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Vibracin libre

AVANCE
Se dice que una estructura experimenta vibracin libre cuando es perturbada de su posicin
de equilibrio esttico y despus se deja vibrar sin ninguna excitacin dinmica externa.
En este captulo se estudia el problema de vibracin libre para introducir nociones de frecuencia de vibracin natural y la fraccin de amortiguamiento de un sistema de 1GDL. Se
ver que la razn de decaimiento del movimiento en vibracin libre est controlada por la
fraccin de amortiguamiento. As, los resultados analticos que describen la vibracin libre
proporcionan una base para determinar la frecuencia natural y la fraccin de amortiguamiento de una estructura a partir de datos experimentales, como los que se muestran en la
figura 1.1.4.
Aunque el amortiguamiento en las estructuras reales se debe a varios mecanismos de
disipacin de la energa que actan de manera simultnea, un enfoque matemticamente
prctico consiste en idealizarlos mediante el amortiguamiento viscoso equivalente. En consecuencia, este captulo trata en su mayora de los sistemas con amortiguamiento de tipo
viscoso. Sin embargo, la vibracin libre de sistemas en presencia de fuerzas de friccin de
Coulomb se analiza al final del captulo.

2.1 VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGUADA


El movimiento de los sistemas lineales de 1GDL, visualizados como un marco idealizado
de un nivel o un sistema masa-resorte-amortiguador, sometido a la fuerza externa p(t) se
rige por la ecuacin (1.5.2). Si se establece p(t) = 0, se obtiene la ecuacin diferencial
que rige la vibracin libre del sistema, que para los sistemas sin amortiguamiento (c = 0)
se especifica como
m + ku = 0

(2.1.1)
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Vibracin libre

Captulo 2

La vibracin libre se inicia al sacar al sistema de su posicin de equilibrio esttico,


en el tiempo cero, defiimpartiendo a la masa cierto desplazamiento u(0) y velocidad u(0)

nido como el instante en que se inicia el movimiento:

u = u(0)

u = u(0)

(2.1.2)

La solucin de la ecuacin diferencial homognea sujeta a estas condiciones iniciales se


obtiene por mtodos comunes (vea la deduccin 2.1):

u(t) = u(0) cos n t +

u(0)

sen n t
n

(2.1.3)

donde

k
m

n =

(2.1.4)

La ecuacin (2.1.3) se representa con la grfica en la figura 2.1.1. sta muestra que el
sistema experimenta un movimiento vibratorio (u oscilatorio) alrededor de su posicin de equilibrio esttico (o no deformada, u = 0); y que este movimiento se repite despus de cada 2/n
segundos. En particular, los estados (desplazamiento y velocidad) de la masa en dos instantes
1 ) = u(t
1 + 2/n ).
de tiempo, t1 y t1 + 2/n, son idnticos: u(t1) = u(t1 + 2/n) y u(t
Estas igualdades pueden probarse con facilidad, a partir de la ecuacin (2.1.3). El movimiento descrito por la ecuacin (2.1.3) y mostrado en la figura. 2.1.1 se conoce como
movimiento armnico simple.
La porcin a-b-c-d-e de la curva de tiempo-desplazamiento describe un ciclo de vibracin libre del sistema. A partir de su posicin de equilibrio esttico (o no deformada) en
a, la masa se mueve a la derecha, alcanzando su desplazamiento positivo mximo uo en b,
momento en el cual la velocidad es cero y el desplazamiento comienza a decrecer; luego

Tn = 2p/vn

u(0)
b

Amplitud, uo

u(0)
a

uo
a

Figura 2.1.1

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uo
c

Vibracin libre de un sistema sin amortiguamiento.

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Seccin 2.1

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Vibracin libre no amortiguada

la masa vuelve de nuevo a su posicin de equilibrio c, momento en el cual la velocidad es


mxima y por lo tanto la masa contina movindose a la izquierda; despus, la masa llega
a su desplazamiento mnimo uo en d, momento en el cual la velocidad es cero de nuevo y
el desplazamiento comienza a disminuir otra vez hasta que la masa vuelve a su posicin de
equilibrio en e. En el instante de tiempo e, 2/n segundos despus del instante de tiempo
a, el estado (desplazamiento y velocidad) de la masa es el mismo que en el momento a, y la
masa est lista para comenzar un nuevo ciclo de vibracin.
El tiempo requerido para que el sistema no amortiguado complete un ciclo de vibracin libre es el periodo natural de vibracin del sistema, que se denomina como Tn y cuyas
unidades son segundos. Se relaciona con la frecuencia circular natural de vibracin, n,
en unidades de radianes por segundo es:

Tn =

2
n

(2.1.5)

Un sistema ejecuta 1/Tn ciclos en 1 segundo. Esta frecuencia cclica natural de vibracin
se define mediante

fn =

1
Tn

(2.1.6)

Las unidades de fn son hertz (Hz) (ciclos por segundo (cps)); fn est obviamente relacionada
con n a travs de

fn =

n
2

(2.1.7)

El trmino frecuencia natural de vibracin se aplica tanto a n como a fn.


Las propiedades de vibracin natural n, Tn y fn dependen slo de la masa y rigidez
de la estructura; vea las ecuaciones (2.1.4) a (2.1.6). Si dos sistemas de 1GDL tienen la
misma masa, el que sea ms rgido de los dos tendr la frecuencia natural ms alta y el
periodo natural ms pequeo. De manera similar, si dos estructuras tienen la misma rigidez, aquella que sea la ms pesada (con mayor masa) tendr la menor frecuencia natural
y el periodo natural ms largo. El calificativo natural se utiliza en la definicin de Tn, n y
fn para destacar el hecho de que stas son propiedades naturales del sistema cuando se le
permite vibrar con libertad sin ningn tipo de excitacin externa. Debido a que el sistema es lineal, estas propiedades de vibracin son independientes del desplazamiento y la
velocidad iniciales. La frecuencia natural y el periodo de los distintos tipos de estructuras
que interesan a este texto variarn en gran medida, como se muestra en las figuras 1.10.1,
1.10.2, y 2.1.2a-f.
La frecuencia circular natural n, la frecuencia natural cclica fn y el periodo natural
Tn definidos por las ecuaciones (2.1.4) a (2.1.6) pueden expresarse en la forma alternativa

n =

g
st

fn =

1
2

g
st

Tn = 2

st
g

(2.1.8)

donde st = mg/k y g es la aceleracin debida a la gravedad. st es la deflexin esttica de


la masa m suspendida de un resorte con rigidez k, como puede observarse en el sistema
de la figura 1.6.1 orientada en la direccin vertical. En el caso del marco de un solo nivel de
la figura 1.2.1, st es el desplazamiento lateral de la masa debido a la fuerza lateral mg.

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Vibracin libre

Captulo 2

Figura 2.1.2a Edificio Alcoa, San


Francisco, California. Los periodos
fundamentales de vibracin natural de
este edificio de acero con 26 pisos son
1.67 segundos para la vibracin nortesur (longitudinal), 2.21 segundos para
la vibracin este-oeste (transversal) y
1.12 segundos para la vibracin torsional alrededor de un eje vertical. Estas
propiedades de dinmicas se determinaron mediante pruebas de vibracin
forzada. (Cortesa de International
Structural Slides).

Figura 2.1.2b Edificio Transamerica, San Francisco, California. Los


periodos fundamentales de vibracin
natural de este edificio de acero con
49 pisos y forma ahusada, son 2.90
segundos para la vibracin norte-sur
y la vibracin este-oeste. Estas propiedades dinmicas se determinaron
mediante pruebas de vibracin forzada. (Cortesa de International Structural Slides).

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Seccin 2.1

Vibracin libre no amortiguada

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Figura 2.1.2c Edificio Medical Center, Richmond, California. Los periodos fundamentales de vibracin natural de este edificio con marcos de acero de tres pisos
son 0.63 segundos para la vibracin en la direccin longitudinal, 0.74 segundos en
la direccin transversal y 0.46 segundos para la vibracin torsional alrededor de un
eje vertical. Estas propiedades dinmicas se determinaron a partir de la respuesta
obtenida en el edificio durante el terremoto de Loma Prieta en l989. (Cortesa de
California Strong Motion Instrumentation Program).

Figura 2.1.2d

Presa Pine Flat en el ro Kings, cerca de Fresno, California. El periodo


fundamental de vibracin natural de esta presa de concreto de gravedad con 400 pies de
altura se midi mediante pruebas de vibracin forzada y result ser de 0.288 segundos
y 0.306 segundos con la profundidad de la presa a 310 pies y 345 pies, respectivamente.

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Vibracin libre

Captulo 2

Figura 2.1.2e Puente Golden Gate, San Francisco, California. Los periodos fundamentales de vibracin natural de este puente colgante con un tramo
principal de 4200 pies son de 18.2 segundos para la direccin transversal,
10.9 segundos para la direccin vertical, 3.81 segundos para la direccin longitudinal y 4.43 segundos para la torsional. Estas propiedades dinmicas se determinaron
a partir de los movimientos registrados en el puente bajo diferentes condiciones
ambientales (viento, trfico, etctera). (Cortesa de International Structural Slides).

Figura 2.1.2f Chimenea de concreto


reforzado, situada en Aramon,
Francia. El periodo fundamental de
vibracin natural de esta chimenea
con 250 m de altura es de 3.57
segundos; ste se determin a partir
de los registros de vibracin inducida
por viento.

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Seccin 2.1

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Vibracin libre no amortiguada

El sistema no amortiguado oscila hacia adelante y hacia atrs entre el desplazamiento


mximo uo, y el desplazamiento mnimo uo. La magnitud uo de estos dos valores de desplazamiento es igual y se denomina la amplitud de movimiento, dada por

uo =

[u(0)]2 +

u(0)

(2.1.9)

La amplitud uo depende del desplazamiento y la velocidad iniciales. Ciclo tras ciclo permanece igual; es decir, el movimiento no decae. En la seccin 1.1 se mencion este comportamiento no realista de un sistema si no se incluye un mecanismo de amortiguamiento para
representar la disipacin de la energa.
La frecuencia natural del marco de un solo nivel de la figura 1.3.2a con la masa concentrada m y columnas empotradas en la base es

n =

k
m

k=

24E Ic 12 + 1
h 3 12 + 4

(2.1.10)

donde la rigidez lateral se obtiene con la ecuacin (1.3.5) y = (EIb/L) (2EIc/h). Para los
casos extremos de una viga rgida, = q, y para una viga sin rigidez, = 0; las rigideces
laterales estn dadas por las ecuaciones (1.3.2) y (1.3.3), y las frecuencias naturales son

(n )=q =

24E Ic
mh 3

(n )=0 =

6E Ic
mh 3

(2.1.11)

La frecuencia natural se duplica cuando la relacin de rigidez de la viga a la columna,


, aumenta de 0 a q; su variacin con se muestra en la figura 2.1.3.
La frecuencia natural se ve afectada de manera similar por las condiciones de frontera
en la base de las columnas. Si las columnas estn articuladas en la base en vez de empotradas y la viga es rgida, n = 6E Ic /mh 3 , que es la mitad de la frecuencia natural del
marco con columnas empotradas en su base.

vn 4 24EIc / mh3

(vn)r = `

0.5

(vn)r = 0

104

103

102

101

100

101

102

r
Figura 2.1.3 Variacin de la frecuencia natural, n, con la relacin de rigidez de la viga a la columna, .

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Vibracin libre

Captulo 2

Deduccin 2.1
La solucin de la ecuacin (2.1.1), una ecuacin diferencial lineal y homognea de segundo
orden con coeficientes constantes, tiene la forma

u = et

(a)

donde la constante es desconocida. Al sustituir en la ecuacin (2.1.1) se obtiene

(m2 + k)et = 0
El trmino exponencial nunca es cero, por lo que

(m2 + k) = 0

(b)

Conocida como la ecuacin caracterstica, la ecuacin (b) tiene dos races:

1,2 = in

(c)

donde i = 1. La solucin general de la ecuacin (2.1.1) es

u(t) = a1 e1 t + a2 e2 t
que despus de sustituir la ecuacin (c) se convierte en

u(t) = a1 ein t + a2 ein t

(d)

donde a1 y a2 son constantes con valores complejos an por determinar. Mediante el


uso de las relaciones de Euler, eix = cos x + i sen x y eix = cos x i sen x. La ecuacin (d)
puede reescribirse como

u(t) = A cos n t + B sen n t

(e)

donde A y B son constantes con valores reales todava por determinar. La ecuacin (e) se diferencia para obtener

u(t)
= n A sen n t + n B cos n t

(f)

La evaluacin de las ecuaciones (e) y (f) en el tiempo cero proporciona las constantes A y B en
trminos del desplazamiento inicial u(0) y la velocidad inicial u(0):

u(0) = A

u(0)

= n B

(g)

Al sustituir A y B de la ecuacin (g) en la ecuacin (e) resulta la solucin dada en la ecuacin


(2.1.3).
Ejemplo 2.1
Para el edificio industrial de una planta del ejemplo 1.2, determine la frecuencia circular natural, la frecuencia cclica natural y el periodo natural de vibracin en (a) la direccin norte-sur
y (b) la direccin este-oeste.
Solucin

(a) Direccin norte-sur:

(n )NS =

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38.58
= 28.73 rad/seg
0.04663

(Tn )NS =

2
= 0.219 seg
28.73

( f n )NS =

1
= 4.57 Hz
0.219

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Seccin 2.1

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Vibracin libre no amortiguada

(b) Direccin este-oeste:

119.6
= 50.64 rad/seg
0.04663

(n )EW =
(Tn )EW =

2
= 0.124 seg
50.64

( f n )EW =

1
= 8.06 Hz
0.124

Observe que la frecuencia natural es mucho ms alta (y el periodo natural mucho ms corto)
en la direccin este-oeste porque los refuerzos verticales hacen que el sistema sea mucho ms
rgido, aunque las columnas del marco se flexionen alrededor de su eje dbil; la masa vibrante
es la misma en ambas direcciones.
Ejemplo 2.2
Para el puente con viga cajn y tres claros del ejemplo 1.3, determine la frecuencia circular
natural, la frecuencia cclica natural y el periodo natural de vibracin para el movimiento longitudinal.
Solucin

n =

k
=
m

25,880
= 10.97 rad/seg
214.9

Tn =

2
= 0.573 seg
10.97

fn =

1
= 1.75 Hz
0.573

Ejemplo 2.3
Determine la frecuencia cclica natural y el periodo de vibracin natural de un peso de 20 libras
suspendido como se describe en el ejemplo 1.4.
Solucin

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w
20
= 1.494 pulg
=
ke
13.39

fn =

1
2

g
st

fn =

1
2

386
= 2.56 Hz
1.494

Tn =

1
= 0.391 seg
fn

st =

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Vibracin libre

Captulo 2

Ejemplo 2.4
Considere el sistema descrito en el ejemplo 1.7, con b = 30 pies, d = 20 pies, h = 12 pies, peso
de la losa = 0.1 kip/pie2 y la rigidez lateral de cada columna en la direcciones x y y es kx = 1.5
y ky = 1.0, ambas en kips/pulg. Determine la frecuencia natural y el periodo de movimiento
torsional alrededor del eje vertical.
Solucin

A partir del ejemplo 1.7, la rigidez a la torsin k y el momento de inercia IO son

k = k x d 2 + k y b2 = 1.5(12)(20)2 + 1.0(12)(30)2 = 18,000 kip-pie/rad


IO = m

0.1(30 20)
b2 + d 2
=
12
(32.2)

n =

k
= 9.44 rad/seg
IO

(30)2 + (20)2
12

f n = 1.49 Hz

= 201.86 kip-seg2 -pie


Tn = 0.67 seg

2.2 VIBRACIN LIBRE VISCOSAMENTE AMORTIGUADA


Si se establece p(t) = 0 en la ecuacin (1.5.2), se obtiene la ecuacin diferencial que rige la
vibracin libre de los sistemas de 1GDL con amortiguamiento:

m u + cu + ku = 0

(2.2.1a)

u + 2 n u + n2 u = 0

(2.2.1b)

Al dividir entre m resulta


donde n = k/m como se ha definido anteriormente y
c
c
(2.2.2)
=
=
2mn
ccr
Se har referencia a
2k
ccr = 2mn = 2km =
(2.2.3)
n
como el amortiguamiento crtico, por razones que se describirn en breve; y es la razn
o fraccin del amortiguamiento crtico. La constante de amortiguamiento c es una medida
de la energa disipada en un ciclo de vibracin libre o en un ciclo de vibracin forzada
armnica (seccin 3.8). Sin embargo, la fraccin de amortiguamiento (una medida adimensional de amortiguamiento) es una propiedad del sistema que depende tambin de su masa
y rigidez. La ecuacin diferencial (2.2.1) puede resolverse mediante los mtodos comunes
(de manera semejante a la deduccin 2.1) para un desplazamiento inicial u(0) y velocidad

dados. Sin embargo, antes de escribir cualquier solucin formal, se examina la


inicial u(0)
solucin cualitativamente.

2.2.1 Tipos de movimiento


En la figura 2.2.1 se muestra una grfica del movimiento u(t) debido al desplazamiento inicial
u(0) para tres valores de . Si c < ccr o < 1, el sistema oscila alrededor de su posicin de
equilibrio con una amplitud que disminuye progresivamente. Si c = ccr o = 1, el sistema

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Seccin 2.2

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Vibracin libre viscosamente amortiguada

Crticamente amortiguado, = 1

u(t) / u(0)

Sobreamortiguado, = 2
t / Tn

0
1

Subamortiguado, = 0.1

Figura 2.2.1 Vibracin libre de sistemas subamortiguado, crticamente amortiguado y sobreamortiguado.

vuelve a su posicin de equilibrio sin oscilar. Si c > ccr o > 1, de nuevo el sistema no oscila
y regresa a su posicin de equilibrio, como en el caso de = 1, pero a un ritmo ms lento.
El amortiguamiento ccr se denomina amortiguamiento crtico debido a que es el valor
ms pequeo de c que inhibe por completo la oscilacin. Representa la lnea divisoria entre
el movimiento oscilatorio y no oscilatorio.
El resto de esta presentacin se limita a los sistemas subamortiguados (c < ccr) porque
todas las estructuras de inters (edificios, puentes, presas, centrales nucleares, estructuras
martimas, etctera) entran dentro de esta categora ya que, por lo general, su fraccin de
amortiguamiento es menor a 0.10. Por lo tanto, existen pocas razones para estudiar la dinmica de los sistemas crticamente amortiguados (c = ccr) o los sistemas sobreamortiguados
(c > ccr). Sin embargo, tales sistemas existen; por ejemplo, los mecanismos de retroceso,
como la puerta automtica comn, estn sobreamortiguados; y los instrumentos utilizados
para medir valores de estado estable, como una bscula para medir peso muerto, por lo
general se amortiguan crticamente. Sin embargo, incluso para los sistemas de absorcin de
choques en automviles, suelen tener un amortiguamiento menor a la mitad del amortiguamiento crtico, < 0.5.

2.2.2 Sistemas subamortiguados


La solucin de la ecuacin (2.2.1) sujeta a las condiciones iniciales de la ecuacin (2.1.2)
para sistemas con c < ccr o < 1 es (vea la deduccin 2.2)

u(t) = e n t u(0) cos D t +

u(0)

+ n u(0)
sen D t
D

(2.2.4)

donde

D = n 1 2

(2.2.5)

Observe que la ecuacin (2.2.4) especializada para sistemas no amortiguados ( = 0) se


reduce a la ecuacin (2.1.3).
La ecuacin (2.2.4) se representa con una grfica en la figura 2.2.2, que muestra la respuesta a la vibracin libre de un sistema de 1GDL con fraccin de amortiguamiento = 0.05,

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Vibracin libre

Captulo 2

u(0)
1

Estructura no amortiguada

re v nt

Estructura amortiguada

u(0)

re vnt

Tn = 2p/vn
TD = 2p/vD

Figura 2.2.2 Efectos del amortiguamiento sobre la vibracin libre.

o 5%. Se incluye, con propsitos comparativos, la respuesta a la vibracin libre del mismo
sistema que se present anteriormente en la figura 2.1.1, pero sin amortiguamiento. La vibracin libre de ambos sistemas inicia por el mismo desplazamiento inicial u(0) y la misma
y, por lo tanto, ambas grficas de desplazamiento en el tiempo inician
velocidad inicial u(0)

en el instante t = 0 con las mismas ordenada y pendiente. La ecuacin (2.2.4) y la figura


2.2.2 indican que la frecuencia natural de vibracin amortiguada es D y que se relaciona
mediante la ecuacin (2.2.5) con la frecuencia natural n del sistema sin amortiguamiento.
El periodo natural de vibracin amortiguada, TD = 2/D, se relaciona con el periodo
natural Tn sin amortiguamiento mediante

TD =

Tn

(2.2.6)

1 2

La amplitud de desplazamiento del sistema no amortiguado es la misma en todos los


ciclos de vibracin, pero el sistema amortiguado oscila con amplitud decreciente en
cada ciclo de vibracin. La ecuacin (2.2.4) indica que la amplitud de desplazamiento disminuye exponencialmente con el tiempo, como se muestra en la figura 2.2.2. Las curvas
envolventes e n t , donde

[u(0)]2 +

u(0)

+ n u(0)
D

(2.2.7)

tocan la curva de desplazamiento en el tiempo en los puntos que estn ligeramente a la


derecha de sus valores pico.
El amortiguamiento tiene el efecto de reducir la frecuencia natural de n a D y
alargar el periodo natural de Tn a TD. Estos efectos son insignificantes para fracciones de
amortiguamiento por debajo de 20%, un rango que incluye a la mayora de las estructuras,
como se muestra en la figura 2.2.3, donde la relacin D/n = Tn/TD se grafica contra
el valor de . Para la mayora de las estructuras, las propiedades amortiguadas D y TD
son aproximadamente iguales a las propiedades no amortiguadas n y Tn, respectivamente.
Para los sistemas con amortiguamiento crtico, D = 0 y TD = q. sta es otra forma de
decir que el sistema no oscila, como se muestra en la figura 2.2.1.

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Seccin 2.2

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Vibracin libre viscosamente amortiguada

Intervalo de amortiguamiento
para la mayora de las estructuras

Tn
TD

0.6

vD
=
vn

0.8

0.4

(vD/vn)2 + 2 = 1

0.2
0
0

0.2

0.4

0.6

0.8

Figura 2.2.3 Efectos del amortiguamiento sobre la frecuencia de vibracin


natural.

Fraccin de amortiguamiento

El efecto ms importante del amortiguamiento es sobre la rapidez de decaimiento en


vibracin libre. Esto se muestra en la figura 2.2.4, donde se grafica la vibracin libre debida
al desplazamiento inicial u(0) para cuatro sistemas que tienen el mismo periodo natural Tn
pero diferentes fracciones de amortiguamiento: = 2, 5, 10 y 20%.

u(t) / u(0)

= 2%

= 5%

= 10%

= 20%

0
1 1
0
1
0

10
t / Tn

15

20

10
t / Tn

15

20

Figura 2.2.4 Vibracin libre de sistemas con cuatro niveles de amortiguamiento: = 2, 5, 10 y 20%.

Deduccin 2.2
Al sustituir la ecuacin (a) de la deduccin 2.1 en la ecuacin (2.2.1b) resulta

2 + 2 n + n2 et = 0
que se cumple para todos los valores de t si

2 + 2 n + n2 = 0

(a)

La ecuacin (a), que se conoce como la ecuacin caracterstica, tiene dos races:

1,2 = n i

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1 2

(b)

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Vibracin libre

Captulo 2

que tienen valores complejos para < 1. La solucin general de la ecuacin (2.2.1b) es

u(t) = a1 e1 t + a2 e2 t

(c)

que despus de sustituir la ecuacin (b) se convierte en

u(t) = e n t a1 ei D t + a2 ei D t

(d)

donde a1 y a2 son constantes con valores complejos que todava no se determinan y D se define en la ecuacin (2.2.5). Al igual que en la deduccin 2.1, el trmino entre parntesis de la
ecuacin (d) puede reescribirse en trminos de funciones trigonomtricas para obtener

u(t) = e n t ( A cos D t + B sen D t)

(e)

donde A y B son constantes con valores reales an por determinar. stas pueden expresarse en
trminos de las condiciones iniciales procediendo a lo largo de las lneas de la deduccin 2.1:

A = u(0)

B=

u(0)

+ n u(0)
D

(f)

Al sustituir A y B en la ecuacin (e) se llega a la solucin dada en la ecuacin (2.2.4).


Ahora se hacen dos observaciones que sern de utilidad ms adelante: (1) 1 y 2 en la
ecuacin (b) son un par conjugado complejo, que se indica mediante y , y (2) a1 y a2 tambin deben formar un par conjugado debido a que u(t) tiene valor real. Por lo tanto, la ecuacin
(c) puede escribirse como
t
(g)
u(t) = bet + be
donde b es una constante de valor complejo.

2.2.3 Decaimiento del movimiento


En esta seccin se presenta una relacin entre la variacin en dos picos sucesivos de una vibracin libre amortiguada y su fraccin de amortiguamiento. La relacin entre el desplazamiento
en el tiempo t, sobre su valor un periodo de vibracin completo TD despus, es independiente
de t. Obtenida de la ecuacin (2.2.4), esta relacin est dada por la primera igualdad en

u(t)
= exp( n TD ) = exp
u(t + TD )

2
1 2

(2.2.8)

y la segunda igualdad se obtiene utilizando las ecuaciones (2.2.6) y (2.1.5). Este resultado
tambin proporciona la relacin ui/ui+1 de los picos sucesivos (mximos) que se muestran
en la figura 2.2.5, porque estos picos estn separados por un periodo TD:

ui
= exp
u i+1

1 2

(2.2.9)

El logaritmo natural de esta relacin, llamado el decremento logartmico, se indica mediante :

= ln
Si es pequea,

1 2

ui
=
u i+1

1 2

(2.2.10)

y esto da una ecuacin aproximada:

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(2.2.11)

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Seccin 2.2

53

Vibracin libre viscosamente amortiguada

u
u1
u2

u3

u4
t

Figura 2.2.5

En la figura 2.2.6 se muestra una grfica de las relaciones exacta y aproximada entre
y . Resulta claro que la ecuacin (2.2.11) es vlida para < 0.2, que cubre a la mayora
de las estructuras prcticas.
Si la disminucin del movimiento es lenta, como es el caso para los sistemas ligeramente amortiguados, como el modelo de aluminio de la figura 1.1.4, lo ideal es determinar
la fraccin de amortiguamiento mediante la relacin entre dos amplitudes separadas por varios ciclos de diferencia, en vez de amplitudes sucesivas. Durante los j ciclos el movimiento
disminuye de u1 a uj+1. Esta relacin est dada por

uj
u1
u1 u2 u3
=

= e j
u j+1
u2 u3 u4
u j+1
Por lo tanto,

= (1/ j) ln (u 1 /u j+1 )

(2.2.12)

Para determinar el nmero de ciclos de tiempo transcurridos para una reduccin de 50% en la
amplitud de desplazamiento, se obtiene la siguiente relacin a partir de la ecuacin (2.2.12):

j50%

0.11/

(2.2.13)

Esta ecuacin se grafica en la figura 2.2.7.

Decremento logartmico

10

=
8

2
1 2

6
4

2
0
0

0.2

0.4

0.6

0.8

Fraccin de amortiguamiento

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Figura 2.2.6 Relaciones exacta y aproximada entre


el decremento logartmico y la fraccin de amortiguamiento.

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54

Vibracin libre

Captulo 2

12
10
8

j50% 6
4
2
0
0

0.05

0.1

0.15

0.2

Fraccin de amortiguamiento

Figura 2.2.7 Nmero de ciclos necesarios


para reducir la amplitud de la vibracin libre
en 50%.

2.2.4 Pruebas de vibracin libre


Debido a que no es posible determinar de manera analtica la fraccin de amortiguamiento
para las estructuras prcticas, esta propiedad debe determinarse de forma experimental. Los
experimentos de vibracin libre proporcionan un medio para determinar el amortiguamiento. Tales experimentos sobre dos modelos de un nivel condujeron al registro de vibraciones
libres que se presentan en la figura 1.1.4; una parte de dicho registro se muestra en la figura
2.2.8. Para los sistemas ligeramente amortiguados, la fraccin de amortiguamiento puede
determinarse a partir de

ui
1
ln
2 j u i+ j

1
u i
ln
2 j u i+ j

(2.2.14)

La primera de estas ecuaciones es equivalente a la ecuacin (2.2.12), que se obtuvo de la


ecuacin para u(t). La segunda es una ecuacin similar en trminos de aceleraciones, las
cuales son ms fciles de medir que los desplazamientos. Es posible demostrar que es vlida
para los sistemas ligeramente amortiguados.

TD
ui

TD
ui+1

ui+2

ui+3

ui+4
Tiempo

Figura 2.2.8 Registro de la aceleracin de un sistema en vibracin libre.

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Seccin 2.2

55

Vibracin libre viscosamente amortiguada

El periodo natural TD del sistema tambin puede determinarse a partir del registro
de la vibracin libre al medir el tiempo requerido para completar un ciclo de vibracin. Si
se compara esto con el periodo natural obtenido de la rigidez y la masa calculada para un
sistema idealizado, es posible conocer exactamente cmo se calcularon estas propiedades y
qu tan bien la idealizacin representa a la estructura real.
Ejemplo 2.5
Determine el periodo de vibracin natural y la fraccin de amortiguamiento del modelo de un marco de plexigls (figura 1.1.4a) a partir del registro de la aceleracin de su
vibracin libre que se muestra en la figura 1.1.4c.
Solucin Los valores pico de la aceleracin y los instantes de tiempo en los que se producen,
pueden leerse en el registro de la vibracin libre u obtenerse a partir de los datos correspondientes almacenados en una computadora durante el experimento. Estos ltimos proporcionan
los siguientes datos:

TD =

Pico

Tiempo, ti (s)

Pico, i (g)

1
11

1.110
3.844

0.915
0.076

3.844 1.110
= 0.273 s
10

1
0.915 g
ln
= 0.0396 o 3.96%
2 (10) 0.076 g

Ejemplo 2.6
En un tanque elevado de agua, como el de la figura 1.1.2, que se encuentra vaco, se realiza una
prueba de vibracin libre. Un cable conectado al tanque aplica una fuerza lateral (horizontal)
de 16.4 kips y jala al tanque horizontalmente 2 pulgadas. El cable se corta de manera sbita y
se registra la vibracin libre resultante. Al final de cuatro ciclos completos, el tiempo es de 2.0
segundos y la amplitud es de 1 pulgada. A partir de estos datos calcule lo siguiente: (a) la fraccin de amortiguamiento; (b) el periodo natural de vibracin no amortiguada; (c) la rigidez;
(d) el peso; (e) el amortiguamiento; y (f) el nmero de ciclos necesarios para que la amplitud
de desplazamiento disminuya hasta 0.2 pulgadas.
Solucin

(a) Si se sustituye ui = 2 pulg, j = 4 y ui+j = 1 pulg en la ecuacin (2.2.14a), resulta

2
1
ln = 0.0276 = 2.76%
2 (4) 1

El supuesto de amortiguamiento pequeo implcito en la ecuacin (2.2.14a) es vlido.

2.0
= 0.5 s; Tn TD = 0.5 s.
4
16.4
= 8.2 kips/pulg.
(c) k =
2
2
2
(d) n =
= 12.57 rad/s;
=
Tn
0.5
k
8.2
m= 2 =
= 0.0519 kip-s2 /pulg;
2
(12.57)
n
w = (0.0519)386 = 20.03 kips.
(e) c = (2km) = 0.0276 28.2(0.0519) = 0.0360 kip-s/pulg.

(b) TD =

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56

Vibracin libre

(f)

u1
1
ln
;
2j u 1+ j

Captulo 2

2
1
ln
= 13.28 ciclos 13 ciclos.
2 (0.0276) 0.2

Ejemplo 2.7
El peso de agua necesario para llenar el tanque del ejemplo 2.6 es de 80 kips. Determine el periodo de vibracin natural y la fraccin de amortiguamiento de la estructura con el tanque lleno.
Solucin

w = 20.03 + 80 = 100.03 kips


100.03
= 0.2591 kip-s2 pulg
386

m=
Tn = 2
=

c
2km

m
= 2
k

0.2591
= 1.12 s
8.2

0.0360
= 0.0123 = 1.23%
28.2(0.2591)

Observe que la fraccin de amortiguamiento ahora es ms pequea (1.23% frente a 2.76% en


el ejemplo 2.6) debido a que la masa del tanque lleno es ms grande y, por lo tanto, el amortiguamiento crtico es mayor.

2.3 ENERGA EN VIBRACIN LIBRE


La energa de entrada a un sistema de 1GDL al impartirle el desplazamiento inicial u(0)
es
y la velocidad inicial u(0)

1
1
2
(2.3.1)
E I = k[u(0)]2 + m[u(0)]

2
2
En cualquier instante de tiempo, la energa total en un sistema de vibracin libre se compone de dos partes, la energa cintica EK de la masa y la energa potencial igual a la energa
de deformacin ES de la deformacin en el resorte:

1
2

E K (t) = m[u(t)]
2

1
E S (t) = k[u(t)]2
2

(2.3.2)

Al sustituir u(t) de la ecuacin (2.1.3) para un sistema no amortiguado se llega a

1
u(0)

E K (t) = mn2 u(0) sen n t +


cos n t
2
n
1
u(0)

E S (t) = k u(0) cos n t +


sen n t
2
n

(2.3.3)

(2.3.4)

La energa total es

1
1
2
E K (t) + E S (t) = k[u(0)]2 + m[u(0)]

(2.3.5)
2
2
donde la ecuacin (2.1.4) se ha utilizado junto con una identidad trigonomtrica muy
conocida.

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Seccin 2.4

57

Vibracin libre con amortiguamiento de Coulomb

Por lo tanto, la energa total es independiente del tiempo e igual a la energa de entrada de
la ecuacin (2.3.1), lo que implica la conservacin de la energa durante la vibracin libre
de un sistema sin amortiguamiento.
Para los sistemas con amortiguamiento viscoso, la energa cintica y la energa po en
tencial podran determinarse sustituyendo u(t) de la ecuacin (2.2.4) y su derivada u(t)
la ecuacin (2.3.2). La energa total ser ahora una funcin decreciente en el tiempo debido
a la energa disipada en el amortiguamiento viscoso, el cual a travs del tiempo de 0 a t1 es

ED =

t1

f D du =

t1

(cu)
u dt =

cu 2 dt

(2.3.6)

Toda la energa de entrada se disipar poco a poco en el amortiguamiento viscoso; a medida


que t1 se acerca a q, la energa disipada, ecuacin (2.3.6), tiende a la energa de entrada,
ecuacin (2.3.1).

2.4 VIBRACIN LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO DE COULOMB


En la seccin 1.4 se mencion que el amortiguamiento en las estructuras reales se debe a
varios mecanismos de disipacin de energa que actan al mismo tiempo y que un enfoque
matemticamente conveniente consiste en idealizarlos mediante el amortiguamiento viscoso equivalente. Aunque este enfoque es lo suficientemente exacto para el anlisis prctico
de la mayora de las estructuras, puede no ser apropiado cuando se han introducido dispositivos especiales de friccin en un edificio, a fin de reducir las vibraciones durante los
sismos. En la actualidad, existe mucho inters en tal aplicacin y se mencionar de nuevo
en el captulo 7. En esta seccin se analiza la vibracin libre de los sistemas en presencia de
fuerzas de friccin de Coulomb.
El amortiguamiento de Coulomb resulta de la friccin por deslizamiento de dos superficies secas. La fuerza de friccin es F = N, donde indica los coeficientes de friccin
esttica y cintica, tomados como iguales, y N es la fuerza normal entre las superficies
deslizantes. Se supone que la fuerza de friccin es independiente de la velocidad una vez
que inicia el movimiento. La direccin de la fuerza de friccin se opone al movimiento, y el
signo de la fuerza de friccin cambiar cuando se modifique la direccin del movimiento.
Esto requiere la formulacin y la solucin de dos ecuaciones diferenciales, una vlida para
el movimiento en una direccin y la otra vlida cuando el movimiento se invierte.
En la figura 2.4.1 se muestra un sistema masa-resorte, con la masa que se desliza sobre una superficie seca, y los diagramas de cuerpo libre de la masa, incluyendo la fuerza de
(a)

(b) Direccin del movimiento

u
k
m

(c) Direccin del movimiento

Coeficiente
de friccin
m

ku

fI

ku

fI

F = mN

F = mN
N

Figura 2.4.1

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58

Vibracin libre

Captulo 2

inercia, para las dos direcciones de movimiento. La ecuacin que rige el movimiento de la
masa de derecha a izquierda es

m u + ku = F

(2.4.1)

u(t) = A1 cos n t + B1 sen n t + u F

(2.4.2)

que tiene como solucin


donde uF = F/k. La ecuacin que rige el movimiento de la masa de izquierda a derecha es

m u + ku = F

(2.4.3)

u(t) = A2 cos n t + B2 sen n t u F

(2.4.4)

que tiene como solucin


Las constantes A1, B1, A2 y B2 dependen de las condiciones iniciales de cada medio ciclo de
movimiento sucesivo; n = k/m y la constante F puede interpretarse como la deformacin esttica del resorte debido a la fuerza de friccin F. Cada una de las dos ecuaciones
diferenciales es lineal, pero el problema general es no lineal debido a que la ecuacin que
gobierna el movimiento cambia cada medio ciclo.
Estudiemos el movimiento del sistema de la figura 2.4.1 iniciando con algunas condiciones iniciales dadas y continuando hasta que el movimiento cesa. En el tiempo t = 0, la
masa se desplaza una distancia u(0) a la derecha y se libera desde el reposo, de modo que
u(0)

= 0. Para el primer medio ciclo de movimiento, la ecuacin (2.4.2) se aplica con las
constantes A1 y B1 determinadas a partir de las condiciones iniciales en t = 0:

A1 = u(0) u F

B1 = 0

Al sustituir esto en la ecuacin (2.4.2) se obtiene

u(t) = [u(0) u F ] cos n t + u F

0 t /n

(2.4.5)

Lo anterior se grafica en la figura 2.4.2; se trata de una funcin coseno con amplitud igual
a u(0) uF, la cual est desplazada en la direccin u positiva en uF. La ecuacin (2.4.5) es
vlida hasta que la velocidad se hace cero de nuevo en t = /n = Tn/2 (figura 2.4.2); en
este instante u = u(0) + 2uF.
Iniciando desde esta posicin extrema izquierda, la masa se mueve hacia la derecha
con su movimiento descrito por la ecuacin (2.4.4). Las constantes A2 y B2 se determinan a
partir de las condiciones iniciales de este medio ciclo:

A2 = u(0) 3u F

B2 = 0

Si se sustituye esto en la ecuacin (2.4.4) resulta

u(t) = [u(0) 3u F ] cos n t u F

/n t 2/n

(2.4.6)

Lo anterior se representa en la figura 2.4.2, que es una funcin coseno con amplitud reducida igual a u(0) 3uF y desplazada en la direccin negativa de u en uF. La ecuacin (2.4.6)
es vlida hasta que la velocidad se hace cero de nuevo en t = 2/n = Tn (figura 2.4.2); en
este instante de tiempo u = u(0) 4uF.
En t = 2/n el movimiento se invierte y est descrito por la ecuacin (2.4.2), que
despus de evaluar las constantes A1 y B1 se convierte en

u(t) = [u(0) 5u F ] cos n t + u F

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2/n t 3/n

(2.4.7)

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Seccin 2.4

u
u(0)

59

Vibracin libre con amortiguamiento de Coulomb

Decaimiento lineal

4uF
uF

2uF

t
Tn/2

Tn

3Tn/2

2Tn

5Tn/2

3Tn

Figura 2.4.2 Vibracin libre de un sistema con friccin de Coulomb.

sta es una funcin coseno con su amplitud an ms reducida hasta u(0) 5uF y desplazada,
como antes, en la direccin u positiva en uF.
El tiempo requerido para cada medio ciclo es /n, y la duracin de un ciclo completo, el periodo natural de vibracin, es

Tn =

2
n

(2.4.8)

Observe que el periodo natural de un sistema con amortiguamiento de Coulomb es el mismo que para un sistema sin amortiguamiento. En contraste, el amortiguamiento viscoso
tena el efecto de alargar el periodo natural [ecuacin (2.2.6)].
En cada ciclo de movimiento, la amplitud se reduce en 4uF; es decir, los desplazamientos ui y ui+1 en mximos sucesivos se relacionan mediante

u i+1 = u i 4u F

(2.4.9)

Por lo tanto, las envolventes de las curvas de tiempo-desplazamiento son lneas rectas,
como se muestra en la figura 2.4.2, en vez de las funciones exponenciales para los sistemas
con amortiguamiento viscoso.
Cundo se detiene la vibracin libre de un sistema con friccin de Coulomb? En cada
ciclo la amplitud se reduce en 4uF. El movimiento se detiene al final del medio ciclo para el
que la amplitud es inferior a uF. En ese punto, la fuerza del resorte que acta sobre la masa
es menor que la fuerza de friccin, ku < F, y el movimiento cesa. En la figura 2.4.2 esto
ocurre al final del tercer ciclo. La posicin de reposo final de la masa se desplaza desde su
posicin de equilibrio original y representa una deformacin permanente en la que la fuerza
de friccin y la fuerza del resorte se anulan. Por lo general, una sacudida o golpe pequeo
al sistema har que ste se mueva lo suficiente para restablecer el equilibrio.
El amortiguamiento en las estructuras reales debe estar relacionado en parte con la
friccin de Coulomb, ya que slo este mecanismo puede detener el movimiento en vibracin libre. Si el amortiguamiento fuera slo viscoso, en teora el movimiento continuara
por siempre, aunque con amplitudes infinitesimalmente pequeas. ste es un punto acadmico, pero es bsico para la comprensin de los mecanismos de amortiguamiento.
Los diversos mecanismos de amortiguamiento que existen en las estructuras reales
rara vez se modelan en forma individual. En particular, las fuerzas de friccin de Coulomb
que deben existir no se consideran de manera explcita, a menos que se hayan incorporado

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60

Vibracin libre

Captulo 2

dispositivos de friccin en la estructura. Incluso con tales dispositivos es posible utilizar


amortiguamientos viscosos equivalentes para obtener resultados aproximados de la respuesta dinmica (captulo 3).
Ejemplo 2.8
Un pequeo edificio consta de cuatro marcos de acero, cada uno con un dispositivo de friccin,
que soportan una losa de concreto reforzado, como se muestra de manera esquemtica en la
figura E2.8a. La fuerza normal a travs de cada una de las placas de friccin cargada por el
resorte se iguala a 2.5% del peso de la losa (figura E2.8c). En la figura E2.8d se presenta un
registro del movimiento del edificio en vibracin libre a lo largo del eje x. Determine el coeficiente efectivo de friccin.
Solucin
1. Supuestos: (a) el peso de la estructura es insignificante en comparacin con la losa.
(b) La disipacin de energa debida a otros mecanismos que no son de friccin es insignificante, una hiptesis razonable porque la amplitud de movimiento disminuye linealmente con el
tiempo (figura E2.8d).
2. Determine Tn y uF.

4.5
2
= 0.5 seg
n =
= 4
9
0.5
5.5 0.1
4u F =
= 0.6 pulg u F = 0.15 pulg
9
Tn =

(a)

(b)

Contraviento

0.025mw

12

Dispositivo
de friccin
16

(d)

(c)
6

5.5

y
u, pulg

x
Peso de losa
de CR = w

2
0.1

0
2
4
6

Marco de acero

t, s
Figura E2.8

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Captulo 2

61

Problemas

3. Determine el coeficiente de friccin. La fuerza de friccin a lo largo de cada contraviento es (0.025w) y su componente en la direccin lateral (0.025w) cos . La fuerza de
friccin total en la direccin lateral debida a los cuatro contravientos, dos en cada uno de los
dos marcos, es

F = 4(0.025w) cos = (0.1w)


uF =
=

16
20

= 0.08w

0.08w
0.08mg
0.08g
F
=
=
=
k
k
k
n2
u F n2
0.15(4 )2
=
= 0.767
0.08g
0.08g

P RO BL E MAS
2.1

Una mesa pesada se apoya sobre patas de acero planas (figura P2.1). Su periodo natural de
vibracin lateral es de 0.5 segundos. Cuando se sujeta una placa de 50 libras a su superficie, el
periodo natural de vibracin lateral se alarga a 0.75 segundos. Cules son el peso y la rigidez
lateral del sistema?

Tn = 0.5 seg

Tn = 0.75 seg
Figura P2.1

2.2

Un electroimn que pesa 400 libras y est suspendido de un resorte que tiene una rigidez de
100 lb/pulg (figura P2.2a), levanta 200 libras de desechos de acero (figura P2.2b). Determine
la ecuacin que describe el movimiento cuando la corriente elctrica se apaga y el acero se deja
caer (figura P2.2c).

Figura P2.2

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62

Vibracin libre

2.3

Captulo 2

Una masa m est en reposo, soportada en parte por un resorte y en parte por topes (figura P2.3).
En la posicin que se muestra, la fuerza del resorte es mg/2. En el momento t = 0 los topes se
rotan, liberando la masa de manera repentina. Determine el movimiento de la masa.

m
u
Figura P2.3

2.4

El peso del bloque de madera que se muestra en la figura P2.4 es de 10 libras y la rigidez del
resorte es de 100 lb/pulg. Una bala que pesa 0.5 libras se dispara sobre el bloque a una velocidad de 60 pies/seg y se incrusta en ste. Determine el movimiento resultante u(t) del bloque.

vo
m
k
Figura P2.4

2.5

Una masa m1 cuelga de un resorte k y est en equilibrio esttico. Una segunda masa m2 cae a
travs de una altura h y se pega a m1 sin rebote (figura P2.5). Determine el movimiento subsecuente u(t) medido desde la posicin de equilibrio esttico de m1 y k.

m2

h
m1

2.6

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Figura P2.5

El embalaje para un instrumento puede modelarse como se muestra en la figura P2.6, en donde
el instrumento de masa m se restringe por medio de resortes con rigidez total k dentro de un
contenedor; m = 10 lb/g y k = 50 lb/pulg. El contenedor se cae por accidente desde una altura
de 3 pies sobre el suelo. Si se supone que no hay rebote al contacto, determine la deformacin
mxima del embalaje dentro de la caja y la aceleracin mxima del instrumento.

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Captulo 2

63

Problemas

k/2
m
k/2

3
Figura P2.6

2.7
2.8

Imagine un clavadista que pesa 200 libras al final de un trampoln con un voladizo de 3 pies. El
clavadista oscila a una frecuencia de 2 hertz. Cul es la rigidez a flexin EI del trampoln?
Demuestre que el movimiento de un sistema crticamente amortiguado debido al desplazamiento inicial u(0) y a la velocidad inicial u(0)
es

u(t) = {u(0) + [u(0)

+ n u(0)] t} en t
2.9

Demuestre que el movimiento de un sistema amortiguado por encima de su nivel crtico debido
es
al desplazamiento inicial u(0) y a la velocidad inicial u(0)

u(t) = e n t A1 e D t + A2 e D t
donde D = n

2 1 y

A1 =

A2 =

u(0)
+ +

2 1 n u(0)

2 D
u(0)

+ +

2 1 n u(0)
2 D

2.10 Deduzca la ecuacin para la respuesta en desplazamiento de un sistema de 1GDL con amor
para tres casos: (a) sistemas subtiguamiento viscoso en respuesta a la velocidad inicial u(0)
amortiguados; (b) sistemas crticamente amortiguados; y (c) sistemas sobreamortiguados. Grafique u(t) u(0)/

n versus con t/Tn para = 0.1, 1 y 2.


2.11 Para un sistema con fraccin de amortiguamiento , determine el nmero de ciclos de vibracin
libre requeridos para reducir la amplitud de desplazamiento hasta 10% de la amplitud inicial;
la velocidad inicial es cero.
2.12 Cul es la relacin entre amplitudes de vibracin sucesivas si se sabe que la fraccin de amortiguamiento viscoso es (a) = 0.01, (b) = 0.05 o (c) = 0.25?
2.13 El sistema que soporta al tanque del ejemplo 2.6 se agranda con el objetivo de incrementar
su resistencia ssmica. La rigidez lateral del sistema modificado es el doble de la del sistema
original. Si el amortiguamiento no se ve afectado (ste puede ser un supuesto poco realista),
para el tanque modificado determine (a) el periodo de vibracin natural Tn y (b) la fraccin de
amortiguamiento .

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64

Vibracin libre

Captulo 2

2.14 El sistema de suspensin vertical de un automvil se idealiza como un sistema de 1GDL amortiguado viscosamente. Bajo el peso de 3000 libras del automvil, el sistema de suspensin
experimenta una deflexin de 2 pulgadas. La suspensin est diseada para ser crticamente
amortiguada.
(a) Calcule los coeficientes de amortiguamiento y rigidez de la suspensin.
(b) Con cuatro pasajeros de 160 libras en el automvil, cul es la fraccin de amortiguamiento
efectiva?
(c) Calcule la frecuencia de vibracin natural para el caso (b).
2.15 Las propiedades de rigidez y amortiguamiento de un sistema masa-resorte-amortiguador
deben determinarse mediante una prueba de vibracin libre; la masa est dada como m =
0.1 lb-s2/pulg. En esta prueba, la masa se desplaza 1 pulgada por medio de un gato hidrulico
y repentinamente se libera. Al final de 20 ciclos completos, el tiempo es de 3 segundos y la
amplitud es de 0.2 pulgadas. Determine la rigidez y el amortiguamiento.
2.16 Una mquina que pesa 250 libras est montada sobre un sistema de soporte que consta de cuatro resortes y cuatro amortiguadores. Se mide la deflexin vertical del sistema de soporte bajo
el peso de la mquina y es de 0.8 pulgadas. Los amortiguadores estn diseados para reducir la
amplitud de la vibracin vertical hasta un octavo de la amplitud inicial, despus de dos ciclos
completos de vibracin libre. Determine las siguientes propiedades del sistema: (a) la frecuencia natural no amortiguada, (b) la fraccin de amortiguamiento y (c) la frecuencia natural
amortiguada. Comente el efecto que tiene el amortiguamiento sobre la frecuencia natural.
2.17 Determine el periodo de vibracin natural y la fraccin de amortiguamiento del modelo de
un marco de aluminio (figura 1.1.4a), a partir del registro en aceleracin de su vibracin libre
mostrado en la figura 1.1.4b.
2.18 Muestre que la frecuencia de vibracin natural del sistema de la figura E1.6a es n =
n(1 w/wcr)1/2, donde n es la frecuencia de vibracin natural calculada sin tomar en cuenta
la accin de la gravedad, y wcr es el peso de pandeo.
2.19 Una fuerza impulsiva aplicada sobre la losa del techo del edificio del ejemplo 2.8, le da una velocidad inicial de 20 pulg/seg a la derecha. Cunto se mover la losa hacia la derecha? Cul
es el desplazamiento mximo de la losa en su oscilacin de retorno a la izquierda?
2.20 En la figura P2.20 se muestra un sistema de 1GDL que consta de un peso, un resorte y un dispositivo de friccin. Este dispositivo se desliza con una fuerza igual a 10% del peso, y el periodo
de vibracin natural del sistema es de 0.25 segundos. Si a este sistema se le da un desplazamiento inicial de 2 pulgadas y se libera, cul ser la amplitud del desplazamiento despus de
seis ciclos? En cuntos ciclos el sistema regresar al reposo?

u
F = 0.1w
w
k
Figura P2.20

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23/07/13 11:21

3
Respuesta a las
excitaciones armnicas
y peridicas

AVANCE
La respuesta de los sistemas de 1GDL ante una excitacin armnica es un tema clsico en
la dinmica estructural, no slo porque dichas excitaciones se encuentran en los sistemas ingenieriles (por ejemplo, la fuerza debida a la maquinaria rotatoria con una masa excntrica),
sino tambin porque la comprensin de la respuesta de las estructuras ante una excitacin
armnica proporciona una visin de la forma en que el sistema responder a otros tipos de
fuerzas. Adems, la teora de la vibracin armnica forzada tiene varias aplicaciones tiles
en la ingeniera ssmica.
En la parte A de este captulo se presentan los resultados bsicos para la respuesta
de los sistemas de 1GDL a una fuerza armnica, incluyendo los conceptos de la respuesta
estacionaria, la curva de respuesta en la frecuencia y la resonancia. El tema de la parte
B son las aplicaciones de estos resultados a la evaluacin experimental de la frecuencia
natural de vibracin y la fraccin de amortiguamiento de una estructura, al aislamiento
de la vibracin y al diseo de instrumentos para la medicin de vibraciones; tambin se
incluye el concepto de amortiguamiento viscoso equivalente. Este concepto se utiliza
en la parte C para obtener soluciones aproximadas a la respuesta de los sistemas con
amortiguamiento independiente de la velocidad o con friccin de Coulomb; despus se
demuestra que estos resultados son buenas aproximaciones a las soluciones exactas. En
la parte D se presenta un procedimiento para determinar la respuesta de los sistemas de
1GDL ante una excitacin peridica. El procedimiento deseado se obtiene a partir de una
representacin en series de Fourier de la excitacin, combinada con los resultados para la
respuesta ante las excitaciones armnicas.
65

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23/07/13 12:26

66

Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas

Captulo 3

PARTE A: SISTEMAS CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO:


RESULTADOS BSICOS
3.1 VIBRACIN ARMNICA DE SISTEMAS NO AMORTIGUADOS
Una fuerza armnica es p(t) = po sen t o po cos t, donde po es la amplitud o valor mximo
de la fuerza y su frecuencia se denomina frecuencia de excitacin o frecuencia de forzamiento; T = 2/ es el periodo de excitacin o periodo de forzamiento (figura 3.1.1a).
Se presentar con detalle la respuesta de los sistemas de 1GDL ante una fuerza sinusoidal,
junto con algunos comentarios breves sobre la respuesta ante una fuerza cosenoidal, debido
a que los conceptos involucrados son similares en los dos casos.
Si se establece p(t) = po sen t en la ecuacin (1.5.2), se obtiene la ecuacin diferencial que controla la vibracin forzada armnica del sistema, que en los sistemas sin amortiguamiento se especifica como

m u + ku = po sen t

(3.1.1)

Esta ecuacin debe resolverse para el desplazamiento o deformacin u(t) sometido a las
condiciones iniciales

u = u(0)

u = u(0)

(3.1.2)

donde u(0) y u(0)


son el desplazamiento y la velocidad en el instante de tiempo cuando se

aplica la fuerza. La solucin particular de esta ecuacin diferencial es (vea la deduccin 3.1)

u p (t) =

po
1
sen t
k 1 (/n )2

= n

(3.1.3)

La solucin complementaria de la ecuacin (3.1.1) es la respuesta a la vibracin libre determinada en la ecuacin (d) de la deduccin 2.1:

u c (t) = A cos n t + B sen n t

(3.1.4)

y la solucin completa es la suma de las soluciones complementaria y particular:

u(t) = A cos n t + B sen n t +

po
1
sen t
k 1 (/n )2

(3.1.5)

Las constantes A y B se determinan al imponer las condiciones iniciales, ecuacin (3.1.2),


para obtener el resultado final (vea la deduccin 3.1):

u(t) = u(0) cos n t +

po
u(0)

/n

sen n t
n
k 1 (/n )2
transitorio

po
1
sen t
k 1 (/n )2

(3.1.6a)

estado estacionario

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Seccin 3.1

67

Vibracin armnica de sistemas no amortiguados

p
Amplitud, po

(a)

Periodo, T = 2/

Respuesta total

Respuesta estacionaria

(b)

u(t)/(ust)o

2
0

0.5

1.5

t/T
Figura 3.1.1 (a) Fuerza armnica; (b) respuesta del sistema no amortiguado ante una
fuerza armnica; /n = 0.2, u(0) = 0.5po/k, y u(0)

= n po /k.

Se ha graficado la ecuacin (3.1.6a) para /n = 0.2, u(0) = 0.5po/k y u(0)

= n po /k con
lnea continua en la figura 3.1.1. El trmino sen t en esta ecuacin es la solucin particular
de la ecuacin (3.1.3) y se muestra con lnea discontinua.
En la ecuacin (3.1.6a) y la figura 3.1.1 se muestra que u(t) contiene dos componentes de vibracin distintos: (1) el trmino sen t, que proporciona una oscilacin con la
frecuencia de excitacin o forzamiento, y (2) los trminos sen nt y cos nt, que dan una
oscilacin con la frecuencia natural del sistema. El primero de stos es la vibracin forzada
o la vibracin de estado estacionario, que est presente debida a la fuerza aplicada, independientemente de las condiciones iniciales. El segundo es la vibracin libre o vibracin
transitoria, que depende del desplazamiento y la velocidad iniciales. sta existe incluso si

u(0) = u(0)
= 0, en cuyo caso la ecuacin (3.1.6a) se define como

u(t) =

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1
po
k 1 (/n )2

sen t

sen n t
n

(3.1.6b)

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68

Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas

Captulo 3

El componente transitorio se muestra como la diferencia entre las lneas continua y discontinua de la figura 3.1.1, donde se ve que contina indefinidamente. sta es slo una solucin
acadmica, porque el amortiguamiento inevitablemente presente en los sistemas reales hace
que la vibracin libre decaiga con el tiempo (seccin 3.2). Es por tal razn que este componente se denomina vibracin transitoria.
La respuesta dinmica en estado estacionario, una oscilacin sinusoidal con la frecuencia de la excitacin, puede expresarse como

u(t) = (u st )o

1
sen t
1 (/n )2

(3.1.7)

Si se hace caso omiso de los efectos dinmicos representados por el trmino de aceleracin en la ecuacin (3.1.1), se obtiene la deformacin esttica (indicada por el subndice
st) en cada instante:

u st (t) =

po
sen t
k

(3.1.8)

El valor mximo de la deformacin esttica es

(u st )o =

po
k

(3.1.9)

que puede interpretarse como la deformacin esttica producida por la amplitud po de la


fuerza; por razones de brevedad, se referir a (ust)o como la deformacin esttica. El factor
que est entre parntesis en la ecuacin (3.1.7) se grafica en la figura 3.1.2 contra /n,
la relacin de la frecuencia de excitacin sobre la frecuencia natural. Para /n < 1 o
< n este factor es positivo, lo que indica que u(t) y p(t) tienen el mismo signo algebraico
(es decir, cuando la fuerza de la figura 1.2.1a acta hacia la derecha, el sistema tambin se

5
4

[ 1 (/ n)2 ] 1

3
2
1
0
1
2
3
4
5

Relacin de frecuencias / n

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3
Figura 3.1.2

23/07/13 12:26

Seccin 3.1

69

Vibracin armnica de sistemas no amortiguados

desplazar a la derecha). Se dice que el desplazamiento est en fase con la fuerza aplicada.
Para /n > 1 o > n este factor es negativo, lo que indica que u(t) y p(t) tienen signos
algebraicos opuestos (es decir, cuando la fuerza acta hacia la derecha, el sistema se desplazar a la izquierda). Se dice que el desplazamiento est fuera de fase en relacin con la
fuerza aplicada.
Para describir de manera matemtica esta nocin de fase se reescribe la ecuacin
(3.1.7) en trminos de la amplitud uo del desplazamiento vibratorio u(t) y del ngulo de
fase :

u(t) = u o sen(t ) = (u st )o Rd sen(t )

(3.1.10)

donde

Rd =

uo
1
=
(u st )o
 1 (/n )2 

0
180

< n
> n

(3.1.11)

Para < n, = 0, lo que implica que el desplazamiento vara con sen t, en fase con la
fuerza aplicada. Para > n, = 180, lo que indica que el desplazamiento vara con
sen t, fuera de fase con relacin a la fuerza. Este ngulo de fase se muestra en la figura
3.1.3 como una funcin de la relacin de frecuencias /n.

ngulo de fase

Factor de amplificacin dinmica de


deformacin Rd = uo / (ust)o

0
180o

90o

0o

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1
2
Relacin de frecuencias / n

Figura 3.1.3 Factor de amplificacin


dinmica de deformacin y ngulo de fase
para un sistema no amortiguado excitado
por una fuerza armnica.

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70

Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas

Captulo 3

El factor de amplificacin dinmica de deformacin (o de desplazamiento) Rd es la


razn de la amplitud uo de la deformacin dinmica (o vibratoria) sobre la deformacin
esttica (ust)o. En la figura 3.1.3, que se muestra la ecuacin (3.1.11a) para Rd graficada en
funcin de la relacin de frecuencias /n, se pueden hacer varias observaciones: si /n
es pequea (es decir, si la fuerza vara lentamente), Rd es slo un poco ms grande que 1
y la amplitud de la deformacin dinmica es en esencia igual a la deformacin esttica. Si
/n > 2 (es decir, si es mayor que n 2), Rd < 1 y la amplitud de la deformacin
dinmica es menor que la deformacin esttica. A medida que /n aumenta ms all de
2, Rd se hace ms pequea y se aproxima a cero cuando /n S q, lo que implica que
la deformacin vibratoria debida a una fuerza que vara rpidamente es muy pequea.
Si /n es cercana a 1 (es decir, si es cercana a n), Rd es mucho mayor que 1, lo que
implica que la amplitud de la deformacin dinmica es mucho mayor que la deformacin
esttica.
La frecuencia de resonancia se define como la frecuencia de excitacin en la que Rd es
mxima. Para un sistema no amortiguado, la frecuencia resonante es n y Rd es infinito en
esta frecuencia. Sin embargo, la deformacin vibratoria no se vuelve infnita de inmediato,
sino poco a poco, como se demuestra a continuacin.
Si = n, la solucin dada por la ecuacin (3.1.6b) ya no es vlida. En este caso la
eleccin de la funcin C sen t para una solucin particular falla, debido a que tambin es
una parte de la solucin complementaria. Ahora, la solucin particular es

u p (t) =

po
n t cos n t
2k

= n

(3.1.12)

y la solucin completa para condiciones iniciales en reposo, u(0) = u(0)


= 0 es (vea la
deduccin 3.2)
u(t) =

1 po
(n t cos n t sen n t)
2 k

(3.1.13a)

2 t
2t
2 t
cos
sen
Tn
Tn
Tn

(3.1.13b)

1
u(t)
=
(u st )o
2

Este resultado se representa mediante una grfica en la figura 3.1.4, en la cual se muestra
que el tiempo empleado para completar un ciclo de vibracin es Tn. Los mximos locales
de u(t), que se producen en el instante t = (j 1/2)Tn, son (j 1/2)(ust)oj = 1, 2, 3, y
los mnimos locales, que ocurren en el instante t = jTn, son j(ust)oj = 1, 2, 3, En cada
ciclo, la amplitud de la deformacin aumenta en

po
k
La amplitud de la deformacin crece de manera indefinida, pero se vuelve infinita slo despus de un tiempo infinitamente largo.
ste es un resultado acadmico y debe interpretarse apropiadamente para las estructuras reales. A medida que la deformacin contina aumentando, en algn punto del tiempo el
sistema fallara si fuera frgil. Por otro lado, el sistema presentara fluencia si fuera dctil,
su rigidez se reducira y su frecuencia natural ya no sera igual a la frecuencia forzada;
asimismo, la ecuacin (3.1.13) o la figura. 3.1.4 ya no seran vlidas.
 u j+1   u j  = (u st )o [( j + 1) j] =

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Seccin 3.1

71

Vibracin armnica de sistemas no amortiguados

30

u(t) / (ust)o

Curva envolvente

20

10
0
10

uj

20

uj+1
30
0

10

t / Tn
Figura 3.1.4 Respuesta de un sistema no amortiguado ante una fuerza sinusoidal de
frecuencia = n; u(0) = u(0)

= 0.

Deduccin 3.1
La solucin particular de la ecuacin (3.1.1), una ecuacin diferencial lineal de segundo orden,
tiene la forma

u p (t) = C sen t

(a)

Si esto se diferencia dos veces resulta

u p (t) = 2 C sen t

(b)

Al sustituir las ecuaciones (a) y (b) en la ecuacin diferencial (3.1.1) se llega a una solucin
para C:

C=

po
1
k 1 (/n )2

(c)

que se combina con la ecuacin (a) para obtener la solucin particular presentada en la ecuacin (3.1.3).
Para determinar las constantes A y B de la ecuacin (3.1.5), sta se diferencia:

u(t)
= n A sen n t + n B cos n t +

po

cos t
k 1 (/n )2

(d)

La evaluacin de las ecuaciones (3.1.5) y (d) en t = 0 da

u(0) = A

u(0)

= n B +

po

k 1 (/n )2

(e)

De estas dos ecuaciones se obtiene

A = u(0)

B=

po
u(0)

/n

n
k 1 (/n )2

(f)

que se sustituyen en la ecuacin (3.1.5) para obtener la ecuacin (3.1.6a).

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72

Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas

Captulo 3

Deduccin 3.2
Si = n, la solucin particular de la ecuacin (3.1.1) tiene la forma

u p (t) = Ct cos n t
Si se sustituye la ecuacin (a) en la ecuacin (3.1.1) y se resuelve para C resulta
po
C = n
2k

(a)

(b)

que se combina con la ecuacin (a) para obtener la solucin particular, ecuacin (3.1.12).
As, la solucin completa es
po
n t cos n t
u(t) = A cos n t + B sen n t
(c)
2k
y la velocidad correspondiente es

= n A sen n t + n B cos n t
u(t)

po
po 2
n cos n t +
t sen n t
2k
2k n

(d)

Al evaluar las ecuaciones (c) y (d) en el instante t = 0 y al resolver las ecuaciones algebraicas
resultantes, se obtiene

u(0)
po
A = u(0)
B=
+
n
2k
Si se especifica para las condiciones iniciales en reposo resulta

po
2k
que se sustituyen en la ecuacin (c) para obtener la ecuacin (3.1.13a).
A =0

B=

3.2 VIBRACIN ARMNICA CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO


3.2.1 Respuestas en estado estacionario y transitorias
Si se incluye el amortiguamiento viscoso, la ecuacin diferencial que controla la respuesta
de los sistemas de 1GDL ante una fuerza armnica es
m u + cu + ku = po sen t
(3.2.1)
Esta ecuacin debe solucionarse sometida a las condiciones iniciales
(3.2.2)
u = u(0)
u = u(0)

La solucin particular de esta ecuacin diferencial es (a partir de la deduccin 3.3)

u p (t) = C sen t + D cos t

(3.2.3)

donde

C=

po
1 (/n )2
k [1 (/n )2 ]2 + [2 (/n )]2

D=

po
2 /n
k [1 (/n )2 ]2 + [2 (/n )]2

(3.2.4)

La solucin complementaria de la ecuacin (3.2.1) es la respuesta en vibracin libre, dada


por la ecuacin (f) de la deduccin 2.2:

u c (t) = e n t (A cos D t + B sen D t)

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Seccin 3.2

73

Vibracin armnica con amortiguamiento viscoso

donde D = n 1 2 . La solucin completa de la ecuacin (3.2.1) es

u(t) = e n t (A cos D t + B sen D t) + C sen t + D cos t

(3.2.5)

estacionaria

transitoria

donde las constantes A y B pueden determinarse mediante los procedimientos estndar (por
ejemplo, vea la deduccin 3.1) en trminos del desplazamiento inicial u(0) y la velocidad

Como se seal en la seccin 3.1, u(t) contiene dos componentes de vibracin


inicial u(0)
distintos: la vibracin forzada (trminos de la frecuencia de excitacin ) y la vibracin
libre (trminos de la frecuencia natural n).
La ecuacin (3.2.5) se grafica en la figura 3.2.1 para /n = 0.2, = 0.05, u(0) =
0.5po/k y u(0)

= n po /k la respuesta total se muestra usando la lnea continua y la respuesta


forzada por medio de la lnea discontinua. La diferencia entre las dos es la respuesta libre, que
decae exponencialmente con el tiempo a una tasa que depende de /n y ; en algn momento, la respuesta en vibracin libre se vuelve insignificante, por lo que se le llama respuesta
transitoria; compare lo anterior con el caso del sin decaimiento para sistemas no amortiguados de la figura 3.1.1. Despus de un tiempo, la respuesta forzada permanece y, por lo tanto,
se le llama respuesta estacionaria y el resto de este captulo se centrar en ella (despus de
la seccin 3.2.2). Sin embargo, debe reconocerse que la mxima deformacin puede ocurrir
antes de que el sistema haya alcanzado el estado estacionario, vea la figura 3.2.1.
2

Respuesta total
Respuesta estacionaria

u(t)/(ust)o

2
0

0.5

1.5

t/T
Figura 3.2.1 Respuesta de un sistema amortiguado ante una fuerza armnica; /n = 0.2, = 0.05,
u(0) = 0.5p o / k, y u(0)

= n po /k.

Deduccin 3.3
Al dividir la ecuacin (3.2.1) entre m se obtiene

u + 2 n u + n2 u =

po
sen t
m

(a)

La solucin particular de la ecuacin (a) tiene la forma

u p (t) = C sen t + D cos t

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(b)

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74

Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas

Captulo 3

Al sustituir la ecuacin (b) y sus primera y segunda derivadas en la ecuacin (a) resulta

[(n2 2 )C 2 n D] sen t + [2 n C + (n2 2 )D] cos t =

po
sen t
m

(c)

Para que la ecuacin (c) sea vlida para toda t, los coeficientes de los trminos de seno y coseno
en los dos lados de la ecuacin deben ser iguales. Este requisito proporciona dos ecuaciones
en C y D que, despus de dividirlas entre n2 y de usar la relacin k = n2 m se convierten en

C 2

C + 1

po
k

(d)

D =0

(e)

D=

Si se resuelven las dos ecuaciones algebraicas (d) y (e), se llega a la ecuacin (3.2.4).

3.2.2 Respuesta para = n


En esta seccin se examina el papel del amortiguamiento en la rapidez con la que se alcanza la respuesta de estado estacionario y en la limitacin de la magnitud de esta respuesta
cuando la frecuencia de excitacin es igual a la frecuencia natural. Para = n, la ecuacin
(3.2.4) da C = 0 y D = (ust)o/2; para = n y condiciones iniciales cero, es posible determinar las constantes A y B en la ecuacin (3.2.5): A = (ust)o/2 y B = (u st )o /2 1 2
Con estas soluciones para A, B, C y D, la ecuacin (3.2.5) se convierte en

u(t) = (u st )o

1
2

e n t cos D t +

1 2

sen D t

cos n t

(3.2.6)

Este resultado se grafica en la figura 3.2.2 para un sistema con = 0.05. Una comparacin
entre la figura 3.2.2 para sistemas amortiguados y la figura 3.1.4 para sistemas sin amortiguamiento muestra que el amortiguamiento reduce cada pico y restringe la respuesta al
valor lmite:

uo =

(u st )o
2

(3.2.7)

Para los sistemas ligeramente amortiguados, el trmino sinusoidal de la ecuacin


(3.2.6) es pequeo y D n; as

u(t)

(u st )o

1 n t
1) cos n t
(e
2

(3.2.8)

funcin envolvente

La deformacin vara con el tiempo como una funcin coseno; es decir, su amplitud aumenta con el tiempo de acuerdo con la funcin envolvente que se muestra mediante lneas
discontinuas en la figura 3.2.2.
La amplitud de la deformacin en estado estacionario de un sistema ante una fuerza
armnica, con = n, y la velocidad a la que se alcanza el estado estacionario estn muy
influenciadas por el amortiguamiento.

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Seccin 3.2

75

Vibracin armnica con amortiguamiento viscoso

20
Curvas envolventes

1/2

10

u(t) / (ust)o

Amplitud del estado estacionario

1/2

10

20
0

10

t / Tn
Figura 3.2.2 Respuesta de un sistema amortiguado con = 0.05 ante una fuerza

sinusoidal de frecuencia = n; u(0) = u(0)


= 0.

30

= 0.01

u(t) / (ust)o

20

= 0.05
= 0.1

10
0
10
20
30
0

10

t / Tn
Figura 3.2.3 Respuesta de tres sistemas ( = 0.01, 0.05 y 0.1) ante una fuerza sinusoidal

de frecuencia = n; u(0) = u(0)


= 0.

La importante influencia de la fraccin de amortiguamiento sobre la amplitud se ve en


la figura 3.2.3, donde la ecuacin (3.2.6) se representa mediante tres fracciones de amortiguamiento: = 0.01, 0.05 y 0.1. Para estudiar cmo la respuesta se convierte en el estado
estacionario, se analiza el uj pico despus de j ciclos de vibracin. Es posible escribir una
relacin entre uj y j si se sustituye t = jTn en la ecuacin (3.2.8), estableciendo cos nt = 1
y se usa la ecuacin (3.2.7) para obtener
 uj 
(3.2.9)
= 1 e2 j
uo
Esta relacin se representa en la figura 3.2.4 para = 0.01, 0.02, 0.05, 0.10 y 0.20.
Los puntos discretos se unen mediante curvas para identificar tendencias, pero slo los valores enteros de j son significativos.

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76

Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas

0.2

0.10.05

0.02

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0

10

Captulo 3

= 0.01

20

30

40

50

j = nmero de ciclos
Figura 3.2.4 Variacin de la amplitud de la respuesta de acuerdo con el nmero
de ciclos de una fuerza armnica con frecuencia = n.

Entre ms pequeo sea el amortiguamiento, mayor ser el nmero de ciclos necesarios


para alcanzar un determinado porcentaje de uo, la amplitud del estado estacionario. Por ejemplo,
el nmero de ciclos necesarios para alcanzar el 95% de uo es 48 para = 0.01, 24 para = 0.02,
10 para = 0.05, 5 para = 0.10, y 2 para = 0.20.

3.2.3 Deformacin mxima y cambio de fase


La deformacin en el estado estacionario del sistema debida a una fuerza armnica, la cual
se describe mediante las ecuaciones (3.2.3) y (3.2.4), puede reescribirse como

u(t) = u o sen(t ) = (u st )o Rd sen(t )

(3.2.10)

+
donde la amplitud de la respuesta u o =
y = tan (D/C). Al sustituir C y D
se obtiene el factor de amplificacin dinmica de deformacin:
C 2

Rd =

uo
=
(u st )o

D2

1
[1 (/n )2 ]2 + [2 (/n )]2

= tan1

2 (/n )
1 (/n )2

(3.2.11)

(3.2.12)

La ecuacin (3.2.10) se representa mediante una grfica en la figura 3.2.5 para tres valores
de /n y un valor fijo de = 0.20. Se identifican los valores de Rd y calculados con base
en las ecuaciones (3.2.11) y (3.2.12). Tambin se muestra por medio de lneas discontinuas
la deformacin esttica (ecuacin 3.1.8) debida a p(t), que vara con el tiempo tal como
lo hace la fuerza aplicada, a excepcin de la constante k. Se observa que el movimiento
de estado estacionario ocurre en el periodo de excitacin T = 2/, pero con un retraso de
tiempo = /2; se llama ngulo de fase o cambio de fase.

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23/07/13 12:26

Seccin 3.2

(a) / n = 0.5

3
2

u(t) / (ust)o

77

Vibracin armnica con amortiguamiento viscoso

Dinmico: u(t) / (ust)o

Rd = 1.29

Esttico: ust(t) / (ust)o

1
0
1

T
T

/2 = 0.041

2
3

(b) / n = 1

Rd = 2.5

u(t) / (ust)o

2
1
0

/2 = 0.25

2
3

(c) / n = 2

u(t) / (ust)o

2
1

Rd = 0.32

0
1

/2 = 0.46

2
3
0

t/T
Figura 3.2.5 Respuesta estacionaria de los sistemas amortiguados ( = 0.2) ante una
fuerza sinusoidal para tres valores de la relacin de frecuencias: (a) /n = 0.5,
(b) /n = 1, (c) /n = 2.

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78

Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas

Captulo 3

Factor de amplificacin dinmica de de formacin


Rd = uo / (ust)o

= 0.01
0.1
4

0.2
2

0.7
=1
0

ngulo de fase

180

= 0.01

0.2
0.7
=1

0.1
90

0
0

Relacin de frecuencias / n
Figura 3.2.6 Factor de amplificacin dinmica de deformacin y ngulo de fase de un
sistema amortiguado excitado por una fuerza armnica.

Una grfica de la amplitud de una respuesta contra la frecuencia de excitacin se denomina curva de respuesta en la frecuencia. En la figura 3.2.6 se presenta dicha grfica para
la deformacin u, donde el factor de amplificacin dinmica de deformacin Rd (obtenido
de la ecuacin 3.2.11) se representa grficamente como una funcin de /n para unos
cuantos valores de ; todas las curvas estn por debajo de la curva = 0 de la figura 3.1.3.
El amortiguamiento reduce a Rd y por consiguiente a la amplitud de la deformacin en todas
las frecuencias de excitacin.

M03_Chopra.indd 78

23/07/13 12:26

Seccin 3.2

Vibracin armnica con amortiguamiento viscoso

79

La magnitud de esta reduccin es muy dependiente de la frecuencia de excitacin, y se


analiza a continuacin para tres regiones de la escala de excitacin-frecuencia:
1. Si la relacin de frecuencias /n 1 (es decir, T
Tn, lo que implica que la
fuerza vara lentamente), Rd es slo un poco mayor que 1 y es independiente del amortiguamiento. As
po
u o (u st ) o =
(3.2.13)
k
Este resultado implica que la amplitud de la respuesta dinmica es en esencia la misma que
la deformacin esttica y est controlada por la rigidez del sistema.
2. Si /n 1 (es decir, T Tn, lo que implica que la fuerza vara rpidamente),
Rd tiende a cero a medida que /n aumenta y no se ve afectada por el amortiguamiento.
Para los valores grandes de /n, el trmino (/n)4 es dominante en la ecuacin (3.2.11),
la cual puede aproximarse mediante
2
po
u o (u st ) o n2 =
(3.2.14)

m2
Este resultado implica que la respuesta est controlada por la masa del sistema.
3. Si /n 1 (es decir, la frecuencia de excitacin es cercana a la frecuencia natural del sistema), Rd es muy sensible al amortiguamiento y, para los valores ms pequeos
de amortiguamiento, Rd puede ser mucho mayor que 1, lo que implica que la amplitud de
la respuesta dinmica puede ser mucho mayor que la deformacin esttica. Si = n, la
ecuacin (3.2.11) da
(u st ) o
po
uo =
=
(3.2.15)
2
cn
Este resultado implica que la respuesta est controlada por el amortiguamiento del sistema.
El ngulo de fase , que define el tiempo entre la respuesta y la fuerza, vara con /
n como se muestra en la figura 3.2.6, y se examina a continuacin para las mismas tres
regiones de la escala de frecuencia de la excitacin:
1. Si /n 1 (es decir, la fuerza vara lentamente), est cerca de 0 y el desplazamiento est en fase con la fuerza aplicada, como en la figura 3.2.5a. Cuando la fuerza en
la figura 1.2.1a acta hacia la derecha, el sistema tambin se desplaza a la derecha.
2. Si /n 1 (es decir, la fuerza vara rpidamente), est cerca de 180 y el
desplazamiento est esencialmente en fase opuesta a la fuerza aplicada, como en la figura
3.2.5c. Cuando la fuerza acta hacia la derecha, el sistema se desplaza hacia la izquierda.
3. Si /n = 1 (es decir, la frecuencia de excitacin es igual a la frecuencia natural),
= 90 para todos los valores de , y el desplazamiento alcanza sus picos cuando la fuerza
pasa a travs de los ceros, como en la figura 3.2.5b.
Ejemplo 3.1
La amplitud uo del desplazamiento de un sistema de 1GDL debido a una fuerza armnica se
conoce para dos frecuencias de excitacin. En = n, uo = 5 pulg; en = 5n, uo = 0.02
pulg. Estime la fraccin de amortiguamiento del sistema.

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80

Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas

Solucin

Captulo 3

En = n, a partir de la ecuacin (3.2.15),

1
=5
2

(a)

(u st )o
1
= 0.02
=
25
(/n )2

(b)

u o = (u st )o
En = 5n, a partir de la ecuacin (3.2.14),

uo

(u st )o

De la ecuacin (B), (ust)o = 0.5 pulg. Al sustituir en la ecuacin (a) se obtiene = 0.05.

3.2.4 Factores de amplicacin dinmica


En esta seccin se presentan los factores de respuesta de deformacin (o desplazamiento),
de velocidad y de aceleracin que son adimensionales y definen la amplitud de estas tres
cantidades de respuesta. Por conveniencia, se repite el desplazamiento en estado estacionario de la ecuacin (3.2.10):

u(t)
= Rd sen(t )
po /k

(3.2.16)

donde el factor de respuesta de deformacin Rd es la relacin de la amplitud uo de la deformacin dinmica (o vibratoria) sobre la deformacin esttica (ust)o; vea la ecuacin (3.2.11).
Al diferenciar la ecuacin (3.2.16) se obtiene una ecuacin para la respuesta de velocidad:

u(t)

(3.2.17)
= Rv cos(t )
po /km
donde el factor de amplificacin dinmica de velocidad Rv se relaciona con Rd mediante

Rv =
Rd
(3.2.18)
n
Al diferenciar la ecuacin (3.2.17) se obtiene una ecuacin para la respuesta de aceleracin:

u(t)

= Ra sen(t )
po /m

(3.2.19)

donde el factor de amplificacin dinmica de aceleracin Ra se relaciona con Rd mediante

Ra =

Rd

(3.2.20)

Observe en la ecuacin (3.2.19) que Ra es la relacin de la amplitud de la aceleracin


vibratoria sobre la aceleracin debida a la fuerza po que acta sobre la masa.
En la figura 3.2.7 los factores de amplificacin dinmica Rd, Rv y Ra se representan
como funciones de /n. Las grficas de Rv y Ra son nuevas, pero la de Rd es igual a la
presentada en la figura 3.2.6. El factor de amplificacin dinmica de deformacin Rd es uno
en /n = 0, tiene un pico en /n < 1 y tiende a cero cuando /n S q. El factor de
amplificacin dinmica de velocidad Rv es cero en /n = 0, tiene un pico en /n = 1 y
tiende a cero cuando /n S q. El factor de amplificacin dinmica de aceleracin Ra es
cero en /n = 0, tiene un pico en /n > 1 y se aproxima a uno cuando /n S q. Si
> 1/2, no se presenta ningn pico para Rd y Ra.

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23/07/13 12:26

Seccin 3.2

= 0.01

Rd

81

Vibracin armnica con amortiguamiento viscoso

0.1

0.7

1
0
5
4

(a)

0.2

=1

= 0.01
0.1

Rv

(b)

0.2

0.7

1
0

=1

= 0.01

0.1

0.2

Ra
2

(c)

0.7

1
0
0

=1
1
2
Relacin de frecuencias / n

Figura 3.2.7 Factores de respuesta de deformacin, velocidad y aceleracin de un


sistema amortiguado excitado por una fuerza armnica.

Las relaciones simples entre los factores de amplificacin dinmica

Ra
= Rv =
Rd
/n
n

(3.2.21)

hacen posible presentar los tres factores en una sola grfica. Los datos de Rv-/n en la grfica lineal de la figura 3.2.7b se representan de nuevo como se muestra en la figura 3.2.8 en
una grfica en escala tetralogartmica. Los valores de Rd y Ra pueden leerse en las escalas
logartmicas orientadas diagonalmente, las cuales son diferentes a la escala vertical para Rv.
Esta presentacin compacta hace posible sustituir las tres grficas lineales de la figura 3.2.7

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82

Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas

Captulo 3

10

ic
a

Fa
c

to
r

10

10

= 0.2

de
a
de mp
ac lific
el ac
er i
ac n
i d
n R in
m

50

= 0.1

ic
m
n
di d
n R
ci n
ca ci
ifi a
pl rm
am efo
de de d
5

0.

0.

= 0.7
0.5

05

0.

0.

=1

0.1
0.1

0.

05

0.

Factor de amplificacin dinmica de velocidad Rv

or
ct
Fa

50

= 0.01

0.5

10

Relacin de frecuencias / n
Figura 3.2.8 Grfica en escala tetralogartmica para los factores de respuesta de
deformacin, velocidad y aceleracin de un sistema amortiguado excitado por una
fuerza armnica.

por una sola representacin. Los conceptos subyacentes a la construccin de esta grfica en
escala tetralogartmica se presentan en el apndice 3.

3.2.5 Frecuencias resonantes y respuestas resonantes


Una frecuencia resonante se define como la frecuencia de excitacin en la que se presenta
la amplitud ms grande de la respuesta. En la figura 3.2.7 se muestra que los picos en las
curvas de respuesta en la frecuencia para el desplazamiento, la velocidad y la aceleracin
se producen en frecuencias ligeramente diferentes. Estas frecuencias resonantes pueden
determinarse al igualar a cero la primera derivada de Rd, Rv y Ra con respecto a /n; para
< 1/2 son:
Frecuencia resonante del desplazamiento:
Frecuencia resonante de la velocidad:
Frecuencia resonante de la aceleracin:

n 1 2 2
n
n 1 2 2

Para un sistema sin amortiguamiento, las tres frecuencias resonantes son idnticas e
iguales a la frecuencia natural n del sistema. La intuicin podra sugerir que las frecuencias

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23/07/13 12:26

Seccin 3.2

83

Vibracin armnica con amortiguamiento viscoso

resonantes de un sistema amortiguado deben estar en su frecuencia natural D = n 1 2 ,


pero esto no sucede; aunque la diferencia es pequea. Para el grado de amortiguamiento que
se incorpora en las estructuras, por lo general muy por debajo de 20%, las diferencias entre
las tres frecuencias resonantes y la frecuencia natural son pequeas.
Los tres factores de amplificacin dinmica en sus frecuencias resonantes respectivas son

Rd =

Rv =

2 1 2

1
2

Ra =

1
2 1 2

(3.2.22)

3.2.6 Ancho de banda

2 = ancho de banda

Amplitud resonante

(1/
2) de la amplitud resonante

Factor de amplificacin dinmica de deformacin Rd

Una propiedad importante de la curva de respuesta en la frecuencia para Rd se muestra en la


figura 3.2.9, donde se define el ancho de banda. Si a y b son las frecuencias de excitacin

Relacin de frecuencia / n
Figura 3.2.9

Definicin del ancho de banda.

a cada lado de la frecuencia resonante en la que la amplitud uo es 1/2 veces la amplitud


resonante, entonces para una pequea

b a
= 2
n

(3.2.23)

Este resultado, obtenido en la deduccin 3.4, puede reescribirse como

M03_Chopra.indd 83

b a
2n

fb fa
2 fn

(3.2.24)

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84

Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas

Captulo 3

donde f = /2 es la frecuencia cclica. Este resultado importante permite la evaluacin


del amortiguamiento a partir de pruebas de vibracin forzada, sin conocer la fuerza aplicada
(seccin 3.4).
Deduccin 3.4
Si se iguala Rd de la ecuacin (3.2.11) con 1/2 veces la amplitud resonante de Rd obtenida
mediante la ecuacin (3.2.22), por definicin, las frecuencias de excitacin a y b satisfacen la
condicin

1
1 (/n )2

=
+ [2 (/n )]2

1
2 2

1
(a)

1 2

Si se invierten ambos lados, se elevan al cuadrado y se reordenan los trminos resulta

2(1 2 2 )

+ 1 8 2 (1 2 ) = 0

(b)

La ecuacin (b) es una ecuacin cuadrtica en (/n)2, cuyas races son

= (1 2 2 ) 2

1 2

(c)

donde el signo positivo da la raz ms grande b y el signo negativo corresponde a la raz ms


pequea a.
Para las fracciones de amortiguamiento pequeas representativas de las estructuras en la
prctica, los dos trminos que contienen 2 pueden eliminarse y

(d)
(1 2 )1/2
n
Si se toma slo el primer trmino de la expansin de la serie de Taylor a la derecha se obtiene

1
(e)
n
Al restar la raz ms pequea de la ms grande resulta

b a
n

(f)

3.2.7 Respuesta en estado estacionario ante una fuerza cosenoidal


La ecuacin diferencial que debe resolverse es

m u + cu + ku = po cos t

(3.2.25)

La solucin particular dada por la ecuacin (3.2.3) sigue siendo aplicable, pero en este
caso las constantes C y D son

C=

po
2 (/n )
k 1 (/n )2 2 + [2 (/n )]2

1 (/n )2
po
D=
k 1 (/n )2 2 + [2 (/n )]2

M03_Chopra.indd 84

(3.2.26)

23/07/13 12:26

Seccin 3.3

Respuesta ante un generador de vibracin

85

stas se determinan mediante el procedimiento de la deduccin 3.3. La respuesta estacionaria dada por las ecuaciones (3.2.3) y (3.2.26) puede expresarse como

u(t) = u o cos(t ) = (u st )o Rd cos(t )

(3.2.27)

donde la amplitud uo, el factor de amplificacin dinmica de deformacin Rd y el ngulo de


fase son los mismos que se dedujeron en la seccin 3.2.3 para una fuerza sinusoidal. Esta
similitud de las respuestas estacionarias para las dos fuerzas armnicas no es sorprendente
puesto que las dos excitaciones son iguales a excepcin de un cambio de tiempo.

PARTE B: SISTEMAS CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO: APLICACIONES


3.3 RESPUESTA ANTE UN GENERADOR DE VIBRACIN
Los generadores de vibracin (o mquinas de agitacin) se desarrollaron para proporcionar
una fuente de excitacin armnica apropiada para probar estructuras a escala real. En esta
seccin se presentan los resultados tericos para la respuesta estacionaria de un sistema de
1GDL ante una fuerza armnica causada por un generador de vibraciones. Estos resultados
proporcionan una base para evaluar la frecuencia natural y el amortiguamiento de una estructura a partir de datos experimentales (seccin 3.4).

3.3.1 Generador de vibracin


En la figura 3.3.1 se muestra un generador de vibracin que tiene la forma de dos cestas planas
que giran en direcciones opuestas alrededor de un eje vertical. Al colocar cantidades diferentes
de pesos de plomo en las cestas, es posible alterar las magnitudes de las masas giratorias. Las
dos masas me/2 con direcciones de giro opuestas se muestran de manera esquemtica en la figura 3.3.2 como masas concentradas con excentricidad = e; sus localizaciones en el momento
t = 0 se muestran en (a) y en algn tiempo t en (b). Los componentes x de las fuerzas de inercia
de las masas en rotacin se anulan y los componentes y se combinan para producir una fuerza

p(t) = (m e e2 ) sen t

(3.3.1)

Si se atornilla el generador de vibraciones a la estructura que debe excitarse, esta fuerza


puede ser transmitida a la estructura. La amplitud de la fuerza armnica es proporcional
al cuadrado de la frecuencia de excitacin . Por lo tanto, la generacin de la fuerza en
frecuencias bajas resulta difcil y poco prctica si se desea obtener la respuesta esttica de
una estructura.

3.3.2 Respuesta estructural


Si se supone que la masa excntrica me es pequea en comparacin con la masa m de la
estructura, la ecuacin que controla el movimiento de un sistema de 1GDL excitado por un
generador de vibracin es

m u + cu + ku = m e e2 sen t

M03_Chopra.indd 85

(3.3.2)

23/07/13 12:26

86

Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas

Figura 3.3.1

Captulo 3

Generador de vibracin con peso excntrico y giro en oposicin.

Las amplitudes del desplazamiento y la aceleracin en estado estacionario de un sistema


de 1GDL estn dadas por los valores mximos de las ecuaciones (3.2.16) y (3.2.19) con
po = mee2.
As,

me /2

uo =

mee 2
mee
Rd =
k
m

u o =

mee 2
m e en2
Ra =
m
m

(a)
Figura 3.3.2

M03_Chopra.indd 86

me /2

Rd

(3.3.3)

(3.3.4)

Ra

mee 2/2
t

mee 2/2

p(t) = (mee 2) sen t


(b)

Generador de vibracin: (a) posicin inicial, (b) posicin y fuerzas en el tiempo t.

23/07/13 12:26

Seccin 3.4

87

Frecuencia natural y amortiguamiento a partir de pruebas armnicas

10

= 0.01

8
6

uo
mee 2n / m

0.1

0.2

2
0

1
2
Relacin de frecuencias / n

Figura 3.3.3

En la figura 3.3.3 la amplitud de la aceleracin de la ecuacin (3.3.4) se grafica como una


funcin de la relacin de frecuencias /n. Para las frecuencias de excitacin mayores
que la frecuencia natural n del sistema, la aceleracin aumenta rpidamente a medida que
se incrementa porque la amplitud de la fuerza de excitacin, ecuacin (3.3.1), es proporcional a 2.

3.4 FRECUENCIA NATURAL Y AMORTIGUAMIENTO


A PARTIR DE PRUEBAS ARMNICAS
La teora de la vibracin armnica forzada, que se present en las secciones anteriores de
este captulo, proporciona una base para determinar la frecuencia natural y el amortiguamiento de la estructura a partir de su respuesta medida ante la accin de un generador de
vibracin. El amortiguamiento medido proporciona los datos de una propiedad estructural
importante que no puede calcularse a partir del diseo de la estructura. El valor medido de la
frecuencia natural es la propiedad real de una estructura contra la que pueden compararse
los valores calculados a partir de las propiedades de rigidez y masa de idealizadas. Estas
investigaciones han proporcionado mejores procedimientos para desarrollar idealizaciones
estructurales que son representativas de las estructuras reales.

3.4.1 Pruebas de resonancia


El concepto de las pruebas de resonancia se basa en el resultado de la ecuacin (3.2.15),
reescrita como
1 (u st )o
=
(3.4.1)
2 (u o )=n
La fraccin de amortiguamiento se calcula a partir de los valores determinados experimentalmente de (ust)o y uo en una frecuencia de excitacin igual a la frecuencia natural del
sistema. Por lo general, se mide la amplitud de la aceleracin y u o = u o /2. Esto parece

En sentido estricto, sta no es la frecuencia resonante; vea la seccin 3.2.5.

M03_Chopra.indd 87

23/07/13 12:26

88

Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas

Captulo 3

sencillo, excepto que el verdadero valor de la frecuencia natural n se desconoce. La frecuencia natural se detecta mediante experimentos utilizando el resultado anterior de que el
ngulo de fase es de 90 si = n. As, la estructura se excita a una frecuencia de excitacin
, el ngulo de fase se mide y la frecuencia de excitacin se ajusta poco a poco hasta que
el ngulo de fase sea de 90.
Si es posible obtener el desplazamiento debido a la fuerza esttica po (la amplitud de
la fuerza armnica), la ecuacin (3.4.1) proporciona la fraccin de amortiguamiento. Como
se mencion con anterioridad, es difcil y poco prctico que un generador de vibracin
produzca una fuerza en frecuencias bajas para obtener una fuerza esttica significativa. Una
alternativa consiste en medir la respuesta esttica por otros medios; por ejemplo, jalando
la estructura. En este caso, la ecuacin (3.4.1) debe modificarse para reconocer cualquier
diferencia en la fuerza aplicada en la prueba esttica con relacin a la amplitud de la fuerza
armnica.

3.4.2 Curva de respuesta en la frecuencia


Debido a la dificultad para obtener la respuesta esttica estructural utilizando un generador de vibracin, la frecuencia natural y la fraccin de amortiguamiento de una estructura suelen determinarse mediante la obtencin experimental de una curva de respuesta en
la frecuencia. El generador de vibracin se opera a una frecuencia seleccionada, la respuesta
estructural se observa hasta que la parte transitoria se amortigua y se mide la amplitud de
la aceleracin en estado estacionario. La frecuencia del generador de vibracin se ajusta a
un nuevo valor y las mediciones se repiten. La frecuencia de excitacin se modifica en un intervalo que incluye la frecuencia natural del sistema. Una curva de respuesta en la frecuencia
en la forma de amplitud de aceleracin contra frecuencia puede representarse directamente a
partir de los datos medidos. Esta curva corresponde a una fuerza con amplitud proporcional
a 2 y tiene un aspecto similar a la curva de respuesta en la frecuencia que se muestra en la
figura 3.3.3. Si cada amplitud de aceleracin medida se divide entre 2, se obtiene la curva de

Amplitud de respuesta r

rres

rres / 2

fn
fa

fb

Frecuencia de excitacin f
Figura 3.4.1

M03_Chopra.indd 88

Evaluacin del amortiguamiento a partir de la curva de respuesta en la frecuencia.

23/07/13 12:26

Seccin 3.4

Frecuencia natural y amortiguamiento a partir de pruebas armnicas

89

respuesta en la frecuencia para una fuerza de amplitud constante. Esta curva de los datos
medidos se parecera a la curva de la figura 3.2.7c. Si las aceleraciones medidas se dividen
entre 4, la curva de desplazamiento en la frecuencia resultante para una fuerza de amplitud
constante sera una versin experimental de la curva de la figura 3.2.7a.
La frecuencia natural y la fraccin de amortiguamiento pueden determinarse a
partir de cualquiera de las versiones de las curvas de respuesta en la frecuencia obtenidas
a partir de experimentos y que se muestran en las figuras 3.3.3, 3.2.7c y 3.2.7a. Para el intervalo prctico de amortiguamiento, la frecuencia natural fn es igual a la frecuencia de excitacin en la resonancia. La fraccin de amortiguamiento se calcula mediante la ecuacin
(3.2.24) usando las frecuencias fa y fb, determinadas, como se ilustra en la figura. 3.4.1, a
partir de la curva experimental que se muestra de manera esquemtica. Aunque esta ecuacin se deriva de la curva de desplazamiento en la frecuencia para una fuerza armnica de
amplitud constante, es aproximadamente vlida para las otras curvas de respuesta ya mencionadas, siempre y cuando la estructura est un poco amortiguada.
Ejemplo 3.2
El marco de plexigls de la figura 1.1.4 est montado sobre una mesa vibradora que puede aplicar movimientos armnicos en la base a las frecuencias y amplitudes especificadas. En cada
frecuencia de excitacin , se registran las amplitudes de aceleracin u go y u to de la mesa y
la parte superior del marco, respectivamente. En la figura E3.2 se calcula la transmisibilidad
TR = uto /u go y se grafican los datos. Determine la frecuencia natural y la fraccin de amortiguamiento del marco de plexigls para estos datos.
Solucin El pico de la curva de respuesta en la frecuencia se produce en los 3.59 Hz. Suponiendo que el amortiguamiento es pequeo, la frecuencia natural fn = 3.59 Hz.
El valor pico de la curva de transmisibilidad es 12.8. Ahora dibuje una lnea horizontal
en 12.8/2 = 9.05 como se muestra. Esta lnea interseca la curva de respuesta en la frecuencia en fb = 3.74 Hz y fa = 3.44 Hz. Por lo tanto, de la ecuacin (3.2.24),

3.74 3.44
= 0.042 = 4.2%
2 (3.59)

14
12.8
12

Transmisibilidad

10
9.05
8
6
4

fn = 3.59

fa = 3.44

fb = 3.74

0
3.0

3.2

3.4

3.6

3.8

4.0

f, Hz
Figura E3.2

M03_Chopra.indd 89

23/07/13 12:26

90

Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas

Captulo 3

Este valor de amortiguamiento es ligeramente mayor que el 3.96% determinado a partir de una
prueba de vibracin libre en el modelo del ejemplo 2.5.
Observe que se ha utilizado la ecuacin 3.2.24 para determinar la fraccin de amortiguamiento del sistema a partir de su curva de transmisibilidad (TR), mientras que esta ecuacin
se haba deducido de la curva de respuesta en la frecuencia. Esta aproximacin es apropiada
porque en las frecuencias de excitacin en el intervalo de fa a fb, los valores numricos de TR
y Rd son cercanos; lo anterior se deja para que lo verifique el lector despus de que se presente
una ecuacin para TR en la seccin 3.6.

3.5 TRANSMISIN DE FUERZA Y AISLAMIENTO DE VIBRACIONES


Considere el sistema de masa-resorte-amortiguador que se muestra en el recuadro izquierdo
de la figura 3.5.1, sometido a una fuerza armnica. La fuerza transmitida a la base es

f T = f S + f D = ku(t) + cu(t)

(3.5.1)

, y se usa la ecuaSi se sustituye la ecuacin (3.2.10) por u(t) y la ecuacin (3.2.17) por u(t)
cin (3.2.18), se obtiene
f T (t) = (u st )o Rd [k sen(t ) + c cos(t )]
(3.5.2)
100

Transmisibilidad (TR) = (fT)o / po = uot / ugo

50

ut

p(t) = po sen t
m

= 0.01

k
fT

m
k

ug

0.05

10

0.1

0.2
0.7
1

=1
0.5

2
0.1
0.1

0.5
1
Relacin de frecuencias / n

10

Figura 3.5.1 Transmisibilidad para una excitacin armnica. Las transmisibilidades de la fuerza y del movimiento del terreno son idnticas.

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Seccin 3.6

Respuesta ante el movimiento del terreno y aislamiento de vibraciones

91

El valor mximo de fT (t) en t es

( f T )o = (u st )o Rd k 2 + c2 2
que, despus de usar (ust)o = po/k y = c/2mn, puede expresarse como
( f T )o
2
= Rd 1 + 2
po
n
Al sustituir la ecuacin (3.2.11) por Rd resulta una ecuacin para la razn de la fuerza mxima transmitida sobre la amplitud po de la fuerza aplicada, que se conoce como la transmisibilidad (TR) del sistema:
TR =

1 + [2 (/n )]2
[1 (/n )2 ]2 + [2 (/n )]2

1/2

(3.5.3)

Observe que si el resorte es rgido, n = 3 r y TR = 1, lo que implica que ( f T)0 = p0.


En la figura 3.5.1 la transmisibilidad se grafica como una funcin de la relacin de frecuencias /n para varios valores de la fraccin de amortiguamiento . Se han elegido las
escalas logartmicas a fin de resaltar las curvas para valores grandes de /n, la regin de
inters. Mientras el amortiguamiento disminuye la amplitud de movimiento en todas las frecuencias de excitacin (figura 3.2.6), el amortiguamiento disminuye la fuerza transmitida
slo si /n < 2 . Para que la fuerza transmitida sea menor que la fuerza aplicada, es decir, TR < 1, la rigidez del sistema de soporte y, por lo tanto, la frecuencia natural deben ser
lo suficientemente pequeas como para que /n > 2 . No se desea amortiguamiento en
el sistema de soporte, puesto que, en este intervalo de frecuencias, el amortiguamiento aumenta
la fuerza transmitida. Lo anterior implica una compensacin entre un resorte muy flexible para
reducir la fuerza transmitida y un desplazamiento esttico aceptable.
Si la fuerza aplicada se origina en una mquina rotatoria, su frecuencia puede variar, ya
que comienza a girar y aumenta su velocidad para llegar a la frecuencia de operacin. En este
caso, debe hacerse la compensacin al elegir un sistema de soporte flexible para disminuir al
mnimo la fuerza transmitida. Es necesario tener suficiente amortiguamiento para limitar la
fuerza transmitida al pasar a travs de la resonancia, pero no tanto como para aumentar significativamente la fuerza transmitida en las velocidades de operacin. Por fortuna, el caucho
natural es un material muy satisfactorio y se usa con frecuencia para aislar la vibracin.

3.6 RESPUESTA ANTE EL MOVIMIENTO DEL TERRENO


Y AISLAMIENTO DE VIBRACIONES
En esta seccin se determina la respuesta de un sistema de 1GDL (vea el recuadro derecho
de la figura 3.5.1) para un movimiento armnico del terreno:

g (t) = go sen t

(3.6.1)

La ecuacin que controla esta excitacin es la (1.7.4), donde la funcin de excitacin es


pef(t) =mg(t) =mgo sen t, igual que la ecuacin (3.2.1) para una fuerza armnica aplicada pero reemplazando po por mgo. Si se hace esta sustitucin en las ecuaciones (3.1.9)
y (3.2.10), resulta

u(t) =

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m go
Rd sen(t )
k

(3.6.2)

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92

Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas

Captulo 3

La aceleracin de la masa es
(3.6.3)
u t (t) = u g (t) + u(t)

Si se sustituye la ecuacin (3.6.1) y se obtiene la segunda derivada de la ecuacin (3.6.2),


resulta una ecuacin para u t (t), a partir de la cual es posible determinar la amplitud o el
valor mximo u to (vea la deduccin 3.5):

u t
TR = o =
u go

1 + [2 (/n )]2
1 (/n )2

1/2

(3.6.4)

+ [2 (/n )]2

La relacin de aceleracin u to transmitida a la masa y la amplitud u go de la aceleracin del


suelo tambin se conoce como la transmisibilidad (TR) del sistema. A partir de las ecuaciones (3.6.4) y (3.5.3), es evidente que la capacidad de transmisin para el problema de
excitacin del terreno es igual que para el problema de la fuerza aplicada.
Por lo tanto, la figura 3.5.1 tambin proporciona la relacin u to /u go como una funcin
de la relacin de frecuencias /n. Si la frecuencia de excitacin es mucho menor que
la frecuencia natural n del sistema u to u go (es decir, la masa se mueve de manera rgida
con el terreno y ambos experimentan la misma aceleracin). Si la frecuencia de excitacin
es mucho mayor que la frecuencia natural n del sistema, u to 0 (es decir, la masa se
mantiene inmvil mientras el terreno debajo de ella se est moviendo). ste es el concepto
bsico subyacente al aislamiento de una masa a partir de una base mvil, mediante el uso de
un sistema de apoyo muy flexible. Por ejemplo, existen edificios que se han montado sobre
apoyos de caucho natural para aislarlos de la vibracin vertical transmitida por el terreno
(por lo general con frecuencias que van de los 25 a los 50 Hz) debido al trfico ferroviario.
Antes de cerrar esta seccin se mencionan, sin hacer una deduccin, los resultados de
un problema relacionado. Si el movimiento del terreno se define como ug(t) = ugo sen t,
puede demostrarse que la amplitud uto del desplazamiento total ut(t) de la masa est dada por

ut
TR = o =
u go

1 + [2 (/n )]2
1 (/n )2

+ [2 (/n )]2

1/2

(3.6.5)

Al comparar esto con la ecuacin (3.6.4), se observa que la transmisibilidad es idntica para
los desplazamientos y las aceleraciones.
Ejemplo 3.3
Un instrumento sensible con peso de 100 lb debe instalarse en una ubicacin donde la aceleracin
vertical es de 0.1 g a una frecuencia de 10 Hz. Este instrumento est montado sobre una plataforma de caucho con una rigidez de 80 lb/pulg y un amortiguamiento tal que la fraccin de amortiguamiento para el sistema es de 10%. (a) Qu aceleracin se transmite al instrumento? (b) Si el
instrumento slo puede tolerar una aceleracin de 0.005 g, sugiera una solucin suponiendo que
se va a utilizar la misma plataforma de caucho. Proporcione los resultados numricos.
Solucin (a) Determine la TR.

n =

80
= 17.58 rad/seg
100/386

2 (10)
= 3.575
=
n
17.58

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Seccin 3.6

93

Respuesta ante el movimiento del terreno y aislamiento de vibraciones

Si se sustituye esto en la ecuacin (3.6.4) resulta

TR =

u to
=
u go

1 + [2(0.1)(3.575)]2
= 0.104
[1 (3.575) 2 ]2 + [2(0.1)(3.575)]2

Por lo tanto, u to = (0.104) u go = (0.104)0.1g = 0.01g.


(b) Determine la masa aadida para reducir la aceleracin. La aceleracin transmitida
puede reducirse al aumentar /n, lo cual requiere reducir n mediante el montaje del instrumento sobre la masa mb. Suponga que se aade una masa mb = 150 lb/g, la masa total =
250 lb/g, y

n =

80
= 11.11 rad/seg
250/ 386

= 5.655
n

Si se desea determinar la fraccin de amortiguamiento para el sistema con la masa aadida, es


necesario conocer la fraccin de amortiguamiento de la plataforma de caucho:

c = (2mn ) = 0.1(2)

100
386

17.58 = 0.911 lb-seg/pulg

Entonces

c
0.911
= 0.063
=
2(250/ 386)11.11
2(m + m b ) n

Al sustituir /n y en la ecuacin (3.6.4) se obtiene u to / u go = 0.04, u to = 0.004g , que es


satisfactorio debido a que es menor que 0.005g.
En vez de seleccionar una masa aadida mediante el juicio, es posible establecer una
ecuacin cuadrtica para la masa desconocida, que dar u to = 0.005g.
Ejemplo 3.4
Un automvil viaja a lo largo de una carretera elevada con varios claros en la que est apoyada
cada 100 pies. La deformacin a largo plazo ha resultado en una deflexin de 6 pulg en el centro
de cada tramo (figura E3.4a). El perfil de la carretera puede aproximarse como sinusoidal con
una amplitud de 3 pulg y un periodo de 100 pies. El sistema de 1GDL mostrado es una idealizacin simple de un automvil, apropiada para una primera aproximacin al estudio de la
calidad de conduccin del vehculo. Cuando est cargado en su totalidad, el peso del automvil
es de 4 kips. La rigidez del sistema de suspensin del automvil es de 800 lb/pulg y su fraccin
de amortiguamiento viscoso es tal que el amortiguamiento del sistema es de 40%. Determine
(a)

(b)
ut

100

100

ug

Figura E3.4

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94

Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas

Captulo 3

(a) la amplitud uto del movimiento vertical ut(t) cuando el automvil viaja a 40 mph y
(b) la velocidad del vehculo que podra producir una condicin resonante para uto.
Solucin Si se supone que los neumticos son demasiado rgidos y se mantienen en contacto
con la carretera, el problema puede idealizarse como se muestra en la figura E3.4b. El desplazamiento vertical de los neumticos es ug(t) = ugo sen t, donde ugo = 3 pulg. La frecuencia
de excitacin = 2/T, donde el periodo de excitacin T = L/v, el tiempo tomado por el
automvil para cruzar el tramo; por lo tanto, = 2v/L.
(a) Determine uto

v = 40 mph = 58.67 pie/s


n =

k
=
m

2 (58.67)
= 3.686 rad/s
100

= 0.420
n

800
= 8.786 rad/s
4000/386

Al sustituir estos datos en la ecuacin (3.6.5) resulta

1 + [2(0.4)(0.420)]2
[1 (0.420)2 ]2 + [2(0.4)(0.420)]2

u to
=
u go

1/2

= 1.186

u to = 1.186u go = 1.186(3) = 3.56 pulg


(b) Determine la velocidad en la resonancia. Si es pequea, la resonancia se producir
aproximadamente en /n = 1. Sin embargo, las suspensiones de los automviles tienen un
amortiguamiento pesado para reducir la vibracin. En este caso, = 0.4 y para tales amortiguamientos grandes la frecuencia resonante es muy diferente de n. Por definicin, la resonancia se produce para uto cuando TR (o TR2) es mxima en toda . Si se sustituye = 0.4 en la
ecuacin (3.6.5) y se introduce = /n se obtiene

TR2 =

1 + 0.64 2
1 + 0.64 2
= 4
2
4
2
(1 2 + ) + 0.64
1.36 2 + 1

d(TR)2
= 0 = 0.893 = 0.893n = 0.893(8.786) = 7.846 rad/s
d
La resonancia se produce en esta frecuencia de excitacin, lo que implica una velocidad de

v=

(7.846)100
L
=
= 124.9 pie/seg = 85 mph
2
2

Ejemplo 3.5
Repita el inciso (a) del ejemplo 3.4 si el vehculo est vaco (slo ocupado por el conductor),
con un peso total de 3 kips.
Solucin Como la fraccin de amortiguamiento c no cambia, pero s lo hace la masa m, es
necesario volver a calcular la fraccin de amortiguamiento para un vehculo vaco a partir de

c = 2 f

km f = 2e km e

donde los subndices f y e indican las condiciones de lleno y vaco, respectivamente. As

e = f

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mf
me

1/2

= 0.4

4
3

1/2

= 0.462

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Seccin 3.7

95

Instrumentos para medir vibraciones

Para un vehculo vaco

n =

k
=
m

800
= 10.15 rad/s
3000/ 386

3.686
= 0.363
=
n
10.15
Si se sustituye /n y en la ecuacin (3.6.5), resulta

u to
=
u go

1 + [2(0.462)(0.363)]2
[1 (0.363) 2 ]2 + [2(0.462)(0.363)]2

1/ 2

= 1.133

u to = 1.133u go = 1.133(3) = 3.40 pulg


Deduccin 3.5
La ecuacin (3.6.2) se reescribe primero como una combinacin lineal de funciones seno y
coseno. Esto puede lograrse mediante la sustitucin de las ecuaciones (3.2.11) y (3.2.12) por
Rd y , respectivamente, o al reemplazar po en la ecuacin (3.2.4) por m u go y sustituirlo en la
ecuacin (3.2.3). En cualquiera de las dos formas el desplazamiento relativo es

u(t) =

mu go
k

[1 (/n )2] sent [2 (/n )] cos t


[1 (/n )2 ]2 + [2 (/n )]2

(a)

Si esto se diferencia dos veces y se sustituye en la ecuacin (3.6.3) junto con la ecuacin (3.6.1)
resulta

u t (t) = u go (C1 sen t + D1 cos t)

(b)

donde

C1 =

1 (/ n ) 2 + 4 2 (/ n ) 2
[1 (/ n ) 2 ]2 + [2 (/ n )]2

D1 =

2 (/ n ) 3
[1 (/ n ) 2 ]2 + [2 (/ n )]2

(c)

La amplitud de la aceleracin es

u to = u go C12 + D12

(d)

Este resultado, despus de sustituir para C1 y D1 de la ecuacin (c) y simplificar algunos trminos, conduce a la ecuacin (3.6.4).

3.7 INSTRUMENTOS PARA MEDIR VIBRACIONES


La medicin de vibraciones es de gran inters en muchos aspectos de la ingeniera estructural. Por ejemplo, la medicin de los movimientos del terreno durante un sismo proporciona datos bsicos para la ingeniera ssmica y los registros de los movimientos resultantes en una estructura dan una idea de cmo responden las estructuras durante los sismos.
Aunque los instrumentos de medicin sean muy sofisticados y complejos, el elemento
bsico de estos instrumentos es en cierta forma un transductor. En su forma ms simple, un
transductor es un sistema de masa-resorte-amortiguador montado dentro de un marco rgido
que est unido a la superficie de la cual se desea medir el movimiento. En la figura 3.7.1 se
muestra un dibujo esquemtico de un instrumento para registrar el movimiento horizontal

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96

u
m

ug(t)
Figura 3.7.1
miento.

Captulo 3

u (amplificado)

Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas

Dibujo esquemtico de un instrumento para medir vibraciones y registrar el movi-

de un punto de apoyo; se requieren tres transductores distintos para medir los tres componentes del movimiento. Cuando la masa del transductor se somete al movimiento del punto
de apoyo, sta se mueve en relacin con el marco y este desplazamiento relativo se registra
despus de amplificarlo en cierta medida. El objetivo de esta breve presentacin consiste en
analizar el principio subyacente en el diseo de los instrumentos para medir vibraciones,
de modo que el desplazamiento relativo medido proporcione el movimiento del soporte
deseado (aceleracin o de desplazamiento).

3.7.1 Medicin de la aceleracin


Por lo general, el movimiento que se medir vara arbitrariamente con el tiempo y puede incluir muchos componentes armnicos que cubren un amplio intervalo de frecuencias. Sin embargo, resulta instructivo considerar primero la medicin de un movimiento armnico sencillo
descrito por la ecuacin (3.6.1). El desplazamiento de la masa del instrumento con respecto al
marco en movimiento est dado por la ecuacin (3.6.2), que puede reescribirse como

u(t) =

1
Rd u g t
2
n

(3.7.1)

La u(t) registrada es la aceleracin bsica modificada por un factor de Rd/2n con un desfase /. Como se muestra en la figura 3.2.6, Rd y varan con la frecuencia de excitacin
, pero 2n es una constante del instrumento e independiente del movimiento del soporte.
El objetivo del diseo del instrumento es hacer que Rd y / sean tan independientes de
la frecuencia de excitacin como sea posible, porque entonces cada componente armnico
de la aceleracin se registra con el mismo factor de modificacin y con el mismo tiempo de
retraso. Por lo tanto, aunque el movimiento registrado est integrado por muchos componentes armnicos, la u(t) registrada tendr la misma forma que el movimiento del soporte con
un cambio constante del tiempo. Este cambio constante del tiempo slo mueve la escala de
tiempo un poco, lo que, en general, no es importante. De acuerdo con la figura 3.7.2 (que
es una grfica ampliada de la figura 3.2.6 con valores de amortiguamiento adicionales), si =
0.7, entonces, en el intervalo de frecuencia 0 /n 0.50, Rd se acerca a 1 (menos de 2.5%
de error) y la variacin de con es casi lineal, lo que implica que / es constante. As,
un instrumento con una frecuencia natural de 50 Hz y una fraccin de amortiguamiento de
0.7 tiene un intervalo de frecuencia til de 0 a 25 Hz con un error insignificante. stas son las
propiedades de los instrumentos modernos disponibles en el mercado, diseados para medir
los sismos inducidos por la aceleracin del terreno. Como la amplitud medida de u(t) es pro-

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Seccin 3.7

97

Instrumentos para medir vibraciones

1.05

= 0.6

Rd

0.65
1

0.7
0.75
0.95
0.0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

0.8

1.0

90

0.75
0.65

45

0.7

Lineal

0
0.0

0.2

= 0.6

0.4

0.6

Relacin de frecuencias / n
Figura 3.7.2
0.7 y 0.75.

Variacin de Rd y con la relacin de frecuencias /n para = 0.6, 0.65,

porcional a Rd/2n, un instrumento de alta frecuencia resultar en un desplazamiento muy pequeo que se magnifica sustancialmente en estos instrumentos para una medicin adecuada.
En la figura 3.7.3 se muestra una comparacin de la aceleracin real del terreno
g(t) = 0.1g sen 2 f t y el desplazamiento relativo medido de Rdg(t /), excepto por la
constante del instrumento 1/2n en la ecuacin (3.7.1). Para las frecuencias de excitacin f
= 20 y 10 Hz, el movimiento medido tiene una amplitud exacta, pero el error en f = 40 Hz
es notable; y el desfase del tiempo, aunque no es idntico para las tres frecuencias, es similar. Si la aceleracin del terreno es la suma de los tres componentes armnicos, esta figura
muestra que el movimiento registrado coincide bastante bien, aunque no perfectamente, con
la aceleracin del terreno en amplitud y forma.
La precisin del movimiento u(t) registrado puede mejorarse al separar u(t) en sus
componentes armnicos y corregir un componente a la vez. Se calcula g(t /) a partir
del u(t) medido, utilizando la ecuacin (3.7.1) con Rd determinado a partir de la ecuacin (3.2.11) y las propiedades conocidas del instrumento n y . Estas correcciones se
repiten para cada componente armnico en u(t) y despus se sintetizan los componentes
corregidos para obtener g(t). Estos clculos pueden llevarse a cabo mediante los procedimientos de la transformada discreta de Fourier, que se presentan en el apndice A.

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98

Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas

Real: ug(t)

ug f = 40 Hz

Captulo 3

Medida: Rd ug(t /)

0.1g
0
0.1g

0.005 seg

f = 20 Hz
0.1g

Medida
Real

0
0.1g

0.0047 seg

f = 10 Hz

Real

0.1g
Medida
0
0.0045 seg
0.1g

Medida

0.4g

Real: ug(t) = 0.1 g sen 2ft

0.4g
0

0.05

0.1

0.15

Tiempo, s
Figura 3.7.3 Comparacin de la aceleracin real del terreno y el movimiento medido por
un instrumento con fn = 50 Hz y = 0.7.

3.7.2 Medicin del desplazamiento


Lo ideal es disear el transductor de manera que el desplazamiento relativo u(t) mida el
desplazamiento ug(t) del soporte. Esto se consigue haciendo el resorte del transductor tan
flexible o la masa del transductor tan grande, o ambos, que la masa permanezca quieta

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Seccin 3.8

99

Energa disipada por el amortiguamiento viscoso

mientras el soporte subyacente se mueve. Tal instrumento es difcil de manejar debido a la


gran masa y al resorte muy flexible, y porque debe ajustarse al desplazamiento previsto del
soporte, que puede ser hasta de 36 pulg durante los sismos.
Con el propsito de analizar a mayor profundidad el concepto bsico, considere desplazamiento armnico del soporte

u g (t) = u go sen t

(3.7.2)

Con la funcin de excitacin pef(t) = mg(t) = m2ugo sen t, la ecuacin (1.7.4) controla el desplazamiento relativo de la masa; esta ecuacin gobernante es igual a la ecuacin
(3.2.1) para la fuerza armnica aplicada pero po se reemplaza por m2ugo. Si se hace esta
sustitucin en la ecuacin (3.2.10) y se usan las ecuaciones (3.1.9) y (3.2.20), da como
resultado

u(t) = Ra u go sen(t )

(3.7.3)

Para frecuencias de excitacin mucho ms grandes que la frecuencia natural n, Ra se


acerca a la unidad (figura 3.2.7c), es cercano a 180 y la ecuacin (3.7.3) se convierte en

u(t) = u go sen t

(3.7.4)

Este desplazamiento registrado es igual al desplazamiento del soporte (ecuacin 3.7.2) excepto por el signo negativo, que suele ser intrascendente. El amortiguamiento del instrumento no es un parmetro crtico, puesto que tiene poco efecto sobre el movimiento registrado si /n es muy grande.

3.8 ENERGA DISIPADA POR EL AMORTIGUAMIENTO VISCOSO


Considere el movimiento en estado estacionario de un sistema de 1GDL debido a p(t) =
po sen t. La energa disipada por el amortiguamiento viscoso en un ciclo de vibracin
armnica es

ED =

2/

f D du =
0
2/

=c

2/

(cu)
u dt =

cu 2 dt
0

[u o cos(t )]2 dt = cu 2o = 2

2
ku
n o

(3.8.1)

La energa disipada es proporcional al cuadrado de la amplitud del movimiento. No


es un valor constante para cualesquiera cantidades dadas de amortiguamiento y amplitud,
puesto que la energa disipada aumenta linealmente con la frecuencia de excitacin.
En la vibracin estacionaria, la energa introducida al sistema debida a la fuerza aplicada es disipada por el amortiguamiento viscoso. La fuerza externa p(t) introduce energa al
sistema, que para cada ciclo de vibracin es

EI =

2/

p(t) du =

p(t)u dt
0

2/

[ po sen t][u o cos(t )] dt = po u o sen

(3.8.2)

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100

Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas

Captulo 3

Si se usa la ecuacin (3.2.12) para el ngulo de fase, esta ecuacin puede reescribirse como
(vea la deduccin 3.6)

2
(3.8.3)
ku
n o
Las ecuaciones (3.8.1) y (3.8.3) indican que EI = ED.
Qu pasa con la energa potencial y la energa cintica? Durante cada ciclo de vibracin
armnica los cambios en la energa potencial (igual a la energa de deformacin del resorte)
y en la energa cintica son iguales a cero. Esto puede confirmarse de la manera siguiente:
E I = 2

ES =

2/

f S du =

(ku)u dt

0
2/

k[u o sen(t )][u o cos(t )] dt = 0

EK =

2/

f I du =

(m u)
u dt

0
2/

m[2 u o sen(t )][u o cos(t )] dt = 0

Los conceptos de energa anteriores ayudan a explicar el crecimiento de la amplitud


del desplazamiento causado por la fuerza armnica con = n, hasta que se alcanza el
estado estacionario (figura 3.2.2). Para = n, = 90 y la ecuacin (3.8.2) se obtiene

E I = po u o

(3.8.4)

La energa de entrada vara linealmente con la amplitud del desplazamiento (figura 3.8.1).
En contraste, la energa disipada vara cuadrticamente con la amplitud del desplazamiento
(ecuacin 3.8.1). Como se muestra en la figura 3.8.1, se alcanza el estado estacionario, la
entrada de energa por ciclo excede la energa disipada durante el ciclo de amortiguamiento, lo que conduce a una mayor amplitud de desplazamiento en el siguiente ciclo. Con la
amplitud del desplazamiento en crecimiento, la energa disipada aumenta ms rpido que
la energa de entrada. Con el tiempo, las energas de entrada y disipada coincidirn en la
amplitud del desplazamiento de estado estacionario uo, que estar delimitada sin importar
cun pequeo sea el amortiguamiento. Este balance de energa proporciona un medio alter-

Energa

ED

EI = ED

uo
Amplitud

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EI

Figura 3.8.1 Energa de entrada EI y energa


disipada ED en el amortiguamiento viscoso.

23/07/13 12:26

Seccin 3.8

101

Energa disipada por el amortiguamiento viscoso

nativo para encontrar el uo debido a la fuerza armnica con = n; al igualar las ecuaciones
(3.8.1) y (3.8.4) resulta

po u o = cn u 2o

(3.8.5)

Al despejar uo se llega a

uo =

po
cn

(3.8.6)

Este resultado concuerda con la ecuacin (3.2.7), que se obtiene al resolver la ecuacin de
movimiento.
A continuacin se presenta una interpretacin grfica de la energa disipada por el
amortiguamiento viscoso. Para ello, primero se obtiene una ecuacin que relaciona la fuerza de amortiguamiento de fD con el desplazamiento u:

f D = cu(t)
= cu o cos(t )
= c u 2o u 2o sen2 (t )
= c u 2o [u(t)]2
Lo anterior puede reescribirse como

u
uo

fD
cu o

=1

(3.8.7)

que es la ecuacin de la elipse mostrada en la figura 3.8.2a. Observe que la curva fDu no es
una funcin de un solo valor, sino un ciclo conocido como lazo de histresis. El rea encerrada por la elipse es (uo)(cuo) = cu2o, que es igual a la ecuacin (3.8.1). As, el rea
dentro del lazo de histresis proporciona la energa disipada.
fD + fS
fS = ku
kuo

u > 0

fD
cuo

cuo
Carga, u > 0
uo

uo

u < 0

(a)

Descarga, u < 0

(b)

Figura 3.8.2 Lazos de histresis para (a) un amortiguador viscoso; (b) un resorte y un amortiguador viscoso en paralelo.

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102

Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas

Captulo 3

Resulta interesante examinar la fuerza de resistencia total (elstica ms amortiguamiento) porque sta es la fuerza que se mide en un experimento:

f S + f D = ku(t) + cu(t)

= ku + c u 2o u 2

(3.8.8)

Una grfica de fS + fD contra u es la elipse de la figura 3.8.2a, rotada como se muestra en la


figura 3.8.2b debido al trmino ku de la ecuacin (3.8.8). La energa disipada por el amortiguamiento sigue siendo el rea encerrada por la elipse porque el rea encerrada por la fuerza
elstica de un solo valor, fS = ku, es igual a cero.
El lazo de histresis asociado con el amortiguamiento viscoso es el resultado de la
histresis dinmica, ya que est relacionado con la naturaleza dinmica de la carga. El rea
del lazo es proporcional a la frecuencia de excitacin, lo que implica que la curva de fuerzadeformacin se convierte en una curva de un solo valor (sin lazo de histresis) si la carga
cclica se aplica en forma suficientemente lenta ( = 0). Una caracterstica distintiva de la
histresis dinmica es que los lazos de histresis suelen tener una forma elptica en lugar de
una forma puntiaguda, como en la figura 1.3.1c, si estn asociados con deformaciones plsticas. En este ltimo caso, los lazos de histresis se desarrollan incluso bajo cargas cclicas
estticas; por lo tanto, este fenmeno se conoce como histresis esttica porque la curva de
fuerza-deformacin es insensible a la velocidad de deformacin.
Adems, cabe mencionar dos medidas del amortiguamiento: la capacidad especfica
de amortiguamiento y el factor especfico de amortiguamiento. La capacidad especfica
de amortiguamiento, ED/ESo, es la parte fraccionaria de la energa de deformacin, ESo =
ku2o/2, que se disipa durante cada ciclo de movimiento; tanto la ED como la ESo se muestran en la figura 3.8.3. El factor especfico de amortiguamiento, tambin conocido como el
factor de prdida, se define como

1 ED
2 E So

(3.8.9)

Fuerza de resistencia

Si la energa puede eliminarse a una tasa uniforme durante un ciclo del movimiento armnico simple (tal mecanismo no es realista), podra interpretarse como la prdida de

ESo
ED

Deformacin

Figura 3.8.3 Definicin de la prdida de


energa ED en un ciclo de vibracin armnica y de la energa de deformacin mxima
ESo.

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Seccin 3.9

103

Amortiguamiento viscoso equivalente

energa por radin dividida entre la energa de deformacin, ESo. Estas dos medidas de
amortiguamiento no se utilizan a menudo en la vibracin estructural, ya que son ms tiles
para un amortiguamiento muy ligero (por ejemplo, son tiles al comparar la capacidad de
amortiguamiento de los materiales).
Deduccin 3.6
La ecuacin (3.8.2) proporciona la energa de entrada por ciclo, donde el ngulo de fase, definido por la ecuacin (3.2.12), puede expresarse como

sen = 2

Rd = 2

uo
po /k

Al sustituir esto en la ecuacin (3.8.2) se obtiene la ecuacin (3.8.3).

3.9 AMORTIGUAMIENTO VISCOSO EQUIVALENTE


Como se indic en la seccin 1.4, el amortiguamiento en las estructuras reales suele representarse usando el amortiguamiento viscoso equivalente. sta es la forma ms simple
de amortiguamiento que puede utilizarse, puesto que la ecuacin diferencial que rige el
movimiento es lineal y, por lo tanto, susceptible de resolverse en forma analtica, como se
ha visto en las secciones anteriores de este captulo y en el captulo 2. La ventaja de utilizar
una ecuacin lineal de movimiento suele superar cualquier concesin que deba hacerse al
aproximar el amortiguamiento viscoso. En esta seccin se determina la fraccin de amortiguamiento para el amortiguamiento viscoso, de modo que ste sea equivalente en cierto
sentido al efecto combinado de todos los mecanismos de amortiguamiento presentes en la
estructura real, los cuales se mencionaron en la seccin 1.4.
La definicin ms sencilla del amortiguamiento viscoso equivalente se basa en la
respuesta medida de un sistema ante una fuerza armnica en la frecuencia de excitacin
igual a la frecuencia natural n del sistema. El factor de amortiguamiento eq se calcula a
partir de la ecuacin (3.4.1) utilizando los valores medidos de uo y (ust)o. ste es el amortiguamiento viscoso equivalente puesto que representa todos los mecanismos de disipacin
de energa que existieron en los experimentos.
Otra definicin de amortiguamiento viscoso equivalente es la cantidad de amortiguamiento que ofrece el mismo ancho de banda en la curva de respuesta en la frecuencia que
el obtenido mediante experimentos para un sistema real. La fraccin de amortiguamiento
eq se calcula a partir de la ecuacin (2.3.24), utilizando las frecuencias de excitacin fa, fb
y fn (figura 3.4.1) obtenidas a partir de una curva de respuesta en la frecuencia determinada
a partir de experimentos.
El mtodo ms comn para definir el amortiguamiento viscoso equivalente consiste
en igualar la energa disipada en un ciclo de vibracin de la estructura real y en un sistema
viscoso equivalente. Para una estructura real, la relacin fuerza-desplazamiento se obtiene a
partir de un experimento bajo carga cclica con un desplazamiento de amplitud uo; tal relacin
de forma arbitraria se muestra esquemticamente en la figura 3.9.1. La energa disipada en
la estructura real est dada por el rea ED encerrada por el lazo de histresis. Si se iguala esto
con la energa disipada en el amortiguamiento viscoso, dada por la ecuacin (3.8.1) se obtiene

4 eq

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E So = E D
n

eq =

1 1 ED
4 /n E So

(3.9.1)

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104

Captulo 3

Fuerza restauradora

Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas

ESo
ED

uo
Deformacin
Figura 3.9.1 Energa disipada ED en un
ciclo de vibracin armnica determinada a
partir de experimentos.

donde la energa de deformacin, ESo = ku2o/2, se calcula a partir de la rigidez k determinada mediante experimentos.
El experimento que conduce a la curva de fuerza-deformacin de la figura 3.9.1 y, por
lo tanto, a ED debe realizarse en = n, donde la respuesta del sistema es ms sensible al
amortiguamiento. As, la ecuacin (3.9.1) se especifica como

eq =

1 ED
4 E So

(3.9.2)

La fraccin de amortiguamiento eq determinado a partir de una prueba en = n no sera


correcto en ninguna otra frecuencia de excitacin, pero sera una aproximacin satisfactoria
(seccin 3.10.2).
Es muy aceptada la extensin de este procedimiento para modelar el amortiguamiento
en sistemas con muchos grados de libertad. A cada modo de vibracin natural del sistema
(definido en el captulo 10) se le asigna una fraccin de amortiguamiento viscoso equivalente, de modo que la energa disipada en el amortiguamiento viscoso coincida con la energa
disipada real en el sistema, cuando ste vibra en ese modo en su frecuencia natural.
En este libro el concepto de amortiguamiento viscoso equivalente se limita a los sistemas
vibratorios con amplitudes dentro del lmite elstico lineal de la estructura global. La energa
disipada en las deformaciones inelsticas de la estructura tambin se ha modelado como amortiguamiento viscoso equivalente en algunos estudios de investigacin. Sin embargo, esta idealizacin no suele ser satisfactoria para las grandes deformaciones inelsticas que se espera sufran
las estructuras durante los sismos fuertes. Es necesario tener en cuenta estas deformaciones
inelsticas y la disipacin de energa asociada mediante las relaciones no lineales de fuerzadeformacin, como las que se muestran en la figura 1.3.4 (vea los captulos 5 y 7).
Ejemplo 3.6
Un cuerpo que se mueve a travs de un fluido experimenta una fuerza de resistencia que es proporcional al cuadrado de la velocidad, f D = a u 2 , , donde el signo positivo se aplica a una u positiva
y el signo negativo a una u negativa. Determine la fraccin de amortiguamiento viscoso equivalente
ceq para tales fuerzas que actan sobre un sistema oscilatorio sujeto a un movimiento armnico de
amplitud uo y frecuencia . Tambin encuentre su amplitud de desplazamiento en = n.

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Seccin 3.10

Vibracin armnica con amortiguamiento independiente de la frecuencia

105

Solucin Si el tiempo se mide a partir de la posicin de mayor desplazamiento negativo, el


movimiento armnico es
u(t) = u0 cos t
La energa disipada en un ciclo de movimiento es
/

2/

ED =

f D du =

f D u dt = 2
0

=2

f D u dt
0

(a u 2 )u dt = 2a3 u 3o

sen 3 t dt = 83 a2 u 3o

Si se iguala esto con la energa disipada en el amortiguamiento viscoso [ecuacin (3.8.1)] resulta
8
8
au o
ceq u 2o = a2 u 3o o ceq =
(a)
3
3
Al sustituir = n en la ecuacin (a) y el ceq por c en la ecuacin (3.2.15) se obtiene

uo =

3 po
8a n2

1/2

(b)

PARTE C: SISTEMAS CON AMORTIGUAMIENTO NO VISCOSO


3.10 VIBRACIN ARMNICA CON AMORTIGUAMIENTO
INDEPENDIENTE DE LA FRECUENCIA
3.10.1 Amortiguamiento independiente de la frecuencia
Los experimentos en metales estructurales indican que la energa disipada internamente en
el esfuerzo cclico del material es en esencia independiente de la frecuencia cclica. De manera similar, las pruebas de vibracin forzada en estructuras indican que el amortiguamiento viscoso equivalente es aproximadamente el mismo para todos los modos y frecuencias
naturales. As, se hace referencia a este tipo de amortiguamiento como amortiguamiento
lineal independiente de la frecuencia. Otros trminos utilizados para este mecanismo de
amortiguamiento interno son amortiguamiento estructural, amortiguamiento material y
amortiguamiento histertico. En este libro se prefiere no utilizar estos trminos porque los
dos primeros no son muy significativos y el tercero es ambiguo porque la histresis es una
caracterstica de todos los materiales o sistemas estructurales que disipan la energa.
El amortiguamiento independiente de la frecuencia se asocia con la histresis esttica
debido a la deformacin plstica, la deformacin plstica localizada, la plasticidad de los cristales que componen el material y el flujo plstico en un intervalo de esfuerzos dentro del lmite elstico aparente. A escala microscpica, la falta de homogeneidad en la distribucin de
esfuerzos en los cristales y la concentracin de esfuerzos en las intersecciones de las fronteras
entre los cristales producen esfuerzos locales suficientemente grandes como para causar una
deformacin plstica local, a pesar de que el esfuerzo promedio (nivel macroscpico) puede
estar muy por debajo del lmite elstico. Este mecanismo de amortiguamiento no incluye la disipacin de energa en las deformaciones plsticas macroscpicas que, como se mencion con
anterioridad, se controla mediante una relacin no lineal entre la fuerza fS y la deformacin u.

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106

Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas

Captulo 3

El dispositivo ms simple que puede utilizarse para representar el amortiguamiento


lineal independiente de la frecuencia durante el movimiento armnico en la frecuencia ,
consiste en suponer que la fuerza de amortiguamiento es proporcional a la velocidad e inversamente proporcional a la frecuencia:

k
(3.10.1)
u

donde k es la rigidez de la estructura y es un coeficiente de amortiguamiento. La energa


disipada por este tipo de amortiguamiento en un ciclo de vibracin a la frecuencia es
independiente de (figura 3.10.1). Dicha energa est dada por la ecuacin (3.8.1) pero
remplazando c por k/:
fD =

E D = ku 2o = 2ESo

(3.10.2)

En contraste, la energa disipada en el amortiguamiento viscoso (ecuacin 3.8.1) se incrementa linealmente con la frecuencia de excitacin, como se muestra en la figura 3.10.1.

Energa disipada ED

Amortiguamiento viscoso

Amortiguamiento
independiente
de la frecuencia

n
Frecuencia de excitacin

Figura 3.10.1 Energa disipada en el


amortiguamiento viscoso y amortiguamiento independiente de la frecuencia.

El amortiguamiento independiente de la frecuencia es fcil de describir si la excitacin es armnica y se tiene inters slo en la respuesta de este sistema en el estado estacionario. Las dificultades surgen al trasladar de nuevo este mecanismo de amortiguamiento al
dominio del tiempo. Por lo tanto, ste resulta ms til en el mtodo de anlisis en el dominio
de la frecuencia(apndice A).

3.10.2 Respuesta en estado estacionario ante una fuerza armnica


La ecuacin que controla el movimiento armnico de un sistema de 1GDL con un amortiguamiento lineal independiente de la frecuencia, el cual se indica mediante un cuadro
cruzado en la figura 3.10.2, es la ecuacin (3.2.1) pero con el trmino de amortiguamiento
sustituido por la ecuacin (3.10.1):

k
(3.10.3)
u + ku = p(t)

La solucin matemtica de esta ecuacin es bastante compleja para un p(t) arbitrario. Aqu
se considera slo el movimiento en estado estacionario debido a una funcin de excitacin
m u +

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Seccin 3.10

107

Vibracin armnica con amortiguamiento independiente de la frecuencia

m
k

p(t)

Superficie sin friccin

Figura 3.10.2 Sistema de 1GDL con


amortiguamiento lineal independiente
de la frecuencia.

sinusoidal, p(t) = po sen t, que se describe mediante

u(t) = u o sen(t )
La amplitud uo y el ngulo de fase son
1
u o = (u st )o
2
1 (/n )2 + 2
= tan1

1 (/n )2

(3.10.4)

(3.10.5)

(3.10.6)

Estos resultados se obtienen al modificar la fraccin del amortiguamiento viscoso en las ecuaciones (3.2.11) y (3.2.12), para reflejar la fuerza de amortiguamiento asociada con el amortiguamiento independiente de la frecuencia, ecuacin (3.10.1). En particular, se sustituy por
c
k/

=
=
=
(3.10.7)
cc
2mn
2(/n )
En la figura 3.10.3 se muestran, mediante lneas continuas, las grficas de uo/(ust)o y
como funciones de la relacin de frecuencias /n para las fracciones de amortiguamiento
= 0, 0.2 y 0.4; las lneas punteadas se describen en la siguiente seccin. Al comparar estos
resultados con los de la figura 3.2.6 para el amortiguamiento viscoso, existen dos diferencias evidentes: en primer lugar, la resonancia (amplitud mxima) se produce en = n, no
en < n. En segundo lugar, el ngulo de fase para = 0 es = tan1 en vez de cero
para el amortiguamiento viscoso, lo que implica que el movimiento con amortiguamiento
independiente de la frecuencia nunca puede estar en fase con la funcin de excitacin.
Estas diferencias entre la vibracin forzada con amortiguamiento independiente de la
frecuencia y la vibracin forzada con amortiguamiento viscoso no son importantes, pero son
la fuente de una cierta dificultad en la conciliacin de datos fsicos. En la mayora de las vibraciones amortiguadas, el amortiguamiento no es viscoso y suponer que lo es sin conocer
sus caractersticas fsicas reales representa un cierto error. En la siguiente seccin se muestra
que este error es pequeo cuando el amortiguamiento real es independiente de la frecuencia.

3.10.3 Solucin mediante el amortiguamiento viscoso equivalente


En esta seccin se obtiene una solucin aproximada para la respuesta armnica de un sistema en estado estacionario con un amortiguamiento independiente de la frecuencia al modelar este mecanismo como amortiguamiento viscoso equivalente.
La coincidencia de las energas disipadas en = n condujo a la ecuacin (3.9.2),
donde ED est dada por la ecuacin (3.10.2), lo que a su vez conduce a la fraccin de amortiguamiento viscoso equivalente:

(3.10.8)
eq =
2

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108

Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas

Captulo 3

Factor de amplificacin dinmica de deformacin Rd = uo / (ust)o

==0
= 0.1

= 0.2

4
Amortiguamiento independiente
de la frecuencia
Amortiguamiento viscoso
equivalente

= 0.2

= 0.4

ngulo de fase

180

= 0.1
= 0.4

= 0.2

= 0.2

90

==0
0
0

Relacin de frecuencias / n
Figura 3.10.3 Respuesta del sistema con amortiguamiento independiente de la frecuencia: soluciones exacta y aproximada usando el amortiguamiento viscoso equivalente.

Si se sustituye esta eq por en las ecuaciones (3.2.10) a (3.2.12), se obtiene la respuesta del sistema. La amplitud uo y el ngulo de fase resultantes se muestran mediante
lneas discontinuas en la figura 3.10.3. Esta solucin aproximada coincide con el resultado
exacto en = n porque se us el mismo criterio en la seleccin de eq (figura 3.10.1). En
un amplio intervalo de frecuencias de excitacin se observa que la solucin aproximada es
lo suficientemente precisa para muchas aplicaciones de ingeniera. As, la ecuacin (3.10.3)
[que es difcil de resolver para la fuerza arbitraria p(t) dado que contiene muchos componentes armnicos de diferentes frecuencias ] puede sustituirse por la ecuacin ms simple

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Seccin 3.11

109

Vibracin armnica con friccin de Coulomb

(3.2.1) para un sistema con amortiguamiento viscoso equivalente definido por la ecuacin
(3.10.8). sta es la ventaja principal del amortiguamiento viscoso equivalente.

3.11 VIBRACIN ARMNICA CON FRICCIN DE COULOMB


3.11.1 Ecuacin de movimiento
En la figura 3.11.1 se muestra un sistema masa-resorte con una fuerza de friccin de Coulomb F = N que se opone al deslizamiento de la masa. Tal como se defini en la seccin
2.4, se supone que los coeficientes de friccin esttica y cintica son iguales a y N es la
fuerza normal a travs de las superficies deslizantes. La ecuacin de movimiento se obtiene
al incluir la fuerza de excitacin en las ecuaciones (2.4.1) y (2.4.2) que controlan la vibracin libre del sistema:

m u + ku F = p(t)

(3.11.1)

El signo de la fuerza de friccin cambia con la direccin del movimiento; el signo positivo
se aplica si el movimiento es de izquierda a derecha (u > 0) y el signo negativo es para el
movimiento de derecha a izquierda (u < 0). Cada una de las dos ecuaciones diferenciales
es lineal, pero el problema global es no lineal debido a que la ecuacin que controla cambia
cada medio ciclo de movimiento. Por lo tanto, no es posible encontrar soluciones analticas
exactas, excepto en casos especiales.

k
m

p(t)

Fuerza de friccin F

Figura 3.11.1 Sistema de 1GDL con


friccin de Coulomb.

3.11.2 Respuesta en estado estacionario ante una fuerza armnica


En 1933, J. P. Den Hartog desarroll una solucin analtica exacta para la respuesta en estado estacionario del sistema de la figura 3.11.1, sometido a una fuerza armnica. El anlisis
no se incluye aqu, pero sus resultados se muestran mediante lneas continuas en la figura
3.11.2; las lneas discontinuas se describen en la siguiente seccin. El desplazamiento de
amplitud uo, normalizado respecto a (ust)o = po/k, y el ngulo de fase se representan mediante grficas como una funcin de la relacin de frecuencias /n para tres valores de
F/po. Si no hay friccin, F = 0 y uo/(ust)o = (Rd)=0, igual que en la ecuacin (3.1.11) para
un sistema sin amortiguamiento. La fuerza de friccin reduce la amplitud uo del desplazamiento y la reduccin depende de la relacin de frecuencias /n.
En = n la amplitud del movimiento no est limitada por la friccin de Coulomb, si

F
<
po
4

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(3.11.2)

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110

Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas

Captulo 3

Factor de amplificacin dinmica de deformacin Rd = uo / (ust)o

3.5
Friccin de Coulomb

0
3.0

Amortiguamiento viscoso equivalente

0.5

F / po = 0
0.7
2.5

0.5

/4
2.0
0.7
1.5
0.8
1.0

0.5

/4

0.0

ngulo de fase

180

0.5

0.7

90
0.8

0.7

F / po = 0

0.5
0
0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

Relacin de frecuencias / n
Figura 3.11.2 Factor de amplificacin dinmica de deformacin y ngulo de fase de un
sistema con friccin de Coulomb excitado por una fuerza armnica. Solucin exacta de
J. P. Den Hartog; la solucin aproximada se basa en el amortiguamiento viscoso equivalente.

lo que es sorprendente puesto que F = (/4)po representa una fuerza de friccin grande,
pero puede explicarse al comparar la energa EF disipada en la friccin contra la energa
de entrada EI. La energa disipada por la friccin de Coulomb en un ciclo de vibracin con
desplazamiento de amplitud uo es el rea del lazo de histresis encerrada por el diagrama de

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Seccin 3.11

111

Vibracin armnica con friccin de Coulomb

fuerza de friccin-desplazamiento (figura 3.11.3):

E F = 4Fu o

(3.11.3)

Fuerza
de friccin

F
uo

uo

Desplazamiento

F
Figura 3.11.3 Lazo de histresis para
la friccin de Coulomb.

Observe que la energa disipada en un ciclo de vibracin es proporcional a la amplitud


del ciclo. La energa EI introducida por la fuerza armnica aplicada en = n tambin es
proporcional a la amplitud del desplazamiento. Si se cumple la ecuacin (3.11.2), es posible
demostrar que
EF < EI
es decir, la energa disipada en friccin por ciclo es menor que la energa de entrada (figura
3.11.4). Por lo tanto, la amplitud del desplazamiento aumentara ciclo tras ciclo y crecera
sin lmite. Este comportamiento es bastante diferente al de los sistemas con amortiguamiento viscoso o amortiguamiento independiente de la frecuencia. Para estas formas de
amortiguamiento, tal como se muestra en la seccin 3.8, la energa disipada aumenta cuadrticamente con la amplitud del desplazamiento, y la amplitud del desplazamiento est
limitada sin importar cun pequeo sea el amortiguamiento. En conexin con el hecho de
que en = n ocurren amplitudes infinitas si se cumple la ecuacin (3.11.2), el ngulo
de fase muestra un salto discontinuo en = n (figura 3.11.2).

Energa

EI

EF

Amplitud

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Figura 3.11.4 Energa de entrada EI


y energa disipada por la friccin de
Coulomb EF.

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112

Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas

Captulo 3

3.11.3 Solucin usando el amortiguamiento viscoso equivalente


En esta seccin se obtiene una solucin aproximada para la respuesta armnica de un sistema con friccin de Coulomb en estado estacionario, al modelar el mecanismo de amortiguamiento, mediante el amortiguamiento viscoso equivalente. Si se sustituye EF, la energa
disipada por la friccin de Coulomb dada por la ecuacin (3.11.3), por ED en la ecuacin
(3.9.1), se obtiene la fraccin de amortiguamiento viscoso equivalente:
2 1 uF
eq =
(3.11.4)
/n u o
donde uF = F/k. La solucin aproximada para la amplitud uo del desplazamiento se obtiene
sustituyendo eq por en la ecuacin (3.2.11):
uo
1
=
1/2
2
(u st )o
1 (/n )2 + [(4/)(u F /u o )]2
Esta ecuacin contiene uo tambin en el lado derecho. Si se eleva al cuadrado y se resuelve
algebraicamente, la amplitud normalizada del desplazamiento es

1 [(4/)(F/ po )]2
uo
=
(u st )o
1 (/n )2

1/2

(3.11.5)

Este resultado aproximado es vlido siempre que F/po < /4. La solucin aproximada no
puede utilizarse si F/po > /4, porque entonces la cantidad bajo el radical es negativa y el
numerador es imaginario.
Estas soluciones aproximada y exacta se comparan en la figura 3.11.2. Si la fuerza de
friccin es lo suficientemente pequea para permitir un movimiento continuo, este movimiento es sinusoidal y la solucin aproximada se encuentra cerca de la solucin exacta. Si
la fuerza de friccin es grande, resulta un movimiento discontinuo con paradas y arranques,
que est muy distorsionado en relacin con un sinusoide, y la solucin aproximada resulta
pobre.
La solucin aproximada para el ngulo de fase se obtiene sustituyendo eq por en la
ecuacin (3.2.12):
(4/)(u F /u o )
tan =
1 (/n )2
Si se sustituye uo en la ecuacin (3.11.5) da
(4/)(F/ po )
tan =
(3.11.6)
1/2
1 [(4/)(F/ po )]2
Para un valor dado de F/po, la tan es constante, pero con un valor positivo si /n < 1 y
un valor negativo si /n > 1. Esto se muestra en la figura 3.11.2, donde se ve que el ngulo
de fase es discontinuo en = n para la friccin de Coulomb.
Ejemplo 3.7
La estructura del ejemplo 2.7, con dispositivos de friccin, sufre una deflexin de 2 pulg bajo
una fuerza lateral de p = 500 kips. Cul sera la amplitud aproximada del movimiento si la
fuerza lateral se sustituye por una fuerza armnica p(t) = 500 sen t, donde el periodo de
excitacin T = 1 s?

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Seccin 3.11

Solucin

113

Vibracin armnica con friccin de Coulomb

Los datos (dados y tomados del ejemplo 2.7) son

po
= 2 pulg u F = 0.15 pulg
k
0.5
Tn

=
= 0.5
=
n
T
1

(u st )o =

Se calcula uo de la ecuacin (3.11.5).

F
uF
F/k
0.15
=
= 0.075
=
=
po
po /k
(u st )o
2
Al sustituir F/po en la ecuacin (3.11.5) resulta

1 [(4/ )0.075]2
uo
=
(u st )o
1 (0.5)2

1/2

= 1.327

u o = 1.327(2) = 2.654 pulg

PARTE D: RESPUESTA ANTE UNA EXCITACIN PERIDICA


Una funcin peridica es aquella en la que la porcin definida en T0 se repite indefinidamente (figura 3.12.1). Muchas fuerzas son peridicas o casi peridicas. Bajo ciertas condiciones, las fuerzas de la hlice de un barco, la fuerza de la ola en una plataforma marina y las
fuerzas del viento inducidas por vrtices en estructuras altas y esbeltas son casi peridicas.
Un movimiento ssmico por lo general no se parece a una funcin peridica. Sin embargo,
la excitacin producida en la base de un automvil que viaja sobre una autopista elevada, la
cual se ha deformado debido al flujo plstico a largo plazo, puede ser casi peridica.

T0

T0

Figura 3.12.1

T0

Excitacin peridica.

Se tiene inters en analizar la respuesta ante una excitacin peridica por otra razn.
El anlisis puede extenderse a excitaciones arbitrarias usando tcnicas de la transformada
discreta de Fourier. stas se presentan en el apndice A.

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114

Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas

Captulo 3

3.12 REPRESENTACIN DE LAS SERIES DE FOURIER


Se dice que una funcin p(t) es peridica con periodo T0 si satisface la siguiente relacin:

p(t + j T0 ) = p(t)

j = , . . . , 3, 2, 1, 0, 1, 2, 3, . . . ,

Una funcin peridica puede separarse en sus componentes armnicos usando la serie
de Fourier:

p(t) = a0 +

a j cos j0 t +
j=1

b j sen j0 t

(3.12.1)

j=1

donde el armnico fundamental en la excitacin tiene la frecuencia

0 =

2
T0

(3.12.2)

Los coeficientes de la serie de Fourier pueden expresarse en trminos de p(t), puesto que las
funciones seno y coseno son ortogonales:

a0 =
aj =
bj =

1
T0
2
T0
2
T0

T0

p(t) dt

(3.12.3)

0
T0

p(t) cos j0 t dt

j = 1, 2, 3, . . .

(3.12.4)

p(t) sen j0 t dt

j = 1, 2, 3, . . .

(3.12.5)

0
T0
0

El coeficiente a0 es el valor promedio de p(t); los coeficientes aj y bj son las amplitudes de


los j-simos armnicos de frecuencia j0.
En teora, se requiere un nmero infinito de trminos para que la serie de Fourier
converja a p(t). Sin embargo, en la prctica algunos trminos son suficientes para una buena convergencia. En una discontinuidad, la serie de Fourier converge a un valor que es el
promedio de los valores inmediatamente a la izquierda y a la derecha de la discontinuidad.

3.13 RESPUESTA ANTE UNA FUERZA PERIDICA


Una excitacin peridica implica que sta ha existido durante mucho tiempo, momento en
el cual la respuesta transitoria asociada con el desplazamiento inicial y la velocidad han
decado. Por lo tanto, se tiene inters en encontrar la respuesta en estado estacionario. Del
mismo modo que para la excitacin armnica, la respuesta de un sistema lineal ante una
fuerza peridica puede determinarse mediante la combinacin de respuestas a los trminos
de excitacin individuales en la serie de Fourier.
La respuesta de un sistema no amortiguado ante una fuerza constante p(t) = a0 est
dada por la ecuacin (f) del ejemplo 1.8, en la que el trmino cos t decaer debido al amor-

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Seccin 3.13

115

Respuesta ante una fuerza peridica

tiguamiento (vea la seccin 4.3), dejando la solucin en el estado estacionario.

u 0 (t) =

a0
k

(3.13.1)

La respuesta en estado estacionario de un sistema de 1GDL con amortiguamiento viscoso ante una fuerza cosenoidal armnica p(t) = aj cos ( j 0t) est dada por las ecuaciones
(3.2.3) y (3.2.26) pero con remplazada por j0:
2
a j 2 j sen j0 t + (1 j ) cos j0 t
(3.13.2)
u cj (t) =
k
(1 j2)2 + (2 j )2
donde

j0
(3.13.3)
n
De manera similar, la respuesta en estado estacionario del sistema ante una fuerza
sinusoidal p(t) = bj sen j0t est dada por las ecuaciones (3.2.3) y (3.2.4) pero con remplazada por j0:
j =

2
b j (1 j ) sen j0 t 2 j cos j0 t
(3.13.4)
k
(1 j2 )2 + (2 j )2
Si = 0 y una de las j = 1, la respuesta en estado estacionario es ilimitada y no significativa porque la respuesta transitoria nunca decae (vea la seccin 3.1); en lo subsecuente, se
supone que 0 y que 1.
La respuesta en estado estacionario de un sistema con amortiguamiento ante una excitacin peridica p(t) es la combinacin de las respuestas a los trminos individuales de la
serie de Fourier:

u sj (t) =

u(t) = u 0 (t) +

u cj (t) +
j=1

u sj (t)

(3.13.5)

j=1

Si se sustituyen las ecuaciones (3.13.1), (3.13.2) y (3.13.4) en (3.13.5), da

u(t) =

a0
+
k

j=1

1
1
2
k (1 j )2 + (2 j )2

a j (2 j ) + b j (1 j2 ) sen j0 t

+ a j (1 j2 ) b j (2 j ) cos j0 t

(3.13.6)

La respuesta u(t) es una funcin peridica con periodo T0.


Las contribuciones relativas de los diferentes trminos armnicos de la ecuacin
(3.13.6) dependen de dos factores: (1) las amplitudes aj y bj de los componentes armnicos de la funcin de excitacin p(t) y (2) la relacin de frecuencias j. La respuesta estar
dominada por los componentes armnicos para los que j se acerca a la unidad (es decir, la
frecuencia de excitacin j0 es cercana a la frecuencia natural, vea la figura 3.2.6).

La notacin u0 empleada aqu incluye el subndice cero consistente con a0, lo que no debe confundirse
con el subndice o de uo utilizado con anterioridad para indicar el valor mximo de u(t).

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116

Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas

Captulo 3

Ejemplo 3.8
La fuerza peridica que se muestra en la figura E3.8a est definida por

p(t) =

0 t T0 /2
T0 /2 t T0

po
po

(a)

t / T0

(a)

j=1
j=5
j=7

j=3
0

1.5

j=3

uj(t) / (ust)o

pj(t) / po

1.5

j=7
0

j=5
(d)

(b)

j=1

Tres trminos
Tres trminos

Cuatro trminos

u(t) / (ust)o

p(t) / po

1.5

1.5

Cuatro trminos

2
0

0.25

0.5

t / T0

0.25

0.5

t / T0

(c)

(e)
Figura E3.8

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Seccin 3.13

117

Respuesta ante una fuerza peridica

Al sustituir esto en las ecuaciones (3.12.3) a (3.12.5) se obtiene los coeficientes de las series
de Fourier:

a0 =
aj =
=

bj =
=
=

1
T0
2
T0
2
T0
2
T0
2
T0

T0

p(t) dt = 0

(b)

0
T0

p(t) cos j0 t dt
0
T0 /2

po

T0

cos j0 t dt + (po )

T0 /2

cos j0 t dt = 0

(c)

sen j0 t dt

(d)

T0

p(t) sen j0 t dt
0
T0 /2

po

T0

sen j0 t dt + (po )

0
4 po / j

T0 /2

j par
j impar

Por lo tanto, la representacin en serie de Fourier de p(t) es

p j (t) =

p(t) =

4 po

j=1,3,5

1
sen j0 t
j

(e)

Los cuatro primeros trminos de esta serie se muestran en la figura E3.8b, donde las frecuencias y las amplitudes relativas 1, 13 , 15 , y 17 de los cuatro armnicos son evidentes. La suma
acumulada de los trminos de Fourier se muestran en la figura E3.8c, donde cuatro trminos
proporcionan una representacin razonable de la funcin de excitacin. En t = T0/2, donde p(t)
es discontinua, la serie de Fourier converge a cero, el valor promedio de p(T0/2).
La respuesta de un sistema de 1GDL ante la funcin de excitacin de la ecuacin (e) se
obtiene al sustituir las ecuaciones (b), (c) y (d) en la ecuacin (3.13.6), para obtener

4
u(t) = (u st )o

j=1,3,5

2
1 (1 j ) sen j0 t 2 j cos j0 t
j
(1 j2 )2 + (2 j )2

(f)

En la figura E3.8d se muestran las respuestas de un sistema de 1GDL con periodo natural
Tn = T0/4 y fraccin de amortiguamiento = 5% ante los cuatro primeros trminos de carga
en la serie de Fourier de la ecuacin (e). Se trata de las grficas de cada trmino de la ecuacin
(f) con j = j0/n = jTn/T0 = j/4. Las amplitudes relativas de estos trminos son evidentes.
Ninguno de ellos es muy grande debido a que ninguno de los valores de j est tan cercano
a la unidad; observe que j = 14 , 34 , 54 , 74 , etctera. La suma acumulada de los trminos de
respuesta individuales de la ecuacin (f) se muestra en la figura E3.8e, donde se ve que la contribucin del cuarto trmino es pequea. Los trminos ms altos seran incluso menores porque
las amplitudes de los componentes armnicos de p(t) disminuyen con j y j estara incluso ms
lejos de la unidad.

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118

Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas

Captulo 3

LE CT URAS ADI CI O NAL E S


Blake, R. E., Basic Vibration Theory, captulo 2 en Shock and Vibration Handbook, 3a. ed. (ed. C.
M. Harris), McGraw-Hill, Nueva York, 1988.
Hudson, D. E., Reading and Interpreting Strong Motion Accelerograms, Earthquake Engineering
Research Institute, Berkeley, Calif., 1979.
Jacobsen, L. S. y Ayre, R. S., Engineering Vibrations, McGraw-Hill, Nueva York, 1958, seccin 5.8.

APNDICE 3: GRFICA DE ESCALA TETRALOGARTMICA


Rv se grafica como una funcin de /n en una grfica con escala log-log [es decir, logRv
es la ordenada y log(/n) es la abscisa]. La ecuacin (3.2.21) da

log Rv = log

+ log Rd
n

(A3.1)

Si Rd es una constante, la ecuacin (A3.1) representa una lnea recta con pendiente +1.
Por lo tanto, las lneas de la cuadrcula que muestran la constante Rd seran lneas rectas
con pendiente +1 y el eje Rd sera perpendicular a stas (figura A3.1). La ecuacin (3.2.21)
tambin da

log Rv = log

+ log Ra
n

(A3.2)

Si Ra es una constante, la ecuacin (A3.2) representa una lnea recta con pendiente 1. Las
lneas de la cuadrcula que muestran la constante Ra seran lneas rectas con pendiente 1 y
el eje Ra sera perpendicular a stas (figura A3.1).
Con referencia a la figura A3.1, las escalas se establecen de la siguiente manera:
1. Con el punto (Rv = 1, /n = 1) como el origen, se dibuja un eje vertical Rv y un
eje horizontal /n con escalas logartmicas iguales.
2. La marca A sobre el eje Ra se localiza en el punto (Rv = A1/2, /n = A1/2) a fin
de satisfacer

Ra =

Rv
n

(A3.3)

Rv y /n se toman como iguales porque el eje Ra tiene una pendiente de +1. Este
procedimiento se muestra para A = 9, que conduce a las marcas de escala 3 en los
ejes Rv y /n.
3. La marca D en el eje Rd se localiza en el punto (Rv = D1/2, /n = D1/2) a fin de
satisfacer

Rd = Rv

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(A3.4)

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119

Problemas
10

Fa
or
ct

10

n
di

de
n
i
ac
rm
fo
de
5
0.

Fa
ct
or

a
ic
m

n
i

0.

D1/2

ac

A1/2

c
ifi
pl
am

de
a
de mp
ac lific
el ac
er i
ac n
i d
n in
R m
a
ic
a

de
Rd

05

0.

0.

0.5

0.

05

0.

Factor de amplificacin dinmica de velocidad Rv

Lneas de cuadrcula
de la constante Ra

50

50

Lneas de cuadrcula
de la constante Rd

10

Captulo 3

D1/2
0.1
0.1

Figura A3.1

0.5
1
Relacin de frecuencias / n

A1/2
3

10

Construccin de la grfica en escala tetralogartmica.

y la condicin de que el eje Rd tiene una pendiente de 1. Este procedimiento se


muestra para D = 4, lo que conduce a la marca de escala 2 sobre el eje Rv y a la
marca de escala 12 sobre el eje /n.
Las escalas logartmicas a lo largo de los ejes Ra y Rd son iguales, pero no son iguales
a las escalas Rv y /n.

P RO BL E MAS

Parte A
3.1

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La masa m, la rigidez k y la frecuencia natural n de un sistema de 1GDL no amortiguado se


desconocen. Estas propiedades deben determinarse mediante pruebas de excitacin armnica.
Con una frecuencia de excitacin de 4 Hz, la respuesta tiende a aumentar sin lmite (es decir,
una condicin resonante). Enseguida, un peso w = 5 lb se conecta a la masa m y se repite
la prueba de resonancia. Esta vez la resonancia se produce en f = 3 Hz. Determine la masa
y la rigidez del sistema.

23/07/13 12:26

120

Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas

3.2

3.3

3.4

3.5

Captulo 3

Un sistema de 1GDL se excita mediante una fuerza sinusoidal. En la resonancia, la amplitud


de desplazamiento meda 2 pulg. En una frecuencia de excitacin de un dcimo de la frecuencia natural del sistema, la amplitud de desplazamiento meda 0.2 pulg. Estime la fraccin de
amortiguamiento del sistema.
En una prueba de vibracin forzada bajo excitacin armnica se observ que la amplitud de
movimiento en la resonancia era exactamente cuatro veces la amplitud a una frecuencia de excitacin 20% ms alta que la frecuencia de resonancia. Determine la fraccin de amortiguamiento
del sistema.
Una mquina se apoya sobre cuatro resortes de acero cuyos amortiguamientos pueden despreciarse. La frecuencia natural de la vibracin vertical del sistema mquina-resorte es de 200
ciclos por minuto. La mquina genera una fuerza vertical p(t) = p0 sen t. La amplitud del
desplazamiento vertical de estado estacionario resultante para la mquina es uo = 0.2 pulg
cuando la mquina est funcionando a 20 revoluciones por minuto (rpm), 1.042 pulg a 180
rpm y 0.0248 pulg a 600 rpm. Calcule la amplitud del movimiento vertical de la mquina si
los resortes de acero se sustituyen por cuatro aisladores de caucho que proporcionan la misma
rigidez, pero introducen un amortiguamiento equivalente a = 25% para el sistema. Comente
la eficacia de los aisladores a diferentes velocidades de la mquina.
Un aparato de aire acondicionado que pesa 1200 lb se atornilla en medio de dos vigas paralelas de acero simplemente apoyadas (figura P3.5). El claro libre de las vigas es de 8 pies. El
segundo momento del rea de la seccin transversal de cada viga es de 10 pulg4. El motor de la
unidad funciona a 300 rpm y, a esta velocidad, produce una fuerza vertical desbalanceada de 60
lb. Desprecie el peso de las vigas y suponga 1% de amortiguamiento viscoso en el sistema; para
el acero E = 30,000 ksi. Considere la fuerza desbalanceada y determine las amplitudes de la
deflexin en estado estacionario y la aceleracin de estado estacionario (en gs) para las vigas
en sus puntos medios.
Aire acondicionado
Vigas de acero

3.6

Figura P3.5

(a) Demuestre que la respuesta en estado estacionario de un sistema de 1GDL a una fuerza
cosenoidal, p(t) = po cos t, est dada por

u(t) =

2
po 1 (/n ) cos t + [2 (/n )] sen t
2
k
1 (/ )2 + [2 (/ )]2
n

3.7

3.8

M03_Chopra.indd 120

(b) Demuestre que la deformacin mxima debida a la fuerza cosenoidal es igual a la resultante
de una fuerza sinusoidal.
(a) Demuestre que r = n(1 22)1/2 es la frecuencia resonante para la amplitud del desplazamiento de un sistema de 1GDL.
(b) Determine la amplitud del desplazamiento en la resonancia.
(a) Demuestre que r = n(1 22)1/2 es la frecuencia resonante para la amplitud de la aceleracin de un sistema de 1GDL.
(b) Determine la amplitud de la aceleracin en la resonancia.

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Captulo 3

3.9

121

Problemas

(a) Demuestre que r = n es la frecuencia resonante para la amplitud de la velocidad de un


sistema de 1GDL.
(b) Determine la amplitud de la velocidad en la resonancia.

Parte B
3.10 El techo de un edificio de un piso, hecho de concreto reforzado, tiene una masa de 500 kips/g
y su frecuencia natural es de 4 Hz. Este edificio se excita mediante un generador de vibraciones
con dos pesos, cada uno de 50 lb, que giran alrededor de un eje vertical con una excentricidad
de 12 pulg. Cuando el generador de vibraciones funciona a la frecuencia natural del edificio, la
amplitud de la aceleracin del techo mide 0.02g. Determine el amortiguamiento de la estructura.
3.11 La amplitud de la aceleracin en estado estacionario de una estructura se midi a varias frecuencias de excitacin. La aceleracin fue ocasionada por un generador de vibraciones con
masa excntrica. Los datos recopilados son los siguientes:

Frecuencia (Hz)

Aceleracin (10 3g)

Frecuencia (Hz)

Aceleracin (10 3g)

1.337
1.378
1.400
1.417
1.438
1.453
1.462
1.477
1.487
1.493
1.497

0.68
0.90
1.15
1.50
2.20
3.05
4.00
7.00
8.60
8.15
7.60

1.500
1.513
1.520
1.530
1.540
1.550
1.567
1.605
1.628
1.658

7.10
5.40
4.70
3.80
3.40
3.10
2.60
1.95
1.70
1.50

Determine la frecuencia natural y la fraccin de amortiguamiento de la estructura.


3.12 Considere una mquina industrial de masa m apoyada sobre aisladores tipo resorte con rigidez
total k. La mquina funciona a una frecuencia de f hertz con un desbalance de fuerza po.
(a) Determine una expresin que proporcione la fraccin de la fuerza transmitida a la base
como una funcin de la frecuencia de excitacin f y la deflexin esttica st = mg/k. Considere
slo la respuesta de estado estacionario.
(b) Determine la deflexin esttica st para que la fuerza transmitida sea un 10% de po si
f = 20 Hz.
3.13 Para el automvil del ejemplo 3.4 determine la amplitud de la fuerza desarrollada en el resorte
del sistema de suspensin cuando el automvil est viajando a 40 mph.
3.14 Determine la velocidad del automvil del ejemplo 3.4 que producira una condicin resonante
para la fuerza del resorte en el sistema de suspensin.
3.15 Se instalar un bloque de aislamiento de vibraciones en un laboratorio para que la vibracin
producida por las operaciones de la fbrica que se encuentra junto no moleste a ciertos experimentos (figura P3.15). Si el bloque de aislamiento pesa 2000 lb y el piso circundante y el

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122

Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas

Captulo 3

cimiento vibran a 1500 ciclos por minuto, determine una rigidez del sistema de aislamiento tal
que el movimiento del bloque de aislamiento se limite a 10% de la vibracin del piso; desprecie
el amortiguamiento.

Bloque
de aislamiento

Figura P3.15

3.16 Un sistema de 1GDL est sometido al desplazamiento ug(t) = ugo sen t del soporte. Demuestre que la amplitud uot del desplazamiento total de la masa est dada por la ecuacin (3.6.5).
3.17 La frecuencia natural de un acelermetro es de 50 Hz y su amortiguamiento es de 70%. Calcule
la aceleracin registrada como una funcin del tiempo si la aceleracin de entrada es g(t) =
0.1g sen 2ft para f = 10, 20 y 40 Hz. En la figura 3.7.3 se present una comparacin de las
aceleraciones de entrada y registradas. El acelermetro est calibrado para leer correctamente
la aceleracin de entrada a valores muy bajos de la frecuencia de excitacin. Cul sera el
error en la amplitud medida para cada una de las frecuencias de excitacin dadas?
3.18 Un acelermetro tiene una frecuencia natural fn = 25 Hz y una fraccin de amortiguamiento
= 60%. Escriba una ecuacin para la respuesta u(t) del instrumento como una funcin del
tiempo si la aceleracin de entrada es g(t) = go sen 2ft. Dibuje la relacin 2nuo/go como
una funcin de f/fn. El acelermetro est calibrado para leer correctamente la aceleracin de
entrada a valores muy bajos de la frecuencia de excitacin. Determine el intervalo de frecuencias para las que la amplitud de la aceleracin puede medirse con una precisin de 1%.
Identifique este intervalo de frecuencias en la grfica mencionada.
3.19 La frecuencia natural de un acelermetro es fn = 50 Hz y su fraccin de amortiguamiento es
= 70%. Resuelva el problema 3.18 para este acelermetro.
3.20 Si se utiliza un instrumento de medicin del desplazamiento para determinar las amplitudes de
vibracin a frecuencias mucho ms altas que su propia frecuencia natural, cul sera el amortiguamiento ptimo del instrumento para una mxima precisin?
3.21 Un medidor de desplazamiento tiene una frecuencia natural fn = 0.5 Hz y una fraccin de
amortiguamiento = 0.6. Determine el intervalo de frecuencias para las que la amplitud del
desplazamiento puede medirse con una precisin de 1%.
3.22 Repita el problema 3.21 para = 0.7.
3.23 Demuestre que la energa disipada cada ciclo para el amortiguamiento viscoso puede expresarse como

ED =

po2
2 (/n )
k 1 (/ )2 2 + [2 (/ )]2
n
n

3.24 Demuestre que el factor de prdida para el amortiguamiento viscoso es independiente de la


amplitud y proporcional a la frecuencia.

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Captulo 3

123

Problemas

Parte C
3.25 El sistema de 1GDL de la figura P2.20 tiene las siguientes propiedades: w = 500 kips, F = 50
kips y Tn = 0.25 s. Determine un valor aproximado para la amplitud del desplazamiento debido
a una fuerza armnica con amplitud de 100 kips y periodo de 0.30 s.

Parte D
3.26 Un sistema de 1GDL con periodo natural Tn y fraccin de amortiguamiento se somete a la
fuerza peridica mostrada en la figura P3.26, con una amplitud po y un periodo T0.
(a) Expanda la funcin de excitacin en su serie de Fourier.
(b) Determine la respuesta en estado estacionario de un sistema no amortiguado. Para qu
valores de T0 la solucin es indeterminada?
(c) Para T0/Tn = 2, determine y grafique la respuesta a cada trmino de la serie de Fourier. Cuntos trminos se requieren para obtener una convergencia razonable de la serie a la solucin?

po

To

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To/2

t
0

To/2

To

2To

Figura P3.26

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