2015

"DISEO Y CONSTRUCCION DE UN
MANIPULADOR ROBOTICO DE
CONFIGURACION ANTROPOMRFICO"

INTEGRANTES:
AGUIAR DAVID
AGUIRRE DAVID
ARIAS LUIS
BAUTISTA CESAR
CHAVEZ WLADIMIR
GARZON PEDRO
TAIPICANA ALEX

ROBOTICA INDUSTRIAL
MANIPULADOR ROBOTICO
ANTROPOMORFICO
9-7-2015

1 ROBOTICA INDUSTRIAL

INDICE DE CONTENIDOS
INDICE DE CONTENIDOS ........................................................................................................ 1
CAPITULO 1: GENERALIDADES ............................................................................................. 4
1.1.

TEMA: .......................................................................................................................... 4

1.2.

OBJETIVOS: ................................................................................................................ 4

1.3.

MARCO TEORICO: ..................................................................................................... 4

CAPITULO 2: PLANTEAMIENTO Y ANLISIS DEL PROBLEMA .................................... 12

2.1.

CONSIDERACIONES DE DISEO .......................................................................... 12

2.2.

ANLISIS DEL PROBLEMA ................................................................................... 12

CAPITULO 3: DISEO DEL ROBOT ANTROPOMRFICO ................................................ 14

3.1.

ETAPAS DEL DISEO ............................................................................................. 14

3.1.1.

Software .............................................................................................................. 14

3.1.2.

Diagrama de flujo ................................................................................................ 15

3.1.3.

Determinacin de ngulos ................................................................................... 16

3.1.5.

Programacin Arduino: ....................................................................................... 18

3.1.6.

Scrib matlab......................................................................................................... 22

3.1.7.

Interfaz ................................................................................................................ 23

3.2.

Especificaciones tcnicas del robot ............................................................................. 23

CAPITULO 4: CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ................................................. 24

CAPITULO 5: FUENTES DE INFORMACIN ....................................................................... 24
CAPITULO 6. ANEXOS ............................................................................................................ 25

Ilustracin 1 Arquitectura de un robot industrial .......................................................................... 4

Ilustracin 2 Control on-off........................................................................................................... 5
Ilustracin 3 Lazo de control con un controlador on-off............................................................... 5
Ilustracin 4 Smbolo de entorno de programacin ...................................................................... 6
Ilustracin 5 Circuito de control de un motor unipolar paso a paso .............................................. 6
Ilustracin 6 Circuito de control de un motor bipolar paso a paso ................................................ 7
Ilustracin 7 Puente H L298N ....................................................................................................... 7
Ilustracin 8 Encapsulado L298 .................................................................................................... 8
Ilustracin 9 Saturacin de Voltaje vs Salida de Corriente ........................................................... 8
Ilustracin 10 Motor paso a paso unipolar .................................................................................... 9
Ilustracin 11 Robot Antropomrfico ........................................................................................... 9
Ilustracin 12 Vector de Posicin ............................................................................................... 16
Ilustracin 13 Interfaz del robot .................................................................................................. 23
Ilustracin 14 Posicin HOME ................................................................................................... 25
Ilustracin 15 Posicin de Fines de carrera ................................................................................. 25
Ilustracin 16 Posicin Brazo robtico ....................................................................................... 26
MANIPULADOR ROBOTICO ANTROPOMORFICO

2 ROBOTICA INDUSTRIAL
Ilustracin 17 Angulo de operacin del Brazo ............................................................................ 26
Ilustracin 18 Angulo de operacin del antebrazo ...................................................................... 27
Ilustracin 19 Angulo de la cintura ............................................................................................. 27

MANIPULADOR ROBOTICO ANTROPOMORFICO

3 ROBOTICA INDUSTRIAL

INTRODUCCION
El proyecto se presenta como un prototipo planteado en el aula de clases, se trata
principalmente de aplicar el conocimiento adquirido durante el primer parcial de estudio
del curso de robtica industrial, y adems, de hacer un reconocimiento acerca del
funcionamiento del manipulador robtico de configuracin antropomrfico, sus ventajas
y desventajas sobre las dems configuraciones adems de un control en lazo abierto del
mismo.
Un control on off es uno de los controles ms bsicos que se puede encontrar, debido
a que la activacin del motor es una variable con una tasa de cambio baja, lo que permite
observar el proceso y cmo ste se estabiliza, adems, el control on-off es el control ms
simple que se conoce, existiendo nicamente dos opciones de control que son encendido
o apagado total del actuador, por esto, el tema se ajusta perfectamente para el
cumplimiento de los objetivos.
Se justifica este proyecto debido a la necesidad del estudiante de observar en la prctica
lo que tericamente se le ensea en clases, algo muy importante en lo que a comprensin
de la materia refiere, ya que sta materia, a diferencia de algunas otras, cuenta con un
laboratorio donde el estudiante pueda realizar prcticas peridicamente que sirvan para
demostrar que lo que se est dictando en el aula de clase tenga algn propsito real, pero
el propsito es que uno realice y analice la configuracin.
Otro punto importante a considerar es el afianzar el conocimiento, el estudiante muchas
de las veces entender todo lo que se le dicte en clases, pero si no es por la prctica, no
sabr de qu manera utilizar dicho conocimiento, y el tiempo que tard aprendiendo ser
simplemente tiempo desperdiciado.

La inteligencia consiste no slo en el conocimiento, sino tambin en la destreza de

aplicar los conocimientos en la prctica.
(Aristteles)

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4 ROBOTICA INDUSTRIAL

CAPITULO 1: GENERALIDADES
1.1.

TEMA:

Diseo y construccin de un manipulador robtico de configuracin antropomrfico.

1.2.

OBJETIVOS:

General:
-

Disear y construir un manipulador robtico de configuracin antropomrfico

utilizando como actuadores motores a paso.

Especficos:
-

1.3.

Realizar un circuito de control donde mediante la insercin de datos de posicin

a una interfaz se pueda controlar el TCP del robot.
Establecer el movimiento de articulaciones a una posicin establecida (HOME)
donde se tomara de referencia para posicionar el TCP.
Representar el TCP del robot de manera que sea posible la comprobacin del
punto insertado a la interfaz.

MARCO TEORICO:

1.3.1. Definicin de robot

Es una maquina desarrollada para el cumplimiento de diferentes tareas ya sea en la
industria o para fines didcticos. Este tipo de mquinas esta equipadas de componentes
mecnicos y electrnicos que funcionan de manera coordinada bajo la direccin de un
sistema de control que le permite realizar movimientos y actividades similares a las del
ser humano.

Ilustracin 1 Arquitectura de un robot industrial

Un robot manipulador es un mecanismo compuesto por eslabones conectados entre s

mediante articulaciones, que parten de una base fija y terminan en una herramienta o un
terminal de sujecin, en algunos casos siendo morfolgicamente similar a un brazo
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5 ROBOTICA INDUSTRIAL

humano, es multifuncional y puede ser gobernado directamente por el ser humano o

mediante un dispositivo lgico.

1.3.2. Control ON-OFF

El control on-off, tambin conocido como control todo o nada o control si/no, es
el sistema de control ms bsico, un controlador de este tipo, se encarga de enviar una
seal de activacin o desactivacin, es decir, la salida de dicho controlador va de un
extremo al otro cuando el valor de la variable controlada se desva del valor deseado, setpoint o referencia. Inicialmente el error es positivo y el control se activa (ON) hasta
llegar al valor deseado, el error se hace negativo y el controlador pasa a OFF. El proceso
se repite continuamente.
Se distinguen dos tipos de control on-off
2.1Control on-off con simple

Ilustracin 2 Control on-off

En este control, existe una pequea incertidumbre en el accionar del controlador, el

problema de ste, radica en que al no haber una tolerancia, el cambio en la entrada es muy
rpido por lo que el actuador, se encender y apagar varias veces en cortos periodos de
tiempo, lo que har que se desgaste mucho ms rpido en la prctica.

Ilustracin 3 Lazo de control con un controlador on-off

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6 ROBOTICA INDUSTRIAL

1.3.3. Entorno de programacin

Ilustracin 4 Smbolo de entorno de programacin

Esta librera permite controlar motores unipolares y bipolares a pasos, para realizar el
control se necesitar un motor a pasos y los componentes necesarios dependiendo del
circuito de control.

Ilustracin 5 Circuito de control de un motor unipolar paso a paso

MANIPULADOR ROBOTICO ANTROPOMORFICO

7 ROBOTICA INDUSTRIAL

Ilustracin 6 Circuito de control de un motor bipolar paso a paso

Esta librera nos permite configurar parmetros como velocidad del motor, nmero de
pasos, direccin y el tipo de motor.
1.3.4. Driver del motor

Ilustracin 7 Puente H L298N

Debido a la importancia de los motores DC en nuestra vida diaria es necesario obtener un

control sobre los mismos, esto lo logramos con la ayuda de un Puente H.
Existen muchas formas de controlar un motor, tambin se puede realizar sobre ciertos
encapsulados como el L298.

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8 ROBOTICA INDUSTRIAL

Ilustracin 8 Encapsulado L298

Ilustracin 9 Saturacin de Voltaje vs Salida de Corriente

1.3.5. Actuadores
La importancia de los motores se ve resumida en la frase: Dame un motor y mover el
mundo, el elemento que da vida en si a la robtica son los motores y en este caso
hablaremos de los motores de corriente continua y ms especficamente del motor a pasos
o stepper.
Un motor de corriente continua es un convertidor electro mecnico de energa el cual
transforma la energa elctrica de naturaleza continua en energa mecnica.

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9 ROBOTICA INDUSTRIAL

Ilustracin 10 Motor paso a paso unipolar

1.3.6. Robot Antropomrfico

Tiene sus tres principales articulaciones de tipo R, (y tambin las restantes), con lo cual
emplea las coordenadas angulares para determinar las posiciones de su elemento terminal.
Se llama antropomrfico por que simula los movimientos de un brazo humano, el primer
eje se corresponde con el cuerpo, el segundo con el brazo, el tercero con el antebrazo y el
resto de con la mueca-mano; la primera articulacin se corresponde con el giro de la
cintura, la segunda con el del hombro, la tercera con el del codo y el resto estn en la
mueca. Este robot posee gran accesibilidad y maniobrabilidad, es rpido y ocupa poco
espacio en relacin al campo de trabajo que abarca. Debido a sus caractersticas es el
modelo ms verstil en aplicaciones y se ha impuesto a los dems, sobre todo en Clulas
de Fabricacin Flexible. Como inconvenientes se pueden citar que tiene menos precisin
que otros modelos, que si trabaja con carga y velocidades altas, se producen inercias de
giro difciles de compensar y que sus articulaciones deben tener juego casi nulo, pues un
pequeo juego angular se amplifica en posicin en funcin de la longitud del eje
correspondiente, con lo cual puede dar errores considerables.

Ilustracin 11 Robot Antropomrfico

MANIPULADOR ROBOTICO ANTROPOMORFICO

10 ROBOTICA INDUSTRIAL

1.3.7. Caractersticas y especificaciones de los robots industriales

Las caractersticas tcnicas o especificaciones industriales, dan una idea muy aproximada
de la capacidad y adecuacin de un determinado tipo de robot, para realizar una serie
especifica de tareas o trabajos. No todos los fabricantes dan las mismas caractersticas, a
continuacin se citan las ms comunes con una breve explicacin.
Grados de libertad.- Los robots, suelen tener entre 3 y 6 GDL sin contar los movimientos
propios de la herramienta que se le acopla, ni los GDL redundantes. A ms GDL, mayor
flexibilidad en el posicionamiento y orientacin del elemento terminal.
Zona de trabajo
Es un volumen espacial con forma semejante entre los robots con la misma configuracin
de los ejes, por lo tanto depende fundamentalmente del tipo de robot y del tamao de sus
ejes.
Capacidad de carga
Es la mxima carga que un determinado robot puede transportar a su velocidad nominal
considerando su configuracin ms desfavorable y garantizando el posicionado. En esta
carga se incluye el peso de la pinza o herramienta que se le acopla al robot en su muecamano; puede variar entre 2 y 200 Kg. aproximadamente.
Resolucin
Podemos decir que es el mnimo incremento o variacin de desplazamiento que puede
realizar un robot en su elemento terminal; depende fundamentalmente de la unidad de
control del robot.
Precisin
Es la distancia que hay entre el punto programado y el punto realmente alcanzado por el
robot; en una serie de movimientos repetidos, es el grado de ajuste del valor del punto
medio de estos movimientos al valor programado. Fig. 4.10. Robot angular Robtica Pag.
8 de 18
Repetibilidad
Se entiende como el grado de exactitud en la repeticin de movimientos, una buena
repetibilidad, da baja desviacin para el conjunto de estos movimientos, aunque su media
se aleje del valor programado. Si se cogen los puntos de destino por aprendizaje, la
repetibilidad es mucho ms importante que la resolucin y la precisin, pues lo importante
en este caso es que el robot repita el posicionado en los puntos que l ha grabado. La
repetibilidad en los robots vara aproximadamente desde 0,01 hasta 2 mm. Hay
fabricantes que engloban la precisin y la repetibilidad en: precisin en la repetibilidad.

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11 ROBOTICA INDUSTRIAL

Velocidad y Aceleracin
La velocidad es importante sobre todo para movimientos largos y en aplicaciones de
paletizado: insercin, manipulacin y montaje. La velocidad nominal puede darse para
cada eje independientemente o bien para el movimiento de la mueca del robot que es la
importante para el usuario, esta puede variar de 0.5 a 2 m/s segn el tipo de robot y la
aplicacin. La aceleracin es importante para movimientos cortos en los que se necesitan
arranques y frenados rpidos. Hay controles que implementan perfiles de movimiento con
rampas de aceleracin y frenado para optimizar los movimientos en funcin de las
distancias, velocidades e inercias.
Armario o unidad de control
Rene una serie de caractersticas que determinan las comunicaciones con el entorno y la
capacidad y potencia de control del brazo robot. Estas caractersticas estn evolucionando
constantemente, entre ellas estn las siguientes:
Memoria de almacenamiento y de programa.
Lenguaje de programacin.
Tipos de comunicaciones con el entorno; nmero y tipo de E/S.
Perifricos conectables, y entre ellos tipo de mando manual (teach pendant) con
sus posibilidades de programacin, movimientos manuales y otras funciones de
que dispone.
Posibilidades de ampliacin y de control de otros ejes externos al brazo robot;
parmetros de control para aplicaciones de soldadura y de pintado etc.

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12 ROBOTICA INDUSTRIAL

CAPITULO 2: PLANTEAMIENTO Y ANLISIS DEL

PROBLEMA
2.1.

CONSIDERACIONES DE DISEO

Las consideraciones dadas para el diseo del presente robot antropomrfico son:
2.1.1. La posicin del movimiento ser controlada en su totalidad con motores de
corriente continua paso a paso, la interfaz que usaremos ser la de Arduino
que con ayuda de un puente H como etapa de potencia nos ayudarn a
controlar cada uno de los actuadores.
2.1.2. Existirn pulsadores, 2 por cada actuador para controlar el sentido de giro del
motor, al pulsar el botn 1 el actuador girar en sentido horario y lo har
mientras dure la seal de pulsacin. Al pulsar el botn 2 el actuador girar en
sentido anti horario y lo har mientras dure la seal de pulsacin, lo mismo
ocurre para cada actuador que en nuestro caso son 3, uno por cada grado de
libertad.

2.2. ANLISIS DEL PROBLEMA

Tomando en cuenta las condiciones dadas para el funcionamiento del robot
antropomrfico, se lleg a la conclusin de que el uso de la interfaz Arduino con su
librera stepper nos facilitar en control de dichos motores.
Esto nos lleva a generar las siguientes cuestiones:
-

Cules son las ventajas de usar Arduino con respecto a un PIC?

Qu tipo de control se puede realizar sobre el motor a pasos Unipolar? Y sobre
el Bipolar?
Qu mtodo utilizar para calcular las variables de posicionamiento?

2.2.1. Cul es la ventaja de usar Arduino con respecto a un PIC?

Arduino simplifica el trabajo de utilizar microcontroladores y ofrece ventajas como:
Asequible: Las placas Arduino son ms asequibles comparadas con otras plataformas de
microcontroladores. La versin ms cara del mismo llega a costar 50$.
Multi-plataforma: El software de Arduino funciona en los sistemas operativos
Windows, Macintosh OSX y Linux. La mayora estn limitados a Windows.
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13 ROBOTICA INDUSTRIAL

Entorno de programacin simple y directa: El entorno de programacin de Arduino es

fcil de usar para principiantes y lo suficientemente flexible para usuarios avanzados.
Software ampliable y de cdigo abierto: El software de Arduino est publicado bajo
una licencia libre y preparada para ser ampliado por programadores experimentados. El
lenguaje puede ampliarse a travs de libreras de C++.
Hardware ampliable y de cdigo abierto: Arduino est basado en microcontroladores
ATMEGA. Por lo que los planos de estos mdulos estn publicados y un diseador de
circuitos puede crear su propia versin del mdulo o mejorarla.
Para realizar la comunicacin master slave Arduino presenta el mdulo serial que es lo
que nos permitir esa comunicacin, debido a que presenta un protocolo libre no hay
problemas legales en usarlo, esta comunicacin se puede realizar entre un Arduino y otro
dispositivo o entre Arduinos.

2.2.2. Qu tipo de control se puede realizar sobre el motor a pasos Unipolar? Y

sobre el Bipolar?
En nuestro caso haremos un control en lazo abierto de tipo On-Off secuencial de alta
frecuencia, la misma que viene dada por la frecuencia del cristal del controlador Arduino.
El mismo control se puede utilizar para ambos tipos de motores de corriente continua
paso a paso, esto se facilita gracias a la librera stepper de Arduino.

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14 ROBOTICA INDUSTRIAL

CAPITULO 3: DISEO DEL ROBOT

ANTROPOMRFICO
3.1.

ETAPAS DEL DISEO

3.1.1. Software
LabView
Para el desarrollo del HMI hemos procedido a utilizar el software Labview, el cual
presenta una base muy amigable con el usuario.

SolidWorks
SolidWorks es un software CAD para modelado mecnico en 3D, desarrollado en la
actualidad por SolidWorks Corp., una filial de Dassault Systmes, S.A., para el sistema
operativo Microsoft Windows. Su primera versin fue lanzada al mercado en 1995 con
el propsito de hacer la tecnologa CAD ms accesible.
El programa permite modelar piezas y conjuntos y extraer de ellos tanto planos
tcnicos como otro tipo de informacin necesaria para la produccin. Es un programa
que funciona con base en las nuevas tcnicas de modelado con sistemas CAD. El
proceso consiste en trasvasar la idea mental del diseador al sistema CAD,
"construyendo virtualmente" la pieza o conjunto. Posteriormente todas las extracciones
(planos y ficheros de intercambio) se realizan de manera automatizada.

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15 ROBOTICA INDUSTRIAL

3.1.2. Diagrama de flujo

Inicio

Leer entradas
digitales

Es HMI?

NO

Manipular con
teach pendant

SI

Ir a home

SI

Ir a posicion
inicial
NO
Ingresar
datos X,Y,Z

Resolver ecuaciones
1,2,3

Transformar los
ngulos s en pasos

Enviar a las salidas

del arduino.

Mover actuadores a
puntos deseados

Desea ingresar
otra coordenada

FIN

MANIPULADOR ROBOTICO ANTROPOMORFICO

16 ROBOTICA INDUSTRIAL

3.1.3. Determinacin de ngulos

Ilustracin 12 Vector de Posicin

1 = 1 (
= 1 (

dz
dy 2 + dx 2

= 90

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17 ROBOTICA INDUSTRIAL

= 2 + 2 + 2
= 1002 + 2 2(100)()cos()
= 1 (
= 1 (

()
)

2 + 1752 + 1402
)
2(175)(140)

3 = 270
= 1 (

140()
)

2 = +
3.1.4. Relacion de transmisin del manipulador antropomrfico
Todos los motores paso a paso bipolares utilizados en el proyecto se encuentran ubicados
en la base del manipulador, para realizar la transmisin de movimiento se utilizar ruedas
dentadas con las respectivas relaciones de transmisin que sern detalladas a
continuacin.
Cintura:
Accionamiento directo, dimetro de flecha 9mm.
10 pasos
=

180

= 0.92/
3.43 180

Hombro:
Relacin de transmisin.- Ruedas dentadas. Eje conductor: 10mm
Eje conducido: 28mm
10 pasos
=

180

= 0.92
3.43 180

= 0.92

10

= 0.32

28

Codo:
Relacin de transmisin.- Ruedas dentadas. Primer eje: Eje conductor: 12mm
Eje conducido: 26mm 20mm
MANIPULADOR ROBOTICO ANTROPOMORFICO

18 ROBOTICA INDUSTRIAL

Segundo eje: Eje del codo: 36mm

20 pasos
=

180

= 0.92
3.43 180

= 0.92

10 20

= 0.18

28 36

Especificaciones
Cintura (motor 1)
motor
Voltaje
5 - 7V
Paso/Vuelta
200
Carga
1.8 kg
Tabla 1 Especificaciones de los motores.

Hombro (motor 2) Codo (motor 3)

9 - 12V
200
1.8 kg

9 - 12V
200
1.8 kg

3.1.5. Programacin Arduino:

#include <Stepper.h>
#include <PS2X_lib.h>
PS2X ps2x;

// CREAMOS LA CLASE DEL MANDO PS2

Stepper stepper1(200, 34, 36, 38, 40); // MOTOR CINTURA

Stepper stepper2(200, 26, 28, 30, 32); // MOTOR CODO
Stepper stepper3(200, 35, 37, 39, 41); // MOTOR HOMBRO
const int puls1=PSB_PAD_UP;
const int puls2=PSB_PAD_DOWN;
int arr = 0;
int aba = 0;
int sm1d = 0;
int sm1i = 0;
int casita=0;
int Px,Py,Pz,cont1,cont2,cont3;
const int puls21=PSB_PAD_LEFT;
const int puls22=PSB_PAD_RIGHT;
int izq = 0;
int der = 0;
int sm2d = 0;
int sm2i = 0;
int icas=0;

const int puls31=PSB_GREEN;

const int puls32=PSB_BLUE;
MANIPULADOR ROBOTICO ANTROPOMORFICO

19 ROBOTICA INDUSTRIAL

int tri= 0;
int ex = 0;
int sm3d = 0;
int sm3i = 0;
const int puls54=PSB_START;
int start=0;
int emer=0;
void setup(){
Serial.begin(9600);
ps2x.config_gamepad(13,11,10,12, false, false);
stepper1.setSpeed(5);
stepper2.setSpeed(17);
stepper3.setSpeed(7.5);
pinMode(PSB_PAD_UP, INPUT);
pinMode(PSB_PAD_DOWN, INPUT);
pinMode(PSB_PAD_LEFT, INPUT);
pinMode(PSB_PAD_RIGHT, INPUT);
pinMode(PSB_GREEN, INPUT);
pinMode(PSB_BLUE, INPUT);
pinMode(PSB_START, INPUT);
}
void loop(){
ps2x.read_gamepad();

//LEEMOS EL MANDO

arr= ps2x.Button(PSB_PAD_UP);
aba= ps2x.Button(PSB_PAD_DOWN);
izq= ps2x.Button(PSB_PAD_LEFT);
der= ps2x.Button(PSB_PAD_RIGHT);
tri= ps2x.Button(PSB_GREEN);
ex= ps2x.Button(PSB_BLUE);
start= ps2x.Button(PSB_START);
emer= ps2x.Button(PSB_SELECT);
switch(Serial.read()){
case 'A': sm1d=1;
break;
case 'B': sm1i=1;
break;
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20 ROBOTICA INDUSTRIAL

case 'C': sm2d=1;

break;
case 'D': sm2i=1;
break;
case 'E': sm3d=1;
break;
case 'F': sm3i=1;
break;
case 'G': {
casita=1;
icas=0;}
break;
case 'J':
Px= Serial.parseInt();
break;
case 'K':
Py= Serial.parseInt();
break;
case 'L':
Pz= Serial.parseInt();
break;
}
if(emer==0){
if(start==1)casita=1;
if (arr==1 || sm1d == 1)
{
//Serial.println("Horario");
stepper1.step(1);
sm1d=0;
}
if (aba==1 || sm1i == 1)
{
//Serial.println("antihorario");
stepper1.step(-1);
sm1i=0;
}
if (izq==1 || sm2d == 1)
{
//Serial.println("Horario");
stepper2.step(10);
sm2d=0;
}
if (der==1 || sm2i == 1)
{
//Serial.println("antihorario");
stepper2.step(-10);
sm2i=0;
MANIPULADOR ROBOTICO ANTROPOMORFICO

21 ROBOTICA INDUSTRIAL

}
if (tri==1 || sm3d == 1)
{
//Serial.println("Horario");
stepper3.step(10);
sm3d=0;
}
if (ex==1 || sm3i == 1)
{
//Serial.println("antihorario");
stepper3.step(-10);
sm3i=0;
}
if(casita==1){
while(digitalRead(6)<1&emer==0){
stepper2.step(1);
icas=1;}
if(icas==1&digitalRead(6)==1)stepper2.step(-75);
icas=0;
while(digitalRead(4)<1){
stepper1.step(1);}
while(digitalRead(5)<1&emer==0){
stepper3.step(1);}
while(digitalRead(6)<1&emer==0){
stepper2.step(1);}

if(digitalRead(5)==1&digitalRead(6)==1&digitalRead(4)==1)casita=0;
}

if(cont1<=Px){
if (Px<0)stepper1.step(1);
else if(Px>0)stepper1.step(-1);
else
stepper1.step(0);
cont1++;}
if(cont2<=Py){
if (Py<0)stepper2.step(1);
else if(Py>0)stepper2.step(-1);
else
stepper2.step(0);
cont2++;}
if(cont3<=Pz){
MANIPULADOR ROBOTICO ANTROPOMORFICO

22 ROBOTICA INDUSTRIAL

if (Pz<0)stepper3.step(1);
else if(Pz>0)stepper3.step(-1);
else
stepper3.step(0);
cont3++;}
}
}
3.1.6. Scrib matlab
teta1=atand(y/(x+0.1))
A=sqrt(y^2+x^2)
if z>=100
PZ=z-100
d=sqrt(PZ^2+A^2)
L1=asind(PZ/d)
L2=acosd((-141^2+167^2+d^2)/(2*167*d))
B=acosd((141^2+167^2-d^2)/(2*167*141))
teta2=L2+L1
teta3=270-B
elseif z<100
T=100-z;
M=sqrt(T^2+A^2)
P=atand(T/A)
fi=acosd((-141^2+167^2+M^2)/(2*167*M))
teta2=fi-P
%ep=asind((M*sind(fi))/135)
ep=acosd((141^2+167^2-M^2)/(2*167*141))
teta3=270-ep
end
T3=200*teta3/97
T2=200*teta2/125
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23 ROBOTICA INDUSTRIAL

T1=200*teta1/350

3.1.7. Interfaz

Es necesario el HMI para realizar el control del robot mediante una comunicacin serial
que se lo hace con una herramienta muy til de Labview como lo es Visa que con este
comando se enva y recibe datos entre el hardware de control Arduino y el software
Labview.
A continuacin se presentar el HMI de control donde constar de:

6 pulsadores que controlarn cada articulacin del robot

1 botn que activar el Home del robot (volver a su posicin inicial)
1 botn que activar el Proceso del robot (realizar un trabajo)
3 botones que refrescara la posicin ingresada.

Ilustracin 13 Interfaz del robot

3.2. Especificaciones tcnicas del robot

Las especificaciones tcnicas del robot antropomrfico presentado son:
Manipulador robtico configuracin antropomrfica
Especificaciones Cintura (motor Hombro (motor Codo (motor
1)
2)
3)
Grados de libertad
3
Espacio de trabajo
0 a 180
0 a 90
0 a 200
Velocidad (rad/s)
0.92
0.32
0.18
Tipo de
Elctricos (Motores a pasos bipolares)
actuadores
Programabilidad
Interfaz de Arduino
MANIPULADOR ROBOTICO ANTROPOMORFICO

24 ROBOTICA INDUSTRIAL
Tabla 2 Especificaciones tcnicas robot antropomrfico.

CAPITULO 4: CONCLUSIONES Y
RECOMENDACIONES

Se logr la implementacin del control del robot incluyendo los parmetros de

diseo tanto para el HOME como para el Posicionamiento.
El realizar la programacin y el control mediante la herramienta IDE de Arduino
tiene muchos beneficios ya que adems de ser Software libre (OPEN SOURCE),
es muy verstil en su comunicacin por lo tanto reduce sus limitaciones y
complejidad al momento de interactuar con algn tipo de HMI; los cuales pueden
ser desde HMIs muy sofisticados como lo es Labview o Matlab hasta plataformas
ms sencillas como Java, Netbeans o C++, etc.
Los sensores son parte vital al momento de realizar el control del robot ya que por
medio de los mismos se puede obtener informacin de los parmetros del robot
tanto internos como externos esto ayuda a que el robot se desenvuelva de la manera
ms ptima en su entorno.
Se recomienda verificar las cargas en cada articulacin del robot a las que est
sometido ya que dependiendo de ello vara sus parmetros de potencia como lo es
el torque y la velocidad por lo tanto si necesitamos alto torque debemos disminuir
su velocidad y viceversa, adems el tipo de transmisin mecnica influye en el
comportamiento dinmico del robot esto ayuda a funcione de manera eficiente.

CAPITULO 5: FUENTES DE INFORMACIN

-

Becerra, W., Castro, X., Lpez, M., Lpez, A., Morocho, L., & Ramn, S.
(2009). Robot antropomrfico. Retrieved 09 July 2015, from
http://luisarmandomorocho.wikispaces.com/file/view/ROBOT+ANTROPOMORFICO.
pdf

Espejo, P. (2012). Robot antropomrfico. Scribd.com. Retrieved 09 July 2015,

from https://www.scribd.com/doc/88963119/Robot-Antropomorfico
Gonzlez, A., & Espina, M. Robtica y aplicaciones. Monografias.com.
Retrieved 09 July 2015, from
http://www.monografias.com/trabajos10/robap/robap.shtml
http://webs.uvigo.es/ario/docencia/eangrado/OPAMP2.pdf
http://www2.elo.utfsm.cl/~ild208/apuntes/cap4.pdf

MANIPULADOR ROBOTICO ANTROPOMORFICO

25 ROBOTICA INDUSTRIAL

CAPITULO 6. ANEXOS
- Solidworks

Ilustracin 14 Posicin HOME

Ilustracin 15 Posicin de Fines de carrera

MANIPULADOR ROBOTICO ANTROPOMORFICO

26 ROBOTICA INDUSTRIAL

Ilustracin 16 Posicin Brazo robtico

Ilustracin 17 Angulo de operacin del Brazo

MANIPULADOR ROBOTICO ANTROPOMORFICO

27 ROBOTICA INDUSTRIAL

Ilustracin 18 Angulo de operacin del antebrazo

Ilustracin 19 Angulo de la cintura

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