ESCUELA DE POSGRADO

INGENIERIA DE CONTROL Y AUTOMATIZACION

TAREA N 08 :

DISEO DE CONTROLADORES ESPACIO ESTADOS

LQR

FACULTAD
ESPECIALIDAD
CURSO
PROFESOR
ESTUDIANTE

ESCUELA DE POSGRADO
INGENIERIA DE CONTROL Y AUTOMATIZACION
TEORIA DE SISTEMAS LINEALES
ANTONIO MORAN
ENVER ESPINAL SANTOS

:
:
:
:
:

Pregunta 1.
Analizar el efecto de la distribucin de pesos:

= +
= +
0
= [2
3
0
= [1]
1
= [1
= [0]

1
1
4

1
0]
5

0 0]

CASO 1
1 0 = 1.26
2 = 0
3 = 0
Salida Y
6
Salida Y
5

5
Tiempo

10

ESCUELA DE POSGRADO
INGENIERIA DE CONTROL Y AUTOMATIZACION
Voltaje U
5000
Voltaje Y
4000

3000

2000

1000

-1000

-2000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
Tiempo

0.6

0.7

0.8

0.9

U Mximo = 4931
CASO 1
1 0 = 1.26
2 0 = 16
3 = 0
Salida Y
5
Salida Y
4.5
4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

5
Tiempo

10

ESCUELA DE POSGRADO
INGENIERIA DE CONTROL Y AUTOMATIZACION
Voltaje U
5000
Voltaje Y
4000

3000

2000

1000

-1000

-2000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
Tiempo

0.6

0.7

0.8

0.9

U Mximo = 5415
CASO 1
1 0 = 1.26
2 = 0
3 0 = 16
Salida Y
6
Salida Y
5

5
Tiempo

10

ESCUELA DE POSGRADO
INGENIERIA DE CONTROL Y AUTOMATIZACION
Voltaje U
5000
Voltaje Y
4000

3000

2000

1000

-1000

-2000

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
Tiempo

0.6

0.7

0.8

0.9

OBSERVACIONES:

Los valores de q, son pesos que asignamos y estn en relacin a la variables de

estado.

La variable que queremos controlar no debe tener peso =0, por que el sistema
se vuelve incontrolable.

Se aprecia que el Umx se llegue en el CASO 1 y CASO 2, hay un menos U para

el tercer caso.

El tiempo de asentamiento es mayor en el CASO 1, seguido por el CASO 3 y

CASO 2 respectivamente.

Se observa que en CASO hay sobre impulso, esto puede ser atenuado
disminuyendo el peso asignado a q1.

Se observa que en el CASO existe error en estado estacionario, ms no en el

CASO 2 y CASO 3.

ESCUELA DE POSGRADO
INGENIERIA DE CONTROL Y AUTOMATIZACION

Pregunta 2.
PARTE A
Considerar el programa LQR y simular el modelo del motor, no considerar el truncamiento de
voltaje y analizar la asignacin de pesos a la matriz Q
CASO 1
1 = 1.26 0
2 = 0
3 = 0
CASO 2
1 = 1.26
2 = 16
3 = 0
CASO 3
1 = 1.26
2 = 16
3 = 2.5
Control sin Accin Integral
Posicion

0.5

10

10

Velocidad

Corriente

500
CASO 1
CASO 2
CASO3

-500

OBSERVACIONES:
PARAMETRO
Tiempo de Establecimiento:
Sobre-Impulso
Error Estacionario
-

5
Tiempo

10

CASO 1
0.3 segundos

CASO 2
3 segundos

CASO3
3 segundos

0%
0%

0%
1.84e3%

0%
1.85e3%

Observamos que para el CASO la respuesta es ms rpida, esto implica por otro lado
un mayor gasto de energa.
En el CASO 1 Disminuyendo el peso q1 el sistema gasta menos energa y a su vez el
Tiempo de asentamiento del sistema se incrementa.

ESCUELA DE POSGRADO
INGENIERIA DE CONTROL Y AUTOMATIZACION

El comportamiento del CASO 2 es muy similar a CASO 3, con la diferencia que el CASO
3 torna cada vez ms inestable al sistema.
Al asignar el peso al 3er estado q3 mayores a 2.5 el sistema se torna inestable.
Control sin Accin Integral

Voltaje

1000

500

-500

10

x 10

CASO 1
CASO 2
CASO3

Potencia

2
1
0
-1

5
Tiempo

10

OBSERVACIONES:

PARAMETRO

CASO 1

CASO 2

CASO3

Voltaje mximo:
Potencia Mxima:
Corriente Mxima

547 Volt
2.5e3
475 amp

547 Volt
1.16e3
475 amp

547 Volt
9.79e4
475 amp

Se observa que en el CASO 1 hay un mayor consumo de Energa, sin tomar en cuenta lo
inestable que torna el sistema al incrementar el peso q3 en el CASO 3.
- Se Observa que en el CASO 2 no hay sobreimpulso del Voltaje ni Corriente, esto indica
que el sistema es relativamente ms estable que en el CASO1 y CASO3.
Elegimos los valores ptimos de q para nuestra seal deseada:
= .
=
=

ESCUELA DE POSGRADO
INGENIERIA DE CONTROL Y AUTOMATIZACION

PARTE B
Con los valores encontrados en A. Simular el sistema considerando ahora truncamiento de
voltaje (+/- 24 VDC) y el efecto de Friccin.

Control sin Accin Integral

0.8

Posicion

0.6
0.4
0.2
0

Velocidad

0.4

10

Fseca=0
Fseca=0.5*15
Fseca=1*15
Fseca=2*15
Fseca=4*15

0.3
0.2
0.1
0

10

5
Tiempo

10

30

Corriente

20
10
0
-10

Fseca
PARAMETRO

0*15

0.5*15

1*15

2*15

4*15

Tiempo de Establecimiento (segundos):

Sobre-Impulso (%)

2.2
0%

2.4
0%

2.5
0%

3.2
0%

7.2
0%

Error Estacionario

0%

-0.39%

0.79%

1.57%

3.15%

OBSERVACIONES:
Se observa que a medida que se Incrementa el tiempo de establecimiento con el
incremento de la Friccin.
- Se Observa mayor Velocidad para poca friccin

ESCUELA DE POSGRADO
INGENIERIA DE CONTROL Y AUTOMATIZACION

Se observa mayores corrientes para mucha friccin.

Control sin Accin Integral
25

Voltaje

20
15
10
5
0

600

10

Fseca=0
Fseca=0.5*15
Fseca=1*15
Fseca=2*15
Fseca=4*15

500
400
Potencia

300
200
100
0
-100

5
Tiempo

10

OBSERVACIONES:
- Hay un mayor gasto de Energa para el sistema con Friccin Seca, y este se va
incrementando conforme aumente esta fuerza de friccin.
- Hay un limitador de voltaje 24 VDC, que es aplicado de manera constante durante un
tiempo.
- Este tiempo aumente conforme aparece la Fuerza de Friccin seca y se incrementa con
ella.
- El Voltaje y la corriente llegan a un valor estacionario diferente de CERO
Pregunta 3.
Analizar el Efecto de la Accin Integral y el efecto del peso q4
CASO 1
=
=
=
= [, , ]

ESCUELA DE POSGRADO
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EFECTO DE PESO Q4 (ESTADO INTEGRAL)

Control con Accin Integral

Posicion

0.5
q4=1e5
q4=1e6
q4=1e7

-0.5

10

10

3 Control
4 con Accin
5
6
7
Integral
Tiempo

10

Velocidad

0.4
0.2
0
-0.2
-0.4

20

Corriente

10
0
-10
-20

40

Voltaje

20
0
q4=1e5
q4=1e6
q4=1e7

-20
-40

10

5
Tiempo

10

400

Potencia

300
200
100
0
-100

ESCUELA DE POSGRADO
INGENIERIA DE CONTROL Y AUTOMATIZACION

OBSERVAMOS.
- A medida que incrementamos el valor de q4 la respuesta se torna inestable, hay
mayor consumo de energa, y aumenta el tiempo de establecimiento.
- Mayor q4 mayor sobreimpulso.
- Al incrementar q4 la Seal de Corriente y Voltaje forma una onda cuadrada, esto
debido a que la respuesta no llega a alcanza la seal deseada
CASO 2
= [],
, ]
=
=
= []]
Control con Accin Integral
0.6

Posicion

0.4
0.2
0
-0.2

10

10

Velocidad

0.3
0.2
0.1
0
-0.1

Corriente

10
q1=1e5
q1=1e6
q1=1e7

-5

5
Tiempo

OOBSERAMOS:
- Hay una respuesta ms rpida conforme disminuimos q1, no obstante esto a su vez
genera inestabilidad en el sistema.

10

ESCUELA DE POSGRADO
INGENIERIA DE CONTROL Y AUTOMATIZACION

Al Incrementar q1 el sistema se vuelve ms robusto, no obstante, el tiempo de

respuesta tambin aumenta considerablemente.

Control con Accin Integral

30

Voltaje

20
10
0
-10

10

150
q1=1e5
q1=1e6
q1=1e7

Potencia

100
50
0
-50

5
Tiempo

10

OBSERVAMOS:
- Hay un mayor gasto de energa para q1 menores.
-

Hay un Comportamiento voltaje que lleva su valor en el tiempo de asentamiento, a un

valor estacionario negativo., esto indica que hay Sobreimpulso para valores q1
menores o iguales a 1e5.

CASO 3
= [],
=
=
= []]

, ]

ESCUELA DE POSGRADO
INGENIERIA DE CONTROL Y AUTOMATIZACION
Control con Accin Integral
0.6

Posicion

0.4
0.2
0
-0.2

10

0.3
q2=1e5
q2=1e6
q2=1e7

Velocidad

0.2
0.1
0
-0.1

10

3 Control
4 con Accin
5
6
7
Integral
Tiempo

10

20

Corriente

10
0
-10
-20

30

Voltaje

20
10
0
-10
-20

10

5
Tiempo

10

200

Potencia

100
0
-100

q2=1e5
q2=1e6
q2=1e7

-200
-300

ESCUELA DE POSGRADO
INGENIERIA DE CONTROL Y AUTOMATIZACION

OBSERVAMOS:
- La adicin de q2 agrega sobre-impulso al sistema.
- Hay un mayor gasto de energa conforme se incrementa q2.
- El Tiempo de establecimiento se incrementa conforme se incrementa q2.
Segn las pruebas realizadas encontramos nuestros valores de q ptimos:
VALORES DE Q
= .
=
=
=

Control con Accin Integral

0.6

Posicion

0.4
0.2

Fseca=0
Fseca=0.5*12
Fseca=1*12
Fseca=2*12

0
-0.2

10

10

5
Tiempo

10

Velocidad

0.3
0.2
0.1
0
-0.1

Corriente

20

10

-10

ESCUELA DE POSGRADO
INGENIERIA DE CONTROL Y AUTOMATIZACION
Control con Accin Integral
30

Voltaje

20
10
0
-10
-20

300

10

Fseca=0
Fseca=0.5*12
Fseca=1*12
Fseca=2*12

200
Potencia

100
0
-100

5
Tiempo

10

PARAMETRO

0*15

0.5*15

1*15

2*15

Tiempo de Establecimiento (segundos):

3.5

4.5

Sobre-Impulso (%)

0%

0%

4.17%

19%

Error Estacionario

0%

0%

0%

0%

OBSERVACIONES:
- Observamos el efecto de la ganancia del integral que lleva el error en estado
estacionario a CERO.
- A medida que aumenta la friccin en seco , el tiempo en llegar a estado estacionario y
a error CERO aumenta.
- A su vez tambin aumenta el sobreimpulso generado conforme aumenta la friccin.