Vuelo de avance 2

El rotor del helicptero en vuelo de

avance

Rotor del helicptero en vuelo de

avance
Durante el vuelo traslaciones el disco del rotor
se mueve de lado a travs del aire (esto es con
una pequea inclinacin se producen las fuerzas
propulsoras de la aeronave). La parte de avance
del disco la velocidad va incrementar , la parte
en retroceso del disco va disminuir de velocidad,
para la velocidad en avance.

Suponiendo un ngulo de ataque constante del

rotor, la variacin de la presin aerodinmica del
rotor en vuelo en avance, se tiende a producir
mas levantamiento del lado de avance, esto
produce el flapping o aleteo. El momento de
balanceo del disco del rotor corresponde a un
gran momento de flexin desde la raz de la pala
que oscila una vez por revolucin, desde el
mximo positivo del lado de avance desde el
mximo negativo del lado de retroceso.

El helicptero tiene una velocidad de avance v y

un ngulo del disco , el rotor rota con una
velocidad . Las coordenadas x, y y z que
corresponder respectivamente a atrs, derecha
y arriba.

 La componente de velocidad del helicptero

en el plano del disc del rotor es vcos. Se
define la relacin de avance del rotor como la
componente de velocidad de avance en el
plano normalizado por la velocidad de punta
del rotor.

Esta es la velocidad de avance sin dimensiones

del roto.

 La posicin de la pala es dada como ngulo

azimutal. = .
La componente tangencial de la velocidad de
la pala es + sin .
La componente radial es
Por lo tanto las componentes de velocidad
sern as:
= +
=

Un fenmeno que es producido en el vuelo de avance es

la regin de flujo invertido. La componente de velocidad
de avance es negativa en el lado de retirada del
rotor ( = 180 360). A con secuencia, siempre habr
una regin de la pala, donde la velocidad de rotacin es
menor en magnitud que la componente de velocidad de
avance, de esta manera el flujo se invierte. En general, la
regin de flujo invertido es definido como el area del
disco donde < 0, que tiene un limite + = 0.
El limite del flujo inverso tiene un diametro de ,

centrado en = en = 270 en el rea de retroceso.

2

Se necesitan de bisagras de aleteo para aliviar

las tensiones profundas y los momentos. El
movimiento de aleteo introduce fuerzas internas
y aerodinmicas, particularmente las fuerzas de
coriolis en el plano del disco del rotor. La bisagra
de retraso se utiliza con frecuencia para aliviar
las cargas del lado de la raz al permitir el
movimiento en el plano de la pala. La bisagra de
retraso incrementa la complejidad mecnica del
cubo e introduce una inestabilidad mecnica
que se llama resonancia de tierra, para resolver
este problema se introduce un amortiguador de
retraso para darle estabilidad al movimiento.

El movimiento de aleteo en el rotor se describe

con la siguiente serie de Fourier

El movimiento de retraso es descrita por la

siguiente serie de Fourier:

El movimiento de paso se describe con la

siguiente serie de Fourier:

Aerodinmica del vuelo de avance

En esta parte se explicaran las fuerzas
aerodinmicas en las palas del rotor en vuelo de
avance. Se considerara un rotor totalmente
articulado. La flexin y la torsin no sern
consideradas, el efecto de la regin de flujo
invertido no ser considerado. Para el anlisis se
usara la teora del elemento de pala para busca
las fuerzas aerodinmicas

2 + 2

= tan1

 Las fuerzas normales al plano son:

Las fuerza radial es:

Fuerzas aerodinmicas del rotor

El empuje T es normal al disco del rotor; la
fuerza de resistencia H esta dentro del plano del
rotor y la fuerza Y esta dentro del plano del
rotor. El momento del torque Q se encuentra
sobre el rotor. La fuerzas del rotor se obtienen
integrando la fuerzas a lo largo de la pala y
multiplicndola por el nmero de palas.

El coeficiente van a ser:

Asumiendo ngulos pequeos de paso se

obtiene:

Ahora si consideramos el aleteo y el cambio de

ngulo de paso los coeficientes sern:

Potencia en vuelo de avance

La potencia del rotor transmitida por el eje va
ser:
=
Donde el coeficiente de la potencia va ser igual
al coeficiente del torque.
=

Por lo tanto

Donde:
= ,
2
=
2
0 = ,

= ,

= ,

Movimiento de aleteo del rotor

El movimiento de la hoja aleteo est determinado
por el equilibrio de momentos de inercia y
aerodinmicos sobre la bisagra del flap.
Es usado un simple
modelo: la pala de
un
rotor
rgido
articulado
sin
desplazamiento en
la bisagra o la
restriccin
de
elasticidad.

La deformacin fuera del plano es z=r para movimiento rgido

compensado sin bisagra. (m es la masa por unidad de longitud
de pala) en la estacin radial r son las siguientes fuerzas por
seccin:
i.

una fuerza inercial mz=mr se opone al

movimiento
del flap, con un momento de brazo r alrededor de la
articulacin.
ii. una fuerza centrifuga m2 r dirigida radialmente hacia
fuera, con un momento de brazo de z=r
iii. una fuerza aerodinmica Fz normal a la pala, con un brazo
de momento de r

 Los momentos alrededor de la bisagra se dan por

integrales sobre el producto de la duracin de las
fuerzas de seccin y sus correspondientes brazos
de momento. Puesto que no hay aleta de
articulacin:

 La fase de la respuesta es exactamente 90 de retraso,

independientemente de la magnitud de amortiguacin.

 Los coeficientes aerodinmicos son los momentos de la aleta

debido a los cambios de ngulo de ataque producido por el paso de
las palas, torcimiento, flujo de entrada, aleteo de velocidad, y
aleteo de desplazamiento, respectivamente. Una velocidad de
aleteo produce una perturbacin de ngulo de ataque que cambia
la elevacin de la pala para oponerse al movimiento, por tanto, la
pala tiene amortiguamiento aerodinmico dado por el coeficiente
M
Se necesita una solucin de estado estacionario para el aleteo de la
pala en un movimiento peridico

Ejemplos de desempeo y aleteo en

vuelo hacia adelante

La prdida de la punta y la raz del

recorte

Momento del peso de la pala

POTENCIA DEL PERFIL Y FLUJO

RADIAL

En las secciones anteriores se determinaron los coeficientes de

la fuerza lateral, de arrastre y de torque del rotor analizados
desde el perfil de la pala.

Sin embargo, estos coeficientes han sido obtenidos dejando de

lado los efectos del flujo inverso y el flujo radial por lo que
ahora se obtendrn los coeficientes tomando en cuenta los
efectos del flujo inverso, flujo radial y la fuerza radial de
arrastre.

 El flujo radial a lo largo de la pala

genera una
componente radial de fuerza de arrastre viscosa en las
secciones de la pala.
Para el anlisis de los coeficientes del rotor considerando el
flujo radial es necesario estimar la fuerza de arrastre normal
y radial preferiblemente en trminos de secciones
aerodinmicas de dos dimensiones.
Se considera la carga en una ala infinita de cuerda c, con un
ngulo de guiada con respecto a la velocidad de corriente
libre V. Se considera que la carga es la misma en todas las
secciones del ala pero que no va a ser la misma si se
considera una ala sin guiada.

 El levantamiento y arrastre en la seccin con guiada se

denotan por:
Ly y Dy
En donde se asume que la Fuerza de arrastre total tiene la
misma direccin que la velocidad de corriente libre.

Resolviendo las fuerzas de arrastre normal y paralelas a la

envergadura tenemos las fuerzas en la seccin sin guiada:
L=Ly,
D= Dy cos (),
Fr= Dy Sin () = D tan ()
Por lo que en trminos de coeficientes, la fuerza de arrastre y
levantamiento se relaciona como:

 La cuerda geomtrica y el ngulo de ataque de las secciones

con y sin guiada se pueden relacionar con las siguientes
ecuaciones:
Cy= C/cos
y= cos
Para resumir, en trminos de la aerodinmica del rotor el flujo
radial incrementa la fuerza normal de arrastre en la pala y
tambin introduce fuerza de arrastre radial, ambos de los
cuales incrementan la potencia del perfil.

Y las ecuaciones quedan de la siguiente forma:

Donde:
Estos resultados estn basados en
que se considera que la resultante de la fuerza de arrastre esta
en la misma direccin que la velocidad de corriente libre y que
es aplicable para alas en flecha.

 Para transformar los coeficientes anteriores a unos que

consideren el flujo radial y flujo inverso son necesarias las
fuerzas de arrastre normal y radial que estn dadas por:

Y en donde Cd ya es conocido. Y en donde el valor absoluto

de Ut se utiliza para tener en cuenta la regin de flujo
inverso.
Dado que D se define como positivo cuando se opone a la
rotacin del rotor, debe cambiar de signo en la regin de
flujo inverso.

 De acuerdo a las consideraciones anteriores tenemos que:

En donde
Dados un ngulo de
ataque y un coeficiente de arrastre apropiados estas
ecuaciones pueden ser resueltas.

 Siguiendo adelante analticamente se considera que el

coeficiente de arrastre es independiente del ngulo de
ataque y tambin que se tiene una cuerda de pala constante.
Esto es til para analizar por separado los efectos del flujo
inverso y el arrastre radial. Entonces sin la fuerza de arrastre
radial Fr tenemos que:

 Ahora dejando de lado el flujo inverso y considerando que:

Se puede reducir el modelo hasta el modelo considerado en

las secciones 5-3 y 5-4.

 Si al modelo anterior se incluye la fuerza de arrastre radial:

La fuerza de arrastre radial incrementa el coeficiente de

arrastre del rotor en un 50% y por lo tanto incrementa la
potencia de perfil en el vuelo hacia delante.

De las ecuaciones anteriores si se incluye el flujo inverso

solamente, es decir, se remplaza Ut por |Ut| se obtiene:

Con el flujo radial y el flujo inverso las ecuaciones quedan:

 El efecto del flujo inverso es secundario al efecto de fuerza

de arrastre radial, debido a la baja presin dinmica en la
regin de flujo inverso.
Finalmente se consideran los coeficientes del perfil del rotor
incluyendo el arrastre radial, flujo inverso y el efecto del flujo
en guiada en Cd y utilizando mtodos numricos para
aproximarse al resultado se obtiene:

Una aproximacin frecuentemente usada es:

La cual tiene una aproximacin de 1% para =0 a 0.3 y de 5%

cuando =arriba de 0.5.
El factor
nos muestra el incremento de la potencia
del perfil con la velocidad y en el cual contribuyen el torque del
rotor, el arrastre del rotor debido a la fuerza de arrastre normal
la pala y a la fuerza de arrastre radial, y tambin debido al
incremento del coeficiente de arrastre y al flujo inverso.

El aumento de la
potencia del perfil
es moderado a
bajos valores de y
es muy alto para
valores altos de .

Para
velocidades
altas es necesario
incluir efectos de
desplome
y
compresibilidad en
la evaluacin de
Cpo.

Movimiento de flapeo con

una articulacin con
resorte

 Se considera una pala de rotor articulada que cuenta con un

resorte alrededor de la articulacin que produce un
momento de recuperacin en la pala.

El resorte para el movimiento de flapeo no slo inclina el vector

de empuje del rotor sino que tambin produce un momento en
el cubo.

Se asume que el movimiento de la pala consiste de nicamente

la rotacin rgida sobre la articulacin por lo que la deflexin
esta dada por:
Z=r
El resorte de la articulacin cambia el movimiento de flapeo del
rotor, ya que introduce un momento de flapeo adicional.
Debido a que el momento del resorte es proporcional al
desplazamiento de flapeo con relacin a la flecha, el plano del
cubo es la referencia apropiada.
A la ecuacin de movimiento de flapping se le agrega el
momento de flapeo debido al resorte de la articulacin:

 Entonces las ecuaciones de flapping son:

Donde v debe ser un poco mayor que 1, cuando v>1 las

fuerzas aerodinmicas no fuerzan el movimiento del flap en
resonancia.
Los momentos aerodinmicos del flap no cambian por el
resorte de la articulacin, pero los trminos de inercia,
centrifugo y resorte de la ecuacin de flapping cambian por
lo que las ecuaciones de flapping quedan:

El resorte del flap reduce el ngulo de conicidad.

En el vuelo hacia delante, la solucin para el movimiento del

cclico necesario para ajustar el helicptero esta dado por:

La inclinacin punta de trayectoria del plano con respecto al

plano del cubo est determinado por el equilibrio de fuerzas y
momentos del helicptero.

 El helicptero es controlado mediante el uso del rotor para

producir momentos alrededor del centro de gravedad. Un
rotor articulado no tiene momento en la raz de la pala por lo
que puede producir momentos en el helicptero solamente
por la inclinacin del vector de empuje del rotor.
Con una articulacin de resorte, la inclinacin del plano de
trayectoria punta del rotor produce tambin un momento en
el cubo del rotor que esta dado por:

Los momentos de cabeceo y alabeo estn dados por:

Articulacin
desplazada de flap.
Flap Hinge Offset

 Se considera un rotor articulado con la articulacin de flap

desplazada desde el centro de rotacin hasta una distancia
eR.
Esta disposicin es
usualmente
mecnicamente ms
simple que una que no
tiene desplazamiento
adems de tener
influencias favorables
en las cualidades de
manejo del helicptero.

Los rotores articulados usualmente tienen un desplazamiento

de e=0.03 a 0.05. Para el anlisis siguiente tambin se considera
una articulacin con resorte y que la coordenada radial de la
pala es medida desde el centro de rotacin.
El movimiento de la pala es la rotacin rigida alrededor de la
articulacin del flap, con grados de libertad y con una forma
modal (mode shape) n(r).

La rotacin rgida alrededor de la articulacin desplazada por e

del flap corresponde a una forma modal:

 En donde k es una constante determinada por la

normalizacin de la forma modal. La velocidad normal de la
pala con una forma modal arbitraria de flapping es:

Considerando de nuevo el equilibrio de las fuerzas actuando

en la seccin de pala tenemos que:

 Tambin existe un momento de resorte en la articulacin del

flap como en la seccin anterior pero ahora se agrega la
forma modal, por lo que la ecuacin de movimiento de
Flapping queda:

La frecuencia natural del movimiento del flap para una pala

con desplazamiento de articulacin y resorte es:

En donde el segundo termino es el efecto del desplazamiento

de la articulacin debido a fuerzas centrifugas y el tercer
termino es la articulacin con resorte.

 La ecuacin anterior puede ser escrita como

En donde Rcg es la localizacin radial del centro de gravedad relativo a la

articulacin, M es la masa de la pala y L es el momento de inercia sobre
la articulacin.
Debido a la forma modal existen pequeos cambios en los momentos de
flapeo por lo que la solucin para la ecuacin de flapeo queda:

 Los helicpteros de rotor articulados generan cerca de la

mitad del momento sobre el centro de gravedad por la
inclinacin de empuje y cerca de la mitad por el momento
del cubo.

Rotor sin
articulaciones

 En rotores no articulados los cuales no tienen articulaciones

de aleteo o retraso, las palas estn adjuntas de la raz al cubo
o centro (hub) en cantilever.
Este rotor tiene ventajas de que es mecnicamente simple y
generalmente mejora las cualidades de control.

La frecuencia es un poco ms grande que la de un rotor de

articulacin desplazada, dado que tpicamente se tiene una
frecuencia de v= 1.10 a 1.15 para rotores no articulados.
La ecuacin de flapping para un rotor sin articulaciones es la
misma obtenida anteriormente solo que se considera el
valor adecuado de v.

Rotor en
Gimbal o en
balanceo

 Un rotor en gimbal tiene tres o mas palas unidas al centro o

al cubo sin articulaciones de flapeo o retraso, restringida
desde la raz en cantilver.
El cubo esta unido con la flecha del rotor por una unin
universal o gimbal. El movimiento del cubo en gimbal con la
flecha es descrito por dos grados de libertad, que son los
ngulos de inclinacin longitudinal y el lateral 1c y 1s.
Durante el movimiento cnico de las palas el cubo no tiene
inclinacin, ya que no hay momento de cabeceo o alabeo en
el rotor. Por lo tanto para el movimiento conico las palas del
rotor se comportan como palas de un rotor sin
articulaciones.

 Las ecuaciones de movimiento para la inclinacin del gimbal

son parecidas a las anteriores y la solucin es la misma que
para un rotor articulado.

A menos que exista un resorte la frecuencia es v=1 tal como

una pala articulada sin desplazamiento.

 El rotor en balanceo (teetering) tiene dos palas unidas al

cubo sin articulacin de flapeo ni de retraso. El cubo esta
unido a la felcha mediante una articulacin simple de
flapping y las dos palas forman una estructura simple.
Mecanicamente es muy simple, tal como el rotor en gimbal
el movimiento cnico no tiene momento sobre la
articulacin de balanceo.
Ambas palas deben de ejecutar el mismo movimiento
peridico por lo que el momento total del flapeo sobre la
articulacin de balanceo esta dada por:

 Se utiliza la misma ecuacin de movimiento que el rotor en

gimbal.

Para resumir, el comportamiento de los rotores en gimbal y

balanceo para el movimiento de flapeo que da un momento en
el ncleo, la pala se comporta como un rotor articulado sin
desplazamiento y para las armonas donde los momentos de
flap reaccionan internamente en el ncleo, la pala acta como
un rotor no articulado de alta rigidez.
Con estas consideraciones, la solucin para un rotor articulado
es aplicable en los rotores en gimbal y en balanceo.

LA FUERZA DEL
HELICPTERO, MOMENTO
Y LA POTENCIA DE

EQUILIBRIO

 Tambin se obtiene una ecuacin de fuerza horizontal que se

escribe:

 Se requiere una inclinacin hacia delante del disco para

producir las fuerzas de propulsin opuestas al arrastre y
mejorando la velocidad de ascenso.
Las condiciones para el equilibrio lateral de fuerzas se
determina por el ngulo de alabeo del plano de referencia
relativo a la horizontal.

 El equilibrio de los momentos de cabeceo en el helicptero

en un determinado ngulo de ataque de la flecha del rotor
relativo a la vertical.

 El equilibrio de los momentos de alabeo en un ngulo de

alabeo de la flecha.

 Por ltimo sin ninguna suposicin de ngulos pequeos, la

potencia parasita del helicptero esta dada por la siguiente
ecuacin:

Y la potencia de ascenso es:

Flujo inverso

En un helicptero en vuelo de avance

existe una zona de flujo inverso en la que
el flujo entra por el borde de salida de
perfil

 Este efecto ocasiona reduccin de la

sustentacin en la parte posterior del disco
del rotor que se produce durante un vuelo
hacia adelante o en un vuelo estacionario
contra el viento.
A bajas velocidades, el aire que pasa a
travs de la parte posterior del disco del
rotor se acelera durante ms tiempo y se
mueve ms verticalmente que el aire de la
parte delantera del disco.
Cuando este aire acelerado fluye a travs

 La zona de flujo inverso corresponder:

Compresibilidad
A medida que la superficie aerodinmica se
mueve a travs del aire, ste se divide en dos
corrientes que pasan por encima y por debajo
de la pala.
A bajas velocidades, se requiere poca energa
para dividir el aire.
A velocidades ms rpidas, sin embargo, el
aire golpeando el borde de la superficie de
sustentacin se vuelve comprimido y difcil de
dividir.

 Los efectos de compresibilidad pueden

aparecer antes de que se alcance el mach
critico
Por tanto es necesario tener en cuenta las
caractersticas del perfil seleccionado.
A partir del mach critico debido del
desarrollo de ondas de choque y su
interaccin con la capa limite, aparece una
reduccin de la pendiente de la curva de
sustentacin.

Rotor de cola
Aspectos:
Rotor de cola absorbe una potencia (entre
515% total).
En vuelo a punto fijo, cuando ms potencia
consume el rotor de cola, cuando ms se
necesita de la potencia del motor para rotor
principal y el resto de los elementos.
Por ello se han desarrollado otros sistemas
de compensar el par de reaccin y
proporcionar control en guiada.