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C247.

Introduccion a la Robotica
Maestra en Ciencias Computacionales, INAOE
Angelica Mu
noz Melendez
Jose Martnez Carranza

Objetivos
Estudiar la composicion de un robot movil, sus mecanismos de percepcion,
de actuacion, y locomocion; as como conceptos b
asicos de cinem
atica de
robots moviles.
Introducir las arquitecturas de control de un robot movil.
Presentar t
opicos selectos en el dise
no y programacion de robots capaces de
comportarse de manera autonoma en entornos tanto estructurados como
no estructurados.
Programar un robot movil o proyecto de automatizaci
on para la solucion
de un problema simple, e.g. recorridos, b
usquedas, deteccion autom
atica de eventos, etc., el cual pueda utilizarse como plataforma de base en
proyectos y aplicaciones de otros cursos del programa1.

Perfil del alumno


Graduado de computacion, electronica o areas afines.

Contenido
1. Introduccion
1.1. Historia
1.2. Clasificaci
on
1.3. Composicion de un robot movil
2. Mecanismos b
asicos
1 Este

robot puede dise


narse y programarse con ayuda de tarjetas controladoras, e.g. familia
c Handy board ,
c o bien programarse a partir de plataformas comerciales e.g. robot
Arduino ,
c iCreate, Nao, disponibles en el Laboratorio de Rob
Pioneer ,
otica de la Coordinaci
on de
Ciencias Computacionales.

2.1. Percepci
on: transductores y sensores
2.2. Actuacion: activadores y efectores
2.3. Locomoci
on
2.4. Cinem
atica de robots moviles
3. Mecanismos para el control de un robot
3.1. Control de bajo nivel
3.2. Paradigmas o arquitecturas de control
3.2.1. Arquitecturas deliberativas
3.2.2. Arquitecturas situadas
3.2.3. Arquitecturas alternativas: hbridas y probabilistas
4. Mecanismos avanzados
4.1. Planificaci
on
4.2. Navegaci
on y localizacion
4.3. Aprendizaje y adaptacion
4.4. Robotica colectiva y modular
4.5. Interacci
on humano-robot
4.6. Robots voladores

Metodologa
La totalidad del material es impartido por los instructores. El curso comprende la realizaci
on de practicas sobre los temas estudiados y la realizaci
on de
un proyecto final.
Los proyectos finales se orientar
an a la resolucion de problemas concretos
propuestos en el
ambito de la rob
otica movil en nuestro pas. En particular, se
espera que los proyectos del curso puedan participar en el Torneo Mexicano de
Robotica 2 , o bien que se inscriba en los proyectos del Laboratorio de Robotica.

Evaluaci
on
Pr
acticas
Examen
Proyecto final

30 %
40 %
30 %

Es obligatorio presentarse a los ex


amenes parciales y a las practicas, ademas
de presentar un proyecto final.
2 Para informaci
on sobre ediciones
http://torneomexicanoderobotica.org.mx/

anteriores

de

este

evento,

visitar

el

sitio

Bibliografa
- Braitenberg V. (1984) Vehicles. Experiments in Synthetic Psycology. MIT
Press.
- Choset H., Lynch K.M., Hutchinson S., Kantor G., Burgard W., Kavraki
L.E., Thrun S. (2005) Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms,
and Implementations. MIT Press.
- Bekey G. A. (2005) Autonomous Robots: From Biological Inspiration to
Implementation and Control. MIT Press.
- Jones J.L., Flynn A.M., Seiger B.A. (1999) Mobile Robots. Inspiration to
Implementation. AK Peters.
- Murphy R. (2000) Introduction to AI Robotics. MIT Press.
- Siegwart R., Nourbakhsh I.R. (2004) Introduction to Autonomous Mobile
Robots. MIT Press.
- Thrun S., Burgard W., Fox D. (2005) Probabilistic Robotics. MIT Press.