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INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA


MECNICA Y ELCTRICA
ROBOT MVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

T E S I S
QUE

PARA

OBTENER

EL

TTULO

DE

INGENIERO EN ROBTICA INDUSTRIAL

P R E S E N T A N
Castan Decena Francisco
Cosme Bustamante Carlos
Martnez Tovar Carlos Uriel
ASESORES: M. en C. AURORA APARICIO CASTILLO
M. en C. RUBN GALICIA MEJA

Mxico D.F. 2011

ROBOT MVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ROBOT MVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ROBOT MVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

NDICE GENERAL

Contenido
NDICE GENERAL

INTRODUCCIN

OBJETIVOS

10

JUSTIFICACIN

11

HIPTESIS

12

ESTUDIO DEL ESTADO DEL ARTE.

14

1.1

CONTEXTO HISTRICO.

15

1.2

CONTEXTO TECNOLGICO.

17

FIGURA 1.1 PIQUE


FIGURA 1.2 HACHA CON PICO
FIGURA 1.3 MARTILLO NEUMTICO
FIGURA 1.4 BOLSA DE LEVANTAMIENTO DE ALTA CAPACIDAD
FIGURA 1.5 BOLSA DE LEVANTAMIENTO DE BAJA CAPACIDAD
FIGURA 1.6 UNIDAD SEPARADOR
FIGURA 1.7 GATOS HIDRULICOS PUNTUALES
FIGURA 1.8 VIBRFONO DE SPINIFER
FIGURA 1.9 VIBROSCOPIO DE SPINIFER
FIGURA 1.10 EXPLOSMETRO
1.3

CONTEXTO COMERCIAL.

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23

DISEO DEL ROBOT MVIL

25

2.1

26

ANLISIS PARA DETERMINAR EL DISEO.

FIGURA 2.1: DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA TCNICA DE RECONOCIMIENTO DE TERRENOS Y RESCATE DE


VCTIMAS EN TERREMOTOS
27
2.2

DIAGNSTICO PREVIO PARA EL DISEO

28

2.3

ALTERNATIVAS DE SOLUCIN PARA DETERMINAR EL DISEO.

30

TABLA 2.1 DESCRIPCIN DE LOS CRITERIOS DE JERARQUIZACIN


TABLA 2.2 TABLA DE CRITERIOS DE JERARQUIZACIN DELIMITANDO EL PROBLEMA

32
32

2.4

SELECCIN DEL DISEO MS APROPIADO.

33

TABLA 2.3 TABLA DE CRITERIOS SOBRE SOLUCIONES


34
TABLA 2.4 CRITERIOS, SOLUCIONES Y SU PORCENTAJE TOTAL
35
FIGURA 2.2 DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA TCNICA DE RESCATE DE VCTIMAS Y/O DE EXPLORACIN DE
TERRENOS EN TERREMOTOS Y DONDE EL PROYECTO ENTRARIA DE MANERA FUNCIONAL
36
ANLISIS DEL ROBOT MVIL

38

3.1

38

DISEO MECNICO

TABLA 3.1 PARTES QUE COMPONEN EL MVIL Y SU PESO


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38
4

ROBOT MVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

3.1.1

CHASIS DEL PROTOTIPO

TABLA 3.2 DESIGNACIONES DE ALUMINIOS [11]


TABLA 3.3 CLASIFICACIN DEL ALUMINIO Y SUS ALEACIONES.
TABLA 3.4 TABLA DE PROPIEDADES TPICAS DE MATERIALES PARA INGENIERAS (S INGLS) [11]
TABLA 3.5 TABLA DE PROPIEDADES TPICAS DE MATERIALES PARA INGENIERAS (S INTERNACIONAL) [11]
FIGURA 3.1 DIAGRAMAS DE CORTANTE Y DE MOMENTO DE LA PLACA QUE SOPORTA LOS COMPONENTES
3.1.2

MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA

FIGURA 3.2 DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE DE LA RUEDA


FIGURA 3.3 DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE DEL LA ORUGA DELANTERA DEL ROBOT
FIGURA 3.4 DIMENSIONES DEL MOTOR EN MILMETROS
FIGURA 3.5 MOTOR ELCTRICO
3.1.3

CADENAS DE TRANSMISIN Y PIONES

FIGURA 3.6 PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DE LA CADENA [4].


FIGURA 3.7 EFECTO DE LA CUERDA EN UNA CADENA DE RODILLOS [4].
FIGURA 3.8 RODAMIENTO RGIDO DE BOLAS.
FIGURA 3.9 CADENA PARA FABRICAR LA ORUGA DEL ROBOT MVIL
FIGURA 3.10 PIONES PARA LA TRACCIN DE LAS ORUGAS DEL ROBOT MVIL
FIGURA 3.11 BALEROS PARA LA PARTE CENTRAL DE LOS PIONES DE TRACCIN DEL ROBOT
FIGURA 3.12 EJES SEPARADORES HUECOS PARA LA SUJECIN DEL LADO LIBRE DE LA ORUGA
3.1.4

BATERAS O PILAS

FIGURA 3.13 BATERAS RECARGABLES QUE UTILIZA EL ROBOT MVIL


3.1.5

CMARA

FIGURA 3.14 CMARA INFRARROJA INALMBRICA CON MICRFONO PARA EL ROBOT MVIL
FIGURA 3.15 RECEPTOR DE FRECUENCIA DE LA CMARA INALMBRICA
FIGURA 3.16 USB DECODIFICADORA DE VIDEO PARA LA SEAL DE LA CMARA DEL MVIL
FIGURA 3.17 CIRCUITO ELCTRICO DE LA REGULACIN DEL VOLTAJE DE LA CMARA
3.1.6

SERVOMOTORES

FIGURA 3.18 SERVOMOTOR DE LOS BRAZOS DEL ROBOT MVIL


3.1.7

CONTROL DE RADIOFRECUENCIA

TABLA 3.6 RADIOFRECUENCIAS COMERCIALES


FIGURA 3.19 CONTROL DE RADIOFRECUENCIA DE 2.4 GHZ CON 5 CANALES
FIGURA 3.20 RECEPTOR DEL CONTROL DE RADIOFRECUENCIA Y PACK DE PILAS DE ALIMENTACIN
FIGURA 3.21 RECEPTOR DEL CONTROL DE RADIOFRECUENCIA
3.2
3.2.1

DISEO ELECTRNICO
ESTRUCTURA DEL MVIL

FIGURA 3.22 ESTRUCTURA DEL MVIL CON LA TARJETA DE POTENCIA DE LOS MOTORES
FIGURA 3.23 PARTE DE ABAJO DEL MVIL
3.2.2

CIRCUITOS ELECTRNICO

FIGURA 3.24 DIAGRAMA ELCTRICO DE LA ETAPA DE CONTROL


FIGURA 3.25 DIAGRAMA ELCTRICO DE LA ETAPA DE POTENCIA DE LOS MOTORES
FIGURA 3.26 CIRCUITO ELCTRICO DE LA PARTE DE POTENCIA DE LOS MOTORES
FIGURA 3.27 DIAGRAMA ELCTRICO DE LA FUENTE DE ALIMENTACIN
FIGURA 3.28 DIAGRAMA ELCTRICO DE LA FUENTE DE ALIMENTACIN Y EL PIC16F67A
FIGURA 3.29 DIAGRAMA ELCTRICO DE LOS BUSES DE DATOS
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ROBOT MVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

TABLA 3.7 ESPECIFICACIONES ELCTRICAS DEL PIC16F627A


FIGURA 3.30 DIAGRAMA DE CONEXIN DEL L293D
TABLA 3.8 PINES DE ENTRADAS Y SALIDAS DEL L293D
TABLA 3.9 DESCRIPCIN DE CONFIGURACIN DE FUNCIONAMIENTO DE LOS MOTORES
FIGURA 3.31 DIAGRAMA ELCTRICO DE TODAS LAS ETAPAS
FIGURA 3.32 TARJETA ELECTRNICA DE POTENCIA
3.3

ENSAMBLE Y PRUEBAS

FIGURA 3.33 ENSAMBLADO DE LAS PIEZAS DEL ROBOT MVIL


FIGURA 3.34 MOTOR ELCTRICO, CADENA Y CATARINA DE TRACCIN DEL ROBOT MVIL
FIGURA 3.35 CATARINA CON EL EJE BARRENADO Y PRISIONERO PARA EL MOTOR
FIGURA 3.36 CATARINA CON EL EJE SUJETADO AL MOTOR
FIGURA 3.37 CATARINA CON CADENA DE LA PARTE DELANTERA DEL ROBOT MVIL
FIGURA 3.38 PILAS AA Y TARJETA DE POTENCIA DE LOS MOTORES EN EL ROBOT MVIL

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90
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91

RESULTADOS OBTENIDOS

94

4.1

RESULTADOS

94

4.2

OTROS SISTEMAS

95

COSTOS Y CONCLUSIONES

97

5.1

97

COSTOS DEL MATERIAL ADQUIRIDO

TABLA 5.1 MATERIAL ADQUIRIDO POR EL EQUIPO DE TRABAJO Y SUS COSTOS


TABLA 5.2 MATERIAL PROPORCIONADO POR EL EQUIPO DE TRABAJO Y LA CANTIDAD DE CADA UNO DE ELLOS
5.2

CONCLUSIONES GENERALES

98
99
100

GLOSARIO

102

ANEXO I

109

ANEXO II

110

ANEXO III

144

ANEXO IV

149

BIBLIOGRAFA

150

WEBGRAFA

151

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ROBOT MVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

PROTOCOLO DEL PROYECTO

ROBOT MVIL PARA


RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

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ROBOT MVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

INTRODUCCIN
La robtica mvil en la actualidad se ha desarrollado para un sinfn de soluciones
particulares, en este trabajo se atacar principalmente el problema de reconocer terrenos
que son de difcil acceso a prioridad para el ser humano.

Por lo tanto, el presente proyecto propone una solucin tecnolgica para un acceso remoto
por parte del usuario en zonas no conocidas, con la finalidad principalmente de localizar
personas u objetos en cualquier tipo de siniestro natural, desastre, escombros, ruinas o
simplemente en lugares de exploracin, entre otras cosas.

La solucin se presenta inicialmente con un Estudio del Estado del Arte (Captulo I), el cual
integra los contextos de informacin necesarios para darle la sustentabilidad terica al
proyecto y al mismo tiempo, que resulte una herramienta valiosa para documentar en estos
temas para el equipo de trabajo.

Por su parte, en el Captulo II, se desarrolla el diseo del robot para atacar la problemtica,
delimitando as todas las cualidades y caractersticas que tendr el robot mvil; todo esto
estar basado en un riguroso anlisis de la estructura ms idnea y el sistema electrnico
ms apto para su control.

Con lo anterior, se desarrolla en s el robot mvil, teniendo en cuenta la Ingeniera de


Automatizacin y Control, Ingenieras de Diseo Mecnico e Ingeniera Industrial, las
cuales se podrn observar en el Captulo III, realizando el anlisis del robot construido
como una solucin integral a travs de la sinergia que cada uno de estos elementos aporta
al proyecto.

En el Captulo IV, se enuncian los Resultados obtenidos, a travs de la comparacin de los


objetivos iniciales con el resultado final, basndose en la experiencia propia de cada uno de
los integrantes del equipo de trabajo y sus respectivas aportaciones en el proyecto.

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ROBOT MVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

Finalmente el Captulo V, detalla los costos generales del robot, las conclusiones,
recomendaciones y discusiones, los cuales representan una valiosa retroalimentacin para
el equipo de trabajo en relacin a mejorar todos aquellos aspectos que sean necesarios, y al
mismo tiempo representan informacin valiosa para aquellos interesados en el tema en
estudio.

El equipo de trabajo pretendi desarrollar un prototipo con tecnologa disponible a nivel


nacional que ayude a las actividades de reconocimiento de terrenos, que sea alcanzable para
un mayor nmero de tareas, no slo de reconocimiento, y que auxilie en desastres,
derrumbes, escombros, etc.; manteniendo vigente la misin de nuestra institucin
educativa: La Tcnica al Servicio de la Patria.

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ROBOT MVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

OBJETIVOS

GENERAL

Proporcionar una herramienta que ayude a mejorar las tcnicas de incursin en reas de
difcil acceso con ayuda de tecnologa mvil.

ESPECFICOS

Auxiliar en tareas de reconocimiento de terrenos para disminuir el riesgo de accidentes en


personas que tengan como fin accesar a dichos lugares.

Ingresar por lugares inaccesibles para el hombre, y ayudar a la localizacin de objetos o


personas, dando as una evaluacin visual del terreno.

Aumentar la eficacia y eficiencia en la deteccin de personas u objetos para disminuir el


factor tiempo y mejorar resultados en las maniobras de reconocimiento de terrenos.

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ROBOT MVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

JUSTIFICACIN

Debido a que en los ltimos aos se ha incrementado la necesidad e inters por tener acceso
a zonas no reconocidas y de difcil acceso para la exploracin de terrenos en lugares donde
el ser humano difcilmente puede acceder, se ha hecho necesaria la implementacin de
sistemas controlados va remota que permitan ayudar a rescatar personas en zonas de
desastre o a explorar reas de alto riesgo para el hombre.

El desarrollo de una herramienta de esta ndole deber ser capaz de detectar un sin nmero
de personas u objetos gracias a una cmara de visin infrarroja con alcance de 150m. (en
condiciones ideales).

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ROBOT MVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

HIPTESIS

El equipo de trabajo propone desarrollar un Robot Mvil Inalmbrico que sirva de


herramienta para solucionar la problemtica del reconocimiento de terrenos, el cual tenga la
capacidad de moverse por lugares inaccesibles para el humano y al mismo tiempo, muestre
imgenes en tiempo real que sirvan para trazar una trayectoria, la cual se pueda utilizar para
generar una mejor imagen empleada para la ubicacin de personas u objetos; es
indispensable que esta herramienta cuente con un control fcilmente manipulable por el
usuario asignado.

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Captulo I

Estudio del Estado del Arte

1.1 Contexto Histrico

1.2 Contexto Tecnolgico

1.3 Contexto Comercial

Este Captulo integra contextos de informacin necesaria para sustentar tericamente el


proyecto

ROBOT MVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

Estudio del Estado del Arte.


En este captulo se tratarn los contextos histricos, tecnolgicos y comerciales.

En el contexto histrico se mencionarn cmo se atacaba la problemtica antes


mencionada.

Tambin se mencionarn dentro del contexto tecnolgico varias herramientas desarrolladas


en el pasado para accesar a terrenos desconocidos o de difcil acceso.

A su vez, en el contexto comercial se mostrar el mercado donde puede ser introducido el


proyecto que se est desarrollando.

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ROBOT MVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

1.1

Contexto Histrico.

No se sabe con certeza cuando se comenz a atacar la problemtica, pero los registros ms
antiguos que se tienen son los escritos de China datados hace 3000 aos y los cdices
Mayas y Aztecas, en los cuales se describen los impactos de las sacudidas ssmicas que
generaban derrumbes o escombros. stos son los primeros intentos por accesar a zonas no
conocidas y/o de difcil acceso, ya que la mayora de los casos de destruccin de las
estructuras y la necesidad del hombre por rescatar a las vctimas de dicha destruccin es
causada por los sismos.

Para atacar esta problemtica se utilizaban tcnicas de rescate con cuadrillas de personas y
se auxiliaban con perros de venteo (perros de bsqueda de personas u objetos) para conocer
o incluso encontrar la localizacin de las vctimas sepultadas.

La herramienta ms antigua que se utiliz en el rescate de vctimas fue la palanca.


Posteriormente el hombre se vio en la necesidad de fabricar nuevos instrumentos que le
ayudaran al rescate, como por ejemplo el pique.

Las primeras herramientas de rescate hidrulicas surgen en 1975 y stas son:

Separador manual hidrulico

Sistema de pistn hidrulico (gato), comenz a utilizarse en 1984.

El martillo neumtico se introdujo como herramienta despus del ao 1970.

Bolsas de levantamiento de baja y alta presin.

Detector de gases (Explosmetro).

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ROBOT MVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

De las herramientas ms actuales para el reconocimiento de terrenos y victimas posibles en


el lugar se tienen.

El vibrfono.

El vibroscopio.

Con este tipo de herramientas se ha podido encontrar una solucin para la problemtica
antes mencionada, sin embargo sta no ha satisfecho la necesidad y la eficacia necesaria
para un reconocimiento o incluso la recuperacin de personas u objetos en zonas de difcil
acceso para el humano.

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ROBOT MVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

1.2

Contexto Tecnolgico.

En este contexto se integra la informacin de las diferentes herramientas y tcnicas


utilizadas para resolver la problemtica.

El ingreso a los lugares remotos o de difcil acceso se comenz a realizar con el uso de la
palanca y el pique como herramientas tecnolgicas; ahora en aos ms recientes (siglo XX)
se empezaron a emplear diversas tecnologas, como son la hidrulica, neumtica y
electrnica.

Figura 1.1 Pique

Figura 1.2 Hacha con pico

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ROBOT MVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

De la tecnologa neumtica tenemos las herramientas siguientes utilizadas en los rescates:

Martillo neumtico.

El martillo neumtico es una herramienta de uso profesional utilizada con el propsito de


realizar agujeros de dimensiones considerables. Esto sirve para que el humano se
introduzca con mayor facilidad

hacia donde se desea, ya sea para detectar objetos,

personas o slo de exploracin.

Figura 1.3 Martillo neumtico

Bolsas de levantamiento.

Las bolsas de levantamiento son herramientas que se utilizan para levantar escombros o
piedras, permitiendo al humano introducirse en zonas de difcil acceso para dar una
evaluacin de la misma. Su elemento principal para su funcionamiento es el aire. Estas
bolsas estn construidas de un material resistente a las pinchaduras y soporta diferentes
pesos. Dependiendo de sus dimensiones, stas requieren un espacio considerable para su
funcionamiento.

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ROBOT MVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

Figura 1.4 Bolsa de levantamiento de alta capacidad

Figura 1.5 Bolsa de levantamiento de baja capacidad

Los sistemas hidrulicos se comienzan a utilizar a partir de la necesidad de remover un


mayor peso con las herramientas.

Las herramientas hidrulicas utilizadas en las intervenciones para accesar a lugares de


difcil acceso para el humano son:

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ROBOT MVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

Unidad separador.

El separador hidrulico es una herramienta porttil y manual que sirve para remover
materiales de mayor peso y facilitar el acceso de los hombres. Tiene la capacidad de
levantar mayores cantidades de peso de cualquier material en una sola operacin.

Figura 1.6 Unidad separador

Gatos hidrulicos puntuales.

El gato hidrulico puntual es un sistema de apoyo utilizado por el separador manual


hidrulico para mantener separadas las partes mediante las cuales se desea tener acceso a un
lugar por un mayor tiempo y con mayor distancia. Es capaz de permitir que dos hombres
ingresen al mismo lugar y al mismo tiempo.

Figura 1.7 Gatos hidrulicos puntuales

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ROBOT MVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

Posteriormente dentro de los sistemas electrnicos de apoyo para accesos de este tipo
encontramos:

Vibrfono.

El vibrfono permite detectar la presencia de alguna persona bajo escombros o materiales


inertes despus de una catstrofe o derrumbe y determina su ubicacin con cierta exactitud.
El ms mnimo sonido emitido por la persona es susceptible de ser captado por este equipo
con una sensibilidad excepcional.

Este dispositivo est equipado de un filtro ajustable que permite atenuar y discriminar los
ruidos brutos externos como martillos neumticos, paso de vehculos, etc.

Figura 1.8 Vibrfono de SPINIFER

Vibroscopio.

El vibroscopio est compuesto de una punta telescpica en la cual tiene fijada una cmara
infrarroja rotativa de 360 unida a una caja de control porttil con pantalla.

El vibroscopio permite hacer exploraciones dentro de terrenos con escombros y a la vez, se


puede conversar con alguna persona dentro del espacio donde se introduce dicho
vibroscopio ya que cuenta con un micrfono incorporado en la cmara.

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ROBOT MVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

Figura 1.9 Vibroscopio de SPINIFER

Detector de gases.

Es un dispositivo porttil utilizado para medir la cantidad de gases en cualquier terreno


cerrado o del cual no se conoce la cantidad y peligrosidad de stos que pudiesen generar
una explosin.

Figura 1.10 explosmetro

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ROBOT MVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

1.3

Contexto Comercial.

En este contexto se analizarn los posibles usuarios, a fin de realizar una seleccin sobre
cules pudieran ser clientes potenciales.

Con base en encuestas realizadas por el equipo se puede determinar que las siguientes
agrupaciones pudieran ser potenciales usuarios de esta tecnologa debido a su funcin de
deteccin y exploracin de terrenos de difcil acceso para el hombre, entre otras. Dichas
agrupaciones son:

Cruz Roja Mexicana.

Heroico Cuerpo de Bomberos.

Secretaria de la Defensa Nacional (SEDENA)

INAH (Instituto Nacional de Antropologa e Historia).

ERUM (Escuadrn de Rescates y Urgencias Mdicas).

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ROBOT MVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

Captulo II

Diseo del robot mvil

2.1 Anlisis para determinar el diseo

2.2 Diagnstico previo para el diseo

2.3 Alternativas de solucin


para determinar el diseo

2.4 Seleccin del diseo ms apropiado

Este captulo presenta los anlisis desarrollados por el equipo de trabajo y la solucin ms
ptima para atacar la problemtica.
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ROBOT MVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

Diseo del robot mvil

En este captulo se plantea cmo obtener la solucin ptima a la problemtica del apoyo en
bsqueda y rescate para evitar riesgos adicionales a las personas.

Para esto se analizar la forma actual en la que se lleva a cabo el proceso de deteccin y
rescate de vctimas o exploracin de terrenos que presenten mayor peligro para el ser
humano. Una vez conocido esto, se realizar un diagnstico utilizando la herramienta
FODA (Fortalezas, Oportunidades, Debilidades y Amenazas).

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ROBOT MVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

2.1

Anlisis para determinar el diseo.

El proceso investigado para el rescate de vctimas y reconocimiento de terrenos despus


de un sismo es el siguiente:

El reconocimiento del lugar. Es el primer paso y se emplea para la deteccin de


posibles escapes de gas (con la ayuda de un explosmetro) y as determinar la mejor
herramienta para perforar, y los refuerzos a usar en caso de inestabilidad.

La localizacin de vctimas. El operario se auxilia con perros, piques y sondas.

La visualizacin. Se realiza mediante una perforacin por la cual se desliza una


cmara endoscpica que permite al socorrista comunicarse con la vctima, y al
mdico efectuar un primer diagnstico.

La evaluacin. Se lleva a cabo cuando se hace una perforacin y retiro de


escombros, posteriormente un mdico o un socorrista podr deslizarse y
proporcionar los primeros auxilios y dar la evaluacin preliminar de la vctima. En
el caso de que sea slo por exploracin, por esa misma apertura podr ingresar para
una visualizacin ms a fondo de lo que se encuentra en dicha zona.

Este proceso se puede observar en la siguiente figura:

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ROBOT MVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

Reconocimiento
del lugar

Evaluacin del rea


para quitar
escombros

Localizacin
de vctimas
sepultadas o
materiales
peligrosos

Visualizacin del
rea donde se
encuentra la
vctima o
materiales
desconocidos

Evaluacin del
estado de la
vctima o terreno
FIGURA 2.1: DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA TCNICA DE RECONOCIMIENTO DE TERRENOS Y
RESCATE DE VCTIMAS EN TERREMOTOS

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ROBOT MVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

2.2

Diagnstico previo para el diseo

El anlisis FODA que se describe a continuacin se aplico a las tcnicas existentes desde
que se tienen registros de los mtodos y tcnicas utilizadas para rescates y/o para la
exploracin de terrenos de difcil acceso para el ser humano, hasta los procesos utilizados
actualmente.

Fortalezas

Fcil manejo la herramienta.

La vida til de los elementos es mayor.

Capacidad de mover grandes pesos. Desde 3.7 toneladas hasta 27 toneladas.

Oportunidades

Desarrollo tecnolgico de herramientas de apoyo en zonas de desastre.

Mayor desarrollo comercial.

Optimizacin del proceso para su incursin en terrenos de difcil acceso.

Debilidades

Acceso muy restringido que se puede tener con las herramientas.

Los componentes tienen que ser importado de otros pases por lo tanto se invierte
ms tiempo de traslado.

No existen equipos de este tipo disponibles en el mercado nacional.

Son ruidosas las herramientas neumticas como el taladro neumtico.

Contaminacin al ambiente producida por las mquinas en 1 y 2 orden debido al


uso de motores a gasolina para su funcionamiento.

Tecnologa no muy avanzada en cuanto a localizacin (vibrfono).

Poco alcance de visualizacin en dispositivos pticos (vibroscopio).

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ROBOT MVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

Mantenimiento contino a motores de combustin interna y vlvulas neumticas.

Peso excesivo de las herramientas que utilizan los rescatistas.

Amenazas

Puede causar derrumbes las herramientas de golpeo como taladros neumticos.

Nuevas tecnologas en desarrollo para el rescate.

La competencia de otras marcas para vender sus productos.

Mal uso de las herramientas por inexperiencia.

En base a este anlisis FODA, en cuanto a las tcnicas de rescate y reconocimiento de


terrenos que existen en la actualidad, se deben establecer los parmetros donde es
pertinente el empleo del proyecto desarrollado.

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ROBOT MVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

2.3

Alternativas de solucin para determinar el diseo.

Mediante la informacin obtenida con el diagnstico del sistema a disear se establecieron


los criterios que permiten realizar el planteamiento del proyecto completo y los posibles
problemas los cuales se resolvern

de acuerdo con criterios de jerarquizacin,

permitindonos con esto llegar a la propuesta de una solucin ptima.

Criterios jerarquizados para la delimitacin de la problemtica

Para este proyecto se consideran los siguientes criterios:

Tiempo: Se pretende desarrollar el proyecto en un periodo de no ms de 12 meses.

Costo: No se cuenta con gran financiamiento, por lo tanto los recursos econmicos
para el desarrollo del proyecto estn limitados a las aportaciones individuales de
cada uno de los integrantes del equipo.

Conocimientos: Electrnica, Mecnica, Metodologas de Investigacin, Control y


experiencia propia; esto se refiere a los conocimientos del equipo.

Infraestructura: El equipo est limitado a usar las herramientas las cuales son
propiedad de los integrantes y/o los que el centro educativo ponga a disposicin.

Problemas detectados

Acceso restringido: Limitantes para la introduccin de herramientas en escombros.

Tiempo de Importacin: Costos elevados en la adquisin de la herramienta y accesorios y la


prdida de tiempos de traslados.
Pocos equipos en el mercado nacional: Falta de empresas con tecnologas y equipos
disponible.
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ROBOT MVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

Ruidosas: Por falta de mantenimiento, tecnologa robusta y/o tecnologa obsoleta.

Calidad: Baja calidad en cuanto a la estructura de la herramienta, por ser muy vieja e
incluso obsoleta.

Seguridad: Esta caracterstica tiene como objeto cuidar la integridad del operario.

Contaminacin: Por falta de mantenimiento del equipo y/o por uso de motores a gasolina
hidrulicos.

Tecnologa antigua de localizacin: Tecnologa poco eficiente para la localizacin de


vctimas.

Poca visualizacin: Poco equipo tecnolgico para visualizar elementos, cosas y/o personas.

Mantenimiento: Se sabe que cualquier dispositivo mecnico requiere de mantenimiento


peridico por lo cual referimos llegar al anlisis del problema.

Peso: Exceso de peso en la estructura de la herramienta.

Problemas

Capacidad por
el equipo

Tiempo

Criterios de jerarquizacin
Costo Conocimientos Infraestructura

1. Acceso
restringido
2. Importacin
3. Pocos equipos
4. Ruidosas
5. Calidad

81%

20%
60%
80%
80%

X



X



X



X



6. Seguridad
7. Contaminacin

90%
80%











X

8. Tecnologa
utilizada de

75%

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ROBOT MVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

localizacin
9. Poca
visualizacin
10. Mantenimiento
11. Peso

80%

70%
85%

X











Tabla 2.1 Descripcin de los criterios de jerarquizacin

Seleccin de problemas.
Criterios

Problema

Tiempo
Costo
Conocimientos
Infraestructura

30%
10%
40%
20%
100%

1,3,4,6,7,8,9,11
1,3,4,6.7.8,10,11
1,3,4,5,6,7,8,9,10,11
1,3,4,6,9,10,11

Problema
delimitado

1,3,4,6,11

Tabla 2.2 Tabla de criterios de jerarquizacin delimitando el problema

En base a los criterios considerados por el equipo de trabajo se seleccionan los siguientes
problemas.

1
2
3
6
11

Acceso restringido
Pocos equipos
Ruidosa
Seguridad
Peso

Los problemas que se descartan son debido a que no se cuenta con el tiempo suficiente y el
capital necesario, esto se mencionara en las recomendaciones para aquellos que deseen
realizar una investigacin al respecto.

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ROBOT MVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

2.4

Seleccin del diseo ms apropiado.

Bien se sabe que cualquier problema a atacar tiene diferentes tipos de soluciones, por lo
cual se expondrn varias de las mismas que existen a la problemtica, as mismo; se
propondr de la ms simple a la ms compleja y que requiere ser ms elaborada para as dar
una evaluacin global del sistema ms apropiado a disear.

Acceso restringido: Se pondrn en evaluacin las siguientes soluciones para obtener


la ms apropiada para el prototipo, para que este tenga un acceso ms fcil.

Utilizar una cmara para dar una evaluacin visual del rea para mover
escombros y as accesar sin poner en riesgo la vida de las vctimas y/o tener
la mejor trayectoria para accesar al terreno de difcil acceso.

Desarrollar un mvil inalmbrico con mecanismo de orugas o cadenas y una


cmara infrarroja para ver la exploracin.

Pocos equipos: Se propone una solucin, ya que en el pas no existen empresas que
desarrollen equipos y herramientas para ayuda en los rescates o en la deteccin de
terrenos de difcil acceso para l humano.

Desarrollar herramientas y equipo con tecnologa disponible en la mayora


de los casos a nivel nacional.

Ruidosa: Los equipos actuales utilizados para el acceso generan contaminacin de


2 orden (contaminacin acstica), por lo cual el equipo propondr una solucin a
este problema.
4. Utilizar motores elctricos.
5. Desarrollar mecanismos sin generacin de muchas vibraciones.
6. Realizar un mvil que utilice motores elctricos para su desplazamiento.

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Seguridad: Brindar soluciones hacia el buen manejo o manipulacin de la


herramienta.
7. Realizar una gua de entrenamiento el cual servir de apoyo y a su vez
dar conocimiento de cmo debe ser operada la herramienta.
8. Implementar tcnicas necesarias para operar de forma segura la herramienta.
9. Utilizar un sistema inalmbrico que permita un acceso remoto por parte del
rescatista.

Peso excesivo de la herramienta: Se propone la siguiente solucin a este problema.


10. Utilizar materiales ligeros para la fabricacin de la herramienta.
11. Utilizar en su desarrollo tecnologa electrnica.
12. Implementar la herramienta con un diseo compacto.

Con la problemtica y las soluciones obtenidas el equipo de trabajo plantea una


combinacin de tcnicas y herramientas para, as dar una solucin ptima que ser la que
se tomar en cuent para el diseo del prototipo.

Soluciones

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12

Capacidad por el
equipo
10%
10%
10%
9%
5%
9%
6%
5%
9%
9%
9%
9%
100%

Tiempo




X

X
X





Criterios de jerarquizacin
Costo Conocimientos Infraestructura
y experiencia













X




X

X

X
X













Tabla 2.3 Tabla de criterios sobre soluciones

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Por lo tanto el equipo de trabajo decidi enfocarse a estas posibles soluciones:

I.
II.

Realizar una herramienta la cual permita tener un acceso ms apropiado.


Utilizar una cmara para dar una evaluacin del rea, y as posteriormente
mover escombros y poder accesar sin poner en riesgo la vida de las vctimas y/o
detectar elementos en el espacio donde trabaje el robot mvil.

III.

Utilizar motores elctricos.

IV.

Utilizar en su desarrollo tecnologa electrnica.

Con respecto al tiempo la solucin ms rpida de atender es:


Soluciones
1

CRITERIOS
Experiencia (10%), Infra (7%), Tiempo (4%), Costo (3%)

TOTAL
24%

Experiencia (10%), Infra (7%), Tiempo (4%), Costo (4%)

25%

Experiencia (15%), Infra (7%), Tiempo (4%), Costo (5%)

27%

Experiencia (10%), Infra (5%), Tiempo (4%), Costo (5%)

24%
100%

Tabla 2.4 Criterios, Soluciones y su porcentaje total

Por lo tanto la solucin ms ptima para el robot mvil para reconocimiento de terrenos es
un mvil del tipo hbrido con orugas y un arreglo de articulacin, dada la necesidad de
evadir obstculos en su desplazamiento, y la etapa de control tambin ser de igual forma
hbrida con dispositivos inalmbricos.

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Reconocimiento del lugar

Localizacin de vctimas
sepultadas y/o de
materiales peligrosos

Utilizacin de la
tecnologa
inalmbrica

Evaluacin del rea para


quitar escombros

Visualizacin del rea


donde se encuentra la
victima y/o cualquier
material desconocido

Evaluacin del estado


de la victima y/o del
terreno

FIGURA 2.2 DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA TCNICA DE RESCATE DE VCTIMAS Y/O DE


EXPLORACIN DE TERRENOS EN TERREMOTOS Y DONDE EL PROYECTO ENTRARIA DE MANERA
FUNCIONAL

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Captulo III
Anlisis del Robot Mvil

3.1 Diseo mecnico

3.2 Diseo electrnico

3.3 Pruebas

En este captulo obtendremos un modelo virtual y fsico del proyecto el cual estar
sustentado por clculos fsicos para cada una de las partes que integran el proyecto.

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37

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ANLISIS DEL ROBOT MVIL


En base a lo que el equipo de trabajo determin en el capitulo anterior, aqu se desarrolla
paso a paso el conjunto de las partes que constituye al robot.

3.1

DISEO MECNICO

En base a los resultados obtenidos del captulo dos, la base o plataforma del prototipo del
robot mvil ser una aleacin de aluminio resistente a esfuerzos mecnicos, reacciones
qumicas que pueda tener con el medio ambiente, y por su bajo peso para evitar un alto
consumo de energa.

Bajo el criterio de los integrantes del equipo de trabajo para desarrollar el proyecto se
consider que el sistema debe ser ligero; por lo que se promedio el peso de cada una de las
partes que integrara el sistema:

No

PARTE

PIEZA

PESO

TOTAL

Chasis

1.150 kg

1.150 kg

Motores

200 grs

0.400 kg

Cadenas para las orugas

187.50 grs

0.750 kg

150 grs

1.200 kg

Rines o piones de
traccin
Bateras pilas

450 grs

0.900 kg

Tarjetas de circuitos

250 grs

0.250 kg

Cmara

200 grs

0.200 kg

Servomotores

100 grs

0.200 kg

SUMA TOTAL

5.050 KG

Tabla 3.1 Partes que componen el mvil y su peso

El peso aproximado del prototipo ser de 6 kilogramos que es lo que considera el equipo de
trabajo como lmite menor para la resistencia mecnica a esfuerzos. El Tamao del
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38

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prototipo ser de 30cm x 48cm contando las articulaciones delanteras extendidas y de 30cm
x 30cm con la parte delantera de las articulaciones sin extender.
A continuacin se detallan por partes los clculos realizados de todos los elementos que
contemplan la estructura del robot mvil.

3.1.1 CHASIS DEL PROTOTIPO


El aluminio es un metal ligero con una densidad de 2.70 g/cm3 (2710 kg/m3), y por ello,
aunque las aleaciones de aluminio tienen caractersticas mecnicas relativamente bajas
comparadas con las del acero, su relacin resistencia-peso es excelente. Es precisamente
debido a esto que el aluminio se utiliza cuando el peso es un factor importante, como ocurre
en las aplicaciones aeronuticas y de automocin.

Es uno de los principales metales utilizados para miles de aplicaciones a nivel industrial y
del hogar por tener muchas caractersticas clave para su utilizacin, como son las
siguientes:

Es el ms ligero de todos los metales para uso estructural, a excepcin del


magnesio, el aluminio pesa solo la tercera parte que el hierro y el cobre.

La resistencia mecnica del aluminio es bsica para trabajos pesados, por lo


general esta resistencia se obtiene mediante aleaciones de aluminio adicionando
metales como manganeso, silicio, cobre, magnesio y zinc.

Las aleaciones de aluminio pueden ser tan resistentes como algunos aceros. La
elasticidad es la medida de su capacidad para regresar a su forma original
despus de que ha sido deformada por fuerzas externas, y el aluminio es un
material relativamente elstico pero no tan fcilmente deformable.

Es resistente a la corrosin por que cuenta con una pelcula fina de oxido,
evitando con ello que avance hacia el interior del metal.

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No es un material magntico por lo cual nos es muy til para efectos prcticos
en el desarrollo del mvil, ya que es de los pocos metales; aunque conductor de
corriente elctrica es apropiados para proteger ciertas aplicaciones elctricas y
electrnicas.

No es inflamable aunque es un excelente conductor elctrico, el aluminio no


produce chispas, esto es una propiedad esencial para nuestro fin al seleccionarlo
para la estructura del mvil.

No es txico por lo cual puede ser usado para actividades propias en las cuales
el humano tiene contacto directo con este material.

Por todas estas razones y por su fcil manera de adquirirlo y bajo costo, el equipo de trabajo
decidi utilizar el aluminio para realizar la estructura del mvil.

Se requiere un chasis que soporte 6 kilogramos de peso con dimensiones de 30cm x 30cm.

En la siguiente tabla se muestra la designacin para los grupos de aleaciones de aluminios:

Tabla 3.2 Designaciones de aluminios [11]

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Con la tabla 3.2 el equipo de trabajo determino que aleacin de aluminio es la apropiada
para este proyecto, por lo cual se eligi el tipo 1xxx (Aluminio en porcentaje mnimo de
99% forjado, no tratado trmicamente) y determinado de la tabla 3.3 que muestra la norma
europea para seleccionar aluminios con diferentes aleaciones, la aleacin seleccionada es la
EN AW-1100.
NORMA EUROPEA EN

Tabla 3.3 Clasificacin del aluminio y sus aleaciones.

Todas las propiedades disponibles del aluminio 1100 -O se presentan a continuacin.


Propiedades de diseo

Aluminio puro comercial.

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Aplicaciones.

Es usado comnmente para artculos decorativos para el hogar, adornos y elementos


arquitectnicos.

Facilidad para realizar procesos de cortes y arranques de virutas.

Fcilmente pueden realizarse trabajos de cortes en el aluminio, usando herramientas


de carburos preferiblemente. El mecanizado puede realizarse en seco, aunque en
cortes pesados deben usarse aceites lubricantes. Las herramientas de corte deben
tener ngulos de salida de viruta grandes (superior y laterales), similares a las
herramientas para cortar o mecanizar aceros rpidos.

Conformado

Esta aleacin puede trabajarse fcilmente por todos los mtodos convencionales,
tales como repujado, estampado o forjado. Es posible ejecutar la mayor parte del
trabajo en fro antes de requerirse un nuevo recocido debido a la buena ductilidad
del aluminio puro.

Soldadura

Se puede soldar fcilmente por tcnicas comerciales tales como resistencia elctrica,
metlica con arco elctrico y soldadura por gas; preferiblemente con gas inerte y
arco protegido. Por ejemplo, si se desea soldar aluminio de la aleacin 1100 a otra
aleacin distinta de aluminio ms alta tal como 6063 o 5052, entonces el alambre
metlico deber ser de la aleacin de aluminio 4043.

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Tratamiento trmico

Este es el aluminio puro comercialmente y no responde a ningn tratamiento


trmico. El trabajo en fro causar el endurecimiento de la aleacin.

Forja

La aleacin es fcilmente forjada a temperaturas moderadas en caso que el


conformado en fro se note demasiado severo.

Trabajo en caliente

La aleacin puede ser conformada en caliente, similar a la forja, si se necesita. En la


mayora de los casos, el conformado en fro es suficiente debido a la buena
ductilidad de este aluminio puro.

Trabajo en fro

Esta aleacin tiene una excelente ductilidad y como tal puede ser trabajada en fro
por repujado, recalcado, doblado o estampado. En caso de una deformacin severa,
o de un conformado en fro repetido, puede ser necesario recocer la pieza a 345 C
durante el trabajado en fro, o antes de completar una deformacin severa en fro.

Recocido

El recocido, en caso de requerirse por un conformado en fro severo, por ejemplo,


puede realizarse a 345 C dando suficiente tiempo a esa temperatura para calentar
toda la pieza uniformemente.

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Envejecimiento

Este es comercialmente aluminio puro sin contenido de elementos mezclados con


combinaciones de otros materiales. Como tal, no reacciona a ningn tratamiento de
endurecimiento por envejecimiento.

Revenido

Esta aleacin es endurecida solamente por trabajo en fro. Los endurecimientos, tal
como H14 [11], se refieren al grado de reduccin en fro de rea o aumento de
resistencia por endurecimiento debido al trabajo en fro.

Endurecimiento

Endurece solo por trabajo en fro. Un trabajo severo puede necesitar un recocido.

Otras caractersticas

Este aluminio puro es usado ampliamente en aplicaciones artesanales de productos


para el hogar principalmente, por ejemplo en ollas, sartenes y artculos decorativos
de arquitectura.

En las tablas siguientes se muestran las propiedades tpicas de los metales ms comunes
usados en la ingeniera estructural.

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Tabla 3.4 Tabla de propiedades tpicas de materiales para ingenieras (S Ingls) [11]

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Tabla 3.5 Tabla de propiedades tpicas de materiales para ingenieras (S Internacional) [11]

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Con ayuda del software MDsolids calculamos los esfuerzos de flexin nicamente con
los datos de las dimensiones de la placa y del peso que debe ser capaz de soportar dicha
placa.

Recordando que el peso que debe soportar la placa de aluminio base del robot mvil es de
6kg tenemos:
= 6 9.81

= .
Ahora la carga la tomamos distribuida por que todos los componentes en la placa no estarn
en un mismo punto, por lo tanto la carga es uniformemente distribuida, y por lo mismo se
tiene que transformar ese valor de carga que es puntual a carga uniformemente distribuida.

= .
=

.
.

= .

Teniendo la carga distribuida y la distancia de los apoyos podemos calcular los diagramas
de cortantes y de momento.
En la siguiente figura se muestran los diagramas de cortantes y de momentos que estarn
siendo aplicados a la plataforma del robot mvil.

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Figura 3.1 Diagramas de cortante y de momento de la placa que soporta los componentes

Los datos que nos proporcionan estos clculos nos sirven para saber el valor mximo de
fuerza cortante a la cual la placa no se vencer y se rompa, y el momento de flexin al cual

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la placa llegara a su lmite y se vencera pudiendo perder la estabilidad e incluso


fracturarse.

Por lo cual por su resistencia mecnica, el aluminio es un material muy confiable para
estructuras de todo tipo, as como por el peso del material que es poco en relacin a otros
metales.

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3.1.2 MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA

Calculamos inicialmente el torque del motor que es necesario para mover la masa del
mvil.

En la siguiente figura se muestra el diagrama de cuerpo libre de una de las ruedas del
mvil:

llanta
carga
resistencia al

direccin del

rodamiento

recorrido

fuerza normal

Figura 3.2 Diagrama de cuerpo libre de la rueda

Calculamos la fuerza mnima para alcanzar el movimiento del mvil usando la siguiente
ecuacin [8]:
=
Donde:

F = Fuerza a determinar.
N = Fuerza normal.
Crr = Coeficiente de rodamiento.
Basndonos en tablas de coeficientes de rodamientos seleccionamos el coeficiente
dependiendo el material que en este caso es de neumtico de bicicleta sobre asfalto, el cual
es de Crr = 0.0055 [3].
= 0.0055
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Ahora la carga de cada lado del mvil es de 3kg, porque cada motor debe mover esa masa
aproximadamente.

= 3 9.81

= 29.43

Ahora teniendo la carga C que es la misma que la fuerza normal tenemos:

= 0.005529.43
= .
Ahora ya teniendo esta fuerza que es la mnima para mover el mvil, calculamos el torque
que deber tener el motor a seleccionar.
=
Nuestra distancia es un radio r de la rueda, que es r = 5cm
= 0.16186 5
= 0.8093
Cambiando Newtons a unidades de masa tenemos

= 0.0825
= .

ste es el torque mnimo necesario para poder mover el mvil de manera horizontal.

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Ahora se calcula a que inclinacin es capaz de desplazarse el mvil. La ecuacin para


clculos de pendiente de un mvil es:
=
Donde
= masa del vehculo
= gravedad

= grado de la pendiente (seno )


Empezamos utilizando el mximo ngulo posible en condiciones normales para cualquier
mvil, y este es de 45.
= 3 9.81

45

= .
Convirtiendo la fuerza a unidades de masa

= .
sta finalmente es la masa que puede mover el torque calculado anteriormente a 45. Como
es simtrico el mvil, del otro lado del vehculo los resultados son los mismos para la otra
parte.

El rango mximo de inclinacin para cualquier mvil en condiciones normales es de 45,


entonces:
= 2.12 5

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= .
Por lo tanto seleccionamos el motor comercial de 12V de corriente directa con un torque
de:
=

Al igual que calculamos el torque necesario para mover el mvil, tenemos que calcular el
torque mnimo para poder seleccionar el servomotor que dar la movilididad a las
articulaciones de las bandas delanteras del mvil.

Diagrama de cuerpo libre:

Banda de transmisin

20cm
0.187kg

0.187kg

20cm
10cm
Figura 3.3 Diagrama de cuerpo libre del la oruga delantera del robot

Las masas son de la cadena de transmisin y del rodillo pequeo que esta a 20cm de la
rueda de traccin del mvil.

Determinando los torques 1 y 2 tenemos que:

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= 0.18710 = 1.87
= 0.18720 = 3.74

Sumando ambos torques obtenemos:

+ = 1.87 + 3.74
= .

Por lo tanto se utilizarn servomotores de las mismas caractersticas de fuerza que los
motores seleccionados para la parte de traccin del mvil ya que cuenta con una tolerancia
bastante amplia de torque.

Caractersticas de los motores comerciales seleccionados por el equipo de trabajo:

Motorreductor metlico con relacin de engranaje 50:1.

Voltaje: 12V c.d.

Velocidad: 200RPM.

Corriente sin carga: 300mA

Corriente mxima: 5A

Torque mximo: 12 Kg-cm

Dimensiones: 37 mm x 57 mm

Peso: 200 gramos

Largo del eje: 12mm en forma de "D".

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Diagrama esquemtico del motor con dimensiones en (mm):

26.5

Figura 3.4 Dimensiones del motor en milmetros

Figura 3.5 Motor elctrico

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3.1.3 CADENAS DE TRANSMISIN Y PIONES


Ventajas de la transmisin por cadenas

La variacin en la distancia de centros de la flecha se puede acomodar ms fcilmente.

Las cadenas y bandas son ms fciles de instalar y reemplazar que otros tipos de
locomocin, debido a que la distancia de centros entre las unidades de conduccin y las
conducidas no necesitan ser reducidas para la instalacin.

Las cadenas no se deslizan ni se resbalan, como lo hacen las trasmisiones con


banda.

Las cadenas no desarrollan cargas estticas.

Las cadenas no se deterioran con el tiempo, el calor, el aceite ni la grasa (aunque se


oxiden no les causa mayor deterioro y siguen su funcionamiento normalmente).

Las cadenas pueden operarse a temperaturas ms altas que las bandas de plstico
comunes.

Transmisin de potencia por medio de cadenas

Dentro de las transmisiones flexibles, las transmisiones por cadenas son las ms empleadas
cuando se demandan grandes cargas en los accionamientos con alta eficiencia y
sincronismo de velocidad en los elementos de rotacin [4].

Por eso que se ha determinado que la transmisin del mvil ser a travs de cadenas tipo
orugas.

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Figura 3.6 Principio de funcionamiento de la cadena [4].

Las transmisiones por cadenas tienen gran utilidad en las mquinas de transporte
(bicicletas, motocicletas y automviles), en mquinas agrcolas, transportadoras y equipos
industriales en general.

El principio de funcionamiento se basa en que la transmisin de potencia entre la cadena y


la rueda se efecta por un acoplamiento de forma y de fuerza entre los dientes de las ruedas
y los eslabones de la cadena. La cadena se adapta a la rueda en forma de polgono, esto
produce pequeas fluctuaciones en el brazo de la fuerza perifrica y por consiguiente,
tambin en la velocidad de la cadena y en la fuerza de la misma. Como se observa en la
figura 3.6, la velocidad lineal de la cadena vara con el funcionamiento. La velocidad de la
cadena tiene su mayor valor cuando el ngulo del eje del rodillo y la horizontal es igual a 0
y su menor valor para r/2 [4].

Este tipo de transmisin se utilizan cuando los casos son: con distancia entre ejes medios,
donde los engranajes necesitaran ruedas parasitas o escalones intermedios, innecesarios
para obtener la relacin de transmisin requerida. Si es necesario el funcionamiento sin
resbalamiento, lo que impide el uso de transmisiones por bandas. Si son rigurosas las
exigencias en las dimensiones exteriores, donde las transmisiones por bandas estaran
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limitadas. En el caso de separaciones muy grandes entre ejes, es recomendable el empleo de


apoyos, con el fin de disminuir el esfuerzo de la cadena debido a su propio peso.

Figura 3.7 Efecto de la cuerda en una cadena de rodillos [4].

Rodamientos
Los rodamientos son componentes mecnicos que ayudan a mejorar la movilidad interna de
la mquina, los cuales alargan la vida til de las piezas rotacionales, dando una mayor
durabilidad y control de la temperatura en los puntos de friccin. Es el conjunto de esferas
que se encuentran unidas por un anillo interior y uno exterior, el rodamiento produce
movimiento al objeto que se coloque sobre este y se mueva sobre el cual se apoya [3].

Los rodamientos se denominan tambin cojinetes no hidrodinmicos. Tericamente, estos


cojinetes no necesitan lubricacin, ya que las bolas o rodillos ruedan sin deslizamiento
dentro de una pista. Sin embargo, como la velocidad de giro del eje no es nunca
exactamente constante, las pequeas aceleraciones producidas por las fluctuaciones de
velocidad producen un deslizamiento relativo entre bola y pista

[4].

Este deslizamiento

genera calor. Para disminuir esta friccin se lubrica el rodamiento creando una pelcula de
lubricante entre las bolas y la pista de rodadura.

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Las bolas, en su trayectoria circular, estn sometidas alternativamente a cargas y descargas,


lo que produce deformaciones alternantes, que a su vez provocan un calor de histresis que
habr que eliminar. Dependiendo de estas cargas, el cojinete se lubricar simplemente por
grasa, que tiene mayor capacidad de disipacin de calor.
Tipos de rodamientos utilizados

Rodamientos rgidos de bolas. Estos son robustos, verstiles y silenciosos como el de la


figura 3.8. Pueden funcionar a altas velocidades y son fciles de montar. Los rodamientos
de una hilera tambin estn disponibles en versiones obturadas; estn lubricados de por
vida y no necesitan mantenimiento. Los rodamientos de una hilera con escote de llenado y
los de dos hileras son adecuados para cargas pesadas. Adems de que este tipo de
rodamientos son capaces de desarrollar velocidades ms altas [4].

Figura 3.8 Rodamiento rgido de bolas.

Las cadenas que el equipo de trabajo determin utilizar fueron seleccionadas por el mismo
equipo de trabajo de las cadenas de traccin que comercialmente existen.

Este juego de cadenas es de 4cm. de ancho totalmente modular para poderse montar en
piones comerciales como los de bicicleta. Este sistema de cadenas nos permite crear

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vehculos como nuestro robot con cadenas con una gran rea de contacto con el medio
donde se desplaza el robot.
Estas cadenas estn formadas por una base muy resistente, pues es de cadenas de bicicleta y
a la vez tiene aadidos pedazos de acero soldados en los eslabones de la cadena; que le
confieren un gran agarre en todo tipo de superficies, incluso en aquellas pulidas y
resbaladizas.

Est diseada con varios eslabones que permiten hacer que la oruga sea de 58cm. de
longitud aproximadamente. Se pueden unir tantos eslabones como se desee para conseguir
el tamao de la cadena deseada.
Las cadenas estn desmontadas y se pueden ensamblar en pocos minutos sin necesidad de
muchas herramientas.

Figura 3.9 Cadena para fabricar la oruga del robot mvil

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Los piones de traccin son de 9.5cm de dimetro los cuales se utilizaran con el sistemas
de cadenas que tendr el mvil.

El pin encaja perfectamente en la parte interior de las cadenas transmitiendo as la


potencia del motor a la cadena con gran rendimiento.

Los piones estarn montados sobre los ejes libres hechos de tubos de aluminio para
soportar los piones de las articulaciones del robot. Para acoplarlos al motor, se utilizarn
baleros de varios tamaos que permiten fijarlos a los motores con eje de 6mm que son los
que seleccionamos para el mvil.

Figura 3.10 Piones para la traccin de las orugas del robot mvil

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Figura 3.11 Baleros para la parte central de los piones de traccin del robot

Figura 3.12 Ejes separadores huecos para la sujecin del lado libre de la oruga

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3.1.4 BATERAS O PILAS


Las bateras recargables comerciales ms utilizadas comnmente son de tres tipos
diferentes [1]:

Bateras de NiCd (Nquel-Cadmio)

Bateras de NiMH (Nquel-Hidruro metlico)

Bateras de LiPo (Litio-polmero)

Como ventajas fundamentales, las bateras de NiMH tienen una mayor densidad de carga
(capacidad de carga/masa de la pila), no contienen Cadmio que es un elemento muy txico
en contacto con el medio ambiente y no tienen efectos de prdida de capacidad por mal uso,
o de formacin de sarro como las de NiCd.

Un inconveniente es que no admiten una carga tan rpida como las de NiCd, sin el riesgo
de deteriorarlas, sin embargo, el tiempo que dura la pila cargada es mayor a las de las
bateras de NiCd.

En el caso de las bateras de NiCd, los elementos de NiMH son sensible al calor: un
sobrecalentamiento puede producir gases internos y sobrepresiones que dan lugar a escapes
de electrolito, reduciendo la vida til de las celdas.
Por otra parte las bateras de Litio-Polmero (LiPo) tienen una densidad de energa de entre
5 y 12 veces las de NiCd o NiMH, a igualdad de peso. En modelos elctricos, esto ha
supuesto un aumento en la duracin de tiempos de carga, tpicamente 5-10 min con NiCd o
NiMH hasta entre 20 y 30 min con LiPo. Las bateras de LiPo son tpicamente cuatro veces
ms ligeras que las de Ni-Cd y de NiMH de la misma capacidad.

La gran desventaja de estas bateras es que requieren un trato mucho ms delicado, con el
riesgo de deteriorarlas irreversiblemente o, incluso, llegar a producir su ignicin o
explosin [5].

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En general, precisan una carga mucho ms lenta que las de NiCd o de NiMH. Adems, la
carga de las bateras de Li-Po no produce el pico de tensin caracterstico de las de NiCd o
NiMH al alcanzar la mxima carga, por lo que se precisan cargadores especiales para
las bateras de LiPo; bajo ningn concepto se debern cargar con cargadores diseados
para NiCd o NiMH.
No slo eso; nunca se debern descargar hasta el lmite de dejarlas en 0V cmo es posible
hacerlo con las de NiCd o NiMH, por que se corre el riesgo de deteriorar su capacidad de
carga irreversiblemente.

Por ello, debern usarse, en modelos elctricos, controladores de velocidad especiales para
bateras de LiPo, que cortan la corriente por debajo de determinado voltaje crtico.

Un ltimo inconveniente es su precio, en general alrededor del doble de un pack de


capacidad equivalente de NiMH, aunque el precio va bajando rpidamente con su rpida
introduccin en el mercado y la aparicin de nuevas marcas de mayor calidad.

Un elemento de LiPo tiene un voltaje nominal, cargado, de 3.7volts. Nunca se debe


descargar una batera por debajo de 3.0volts por elemento; nunca se la debe cargar ms all
de 4.3volts por elemento. Los elementos de LiPo se pueden agrupar en serie, para aumentar
el voltaje total, o en paralelo, para aumentar la capacidad total en amperios.

Una desventaja de este tipo de bateras es que su precio es muy elevado a comparacin de
las de NiCd o NiMH.

Por lo tanto el equipo de trabajo en base a estas caractersticas sobre las bateras recargables
decidi seleccionar bateras de NiMH por ser las ms indicadas en cuanto a la carga de
voltaje que almacenan y al costo de la batera.

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Figura 3.13 Bateras recargables que utiliza el robot mvil

Mediante estos componentes se llevara a cabo la parte mecnica del robot mvil con lo cual
se concluye con la parte mecnica y procedemos a la parte electrnica y de control.

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3.1.5 CMARA
Seleccion el equipo de trabajo la cmara con las caractersticas siguientes por ser la ms
adecuada en el mercado para el objetivo que se necesita:

Caractersticas:

Sistema de la Cmara: NTSC

Resolucin: 380 Lneas

Frecuencia de trabajo: 1.2Ghz

Potencia: 50 - 100 mW

Luminosidad mnima : 3 Lux

Angulo de Filmacin: 50 grados

Voltaje: 8 - 9V DC (Los adaptadores vienen incluidos)

Peso de la Cmaras: 200 gramos

Sensor CMOS

Esta pequea cmara es excelente para identificar a personas y para utilizarla para la
localizacin de las vctimas en espacios muy pequeos. Es utilizada comnmente para
vigilar negocio, casa, banco, joyera u oficina. Puede ser usada en el exterior y no le pasa
nada con la lluvia o el sol.

Cuenta con un lente de 1/3" pulgadas.

Sensor SONY CMOS de alta resolucin.

Contiene leds infrarrojos que te permiten usarla en total obscuridad.

Puedes recibir la imagen en una pc mediante una tarjeta decodificadora de video


USB en una computadora.

Mide 2cm de largo por 2cm de ancho.

Se puede usar de manera inalmbrica o almbrica.

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Figura 3.14 Cmara infrarroja inalmbrica con micrfono para el robot mvil

Especificaciones tcnicas del Receptor:

Frecuencia de trabajo: 1.2GHz

Salida: Video y Audio: RCA Jack independiente

Voltaje: 9-12V DC

Consumo: 1.2W

Tamao del Receptor: 130 mm x 75 mm x 25 mm

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Figura 3.15 Receptor de frecuencia de la cmara inalmbrica

Para que el operario del robot mvil tenga a su alcance en tiempo real las imgenes que
transmite la cmara puede ser muy til una tarjeta decodificadora de video para
computadora y as no tenga que contar con un dispositivo de TV para poder observar las
imgenes.

El equipo de trabajo selecciono la siguiente tarjeta decodificadora de video, por ser


comercialmente fcil de encontrar y por su bajo costo.
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Figura 3.16 USB decodificadora de video para la seal de la cmara del mvil

El operador del robot mvil nicamente tendr que tener al alcance una computadora
porttil (laptop) para poder ver las imgenes que la cmara.

Para la alimentacin de la cmara inalmbrica fue necesario disear una fuente de


alimentacin independiente que suministrara un voltaje de 9vcd a 15mAh, tomando la
alimentacin desde la fuente principal del robot que es de 12vcd a 5000mAh, a
continuacin se muestra el circuito que fue diseado para este fin.

Figura 3.17 Circuito elctrico de la regulacin del voltaje de la cmara

Los componentes que forman este circuito son los siguientes:

SW1 Interruptor principal

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F1 Fusible de proteccin

D1 Diodo de propsito general

RG1 Regulador de voltaje 7809 (9v)

L1 Bobina

CN1 Terminal de conexin para la alimentacin de la cmara

Esta fuente est diseada para entregarnos un voltaje de 9 volts de C.D. a 15mAh para
poder alimentar la cmara, el fusible protege el circuito por si llega a haber un corto
circuito en alguno de los componentes.

El diodo esta para proteger el circuito en caso de que se conecte al revs la fuente de
alimentacin, ya que el diodo se polarizara en directa y conducira la corriente de tal
manera que producira un corto circuito y quemara el fusible pero la corriente no
alcanzara a pasar al resto del circuito.

El regulado RG1 nos reducira el voltaje de 12v a 9v de C.D., cuenta con dos capacitores
fijos para estabilizar el voltaje y procurar que no haya picos de corriente que puedan daar
o provocar un mal funcionamiento de la cmara, la bobina L1 reducira la corriente de
salida hasta obtener la necesaria para alimentar la cmara.

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3.1.6 SERVOMOTORES
Aqu en esta parte se describen los servomotores que el equipo de trabajo selecciono para la
parte delantera del mvil, es decir; los brazos mviles del robot.

Calculo de la velocidad del mvil

Revoluciones del Motorreductor: 200rpm


Dimetro de transmisin: 10cm
Calculamos el permetro:
=
= 10 = 31.1415
=
= 200 31.1415
200 31.1415 = 6283.18/
=

1
6283.18 60

1
100000
1
= . /

Habiendo realizado los clculos necesarios para la seleccin de los motores del robot mvil
y decidiendo que seran de la misma capacidad los servomotores, el equipo de trabajo
decidi utilizarlos para la traccin de los de los brazos delanteros del mvil pues se
requieren con las mismas caractersticas que el motor, y estas son las caractersticas de los
servos que se seleccionaron:

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A 4.8 V.:
Torque mximo: 15 kg-cm
Velocidad: 0.22 seg. / 60
A 6.0 V.:
Torque mximo: 19 kg-cm
Velocidad: 0.19 seg. / 60
Dimensiones: 74 x 29.1 x 54.3mm
Peso: 100g
Sentido de giro: Contra-reloj de 1 a 2 ms, reloj de 2 a 1 ms.
Aqu se muestra una imagen de los servos que contendr el robot mvil:

Figura 3.18 Servomotor de los brazos del robot mvil

El voltaje al que se utilizaran los servomotores ser a 6 volts de corriente directa, y se


controlaran a radio frecuencia, desde un control de 2.4 GHz, dicho voltaje lo suministran
las pilas de alimentacin del receptor del control de 2.4 GHz, por lo cual ya no es necesario
desarrollar un circuito elctrico para la obtencin de dicho voltaje.

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3.1.7 CONTROL DE RADIOFRECUENCIA


Las frecuencias comerciales de radiofrecuencia se clasifican de la siguiente manera:
Abreviatura
inglesa

Nombre

Banda

ITU

Frecuencias

Longitud de
onda

< 3 Hz

> 100.000 km

Extra baja frecuencia Extremely low ELF

3-30 Hz

100.00010.000
km

Sper baja frecuencia Super low

SLF

30-300 Hz

10.0001.000
km

ULF

3003.000 Hz 1.000100 km

VLF

330 kHz

10010 km

LF

30300 kHz

101 km

Media frecuencia Medium frequency MF

3003.000 kHz 1 km 100 m

Alta frecuencia High frequency

HF

330 MHz

10010 m

Muy alta frecuencia Very high

VHF

30300 MHz

101 m

UHF

3003.000
MHz

1 m 100 mm

SHF

10

3-30 GHz

10010 mm

Extra alta frecuencia Extremely high EHF

11

30-300 GHz

101 mm

> 300 GHz

< 1 mm

frequency
frequency

Ultra baja frecuencia Ultra low


frequency

Muy baja frecuencia Very low


frequency

Baja frecuencia Low frequency

frequency

Ultra alta frecuencia Ultra high


frequency

Sper alta frecuencia Super high


frequency
frequency

Tabla 3.6 Radiofrecuencias comerciales

Teniendo en cuenta dichos datos, el equipo de trabajo selecciono utilizar bandas de


radiofrecuencia de sper alta frecuencia (SHF), ya que su alcance es amplio sin que sea
fcilmente interferido por la distancia o por otras ondas de radiofrecuencia, se clasifica
dentro de las ondas de microonda, por lo cual su propagacin por el medio ambiente es
muy rpida.

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El control de radio frecuencia que el mvil utiliza es de frecuencia en GHz, esta capacidad
de frecuencia es muy conveniente ya que difcilmente se puede distorsionar o puede haber
interferencias en dicha frecuencia, nos es muy til para la transmisin a largas distancias de
alcance de hasta 500 metros lineales aproximadamente desde donde se encuentra el
operario con el control hasta donde est en receptor implementado dentro del robot mvil.

Este control de radiofrecuencia trabaja a 2.4 GHz y cuenta con 5 canales los cuales nos son
tiles para poder controlar los motores (un motor por canal), los servomotores (un servo por
canal) e incluso si se le acopla un servomotor ms se podran controlar los movimientos de
la cmara con el 5 canal.

Figura 3.19 Control de radiofrecuencia de 2.4 GHz con 5 canales

El receptor de este control se alimenta con 6V de corriente directa los cuales son
suministrados desde un pack porta pilas AA las cuales estn conectadas en serie para as
poder energizar el receptor con el voltaje adecuado.

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Figura 3.20 Receptor del control de radiofrecuencia y pack de pilas de alimentacin

Cabe sealar el tamao del receptor del control que es muy pequeo y por sus componentes
electrnicos de alto grado de integracin proporciona un manejo ms fcil y tambin ahorra
espacio y peso dentro del robot mvil.

Figura 3.21 Receptor del control de radiofrecuencia

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3.2

DISEO ELECTRNICO

En esta seccin el equipo de trabajo presenta la forma en que fue desarrollando la estructura
del mvil, as como las tarjetas electrnicas del control.

3.2.1 ESTRUCTURA DEL MVIL


Aqu se muestran en esta seccin del trabajo algunas fotos del chasis del mvil durante la
creacin del mismo as como las tarjetas electrnicas que lleva el mvil:

Figura 3.22 Estructura del mvil con la tarjeta de potencia de los motores

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Figura 3.23 Parte de abajo del mvil

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3.2.2 CIRCUITOS ELECTRNICO


Para el control de nuestro robot se disearon 2 tarjetas electrnicas:

Control principal,

Etapa de potencia

Control Principal.

Esta tarjeta fue diseada para trabajar con un microcontrolador, se eligi un PIC16F627A
por tener cristal interno ya que esto nos reducira el tamao de las tarjetas, como
alimentacin principal tenemos una fuente de alimentacin de 12vdc a 5000 mAh.

Figura 3.24 Diagrama elctrico de la etapa de control

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Aqu se describe la lista de componentes que se puede observar en el diagrama elctrico de


la Figura 3.14:

IC7 PIC16F627A

RG1 Regulador de voltaje 7805

SW1,SW2 Y SW4 Interruptores 1 polo 2 tiros

SW3 Botn pulsador Normalmente Abierto

D6 Diodo emisor de luz (led)

CN16 Bus de datos (Control de motores)

CN17 Bus de datos (Sensores), (en caso de que as se requiera)

Etapa de potencia

La tarjeta fue disea para trabajar con relevadores como interruptores para activar los
motores a dos velocidades, siendo su etapa de potencia para activacin de los relevadores
un circuito L293D como amplificador de seal.

Figura 3.25 Diagrama elctrico de la etapa de potencia de los motores

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Aqu se detalla la lista de componentes que contiene el circuito de la etapa de potencia:

IC1, IC2 L293D

RL1, RL2, RL3, RL4, RL5,RL6 Relevadores RAS-05-10

MT1, MT2 Motorreductores metlico con relacin de engranaje 50:1

CN1 Bus de datos (Control de Motores)

Figura 3.26 Circuito elctrico de la parte de potencia de los motores

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La tarjeta electrnica se dise en base a los requerimientos de potencia y versatilidad


necesaria para su ptimo funcionamiento[5], la primera tarjeta se dise con un
microcontrolador de uso comercial para su fcil adquisicin (PIC16F627A/628), su cristal
interno nos ayuda a tener el control de tiempo sin la implementacin de cristal externo o
arreglo de capacitores y resistencias para generar un oscilador, dentro de esta tarjeta se
integr un regulador de voltaje 7805 que nos servir para regular el voltaje que le llegara al
PIC16F627A y se implementan 2 capacitores de 22pF para estabilizar el voltaje y evitar
que el PIC se pueda reiniciar.

Figura 3.27 Diagrama elctrico de la fuente de alimentacin

Dentro de la tarjeta tambin se tiene un interruptor de encendido principal (SW4) para


cortar la alimentacin que se suministra a todos los circuitos integrados, se colocaron 2
interruptores ms para la seleccin de rutina de inicio y un botn pulsador para el inicio del
robot, el led indicador muestra la rutina de inicio que se le programa para observar que est
trabando correctamente el PIC.

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Figura 3.28 Diagrama elctrico de la fuente de alimentacin y el PIC16F67A

Para la tarjeta de control se tienen dos bus de datos, unos de control de motores y otro bus
para sensores en caso de acoplrseles como se muestra en la figura siguiente.

Figura 3.29 Diagrama elctrico de los buses de datos

En la tabla siguiente se muestran las especificaciones tcnicas del PIC16F627A debido a


estas se decidi implementar una etapa de potencia que a continuacin se explicar ms a
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detalle. (El resto de las especificaciones elctricas del PIC se pueden observar en el
Apndice IV).

Tabla 3.7 Especificaciones Elctricas del PIC16F627A

La corriente mxima de trabajo del PIC16F627A en sus pines cuando est configurado
como salida es de 25mA y los optoacopladores que se incluyen en la tarjeta consumen una
corriente nominal de 72mA

Si se conectara directamente el PIC16F627A quemara los puertos de trabajo, para evitar


esta situacin se utiliz la segunda tarjeta donde se incluye un circuito L293D para tener el
control de giro de los motores y la activacin de las dos velocidades de avance.

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Figura 3.30 Diagrama de conexin del L293D

El CI L293D tiene la capacidad de amplificar 4 seales para entregar una corriente de


trabajo mayor, la configuracin de entradas con respecto a la salida se muestra en la
siguiente tabla.

Entrada

Salida

Pin No.2

Pin No.3

Pin No.7

Pin No.6

Pin No.10

Pin No.11

Pin No.15

Pin No.14

Tabla 3.8 Pines de entradas y salidas del L293D

Con esta configuracin se logra controlar el giro del motor y el cambio de velocidad con un
solo Circuito Integrado L293D por motor, para consultar la configuracin de conexin del
Circuito Integrado puede ver el apndice B.

El circuito elctrico de potencia est diseado de tal manera que en ningn momento fuera
posible que se produjera un corto circuito que pudiera daar nuestra tarjeta electrnica.

La configuracin de funcionamiento se explica en la siguiente tabla:

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MOTOR1

Descripcin

MOTOR2

Descripcin

Motor 1 Apagado

Motor 1 Apagado

Giro Derecha Baja

Giro Derecha Baja

Velocidad

Giro Izquierda

Velocidad

Baja Velocidad

Giro Izquierda
Baja Velocidad

Motor 1 Apagado

Motor 1 Apagado

Motor 1 Apagado

Motor 1 Apagado

Giro Derecha Alta

Giro Derecha Alta

Velocidad

Giro Izquierda

Velocidad

Alta Velocidad

Motor 1 Apagado

Giro Izquierda
Alta Velocidad

Motor 1 Apagado

Tabla 3.9 Descripcin de configuracin de funcionamiento de los motores

Esta configuracin se logro gracias a que tenemos 3 bits de control, 2 bits para controlar el
giro del motor y 1 bit para controlar la velocidad a la que se desplazara el robot, ya que para
el diseo de este robot se tomo en consideracin dos velocidades para su desplazamiento.

La primera es la velocidad alta con la que el robot se desplazar hasta el punto de terreno de
difcil acceso. La segn que es la velocidad baja con la que el robot podr explorar el punto
de difcil acceso ya que en estas condiciones se requiere un desplazamiento ms suave para
no producir algn derrumbe o alguna otra situacin que pudiera poner en peligro a alguna
persona u objeto que se encuentre dentro de dicha zona.

Una vez teniendo todos estos circuitos que se estudiaron por separado tanto los de la etapa
de potencia como los de la etapa de control, los conjuntamos o unimos todos en una
circuito completo para as poder verificar que todas las etapas funcionaran correctamente y
al ver que si obtenamos las seales, las modulaciones y la activacin de los giros de los
motores del robot mvil.

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Finalmente se procedi a desarrollarlo en un solo circuito elctrico todas las 2 etapas juntas
y posteriormente hacer pruebas fsicas ya con el mvil.

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Figura 3.31 Diagrama elctrico de todas las etapas

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Posteriormente el equipo de trabajo comenz a acoplar los circuitos en el robot mvil.

En la imagen siguiente mostramos la tarjeta de potencia del mvil la cual es la que va


directamente a los motores para la traccin del mismo.

Figura 3.32 Tarjeta electrnica de potencia

Una vez funcionando esta tarjeta y verificando que no haba errores en las activaciones de
los optoacopladores que estn en la tarjeta y que el PIC si se encuentra trabajando de
manera eficiente, procedimos a implementar el receptor de la seal de radio frecuencia.
Mediante este receptor el robot mvil recibir las seales que le sean mandadas desde el
control que tendr en su poder el operario o rescatista, para mandar la seal de movimientos
del mismo.

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3.3

ENSAMBLE Y PRUEBAS

Una vez desarrollados los clculos para determinar los motores a utilizar y seleccionar la
circuitera electrnica necesaria, el equipo de trabajo procedi a ensamblar todas las partes
del mvil y una vez terminado el mvil procedimos a las pruebas para verificar el
funcionamiento correcto de todas las tarjetas y de la traccin del mvil.

Figura 3.33 Ensamblado de las piezas del robot mvil

Figura 3.34 Motor elctrico, cadena y catarina de traccin del robot mvil

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Figura 3.35 Catarina con el eje barrenado y prisionero para el motor

En la figura 3.43 se muestra ya la catarina colocada al motor de la traccin del robot mvil,
de la misma manera quedara el otro motor.

Figura 3.36 Catarina con el eje sujetado al motor

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Figura 3.37 Catarina con cadena de la parte delantera del robot mvil

Se implementaron todas las cosas en el mvil para asegurarnos de que todo cabe dentro del
mismo.

Figura 3.38 Pilas AA y tarjeta de potencia de los motores en el robot mvil

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Tambin realizamos las pruebas con el robot mvil para ver la velocidad mxima a la que
es capaz de desplazarse.

Los desplazamientos para las pendientes las realizamos en escaleras y en terraceras para
ver qu tan fcilmente se puede mover el robot o si presentaba atascamientos por el terreno
donde se desplazaba.

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Captulo IV
Resultados Obtenidos

4.1 Resultados

4.2
.2 Otros sistemas

En este captulo se detallan los


lo resultados que el equipo de trabajo obtuvo en cuanto ha
cmo quedo desarrollado el proyecto.

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RESULTADOS OBTENIDOS
4.1

RESULTADOS

Durante el desarrollo e implementacin del robot mvil inalmbrico el equipo de trabajo


modifico un poco las expectativas del como estaba planteado originalmente, ya que por el
tiempo con que contamos y por el presupuesto con el que se contaba, decidimos hacer
pequeas modificaciones al proyecto original.

Este robot mvil est diseado de manera que el operario que lo vaya a controlar no
requiera de mucha capacitacin para poderlo manejar, ya que es muy sencillo de manipular
porqu est diseado para ser comandado mediante un control inalmbrico de radio
frecuencia y mediante la visin de la cmara se cuenta con mayor ayuda para la deteccin
oportuna de las victimas y/o reconocimiento de terrenos en los desastres naturales para los
cuales est enfocado el proyecto.

Este proyecto tiene mucha proyeccin de desarrollo en el rea los rescates y/o para los
cuerpos de rescate que en la actualidad por lo general utilizan perros de venteo que auxilian
con su olfato a la deteccin de las vctimas.

Por otra parte, al robot mvil puede implementrsele el guiado autnomo con la ayuda de
los sensores infrarrojos de distancia que se mencionaron y por las imgenes que detecta la
cmara que le fue implementada.

Como ltimo punto el robot mvil por ser de dimensiones pequeas tiene la ventaja de que
podr accesar por zonas estrechas y desplazarse ms fcilmente entre los escombros
mediante su traccin de orugas; as llegara ms rpidamente a la zona donde se localice la
vctima y/o algunos materiales peligrosos.

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4.2

OTROS SISTEMAS

Existen otros campos de mejoramiento del robot mvil, como podran ser:

Implementarle los sensores infrarrojos ya mencionados para una funcin ms


semiautnoma.

Operarlo mediante un control de posicionamiento va internet (GPS).

Controlarlo mediante sensores de ultrasonido porque estos pueden calcular incluso


seales muy sencillas con las cuales se hara ms sensible el robot mvil a la
deteccin de las vctimas y/o materiales peligrosos.

Implementarlo con bateras ms ligeras y de mayor duracin como son las bateras
de Li-Po.

Implementarle un control ms robusto con visin artificial.

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Captulo V
Costos y Conclusiones

5.1 Costos

5.2 Conclusiones

En este captulo se detallan los costos del material para la construccin del robot mvil
que el equipo de trabajo desarrollo y las conclusiones generales.
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COSTOS Y CONCLUSIONES
5.1

COSTOS DEL MATERIAL ADQUIRIDO

En esta parte se desglosa y detallan los costos del material utilizado para desarrollar el
robot mvil.

Cabe mencionar que todo el material utilizado fue encontrado en el pas, aunque
ciertamente varias piezas de las que se utilizaron son de importacin, nosotros no
requerimos de realizarlas ya que en Mxico hay tiendas especializadas que venden estos
materiales.

Inicialmente se requiri de la placa de aluminio delgada la cual fue proporcionada por parte
de los integrantes del equipo, por lo mismo no se realiz un gasto por esta, dicha placa es
de 40 cm por 40 cm.

El material adquirido comprado por el equipo de trabajo es el siguiente:

MATERIAL

CANTIDAD

COSTO POR UNIDAD

ADQUIRIDO

DE PIEZAS

$ 420

$ 267.90

$ 300

$ 20

Motores de CD de 12V
modelo:1104 con relacin
50:1
Piones grandes con
mameln de 21 dientes y
paso de 5/8
Servomotores de corriente
directa 6V modelo: VS-11
Catarina de acero para
bicicleta modelo
BENOTTO de 21 dientes

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Barra solida de aluminio de


1

$ 18.63

$ 920

recargable 9V y pila de 9V

$ 170

TOTAL

11

$ 3124.43

1/2 de 25 cm de largo
Cmara inalmbrica con
visin infrarroja y
deteccin de sonido de 9V
CD y receptor con tarjeta
USB decodificadora de
video
Cargador de pila

Tabla 5.1 Material adquirido por el equipo de trabajo y sus costos

Esta tabla muestra el material adquirido por el equipo de trabajo, el dems material que se
utiliz para la elaboracin del robot mvil fue proporcionado por nosotros mismos y se
muestra a continuacin:

MATERIAL UTILIZADO

CANTIDAD DE PIEZAS

Pilas de Ni-MH 8.4V


Corriente Directa

Cadenas grandes de
motocicleta para la traccin

1 de 1.45 metros de largo

del robot mvil


Cadena chica de bicicleta
para la traccin de los

1 de 1.10 metros de largo

brazos delanteros del robot


Circuitos electrnicos de
control y tarjetas fenlicas

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Control de radio frecuencia


de 2.4 GHz con receptor y

alimentador de voltaje
Tornillera de varias
medidas tipo Allen

12

Remaches de varias
medidas

20

Baleros de varias medidas

Tabla 5.2 Material proporcionado por el equipo de trabajo y la cantidad de cada uno de ellos

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5.2

CONCLUSIONES GENERALES

Como una conclusin general se puede decir que el proyecto tiene mucha perspectiva de
desarrollo y mejoras a futuro, por falta de tiempo, de conocimientos de parte de los
integrantes del equipo de trabajo y de recursos econmicos se le realizaron algunas
modificaciones al modelo inicial y a la forma en que estara controlado.

Este proyecto es muy viable a ser utilizado por agrupaciones de rescatistas ya que por sus
dimensiones pequeas es capaz de introducirse por zonas no tan fcilmente visibles para el
ser humano, adems cuenta con un control de mando sencillo de utilizar el cual puede ser
manejado por cualquier persona sin la necesidad de grandes conocimientos de electrnica o
de comunicaciones.

Otro aspecto que se logr observar al momento del armado y construccin del robot mvil
es el acomodo de las piezas, por ejemplo las pilas por su tamao un poco grande quedaron
de manera justa en el interior del robot y no pudimos colocarlas en alguna otra posicin por
que el espacio interno de la estructura del robot no lo permita.

Un detalle ms fue el acomodo de la cmara inalmbrica dentro de robot para que a pesar
de que si el mvil se ca o se voltea la cmara pueda seguir mandando la imagen sin que se
pierda la seal y a su vez no sufra daos la dicha cmara.

Se decidi el cambio de motores de corriente directa en la parte delantera del robot por
servomotores ya que con los motores de corriente directa no podramos controlar la
posicin de los brazos del robot a menos que se utilizaran motores a pasos, pero el uso de
estos motores complicara ms su control de movimiento, por lo cual declinamos en el uso
de servomotores.

En cuanto al ajuste de las cadenas de trasmisin al momento de tensarlas nos causaba un


poco de conflicto ya que las cadenas de la parte delantera no son de la misma medida de

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100

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largo que las de atrs y la traccin del robot mvil est suministrada por un nico motor de
cada lado del mvil.

Como conclusin final por parte de todos los integrantes del equipo de trabajo se puede
decir que aprendimos mucho acerca ms que nada del diseo mecnico del robot ya que la
seleccin del material ms apropiado y el mejor diseo para la utilidad que tendr el robot
es fundamental para el buen funcionamiento del mismo ms ver que la parte de control
electrnico sea la ms apropiada.

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101

ROBOT MVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

GLOSARIO
Aleacin: Es una mezcla slida homognea de dos o ms metales, o de uno o ms metales
con algunos elementos no metlicos. Se puede observar que las aleaciones estn
constituidas por elementos metlicos en estado elemental (estado de oxidacin nulo), por
ejemplo Fe, Al, Cu, Pb. Pueden contener algunos elementos no metlicos por ejemplo P, C,
Si, S, As. Para su fabricacin en general se mezclan los elementos llevndolos a
temperaturas tales que sus componentes se fundan.

Amplificador Operacional: Un amplificador operacional, es un circuito electrnico


normalmente se presenta como circuito integrado que tiene dos entradas y una salida [6]. La
salida es la diferencia de las dos entradas multiplicada por un factor de ganancia.

Autmatas Programables: Es un equipo electrnico programable con arquitectura, el


sistema operativo y el lenguaje de programacin estn diseados para controlar, en tiempo
real y en un ambiente industrial, procesos secuenciales.
Cmara de visin Infrarroja: Es un aparato que percibe la radiacin infrarroja emitida de
los cuerpos detectados y que la transforma en imgenes luminosas para ser visualizada por
el ojo humano. Las imgenes visualizan en una pantalla, y tienden a ser monocromticas,
porque se utiliza un slo tipo de sensor que percibe una particular longitud de onda
infrarroja. Muestran las reas ms calientes de un cuerpo en blanco y los menos en negro, y
con matices grises los grados de temperatura intermedios entre los lmites trmicos.
Carga Distribuida: Carga que se aplica a toda la longitud de un elemento estructural o a
una parte de ste. Tambin llamada carga repartida.
Carga Uniformemente Distribuida: Carga que ha sido distribuida de magnitud uniforme.
Tambin llamada carga uniformemente repartida.
Circuito Integrado: Un circuito integrado (CI) o chip, es una pastilla muy delgada en la
que se encuentran una enorme cantidad (del orden de miles o millones) de dispositivos
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102

ROBOT MVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

microelectrnicos interconectados, principalmente diodos y transistores, adems de


componentes pasivos como resistencias o condensadores. Su rea es de tamao reducido,
del orden de un cm o inferior [5].

Coeficiente de Expansin Trmica: Tambin llamado dilatacin trmica al cambio de


longitud, volumen o alguna otra dimensin mtrica que sufre un cuerpo fsico debido al
cambio de temperatura que se provoca en ella por cualquier medio.

Conformado en caliente: El conformado en caliente se caracteriza por la aplicacin de


altas deformaciones a grandes velocidades de deformacin a temperaturas por encima de
1150-1200C. Al final nos proporciona buenas propiedades mecnicas (combinacin
resistencia-tenacidad), por lo que posteriormente deben aplicarse distintos tratamientos
trmicos, tales como el temple y revenido.
Conformado en fro: El concepto del conformado en fro comprende todos los mtodos de
fabricacin que permiten deformar plsticamente (a temperatura ambiente y ejerciendo una
presin elevada) metales o aleaciones de metales tales como cobre, aluminio o latn, pero
sin modificar el volumen, el peso o las propiedades esenciales del material. Durante el
conformado en fro la materia prima recibe su nueva forma mediante un proceso que consta
de diferentes etapas de deformacin. De tal manera se evita que se exceda la capacidad de
deformacin del material y por lo tanto su rotura.
Decodificador de video: Es un dispositivo capaz de interpretar los datos almacenados u
obtenidos en un determinado formato y traducirlos a otro. En este caso obtiene las
imgenes captadas por la cmara en un formato manejable para poderse reproducir en una
computadora comn.
Diodo: Del griego: dos caminos, es un dispositivo semiconductor que permite el paso de la
corriente elctrica en una nica direccin con caractersticas similares a un interruptor.
Elongacin: Longitud final que alcanza un material al momento de romperse cuando se le
somete a un ensayo de traccin, expresada en porcentaje de la longitud inicial.

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103

ROBOT MVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

Esfuerzo a la traccin: Resistencia a la rotura de un material cuando se le somete a


estiramiento en una mquina de traccin, expresada en N/mm2.
Esfuerzo de Flexin: Puro o Simple, se obtiene cuando se aplican sobre un cuerpo pares de
fuerza perpendiculares a su eje longitudinal, de modo que provoquen el giro de las
secciones transversales con respecto a los inmediatos.
Explosmetro: El Explosmetro es un instrumento de seguridad destinado a determinar la
concentracin de gas en una determinada atmsfera indicando si sta es explosiva o no.
Forja: Es el arte y el lugar de trabajo del forjador o herrero, cuyo trabajo consiste en dar
forma al metal por medio del fuego y del martillo.
Hidrulica: Es una rama de la fsica y la ingeniera que se encarga del estudio de las
propiedades mecnicas de los fluidos.

Lmite elstico: Tambin denominado lmite de elasticidad y lmite de fluencia, es la


tensin mxima que un material elstico puede soportar sin sufrir deformaciones
permanentes. Si se aplican tensiones superiores a este lmite, el material experimenta
deformaciones permanentes y no recupera su forma original al retirar las cargas. En
general, un material sometido a tensiones inferiores a su lmite de elasticidad es deformado
temporalmente de acuerdo con la ley de Hooke.

Lgica Difusa: Es una generalizacin de la lgica clsica en donde existe una transicin
continua entre lo falso y lo verdadero que mediante principios matemticos pueden servir
para modelar informacin basada en grados de membresa o pertenencia [10].

Mdulo de elasticidad: El mdulo de Young o mdulo elstico longitudinal es un


parmetro que caracteriza el comportamiento de un material elstico, segn la direccin en
la que se aplica una fuerza. Para un material elstico lineal, el mdulo de Young tiene el
mismo valor para una tensin que para una compresin, siendo una constante independiente
del esfuerzo siempre que no exceda de un valor mximo denominado lmite elstico, y es

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104

ROBOT MVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

siempre mayor que cero: si se le aplica una fuerza de estiramiento a una barra, aumenta de
longitud, no disminuye.
Mdulo de rigidez: Mide la facilidad o dificultad para deformar un material aplicando un
esfuerzo cortante. Un material con un mdulo de rigidez bajo, es un material fcil de
deformar por un esfuerzo cortante. Este slo tiene significado para materiales slidos. Un
lquido o un gas fluyen bajo la accin de esfuerzos cortantes y no pueden soportarlo de
forma permanente. Una de las unidades para medir el mdulo de Young es: GPa.
Momento de una Fuerza: Se denomina momento de una fuerza respecto de un punto, al
producto vectorial del vector posicin r de la fuerza por el vector fuerza F.
Ni-MH: Aleacin de metales Nquel y Metal-Hidruro los cuales son los elementos
qumicos contenidos en la bateras recargables que son los que almacenan la energa
elctrica dentro de la batera.

Neumtica: Es la tecnologa que emplea el aire comprimido como medio de transmisin de


la energa necesaria para mover y hacer funcionar mecanismos.

Optoacoplador: Es un dispositivo de emisin y recepcin que funciona como un


interruptor excitado mediante luz emitida por un diodo led que satura un componente
normalmente en forma de transistor sin base (fototransistor) el cual recibe la luz emitida por
el led y entra en funcionamiento.

Perros de venteo: Son perros de bsqueda y rescate que se usan principalmente para
encontrar vctimas sepultadas por avalanchas o estructuras colapsadas, personas ahogadas y
extraviadas en grandes reas, en bsqueda de evidencia en escenas de crmenes, etc. A
diferencia de los perros de rastreo, los de venteo no siguen una pista sino que buscan el
olor humano por lo que son la mejor opcin cuando hay que localizar vctimas.

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105

ROBOT MVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

PIC: En realidad, el nombre completo es PIC micro, aunque generalmente se utiliza como
Peripheral Interface Controller (controlador de interfaz perifrico). Es un microcontrolador
basado en memoria EPROM/FLASH desarrollado por Microchip Technology [9].

Pines torneados: Los pines son los pequeos "palitos torneados" utilizados para enchufar
un dispositivo en otro. Teniendo una mejor conductividad que con los circuitos normales.
Por ejemplo los algunos microprocesadores utilizan pines para poder enchufarse en el
socket de la placa madre.

Pin: Se le llama pin a la rueda de menos dientes de las dos que forman un engranaje.
Si el pin tiene pocos dientes se suelen fresar los dientes en el mismo eje motor.
Potencimetro: Es un resistor cuyo valor de resistencia puede ser ajustado. De esta
manera, indirectamente, se puede controlar la intensidad de corriente que fluye por un
circuito si se conecta en paralelo, o la diferencia de potencial al conectarlo en serie.
Normalmente, los potencimetros se utilizan en circuitos de poca corriente.
Recocido: Es el tratamiento trmico que, en general, tiene como finalidad una temperatura
que permita obtener plenamente la fase estable a falta de un enfriamiento lo
suficientemente lento como para que se desarrollen todas las reacciones completas.
Relevador: Es un dispositivo electromecnico, que funciona como un interruptor
controlado por un circuito elctrico en el que, por medio de una bobina y un electroimn, se
acciona un juego de uno o varios contactos que permiten abrir o cerrar otros circuitos
elctricos independientes.
Revenido: Es un tratamiento trmico que sigue al de templado del acero. Tiene como fin
reducir las tensiones internas de la pieza originadas por el temple o por deformacin en fro.
Mejora las caractersticas mecnicas reduciendo la fragilidad, disminuyendo ligeramente la
dureza, esto ser tanto ms acusado cuanto ms elevada sea la temperatura de revenido.
Robtica: La robtica es una ciencia que surge de la necesidad del ser humano de crear
mquinas automticas con la funcin de llevar a cabo tareas peligrosas, pesadas, repetitivas
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106

ROBOT MVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

y trabajos donde quizs las manos del hombre no pueda intervenir; est relacionada con la
ingeniera mecnica,
nica, ingeniera elctrica, ingeniera electrnica y la inteligencia artificial.

Robot Mvil: Es el Robot que posee autonoma para desplazarse en un ambiente


desconocido
conocido y es capaz de percibir, planificar y actuar sin la intervencin o con una
intervencin muy mnima del ser humano.
Sensor Infrarrojo: Es un dispositivo electrnico capaz de medir la radiacin
electromagntica infrarroja de los cuerpos en su campo de visin.. Todos los cuerpos
reflejan una cierta cantidad de radiacin,, esta resulta invisible para nuestros ojos pero no
para estos aparatos electrnicos, ya que se encuentran en el rango del espectro justo por
debajo de la luz visible.
Tarjeta Fenlica: Ess un medio para sostener mecnicamente y conectar elctricamente
componentes electrnicos, a travs de rutas o pistas de material conductor, grabados en
hojas de cobre laminadas sobre un sustrato no conductor.

Transistor: Ess un dispositivo electrnico semiconductor que cumple funciones de


amplificador, oscilador, conmutador o rectificador.. El trmino "transistor" es la contraccin
en ingls de transfer resistor ("resistencia de transferencia").
Vector: Un vector es utilizado para representar una magnitud fsica el cual necesita de un
mdulo y una direccin (u orientacin)) para quedar definido. Los vectores se pueden
representar geomtricamente ccomo
omo segmentos de recta dirigidos o flechas en planos

; es decir, bidimensional o tridimensional.


Vibrfono para rescate: Es un dispositivo que permite detectar la presencia de una
vctima sepultada bajo escombros despus de una catstrofe y determina su emplazamiento
exacto. El ms mnimo sonido emitido por las victimas es susceptible de ser captado por
este equipo con una sensibilidad excepcional.

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107

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Vibroscopio: Aparato que sirve para medir las vibraciones de los cuerpos. El vibroscopio
permite explorar los escombros y conversar con una vctima va un micrfono incorporado
en una cmara.

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ANEXO I
DESIGNACIN PARA LOS GRUPOS DE ALEACIONES DE ALUMINIOS. EN
AW-1100 [AL 99.0 CU]

1XXX.- Aluminio en porcentaje mnimo de 99% forjado, No tratado trmicamente.


EN A

W -

1100

[Al 99.0 Cu]

Al 99.0.- Porcentaje del grado de pureza de


aluminio.

Cu.- Elemento cobre incluido en contenido


muy bajo.

1100.- Cuatro dgitos que estn relacionados


con la composicin qumica. La numeracin de
estos cuatro dgitos se realiza de acuerdo a la
clasificacin de la tabla
.
1XXX Aluminio en porcentaje mnimo del 99%
(-) Un guin separador entre letras y dgitos.

W La letra W, identificativa de ser producto de


forja

A la letra A, identificativa del aluminio

EN Prefijo de Normas Europeas seguido de un


espacio en blanco

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ANEXO II
PLANOS MECNICOS DEL ROBOT MVIL

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ANEXO III
LNEAS DEL PROGRAMA DE LA TARJETA DE POTENCIA DEL ROBOT MVIL
INCLUDE<P16F627A.INC>
__CONFIG
_CP_OFF&_DATA_CP_OFF&_LVP_OFF&_BOREN_ON&_MCLRE_OFF&_WDT_OFF&_PWRTE_ON&_INTOSC_OS
C_NOCLKOUT
NUM1 EQU
NUM2 EQU
NUM3 EQU
NUM4 EQU
NUM5 EQU
NUM6 EQU
NUM7 EQU
ORG 0X00
MOVLW
MOVWF
BSF
MOVLW
MOVWF
MOVLW
MOVWF
BCF
CLRF
BCF
BCF
BCF
BCF
BCF
BCF
BSF

0X20
0X21
0X22
0X23
0X24
0X25
0X26

B'00000111'
0X1F
STATUS,RP0
B'00011111'
TRISB
B'00001110'
TRISA

;SUBRUTINA DE RETARDO
;SUBRUTINA DE RETARDO
;SUBRUTINA DE RETARDO
;BANDERA DE DIRECCIN
;TIEMPO
;CANTIDAD DE VECES QUE SE REPITE LA SECUENCIA DE INICIO

;APERTURA DEL BANCO 1 PARA CAMBIAR DE BANCOS


;RELEMOT,RELEV,RELEV,CENPISO,CENPISO,CENDIS,CENDIS,CENDIS
;RELEMOT,RELEMOT,NOP,LED,PUSH,SWICH,SWICH,RELEMOT

STATUS,RP0
NUM7
PORTB,5
PORTB,6
PORTB,7
PORTA,6
PORTA,0
PORTA,7
PORTA,4

;VELOCIDAD LADO IZQUIERDO


;VELOCIDAD LADO DERECHO
;POSITIVO LADO IZQUIERDO
;NEGATIVO LADO IZQUIERDO
;POSITIVO LADO DERECHO
;NEGATIVO LADO DERECHO

INICIO
PREGUNTA
BTFSS PORTA,3
GOTO PREGUNTA
BTFSC PORTA,2
GOTO IZQUIERDAI
GOTO DERECHAI

;PREGUNTA POR EL BOTON DE ARRANQUE


;PREGUNTA PARA COMENZAR

IZQUIERDAI
BCF
NUM4,0
GOTO PERRO
DERECHAI
BSF

NUM4,0

PERRO
MOVLW
D'9'
MOVWF
NUM5
BCF
PORTA,4
CALL RETARDO

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144

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BSF
CALL
BCF
CALL
BSF
CALL
BCF
CALL
BSF
BTFSC
GOTO

PORTA,4
RETARDO
PORTA,4
RETARDO
PORTA,4
RETARDO
PORTA,4
RETARDO
PORTA,4
PORTA,1
;PREGUNTA EL INICIO DE LA PELEA
SALE

BUSQUEDA
BSF
PORTA,4
MOVLW
D'2'
MOVWF
NUM5
BTFSS NUM4,0
GOTO IZQUIERDAX
MOVLW
D'4'
MOVWF
NUM6
DERECHAX
BSF
PORTB,5
BCF
PORTB,6
BSF
PORTB,7
BCF
PORTA,6
BSF
PORTA,0
BCF
PORTA,7
CALL RETARDO
BSF
PORTB,5
BCF
PORTB,6
BSF
PORTB,7
BCF
PORTA,6
BCF
PORTA,0
BCF
PORTA,7
CALL RETARDO
DECFSZ
NUM6,1
GOTO DERECHAX
GOTO SALE
IZQUIERDAX
MOVLW
MOVWF

;VELOCIDAD LADO IZQUIERDO


;VELOCIDAD LADO DERECHO
;POSITIVO LADO IZQUIERDO
;NEGATIVO LADO IZQUIERDO
;POSITIVO LADO DERECHO
;NEGATIVO LADO DERECHO
;VELOCIDAD LADO IZQUIERDO
;VELOCIDAD LADO DERECHO
;POSITIVO LADO IZQUIERDO
;NEGATIVO LADO IZQUIERDO
;POSITIVO LADO DERECHO
;NEGATIVO LADO DERECHO

D'4'
NUM6

IZQUIERDAXX
BCF
PORTB,5
BSF
PORTB,6
BSF
PORTB,7
BCF
PORTA,6
BSF
PORTA,0
BCF
PORTA,7
CALL RETARDO
BCF
PORTB,5
BSF
PORTB,6
BCF
PORTB,7
BCF
PORTA,6
BSF
PORTA,0
BCF
PORTA,7
CALL RETARDO
DECFSZ
NUM6,1
GOTO IZQUIERDAXX

;VELOCIDAD LADO IZQUIERDO


;VELOCIDAD LADO DERECHO
;POSITIVO LADO IZQUIERDO
;NEGATIVO LADO IZQUIERDO
;POSITIVO LADO DERECHO
;NEGATIVO LADO DERECHO
;VELOCIDAD LADO IZQUIERDO
;VELOCIDAD LADO DERECHO
;POSITIVO LADO IZQUIERDO
;NEGATIVO LADO IZQUIERDO
;POSITIVO LADO DERECHO
;NEGATIVO LADO DERECHO

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

145

ROBOT MVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

SALE
;--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------BTFSS PORTB,3
;PREGUNTA POR EL CENSOR IZQUIERDO
GOTO IZQUIERDAP
BTFSS PORTB,4
;PREGUNTA POR EL CENSOR DERECHO
GOTO DERECHAP
BTFSC PORTB,1
;PREGUNTA POR EL CENSOR DE DISTANCIA CENTRAL
GOTO CENTRO
BTFSC PORTB,0
;PREGUNTA POR EL CENSOR DE DISTANCIA IZQUIERDO
GOTO IZQUIERDA
BTFSC PORTB,2
;PREGUNTA POR EL CENSOR DE DISTANCIA DERECHO
GOTO DERECHA
BTFSS NUM4,0
;PREGUNTA POR EL ULTIMO CENSOR QUE DETECTO
GOTO IZQUIERDAR
DERECHAR
BSF
BSF
BSF
BCF
BCF
BSF
GOTO SALE

PORTB,5
PORTB,6
PORTB,7
PORTA,6
PORTA,0
PORTA,7

;VELOCIDAD LADO IZQUIERDO


;VELOCIDAD LADO DERECHO
;POSITIVO LADO IZQUIERDO
;NEGATIVO LADO IZQUIERDO
;POSITIVO LADO DERECHO
;NEGATIVO LADO DERECHO

IZQUIERDAR
BSF
BSF
BCF
BSF
BSF
BCF
GOTO SALE

PORTB,5
PORTB,6
PORTB,7
PORTA,6
PORTA,0
PORTA,7

;VELOCIDAD LADO IZQUIERDO


;VELOCIDAD LADO DERECHO
;POSITIVO LADO IZQUIERDO
;NEGATIVO LADO IZQUIERDO
;POSITIVO LADO DERECHO
;NEGATIVO LADO DERECHO

IZQUIERDA
BTFSC PORTB,2
GOTO CENTROC
BCF
NUM4,0
BCF
PORTB,5
BCF
PORTB,6
BCF
PORTB,7
BCF
PORTA,6
BSF
PORTA,0
BCF
PORTA,7
GOTO SALE

;PREGUNTA POR EL CENSOR DE DISTANCIA DERECHO

;VELOCIDAD LADO IZQUIERDO


;VELOCIDAD LADO DERECHO
;POSITIVO LADO IZQUIERDO
;NEGATIVO LADO IZQUIERDO
;POSITIVO LADO DERECHO
;NEGATIVO LADO DERECHO

DERECHA
BTFSC PORTB,0
;PREGUNTA POR EL CENSOR DE DISTANCIA IZQUIERDO
GOTO CENTROC
BSF
NUM4,0
BCF
PORTB,5
;VELOCIDAD LADO IZQUIERDO
BCF
PORTB,6
;VELOCIDAD LADO DERECHO
BSF
PORTB,7
;POSITIVO LADO IZQUIERDO
BCF
PORTA,6
;NEGATIVO LADO IZQUIERDO
BCF
PORTA,0
;POSITIVO LADO DERECHO
BCF
PORTA,7
;NEGATIVO LADO DERECHO
GOTO SALE
CENTROC
BTFSC PORTB,1
GOTO CENTRO
BCF
PORTB,5

;PREGUNTA POR EL CENSOR DE DISTANCIA CENTRAL


;VELOCIDAD LADO IZQUIERDO

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

146

ROBOT MVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

BCF
BSF
BCF
BSF
BCF
GOTO SALE
CENTRO
BSF
BSF
BSF
BCF
BSF
BCF
GOTO SALE

PORTB,6
PORTB,7
PORTA,6
PORTA,0
PORTA,7

;VELOCIDAD LADO DERECHO


;POSITIVO LADO IZQUIERDO
;NEGATIVO LADO IZQUIERDO
;POSITIVO LADO DERECHO
;NEGATIVO LADO DERECHO

PORTB,5
PORTB,6
PORTB,7
PORTA,6
PORTA,0
PORTA,7

;VELOCIDAD LADO IZQUIERDO


;VELOCIDAD LADO DERECHO
;POSITIVO LADO IZQUIERDO
;NEGATIVO LADO IZQUIERDO
;POSITIVO LADO DERECHO
;NEGATIVO LADO DERECHO

IZQUIERDAP
BTFSC PORTB,4
GOTO REVERSA
BSF
PORTB,5
BCF
PORTB,6
BCF
PORTB,7
BSF
PORTA,6
BCF
PORTA,0
BSF
PORTA,7
MOVLW
D'3'
MOVWF
NUM5
CALL RETARDO
BCF
PORTB,5
BCF
PORTB,6
BCF
PORTB,7
BCF
PORTA,6
BCF
PORTA,0
BCF
PORTA,7
MOVLW
D'2'
MOVWF
NUM5
CALL RETARDO
GOTO SALE
DERECHAP
BTFSC PORTB,3
GOTO REVERSA
BCF
PORTB,5
BSF
PORTB,6
BCF
PORTB,7
BSF
PORTA,6
BCF
PORTA,0
BSF
PORTA,7
MOVLW
D'3'
MOVWF
NUM5
CALL RETARDO
BCF
PORTB,5
BCF
PORTB,6
BCF
PORTB,7
BCF
PORTA,6
BCF
PORTA,0
BCF
PORTA,7
MOVLW
D'2'
MOVWF
NUM5
CALL RETARDO
GOTO SALE

;PREGUNTA POR EL CENSOR DE PISO DERECHO


;VELOCIDAD LADO IZQUIERDO
;VELOCIDAD LADO DERECHO
;POSITIVO LADO IZQUIERDO
;NEGATIVO LADO IZQUIERDO
;POSITIVO LADO DERECHO
;NEGATIVO LADO DERECHO

;VELOCIDAD LADO IZQUIERDO


;VELOCIDAD LADO DERECHO
;POSITIVO LADO IZQUIERDO
;NEGATIVO LADO IZQUIERDO
;POSITIVO LADO DERECHO
;NEGATIVO LADO DERECHO

;PREGUNTA POR EL CENSOR DE PISO IZQUIERDO


;VELOCIDAD LADO IZQUIERDO
;VELOCIDAD LADO DERECHO
;POSITIVO LADO IZQUIERDO
;NEGATIVO LADO IZQUIERDO
;POSITIVO LADO DERECHO
;NEGATIVO LADO DERECHO

;VELOCIDAD LADO IZQUIERDO


;VELOCIDAD LADO DERECHO
;POSITIVO LADO IZQUIERDO
;NEGATIVO LADO IZQUIERDO
;POSITIVO LADO DERECHO
;NEGATIVO LADO DERECHO

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

147

ROBOT MVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

REVERSA
BSF
PORTB,5
BSF
PORTB,6
BCF
PORTB,7
BSF
PORTA,6
BCF
PORTA,0
BSF
PORTA,7
MOVLW
D'3'
MOVWF
NUM5
CALL RETARDO
BCF
PORTB,5
BCF
PORTB,6
BCF
PORTB,7
BCF
PORTA,6
BCF
PORTA,0
BCF
PORTA,7
MOVLW
D'2'
MOVWF
NUM5
CALL RETARDO
GOTO SALE

;VELOCIDAD LADO IZQUIERDO


;VELOCIDAD LADO DERECHO
;POSITIVO LADO IZQUIERDO
;NEGATIVO LADO IZQUIERDO
;POSITIVO LADO DERECHO
;NEGATIVO LADO DERECHO

;VELOCIDAD LADO IZQUIERDO


;VELOCIDAD LADO DERECHO
;POSITIVO LADO IZQUIERDO
;NEGATIVO LADO IZQUIERDO
;POSITIVO LADO DERECHO
;NEGATIVO LADO DERECHO

RETARDO;RUTINA DE RETARDO DE UN SEGUNDO


MOVF NUM5,0;10
MOVWF
NUM3
WAIT6
MOVLW
MOVWF

D'200';200
NUM2

WAIT5
MOVLW
MOVWF

D'166';166
NUM1

WAIT4
DECFSZ
NUM1,1
GOTO WAIT4
DECFSZ
NUM2,1
GOTO WAIT5
DECFSZ
NUM3,1
GOTO WAIT6
RETURN
END

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

148

ROBOT MVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS

ANEXO IV
HOJAS DE CARACTERSTICAS DE LOS COMPONENTES ELECTRNICOS

PIC 16F627A/628A

Circuito Integrado CD40106

Circuito Integrado LM741

Circuito Integrado L293D

Nota:

Para referirse a las caractersticas elctricas de cualquiera de los componentes electrnicos


mencionados anteriormente, srvase revisar la hoja de datos del componente deseado, el
cual es emitido por el fabricante.

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BIBLIOGRAFA
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