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AM
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UNIDAD 6
PROGRAMACION DE AUTOMATAS
Introduccin:
Se
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En esta Unidad nos ocuparemos de aprender a programar bsicamente un PLC, para ello
se procur refrescar conocimientos de compuertas lgicas, para facilitar la introduccin
a la programacin propiamente dicha del mismo. Aprenders a programar mediante
ejemplos elaborados paso a paso y el anlisis de problemas que cuentan con su
resultado final, para investigar los pasos intermedios de cada uno de ellos.
Mapa conceptual:
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or
k
Gua de estudio:
AM
Bibliografa:
il
Tendrs que estudiar todo el material entregado consultando a tu Tutor en cuanta duda
aparezca. Los problemas resueltos podrn entregarse durante las tutoras presenciales o
bien por Internet pero no son de carcter obligatorio. Es tu responsabilidad emplear los
medios de comunicacin previstos con el fin de canalizar las dudas.
-T
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Compuertas lgicas
or
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Se
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Lgica directa
-T
AM
il
Puerta SI
Salida A
Puerta Y (AND)
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Se
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k
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AM
-T
Su definicin se puede dar, cmo una compuerta que entrega un 1 lgico slo si todas
las entradas estn a nivel alto 1.
Puerta O (OR)
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e
Se
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or
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AM
il
-T
Se puede definir esta puerta cmo aquella que proporciona un 1, slo si las dos entradas
son distintas, esto es, 1 y 0 0 y 1.
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Lgica negada
Puerta NO (NOT)
Se
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k
Salida
1
0
il
Entrada A
AM
Se puede definir cmo una puerta que proporciona el estado inverso del que est en su
entrada.
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Se
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e
Entrada A
Podemos definir la puerta NO-Y cmo aquella que proporciona a su salida un 0 lgico
nicamente cuando todas sus entradas estn a 1.
or
k
&
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AM
il
Podemos definir la puerta NO-O cmo aquella que proporciona a su salida un 1 lgico
slo cuando todas sus entradas estn a 0. La puerta lgica NOR constituye un conjunto
completo de operadores.
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Se
rv
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e
&
or
k
AM
il
-T
Se puede definir esta puerta cmo aquella que proporciona un 1 lgico, slo si las dos
entradas son iguales, esto es, 0 y 0 1 y 1.
Lgica binaria
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' '.
' '.
Principio de dualidad
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e
00=0
01=0
Se
rv
10=0
11=1
or
k
OR
&
il
0+1=1
1+0=1
1+1=1
AM
Resumiendo, el resultado arrojado ser siempre 1 si al menos una de las variables tiene
por valor 1.
-T
NOT
-1=0
-0=1
El NOT es una inversin del valor cmo se ve. (Equivale a restar el valor inicial de 1)
Ejemplo:
A
0
0
0
0
1
1
1
1
B
0
0
1
1
0
0
1
1
C
0
1
0
1
0
1
0
1
Resultado
0
0
0
0
0
1
1
1
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Axiomas
Propiedad conmutativa
or
k
&
Se
rv
Otras propiedades
ic
e
Propiedad distributiva
AM
il
Leyes de Morgan
-T
XOR:
XNOR:
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e
&
Se
rv
or
k
Dado el caso, es posible identificar las conexiones no utilizadas de forma especial con el
borne x.
il
-T
Bloques
AM
Ahora mostraremos cmo crear con los bloques un gran nmero de circuitos y cmo se
conectan estos entre si y con las entradas y salidas.
Tambin se explica cmo convertir una conexin convencional en un programa de
PLC.
Funciones lgicas
Los bloques ms sencillos son funciones lgicas:
Y (AND)
(OR)
...
Las entradas I1 e I2 estn conectadas aqu al bloque OR. Las ltimas dos entradas del
bloque no se utilizan y el autor del programa las ha identificado con una x.
Bastante ms eficientes son las funciones especiales:
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Rel de impulsos
Contador de avance/retroceso
Retardo de activacin
etc.
il
or
k
&
Se
rv
ic
e
Representacin de un bloque
AM
-T
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De esta manera, se pueden utilizar repetidas veces los resultados intermedios de las
funciones lgicas y de otras operaciones. Con ello se ahorra trabajo y representa una
gran facilidad a la hora de ubicar un determinado paso del programa, a la vez que el
circuito resulta ms transparente.
ic
e
Seguro que Ud. ya sabe cmo se representan los circuitos en un esquema. He aqu un
ejemplo:
&
Se
rv
or
k
-T
AM
il
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Cableado
Se
rv
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AM
il
or
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Ejemplos de cableado
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e
&
Se
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Salidas
or
k
Regla de oro
Salidas y entradas
AM
il
-T
Primer programa
S1
= I1
S2
= I2
KM1 = Q1
Traducido al programa del PLC, significa: el rel KM1 (en el PLC por medio de la
salida Q1) se controlar desde el bloque OR.
Programa
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e
Se
rv
&
Modificacin de circuitos
-T
AM
il
or
k
Funciones de programacin
Constantes y bornes Co
Las constantes y los bornes (en Ingls Connectors = Co) identifican entradas, salidas,
marcas y niveles de tensin fijos (constantes).
Entradas:
1) Entradas digitales
Las entradas digitales se identifican mediante una I. Los nmeros de las entradas
digitales (I1, I2, ...) corresponden a los nmeros de los bornes de entrada del PLC
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2) Entradas analgicas
or
k
&
Captadores pasivos
Se
rv
ic
e
-T
AM
il
Captadores Activos
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Salidas:
1) Salidas digitales
Las salidas digitales se identifican con una Q. Los nmeros de las salidas (Q1, Q2, ...
Q16) correspondan a los nmeros de los bornes de salida del PLC y de los mdulos de
ampliacin conectados en el orden de montaje.
2) Salidas analgicas
ic
e
Las salidas analgicas se identifican con AQ. En un salida analgica slo puede
conectar un valor analgico, es decir, una funcin con una salida analgica o una marca
analgica AM.
Se
rv
Modulo de salidas
or
k
&
il
O
A rels.
A triac.
A transistores.
AM
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ic
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Marcas
Se
rv
Las marcas se identifican con M o AM. Las marcas son salidas virtuales que poseen en
su salida el mismo valor que hay aplicado a su entrada.
Bornes abiertos
&
Representacin
Enel elPLC
PLC
-T
AM
il
or
k
Las funciones bsicas son elementos lgicos sencillos del lgebra de Boole.
Las entradas y funciones bsicas se pueden negar de forma individual, es decir, que si
en la entrada en cuestin hay un 1, el programa utiliza un 0; Si hay un 0, se utiliza un
1.
Al introducir un programa encontrar los bloques de funciones bsicas en la lista GF.
Existen las siguientes funciones bsicas:
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il
or
k
&
Se
rv
ic
e
Representacin
en el PLC
-T
AM
AND (Y)
Conexin en serie de varios contactos normalmente abiertos en el circuito:
La salida de AND slo adopta el estado 1 cuando todas las entradas tienen estado 1, es
decir, estn cerradas.
Si no se utiliza una entrada de ese bloque (x), para la entrada rige: x = 1.
Tabla de valores lgicos para la funcin Y:
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or
k
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Se
rv
ic
e
NAND (Y Negada)
-T
AM
il
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OR (O)
Conexin en paralelo de varios contactos normalmente abiertos en el circuito:
ic
e
La salida de OR ocupa el estado 1 cuando por lo menos una entrada tiene estado 1, es
decir, est cerrada.
Si no se utiliza una entrada de ese bloque (x), para la entrada rige: x = 0.
Se
rv
NOR (O Negada)
or
k
&
XOR (O Exclusiva)
il
La salida de NOR slo ocupa el estado 1 cuando todas las entradas tienen estado 0, es
decir, estn desactivadas. Tan pronto cmo se active alguna de las entradas (estado 1),
se repone a 0 la salida de NOR.
Si no se utiliza una entrada de ese bloque (x), para la entrada rige: x = 0.
-T
AM
La salida de XOR ocupa el estado 1 cuando las entradas tienen estados diferentes.
Si no se utiliza una entrada de ese bloque (x), para la entrada rige: x = 0.
NOT (negacin, inversor)
Un contacto normalmente cerrado en el circuito:
La salida ocupa el estado 1 cuando la entrada tiene estado 0. El bloque NOT invierte el
estado en la entrada.
La ventaja de NOT consiste, por ejemplo, en que para el PLC ya no es necesario ningn
contacto normalmente cerrado (NC) pues basta con utilizar un contacto de cierre y
convertirlo en uno de apertura mediante NOT.
Tabla de valores lgicos para el bloque NOT:
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Las funciones especiales se distinguen a primera vista de las funciones bsicas por la
denominacin diferente de sus entradas. Las funciones especiales contienen funciones
de tiempo, remanencia y diferentes posibilidades de parametrizacin (programacin
relativa al estado del PLC) para adaptar el programa a sus necesidades.
En el presente apartado exponemos una breve visin de conjunto de las designaciones
de las entradas, as cmo algunas aclaraciones particulares a las funciones especiales.
Designacin de las entradas - Entradas de combinacin
ic
e
Aqu encontrar la descripcin de las conexiones que puedan conectarse a otros bloques
o a las entradas del dispositivo PLC.
or
k
&
Se
rv
-T
Remanencia
AM
il
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&
Se
rv
ic
e
Smbolo PLC
or
k
Parmetro T
-T
AM
il
Este valor de tiempo predefinido para el parmetro T tambin puede ser un valor actual
de otra funcin ya programada.
Descripcin de la funcin
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AM
il
or
k
&
Se
rv
ic
e
Smbolo PLC
-T
Descripcin de la funcin
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-T
AM
il
or
k
&
Se
rv
ic
e
Smbolo PLC
Descripcin de la funcin
Cuando el estado de la entrada Trg cambia de 0 a 1, se inicia el tiempo TH.
Si el estado de la entrada Trg permanece a 1 al menos durante el tiempo parametrizado
TH, la salida se pone a 1 cuando transcurre el tiempo TH (la salida se activa con retardo
con respecto a la entrada).
Si el estado de la entrada Trg vuelve a cambiar a cero antes de que finalice el tiempo
TH, el tiempo se resetea.
Cuando el estado de la entrada Trg vuelve a cambiar a 0, se inicia el tiempo TL.
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ic
e
-T
AM
il
or
k
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Se
rv
Smbolo PLC
Descripcin de la funcin
Cuando la entrada Trg adopta el estado 1, la salida Q se pone a 1. Simultneamente, se
inicia el tiempo Ta, la salida permanece activada.
Cuando Ta alcanza el valor ajustado a travs de T (Ta=T), la salida Q se pone a 0
(salida de impulsos).
Si la entrada Trg pasa de 1 a 0 antes de transcurrir el tiempo preajustado, la salida se
conmuta tambin inmediatamente de 1 a 0.
Si la remanencia no est activada, al producirse un fallo de red la entrada Q y el tiempo
ya transcurrido se resetea.
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Contador de avance/retroceso
-T
AM
il
or
k
&
Se
rv
ic
e
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Descripcin de la funcin
ic
e
Por cada flanco positivo en la entrada Cnt, el contador interno incrementa (Dir = 0) un
valor o decrementa un valor (Dir = 1).
Con la entrada de desactivacin o reset R puede desactivar la salida y el valor de contaje
interno a 000000. Mientras R=1, tambin la salida est reseteada a 0 y los impulsos en
la entrada Cnt no se cuentan.
Si la remanencia no est activada, al cortarse la alimentacin de red la entrada Q y el
valor de contaje interno se resetean.
La salida Q se activa o desactiva en funcin del valor actual Cnt y de los valores umbral
ajustado.
Se
rv
&
or
k
El valore lmite predefinido para los parmetros On y/o Off tambin puede ser un valor
actual de otra funcin ya programada.
il
AM
-T
Smbolo PLC
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Funcin de conmutacin
or
k
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Se
rv
ic
e
Rel de impulsos
-T
AM
Smbolo
PLC
il
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Descripcin de la funcin
-T
AM
il
or
k
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Se
rv
ic
e
Cada vez que el estado de la entrada Trg cambia de 0 a 1 y las entradas S y R son 0, la
salida Q cambia su estado, es decir, que la salida se conecta y desconecta.
La entrada Trg no afecta a la funcin especial, si S = 1 R = 1.
A travs de la entrada S se activa el rel de impulsin, es decir, la salida adopta el
estado 1.
A travs de la entrada R puede asignar al rel de impulso el estado inicial, es decir, la
salida adopta el estado 0.
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EJEMPLOS DE PROGRAMACION
Introduccin:
Se
rv
ic
e
&
Cmo Automatizar
or
k
Para comenzar a trabajar, tomaremos en consideracin ciertos pasos que nos ayudarn a
desarrollar una automatizacin por PLC, teniendo en cuenta que ya hemos visto algunos
ejemplos de automatizacin por lgica cableada.
1er Paso:
AM
il
2do Paso:
-T
Se disear el Circuito elctrico que har que funcionen todos los elementos elegidos en
el punto anterior y que le darn vida a nuestro proyecto (Circuitos de potencia y de
Comando) tal cmo fue enseado en la Unidad 5.
3er Paso:
Se disear un nuevo circuito de Comando, bosquejado en forma horizontal, teniendo
en cuenta que en este paso, se reemplazarn algunos elementos fsicos elegidos en el 1er
paso, por otros elementos que forman parte del surtido de herramientas del PLC.
Ejemplo:
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4to Paso:
ic
e
Se
rv
5to Paso:
&
EJEMPLO DE APLICACIN
or
k
Se desea automatizar una bomba de agua para qu suba agua a un tanque situado a 5
metros de altura en forma automtica. La bomba se deber activar cuando se llegue a un
mnimo nivel y dejar de funcionar cuando se llene el tanque (mximo nivel).
il
AM
1er Paso:
-T
Confeccionamos una lista con todos los elementos que nos harn falta para nuestro
proyecto de automatizacin, dibujando, de ser necesario, esquemas que sirvan para
visualizar la forma en que trabajar el sistema.
Orden
1
2
3
4
5
6
7
Elemento
Bomba de agua
Contactor de potencia
trifsico con UN (1)
contacto auxiliar NA
Rel trmico con un
contacto auxiliar NC
Guardamotor
Flotante de mximo nivel
con un contacto auxiliar
NA
Unidad de
medida
c/u
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Cantidad
1
c/u
c/u
c/u
c/u
c/u
c/u
Se
rv
ic
e
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or
k
-T
AM
il
2do Paso
Circuito elctrico de potencia
Donde:
Figura 1
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Se
rv
ic
e
Circuito de comando
&
Figura 2
AM
il
or
k
3er Paso
Circuito de mando horizontal
-T
Figura 3
4to Paso
Equivalencias
a) Determino cules sern las entradas al PLC, es decir las seales que provienen
desde el sistema y que producirn cambios en
el funcionamiento del PLC.
Ejemplo: Pulsadores, rels auxiliares, rels trmicos, sensores, flotantes, etc. A
todas las entradas las identificaremos con la letra I mayscula, acompaada de
un nmero. De esta forma podremos identificar las siguientes entradas en
nuestro proyecto: J1 = I1 ; J2 = I2 ; F1 = I3
b) K1 es un contacto de retencin de la bobina del contactor de potencia (KM1). El
PLC posee un bloque denominado Rel auto enclavador que nos permitir
mantener la bobina energizada sin necesidad de utilizar un contacto auxiliar, por
lo tanto a este contacto no lo consideramos cmo un elemento externo (entrada)
sino cmo un elemento interno del PLC.
c) Identifico cules sern las salidas con la letra Q, teniendo en cuenta que las
salidas sern aquellas que reciban seales desde el PLC para lograr un cambio
en algn elemento externo al mismo. Las salidas en nuestro proyecto sern:
KM1 = Q1 ; h1 = Q2
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Se
rv
Figura 4
5to Paso
Diseamos el circuito por bloques
Siempre comenzamos desde las salidas y hacia las
entradas:
ic
e
or
k
&
-T
AM
il
Figura 5
Recordemos que los circuitos serie responden a compuertas lgicas del
tipo AND.
Figura 6
Pero cmo podemos observar entre los puntos A y B tenemos un paralelo de
circuitos, en donde en una rama tenemos solo el contacto I2 y en la
otra rama est el contacto I1 con el bloque del rel auto enclavador RS
Figura 7
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or
k
&
Se
rv
ic
e
-T
AM
il
Figura 8
Ahora bien, debido a que I3 es un contacto normal cerrado (NC) del rel
trmico, y cmo para esta parte del circuito necesitamos un contacto NA
(porque sino RS permanecera siempre desactivado), entonces
recurrimos a una compuerta NOT que invertir el valor del contacto.
Por la misma razn, cuando se activa I1, estaramos colocando un Reset en
el bloque RS, entonces tambin empleamos otra compuerta NOT.
Figura 9
Con esta modificacin nuestro circuito de la Figura 7 quedara cmo:
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Se
rv
Figura 10
ic
e
or
k
&
-T
AM
il
Figura 11 a
Que en circuito de bloques quedara cmo:
Figura 11 b
Figura 12 a
Y su respectivo diagrama en bloques quedara de la siguiente forma:
Figura 12 b
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il
or
k
&
Se
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e
Figura 13
-T
AM
Entradas:
Figura 14
Salidas:
Figura 15
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il
or
k
&
Se
rv
ic
e
-T
AM
Figura 16
En la Figura 16 se puede observar que la entrada I3 est activada debido al contacto NC
del rel trmico, que permanecer en esa condicin a menos que se produzca una falla
en el motor, por lo tanto, es condicin necesaria que el motor est en condiciones para
qu funcione el sistema.
El contacto NA de I1 esta abierto debido a que el tanque de agua esta en su mximo
nivel (lleno), y el contacto NA de I2, tambin est abierto, por la misma razn.
Obsrvese que el contacto abierto de I1, proporciona, a travs del bloque B007
(compuerta NOT) y a travs del bloque B004 (compuerta OR) un 1 a la posicin
Reset del bloque B002 (Rel auto enclavador RS).
Figura 17
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or
k
&
Se
rv
ic
e
Figura 18
-T
AM
il
Figura 19
En la figura 19, se ha desactivado la entrada I2 del flotante de mnimo nivel, porque el
tanque se ha comenzado a llenar, pero la bomba de agua sigue funcionando gracias a la
retencin que proporciona el rel auto enclavador RS.
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&
Figura 20
Se
rv
ic
e
or
k
AM
il
-T
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-T
AM
il
or
k
&
Se
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ic
e
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-T
AM
il
or
k
&
Se
rv
ic
e
Figura 21
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Problema N 2: COLEGIO
Se configura para una escuela un sistema integrado que abarca iluminacin de aulas,
iluminacin de pasillos, activacin de sistema de riego por aspersin, activacin de la
Campana de recreo e ingreso a las aulas, calefaccin central y sistema de alarma, segn
la siguiente configuracin:
or
k
&
Se
rv
ic
e
Datos:
-T
AM
il
I1 = Fotoclula
I2 = Termostato ambiente
I3 = Teclado activacin sistema de alarma
I4 = Sensor de ventanas zona Norte
I5 = Sensor de ventanas y puerta zona sur
I6 = Sensor de ventanas y puerta zona oeste
I7 = Sensor de ventanas zona este
Q1 = Rel activacin luces aulas
Q2 = Rel activacin luces pasillos
Q3 = Electro vlvula riego sector N 1
Q4 = Electro vlvula riego sector N 2
Q5 = Rel activacin campana de recreos, entrada y
salida.
Q6 = Electro vlvula quemador principal sistema de
calefaccin central
Q7 = Rel activacin campana de alarma del sistema de
alarma.
Tarea:
Dibujar el circuito elctrico de comando normalizado (2do Paso), es decir con
nomenclatura de bobinas, pulsadores, interruptores, etc., el circuito de comando
horizontal (3er Paso) y la tabla de equivalencias entre los elementos que conforman los
Bloques del PLC y los empleados en el circuito de comando (4to Paso) del presente
ejercicio, teniendo en cuenta los circuitos en Bloques de las Figuras 22, 23, 24, 25 y 26.
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&
Se
rv
ic
e
PROFESORADO EN TECNOLOGIA
MODULO AUTOMATIZACION Y CONTROL
-T
AM
il
or
k
Figura 22
Figura 23
Figura 24
Ing. Torres Martin A.
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-T
AM
il
or
k
&
Figura 25
Se
rv
ic
e
PROFESORADO EN TECNOLOGIA
MODULO AUTOMATIZACION Y CONTROL
Figura 26
Problema N 3: BAO
Se trata de automatizar el bao de una confitera de manera tal que al ingresar un cliente
al box del inodoro, sea detectada su presencia y se cumpla con las siguientes acciones:
Se enciende una lmpara y permanece encendida por un lapso de 3 minutos.
Pasados 15 segundos de encendida la lmpara, se activa un extractor de aire.
El extractor de aire funcionar hasta 15 segundos despus del momento en que
se apague la lmpara.
PROFESORADO EN TECNOLOGIA
MODULO AUTOMATIZACION Y CONTROL
Datos:
I1 = Sensor de movimiento.
Q1 = Bobina del contactor (Activa motor del extractor)
Q2 = Lmpara.
Tarea:
-T
AM
il
or
k
&
Se
rv
ic
e
Figura 27
EJERCICIOS DE RESOLUCION TOTAL
PROFESORADO EN TECNOLOGIA
MODULO AUTOMATIZACION Y CONTROL
Se
rv
Figura 28
Problema N 7:
ic
e
or
k
&
Implementar la siguiente funcin utilizando bloques Set Reset (rel de auto enclavador
RS). Para qu funcin de proceso correspondera este programa?
Figura 29
il
Problema N 8:
-T
AM
Figura 30
Problema N 9:
Realizar un programa que genere la siguiente variacin temporal de la salida Q1.
Figura 31
Problema N 10:
Realizar un programa que genere la siguiente variacin temporal de la salida Q1.
PROFESORADO EN TECNOLOGIA
MODULO AUTOMATIZACION Y CONTROL
ic
e
Figura 32
Se
rv
Problema N 11:
or
k
&
Realizar un programa tal de obtener en la salida Q1 del PLC el siguiente pulso cuando
se cierra la llave conectada a la entrada I1.
Figura 33
il
Problema N 12:
-T
AM
Figura 34
Problema N 13:
Realizar un programa para que la salida Q1 responda ante las entradas I1 e I2 tal cmo
se muestra en la figura.
Figura 35