Está en la página 1de 14

Estabilidad de sistemas

dinmicos

Estabilidad de sistemas dinmicos

1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Definicin Formal (matemtica) de Estabilidad


Se establecer la estabilidad en el sentido de Lyapunov. Considrese un
sistema representado por la ecuacin diferencial
(1)

x f (x)

suponga que x(eq)


es un punto de equilibrio de (1). el punto de equilibrio
puede ser cero o ser llevado a un valor cero (como punto de referencia).
El punto de equilibrio x(eq) es
Estable si, para cada

f ( x(eq)) 0.

existe un

( ) 0 , tal que

x(0) x(t ) , t 0
Es Inestable si no es estable
Es Asintticamente Estable si es estable y

puede ser elegida tal que

x(0) lim x(t ) 0


t

Estabilidad de sistemas dinmicos

1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Por ejemplo en las ecuaciones del pndulo simple:

d
0

dt
d
g
k
0
sen
dt
l
m
Dos puntos de equilibrio:
1 0, 0 Estable
2

, 0 Inestable

Pndulo simple 1
Pndulo simple 2

dt

Estabilidad de sistemas dinmicos

1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

La estabilidad, desde el punto de vista de control es quiz la caracterstica


ms importante de los sistemas dinmicos.
La estabilidad de un sistema generalmente es analizada en puntos de
equilibrio, aunque puede no ser as.
El concepto de estabilidad que ms se usa es el de estabilidad absoluta,
dice si el sistema es estable o no.
Tambin se usan los conceptos de estabilidad relativa y error en estado
estacionario.
La Estabilidad relativa nos indica que tan estable es un sistema en relacin
a otro o en relacin a algn cambio dentro del mismo.
El error en estado estacionario es la diferencia entre el valor deseado y el
valor obtenido una vez que el sistema tenga un estado estable. Cabe
destacar que un sistema estable puede tener error en estado estable.

Estabilidad de sistemas dinmicos

1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Estabilidad Absoluta
Es la caracterstica ms importante de los sistemas de control, se refiere a
que si el sistema es estable o inestable.
Definicion.Un sistema de control es estable si ante cualquier entrada
acotada, el sistema posee una salida acotada (BIBO).
La condicin de estabilidad se analiza sobre puntos de equilibrio, un
sistema de control se encuentra en un punto de equilibrio si la salida
permanece en el mismo estado en ausencia de cualquier perturbacin o
entrada.
Los sistemas tienen puntos de equilibrio estables e inestables. Para
encontrar los puntos de equilibrio en un modelo de un sistema, se
igualan las dinmicas a cero y se despejan las variables de inters.
La estabilidad es una caracterstica propia de cada sistema y no
depende de las entradas

Estabilidad de sistemas dinmicos

1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Anlisis de Estabilidad en Laplace


La estabilidad de un sistema se puede determinar por la ubicacin de los
polos de lazo cerrado en el plano s. Si alguno de los polos de lazo cerrado
de un sistema se encuentra en el semiplano derecho el sistema es
inestable.
Plano s
Regin
estable

Regin
inestable

Regin
estable

Regin
inestable

Estabilidad de sistemas dinmicos


Plano s

1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Estabilidad de sistemas dinmicos

1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Comentarios:
1) Un sistema de lazo abierto tambin tiene caractersticas de estabilidad.
2) Un sistema de lazo abierto no puede cambiar sus caractersticas de
estabilidad a menos que se cambien sus parmetros, se agregue otro
elemento dinmico o usando realimentacin
3) Un sistema inestable puede estabilizarse usando realimentacin.

4) Un sistema
realimentacin.

estable

puede

hacerse

inestable

con

una

cierta

Estabilidad de sistemas dinmicos

1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Criterio de Estabilidad de Routh


Un sistema realimentado es estable si todos los polos de lazo cerrado se
ubican en el semiplano izquierdo del plano s. Esto es lo mismo a decir que
todas las races de la ecuacin caracterstica ( q (s ) ) tienen parte real negativa

C ( s ) b0 s m b1s m1 bm1s bm p( s )

n
n 1
R( s) a0 s a1s an1s an q( s )
cuando no se tiene forma a encontrar las races de la ecuacin
caracterstica
El criterio de estabilidad de Routh permite determinar si hay races con
parte real positiva (inestable) sin necesidad de resolver el polinomio.
El criterio de estabilidad de Routh se basa en el ordenamiento de los
coeficientes de la ecuacin caracterstica

Estabilidad de sistemas dinmicos

1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

q( s) a0 s n a1s n1 a2 s n2 an1s an 0
en el siguiente arreglo

sn

a0

a2

a4

a6

s n1

a1

a3

a5

a7

s n2

b1

b2

b3

b4

s n 3

a3
c1

a5

a7

h1

Estabilidad de sistemas dinmicos

1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

donde

a1a2 a0 a3
b1
a1

a1a4 a0 a5
b2
a1

a1a6 a0 a7
b1
a1

b1a3 a1b2
c1
b1

b1a5 a1b3
c2
b1

b1a7 a1b3
c3
b1

c1b2 b1c2
d1
c1

d2

c1b3 b1c3
c1

El criterio de Routh establece que el nmero de races de q (s ) con partes


reales positivas es igual al nmero de cambios de signo de la primera
columna del arreglo.

Estabilidad de sistemas dinmicos

1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Ejemplo 1
Sea el siguiente polinomio

a0 s 3 a1s 2 a2 s a3 0
el arreglo es

s3

a0

a2

s2

a1

a3

a1a2 a0 a3
a1

s0

a3

La condiciones para que todas las races tengan parte reales negativas son:

a0 , a1, a2 , a3 0

a1a2 a0 a3

Estabilidad de sistemas dinmicos

1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Ejemplo 2
Sea el siguiente polinomio

s 4 2s 3 3s 2 4s 5 0
el arreglo es

s4

s3

s2

s0

Hay un dos cambios de signo en la primera columna por lo tanto existen dos
races con partes reales positivas.

Estabilidad de sistemas dinmicos

1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Casos especiales
Si un trmino es cualquier columna es cero y los dems trminos no son
cero. El elemento cero puede reemplazarse por un nmero positivo y
continuar con el arreglo.
Ejemplo 2
Sea el siguiente polinomio
el arreglo es

s5

s4
s3

s 5 2s 4 2s 3 4s 2 11s 10 0

1
2

c1
d1

s0

10

s
s

2
4

11
10

6
10
0

0
0

c1
d1

4 12

6c1 10

12

Hay un dos cambios de signo en la primera columna por lo tanto existen dos
races con partes reales positivas.

También podría gustarte