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1111111111111111111111111111111111111111111111111111111
x f (x)
f ( x(eq)) 0.
existe un
( ) 0 , tal que
x(0) x(t ) , t 0
Es Inestable si no es estable
Es Asintticamente Estable si es estable y
1111111111111111111111111111111111111111111111111111111
d
0
dt
d
g
k
0
sen
dt
l
m
Dos puntos de equilibrio:
1 0, 0 Estable
2
, 0 Inestable
Pndulo simple 1
Pndulo simple 2
dt
1111111111111111111111111111111111111111111111111111111
1111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Estabilidad Absoluta
Es la caracterstica ms importante de los sistemas de control, se refiere a
que si el sistema es estable o inestable.
Definicion.Un sistema de control es estable si ante cualquier entrada
acotada, el sistema posee una salida acotada (BIBO).
La condicin de estabilidad se analiza sobre puntos de equilibrio, un
sistema de control se encuentra en un punto de equilibrio si la salida
permanece en el mismo estado en ausencia de cualquier perturbacin o
entrada.
Los sistemas tienen puntos de equilibrio estables e inestables. Para
encontrar los puntos de equilibrio en un modelo de un sistema, se
igualan las dinmicas a cero y se despejan las variables de inters.
La estabilidad es una caracterstica propia de cada sistema y no
depende de las entradas
1111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Regin
inestable
Regin
estable
Regin
inestable
1111111111111111111111111111111111111111111111111111111
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Comentarios:
1) Un sistema de lazo abierto tambin tiene caractersticas de estabilidad.
2) Un sistema de lazo abierto no puede cambiar sus caractersticas de
estabilidad a menos que se cambien sus parmetros, se agregue otro
elemento dinmico o usando realimentacin
3) Un sistema inestable puede estabilizarse usando realimentacin.
4) Un sistema
realimentacin.
estable
puede
hacerse
inestable
con
una
cierta
1111111111111111111111111111111111111111111111111111111
C ( s ) b0 s m b1s m1 bm1s bm p( s )
n
n 1
R( s) a0 s a1s an1s an q( s )
cuando no se tiene forma a encontrar las races de la ecuacin
caracterstica
El criterio de estabilidad de Routh permite determinar si hay races con
parte real positiva (inestable) sin necesidad de resolver el polinomio.
El criterio de estabilidad de Routh se basa en el ordenamiento de los
coeficientes de la ecuacin caracterstica
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q( s) a0 s n a1s n1 a2 s n2 an1s an 0
en el siguiente arreglo
sn
a0
a2
a4
a6
s n1
a1
a3
a5
a7
s n2
b1
b2
b3
b4
s n 3
a3
c1
a5
a7
h1
1111111111111111111111111111111111111111111111111111111
donde
a1a2 a0 a3
b1
a1
a1a4 a0 a5
b2
a1
a1a6 a0 a7
b1
a1
b1a3 a1b2
c1
b1
b1a5 a1b3
c2
b1
b1a7 a1b3
c3
b1
c1b2 b1c2
d1
c1
d2
c1b3 b1c3
c1
1111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Ejemplo 1
Sea el siguiente polinomio
a0 s 3 a1s 2 a2 s a3 0
el arreglo es
s3
a0
a2
s2
a1
a3
a1a2 a0 a3
a1
s0
a3
La condiciones para que todas las races tengan parte reales negativas son:
a0 , a1, a2 , a3 0
a1a2 a0 a3
1111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Ejemplo 2
Sea el siguiente polinomio
s 4 2s 3 3s 2 4s 5 0
el arreglo es
s4
s3
s2
s0
Hay un dos cambios de signo en la primera columna por lo tanto existen dos
races con partes reales positivas.
1111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Casos especiales
Si un trmino es cualquier columna es cero y los dems trminos no son
cero. El elemento cero puede reemplazarse por un nmero positivo y
continuar con el arreglo.
Ejemplo 2
Sea el siguiente polinomio
el arreglo es
s5
s4
s3
s 5 2s 4 2s 3 4s 2 11s 10 0
1
2
c1
d1
s0
10
s
s
2
4
11
10
6
10
0
0
0
c1
d1
4 12
6c1 10
12
Hay un dos cambios de signo en la primera columna por lo tanto existen dos
races con partes reales positivas.