Está en la página 1de 14

AccionesdeControl

AccindeControl

9 El controlador es el dispositivo que lleva a cabo la Operacin de Decisin en el


SistemadeControl.
9 Elcontroladorcomparalasealdelprocesoquerecibedesdeelsensortransmisor
(lavariablecontrolada)conlareferencia.
9 Lareferenciaeselvalordeseadodelasealdeproceso.
9 En base a los resultados de la comparacin hecha y en base a un determinado
algoritmo, enva una seal de salida apropiada al elemento final de control para
mantenerlavariablecontroladaensuvalordeseado.
Prof.Marly Fernndez

Teoria deControl

AccionesdeControl
1. ControlTodoNada(ONOFF)
Estaleydecontrolimplicaquesiempreseusalaaccincorrectivamxima.

uC (t ) =

u e(t) < 0
+ u e(t) > 0

Ejemplo:
9 Sistemadecontroldetemperaturamediantetermostato.
La salida evoluciona hacia el punto deseado, pero presenta oscilaciones, esto
provocaunenvejecimientoprematurodeloscomponentesdebidoal desgaste.
Prof.Marly Fernndez

Teoria deControl

AccionesdeControl
1. ControlTodoNada(ONOFF)
9 Puedepresentaroscilacionesalrededordelerrorcero.Enestecasoseaplicabanda
muertaolazosdehistresis.
Bandamuerta
u e(t) < 0
uC (t ) =

0 e(t) < bm
+ u e(t) > 0

Histresis

bm
bm

uC (t ) =

u e(t) < -bm


+ u e(t) > bm

Rel conhistresis(noconmutacuandoelerrorcambiadesigno)
9 Reducelasoscilaciones.
9 Menorprecisinentornoalareferencia.
9 Amayoranchodelazonamuertasereducelafrecuenciadeoscilacin.
Prof.Marly Fernndez

Teoria deControl

AccionesdeControl
2. ControlProporcional(P)
Laaccindecontrolesproporcionalalasealdeerror.
u c (t ) = K p e(t )

U c (s)
= Kp
E (s)

GananciaProporcional

9 Tambinpuedeexpresarsecomobandaproporcional,BP:
% BP =

1
100
Kp
umax

ub

umin

Prof.Marly Fernndez

Teoria deControl

AccionesdeControl
2. ControlProporcional(P)

RespuestaTemporal

Prof.Marly Fernndez

Teoria deControl

AccionesdeControl
2. ControlProporcional(P)
VentajasyDesventajasdelaAccinProporcional
Ventajas:
9 Aplicacininstantnea
9 Facilidaddecomprobarlosresultados.
9 Elerrordisminuyealaumentarlagananciadelcontrolador.
9 Larespuestaesmsrpidaalaumentarlagananciadelcontrolador.
Desventajas:
9 Faltadeinmunidadalruido.
9 Imposibilidaddecorregiralgunoserroresenelrgimenpermanente.
9 Elvalordesobreimpulso ylasoscilacionesseincrementanalaumentarla
gananciadelcontrolador.
9 Aparicindesaturacindealgunoselementosdelsistema.
Prof.Marly Fernndez

Teoria deControl

AccionesdeControl
3. ControlIntegral(I)
Laaccindecontroleslaintegraldelasealdeerror.

u c (t ) = K i e(t )dt

U c (s) K i K p
=
=
E (s)
s
Ti s

TiempoIntegrativo

VentajasyDesventajasdelaAccinIntegral
9 La funcin principal de la accin integral es asegurar que la salida del proceso
concuerde con la referencia en estado estacionario. Error cero en rgimen
permanente.
9 Lasalidadelcontroladoresproporcionalalerroracumulado.
Prof.Marly Fernndez

Teoria deControl

AccionesdeControl
3. ControlIntegral(I)
VentajasyDesventajasdelaAccinIntegral
9 Estecontrolesmslento.
9 Sueleocasionarmsoscilacionesenlarespuestatransitoria.
RespuestaTemporal

Prof.Marly Fernndez

Teoria deControl

AccionesdeControl
4. ControlDerivativa(D)

u c (t ) = K d

de(t )
dt

U c ( s)
= K d s = K pTd s
E ( s)

TiempoDerivativo

VentajasyDesventajasdelaAccinDerivativa
9 Elpropsitodelaaccinderivativaesmejorarlaestabilidaddelazocerrado.
9 La accin del controlador puede ser interpretada como si este fuese hecho
parapredecirlasalidadelproceso.
Prof.Marly Fernndez

Teoria deControl

AccionesdeControl
4. ControlDerivativa(D)
VentajasyDesventajasdelaAccinDerivativa
9 Anticipa el error futuro (no depende slo del error sino tambin de cmo
varaste)
9 Mejoraelcomportamiento(msrpidaymenososcilaciones)
9 Amplificalassealesderuido.Sedebeintroducirfiltros.
RespuestaTemporal

Prof.Marly Fernndez

Teoria deControl

10

AccionesdeControl
5. Combinacindelasaccionesdecontrol
ControlPI

uc (t ) = K p e(t ) + K i e(t )dt

U c (s)
K
= Kp + i
E (s)
s

9 Decrementa el tiempo de subida, incrementa el %Mp y el tiempo de


establecimientoytiendeaeliminarelerrorenestadoestable.
ControlPD

uc (t ) = K p e(t ) + K d

de(t )
dt

U c ( s)
= K p + Kd s
E (s)

9 Reduce el % Mp y el tiempo de establecimiento, incrementado la estabilidad


del sistema. Amplifica las seales de ruido y puede provocar saturacin del
actuador.

Prof.Marly Fernndez

Teoria deControl

11

AccionesdeControl
5. Combinacindelasaccionesdecontrol
ControlPID

uc (t ) = K p e(t ) + K i e(t )dt + K d

de(t )
dt

K
U c (s)
= K p + i + Kd s
E (s)
s

9 Aadeunpoloalorigen.
9 CambiandoeltipodelsistemaymejoraErrordeposicin.
9 Reducela%MP
9 Menortiempodesubida

Prof.Marly Fernndez

Teoria deControl

12

AccionesdeControl
6. RepresentacionesAlternativasdelosPID.

Gc ( s ) = K p +

Ki
1
+ K d s = K p 1 +
+ Td s
s

Ti s

1
(1 + T 'd s )
G 'c ( s ) = K ' p 1 +

T 'i s
T ' +T 'd
K p = K ' p i
T 'i
Ti = T 'i +T 'd
Td =

T 'i T ' d
T 'i +T 'd

Prof.Marly Fernndez

Teoria deControl

13

AccionesdeControl
7. MtodoExperimentalparaSintonizarP,PI,PID.
SintonadeParmetros
9Consiste en el proceso llevado a cabo para ajustar los parmetros de un
controlador.ParaunControladorPIDseajustanlosparmetrosKc (KP),Ti (Ki),Td
(Kd)yobtenerlosmejoresvaloresdeestos.
TabladeEntonacinparaPIDObtenidadelaCurvadeReaccindeProcesos.
9 Estasfrmulasaplicanparaelsiguienterango:
K'

Ti'

Td'

P
PI
PID
Prof.Marly Fernndez

Teoria deControl

14

También podría gustarte