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AccindeControl
Teoria deControl
AccionesdeControl
1. ControlTodoNada(ONOFF)
Estaleydecontrolimplicaquesiempreseusalaaccincorrectivamxima.
uC (t ) =
u e(t) < 0
+ u e(t) > 0
Ejemplo:
9 Sistemadecontroldetemperaturamediantetermostato.
La salida evoluciona hacia el punto deseado, pero presenta oscilaciones, esto
provocaunenvejecimientoprematurodeloscomponentesdebidoal desgaste.
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1. ControlTodoNada(ONOFF)
9 Puedepresentaroscilacionesalrededordelerrorcero.Enestecasoseaplicabanda
muertaolazosdehistresis.
Bandamuerta
u e(t) < 0
uC (t ) =
0 e(t) < bm
+ u e(t) > 0
Histresis
bm
bm
uC (t ) =
Rel conhistresis(noconmutacuandoelerrorcambiadesigno)
9 Reducelasoscilaciones.
9 Menorprecisinentornoalareferencia.
9 Amayoranchodelazonamuertasereducelafrecuenciadeoscilacin.
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2. ControlProporcional(P)
Laaccindecontrolesproporcionalalasealdeerror.
u c (t ) = K p e(t )
U c (s)
= Kp
E (s)
GananciaProporcional
9 Tambinpuedeexpresarsecomobandaproporcional,BP:
% BP =
1
100
Kp
umax
ub
umin
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2. ControlProporcional(P)
RespuestaTemporal
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2. ControlProporcional(P)
VentajasyDesventajasdelaAccinProporcional
Ventajas:
9 Aplicacininstantnea
9 Facilidaddecomprobarlosresultados.
9 Elerrordisminuyealaumentarlagananciadelcontrolador.
9 Larespuestaesmsrpidaalaumentarlagananciadelcontrolador.
Desventajas:
9 Faltadeinmunidadalruido.
9 Imposibilidaddecorregiralgunoserroresenelrgimenpermanente.
9 Elvalordesobreimpulso ylasoscilacionesseincrementanalaumentarla
gananciadelcontrolador.
9 Aparicindesaturacindealgunoselementosdelsistema.
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3. ControlIntegral(I)
Laaccindecontroleslaintegraldelasealdeerror.
u c (t ) = K i e(t )dt
U c (s) K i K p
=
=
E (s)
s
Ti s
TiempoIntegrativo
VentajasyDesventajasdelaAccinIntegral
9 La funcin principal de la accin integral es asegurar que la salida del proceso
concuerde con la referencia en estado estacionario. Error cero en rgimen
permanente.
9 Lasalidadelcontroladoresproporcionalalerroracumulado.
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3. ControlIntegral(I)
VentajasyDesventajasdelaAccinIntegral
9 Estecontrolesmslento.
9 Sueleocasionarmsoscilacionesenlarespuestatransitoria.
RespuestaTemporal
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4. ControlDerivativa(D)
u c (t ) = K d
de(t )
dt
U c ( s)
= K d s = K pTd s
E ( s)
TiempoDerivativo
VentajasyDesventajasdelaAccinDerivativa
9 Elpropsitodelaaccinderivativaesmejorarlaestabilidaddelazocerrado.
9 La accin del controlador puede ser interpretada como si este fuese hecho
parapredecirlasalidadelproceso.
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4. ControlDerivativa(D)
VentajasyDesventajasdelaAccinDerivativa
9 Anticipa el error futuro (no depende slo del error sino tambin de cmo
varaste)
9 Mejoraelcomportamiento(msrpidaymenososcilaciones)
9 Amplificalassealesderuido.Sedebeintroducirfiltros.
RespuestaTemporal
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5. Combinacindelasaccionesdecontrol
ControlPI
U c (s)
K
= Kp + i
E (s)
s
uc (t ) = K p e(t ) + K d
de(t )
dt
U c ( s)
= K p + Kd s
E (s)
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5. Combinacindelasaccionesdecontrol
ControlPID
de(t )
dt
K
U c (s)
= K p + i + Kd s
E (s)
s
9 Aadeunpoloalorigen.
9 CambiandoeltipodelsistemaymejoraErrordeposicin.
9 Reducela%MP
9 Menortiempodesubida
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6. RepresentacionesAlternativasdelosPID.
Gc ( s ) = K p +
Ki
1
+ K d s = K p 1 +
+ Td s
s
Ti s
1
(1 + T 'd s )
G 'c ( s ) = K ' p 1 +
T 'i s
T ' +T 'd
K p = K ' p i
T 'i
Ti = T 'i +T 'd
Td =
T 'i T ' d
T 'i +T 'd
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7. MtodoExperimentalparaSintonizarP,PI,PID.
SintonadeParmetros
9Consiste en el proceso llevado a cabo para ajustar los parmetros de un
controlador.ParaunControladorPIDseajustanlosparmetrosKc (KP),Ti (Ki),Td
(Kd)yobtenerlosmejoresvaloresdeestos.
TabladeEntonacinparaPIDObtenidadelaCurvadeReaccindeProcesos.
9 Estasfrmulasaplicanparaelsiguienterango:
K'
Ti'
Td'
P
PI
PID
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