Sntesis de mecanismos

Unidad 5

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Fecha: 7 de mayo del 2015

Introduccin a la sntesis de mecanismos

Teniendo en cuenta la transformacin del movimiento deseada, la sntesis de un
mecanismo consiste en la eleccin de los eslabones y los pares de unin entre ellos
para que el conjunto realice el trabajo previsto.
Sntesis de los mecanismos
La sntesis de mecanismos se puede subdividir y clasificar en muchos apartados
segn el criterio utilizado para su clasificacin. No obstante la mayora de autores estn
de acuerdo en realizar inicialmente la clasificacin siguiente:
- Sntesis de tipo.
- Sntesis de nmero.
- Sntesis dimensional.
A la unin de las dos primeras, es decir al conjunto de las sntesis de tipo y de nmero
tambin se le llama sntesis estructural o eleccin del tipo de mecanismo.
Sntesis de tipo
La sntesis de tipo consiste en la eleccin del tipo de eslabones que van a componer el
mecanismo. Por ejemplo elegir si el mecanismo va estar compuesto por palancas,
levas, engranajes, correas, etc. o por una determinada combinacin de los elementos
anteriores.
Sntesis de nmero
Una vez realizada la sntesis de tipo, la sntesis de nmero trata de la eleccin del
nmero de los elementos elegidos anteriormente y del nmero de pares de unin entre
ellos que van a formar parte del mecanismo.
Sntesis dimensional
Una vez realizadas las sntesis de tipo y de nmero, la sntesis dimensional trata de
determinar las dimensiones de los diferentes elementos que componen el mecanismo
para que ste realice el trabajo previsto.
Sntesis estructural
Una vez realizadas las sntesis de tipo y de nmero quiere decir que ya est
determinado el tipo de mecanismo que se va a utilizar, por ejemplo si se trata de un
mecanismo de pistn-biela-manivela, o un mecanismo de leva y seguidor, etc. Por este
motivo al conjunto de las sntesis de tipo y de nmero se le denomina como sntesis
estructural o eleccin del tipo de mecanismo.
Normalmente al realizar la sntesis de un mecanismo se entremezclan la sntesis de
tipo y de nmero y realmente lo que se hace es directamente una sntesis estructural.
En la mayora de los casos de sntesis no se inventa un mecanismo nuevo, sino que se

utiliza uno ya existente, por esta razn la sntesis estructural realmente es la eleccin
del tipo mecanismo a utilizar.

Otros tipos de sntesis

Una clasificacin de tipos de sntesis muy utilizados sobre todo en mecanismos
articulados es la siguiente:
- Sntesis de generacin de funciones, con este tipo de sntesis se pretende
conseguir unos mecanismos en los que el movimiento del eslabn de salida sea una
determinada funcin del movimiento del eslabn de entrada.
- Sntesis de generacin de trayectorias, con este tipo de sntesis se pretende lograr
que un determinado punto del mecanismo describa una trayectoria determinada.

Espaciamiento de los puntos de precisin para la generacin de funciones

Una clasificacin de tipos de sntesis muy utilizados sobre todo en mecanismos
articulados es la siguiente:
- Sntesis de generacin de funciones, con este tipo de sntesis se pretende
conseguir unos mecanismos en los que el movimiento del eslabn de salida sea una
determinada funcin del movimiento del eslabn de entrada.
- Sntesis de generacin de trayectorias, con este tipo de sntesis se pretende lograr
que un determinado punto del mecanismo describa una trayectoria determinada.

Espaciamiento de los puntos de exactitud: Al disear un mecanismo para generar una

funcin particular, generalmente es imposible producir con exactitud la funcin deseada
en ms de unos cuantos puntos. Estos puntos se conocen como puntos de exactitud, o
puntos de precisin, y se deben localizar de tal forma, que se minimice el error entre la
funcin generada y la funcin deseada.
Si definimos el error estructural como:
= f(x) g(x)
donde: f(x): es la funcin deseada
g(x): es la funcin generada

En la figura anterior, podemos ver la grfica de la variacin en el error estructural de la

funcin generada, en un intervalo 2h, estando el centro del intervalo en un punto x = a,
siendo el error igual a 0 en los puntos a1,a2,a3 que seran los puntos de exactitud.
En ella se puede apreciar que el error mximo 1 al pasar de a1 a a2 es menor que 2
al pasar de a2 a a3. De ella se puede despender tambin, que el error estructural total
se minimiza cuando estos dos errores se hicieran iguales.

El mtodo de Chebyshev para hallar tres puntos de exactitud tiene los siguientes
pasos:
Se dibuja un semicrculo en el eje x con radio h y centro en el punto a.
Luego se inscribe un polgono regular, de manera que dos de sus lados sean
perpendiculares al eje x.
Pues bien las lneas que se trazan perpendiculares al eje x desde los
vertices del polgono determinan los puntos de exactitud: a 1, a2,
a3.
En la siguiente figura, podemos ver grficamente el mtodo para hallar tres puntos de
exactitud:

Y para conseguir cuatro puntos de exactitud:

Puede apreciarse que en el caso de cuatro puntos de exactitud, el polgono es un

octgono, mientras que para tres puntos era un hexgono, es decir que el nmero de
lados del polgono inscrito, es doble del nmero de puntos de exactitud a deseados.

Diseo grfico y analtico de un mecanismo de cuatro barras articuladas

como un generador de funciones
Vamos a estudiar el mecanismo de cuatro barras, para los casos de dos y tres
posiciones del eslabn acoplador.

Diseo grfico sntesis para dos posiciones del eslabn acoplador:

El mtodo esta basado en las propiedades del polo, y seguiremos los siguientes pasos:
1. Supongamos que las dos posiciones del eslabn acoplador AB son (A 1,B1),(A2,B2).
2. Se unen los puntos A1, A2 mediante un segmento, y se le traza su mediatriz Ma.
3. Hacemos lo mismo con B1,B2, y trazamos la mediatriz Mb.
4. El punto de corte de ambas ser, como ya sabemos el polo P 12.
5. Tomando un punto cualquiera de Ma, tendremos O2, y uno cualquiera de Mb, ser
O4. Ya que podemos pasar de A1 a la A2 mediante un giro en O2, y de B1 a B2
mediante un giro en O4.
6. De esta manera obtendremos el mecanismo O2A1B1O4 u O2A2B2O4 como se
muestra
en la siguiente figura:

Sntesis para tres posiciones del eslabn acoplador:

En este caso el eslabn acoplador ha de pasar por tres puntos. Para ello,
procederemos de la siguiente forma:
1. Supongamos que las tres posiciones del eslabn acoplador AB son (A 1,B1),(A2,B2),
(A3,B3).
2. Se unen A1, A2 y A2, A3 mediante segmentos, trazando las mediatrices Ma1 y Ma2.
3. El punto de corte determina O2.
4. Hacemos lo mismo que con B1,B2,B3 y obtendremos Mb1 y Mb2.
5. El punto de corte nos determina O 4.
6. Obtendremos con todo ello el mecanismo O2A1B1O4 u O2A2B2O4 u O2A3B3O4,
tal como se muestra en la siguiente figura.

Diseo analtico
El estudio de los mecanismos planos articulados consisti en analizar el mecanismo, es
decir, determinar el movimiento de todos sus puntos (trayectorias y formas de ser
recorridas), provocadas por las condiciones cinemticas de la barra conductora. Se
conocen, por tanto, las dimensiones de los eslabones del mecanismo. El problema
inverso y que hay que abordar, necesariamente, a la hora de disear un mecanismo, se
conoce con el nombre de sntesis de mecanismos.
Por medio de la sntesis cinemtica de mecanismos se trata de averiguar el mecanismo
fsico (dimensiones y disposicin de sus elementos) que engendra el movimiento
predeterminado de un punto o de un conjunto de puntos.
Los mtodos de sntesis numrica seleccionados, para realizar una comprobacin de
su utilidad, son: La sntesis utilizando la ecuacin de Freudenstein, que permite
establecer una relacin entre la evolucin angular de la barra conductora y la
conducida en un mecanismo de cuatro barras. La sntesis de Bloch que, aplicando la
tcnica de los nmeros complejos, permite dimensionar un cuadriltero articulado a
partir de la velocidad angular y la aceleracin angular de sus barras.
La sntesis de numrica de Freudenstein es una herramienta muy empleada en la
sntesis de mecanismos de cuatro barras.
Aqu, slo se abordar el problema ms sencillo: el clculo de las dimensiones de las
barras, aunque podra generalizarse para unas condiciones dadas de velocidad angular
y aceleracin angular.
Si en un cuadriltero articulado se establecen las relaciones entre las longitudes de las
barras y los ngulos que forman estas, en el citado mecanismo pueden representarse
las barras como vectores (figura 1).
Siguiendo como referencia la notacin utilizada en la figura 1, se observa que,
evidentemente, la suma de las proyecciones de las componentes vectoriales en el eje
X debe ser cero:
Adems, la suma de las proyecciones de las componentes vectoriales en el eje Y
tambin debe ser cero:
Si las ecuaciones (1) y (2) se reorganizan y se elevan al cuadrado resulta:
Si las ecuaciones (3) y (4) se suman, el resultado sera:
Para simplificar esta ecuacin puede realizarse un cambio de variables con la siguiente
asignacin de parmetros:

Resultado del cambio de variables de la ecuacin (5) es la expresin:

Esta ecuacin (6) es conocida como la ecuacin de Freudenstein para los mecanismos
de cuatro barras, probablemente la tcnica de sntesis ms utilizada en los problemas
de diseo donde se requiere el movimiento coordinado entre el eslabn de entrada y el
de salida.
La sntesis de Bloch consiste en satisfacer requisitos cinemticos aplicando la tcnica
de los nmeros complejos. Por este procedimiento, conociendo las velocidades
angulares ( 2 , 3 y 4 ) y las aceleraciones angulares ( 2 , 3 y 4 ) de las barras 2,
3 y 4 de un cuadriltero articulado como el de la figura 2, se pueden calcular las
dimensiones de las cuatro barras.
En efecto, si se consideran las barras como vectores y se hace uso de la forma
compleja en coordenadas polares, se obtiene:
Si la ecuacin (7) se deriva respecto al tiempo, resulta:
Si a su vez, la ecuacin (8) se deriva respecto al tiempo, se obtiene:
Pasando las ecuaciones (7), (8) y (9) a la forma vectorial, se obtiene:
Si las ecuaciones (10) se dividen por L 1 se podr calcular L 2 / L 1, L 3 / L 1
y L 4 / L 1. Adems, si se considera la longitud de la barra 1 (O2O4) como la unidad
(L 1 = 1), se podran obtener las longitudes de un cuadriltero semejante.
Tambin, al hacer el discriminante igual a la unidad ( = 1), los vectores que se
obtienen, al resolver el sistema, sern semejantes y aparecern girados un mismo
ngulo. Resumiendo, el mecanismo ser homlogo al de referencia.

Sntesis analtica empleando nmeros complejos

Diseo analtico:
Utilizaremos un mtodo basado en los nmeros complejos, conocidos tres puntos
P1,P2 y P3 del eslabn acoplador.
Veamos la siguiente figura:

Las ecuaciones vectoriales de cierre que determinan el punto P del acoplador

plantendolas por la derecha y por la izquierda sern:
r1 = z 1 + a + g
r1 = z 1 + d + b + f
Si la primera de ellas la particularizamos para los puntos P 1 y P2, y las expresamos en
notacin compleja, tendremos:
r1 = z1ei1 + aei1 + gei1
r2 = z1ei1 + aei2 + gei2
De ellas el vector desplazamiento lo obtendremos restando las anteriores expresiones:

12 = r2 - r1 = a(ei2 - ei1) + g(ei2 - ei1)

Si operamos, y tenemos en cuenta que:
12 = 2 1 ; 12 = 2 1
12 = aei1 (ei2/ ei1 - 1) + gei1(ei2 / ei1 - 1) =
= a(ei12 - 1) + g(ei12 1) [4]
Si igualmente, particularizamos ahora para los puntos P 1 y P3, igualmente
calcularamos 13
13 = a(ei13 - 1) + g(ei13 1) [5]
Con [4] y [5] puedo despejar: a y g
12 ei12 -1 ei12 -1 12
13 ei13 -1 ei13 -1 13
a = ---------------------- ; g = ---------------------ei12 -1 ei12 -1 ei12 -1 ei12 -1
ei13 -1 ei13 -1 ei13 -1 ei13 -1
Si hacemos lo mismo con la segunda ecuacin de cierre:
r1 = z1ei1 + dei1 + bei1 + fei1
r2 = z1ei1 + dei1 + bei2 + fei2
Restndole a la segunda la primera, obtendr el vector desplazamiento 12 =>
12 = r2 - r1 = b(ei2 - ei1) + f(ei2 - ei1),
Si operamos, y tenemos en cuenta que:
12 = 2 1
y que:
12 = 2 1 tendremos:
12 = b(ei12 - 1) + f(ei12 - 1) [6]
Si igualmente, particularizamos ahora para los puntos P 1 y P3, de la misma forma
calcularamos 13
13 = b(ei13 - 1) + f(ei12 - 1) [7]
De [6] y [7] despejo b y f
12 ei12 -1 ei12 -1 12
13 ei13 -1 ei13 -1 13
b = ---------------------- ; f = ----------------------

ei12 -1 ei12 -1 ei12 -1 ei12 -1

ei13 -1 ei13 -1 ei13 -1 ei13 -1
Para calcular el valor de d y Z1 sustituiremos los valores calculados de: a,b,g,f en las
ecuaciones de cierre, y de ellas calcularemos d y Z 1 y con todos ellos tendremos
definido todo el mecanismo.