Tesis Final JC

COLEGIO DE CIENCIA Y TECNOLOGA
LICENCIATURA EN INGENIERA EN SISTEMAS ELECTRNICOS

INDUSTRIALES
Evaluacin experimental de esquemas de control de velocidad del

motor de corriente directa de excitacin separada
TRABAJO RECEPCIONAL
PARA OBTENER EL TTULO DE LICENCIADO EN
INGENIERA EN SISTEMAS ELECTRNICOS INDUSTRIALES
PRESENTA
JUAN CARLOS FABIN PLIEGO
Director del trabajo recepcional

Dr. Cuauhtmoc Guerrero Tejada
Mxico, D.F. junio de 2015
Agradecimientos
Le agradezco a la Universidad Autnoma de la Ciudad de Mxico (UACM) por haber
forjado mis estudios en la licenciatura de Ingeniera en Sistemas Electrnicos Industriales en el plantel San Lorenzo Tezonco, de igual manera el nanciamiento del proyecto
Control e Identicacin de Parmetros de Mquinas Elctricas por medio del convenio UACM/OAG/ADI/004/2011 as como la donacin de espacios para realizar el
equipamento de laboratorios.
Le doy gracias a mis padres Leonel y Blanca por apoyarme en todo momento e inculcar
en mi valores con gran esmero, darme la oportunidad de concluir mis estudios y contar
con su apoyo incondicional en el transcurso de mi formacin acadmica, y a lo largo
de mi vida.
A mis hermanos Christopher y Yulivani, por ser una gran parte importante en mi vida
y contar con su apoyo a lo largo de mi formacin tanto en lo acadmico y familiar,
demostrando los valores inculcados por nuestros padres, producto de su esfuerzo y la
educacin que en cada uno de nosotros han forjado.
A mi novia Magdalena por apoyarme en el transcurso de mi formacin en esta institucin, aportndome con su comprensin y paciencia en los momentos necesarios, llenos
de desesperacin al realizar los trabajos encomendados para realizar la totalidad de
mis crditos requeridos para certicar cada una de las materias.
Les agradezco sobre todo a los profesores, por su conanza, comprensin, apoyo y
dedicacin durante su colaboraron en cada materia impartida a lo largo de mi estancia
en la institucin e impartir sus conocimientos aclarando dudas durante el desenlace
de mi formacin acadmica. Un especial agradecimiento a los profesores: M.I. Hoover
Mujica Ortega, UNAM, Facultad de Ingeniera, Divisin de Ingeniera Elctrica (DIE),
Dr. Daniel Noriega Pineda, UACM, plantel Casa Libertad, Dr. Marcos ngel Gonzlez
Olvera, UACM, Plantel SLT, Dr. Juan Mauricio ngeles Cervantes, UACM, Plantel
SLT, por formar parte en mi examen profesional y sobre todo al Dr. Cuauhtmoc
Guerrero Tejada,UACM, Plantel SLT, el cual acept tomar el puesto como director del
presente trabajo, por su paciencia, consejos y esmero.
A Roberto por demostrar un trabajo en equipo durante la implementacin, desarrollo de
los sistemas electrnicos e investigacin del funcionamiento del motor de CD estudiado
en el presente trabajo. De igual manera le expreso mi ms sincera gratitud a todos mis
compaeros, amigos con los que trabaj, conviv y compart cada experiencia a lo largo
de cada da.
A la la Universidad Autnoma de la Ciudad de Mxico (UACM) por medio de la
Coordinacin de Servicios Estudiantiles (CSE) por el apoyo recibido para la impresin
y empastado de los ejemplares del presente trabajo recepcional.
Resumen
El presente trabajo se desarroll en la Universidad Autnoma de la Ciudad de Mxico
(UACM), plantel San Lorenzo Tezonco, en el Laboratorio de Electrnica de Potencia
con apoyo del nanciamiento para el proyecto denominado Control e Identicacin
de Parmetros de Mquinas Elctricas con clave UACM/SS/12-13/079/INT bajo la
supervisin en un inicio del rea de Desarrollo e Investigacin (ADI) y posteriormente
por la Comisin de Investigacin de la Universidad. En este escrito, se aborda el tema
llamado Evaluacin Experimental de Esquemas de Control de Velocidad del Motor
de Corriente Directa de Excitacin Separada, el cual cuenta con valores nominales:
de
3/4
HP, corriente de armadura de
3.2
de alimentacin de campo y armadura de
A, velocidad nominal de
240
1750
rpm, voltaje
V de corriente continua. Este motor fue
donado a la UACM, y se encuentra disponible para su operacin con una etapa de

acondicionamiento de seales y electrnica de potencia.
La etapa de electrnica de potencia, cuenta con dos fuentes de voltaje de recticacin
trifsica de media onda no controladas, que entregan un voltaje mximo de
168
V.
Para generar la seal de control se implement una fuente de voltaje variable mediante
el diseo de circuitos de electrnica digital para generar una seal PWM, una etapa
de aislamiento entre sta y el circuito de electrnica de potencia. Ambas fuentes de
voltaje y acondicionamiento se describen a detalle en el Apndice A. La evaluacin
se realiz en una plataforma experimental con una tarjeta de adquisicin de datos
dSPACE 1103, la cual se puede manipular a travs de una computadora personal con
R
un sistema operativo Windows y bloques de MATLAB/SIMULINK .

En el segundo captulo se presenta una descripcin de las fuerzas fsicas y mecnicas presentes en el funcionamiento del motor estudiado, dando una breve explicacin
de cada una y su interaccin en conjunto durante el trabajo de la mquina elctrica
estudiada. As mismo, se presentan los modelos que describen el funcionamiento del
motor.
Cada esquema de control, que fue analizado en el presente trabajo, se describe en el
tercer captulo, y los modelos presentados son evaluados por medio de simulacin, describiendo la sintonizacin empleada en cada uno. Para su implementacin se usaron los
parmetros de la mquina encontrados bajo pruebas experimentales, las cuales estiman
tanto la constante electrmotriz mediante el acoplamiento de un motor secundario al
eje del motor as como las constantes de origen elctricos realizando pruebas de corriente directa y de corriente alterna. En ste mismo captulo, se describen las respuesta
de: velocidad, corriente de armadura y voltaje de control. Asmismo, haciendo uso de
la respuesta a escaln, se determinaron los parmetros mecnicos correspondientes al
coeciente de friccin viscosa y el momento de inercia. Dichas pruebas se explican en el
Apndice B, en el cual se menciona un mtodo alternativo para la obtencin del valor
de la inductancia de armadura, al lector interesado ver [Krishnan, 2001b].
De igual manera, en el cuarto captulo se describen los resultados de la evaluacin
experimental de los esquemas de control de velocidad evaluados, los cuales son: PID de
ii
dos grados de libertad, retroalimentacin de estados con observador de estados y accin

integral, y un tercer esquema el cual es retroalimentacin de estados por comando
de corriente. Por otro lado, se presenta un anlisis de las respuestas de: velocidad,
corriente de armadura, voltaje de control y error de velocidad. Las pruebas en forma
real se realizaron bajo el software proporcionado por los fabricantes (ControlDesk) de
la tarjeta de adquisicin de datos dSPACE 1103 y para ello se generaron los archivos
R
que se requeran por medio de MATLAB/SIMULINK .

Finalmente, se describen las caractersticas de desempeo, al aplicar una seal de referencia de velocidad tipo escaln, as como una comparativa entre los tres esquemas
presentados para el desempeo obtenido en velocidad, voltaje de control y corriente de
armadura.
ndice general
1. Introduccin
1.1.
Antecedentes
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.
Motivacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.
Objetivos
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.
Hipotesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.
Organizacin del trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Fundamentos de la mquina de corriente directa de excitacin separada

7
2.1.
2.2.
Fuerzas magnticas, elctricas y mecnicas . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1.
Intensidad de corriente elctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2.
Inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.3.
Flujo de campo magntico sobre una supercie . . . . . . . . . .
2.1.4.
Fuerza ejercida por un campo magntico
2.1.5.
Voltaje inducido
. . . . . . . . . . . . .
10
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
Funcionamiento del motor de CD
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1.
Campo magntico generado en el campo
. . . . . . . . . . . . .
2.2.2.
Accin del conmutador y movimiento de armadura
13
13
. . . . . . .
14
2.3.
Construccin del motor de CD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
2.4.
Modelo del motor de CD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
2.4.1.
24
Modelo en espacio de estados
iii
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
NDICE GENERAL
iv
2.4.2.
Funcin de transferencia
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24
2.4.3.
Modelo con comando de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . .
24
3. Esquemas de control de velocidad del motor de corriente directa

3.1.
3.2.
27
Control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
3.1.1.
32
Diseo de control PID
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Control por retroalimentacin de estados con

observador de estados y accin integral . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1.
Ganancias del control por retroalimentacin de estados con observador de estados y accin integral
3.3.
. . . . . . . . . . . . . . .
Control con retroalimentacin de estados por comando de corriente

3.3.1.
37
. .
40
42
Diseo de control por retroalimentacin de estados por comando

de corriente
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4. Implementacin de los esquemas de control en tiempo real

4.1.
Controlador PID
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.
Controlador por retroalimentacin de estados con observador de estados
43
47
49
y accin integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
51
4.3.
Controlador con retroalimentacin de estados por comando de corriente
54
4.4.
Comparacin de los esquemas de control
57
. . . . . . . . . . . . . . . . .
5. Conclusiones
5.1.
Trabajo futuro
61
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
63
A. Acondicionamiento de voltajes de control
65
B. Identicacin de parmetros
71
ndice de guras
2.1.
Flujo magntico a travs de una supercie, [Martn Blas, 2012].
. . . .
2.2.
Ejemplo de Ley de Ampere, [Martn Blas, 2012]. . . . . . . . . . . . . .
10
2.3.
Descripcin de la regla de la mano derecha, [Maloney, 2006]. . . . . . .
11
2.4.
Espira de lado a y b expuesta a un campo magntico, [Martn Blas, 2012]. 11
2.5.
Par en una espira, [Martn Blas, 2012].
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
2.6.
Electroimn en un ncleo de hierro, [Angel Camarena, 2013]. . . . . . .
14
2.7.
Lineas de ujo en un imn, [Chapman, 2005].
. . . . . . . . . . . . . .
14
2.8.
Conmutador, [Maloney, 2006]
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
2.9.
Componentes de un motor de CD, [Maloney, 2006].
. . . . . . . . . . .
18
. . . . . . . . . . . .
19
2.11. Estator y polos del campo magntico generado, [Maloney, 2006]. . . . .
20
2.12. Rotor de una mquina de CD, [Kuo, 1996]. . . . . . . . . . . . . . . . .
20
2.13. Diagrama esquematico de un motor de CD, [Guerrero et al., 2013]. . . .
21
2.14. Diagrama de bloques de un motor de CD.
24
2.10. Escobillas de un motor de CD, [Chapman, 2005].
. . . . . . . . . . . . . . . .
2.15. Motor de CD con un lazo interno de control de corriente, [Chiasson, 2005]. 25
3.1.
Respuesta escaln motor de CD de excitacin separada en lazo abierto.
29
3.2.
Diagrama de bloques control PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
3.3.
PID un grado de libertad.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
32
3.4.
PID dos grados de libertad.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
32
3.5.
Respuesta de velocidad PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35
NDICE DE FIGURAS
vi
3.6.
Error de velocidad esquema de control PID.
. . . . . . . . . . . . . . .
36
3.7.
Corriente de armadura esquema de control PID. . . . . . . . . . . . . .
36
3.8.
Voltaje de armadura, esquema de control PID. . . . . . . . . . . . . . .
37
3.9.
Esquema retroalimentacin de estados con observador y accin integral.
38
3.10. Respuesta de velocidad, esquema retroalimentacin de estados con observador y accin integral.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
41
3.11. Voltaje de control y corriente de armadura, esquema retroalimentacin

de estados con observador y accin integral.
. . . . . . . . . . . . . . .
3.12. Diagrama de bloques, esquema de control comando por corriente.
. . .
41
44
3.13. Respuesta de velocidad de control de seguimiento por retroalimentacin

de estado por comando de corriente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45
3.14. Voltaje de control y corriente de armadura del control seguimiento por

. . . . . . . . .
45
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
retroalimentacin de estado por comando de corriente.
4.1.
Respuesta de velocidad de un PID.
4.2.
Error de velocidad PID.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
50
4.3.
Voltaje de control PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
50
4.4.
Corriente de armadura, control PID.
51
4.5.
Implementacin experimental de control PID.
. . . . . . . . . . . . . .
51
4.6.
Respuesta de velocidad, retroalimentacin de estados. . . . . . . . . . .
52
4.7.
Error de velocidad, retroalimentacin de estados.
. . . . . . . . . . . .
53
4.8.
Voltaje de control, retroalimentacin de estados. . . . . . . . . . . . . .
53
4.9.
Corriente de devanado de armadura, esquema retroalimentacin de estados.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
54
4.10. Implementacin experimental de retroalimentacin de estados. . . . . .
54
4.11. Respuesta de velocidad comando corriente. . . . . . . . . . . . . . . . .
55
4.12. Error de velocidad comando corriente.
55
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.13. Voltaje de control, esquema comando corriente.
. . . . . . . . . . . . .
56
4.14. Corriente armadura comando corriente. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
56
NDICE DE FIGURAS
vii
4.15. Implementacin experimental de comando de corriente. . . . . . . . . .
57
4.16. Respuesta velocidad esquemas de control de velocidad.
. . . . . . . . .
58
4.17. Respuesta de velocidad esquemas de control de velocidad. . . . . . . . .
58
4.18. Voltaje de esquemas de control de velocidad. . . . . . . . . . . . . . . .
59
4.19. Voltaje de esquemas de control de velocidad. . . . . . . . . . . . . . . .
59
4.20. Corriente de armadura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
60
A.1. Diagrama a bloques sistema de acondicionamiento . . . . . . . . . . . .
65
A.2. Circuito optoacoplador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
67
A.3. Retraso de PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
68
A.4. Circuito fuente de voltaje
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
68
A.5. Circuito de acondicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
69
B.1. Identicacin de inductancia de armadura
La ,
la cual fue tomada de
[Krishnan, 2001b]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2. Recta de constante electrmotriz
Kb
72
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
73
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
74
B.4. Validacin de modelos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
75
B.3. Respuesta al escaln
viii
NDICE DE FIGURAS
Captulo 1
Introduccin
En la actualidad existe una gran cantidad de industrias en las cuales se desarrolla una
diversidad de productos, pues han incrementado las necesidades de los consumidores.
Dichas industrias estn conformadas por distintas reas como son: administracin,
recursos humanos, produccin, solo por mencionar algunos de los departamentos de
trabajo que a aquellas las conforman. Cada una adquiere importancia durante las tareas
que tienen asignadas; por ejemplo para el rea de produccin es indispensable tener en
cuenta las condiciones necesarias para la elaboracin de un producto, de esta manera
seleccionar el equipo que satisfaga dichas necesidades y as aumentar considerablemente
la productividad, por esto es que surge la necesidad de la automatizacin. La mayor
cantidad de procesos desarrollados de forma ms precisa en la industria involucran el
uso de al menos una de tantas mquinas elctricas rotativas existentes actualmente.
1.1.
Antecedentes
Al pasar de los aos y por las necesidades de la sociedad que se dan en la actualidad, se
han desarrollado un gran nmero de mquinas elctricas, como son: transformadores,
motores de corriente directa y motores de corriente alterna. Las cuales han sido de
gran ayuda en muchas aplicaciones industriales para resolver muchas situaciones en la
industria. Debido a los requerimientos de distintas aplicaciones, surge la necesidad de
la implementacin de las mquinas elctricas de forma automatizada en la industria y
con ello obtener un desempeo ptimo en las tareas a realizar.
1.2.
Motivacin
Al ampliar las posibilidades de emplear la automatizacin de procesos en la industria, se han utilizado mquinas elctricas con el n de obtener un mayor desempeo y
para conseguirlo ha sido indispensable estudiarlas y analizarlas. Para esto ltimo, es
necesario obtener un modelo matemtico que describa a la mquina en cuestin y posteriormente implementar o disear algn esquema de control, que logre un desempeo
aceptable de la mquina elctrica.
Captulo 1. Introduccin
Una de las mquinas elctricas ms empleadas para alto desempeo en la industria es

el motor de corriente directa
(CD),
esto debido al tipo de manejo de la mquina y su
respuesta; ya que presenta grandes ventajas respecto al motor de corriente alterna.

En primer lugar su modelo matemtico presenta una estructura lineal y por lo tanto
el estudio, anlisis e implementacin de un esquema de control a sta es relativamente
sencillo. En la actualidad, hay una gran diversidad de esquemas de control para el
motor CD; la seleccin va de acuerdo con el objetivo que se desee alcanzar. Esto es
importante para denir y llevar a cabo la eleccin del tipo de esquema de control, que
satisfaga las necesidades de desempeo para esta mquina elctrica.
1.3.
Ob jetivos
En el presente trabajo se desarrolla el anlisis de esquemas de control, aplicados a

un motor de corriente directa, en simulacin y experimentalmente de cada esquema
de control de velocidad. Desarrollar el acoplamiento electrnico, para realizar pruebas de funcionamiento de un motor de corriente directa, en el cual pueda ser posible
implementar esquemas de control a partir de una seal analgica.
Otro punto importante a mencionar, es que sea posible realizar una prueba de un
correcto funcionamiento de todas las etapas implementadas de todos los sistemas electrnicos desarrollados, antes de realizar los experimentos de algn esquema de control.
Con ello, descartar fallas por un mal funcionamiento de la electrnica implementada.
A partir de la realizacin de simulacin, tomar una decisin de que esquemas realizar
en pruebas experimentales, partiendo de los resultados obtenidos, en las respuestas de
velocidad y voltaje de control.
El desarrollar la implementacin electrnica, permitir realizar el anlisis de desempeo de los esquemas de control en simulacin en tiempo real. En lo referente a este
trabajo, se busca obtener la menor amplitud de esfuerzo de control, consiguiendo un
menor tiempo de asentamiento
(ts ), haciendo uso de los esquemas que se describen ms
adelante y la electrnica desarrollada para su implementacin.

El objetivo es implementar esquemas de control lineal al motor de corriente directa de
excitacin separada de tal manera que
ref (t)
bajo la consideracin que:
Se tiene disponible la medicin de la velocidad angular de la echa.

Se conocen en forma exacta todos los parmetros del motor de corriente directa.
El par de carga se considera nulo.
A partir de la respuesta en lazo abierto, obtener caractersticas de desempeo en lazo

abierto del motor de CD y decidir las especicaciones de diseo.
1.4. Hipotesis
1.4.
Hipotesis
Debido a que se supone conocidos en forma exacta los parmetros del motor, la medicin
de la velocidad angular y que el modelo matemtico del motor tiene una estructura
lineal consideramos que en la implementacin en tiempo real de los esquemas de control
deben ser semejantes a los de la simulacin computacional.
La respuesta de velocidad obtenida, puede no tener un comportamiento similar al
obtenido en simulacin, lo cual se debe a varios factores, entre los cuales, se hace
presente el desempeo de la electrnica implementada, los valores de las constantes del
motor, etc.
1.5.
Organizacin del traba jo
Este escrito est dividido de manera tal que en el segundo captulo se describen los
elementos que conforman al motor de CD de excitacin separada, dando una explicacin
de cmo es cada elemento y su contribucin al funcionamiento de dicho motor. Adems,
se describen las fuerzas y variables fsicas que se hacen presentes en el funcionamiento
de aqul, lo cual hace posible el movimiento de su rotor a una velocidad angular ( ).
Adems, se obtienen variantes del modelo matemtico, como son: el modelo a bloques,
modelo en espacio de estados, funcin de transferencia y modelo con comando de
corriente. Cada uno describe el funcionamiento del motor de CD de excitacin separada;
estos son tiles para el estudio de cada uno de los esquemas de control de velocidad. Ya
que para desarrollar el diseo de cada esquema es requerida alguna de estas variantes
y as realizar la sintonizacin del mismo.
Una vez obtenidos los modelos matemticos del motor de CD de excitacin separada,
se describen en un tercer captulo los esquemas que se estudiaron, analizaron e implementaron durante este trabajo, tanto a nivel de simulacin computacional, as como su
evaluacin experimental en tiempo real utilizando una tarjeta de adquisicin de datos
dSPACE 1103.
Se presenta un anlisis de la respuesta ante una entrada tipo escaln en lazo abierto, describiendo el desempeo en el dominio del tiempo, estudio de estabilidad en el
lugar geomtrico de las races (LGR). Adems, se muestran las matrices de estabilidad y observabilidad. Se seleccionaron tres esquemas, los cuales sern analizados uno
a uno, dando una descripcin de su desempeo en cuanto a exigencia de voltaje de
control, corriente de armadura, satisfaccin de condiciones de diseo y error en estado
estacionario, para dicho n, los esquemas seleccionados son:
Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID de dos grados de libertad), en el

cual se aprovecharon las bondades de las tres acciones para disear y sintonizar
este tipo de controlador.
Retroalimentacin de estados con observador de estados y accin integral, haciendo uso de la propiedad de modicar el comportamiento de un sistema aadiendo
polos para conseguir una respuesta deseada del sistema y por medio de la tcnica
de observadores de estados, estimar el comportamiento de todos los estados, de
esta manera realizar una estrategia de control por retroalimentacin de estados
y con una accin integral, conseguir un error de cero en estado estacionario.
Control de seguimiento por retroalimentacin de estados por comando de corriente y observador, aprovechando las bondades del uso de modelos simplicados y
partiendo de la denicin de errores.
En el caso del esquema PID se analizan dos posibles formas de implementar las acciones
de control, ya que normalmente este esquema de control es el ms usado en la academia,
en el cual se analizan las tres acciones en serie con el sistema actuando en el error. En
este trabajo se aborda una segunda opcin como lo propone [Astrm and Murray,
2010], en la cual es colocada la accin integral en interaccin con el error y las dos
acciones restantes slo con la salida, este mtodo logra benecios en la funcin de
trasferencia en lazo cerrado, los cuales son mencionados y se presenta una comparacin
de los benecios obtenidos.
Se hace mencin de mtodos de sintonizacin para el PID. La sintonizacin de los esquemas por medio de asignacin de polos, donde dichas races de la ecuacin caracterstica
son elegidas bajo condiciones de diseo, considerando un tiempo de asentamiento
tr
un porcentaje de sobrepaso ( %OS ).

En el esquema de retroalimentacin de estados con comando corriente y observador,
se hace uso de un modelo reducido, en el cual se desprecia la dinmica elctrica para
la implementacin de un control de corriente y se busca conseguir un seguimiento de
velocidad a partir de corriente.
De igual manera en el tercer captulo, se presenta la simulacin de los esquemas de
control de velocidad antes mencionados, dando un resultado comparativo de los parmetros de desempeo, ante una entrada de referencia de velocidad tipo escaln de
R utilizando
cada uno. Realizando estas pruebas por medio de MATLAB/SIMULINK

nicamente bloques bsicos, para obtener una repuesta de velocidad angular ante una
entrada de referencia (wref ), y realizar una comparacin previa a la implementacin
experimental.
En el cuarto captulo se describe la implementacin fsica para los esquemas estudiados
en este trabajo, se realiz una vez llevada a cabo la simulacin de cada uno, teniendo
as un prembulo de las ganancias de control. Para dicho n se realizaron cambios
de bloques, en los cuales se intercambia el modelo del motor de corriente directa por
bloques de adquisicin de posicin por medio de un decodicador, y para la salida de
seal de control se agregaron bloques para el convertidor digital-analgico (DAC), todo
implementado con una tarjeta de adquisicin de datos dSPACE 1103.
Los niveles de voltaje y corriente de los mdulos DAC de dicha tarjeta, se encuentran limitados en la corriente y voltaje que puede producir para la implementacin
1.5. Organizacin del trabajo
fsica, se tienen que tener en cuenta estas lmitantes, ya que de sobrepasarlos, pueden
daarse dichos mdulos. Para realizar el acoplamiento de niveles de voltaje se implement mediante una fuente de voltaje, controlada por una seal PWM
Modulation).
(Pulse- Width
Dado que los esquemas implementados son en lazo cerrado, es de vital importancia
acondicionar las seales de las variables fsicas que se pueden medir a travs de instrumentacin electrnica, en ste trabajo estas seales son de corriente de armadura
y posicin angular de la echa, donde la ltima es medida mediante un codicador
incremental, al derivarla mediante un diferenciador sucio de segundo orden compensado [Mujica et al., 2014], se tiene el valor de la velocidad. Por otra parte, mediante
un sensor efecto Hall se obtiene la corriente.
Haciendo uso de dicha instrumentacin fue posible realizar la evaluacin experimental,
mostrando los resultados obtenidos dejando las condiciones de implementacin similares. Para cada esquema de control de velocidad, se realiza una descripcin de manera
individual para las respuestas obtenidas en velocidad, error de velocidad, voltajes de
control, una comparativa entre la respuesta del observador implementado, corriente real
medida directamente y la corriente medida a travs de un ltro paso bajas. En el penltimo captulo se presenta una comparacin de los tres esquemas de las caractersticas
de desempeo que presentan en el dominio del tiempo.
Finalmente en el captulo 5 se muestran las conclusiones obtenidas del anlisis realizado
a lo largo del presente trabajo, la importancia de conocer el funcionamiento del sistema
en que se aplique un esquema de control para obtener los valores de las constantes fsicas
involucradas. Se exponen adems los trabajos a futuro que se pueden realizar en cuanto
a la implementacin de esquemas de velocidad, esto basado en la experiencia de este
trabajo, ya que hay una diversidad de esquemas de control.
La respuesta de los esquemas de control puede ser mejorada, bajo un panorama distinto
en condiciones de evaluacin. Un camino posible para ello, es mejorar la fuente de
alimentacin de voltaje y el acoplamiento de seales, para obtener una comparacin en
la cual se disminuyan los parmetros que agregan ruido a la seal de control. Otro modo
favorable sera, aumentar la resolucin del convertidor digital-analgico correspondiente
de la seal de control y disminuir el error entre la seal de control y la aplicada al
sistema, logrando de esta manera un mejor desempeo del o los esquemas a comparar
y as el desempeo depender del propio esquema.
Cabe mencionar que se agregan dos apndices, en el primero se describe la elaboracin
del acondicionamiento de seal de control hacia el motor de CD usado durante la
evaluacin experimental, en el cual se incluye la descripcin a detalle de cada etapa: de
aislamiento, procesamiento de seal, acoplamiento entre etapa de acondicionamiento y
etapa de electrnica de potencia. En un segundo y ltimo apndice se describe cada
mtodo implementado para realizar la identicacin de los parmetros involucrados en
el modelo presentado en el captulo dos, los cuales son usados en los clculos realizados
en la sintonizacin de los esquemas de control de velocidad implementados en este
trabajo.
Captulo 2
Fundamentos de la mquina de
corriente directa de excitacin
separada
En 1821 el qumico dans Oersted desarrolla el electromagnetismo, es hasta ese momento que el fsico Michael Faraday aprovecha esta propiedad de un material conductor y
realiza experimentos para descubrir que una corriente en un conductor provoca un campo magntico, dando lugar a la induccin electromagntica, con esto el descubrimiento
del principio de la mquina de corriente directa.
Un motor de CD puede ser de fcil uso y, debido a su estructura fsica, tiene un funcionamiento sencillo y una diversidad de aplicaciones. Puede operar en distintos intervalos
de velocidades mediante un control sencillo, o complejo, segn requiera el sistema. Una
vez que adquiere un movimiento angular se genera un par de fuerza rotacional, la
transmisin de ste a cualquier sistema, se realiza por medio de acoplamiento de ejes,
mediante poleas con bandas o chicotes, engranes, coples, por mencionar algunos de los
mtodos ms usados en la industria.
El motor de CD puede ser usado para el movimiento de robots industriales, juegos
mecnicos, puertas automticas, traccin de tren elctrico, entre muchas ms de sus
posibles aplicaciones.
2.1.
Fuerzas magnticas, elctricas y mecnicas
El funcionamiento de una mquina elctrica est basado en dos principales fuentes de

energa: elctrica y mecnica. En cada una de stas desarrolla la unin de atribuciones
por parte de los elementos que las conforman; en conjunto hacen posible el funcionamiento de la mquina elctrica.
Captulo 2. Fundamentos de la mquina de corriente directa de excitacin separada
2.1.1. Intensidad de corriente elctrica

Al aplicar un campo elctrico a un conductor. Las cargas elctricas en ste experimentan
una fuerza, la cual ocasiona que dichas cargas se encuentren en movimiento, y el ujo
de las cargas, produce a travs del conductor una corriente elctrica [Floyd et al., 2007].
Denicin 1: intensidad de corriente elctrica (I ) es la cantidad de carga elctrica (Q)
que atraviesa la seccin de un conductor por unidad de tiempo
I=
Q
dQ
=
.
t
dt
(2.1)
2.1.2. Inercia
Dado que un slido est conformado por un conjunto de partculas, este puede ser
estudiado como un sistema discreto [Giancoli and Garrido, 2002]. El momento de inercia
de un cuerpo slido depende de su eje de giro, de manera que se puede describir el
momento de inercia de un cuerpo slido como
In =
donde
r2 dm,
(2.2)
dm es una diferencial de masa del cuerpo slido, r2
es el cuadrado de la distancia
al centro del eje de giro.

Para obtener una expresin para la densidad de un cuerpo de manera que la inercia
dependa de la densidad del slido denotada por
diferencial de volumen
dv
y describir a
dm
en funcin de una
como:
dm = dv,
de esta manera la ecuacin (2.2) se puede reescribir de la siguiente manera
In =
r2 dv.
(2.3)
2.1.3. Flujo de campo magntico sobre una supercie

Algunos materiales poseen la propiedad de ser conductores de cargas elctricas, llamada
conductividad. En magnetismo esta propiedad es llamada permeabilidad magntica
denotada por
la cual depende de la relacin directa con dos magnitudes: densidad
), la cual depende del medio en el que se encuentre, e intensidad

de campo magntico (B
), sta a diferencia de la densidad de campo esta no depende del medio
de campo (H
pues se encuentra en el espacio, la relacin entre ambas es:
= H,
(2.4)
2.1. Fuerzas magnticas, elctricas y mecnicas
es la permeabilidad del material, [Chapman, 2005]. Si entonces un cuerpo de

A es expuesto a la densidad de campo magntico constante B , se crean dos polos,
llamados norte y sur denotados por N y S respectivamente. Las lneas de campo salen
donde
rea
del polo norte y entran al polo sur formando un circuito cerrado, como se muestra en
la Figura 2.1. Donde el ujo total
es la densidad de campo magntico por unidad de
rea, por lo que es importante denir una diferencial perpendicular a la supercie, en

misma gura se muestra como
ds
para un punto dado, y se relaciona con el ujo como
Figura 2.1:
ds.
B
(2.5)
Flujo magntico a travs de una supercie, [Martn Blas, 2012].
Considerando la Figura 2.2, se observa que los ujos de lnea estn en una trayectoria
cerrada con un diferencial de longitud
campo magntico
como
, permeabilidad del vaci 0

dl
y una densidad de
, se relacionan por medio de la Ley de Ampere, y se puede describir

B
I
= 0 I.
dl
B
(2.6)
La Ley de Ampere, [Sears et al., 2004], es ilustrada con la Figura 2.2, en la cual para
un conductor circular de radio
r,
con una diferencial de lnea con valor de
una densidad de campo magntico
generado por una corriente
la Ec. (2.6), la densidad de campo magntico
|B| =
con
y sustituyendo en
que est dado por
0 I
.
2r
Sustituyendo en la Ec. (2.7) el valor de la corriente

obtiene
2r,
(2.7)
que circula por el conductor, se
0 V
,
(2.8)
2rR
donde V es el voltaje aplicado al conductor y R es la resistencia del mismo, puesto que
sta es constante, se deduce que la densidad de campo magntico B es directamente
B=
proporcional al voltaje.
10
Figura 2.2:
Ejemplo de Ley de Ampere, [Martn Blas, 2012].
2.1.4. Fuerza ejercida por un campo magntico

En un conductor por el cual circula una corriente
I , Ec. (2.1), provoca el ujo de carga
q . Esta experimenta una fuerza que al exponerse

B , Ec.(2.8), [Sears et al., 2004], la magnitud de
a una densidad de campo magntico

dicha fuerza se encuentra expresada
por
,
Fm = q Vq xB
donde
Vq
es la velocidad de la carga
q;
(2.9)
debido a que el producto cruz de dos vectores
es el producto entre stos y el seno del ngulo formado por ellos, la Ec. (2.9) se puede
reescribir como
sin() ,
Fm = q Vq B
donde
es el ngulo formado entre
Vq
.
B
De la Ec. (2.10) se deduce que
{
Fm =
(2.10)
mxima cuando
mnima cuando
= 900
= 00
(2.11)
Fuerza ejercida por un campo magntico en un conductor

A un conductor de longitud
el cual se encuentre formando un circuito cerrado se
le denomina espira. Si una espira es expuesta a una densidad de campo magntico
uniforme, la fuerza que provoca el movimiento de la espira en presencia de dicha
densidad de campo, est dada por [Fink et al., 1984]
F = BlI ,
donde
(2.12)
es la corriente que uye a travs del conductor al encontrarse en movimiento,
debido a esto, la fuerza ejercida es distinta de cero. La direccin de sta se puede

determinar por medio de la regla de la mano derecha como se muestra en la Figura
2.3.
2.1. Fuerzas magnticas, elctricas y mecnicas
Figura 2.3:
11
Descripcin de la regla de la mano derecha, [Maloney, 2006].
Para obtener la direccin de la fuerza resultante del producto cruz de dos vectores
y
,
B
por medio de la designacin de la mano derecha, es necesario colocar los dedos
de forma recta apuntando el sentido de la corriente
I,
manteniendo el pulgar como se
indica en la gura, la direccin de la fuerza resultante ser la sealada por el pulgar al

cerrar los dedos en la direccin de densidad de campo
.
B
Fuerza Ejercida por un campo magntico en una espira

Supongamos una espira rectangular de lados
expuesta a una densidad de campo magntico
b, como se muestra en la Figura 2.4,
B uniforme situado en el plano de la
espira.
Figura 2.4:
Espira de lado a y b expuesta a un campo magntico, [Martn Blas, 2012].

.
La fuerza neta ejercida por la densidad de campo magntico
sobre la espira, est
distribuida en cada uno de sus lados (a y b). Dado que la direccin de

lado
a lo largo del
es paralelo, la fuerza ejercida en dichos lados es nula, mientras que a los lados
es perpendicular, se puede aplicar la Ec. (2.12) resultando en dos fuerzas como
= IbB
,
F1 = Il1 B
= IbB
,
F2 = Il2 B
(2.13a)
(2.13b)
12
donde
es la corriente que uye por la espira, dando esto como resultado un par de
fuerzas de igual magnitud, puesto que la corriente
es la misma para toda la espira,
pero dicha corriente uye en sentidos opuestos reejndose en direcciones contraras a

estas fuerzas, ejerciendo un par de fuerza
con respecto al lado
a de la espira mostrada
como se observa en la Figura 2.5
Figura 2.5:
donde
r1
r2
Par en una espira, [Martn Blas, 2012].
es el radio del centro de la espira a su extremo correspondiente y
F1,2
estn dadas por las Ecs. (2.13a) y (2.13b). El par total de fuerza est denido por la
sumatoria de dichos pares de fuerza ejercidos, partiendo de la Figura 2.5, en la cual la
espira cuenta con una distancia del centro de giro, de valor
expresado como
donde
a/2,
a
a
a
= F1 + F2 = (F1 + F2 ) ,
2
2
2
a
= (IbB + IbB) = abIB ,
2
,
= I BA
dicho par puede ser
(2.14)
es el rea de la espira. El momento resultante de las fuerzas de la espira,
cuando sta adquiere un cambio en su posicin angular
debido a que las fuerzas se
presentan en direcciones opuestas generando el par de fuerza
De esta manera la
espira adquiere una velocidad angular.
2.1.5. Voltaje inducido

La fuerza electromotriz o
f em
de una fuente se dene como el trabajo realizado por el
dispositivo por una unidad de carga, por lo que las unidades de la fuerza electromotriz
son volts, descrita por la ley de Faraday:
donde
d
,
dt
(2.15)
es el ujo magntico expresado por la Ec. (2.5); si aplicamos la Ec. (2.15) a
una espira para determinar su velocidad, al ser expuesta al cambio de ujo magntico,
es necesario jar un punto
como su posicin inicial, ste puede ser a lo largo de uno
2.2. Funcionamiento del motor de CD

de sus lados
b,
13
el ujo magntico que pasa sobre la espira, se encuentra dado de la
siguiente forma
= Bx .
Sustituyendo esta expresin de ujo en la ecuacin (2.15) se obtiene
e = NB
donde
lineal
dx
,
dt
(2.16)
N es el nmero de vueltas de la espira, dado que es la variacin de la posicin

x respecto al tiempo, la Ec. (2.16) se puede reescribir como
e = N B .
donde
2.2.
(2.17)
es la velocidad de la espira.
Funcionamiento del motor de CD
Ya que se han mencionado en el apartado anterior las fuerzas elctricas, magnticas y

mecnicas, es posible describir la contribucin de cada magnitud fsica a lo largo del
funcionamiento del motor de CD. Con lo que se realizar un anlisis ms a detalle de
esta mquina elctrica partiendo de su modelo matemtico.
2.2.1. Campo magntico generado en el campo

En el estator de la mquina CD de excitacin separada, se encuentran alojados los
devanados de campo. En el instante en que es conectado el devanado de campo a
una fuente de voltaje en aqul se genera una corriente
I,
al pasar el ujo de corriente
por el devanado se genera un campo magntico obteniendo as un electroimn con un

campo electromagntico dado por la Ec. (2.7), en la Figura 2.6, se puede observar
un electroimn, donde el sentido de la corriente
es representada por las echas,
representando as lo que sucede en el devanado de campo. Debido a lo antes mencionado

se generan pares de polos, los cuales se denominan norte y sur como se observa en la
Figura 2.7, la cual corresponde a un corte transversal de un motor, donde al centro de
esta imagen se muestra un crculo que representa el eje de la armadura, se observa que
las lneas de ujo salen del polo norte y entran al polo sur. El ujo genera dos fuerzas
en los costados del devanado de armadura perpendiculares a dicho ujo, pero debido
la construccin misma del motor existen instantes en que la magnitud de las fuerzas
generadas es nula. Es por esta razn que es necesario contar con pares de bobinas.
Dado que el rea
genera un ujo
de cada bobina es constante, la densidad de campo magntico
dado por la Ec. (2.5).
=BA.
14
Figura 2.6:
Electroimn en un ncleo de hierro, [Angel Camarena, 2013].
Figura 2.7:
Lineas de ujo en un imn, [Chapman, 2005].
rc
, esta depende
resistencia Rc , de acuerdo
Debido a que la bobina est construida de alambre con seccin transversal de radio
constante y en l uye una corriente ic constante y su permeabilidad es
del medio en el que este presente la bobina, esta tiene una
con la Ec. (2.8) podemos denir una constante
Cc =
Cc
,
2rc Rc
dada esta constante y aplicando la Ley de Ohm, podemos reescribir la Ec. (2.8) como
Bc =
donde
Vc
Vc
= Cc Vc ,
2rc Rc
es el voltaje aplicado al campo, dado que
campo magntico
Bc
Cc
(2.18)
es constante, la densidad de
creado por el estator es directamente proporcional al voltaje
aplicado en el devanado de campo.
2.2.2. Accin del conmutador y movimiento de armadura

Cada devanado de armadura est conectado a las terminales de suministro de energa
por medio del conmutador; estos devanados estn aislados entre si. Para comprender el
2.2. Funcionamiento del motor de CD
15
funcionamiento del conmutador del motor de CD este se considera como un generador

de corriente directa.
Las escobillas son las encargadas de transmitir la seal de voltaje aplicado al devanado
de armadura, por medio del conmutador. Si tratamos al conmutador con slo una espira
de armadura conectada a un nico par de segmentos aislados.
Cada extremo de la espira, hace contacto con un polo de la fuente de voltaje aplicada
al devanado de armadura. En la espira uye una corriente (ia ) debido a la diferencia
de potencial en sus terminales, y al ser expuesta a una densidad de campo magntico
(B ) originado por los devanados de campo, ya sea de origen elctrico o producido por
un imn permanente, se generan dos fuerzas en direcciones opuestas en cada uno de
los costados de la espira, dadas por la Ec. (2.12). Haciendo que sta comience a variar
su posicin angular ( ) respecto a las escobillas, ya que stas se encuentran jas a la
tapa correspondiente al extremo de la mquina CD.
Suponiendo que la espira de armadura se encuentra en la posicin ( ), como se muestra
en la Figura 2.8, por lo tanto, le corresponde una posicin de 90 . Debido al movimiento

angular las fuerzas van cambiando su direccin de acuerdo a la posicin donde se
encuentre la espira, suponiendo un giro en sentido horario. Cuando la espira alcanza
una posicin angular de 180 , las fuerzas se anulan y el par de fuerza total generado
es cero. Como consecuencia de la inercia dada por la Ec. (2.2), que presenta, la espira
continan su giro y a consecuencia los extremos de la espira cambian de polaridad al
hacer nuevamente contacto con el conmutador, generando un nuevo par de fuerzas.
Figura 2.8:
Conmutador, [Maloney, 2006]
16
De esta manera es que la espira cambia de polaridad lo cual se debe a la accin del
conmutador, que es un elemento del motor de CD que realiza el cambio de polaridad
en las espiras del elemento, con el n de invertir la direccin de las fuerzas creadas
por el ujo de corriente y la densidad de campo magntico (B ) y de esta manera siga
aumentando la posicin angular ( ).
Al estar la espira expuesta a una densidad de campo magntico (Bc ), sta adquiere
una velocidad angular
de vueltas de la espira es
debido a esto se genera una fem inducida donde el nmero
y tiene una velocidad lineal
y se encuentra dada por la
ecuacin (2.17) y describindola de la siguiente manera
e = N B c a .
(2.19)
Es importante tener en cuenta, el principio de funcionamiento del motor de CD y su

modelo matemtico, para posteriormente disear un esquema de control que permita
un mayor desempeo del mismo, en las distintas aplicaciones en que sea incorporado, a
diferencia del que se podra obtener, si se emplea por medio de un control de encendido
y apagado sin regular su velocidad. Esto es relativamente sencillo pero no suciente
para el objetivo que en muchas ocasiones se desea. Con los requerimientos necesarios
de voltajes y corrientes, es posible disear una fuente de voltaje o de corriente para
conseguir que dicho motor de CD cumpla con el seguimiento de una seal deseada
(seal de referencia); esto se puede realizar mediante la variacin de voltaje aplicado al
campo, si despejamos a
de la ecuacin (2.19), y sustituyendo el valor de
a =
e
.
N Cc Vc
Bc
se tiene
(2.20)
Con el n de realizar un anlisis ms claro, se denir una constante considerando que
e, N
Cc
son de valor jo. Se dene
Ca
como
Ca =
Sustituyendo
Ca
e
.
N Cc
en la Ec. (2.20), se tiene que la velocidad queda expresada como
a =
Ca
.
Vc
(2.21)
Adicionalmente, si se relaciona la velocidad lineal con la velocidad angular de un cuerpo

en movimiento rotacional.
= ra ,
sustituyendo esta relacin en la Ec. (2.21) se obtiene una expresin de la velocidad
angular dada por:
Fa
Ca
=
,
ra Vc
Vc
(2.22)
Ca
, la velocidad angular de la armadura, es inversamente proporcional al
ra
voltaje de campo, por otro lado, la intensidad de campo magntico de los devanados
donde
Fa =
2.3. Construccin del motor de CD
17
del campo es directamente proporcional al voltaje aplicado al devanado de campo, es
decir
Vc disminuye
si Vc aumenta
aumenta si
disminuye
Dada la dependencia de la velocidad angular de la armadura con respecto al voltaje

aplicado al devanado de campo, se suele utilizar como una entrada para realizar alguna
tarea de control. El cambio de la seal de control provocar un aumento o disminucin
de la velocidad angular, segn sea la variacin que est presente; para obtener un control
con desempeo satisfactorio, es necesario obtener el modelo matemtico y aplicar una
tcnica de control.
2.3.
Construccin del motor de CD
Los motores de CD son clasicados de acuerdo a la construccin fsica de los devanados

de estator y rotor presentes, dichos elementos pueden encontrarse conectados entre si;
ya sea en paralelo o en serie, inclusive totalmente aislados.
A los motores de circuito de estator en serie con el devanado de rotor se le denomina
motor serie, los motores de CD que contienen una conexin en paralelo de la bobina
de estator y rotor se les denomina motor en paralelo. Adicionalmente existen los de
excitacin separada pues no hay conexin elctrica entre sus bobinas, este ltimo a
diferencia de los dos anteriores requiere de dos fuentes de alimentacin.
Tambin existen los motores de imn permanente, los cuales no necesitan generar un
campo magntico esttico para su funcionamiento, pues ste es proporcionado por medio de un imn, el cual se encuentra jo en el estator. Las conguraciones mencionadas
son las principales formas de la construccin interna de los devanados de un motor de
CD.
Este trabajo est dedicado exclusivamente al estudio de motor de CD de excitacin
separada, el cual est compuesto principalmente de un estator, escobillas, conmutador y
rotor. El estator tambin es comnmente llamado campo, el rotor es llamado armadura
de esta manera es como se har referencia a estos elementos. Se describen cada uno
de los elementos que la conforman as como el funcionamiento de la mquina CD,
mostrada en la Figura 2.9.
Tapa y balero
Estos elementos conforman una de las partes mecnicas de la mquina CD, su principal
funcin es proporcionar soporte al eje por medio de dos tapas, una se ubica en un
extremo de la mquina CD donde se hay una parte saliente del eje de armadura; una
segunda tapa se localiza en el otro extremo paralelo a la primera. La funcin de los
baleros es permitir un giro libre con eje jo y una friccin menor de la armadura, de
18
Figura 2.9:
Componentes de un motor de CD, [Maloney, 2006].
esta manera es como la mquina de CD mantiene un giro libre sobre su eje. El tamao
de cada uno de estos componentes es diseado segn el peso, dimetro, velocidad y
otros factores mecnicos que afectan al eje de giro.
Conmutador y escobillas
Estos elementos se encuentran en un extremo de la armadura, en el cual no hay parte
saliente del eje. El conmutador est situado sobre el eje, es de forma cilndrica y est
elaborado de material conductor puesto que es encargado de conectar las bobinas de
armadura situadas a
180o
una respecto a otra. Cada conexin se encuentra aislada,
esto con el n de energizar una bobina a la vez. De dicho modo, es posible crear un
campo magntico al aplicar voltaje a esta, debido al ujo de corriente que se presenta.
Las escobillas estn situadas en el mismo extremo del conmutador jas a la tapa correspondiente, como se observa en la Figura 2.10. Por lo general tienen una forma de
barra y estn fabricadas de grato; el voltaje aplicado a las bobinas de armadura es
conectado mediante stas; una de las caras paralelas de dicho grato al contorno del
conmutador se encuentra sujeta a un resorte, de manera que, mantiene los gratos en
contacto con el conmutador.
Conforme los gratos sufran un desgaste por funcionamiento de la mquina y dado que
es un material blando, el contacto con el conmutador llega a ser nulo. Esta es una de
las principales causas de fallas en la mquina CD, lo cual provoca que las ferritas no
proporcionen la energa elctrica a las bobinas de armadura. Es una principal desventaja
respecto a las mquinas de AC, en lo que corresponde a mantenimiento preventivo y
correctivo.
2.3. Construccin del motor de CD
Figura 2.10:
19
Escobillas de un motor de CD, [Chapman, 2005].
Campo y placa de caractersticas

El campo de un motor es un cilndro de hierro. Debido a que es un material ferromagntico, de permeabilidad magntica
la magnitud que presenta un material a la
oposicin de ujo magntico es
|B|
.
|H|
(2.23)
En el campo se alojan los devanados denominados de campo. La cantidad de bobinas

que aloja es por pares, generando un par de polos por cada bobina y se encuentra
denotada por P . Cada par de polos se encuentra orientado a una separacin de 180
una respecto a la otra, al conectar el campo a una seal de voltaje se genera un
polo norte y sur colocados en lados opuestos, Figura 2.11, creando de as, un campo
magntico uniforme.
Cada motor de CD cuenta con varias especicaciones nominales y estas se encuentran
en la parte externa del campo llamada carcasa y se localizan en una placa, estas caractersticas dependen de cada motor, los valores que se encuentran en esta placa de
caractersticas pueden ser:
Marca
Modelo
Potencia nominal
Voltaje nominal de alimentacin de campo
Voltaje nominal de alimentacin de armadura
Corriente nominal de alimentacin de armadura
Velocidad nominal
20
Estos parmetros son tiles para tomar la decisin de qu motor de CD cumple con las
caractersticas para la aplicacin que se desee emplear, por esto es importante tener en
cuenta estos parmetros antes de adquirir y operar el motor de CD.
Figura 2.11:
Estator y polos del campo magntico generado, [Maloney, 2006].
Armadura
Otro elemento importante que conforma al motor de CD es la armadura o rotor, sta es
la parte mvil, pues durante el funcionamiento, ya sea como generador o como motor,
se encuentra en movimiento angular. La armadura se encuentra sostenida por medio
de baleros; en una de las tapas se encuentra la punta saliente del eje, el cual es usado
para colocar aditamentos, los cuales permitan desarrollar una tarea especca al motor
de CD; en el extremo posterior de la armadura se encuentra el conmutador.
Se puede observar en la Figura 2.12, un corte transversal de una mquina CD, en la
que se muestra de lado izquierdo la armadura de la mquina CD y del lado derecho un
par de polos magnticos generados en el campo de la mquina CD.
Figura 2.12:
Rotor de una mquina de CD, [Kuo, 1996].
2.4. Modelo del motor de CD

2.4.
21
Modelo del motor de CD
En el funcionamiento del motor de CD se hacen presentes distintas fuerzas como son:

elctricas, magnticas y mecnicas. Para obtener el modelo matemtico es necesario
tener una representacin, ya sea en ecuaciones diferenciales, modelo en espacio de
estados o bien funcin de transferencia. Estos modelos tienen una relacin entre las
principales fuerzas involucradas, de esta se analiza su comportamiento ante diferentes
seales de prueba mediante simulacin numrica y posteriormente realizar pruebas de
distintos esquemas de control, con el n de realizar un anlisis comparativo entre los
esquemas de control aplicados al motor de CD a nivel simulacin y pruebas en el sistema
fsico. El modelo presentado en este trabajo esta basado en el motor de CD excitado
separadamente, y parte del diagrama esquemtico de la Figura 2.13.
Para realizar dicho modelo se consideran las siguientes variables y constantes:
va = V oltaje aplicado a la armadura

ia = Corriente de armadura
La = Inductancia de la armadura
Ra = Resistencia de armadura
eg = F uerza electromotriz
vf = V oltaje aplicado al campo
if = Corriente de campo
Lf = Inductancia del campo
Rf = Resistencia de campo
= V elocidad angular del motor
d = P ar de motor
Bm = Coef iciente de friccin viscosa
J = Inercia del rotor
L = P ar de carga
ia
if
La
Lf
vf
va
Ra
Rf
eg
J
L
Figura 2.13:
Diagrama esquematico de un motor de CD, [Guerrero et al., 2013].
Para obtener el modelo del motor de CD de excitacin separada, es necesario encontrar las relaciones matemticas entre las fuerzas de origen elctrico, presentes en el
funcionamiento del motor de CD de excitacin separada. Aplicando ley de voltajes
de Kirchho, al circuito de armadura para obtener las ecuaciones correspondientes al
22
circuito elctrico de armadura, se tiene
Ra ia + La
donde
Ra ia , es la energa disipada, La didta
es trasformada de mecnica a elctrica y
dia
+ eg = va ,
dt
(2.24)
es la energa almacenada,
va
eg
es la energa que
es el voltaje aplicado al motor.
De igual manera, para obtener la dinmica elctrica del campo del motor de CD de
excitacin separada aplicando ley de voltajes de Kirchho a dicho circuito se tiene
Rf if + Lf
dif
= vf .
dt
Para determinar el valor de la fuerza electromotriz
(2.25)
eg ,
tomando en cuenta que se en-
cuentra ligada a la construccin fsica del motor, como es la longitud y dimetro del eje
de armadura, cantidad de polos P, cantidad de conductores Z en el campo con un ujo
f . El conjunto de todos estos detalles estructurales se concentran

en una constante de proporcionalidad K . De acuerdo con [Krishnan, 2001b], la fem
inducida es expresada en conjunto con la velocidad angular como
magntico por polo
eg = Kf .
(2.26)
Si el voltaje aplicado a los devanados del campo es constante se tendr que el ujo
generado en el campo tambin constante, implica que la fem inducida sea proporcional
a la velocidad de armadura por lo tanto la constante de proporcionalidad es
eg = Kb ,
donde
Kb
(2.27)
f y a la
K , la cual concentra los detalles estructurales, de manera que es expresada
pertenece a la constante electromotriz, ligada al ujo magntico
fem por una

como
Kb = Kf .
Otra relacin importante que se debe tomar en cuenta, es el par generado en el eje de
armadura por la fuerza ejercida debido a la corriente
que la fem, el par generado
ia ,
Ec. (2.13). De igual manera
depende de la estructura fsica del motor. Para determinar
dicho par, se parte de la fuerza ejercida sobre la espira de armadura con longitud
vueltas, expuesta a la densidad de campo magntico
B,
la cual se encuentra descrita
por
F = N Blia .
La fuerza ejercida
se presenta en cada uno de los lados perpendiculares de la espira
a la densidad de ujo magntico
B,
de modo que la fuerza total aplicada es
2F ,
por lo
tanto el par de fuerza total ejercido es
= 2N Blria ,
(2.28)

donde
23
es la distancia entre el eje de giro y el conductor, por lo que si se dene una
constante
Kt = 2N Blr
denominada constante de par, se tiene
= Kt i a .
A pesar de que la constante electromotriz
Kb
(2.29)
y la constante de par
Kt
son dos parme-
tros que resultan de distintas naturalezas, la primera es de origen mecnico y la segunda

de origen elctrico ambas con la inuencia de los ujos magnticos del devanado de
campo, estas estn estrechamente relacionados [Kuo, 1996]. De modo que, analizando
el motor como generador de energa mecnica, el cual genera un par de fuerza dado por
la Ec. (2.28) y por otra parte, suponiendo una velocidad
de armadura y analizando la
conservacin entre potencia elctrica y potencia mecnica [Krishnan, 2001b], se puede

realizar un anlisis en estado estacionario, por lo cual la dinmica elctrica descrita
por (2.24), donde la corriente de armadura es constante. Debido a esto, el cambio de
la corriente de armadura es cero y la Ec. (2.24) se puede reescribir como
Ra i2a + eg ia = va ia ,
donde
eg ia
(2.30)
es la potencia efectiva que es transformada de energa elctrica a energa
mecnica, la potencia del entrehierro es
Pa , la relacin matemtica entre ellas se puede
expresar como
Pa = d = eg ia .
(2.31)
De manera tal que el par de fuerza electro magntico est representado por
d =
eg ia
.
(2.32)
Sustituyendo la fem inducida de la Ec. (2.27) en la Ec. (2.32), obtenemos una relacin
para el par electromagntico representado como
d = Kb ia .
(2.33)
Por lo que observando la Ec. (2.33) y la Ec. (2.29) las constantes de par
Kt
y la
constante electromotriz son iguales si el ujo magntico en los devanados de campo es

constante.
El momento de inercia
J,
con un coeciente de friccin viscosa
Bm
y un torque
a .
Estos parmetros se relacionan mediante
d
+ Bm = d L = a ,
dt
donde el par de carga externa es
L .
(2.34)
24
2.4.1. Modelo en espacio de estados

Una vez descritas, las ecuaciones que relacionan las dinmicas, elctricas y mecnicas
presentes en el motor de CD de excitacin separada, es importante contar con el modelo
matemtico. Para ello, partiendo de la Ec. (2.24) y la Ec. (2.34), el modelo en espacio
de estados del motor de CD de excitacin separada es de la siguiente manera
[ ] [ Ra
][ ] [ 1 ]
[ ]
b
La K
0
x1
x
1
La
= Kb
+ La u +
1 L
Bm
x2
x
0
2
J
J
J
[ ]
[
] x1
y= 0 1
,
x2
(2.35a)
(2.35b)
x1 = ia la corriente de armadura, x2 = la velocidad angular del rotor, u = va el

L como una entrada de par de carga y la constante
par es igual a la constante electromotriz Kb = Kt .
donde
voltaje de armadura y considerando

de
2.4.2. Funcin de transferencia
puede ser obtenida a partir del modelo dado por la Ec.

va (s)
(2.35), despreciando el par de carga L = 0, la cual resulta de la forma
La funcin de trasferencia
G V (s) =
JLa
s2
Kb
.
+ (Bm La + JRa )s + (Bm Ra + Kb2 )
(2.36)
El diagrama de bloques que se muestra en la Figura 2.14, corresponde a la funcin

de trasferencia de la Ec. (2.36) de un motor de CD de excitacin separada [Chiasson,
2005], en donde se puede observar que el par de carga
Figura 2.14:
es una entrada al sistema.
Diagrama de bloques de un motor de CD.
2.4.3. Modelo con comando de corriente

Considerando, un motor empleado como generador de energa mecnica, con voltaje de
campo
vf
constante y entrada de voltaje de armadura
va ,
de modo que la ecuacin de
energa mecnica dada por la Ec. (2.34) y sustituyendo en esta la Ec. (2.33), se puede

observar que el par
25
es proporcional a la corriente. Teniendo una entrada de corriente,
[Chiasson, 2005], sera fcil especicar un par, para ello, es conveniente agregar un lazo
interno de control de mando corriente.
Con el n de forzar a que el voltaje del control sea el necesario para obtener la corriente
deseada. Partiendo de la Ec. (2.24) y la Ec. (2.34), y al derivar la posicin angular
para obtener la velocidad angular
y aplicando la transformada de Laplace se tiene
Kb (s) + V (s)
,
sLa + Ra
Kb ia L (s)
,
(s) =
sJ + Bm
1
(s) =
(s) .
s
ia (s) =
(2.37)
(2.38)
(2.39)
Para especicar la entrada de corriente, se agrega un control proporcional
Kp c
en el
error de la corriente. La ganancia de este debe ser mayor que cero, por lo que la funcin
de transferencia resulta en
G(s) ,
(s)
,
ir (s)
Kpc Kb
,
(sLa + Ra + Kpc )(sJ + Bm ) + Kb2
K
) b
= (
,
sLa + Ra
Kb2
+ 1 (sJ + Bm ) +
Kpc
Kpc
=
con
ir (s)
(2.40)
(2.41)
como una entrada de referencia para la corriente de armadura del sistema,
asumiendo
L = 0.
En la Figura 2.15 se presenta el diagrama de bloques correspondiente a la funcin de

transferencia del motor de corriente directa considerando el lazo interno de corriente.
Figura 2.15:
Motor de CD con un lazo interno de control de corriente, [Chiasson, 2005].
Si es empleada una alta ganancia de control
G(s) =
El valor de
Kp c
Kpc , G(s)
se reduce a
(s)
Kb
=
.
ir (s)
sJ + Bm
(2.42)
i(s) ir (s) lo
Kpc est limitada,
puede ser tan grande, de modo tal que la corriente
sucientemente rpido y cumplir con la Ec. (2.42), pero fsicamente
26
es decir, debe cuidarse de que no sea saturado el actuator, de modo que se relaciona
con el voltaje aplicado de la siguiente manera
v(t) = Kpc (ir (t) ia (t)) .

Kpc , es tomar en cuenta la corriente mxima
Kpc ,
i(s) = ir (s).
Otro punto a considerar para la eleccin de
de armadura que el motor pueda soportar. Si se elige una adecuada ganancia de

puede despreciarse
i(s),
considerando
Dicho lo anterior se puede considerar un modelo reducido para el motor de CD de

excitacin separada expresado por
d
= ,
dt
d
Kb
Bm
L
=
ir (t)
.
dt
J
J
J
(2.43)
Captulo 3
Esquemas de control de velocidad del
motor de corriente directa
En la actualidad existe una diversidad de esquemas de control, esto se debe a los estudios realizados al paso del tiempo; cada uno con un objetivo principal: llevar las
variables deseadas de un determinado sistema a un valor deseado
uref . Para implemen-
tar un esquema de control, es de vital importancia, realizar un amplio estudio en el

cual se pueda conocer las caractersticas de desempeo del sistema.
El anlisis es realizado ya sea en el dominio del tiempo o en la frecuencia, inclusive
en ambos. La eleccin de cal ser el anlisis necesario y suciente para cada sistema, depende de las seales
uref ,
en las cuales el sistema sera sometido durante su
funcionamiento.
Durante el desarrollo de este captulo se describen los esquemas de control de velocidad
aplicados a un motor de CD de excitacin separada, el cual cuenta con el modelo en
espacio de estados expresado por la Ec. (2.35)
[ ] [ Ra
][ ] [ 1 ]
[ ]
b
La K
x 1
x1
0
L
L
a
a
= Kb
+
u+
,
B
m
J1 L
x 2
x2
0
J
J
| {z }
|
{z
}
(3.1)
Bmot
Amot
[ ]
[
] x1
,
y= 0 1
| {z } x2
Cmot
donde
x1 = ia , x2 = , u = va
se puede considerar como una entrada de pertur-
bacin.
Los valores propios de la matriz de estados de la Ec.(3.1) son
1,2 =
(Bm La + Ra J)
Bm La + Ra J
2JLa
)2
(
)
4JLa Kb2 + Ra Bm
(3.2)
Observando los valores propios dados por la Ec. (3.2), si la parte negativa del radical
27
Captulo 3. Esquemas de control de velocidad del motor de corriente directa
28
Bm La +Ra J
. Por cuestiones
JLa
2
y La no son cero por lo que la nica posibilidad que queda es que Kb = Bm Ra ,
se vuelve cero se tienen un valor propio en el origen y otro en

fsicas
pero debido a que todos los parmetros del motor son positivos, esto ltimo tampoco
sucede. Por otro lado, si la parte negativa del radical es mayor que la parte positiva,
se tendran dos valores propios complejos conjugados con parte real negativa, mientras
que si sucede lo contrario lo que se tienen son dos valores propios reales diferentes y
negativos, por lo tanto para los ltimos dos casos el sistema es estable.
As mismo, la funcin de trasferencia resultante del modelo est dada por la Ec. (2.36),
y que es
GV (s) =
JLa
s2
Kb
.
+ (Bm La + JRa )s + (Bm Ra + Kb2 )
(3.3)
Realizando un arreglo de Routh del polinomio caracterstico de la ecuacin (3.3) se

obtiene el Cuadro 3.1. Puesto que todos los parmetros involucrados en el motor de
CD son positivos, por lo que al aplicar el criterio de Routh-Hurwitz, en ningn momento
existir un cambio de signo en la primera columna por lo que se puede deducir que el
sistema siempre ser estable.
columna 1
s
s1
s0
Cuadro 3.1:
JLa
(Bm La + JRa )
(Bm Ra + Kb2 )
columna 2
(Bm Ra + Kb2 )
Arreglo de Routh de la funcin de transferencia del motor de CD
Ya sea realizando un anlisis de los valores propios de la matriz de estado de la Ec.

(3.1) o por medio de la aplicacin del criterio de Routh-Hurtwitz de la funcin de
transferencia de la Ec. (3.3) el motor de corriente directa es estable en operacin en
lazo abierto.
Es conveniente conocer la respuesta en el tiempo del motor de CD que disponemos, ya
que los esquemas, de control de velocidad implementados en este trabajo tuvieron su
diseo en el dominio del tiempo, debido a esto es necesario conocer las caractersticas
de desempeo del motor. Para ello se aplic una seal tipo escaln, la cual tuvo una
magnitud de
168.7 V (proporcionado por la electrnica disponible para la implementa-
cin experimental), la respuesta de aplicar dicho escaln se muestra en la Figura 3.1.
De la respuesta al escaln, se puede concluir que se tiene un valor en estado estacionario

de
174 rad/s, un valor pico de 204.87 rad/s, (el cual equivale a un sobrepaso de 17.74 %).
De la misma gura se pueden conocer caractersticas de desempeo, e.g. se obtiene un
0.055 s, tiempo de levantamiento de 0.083 s, tiempo pico de 0.204 s

y un tiempo de asentamiento de 0.446 s, con base a estos datos que estn denidos para
sistemas prototipo de segundo orden, se obtiene el factor de amortiguamiento y su
frecuencia natural n , los cuales tienen un valor de 0.4822 y 18.8043, respectivamente.
tiempo de retraso de
29
Velocidad debido seal escaln angular
204.87
wm(t) (rad/s)
174
150
100
50
0.5
1.5
2.5
tiempo (s)
Figura 3.1:
Respuesta escaln motor de CD de excitacin separada en lazo abierto.
Los parmetros empleados, a lo largo del resto del trabajo, para realizar la simulacin
y sintonizacin son los mostrados en el Cuadro 3.2, la obtencin de estos valores, se
describe en el Apndice B.
Parmetro
valor
Rf
Lf
Ra
La
Kb
Bm
J
63.3 H
7.703
73.37e-3 H
0.95064 V /A rad/s
0.00233 N /rad/s
2
0.0029 N /rad/s
999
Cuadro 3.2:
Parmetros del motor identicado.
La funcin de transferencia expresada por la Ec. (3.3), es evaluada con los parmetros
proporcionados en el Cuadro 3.2 y resulta en
Gm =
s2
4526.8571
.
+ 110.5714s + 4388.9047
wref (t) aplicada a todos los
800 rpm 0 < t < T

2
ref (t) =
T
1200 rpm
<t<T
2
La referencia de velocidad deseada
con
(3.4)
esquemas de control es
(3.5)
T = 10 s. Puesto que wref (t) es una seal de tipo escaln, se denen los parmetros
de diseo
%OS = 4
ts = 0.7 s
(3.6a)
(3.6b)
30
Debido a que algunos de los esquemas descritos en el presente trabajo, dependen de

todos los estados. Se implementaron observadores de orden completo (cuando se requieren), con el objetivo, de mantener condiciones similares para todos los esquemas y
bajo las mismas especicaciones de diseo, lo cual, se ve presente en el caso del PID,
ya que solo depende de un estado.
3.1.
Control PID
Uno de los esquemas de control ms usados en la actualidad es el control proporcionalintegral-derivativo (PID). Esto se debe a su simplicidad, ya que depende slo de la
salida del sistema, su implementacin fsica puede ser sencilla y realizada por medio
de elementos activos o pasivos, haciendo uso de amplicadores operacionales en distintas conguraciones o arreglos de elementos semiconductores. La sintonizacin de las
ganancias de control, es realizada de manera prctica, ajustando cada una de manera
individual al aumentar o disminuir la ganancia de acuerdo a la respuesta deseada.
Cada accin del controlador PID contribuye en el mejoramiento del desempeo del sistema en que sea implementado, cuenta con una estructura en el dominio de la frecuencia
de la forma
Gc (s) = Kp +
donde
Kp
es la ganancia proporcional,
Ki
Ki
+ Kd s ,
s
(3.7)
la ganancia de la parte integral y
Kd
es
la ganancia de la accin derivativa. Asumiendo que ste se encuentra en interaccin

directamente con el error
e(s),
como se muestra en la Figura 3.2, de manera que dicho
error se expresa como
e(s) = r(s) y(s) .

De la Figura 3.2,
r(s)
es la seal de referencia,
la funcin de trasferencia
Gm (s),
u(s)
La accin proporcional
e(s);
Kp ,
es la entrada de control hacia
la cual corresponde al motor de CD de excitacin
separada empleado a lo largo de este trabajo, y es
Figura 3.2:
(3.8)
y(s)
la salida del sistema.
Diagrama de bloques control PID.
est relacionada actuando de manera directa con el error
un benecio es mejorar el tiempo de levantamiento
La accin derivativa
Kd ,
tr ,
[Kuo, 1996].
agrega un mejoramiento de la respuesta transitoria, mejora
el ancho de banda y el tiempo de levantamiento
tr
ante una entrada escaln. Si dicho
error es constante el control derivativo no tiene efecto pues la derivada del error es
3.1. Control PID
31
cero. Una ganancia excesiva de la parte derivativa producira una respuesta demasiado
oscilatoria [Kuo, 1996].
y(s)
r(s). Para ello, basta con la accin integral; ya que Gm (s)
Al implementar un esquema de control el objetivo principal es lograr que la salida

siga a una seal de referencia
es de tipo cero, como lo dene [Kuo, 1996], es suciente aumentar en uno el tipo de
sistema para garantizar un error en estado estacionario
ess (s)
igual a cero ante una
entrada escaln con retroalimentacin unitaria. Aplicando un escaln de magnitud
a la funcin de transferencia del motor de CD denida por la Ec. (3.3), en cascada con
el control integral, aplicando el teorema del valor nal, el cual se dene
ess (s) = lm
s0
Realizando el desarrollo de
ess
ess (s)
sR(s)
1 + G(s)
como
(3.9)
se tiene que
ess (s) = lm
s0
R
1+
1
G (s)
s m
R
=0
1+
(3.10)
De acuerdo con el teorema del valor nal dado por la Ec. (3.10), el sistema tiene un
error en estado estacionario igual a cero, con ello se puede corroborar que
ess
llegar a
ser cero ante una entrada escaln.

De la Ec. 3.10 se puede ver que basta nicamente con la accin integral para conseguir
error en estado estacionario cero ante una entrada escaln, pero para realizar el clculo
de las constantes del controlador por medio de la ubicacin de los polos se tiene una
desventaja. La funcin de transferencia resultante en lazo cerrado del modelo del motor
de corriente directa en cascada con una accin integral es la siguiente
Gm (s) =
JLa
s3
Kb Ki
.
+ (BLa + JRa )s2 + (Kb2 + BRa )s + Kb Ki
(3.11)
Al comparar el polinomio caracterstico de la funcin de trasferencia en lazo cerrado

de la Ec. (3.11) con un polinomio caracterstico deseado de tercer grado, se tiene un
sistema de ecuaciones donde no es de manera directa la asignacin de la ganancia
integral debido a que se tiene un sistema con un nmero mayor de ecuaciones que
incgnitas, y es una de las razones porque se decidi implementar las tres acciones de
control.
Tradicionalmente se ha utilizado el controlador PID en cascada con la funcin de transferencia teniendo como entrada la seal de error, dicha representacin es considerada
como compensacin en serie o en cascada, [Kuo, 1996] o de un grado de libertad denido
por [Astrm and Murray, 2010]. Otra conguracin del controlador PID es considerando
slo la accin integral teniendo como entrada la seal de error, y la accin proporcional y derivativa interactando directamente con la salida. En [Kuo, 1996] la considera
como compensacin serie-retroalimentacin y [Astrm and Murray, 2010] como de dos
grados de libertad.
32
Considerando el controlador PID dado por la Ec. (3.7), en serie con la funcin de
trasferencia del motor de corriente directa y lazo unitario de retroalimentacin, Figura
3.3, se tiene la siguiente funcin de trasferencia en lazo cerrado.
Gm1 (s) =
(Kb Kd )s2 + (Kb Kp )s + Kb Ki

.
(JLa )s3 + (BLa + Kb Kd + JRa )s2 + (Kb + Kp Kb + BRa )s + Kb Ki
(3.12)
Figura 3.3:
PID un grado de libertad.
De este modo se puede ver de la Ec. (3.12) que se agregan dos ceros al sistema y un
polo, esto se ve reejado en la dinmica transitoria ante una entrada escaln. Por otro
lado, realizando el anlisis al colocar el control con dos grados de libertad, como el
mostrado en la Figura 3.4, se obtiene la funcin de trasferencia en lazo cerrado
Gm (s) =
(JLa
)s3
Kb Ki
.
+ (BLa + Kb Kd + JRa )s2 + (Kb + Kp Kb + BRa )s + Kb Ki
Figura 3.4:
(3.13)
PID dos grados de libertad.
Se observa que la funcin de transferencia denida por la Ec. (3.13) no aumenta ceros al sistema por lo que la respuesta de la dinmica transitoria es por la ecuacin
caracterstica, la cual es idntica tanto para la implementacin de un solo grado de
libertad como de dos grados de libertad. A lo largo de la implementacin en simulacin
se analizaron las respuestas de ambas conguraciones de estas ltimas dos funciones
de transferencia.
3.1.1. Diseo de control PID

Considerando el polinomio caracterstico de la funcin de trasferencia en lazo cerrado
expresada por la Ec. (3.13) y mediante el anlisis de Routh-Hurwitz las ganancias que
3.1. Control PID
33
garanticen la estabilidad del sistema al aplicar el controlador PID, deben cumplir con
(
)
Kb Ki
1
2
Kb BRa ,
Kp >
Kb BLa + Kb Kd + JRa
Ki > 0 ,
BLa + JRa
Kd >
.
Kb
(3.14a)
(3.14b)
(3.14c)
Para realizar la sintonizacin del esquema de control PID hay distintos caminos, uno es
la sintonizacin por medio del mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols, otro es por medio
de la respuesta al escaln por Ziegler-Nichols, estos se describen a detalle en [strm
and Hgglund, 1995, cap. 4]. En estos dos medios de sintonizacin mencionados, no se
tiene la libertad de seleccionar parmetros de desempeo ante una entrada de referencia
denida.
Por medio de la asignacin de polos y considerando que debido a que la ecuacin
caracterstica de la funcin de transferencia en lazo cerrado dada por la Ec. (3.13) o la
Ec. (3.12) es de tercer orden, por lo que se propone un polinomio deseado:
Pd (s) = (s + r1 )(s + r2 )(s + r3 ) ,
(3.15)
Las caractersticas de desempeo para un sistema, se encuentran denidas tanto en

el dominio del tiempo como en la frecuencia. Debido a la seal de referencia y el
motor a usar, se analizarn caractersticas de desempeo denidas para el dominio
del tiempo. Para ello, se realizar la eleccin de polos considerando las condiciones de
diseo denidas por la Ec. (3.6). La relacin de las mismas para encontrar el par de
1 j1 , y a los cuales les corresponda un amortiguamiento relativo

frecuencia natural n es
polos en
1 = n ,
1 = n 1 2 .
y una
(3.16a)
(3.16b)
De manera que la frecuencia natural y el porcentaje de sobrepaso ( %OS) se encuentran

relacionados con los polos complejos conjugados, denidos por la Ec. (3.16) como
ln( %OS/100)
=
,
2
2
+ ln ( %OS/100)
ln(0.02 1 2 )
.
n =
ts
(3.17a)
(3.17b)
De acuerdo con las relaciones mencionadas y tomando en cuenta las especicaciones

de diseo, los polos deseados se encuentran colocados en el semiplano izquierdo, esto
garantiza que se conservar la estabilidad. Por otro lado, para realizar la asignacin de
polos y determinar las ganancias del esquema de control PID se realiz una comparacin
entre el polinomio caracterstico de la funcin de trasferencia en lazo cerrado y el
polinomio
Pd (s)
dado por la Ec. (3.15). Desarrollando y reordenando las races de este
ltimo se tiene
Pd (s) = s3 + (r1 + r2 + r3 )s2 + (r1 r2 + r1 r3 + r2 r3 )s + r1 r2 r3 ,
(3.18)
34
Realizando la igualdad entre los polinomios del denominador de las Ec. (3.13) o la Ec.
(3.12) con el polinomio de la Ec. (3.18) se tiene que las ganancias del controlador se
encuentran denidas como
Kp = (Kb2 Ra B + JLa r1 r2 + JLa r1 r3 + JLa r2 r3 )/Kb ,

Ki = (JLa r1 r2 r3 )/Kb ,
Kd = (JLa r1 JRa La B + JLa r2 + JLa r3 )/Kb .
(3.19a)
(3.19b)
(3.19c)
Estas ganancias cumplen con las restricciones resultantes de realizar el anlisis por
medio de Routh-Hurwitz dado por (3.14) para garantizar estabilidad. A su vez son
vlidas para la conguracin, tanto de un grado como de dos grados de libertad debido
a que ambas cuentan con la misma ecuacin caracterstica. Ya que se requieren tres
polos de los cuales dos son denidos por la Ec. (3.17), el tercer polo se coloc de manera
que la inuencia sea menor y la dinmica del sistema sea dominada nicamente por un
par de polos conjugados, para esto se coloc el tercer polo cien veces ms a la izquierda
que la parte real de los polos conjugados, por lo que los polos deseados resultaron como
r1 = 6.1012 + j5.9547 ,
r2 = 6.1012 j5.9547 ,
r3 = 610.12 .
(3.20a)
(3.20b)
(3.20c)
Sustituyendo los polos deseados dados por la Ec. (3.20) y los valores de los parmetros
del motor en la Ec. (3.19), las ganancias del control PID tienen los siguientes valores
Kp = 0.7670 ,
Ki = 10.2441 ,
Kd = 0.1193 .
(3.21a)
(3.21b)
(3.21c)
Con estas ganancias se realiz una simulacin numrica de las dos conguraciones del
controlador PID y posteriormente se hizo una comparativa entre las respuestas de
velocidad, las seales de error, corriente en la armadura y seal de control. Todo esto
se realiz ante la seal de referencia dada por la Ec. (3.5).
El resultado de la respuesta de velocidad de implementar los esquemas PID con uno
y dos grados de libertad, se muestran en la Figura 3.5. La respuesta del esquema de
dos grados de libertad, presenta un sobrepaso menor, la cual tiene un valor mximo
1216 rpm, a diferencia del PID de un grado de libertad, el cual tiene un valor de
1223 rpm. Los valores mximos antes mencionados corresponden a un sobrepaso de
5.75 % para el PID con un grado de libertad y de 4 % por parte del esquema con dos
de
grados de libertad.
Otro aspecto por comparar en el desempeo de la respuesta de velocidad es el tiempo
de asentamiento ts , el cual corresponde al tiempo en que la respuesta alcanza un
2 %
de su valor en estado estacionario, [Nise and Romo, 2012]. Para el PID de un grado
de libertad se tiene un valor de
libertad present un
ts
de
0.699
0.629
s.
s, mientras que el esquema con dos grados de
3.1. Control PID
35
Respuesta de velocidad PID debido a wref(t)
1250
1200
ref
w (t) (rpm)
1150
1100
w(t)ref
1050
PID grado I
PID grado II
1000
950
900
850
800
750
Figura 3.5:
10
12
tiempo (s)
14
16
18
Respuesta de velocidad PID.
Un aspecto a mencionar y a pesar de que este no tuvo inuencia en la eleccin de los

polos deseados es el tiempo de levantamiento
con un valor un valor de
0.2
tr ,
el cual tiene una variacin mnima,
s con el control de un grado de libertad y un valor de
0.255 s para el caso de dos grados de libertad. Los valores de tiempo de asentamiento
ts y sobrepaso analizados cumplen con las condiciones de diseo y cabe mencionar que
ambos esquemas de PID consiguen satisfactoriamente el objetivo especicado.
Por otra parte, es importante analizar los errores de velocidad que arrojan ambas
conguraciones y realizar una comparacin entre ellos, y con esto tener un punto ms en
consideracin para la eleccin de qu esquema llevar a la implementacin experimental.
El resultado de dicho error se muestra en la Figura 3.6, se observa que el error de
velocidad absoluto correspondiente al mtodo de un grado de libertad tiene un valor
de
22.7
rpm, mientras que el esquema con dos grados de libertad es de
16.03
rpm y se
observa que el sistema llega en un tiempo nito a un error en estado estacionario de

cero, es decir,
ess 0
cuando
t .
Una caracterstica que se requiere en la eleccin del esquema a implementar en la

evaluacin experimental es mantener una seal de control menor o igual al voltaje
mximo admisible para este tipo de motor, lo cual se reeja en la corriente de armadura,
ya que se encuentra ligada con el voltaje de control, el cual es aplicado a los devanados
de armadura del motor de CD de excitacin separada. La corriente de armadura
ia
resultante de aplicar ambos esquemas PID se observa en la Figura 3.7, en la cual se

observa que para el esquema de control con un grado de libertad presenta el pico mayor
de corriente, el cual tiene un valor de
present un valor pico de
0.7528
0.9384
A, mientras que la segunda conguracin
A. La diferencia en valores mximos es de
0.1856
A;
ambos valores de ia se mantienen dentro de los valores nominales del motor; el mantener
un menor pico de corriente implica menor exigencia a la fuente de voltaje de control y
menor calentamiento en el devanado de armadura.
Un punto en comn entre ambos esquemas es el valor de
ia
en el instante en que la
velocidad angular se mantiene en su estado estacionario, el cual es de
0.308
A. Lo
36
Error de velocidad debido a w (t)

ref
400
300
e(t) (rpm)
200
PID grado I
PID grado II
100
0
100
200
300
400
4
Figura 3.6:
10
12
tiempo (s)
14
16
18
Error de velocidad esquema de control PID.
ocasionado por la corriente es el reejo de lo antes mencionado en la descripcin de la

Figura 3.5.
Corriente de armadura debido a w (t)
ref
1
0.8
PID grado I
PID grado II
ia(t) (A)
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
4
Figura 3.7:
10
12
tiempo (s)
14
16
18
Corriente de armadura esquema de control PID.
El principal objetivo de seleccionar un sobrepaso bajo y un tiempo de asentamiento fue

tener un voltaje de control mnimo. Como se observa en la Figura 3.8, el esquema de
control de velocidad PID de grado un grado de libertad, de acuerdo con los resultados
de simulacin, presenta un pico mayor a
70
V, en el momento cuando se realiza el
cambio de referencia de menor a mayor velocidad, mientras que el esquema con dos
grados de libertad tiene un valor mximo de
123.5
V. En este aspecto es notoria la
diferencia entre valores pico, el voltaje de control correspondiente al esquema con un

grado de libertad, tiene una respuesta en sobrepaso el cual corresponde a
ambos llegan a un voltaje de control en estado estacionario de
121.8
V.
124.1
V,
3.2. Control por retroalimentacin de estados con

observador de estados y accin integral
37
Con lo mencionado en los prrafos anteriores se decide que en la implementacin en

tiempo real del controlador PID es en la conguracin de dos grados de libertad.
Voltaje de armadura debido a w (t)
ref
200
180
160
140
Va(t) (V)
120
100
80
60
40
20
PID grado I
PID grado II
0
20
Figura 3.8:
3.2.
10
12
tiempo (s)
14
16
18
Voltaje de armadura, esquema de control PID.
Control por retroalimentacin de estados con

Una opcin alterna entre varios esquemas que se han desarrollado a lo largo de investigaciones en teora de control es la retroalimentacin de estados. En el cual es necesario
contar con la medicin de los estados o bien si no es posible, implementar un observador
para aquellos estados si no se cuenta con su medicin.
Para el caso de estudio de este trabajo se encuentran disponibles las mediciones de
los estados correspondientes de la corriente de armadura y la velocidad angular de
la echa, pero como se plantea el objetivo solo se debe considerar la medicin de la
velocidad angular por lo que s es necesario implementar un observador de estados.
Esto es posible ya que el sistema es completamente observable y controlable, para ello
se dene un observador basado en el modelo en espacio de estados denido por la Ec.
(3.1), el cual es
]
[
[ ] [ Ra
][ ] [ 1 ]
[ ]
b
] x1 x1
La K
x 1
x1
l1 [
L
L
a
a
0 1
,
= Kb
+
u+
x2 x2
l2
0
BJm x2
x 2
J
donde
x1
x2
son los estados estimados y el error de estimacin se dene como
(3.22)
x x,
y las ganancias del observador son l1 y l2 , las cuales, son elegidas de tal forma, que se
mantenga la dinmica de los polos elegidos en lazo cerrado, los cuales son calculados a
partir de la Ec. 3.33.
Ya que el sistema es de tipo cero y uno de los objetivos es que el error en estado
estacionario,
ess (t),
tienda a cero en un tiempo nito, es necesario implementar una
38
accin integral. Para esto se dene un nuevo estado que es igual al error de medicin,
es decir,
x i = ref
[ ]
[
] x1
.
0 1
x2
(3.23)
Debido a que se implementa un observador de estados, para la realizacin del controlador de estados se utilizan los estados estimados de dicho observador y con el hecho
de tener un estado adicional denido en (3.23), la seal de control que resulta
[ ]
[
] x1
u = K1 K2
+ Ki xi .
x2
(3.24)
De modo que el esquema de control de velocidad aplicado al motor de CD de excitacin

separada, con retroalimentacin de estados, observador de estados ms accin integral
en el error, esto se muestra en la Figura 3.9.
Figura 3.9:
Esquema retroalimentacin de estados con observador y accin integral.
De acuerdo a las deniciones antes realizadas y siguiendo el procedimiento descrito por

[Hendricks et al., 2008], el modelo en espacio de estados dado por (3.1) queda como
][ ] [ 1 ]
[ ] [ Ra
[ ] [1]
b
[
] x1
La K
x
x 1
1
La
La K 1 K 2
= Kb
+ La Ki xi ,
Bm
x
x 2
x
0
0
2
2
J
J
(3.25)
mientras que los estados estimados, bajo un observador Luenberger, resultan en
]) [ ] [ K1
] [
[ ] ([ Ra
b
La K
x1
0
l
x 1
1
La
La
Kb
Bm 0 l
x2 =
x
2
2
J
J
] [ ] [ Ki ]
][ ] [
0 l1 x1
x1
+ La xi .
+
0 l2 x2
x2
0
0
K2
La
(3.26)

39
Simplicando la ecuacin (3.26) se tiene
[ ] [ Ra +K1
][ ] [
] [ ] [ Ki ]
2
La
( KbL+K
+ l1 ) x1
x 1
0 l1 x1
a
=
+
+ La xi .
Kb
Bm
x
0
l
x
0
(
+
l
)
x 2
2
2
2
2
J
J
(3.27)
El sistema completo contiene los estados reales, el estado aumentado y los estados
estimados
Ra
b
La K
x 1
La
K
x 2 b Bm
J
J
x i = 0
1

x 1 0
l1
x2
0
l2
Ki
La
0
0
Ki
La

1
2
K
K
0
x1
La
La
0
0
x2 0
xi + 1 ref .
0
0

K2 +Kb
K1 +Ra
La
( La + l1 ) x1 0
Kb
0
x2
( BJm + l2 )
J
(3.28)
Deniendo un nuevo vector de estados como
z = P xi ,
ee
1
0
P =
0
1
0
resulta la matriz de transformacin
(3.29)
como
0
1
0
0
1
0 0
0
0 0
0
1 0
0
.
0 1 0
0 0 1
(3.30)
Por lo tanto el sistema matricial completo que resulta al aplicar
P Aa P 1 donde Aa es la
matriz aumentada de estados de la Ec. (3.28) y resulta una nueva matriz transformada
Aat
como
b
a
R
K
La
La
Kb
J
Aat =
0
0
0
Bm
J
1
0
0
Ki
La
K1
La
0
0
0
0
0
0
K2
La
K2 +Kb
( La + l1 )
( BJm + l2 )
0
0
a
K1L+R
a
Kb
J
(3.31)
Dividiendo la matriz de la Ec. (3.31) en la forma
A11 A12
Aat =
A21 A22
donde
A11
Ra
b
La K
La
Bm
= KJb
J
0
1
y la submatriz
Ki
La
K1
A21 = 02x3 .
(3.32)
[ K1 +Ra
]
b
( K2L+K
+ l1 )
La
a
,
0 , A22 =
Kb
( BJm + l2 )
J
0
La
K2
La
La submatriz
A11
0 , A12 = 0
0
0
corresponde a los estados del controlador
por retroalimentacin de estados integral y la submatriz
A22
corresponde a los estados
40
del observador. La matriz
Aat
es una matriz triangular por bloques y de acuerdo con
[Hendricks et al., 2008], sus valores propios se pueden encontrar de la forma
det(I Aat ) = det(I A11 )(I A22 ) .
(3.33)
Con este resultado se observa que se puede aplicar el principio de separacin. En [Hendricks et al., 2008] se menciona que basta que los valores propios de
A22 correspondientes
al observador de estados, sean ms a la izquierda en el plano complejo que los valores

propios de
menos
A11
los cuales corresponden al controlador, en la literatura se menciona al
veces ms que los valores propios de
A11 ,
para cumplir que la repuesta del
observador sea ms rpida que el controlador.
3.2.1. Ganancias del control por retroalimentacin de estados

con observador de estados y accin integral
Para encontrar los valores de las ganancias de la matriz L se determinaron mediante
R
la funcin place Matlab . Esta funcin requiere de la matriz de estados y la matriz

de salida del modelo en espacio de estados del motor en forma transpuesta, as como
de los polos deseados, los cuales fueron
respectivamente, de modo que
p1
p2
colocados en
[ ] [
]
l1
2511
L=
=
.
l2
1895
1000
1001,
ambos
(3.34)
Estos polos fueron elegidos de manera tal que los valores estimados de los estados,
converjan en un menor tiempo al valor en que actuar el esquema de realimentacin
de estados.
Para encontrar las ganancias del esquema de realimentacin de estados con accin integral se denen los polos deseados por la Ec. (3.20), los cuales corresponden a las
especicaciones de diseo, estos polos deseados se emplearon en la funcin place de
R en conjunto con la matriz de estados extendida y la matriz de entrada exten
Matlab
dida dando como resultado
Ki = 7.17 ,
K1 = 24.47 ,
K2 = 0.19 .
(3.35)
Una vez obtenidas las ganancias del observador y controlador de estados, proporcionadas por la Ec. (3.34) y la Ec. (3.35), se simul el esquema de control por realimentacin
de estados con observador y accin integral aplicando la seal de referencia que se encuentra dada por la Ec. (3.5).
En la Figura 3.10 se muestran tanto la velocidad observada de la planta, as como
la velocidad que se obtiene del modelo en variables de estado implementado. Ambas
seales tienen una respuesta similar.

41
Respuesta velocidad por retroalimentacin de estados

1250
1200
1150
wref(t)
Resp Gm(t)
1050
Resp Gobs(t)
1000
ref
w (t) (rpm)
1100
950
900
850
800
750
10
12
tiempo (s)
14
16
18
Respuesta de velocidad, esquema retroalimentacin de estados con observador

y accin integral.
Figura 3.10:
De acuerdo con estos resultados, se considera que se tiene una estimacin conable del
estado observado; en la Figura 3.10 se observa que el sistema presenta un porcentaje
de sobrepaso de
4 %,
y un tiempo de asentamiento
ts
de
0.695
s. De acuerdo con estas
caractersticas, se satisfacen las condiciones de diseo denidas en la Ec. (3.6).

Dicha respuesta de velocidad angular es el resultado de un voltaje de control y por
consiguiente una corriente de armadura como se muestra en la Figura 3.11, en la cual se
observa que los voltajes de control no causarn problemas de saturacin en el actuador,
ya que el voltaje mximo es de
123.5 V y un voltaje para el estado estacionario de 121.8
V. De igual forma la corriente de armadura se encuentra dentro de los rangos sin causar
una corriente excesiva en el actuador, ya que presenta un valor de pico de
un valor en estado estacionario de
0.3083
0.7531
A y
A.
Corriente de armadura ia(t)
ia(t) (A)
ia
iaobs
0.5
0
0.5
4
10
12
tiempo (s)
Voltaje de control
14
16
18
10
12
tiempo (s)
14
16
18
Vcontrol (V)
140
120
100
80
60
Voltaje de control y corriente de armadura, esquema retroalimentacin de

estados con observador y accin integral.
Figura 3.11:
42
De acuerdo con estos resultados mostrados en las Figuras 3.10 y 3.11, correspondientes a la implementacin del esquema de control por retroalimentacin de estados con
observador de estados ms accin integral, es factible llevar el esquema descrito a una
prueba experimental, para realizar una comparacin entre los esquemas implementados
a lo largo de este trabajo.
3.3.
Control con retroalimentacin de estados por comando de corriente
Dentro de la diversidad de esquemas de control que existen en la actualidad, da a da

se han desarrollado sistemas de control ms complejos, esto se debe al amplio estudio
de los sistemas fsicos. En los cuales se implementa un control para mejorar aspectos
especcos en el sistema, tomando en cuenta los estados del sistema, y mantener dentro
de un valor deseado a los estados. De dicho modo, se permite mantener un mayor
aprovechamiento del sistema. Sin embargo, esto se puede ver complicado ya que requiere
de una electrnica mayor para su implementacin.
Partiendo del modelo del motor de CD de excitacin separada dado por la Ec. (2.43),
la cual asume que se cuenta con un control comando corriente, el cual utiliza una
ganancia proporcional, para conseguir un control de velocidad, y segn el procedimiento
establecido en [Chiasson, 2005], es necesario elegir una trayectoria de referencia que
satisfaga
dref
dt
dref
dt
Kb
Bm
iref
ref ,
J
J
(3.36)
= ref ,
de modo que los errores de posicin y de velocidad se denen a partir de la diferencia

de la Ec. (3.36) y la Ec. (2.43) como
e1 = ref (t) ,
e2 = ref (t) .
Sustituyendo la Ec. (2.43) en la Ec. (3.36) se tiene que
(3.37)
(3.38)
e1
e2
de1
= e2 ,
dt
Bm
L
de2
=
e2 +
+ ,
dt
J
J
con
tienen el valor de
(3.39)
Kb
(iref ir ) ,
J
(3.40)
donde ir es la entrada y es de libre eleccin. Sin embargo, el objetivo para este esquema
es denir
tal
que
e1 (t) 0
e2 (t) 0
cuando
t ,
de modo que se debe escoger
como
= (K0 e0 (t) + K1 e1 (t) + K2 e2 (t)) .
(3.41)
3.3. Control con retroalimentacin de estados por comando de corriente

Deniendo un error adicional como
43
e0 ,
e1 ( )d .
0
El valor de
ir
puede ser deducido de la Ec. (3.40). Para ello es necesario el valor de
el cual est dado por la Ec. (3.41), por lo tanto al sustituir ambos valores en la Ec.
(3.39) se tiene el sistema
e0
= e1 ,
dt
e1
= e2 ,
dt
e2
Bm
L
=
e2 k0 e0 K1 e1 K2 e2 +
.
dt
J
J
(3.42)
Aplicando la transformada de Laplace a la Ec. (3.42) y reacomodandola en su forma

matricial se tiene

0
s 1
0
E0 (s)
e0 (0)
0
E1 (s) = e1 (0) + 0 .
s
1
L (s)
Bm
E2 (s)
e2 (0)
K0 K1 s + J + K2
J
|
{z
}
(3.43)
Emot
3.3.1. Diseo de control por retroalimentacin de estados por

comando de corriente
El diseo de este esquema de control de velocidad parte de la Ec. (3.43), realizando la
Emot , se obtiene lo siguiente

)
2 (
s +( K2 + BJm)
1
s + K2 + BJm s + K1
1
K0
s2 + K2 + BJm s s ,
1
K0 s
(K1 s + K0 )
s2
inversa de la matriz
con
(
)
Bm
1 = s + K2 +
s2 + K1 s + K0 .
J
L = 0, y desarrollando la transformada de Laplace,
3
Suponiendo que
(3.44)
todos los errores
en lazo cerrado tienen su ecuacin caracterstica idntica, la cual es expresada dada

por la Ec. (3.44). Para determinar los valores de las ganancias de control
K2 ,
K0 , K1
basta con realizar una asignacin de polos. Para ello, es necesario proponer un
polinomio de tercer orden de la siguiente forma
Pdc (s) = (s + r1 ) (s + r2 ) (s + r3 )
= s3 + (r1 + r2 + r3 ) s2 + (r1 r2 + r1 r3 + r2 r3 ) s + r1 r2 r3 .
(3.45)
Al igualar la Ec. (3.45) con la Ec. (3.44), se obtiene que las ganancias de control
K0 = r1 r2 r3 ,
K1 = r1 r2 + r1 r3 + r2 r3 ,
Bm
K2 = r1 + r2 + r3
,
J
(3.46a)
(3.46b)
(3.46c)
44
donde
r1 , r2
r3
corresponden a los polos en lazo cerrado, denidos por la Ec. (3.20),
todos se encuentran en el semiplano izquierdo del plano complejo. Las ganancias de

retroalimentacin de estados son
K0 = 125 ,
K1 = 75 ,
K2 = 14.22 ,
(3.47)
y la ganancia para el lazo de corriente se deni con
Kp = 25 .
(3.48)
El diagrama a bloques de este esquema de control denido por la Ec. (3.42), se muestra
en la Figura 3.12, en la cual se observa el bloque del observador, que corresponde al
implementado en el esquema descrito en la seccin anterior. Este esquema de control
se encuentra descrito en [Chiasson, 2005].
Figura 3.12:
Diagrama de bloques, esquema de control comando por corriente.
Los resultados de simulacin de la respuesta en velocidad ante la seal de referencia

denida por la Ec. (3.5) se muestra en la Figura 3.13, donde se puede observar que la
respuesta de velocidad presenta un valor pico de
porcentaje de sobrepaso de
1254
rpm el cual corresponde a un
13.5 %.
Dicha respuesta se logra con un voltaje de control y una corriente como es mostrado
en la Figura 3.14, en donde se observa que el voltaje de control se mantiene dentro de
un rango en donde no se producir una saturacin de la fuente de voltaje aplicada a la
armadura. Por otra parte, la corriente de los devanados de la armadura ia se mantiene
dentro de un valor que puede ser proporcionado por la fuente de voltaje.
3.3. Control con retroalimentacin de estados por comando de corriente
45
Respuesta de velocidad
1300
1200
wref(t)
w(t) (rpm)
1100
Resp Gm(t)
1000
900
800
700
10
12
tiempo (s)
14
16
18
Respuesta de velocidad de control de seguimiento por retroalimentacin de

estado por comando de corriente.
Figura 3.13:
Corriente de armadura
i (t) (A)
0
1
4
10
12
tiempo (s)
Voltaje de control
14
16
18
10
12
tiempo (s)
14
16
18
Vcontrol (V)
140
120
100
80
60
Voltaje de control y corriente de armadura del control seguimiento por retroalimentacin de estado por comando de corriente.
Figura 3.14:
46
Las ganancias obtenidos para la implementacin en simulacin, sern usados para la

evaluacin experimental. Con la nalidad de realizar una comparacin entre cada esquema, presentado a lo largo de este captulo.
P IDI
P IDII
Retroalimentacin de estados
Comando por corriente
%OS
ts
max
5.75
0.629
1223
0.699
1216
0.695
1216
13.5
1.9
1254
Parmetros de desempeo de los controladores diseados para el motor de

corriente directa.
Cuadro 3.3:
Los valores obtenidos de cada simulacin de los controladores diseados para el motor
de corriente directa en el presente trabajo se muestran en el Cuadro 3.3, donde se puede
apreciar el desempeo de cada uno. Se puede apreciar en dicho Cuadro, que los dos
controladores cumplen con las especicaciones de diseo son el controlador PID de dos
grados de libertad y el controlador por retroalimentacin de estados.
Captulo 4
Implementacin de los esquemas de
control en tiempo real
Los esquemas de control, descritos en el captulo anterior, se implementaron en tiempo
real por medio de una plataforma experimental utilizando una tarjeta de adquisicin
de datos dSPACE 1103, con un tiempo de muestreo de
0.1 ms, una vez que se tuvieron
los resultados de simulacin computacional mediante plantillas Matlab/SIMULINK .
Para realizarla, se utilizaron los bloques proporcionados por la tarjeta de adquisicin

R
de datos, haciendo nicamente uso de bloques bsicos de SIMULINK .

La alimentacin de voltaje de campo se implement mediante una fuente de voltaje
constante de
168
V, esta se describe en el apndice A.
Para el voltaje de armadura se realiz a travs de una fuente de alimentacin conmutada
0 % corresponde
a 0 V y el 100 % a 168 V, esta fuente de voltaje trabaja en un rango de 0 V a 5 V como
con un ciclo de trabajo variable desde cero al cien por ciento, donde el
entrada de referencia para el ciclo de trabajo. El diseo de esta fuente de alimentacin

se encuentra descrito en el apndice A.
Debido a que los voltajes de control fueron limitados a los voltajes que pueden ser
generados por la fuente de voltaje de armadura, se normaliz el voltaje de control de
manera tal que tome valores entre 0 y 5 volts, mediante una ganancia de
1/33.6.
Por otro lado, en cuanto a la medicin de las corrientes se acondicion una tarjeta
de circuito impreso (PCB por sus siglas en ingls) utilizando sensores de corriente
por efecto Hall Honey Well CSNA111 y MS15. Se utiliz un amplicador operacional
en conguracin seguidor para incorporar estas seales a la tarjeta de adquisicin de
datos y evitar acoplamientos de impedancias. Es importante mencionar que el valor de
la corriente medida no es utilizada en la implementacin de los esquemas, nicamente
se adquiere para obtener una referencia.
Para utilizar la seal de control proporcionada por la tarjeta de adquisicin de datos
dSPACE y evitar la exigencia de corriente y acoplamientos de impedancias, se dise
una tarjeta de circuito impreso utilizando un amplicador de aislamiento con la matri-
47
Captulo 4. Implementacin de los esquemas de control en tiempo real
48
cula ISO124P, de Texas Instruments. El diseo de este circuito se encuentra descrito

en el apndice A.
Para la medicin de posicin, se dispone de un decodicador (encoder) diferencial
ABZ de 1024 pulsos por revolucin, marca DYNAPAR serie HS35R, acoplado al eje
del motor. Las seales de dicho encoder se incorporan a la tarjeta de adquisicin de
datos para su uso. Para obtener la velocidad a partir de las seales disponibles del
encoder, fue utilizado un diferenciador denominado diferenciador sucio de segundo
orden compensado [Mujica et al., 2014], expresado por
z1 = z2 ,
z2 = 2 z1 2z2 + 2 ,
donde
es la posicin medida de la echa del motor,
z1
(4.1a)
(4.1b)
es la posicin ltrada,
= z2
la velocidad (real) del motor con
]
] [
z1 (0)
(0)
=
.
0
z2 (0)
La estabilidad de este algoritmo se cumple para todo
> 0,
como se menciona en
[Mujica et al., 2014], y el valor empleado para la implementacin experimental fue
= 100.
Para realizar una comparacin de los tres esquemas de control estudiados a lo largo
del presente trabajo, se sometieron ante una misma seal de referencia de velocidad,
800
la cual fue
con periodo
T
0<t<
,
2
ref (t) =
T
1200
<t<T ,
2
T = 10
(4.2)
s y la velocidad angular dada en rpm.
La implementacin experimental de cada esquema se realiz con bloques bsicos de

R (R2010a), con la conguracin el mtodo de integracin Eu
Matlab/SIMULINK
ler ode1 y un paso jo de
0.0001
s. Las matrices de observadores de estados en los
ltimos dos esquemas se realiz bajo elementos bsicos, los bloques empleados para
aplicar la derivada o integral de una seal se hizo mediante el bloque que proporciona
R
SIMULINK .
El bloque usado para adquirir seales de la tarjeta de adquisicin de datos fue a travs
DS1103ADC . El envo
de la seal de control al actuador se realiz mediante el bloque llamado DS1103DAC ,
el cual puede generar seales analgicas dentro del rango de 10 V.
un convertidor analgico-digital (ADC por sus siglas en ingls)
Para la lectura del decodicador ptico antes mencionado se realiz mediante los bloques
DS1103EN C _P OS
DS1103EN C _SET U P .
Estos bloques proporcionan de
una forma adecuada la lectura de la posicin a partir de las seales del
encoder.
Cabe
mencionar que todos los esquemas se realizaron bajo la condicin de contar nicamente
con la medicin de una variable: la velocidad angular de la echa del motor.
4.1. Controlador PID

4.1.
49
Controlador PID
En el captulo anterior se analizaron dos conguraciones de implementacin para el

esquema PID, los cuales consisten en un control con un grado de libertad o realimentacin en serie con la seal de error, y un esquema de control de dos grados de libertad.
Aunque ambos presentan una respuesta satisfactoria de acuerdo a las condiciones de
diseo denidas por la Ec. (3.6), el esquema con dos grados de libertad no present
una saturacin en el actuador. Dicho lo anterior y debido a que se logra un menor
esfuerzo de control, se implement en forma experimental este esquema de control con
dos grados de libertad, para ello, la sintonizacin se realiz con las ganancias de control
denidas por la Ec. (3.21), las cuales son resultado de los polos deseados denidos en
la Ec. (3.20).
Al aplicar la seal de referencia denida por la Ec. (4.2), la respuesta de velocidad obtenida se muestra en la Figura 4.1, el cual presenta un valor de porcentaje de sobrepaso
en el cambio de menor a mayor velocidad de
tiempo de asentamiento de
0.79
9.75 %,
el cual equivale a
39
rpm y un
s.
Respuesta de velocidad
1300
1200
w(t) (rpm)
1100
1000
900
800
700
wref(t)
600
PID grado II
0
Figura 4.1:
6
tiempo (s)
10
12
Respuesta de velocidad de un PID.
Debido a la respuesta de velocidad se genera un error de sta, en el cual se obtiene un

valor en estado estacionario de
rpm, como se observa en la Figura 4.2.
La respuesta de velocidad de este esquema de control fue generada a partir de un voltaje

de control, Figura 4.3, en donde se aprecia que el voltaje mximo de control tiene un
130.6 V y un voltaje promedio en estado estacionario de 125 V cuando se tiene

22.9 V y un voltaje
promedio en estado estacionario de 87 V cuando tiene una referencia de velocidad
valor de
una referencia de velocidad mayor, y se tiene un voltaje mnimo de
mnima. Estos valores estn dentro de los lmites de la fuente de alimentacin. Cuando
la respuesta se encuentra en estado estacionario se tiene un voltaje de control que oscila
entre
126.75
V y
124.75
V.
Es interesante notar que en el momento en que la referencia tiene un cambio de mayor
50

ref
400
300
200
e(t) (rpm)
100
0
100
200
300
400
0
6
tiempo (s)
10
12
Error de velocidad PID.
Figura 4.2:
a menor velocidad, hay una disminucin de voltaje de armadura, de forma considerable

alrededor de
64 V antes de llegar al estado estacionario, es posible que se deba a varias
causas, falta de un mejor conocimiento de los parmetros, la inercia presente del la

armadura.
Voltaje de conrtrol PID
140
120
80
cont
(t) (V)
100
60
40
20
Figura 4.3:
6
tiempo (s)
10
12
Voltaje de control PID.
De acuerdo al voltaje de control que se genera hacia el motor de CD, se tiene una
corriente de armadura como la mostrada en la Figura 4.4, en donde el valor mximo de
esta corriente es de
1.4
A, cuando se tiene un cambio de referencia de mayor velocidad
y en el estado estacionario tiene un valor entre
0.5 A y 0.1 A en ambas referencias de
4.2. Controlador por retroalimentacin de estados con observador de estados y accin integral
51
velocidad, mientras que en el cambio de referencia a menor velocidad hay una corriente
casi cero desde el momento que se tiene este cambio.
ref
1.6
1.4
1.2
1
0.6
i (t) (A)
0.8
0.4
0.2
0
0.2
0.4
Figura 4.4:
6
tiempo (s)
10
12
Corriente de armadura, control PID.
La implementacin del esquema de control PID de dos grados de libertad fue realizada
R version V3.7.3 con una plantilla, como se muestra
bajo el programa de ControlDesk

en la Figura 4.5. Estos valores obtenidos sern comparados con el resto de los esquemas
presentados en este trabajo. Las ganancias de control implementadas, son las obtenidas
bajo las condiciones de diseo y no hubo necesidad de realizar una sintonizacin de
stas.
Figura 4.5:
4.2.
Implementacin experimental de control PID.
Controlador por retroalimentacin de estados con

En este esquema de realimentacin de estados se implement un observador para estimar el valor de
ia .
Las ganancias implementadas para el observador son las denidas
52
en la Ec. (3.34), los polos usados para la retroalimentacin de estados son los denidos
por la Ec. (3.20), los cuales son el resultado de las condiciones de diseo descritas en
la Ec. (3.6), arrojando como resultado las ganancias para la realimentacin de estados
y accin integral las denidas en la Ec. (3.35).
Para la implementacin en tiempo real de este esquema de control se utiliz la seal
de referencia de velocidad denida en la Ec. (4.2).
Como resultado se obtuvo la respuesta de velocidad mostrada en la Figura 4.6, en la
cual se obtiene un valor de porcentaje de sobrepaso de
un tiempo de asentamiento de
1200
1.3168
19.25 %
rpm. En cambio cuando la referencia es menor de
pico de
585
rpm lo cual sera
53.8 %,
equivalente a
77
rpm y
s cuando se tiene una referencia de velocidad de
800
V, se tiene una velocidad
lo cual indica que se tiene un mayor esfuerzo de
control, debido a la inercia, el valor de los parmetros encontrados, entre otros ms

dejando a investigacin futura.
Respuesta de velocidad retroalimentacin de estados
1277
1,200
w(t) (rpm)
1,100
1,000
900
800
700
wref(t)
Retro edos
585
0 0.66
Figura 4.6:
6
tiempo (s)
10
12
Respuesta de velocidad, retroalimentacin de estados.
El error de velocidad se muestra en la Figura 4.7, en la cual se tiene un error en estado

estacionario de
rpm en ambas referencias de velocidad.
La respuesta de velocidad, obtenida de la implementacin experimental es lograda,

mediante el voltaje de control aplicado al motor de CD de excitacin separada, el cual
es mostrado en la Figura 4.8, donde se muestra que para el instante que corresponde
al cambio de referencia de velocidad, de
800
velocidad, al cual le corresponde un voltaje

en estado estacionario de
125
1200 rpm, hay un pico mximo de

mximo de 133.2 V y un voltaje promedio
rpm a
V.
Cuando se tiene una disminucin de velocidad, de

voltaje mnimo de
52.57
1200 rpm
86.8 V
V y un voltaje promedio de
800
rpm, se tiene un
en estado estacionario.
En ambas referencias de velocidad en estado estacionario se tiene que el voltaje oscila
V. Se observa que en el momento en que la referencia tiene un cambio de mayor
a menor velocidad la disminucin de voltaje es alrededor de
34
V, antes de llegar al
4.2. Controlador por retroalimentacin de estados con observador de estados y accin integral
53

ref
400
300
200
e(t) (rpm)
100
0
100
200
300
400
0
Figura 4.7:
6
tiempo (s)
10
12
Error de velocidad, retroalimentacin de estados.
estado estacionario.
Voltaje de control debido a control por retroalimentacin de estados
133.2
125
Vcont(t) (V)
110
100
86.8
80
70
60
52.57
40
Figura 4.8:
6
tiempo (s)
10
12
Voltaje de control, retroalimentacin de estados.
Debido al voltaje de control, que se genera en el devanado de armadura, se tiene una

corriente como se muestra en la Figura 4.9, en la cual las seales mostradas son: la
corriente medida, la corriente medida ltrada y la corriente estimada por el observador
de estados. Considerando la corriente medida ltrada, en el cambio de velocidad de
menor a mayor, se presenta un valor mximo de
1.4
A. En estado estacionario en
ambas referencias de velocidad, la corriente de armadura, oscila entre
0.05
A y
0.5
A.
Por otro lado, mientras sucede el cambio de referencia de mayor a menor velocidad hay
una corriente oscilante entre
0.1
A y
0.1
A. En este lapso de tiempo que sucede el
cambio, la corriente estimada no corresponde en promedio a la ltrada.
54

ref
4
i medida
a
ia filtrada
ia estimada
i (t) (A)
2
1
0
1
2
3
Figura 4.9:
6
tiempo (s)
10
12
Corriente de devanado de armadura, esquema retroalimentacin de estados.
R version
La implementacin en tiempo real fue realizada en el software ControlDesk

V3.7.3 bajo la plantilla mostrada en la Figura 4.10.
Figura 4.10:
4.3.
Implementacin experimental de retroalimentacin de estados.
Controlador con retroalimentacin de estados por

comando de corriente
Como se mencion en el captulo anterior, se utiliz el observador diseado y que se

implement en la simulacin para el controlador por ubicacin de polos por retroalimentacin de estados y la ganancia proporcional del lazo de corriente estn denidas
en las Ecs. (3.47) y (3.48), respectivamente.
La seal de referencia aplicada al motor de CD de excitacin separada en la implementacin en tiempo real de este esquema de control est denida por la Ec. (4.2)
El resultado obtenido correspondiente a la respuesta de velocidad se muestra en la
800 rpm a 1200 rpm, el tiempo de asentamiento es de

1.7588 s y un valor mximo de 59 rpm, lo cual corresponde a un porcentaje de sobrepaso
Figura 4.11, en el cambio de
4.3. Controlador con retroalimentacin de estados por comando de corriente
55
Respuesta de velocidad comando corriente

1300
1200
1100
w(t) (rpm)
1000
900
800
700
600
wref(t)
500
Comando corr
400
Figura 4.11:
6
tiempo (s)
10
12
Respuesta de velocidad comando corriente.
14.75 %. A diferencia cuando la referencia

pico de 492 rpm lo que corresponde 77 %.
del
es de
800
rpm, se obtuvo una velocidad
El error de velocidad es mostrado en la Figura 4.12, dicho error tiene un valor en estado
estacionario de
0.6
rpm.
Error de velocidad debido a wref(t)
400
300
200
e(t) (rpm)
100
0
100
200
300
400
0
Figura 4.12:
6
tiempo (s)
10
12
Error de velocidad comando corriente.
De acuerdo con el resultado de velocidad obtenido de la implementacin experimental,

se logra por medio de un voltaje de control aplicado al motor de CD de excitacin
separada, el cual es mostrado en la Figura 4.13, en el instante de cambio de referencia de
800 rpm a 1200 rpm, se presenta un voltaje mximo de 133.7 V y en estado estacionario
corresponde a un voltaje promedio de 124.5 V. Por otro lado, en el cambio de referencia
56
de 1200 rpm a 800 rpm, hay un voltaje mnimo de 37.38 V con un voltaje promedio de
86.5 V en estado estacionario.
Voltaje de control comando corriente
133.7
124.5
120
110
Vcont(t) (V)
100
86.5
75
70
60
50
37.38
30
Figura 4.13:
6
tiempo (s)
10
12
Voltaje de control, esquema comando corriente.
Para ambas referencias de velocidad en estado estacionario se tiene una oscilacin entre
0.4
V. Es posible apreciar que en el instante en que la referencia tiene un cambio de
mayor a menor velocidad se tiene una disminucin de voltaje cerca de
49
V, instantes
antes de llegar a un estado estacionario.

Corriente de armadura debido a wref(t)
4
ia(t) (A)
ia filtrada
ia estimada
Figura 4.14:
6
tiempo (s)
10
12
Corriente armadura comando corriente.
El voltaje de control generado en el devanado de armadura genera una corriente, como

se observa en la Figura 4.14, donde se muestra la seal de corriente medida ltrada
y la corriente estimada por el observador de estados. Tomando en cuenta la corriente
4.4. Comparacin de los esquemas de control
57
medida ltrada, en el instante que corresponde, al cambio de referencia de velocidad

de
800
rpm a
1200
rpm, se tiene un valor mximo de
3.2
A, y en ambas referencias de
0.2 A y 0.5 A. Para

800 rpm, la corriente
velocidad, hay una corriente en estado estacionario que oscila entre

el instante en que hay un cambio de referencia de
se encuentra oscilante entre
0.2
0.1
1200
rpm a
A. En el momento que hay este cambio, la
corriente estimada no corresponde en promedio a la ltrada.
Esta implementacin en tiempo real se realiz mediante el software ControlDesk

version V3.7.3 bajo la plantilla mostrada en la Figura 4.15.
Figura 4.15:
4.4.
Implementacin experimental de comando de corriente.
Comparacin de los esquemas de control
Una vez descritas las principales caractersticas de los esquemas de control de velocidad
aplicados al motor de CD de excitacin separada, realizadas bajo las caractersticas de
diseo denidas en la Ec. (3.6) de manera individual, se tienen las condiciones para
realizar una comparacin entre dichos esquemas y encontrar sus ventajas respecto al
resto de los esquemas presentados en este trabajo.
El resultado de la respuesta de velocidad obtenida correspondiente a los tres esquemas
al aplicar la seal de referencia dada por la Ec. (4.2) se muestra en la Figura 4.16. Se
observa que el esquema PID de dos grados de libertad tiene un menor porcentaje de
sobrepaso, el cual corresponde al
9.75 %,
ste es equivalente a un valor mximo de
39
rpm.
Analizando el tiempo de asentamiento, el esquema PID tiene el menor tiempo de asentamiento, el cual corresponde a
velocidad de
800
0.79
wref (t) se encuentra en una

1200 rpm. En el instante de
s para el caso donde
rpm y hace un cambio de velocidad a
800 rpm el control PID present la menor disminucin de velo608 rpm, mientras que el esquema de comando corriente presenta el
mayor pico mximo de velocidad, el cual es de 492 rpm. Por otro lado, el PID presenta
disminuir la velocidad a
cidad, el cual es de
el menor error en estado estacionario, esto se observa en la Figura 4.17, ste mantiene
58
Respuesta velocidad de esquemas de control

1300
wref (t)
1200
retroalimentacin de estados
comando corriente
PID
1100
w(t) (rpm)
1000
900
800
700
600
500
0
Figura 4.16:
6
tiempo (s)
10
12
Respuesta velocidad esquemas de control de velocidad.
sobre la seal de referencia oscilando entre
rpm, lo cual logran de igual manera
los dos esquemas restantes pero con la diferencia que la oscilacin sobre la referencia
es mayor.
Respuesta de velocidad de esquemas de control
1203
1202
w(t) (rpm)
1201
1200
1199
1198
wref (t)
1197
comando corriente
PID
1196
1195
Figura 4.17:
3.5
4 tiempo (s) 4.5
5.5
Respuesta de velocidad esquemas de control de velocidad.
Los voltajes de control, aplicados al motor de corriente directa de excitacin separada

se presentan en la Figura 4.18, en donde se observa, en la primera mitad del periodo
de
wref ,
el esquema de comando corriente y retroalimentacin de estados generan un
voltaje con una menor variacin, a diferencia del esquema PID, este ltimo esquema
presenta en toda la trayectoria, una variacin mayor en el voltaje para conseguir llevar
el motor a la referencia deseada. Por otro lado, el mximo valor pico de voltaje, es
generado por el esquema de retroalimentacin de estados durante la respuesta transitoria, para el mismo instante, los voltajes de los dos esquemas restantes se mantienen
en un valor mximo similar de
130
V.
En la segunda mitad, del periodo de la seal de referencia, no se mantiene la misma

respuesta de voltajes, para conseguir la referencia deseada. El esquema PID genera
4.4. Comparacin de los esquemas de control
59
un voltaje con mayor esfuerzo para disminuir la velocidad, en cambio, el esquema de

realimentacin de estados, requiere el menor esfuerzo para llegar a la referencia deseada,
y nalmente el esquema de comando corriente, genera un voltaje, manteniendo un nivel
intermedio a comparacin de los otros dos esquemas descritos.
Voltajes de control
140
PID
120
comando corriente
vcont(t) (V)
100
80
60
40
20
0
10
12
tiempo (s)
Figura 4.18:
Voltaje de esquemas de control de velocidad.
Analizando los esfuerzos de control en el estado estacionario. El esquema de comando

corriente, genera una respuesta de voltaje de control para conseguir la velocidad de
referencia, de manera asinttica sin aumentos de gran magnitud, esto a pesar de que
aun no ha conseguido un error igual a cero, Figura 4.19, donde se muestra que dicho
esquema presenta la menor variacin en el voltaje generado a diferencia de los esquemas
de realimentacin de estados y PID. Se aprecia en la misma gura que los cambios de
voltaje de control correspondientes al PID son de mayor oscilacin que los otros dos
esquemas.
Voltajes de control
130
vcont(t) (V)
128
126
124
PID
comando corriente
122
120
Figura 4.19:
3.5
4.5
tiempo (s)
5.5
Voltaje de esquemas de control de velocidad.
En las guras anteriormente descritas, se mostraron los esfuerzos de control, los cuales
generan una corriente de armadura. La Figura 4.20, corresponde a las corrientes de
armadura medidas ltradas, analizando el transcurso de
0 a T /2 de la seal de referencia
60

ref
3.5
3
comando corriente
PID
2.5
ia(t) (A)
2
1.5
1
0.5
0
0.5
6
tiempo (s)
Figura 4.20:
10
12
Corriente de armadura.
de velocidad. El esquema de velocidad de comando corriente, genera una corriente

mayor para la respuesta transitoria, la cual tiene un valor de
3.166
A, mientras que el
menor valor de corriente mxima, se debe al esquema PID, con un valor de
1.419
A.
Analizando la corriente de armadura, para todos los esquemas, en estado estacionario,

oscila entre
0.31 y 0.65 A, para el intervalo de T /2 a T , la corriente mxima generada
en la respuesta transitoria, es debida al esquema de realimentacin de estados, la cual

es de
0.8981
A. Por otra parte, la menor corriente mxima, la logra el esquema de
comando corriente, con un valor de

En el cambio de referencia de
0.81
A.
1200 rpm a 800 rpm, la corriente ia
oscila entre
0.1 A.
Con la comparacin experimental, entre los esquemas presentados, se puede determinar

que todos llegan a una zona entorno a
ess = 0.
Los valores obtenidos de cada simulacin, se muestran resumidos en el Cuadro 4.1,

donde se puede apreciar el desempeo de cada uno. En dicho cuadro se puede observar
que en la implementacin en forma real de los tres esquemas de los controladores ninguno cumple con las especicaciones de diseo. El que ms se acerc fue el controlador
PID de dos grados de libertad. El hecho de que no se cumplan las especicaciones de
diseo pueden ser varias razones. Una es el no conocimiento exacto de los parmetros
del motor de corriente directa, otra razn puede ser el hecho de que la fuente de alimentacin variable no tienen implementado un control, es decir esta est disea slo
en lazo abierto.
P IDII
Retroalimentacin de estados
Comando por corriente
Cuadro 4.1:
%OS
ts
max
9.75
0.79
1239
19.25
1.3168
1277
14.75
1.7588
1259
Parmetros de desempeo
Captulo 5
Conclusiones
Como resultado del presente trabajo, se cuenta con el acondicionamiento elctricoelectrnico para implementar esquemas de control a un motor de corriente directa de
excitacin separada, de
armadura de
3/4 HP,
con una velocidad nominal de
1750 rpm,
corriente de
3.2
A. Mediante una computadora personal (PC), y con una tarjeta de

R
adquisicin de datos dSPACE 1103, haciendo uso de Matlab/SIMULINK . Por medio

R
de ControlDesk , se pueden realizar pruebas experimentales en tiempo real. Para dicho

trabajo se implementaron con un tiempo de muestreo de
0.1 ms.
Debido a la estructura lineal, que presenta el modelo del motor de CD de excitacin

separada, considerando nula la perturbacin par de fuerza de carga, se obtuvieron
resultados cercanos, a los esperados en la implementacin en tiempo real al utilizar
herramientas de control lineal. Como es la caracterizacin de la respuesta ante una
entrada tipo escaln, en la cual se tomaron dos parmetros de desempeo, el tiempo de
asentamiento y el sobrepaso mximo, de estas dos caractersticas, se obtuvieron un par
de polos conjugados complejos, los cuales mediante la tcnica de asignacin de polos,
se pudo llevar a cabo la sintonizacin de los esquemas de control de velocidad.
Ya que el modelo del motor de corriente directa de excitacin separada cumple con
las propiedades de observabilidad y controlabilidad, se puede aplicar el teorema de
separabilidad. Es posible asignar las ganancias del observador, sin afectar la dinmica
de la retroalimentacin de estados. Es por ello que, se tiene un sistema real, en donde es
aplicado dicho teorema, ya que el observador implementado tiene un buen desempeo
con los polos asignados.
En todos los esquemas evaluados, a lo largo de este trabajo se asume que se tiene
la medicin directa, de la velocidad angular del eje del motor
m ,
es decir, para la
sintonizacin de cada uno de estos, no se toma en cuenta la dinmica del diferenciador

denominado diferenciador sucio de segundo orden compensado, propuesto por [Mujica
et al., 2014], a pesar de esto, los esquemas cumplen bajo un error mnimo las condiciones
de diseo propuestas.
De la implementacin experimental, en tiempo real y lo antes mencionado, se puede
decir que, el conjunto de los parmetros elctricos y mecnicos del motor obtenidos,
61
Captulo 5. Conclusiones
62
estn muy cercanos a sus valores reales. Los esquemas dependen de stos, y presentaron
un comportamiento aceptable en su desempeo, ya que una vez puesta en marcha bajo
R de cada uno de los esquemas de control
las plantillas implementadas en ControlDesk

de velocidad, no fue necesaria una sintonizacin extra de las ganancias de control.
En el presente trabajo, se analizan dos mtodos de realizar el esquema PID, en ambos
se conservan las tres propiedades que aporta al sistema dicho esquema, pero existe una
diferencia notable, al realizar el anlisis de la funcin de transferencia en lazo cerrado,
en la cual una corresponde, a una compensacin en serie con el error, de las tres
acciones de control, la cual agrega dos ceros. En el modelo de dos grados de libertad,
a diferencia del modelo con un grado de libertad, no hay una incorporacin de esta
dinmica transitoria. Es importante realizar un anlisis previo, realizar un diseo de la
colocacin de la accin de control, s y slo s, el esquema en cuestin lo permita.
Por otro lado, al comparar los resultados de las respuestas ante la seal de referencia de
velocidad, cabe mencionar que, los tres esquemas fueron diseados bajo la restriccin
de solo disponer de uno de los estados del sistema: velocidad angular
. Otra restriccin
para la comparacin, fue contar con un panorama similar entre ambos, como fue: la
sintonizacin de cada uno, haciendo uso de los mismos polos dominantes, los cuales
fueron obtenidos de acuerdo a los parmetros de diseo. Bajo estas consideraciones,
los tres esquemas convergen a la seal de referencia deseada, y dos esquemas tienen
una respuesta transitoria muy cercana a los parmetros deseados denidos por la Ec.
(3.6), a pesar de esto, los esfuerzos de control presentan una variacin en donde tienen
un desempeo no tan similar entre ellos.
Los convertidores digital-analgico (DAC) correspondientes a la tarjeta de adquisicin
de datos dSPACE 1103, deben ser aislados para evitar los problemas en modo comn,
como diferencias de potencial, producto de la unin de masa analgica con la masa de
potencia. As mismo, agregar una proteccin de corto circuito, evitando su dao parcial
o total, y obtener un aislamiento entre el circuito de potencia y la tarjeta de adquisicin
de datos, para ello fue suciente mediante un amplicador de aislamiento ISO 124P del
fabricante
Texas Instruments, el cual tiene el inconveniente que requiere de dos fuentes
de voltaje para su operacin, pero proporciona un aislamiento para voltaje continuo

de
1500 Vrms.
En la implementacin de la etapa de procesamiento, se realiz un generador de seal

PWM de
40
KHz. A la cual, su ciclo de trabajo corresponde a la seal proporcionada,
por la etapa de aislamiento del DAC de la tarjeta de adquisicin de datos. Es importante

tener en cuenta los ciclos de trabajo mximos y mnimos, es decir, este ciclo de la seal
generada debe variar de
0 % a 100 %, ya que el acondicionamiento estuvo diseado para
realizar variacin del voltaje de armadura.

Otro punto importante a tomar en cuenta, es el aislamiento de la etapa de procesamiento. Lo cual se debe a que la fuente de voltaje no puede entregar la corriente y
voltajes necesarios, para el motor a estudiar en este trabajo, para este objetivo, se hizo
un circuito mediante optoacopladores con salida a transistor. Un detalle ms a considerar, es contar con el acceso a la seal de referencia del ciclo de trabajo, esto con el
n de realizar pruebas de funcionamiento, previas a la implementacin de los esquemas
5.1. Trabajo futuro
63
de control. As descartar una posible falla por la etapa de acondicionamiento.

Para un correcto funcionamiento, de la etapa nal de electrnica de potencia, implementada con MOSFET. Se deben agregar dos diodos, de conmutacin rpida, el primero
de estos es llamado diodo de corrida libre, el cual tiene la tarea de impedir el paso
de corrientes inversas generadas durante el apagado del MOSFET, y el segundo diodo
es colocado en paralelo, entre las terminales de drenador y surtidor, del dispositivo
semiconductor, esto para evitar dao durante su operacin.
Se debe mantener un nivel de voltaje, el cual tenga la misma referencia de voltaje entre
cada etapa, ya que de lo contrario no se obtendr un correcto funcionamiento, y otro
punto por mencionar es la correcta eleccin del dispositivo semiconductor a emplear,
el cual cumpla con las caractersticas de voltaje, corriente y resistencia de compuerta.
Por otro lado, se debe realizar la correcta eleccin del capacitor de fuentes de voltaje,
para que sea proporcionado el voltaje y la corriente requerida.
Como resultado de la identicacin de parmetros, mediante una serie de pruebas
fsicas, en las cuales involucran: el acoplamiento de un motor secundario para realizar
la identicacin de la constante electromotriz, el acondicionamiento de encoder para
utilizar sus seales directamente en la tarjeta de adquisicin de datos dSpace para
determinar la constante de friccin viscosa y el momento de inercia fue haciendo uso
del teorema del valor nal y de la constante de tiempo en un sistema de primer orden.
Como complemento la vericacin de la medicin de inductancia de armadura mediante
una prueba experimental propuesta por [Krishnan, 2001a] y la comparacin con la
medicin mediante un puente de impedancias. Con todos los datos obtenidos, se realiz
la simulacin de cada esquema de control haciendo uso de los parmetros obtenidos, y
sintonizacin de cada esquema evaluado en el presente trabajo.
5.1.
Trabajo futuro
Para tener una comparativa, de la implementacin en tiempo real de los esquemas de

control, en la cual el desempeo dependa nicamente de los esquemas implementados. Es importante realizar, mejoras en la etapa de acondicionamiento entre la tarjeta
dSPACE y la electrnica de potencia en el presente trabajo, dentro de las cuales involucran: la realizacin de control de voltaje en lazo cerrado de la electrnica de potencia,
y realizar una fuente de voltaje de acuerdo a los datos nominales del motor estudiado.
Un trabajo a futuro, en cuanto mejorar y observar el desempeo de los esquemas
presentados. Es realizar la sintonizacin y anlisis no despreciando la dinmica del
diferenciador empleado, para obtener la derivada de la posicin angular
, y considerar
perturbaciones al sistema distintas de cero.

Otro trabajo a futuro sera, proponer un esquema de control de velocidad basado en
la variacin de velocidad, mediante la propiedad que mantiene el motor de excitacin
separada, de variar su velocidad angular
alimentacin, campo y armadura.
mediante el cambio de ambos voltajes de
64
Captulo 5. Conclusiones
Esto bajo la restriccin de que el voltaje de campo para todo
mayor que cero, o
bien realizar la implementacin, de un control adaptable mediante la identicacin de

parmetros en lnea. Un anlisis interesante ser, un diseo de control de velocidad,
asumiendo que nicamente se tiene acceso a la medicin de corriente. Es decir, realizar
un observador para el estado faltante a partir de corriente de armadura y realizar
control de velocidad.
Apndice A
Acondicionamiento de voltajes de
control
Para la implementacin experimental de los esquemas de control de velocidad, se hizo
uso de una tarjeta de adquisicin de datos dSPACE 1103, por medio de un convertidor
digital analgico (DAC) de la tarjeta antes mencionada, se proporcion la seal correspondiente al voltaje de control. Para el acoplamiento de dicha seal hacia el motor se
realiz la electrnica necesaria. Cada etapa del acoplamiento ser descrita a lo largo
de este Apndice. El acoplamiento se encuentra dividido en tres partes principales, las
cuales involucran el aislamiento de la seal del DAC, procesamiento de la seal y etapa
de electrnica de potencia, como se muestra en el diagrama a bloques de la Figura A.1.
Figura A.1:
Diagrama a bloques sistema de acondicionamiento
Dado que el motor tiene como valores nominales

corriente nominal de
3.2 A,
240 V,
para campo y armadura, una
debido a esto, es necesario que el DAC de la tarjeta de ad-
quisicin de datos sea acondicionado, de manera que, el principal objetivo de la primer

etapa es no exigir una demanda de corriente y conservar la forma de onda proporcionada por dicho convertidor digital analgico. La implementacin del aislamiento de la
seal proveniente del DAC se realiz mediante un circuito integrado con la matrcula
Texas Instruments, el cual es un dispositivo que trabaja con un

rango de voltaje de 15 V , lo cual es suciente puesto que la tarjeta de adquisicin
de datos, es capaz de entregar seales entre 10 V, por medio del amplicador antes
ISO124P del fabricante
mencionado, se encuentra aislada la seal del canal DAC de la tarjeta de adquisicin

de datos.
La seal de entrada al circuito integrado ISO124P, le corresponde una referencia distinta de la seal de salida sin perder la forma de onda. De esta manera queda aislada
totalmente la tarjeta de adquisicin de datos del circuito de electrnica de potencia, y
65
66
Apndice A. Acondicionamiento de voltajes de control
as eliminar los problemas en modo comn, como las diferencias de potencial, producto
de la unin de circuito analgico con el circuito de potencia, cumpliendo con el primer
objetivo de la etapa de acondicionamiento. El esquema fue realizado en el software
roteus 7, es importante mencionar, que si se desea reproducir, previamente es necesaria
la elaboracin del esquema del circuito integrado, puesto que, el software no cuenta
con el dispositivo dentro de los elementos.
La medicin de la posicin, se realiza mediante el acoplamiento al rotor del motor
de un decodicador (encoder) diferencial de 1024 pulsos por revolucin de la marca
DYNAPAR serie HS35R; el cual entrega tres seales, de las cuales dos corresponden a
las seales incrementales de canal A y canal B, desfasadas
90o ,
de esta manera es
posible conocer si hay un incremento o decremento en la posicin angular
la tercera
seal es producto del ndice Z, el cual indica que el eje del motor ha recorrido
360o
en su posicin angular.
Para la etapa nal, el acoplamiento del DAC de la tarjeta de adquisicin de datos
dSPACE 1103 corresponde a la amplicacin de dicha seal, y es amplicada por medio
de un dispositivo semiconductor mosfet conmutado por una seal PWM. Dicha seal es
proporcionada mediante un micro controlador PIC16F887 de microchip, al cual para su
ciclo de trabajo, fue agregado un oscilador de 20 M Hz y conseguir una seal PWM de
40 KHz variando el ciclo de trabajo de 0 % a 100 %, para lo cual por medio de un ADC
congurado a 10 bits fue digitalizada la seal de referencia, realizando las operaciones
necesarias se modica el ciclo de trabajo de la seal PWM, de esta manera, se genera
una seal en la cual el promedio, corresponde la forma de onda del DAC de la tarjeta
de adquisicin de datos dSPACE 1103. La programacin de este circuito se realiz en
el software PCWHD Compiler V4.104, en el cual se genero el siguiente cdigo:
#include "pw.h"
void main()
{
long duty;
setup_adc_ports(sAN0|VSS_VDD);
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
setup_spi(SPI_SS_DISABLED);
setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);
setup_timer_1(T1_DISABLED);
setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,253,1);
set_adc_channel(0);
while(1){
delay_us(20);
duty=read_adc();
set_pwm1_duty(duty);
}
}
Para la implementacin de este circuito, se adiciona la opcin de proporcionar la seal
de referencia mediante un potencimetro, haciendo uso de un selector para determinar
67
entre la seal externa o la proporcionada por el dispositivo de resistencia variable. El
n es realizar pruebas de funcionamiento, sin depender de un generador de seales o
bien la propia tarjeta de adquisicin de datos.
Una vez obtenida la seal PWM que controlar el encendido y apagado del mosfet,
se agregaron a este circuito dos transistores BJT en cascada. La nalidad de esta
conguracin, es aumentar la amplitud de la seal PWM de
5V
15 V
con el objetivo
de acondicionar la salida de la etapa de procesamiento, para su uso adecuado, por parte

de la etapa previa a la electrnica de potencia, en la cual se tendr la tarea de aislar
el circuito del micro controlador.
Para el acoplamiento entre la etapa de procesamiento y la electrnica de potencia, se
realiz una etapa de aislamiento por medio de un opto acoplador con salida a transistor,
utilizando el circuito integrado 6N135 de
FAIRCHILD,
dicho circuito fue tomado de
[Reyes et al., 2008]. El autor agrega dos transistores BJT 2N2222, uno a la entrada del
opto acoplador y otro a su salida, esto con el n de no tener un defase de la seal PWM;
se agreg, al circuito un capacitor electroltico de
1F
entre el voltaje de alimentacin
del opto acoplador, para obtener una mejor seal de salida del circuito. Este circuito
requiere de dos fuentes de voltaje para su correcta operacin, por lo cual, en el diseo
se incluy el circuito necesario, para integrar una fuente de voltaje de
15 V
en la salida
del opto acoplador y para el voltaje de entrada se aadi lo necesario para que pueda
ser este conectado. El resultado de la implementacin, de la etapa de acoplamiento,
entre el procesamiento y la etapa de potencia, se muestra en la Figura A.2.
Figura A.2:
Circuito optoacoplador
El agregar mas componentes electrnicos, para el acoplamiento de las seales es generado un retraso en dicha etapa, la medicin se realiz en un osciloscopio de marca
500 MHz, dando como resultado un retraso entre

procesamiento y la salida del acoplamiento de 1.428s, como se
Tektronix, con un ancho de banda de

la seal de la etapa de
muestra en la Figura A.3.

Para nalizar el acoplamiento necesario entre la seal generada por la tarjeta de adquisicin de datos y el motor de CD de excitacin separada antes mencionados, es
importante tener en cuenta los voltajes y corrientes que sern empleadas, as como el
68
Figura A.3:
Retraso de PWM
tiempo de encendido y apagado que tendr que realizar el dispositivo semiconductor,

es por ello que, una vez cumplidas cada una de estas restricciones de diseo para la
etapa de electrnica de potencia, es factible seleccionar el dispositivo de conmutacin.
El elemento empleado para dicho propsito fue un mosfet de canal N con matricula
ON Semiconductor,
400 V ,
una corriente de 10 A, requiere un tiempo de encendido y apagado de 25ns y 75ns resMTP10N40E del fabricante
el cual soporta un voltaje de
pectivamente. Para proteger el mosfet de corrientes inversas generadas por una carga
inductiva se agreg un diodo en inversa en la carga y un segundo diodo en paralelo
con el mosfet. En el diseo del circuito impreso de esta ltima etapa de acoplamiento
se tiene disponible la lectura del voltaje de armadura, esto mediante instrumentos de
medicin, el diagrama completo se muestra en la Figura A.4.
Figura A.4:
Circuito fuente de voltaje
Para la adquisicin del valor de la corriente antes mencionada se diseo un circuito

acondicionador de seal para el sensor de matrcula CSNA111, del fabricante Honey
Well el cual es un sensor de corriente que opera por medio del efecto Hall, dicho fenmeno fsico esta descrito a detalle en [Mani and Tolr, 2008]; dicho elemento electrnico
genera una seal de voltaje correspondiente a la forma de onda de la corriente la cual
tiene una amplitud de bajo valor, para amplicar esta seal se realiz mediante la
implementacin de dos amplicadores operacionales (OPAM), el primero en su conguracin no-inversor y un segundo para acondicionar la salida en conguracin seguidor
69
para evitar problemas de acoplamientos de impedancias, para dichos propsitos se utilizaron amplicadores con la matrcula OP07 del fabricante STMICROELECTRONICS,
se implement bajo una fuente de alimentacin simtrica de
15 V .
Las fuentes de voltaje para campo y armadura se realizaron mediante un recticador

de media onda trifsico dando como voltaje de
174.1.
Todos los circuitos se realiza-
ron mediante el software proteus V7.1 y posteriormente en isis V7.1, el resultado en

conjunto de la implementacin fsica de cada etapa es mostrada en la Figura A.5.
Figura A.5:
Circuito de acondicionamiento
70
Apndice B
Identicacin de parmetros
Para el diseo de control de sistemas, se tiene un amplio fundamento matemtico en
el cual se busca un objetivo principal; llevar la o las variables de inters a un valor
deseado
uref ,
el esquema de control puede estar diseado ya sea en el tiempo o en la
frecuencia. Esto es decidido por el diseador, con ello, facilitar el anlisis y conseguir
el objetivo propuesto, para esto, es indispensable contar con un modelo matemtico
que corresponda con el comportamiento del sistema a controlar. Una vez obtenido,
es deseable tener todos los parmetros de todas las constantes del sistema que se
encuentran involucradas, de manera que el modelo sea particularizado para el sistema
en estudio.
Algunas de las variables involucradas, son obtenidas mediante la medicin directa por
medio de la instrumentacin adecuada, otras debern ser obtenidas durante su funcionamiento, esto se debe, a que se hacen presentes en dicho momento, con el n de
explotar las dinmicas presentes, de manera que se permita obtener el valor de dichos
parmetros. Por ejemplo, se cuenta con un motor de CD de excitacin separada, con
el cual se trabaj, las caractersticas con las que cuenta se muestran en el Cuadro B.1,
las cuales, hacen referencia a sus valores nominales de operacin y se encuentran en la
placa colocada en dicho motor.
Parmetro
V oltaje armadura
V oltaje campo
Corriente armadura
R.P.M.
HP
ciclo
Cuadro B.1:
valor
V
240 V
3.2 A
240
1750
3/4
DC
Datos de placa motor de CD de excitacin separada
Partiendo de la dinmica elctrica dada por la Ec. (2.24), la cual es
71
Apndice B. Identicacin de parmetros
72
Ra ia + La
dia
+ eg = va ,
dt
se observa, que el elemento disipativo del motor esta conformado por una resistencia
Ra
la cual puede ser medida directamente por medio de un multmetro, el almacenador
de energa, es la inductancia
La
la cual se mide mediante un puente de impedancias
o de forma alternativa de acuerdo con [Krishnan, 2001b], estas constantes pueden

encontrar de manera prctica. Para realizar la prueba experimental, se requiere de
un trasformador, de bajo voltaje para aplicar una seal de corriente alterna AC a las
terminales de armadura, y con el motor en reposo, la corriente es medida, manteniendo
la fem inducida en cero y aplicando el voltaje de campo, como se muestra en la Figura
B.1, se debe asumir que se cuenta con el valor de
Ra ,
de modo que la inductancia de
armadura esta dada por
La =
donde
fs
Va2
Ia2
Ra2
2fs
(B.1)
est en Hz, de esta manera se obtiene un valor similar al medido mediante
un puente de impedancias.
Figura B.1:
2001b].
Identicacin de inductancia de armadura La , la cual fue tomada de [Krishnan,
Kb , esta relacionada directamente con la fem inducida eg y

m , esto se observa en la Ec. (2.27), para determinar esta constante
La constante electrmotriz
la velocidad angular
de proporcionalidad es necesario contar con un campo magntico constante de campo.

Para ello, se debe aplicar un voltaje constante de campo
Vc
generando una corriente
constante, consiguiendo as el primer objetivo, tener presente un campo magntico
73
constante, con el n de que se excita una fem inducida en los devanados de armadura
ante el movimiento angular del rotor. Este procedimiento esta explicado a detalle en
[Krishnan, 2001b], donde el autor explica, que es necesario colocar un segundo motor
denominado motor secundario, acoplando la echa de este y el motor a determinar sus
parmetros es llamado motor primario.
Por lo tanto, se acopl al eje del motor que se estuvo trabajando otro motor de corriente
directa de imn permanente de
90
V de DC, debido a que solo contamos con esto.
Para llevar el motor primario a distintas velocidades angulares, con el n de tener un

nmero mayor de mediciones del voltaje de armadura del motor de corriente directa
de excitacin separada. y realizar una grca de velocidad angular vs voltaje de los
devanados de armadura, con el menor error posible.
Variando el voltaje aplicado al motor secundario, se inducir un voltaje en la armadura
del motor primario, la relacin entre las variables involucradas esta dada por la Ec.
(2.27). De esta relacin se puede deducir, que dicho voltaje es directamente proporcional
a la constante electrmotriz
Kb
y a la velocidad angular
Para esta prueba experimental, la velocidad angular fue medida mediante un tacmetro digital modelo CDT-2000N de la marca Albuquerque, Inc. industrial. Variando
el voltaje de alimentacin, con incrementos de 2 volts al motor secundario, el voltaje
generado en la armadura del motor primario, fue registrado por medio del un multmetro FLUKE modelo 289, una vez obtenidos estos datos y realizando un ajuste de
datos, se obtuvo la ecuacin de la recta que representa la relacin entre la constante
electrmotriz y la velocidad angular
el resultado se muestra en la Figura (B.2). En
esta se puede determinar, que la pendiente de dicha recta pertenece a la constante

electrmotriz
Kb ,
de igual manera se puede corroborar que los valores de las muestras
obtenidas, corresponden a la ecuacin obtenida por el mtodo antes mencionado. Los

valores de las mediciones se muestran con asteriscos de color rojo y la recta resultante
de color azul.
FEM wm rads/seg
120
100
FEM inducida volts
80
60
Kb
40
20
20
Figura B.2:
40
60
wm rads/sec
80
100
120
Recta de constante electrmotriz Kb
Por otra parte, analizando la ecuacin correspondiente a la dinmica mecnica la cual
74
esta descrita por la Ec. (2.34), un parmetro importante es el coeciente de friccin

viscosa
Bm
en la armadura, el cual depende de la velocidad
Para determinar su
valor, se obtiene el valor en estado estacionario del motor, producto de aplicar una seal
de referencia tipo escaln, con el n de determinar las caractersticas de desempeo
en el dominio del tiempo. Una vez conocido dicho valor y analizando la funcin de
transferencia dada por la Ec. (2.36), y aplicando el teorema del valor nal, para obtener
el valor del coeciente de friccin viscosa
ss
V
donde
ss
1
= lm s
s0 s 2
s +
Bm ,
se tiene
Kb
JLa
Bm La +JRa
s
JLa
Kb2 +Bm Ra
JLa
Kb2
Kb
,
+ Bm Ra
(B.2)
es el valor de la velocidad angular en estado estacionario al aplicar una seal
escaln de magnitud V, una vez conocidos el valor de
Ra
Kb
rescribiendo la Ec.
(B.2), se tiene que el valor del coeciente de friccin viscosa para el motor en estudio
se encuentra dado como
Kb
Bm =
Ra
ss
)
Kb
(B.3)
El valor faltante, para tener un modelo particularizado del motor de CD de excitacin
Velocidad debido a seal escalon
200
wm(t) (rad/s)
150
100
50
Figura B.3:
4
5
tiempo (s)
Respuesta al escaln
separada a estudiar, es la magnitud del momento de inercia, la cual, se puede obtener

mediante la curva de la respuesta de velocidad; esta debe ser el resultado de disminuir
a cero la amplitud de la seal del escaln aplicado, as la respuesta de velocidad nicamente depende de parmetros mecnicos, el resultado de aplicar lo antes mencionado
se muestra en la Figura B.3.
De la grca mostrada en la Figura B.3, se conoce su valor inicial en el instante que
la amplitud del escaln es cero, esta grca sera til para determinar la constante de
tiempo, correspondiente a la solucin de la ecuacin diferencial de primer orden de la
75
dinmica mecnica, dada por la Ec. (2.34), la cual resulta en
m = ce ,
t
donde
(B.4)
es la constante del tiempo, la cual tiene el valor de
J
,
Bm
(B.5)
ya conociendo alguno de estos dos valores, se encuentra el valor de la constante de

tiempo de la grca, el cual corresponde al valor donde la velocidad angular a decrecido
un 36.79 %.
De acuerdo a todas las mediciones y experimentos, los valores de las constantes involucradas en el motor de CD de excitacin separada se muestran en el Cuadro B.2
Parmetro
valor
Rf
Lf
Ra
La
Kb
Bm
J
63.3 H
7.703
73.37e-3 H
0.95064 V /A rad/s
0.00233 N /rad/s
2
0.0029 N /rad/s
999
Cuadro B.2:
Parmetros del motor identicado
Realizando una valoracin de los esquemas presentados, haciendo uso de los parmetros
encontrados, y comparndolos con la respuesta en lazo abierto, se tiene la respuesta
mostrada en la Figura B.4, donde la respuesta es similar, se debe a que los parmetros son obtenidos experimentalmente, y cabe mencionar que el modelo contemplado
desprecia factores que inuyen en la respuesta.
Validacin de modelos
1954
1662
w (t) (rpm)
1400
Modelo espacio de estados

Respuesta medida
Funcin de transferencia
1200
1000
800
600
400
200
0
0.4
0.6
0.8
Figura B.4:
1.2
tiempo (s)
1.4
1.6
1.8
Validacin de modelos.
76
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COLEGIO DE CIENCIA Y TECNOLOGA

LICENCIATURA EN INGENIERA EN SISTEMAS ELECTRNICOS

Evaluacin experimental de esquemas de control de velocidad del

Director del trabajo recepcional

Mxico, D.F. junio de 2015

HP, corriente de armadura de

de alimentacin de campo y armadura de

V de corriente continua. Este motor fue

donado a la UACM, y se encuentra disponible para su operacin con una etapa de

un sistema operativo Windows y bloques de MATLAB/SIMULINK .

dos grados de libertad, retroalimentacin de estados con observador de estados y accin

que se requeran por medio de MATLAB/SIMULINK .

Organizacin del trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Fundamentos de la mquina de corriente directa de excitacin separada

Fuerzas magnticas, elctricas y mecnicas . . . . . . . . . . . . . . . .

Intensidad de corriente elctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Flujo de campo magntico sobre una supercie . . . . . . . . . .

Fuerza ejercida por un campo magntico

Funcionamiento del motor de CD

Campo magntico generado en el campo

Accin del conmutador y movimiento de armadura

Construccin del motor de CD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modelo del motor de CD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modelo en espacio de estados

Modelo con comando de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Esquemas de control de velocidad del motor de corriente directa

Diseo de control PID

Control por retroalimentacin de estados con

Control con retroalimentacin de estados por comando de corriente

Diseo de control por retroalimentacin de estados por comando

4. Implementacin de los esquemas de control en tiempo real

Controlador por retroalimentacin de estados con observador de estados

Controlador con retroalimentacin de estados por comando de corriente

Comparacin de los esquemas de control

A. Acondicionamiento de voltajes de control

Flujo magntico a travs de una supercie, [Martn Blas, 2012].

Ejemplo de Ley de Ampere, [Martn Blas, 2012]. . . . . . . . . . . . . .

Descripcin de la regla de la mano derecha, [Maloney, 2006]. . . . . . .

Espira de lado a y b expuesta a un campo magntico, [Martn Blas, 2012]. 11

Par en una espira, [Martn Blas, 2012].

Electroimn en un ncleo de hierro, [Angel Camarena, 2013]. . . . . . .

Lineas de ujo en un imn, [Chapman, 2005].

Conmutador, [Maloney, 2006]

Componentes de un motor de CD, [Maloney, 2006].

2.11. Estator y polos del campo magntico generado, [Maloney, 2006]. . . . .

2.12. Rotor de una mquina de CD, [Kuo, 1996]. . . . . . . . . . . . . . . . .

2.13. Diagrama esquematico de un motor de CD, [Guerrero et al., 2013]. . . .

2.14. Diagrama de bloques de un motor de CD.

2.10. Escobillas de un motor de CD, [Chapman, 2005].

2.15. Motor de CD con un lazo interno de control de corriente, [Chiasson, 2005]. 25

Respuesta escaln motor de CD de excitacin separada en lazo abierto.

Diagrama de bloques control PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PID un grado de libertad.

PID dos grados de libertad.

Respuesta de velocidad PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Error de velocidad esquema de control PID.

Corriente de armadura esquema de control PID. . . . . . . . . . . . . .

Voltaje de armadura, esquema de control PID. . . . . . . . . . . . . . .

Esquema retroalimentacin de estados con observador y accin integral.

3.11. Voltaje de control y corriente de armadura, esquema retroalimentacin

3.12. Diagrama de bloques, esquema de control comando por corriente.

3.13. Respuesta de velocidad de control de seguimiento por retroalimentacin

3.14. Voltaje de control y corriente de armadura del control seguimiento por

retroalimentacin de estado por comando de corriente.

Flujo de campo magntico sobre una supercie . . . . . . . . . .

Flujo magntico a travs de una supercie, [Martn Blas, 2012].

Lineas de ujo en un imn, [Chapman, 2005].

B.1. Identicacin de inductancia de armadura

Se tiene disponible la medicin de la velocidad angular de la echa.

2.1.3. Flujo de campo magntico sobre una supercie

rea, por lo que es importante denir una diferencial perpendicular a la supercie, en

para un punto dado, y se relaciona con el ujo como

Flujo magntico a travs de una supercie, [Martn Blas, 2012].