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UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

FECHA: 21/04/2015

LABORATORIO DE ELECTIVA II

INTRODUCCION ROBOTINO
Robayo Escobar Michael Arnaldo
mrobayo@est.ups.edu.ec
RESUMEN: En esta prctica se presenta una breve
utilizacin del software Robotino View 2.8.4 para la
programacin y el software Robotino SIM DEMO 1.4.1
para la simulacin; tambin una descripcin de la
ventana de herramientas y el funcionamiento manual
del robot mediante el mando manual (Panel de control)
PALABRAS CLAVES:

Robotino View, Robotino SIM

DEMO

1. OBJETIVOS
1.1. OBJETIVO GENERAL

Investigar el funcionamiento del robot


robotino mediante la lectura del manual
del
mismo
para
conocer
las
caractersticas, anlisis y aplicaciones

1.2. OBJETIVOS ESPECIFICOS

Realizar la caracterizacin del Robotino


mediante la descripcin de cada uno del
contenido dinmico.
Hacer mover el Robotino en diferentes
direcciones mediante el panel de control
manual

2. MARCO TEORICO
[1] Actuador omnidireccional
Los tres grupos de accionamiento del Robotino estn
integrados en un chasis estable de acero inoxidable
realizado mediante soldadura lser. El accionamiento
omnidireccional permite al Robotino maniobrar
gilmente en todas las direcciones (hacia delante,
hacia atrs, hacia un lado y girando en su sitio). Tres
robustos motores industriales DC con transmisores
pticos giratorios de pulsos permiten alcanzar
velocidades de hasta 10 km/h.

La alimentacin de tensin se realiza por medio de dos


acumuladores hermticos de plomo-gel de 12 V que
permiten un tiempo de funcionamiento de hasta cuatro
horas. El sistema se desconecta automticamente en
el momento adecuado siempre y cuando el estado de
carga sea demasiado bajo. El suministro incluye una
unidad de alimentacin y una unidad de apoyo. Esta
permite utilizar el Robotino tambin durante el tiempo
de carga para experimentos o el desarrollo de
programas de mando.
Control
El cerebro del Robotino es un ordenador personal
incrustado conforme a la especificacin COM Express.
De este modo se consigue la escalabilidad de la
potencia de clculo. En ambas versiones estndar del
Robotino se utilizan, por un lado, un procesador del
tipo Intel Core i5 de 2,4 GHz y, por otro lado, un
procesador del tipo Intel Atom de 1,8 GHz. El
ordenador personal incrustado se puede sustituir en
cualquier momento. Tanto el sistema operativo como
todos los datos de usuario estn almacenados en un
disco Solid State (SSD) de 64 o 32 GB.
La regulacin del motor se encarga de un
microcontrolador de 32 bit, el cual genera directamente
las seales de modulacin por ancho de pulsos para
controlar hasta cuatro motores elctricos a corriente
continua. Para leer los valores de codificador de los
motores, se utiliza un FPGA. Eso permite calcular
directamente en el microcontrolador, p. ej. los datos de
odometra y, en su caso, los datos de correccin
adicionales dependientes de los sensores.

Todo a la vista
En el chasis hay nueve sensores de distancia
infrarrojos. Adicionalmente, estn disponibles un
sensor inductivo analgico y dos sensores pticos que
permiten al Robotino, por ejemplo, detectar y hacer el
seguimiento de tramos de recorrido marcados. El
Robotino se suministra con una cmara en color con
una resolucin Full HD 1080p.
Uso ininterrumpido

Fig. 1 Robot Robotino (Festo) [1]

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Ampliaciones
Las interfaces estndar como USB y Ethernet permiten
conectar otros componentes al control del motor.
Adems, el control pone a disposicin entradas/salidas
analgicas y digitales para una ampliacin posterior,
as como salidas de rel para una tcnica adicional de
los actuadores. Para soportar interfaces no
disponibles, como por ejemplo EIA-485 o IEEE 1394,
hay dos ranuras PCI Express disponibles para tarjetas
de interfaces. Tanto en una salida de motor adicional
como en una entrada del codificador se pueden
conectar, por ejemplo, ejes elctricos adicionales y
pinzas. En la versin Premium Edition, la torre de
montaje opcional para el Robotino ya est incluida.
Las columnas de montaje de la torre ofrecen una gran
variedad de posibilidades para fijar plataformas de
montaje para manipuladores o sensores en diferentes
alturas de accin.

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Salidas por rel


Tabla1. Materiales

4. DESARROLLO Y PROCEDIMIENTO
1.

2.

3.

Programacin grfica
Robotino View es el entorno grfico interactivo de
aprendizaje y programacin para Robotino. ste se
comunica con el sistema del robot directamente a
travs de una red Wireless LAN. El sistema de
programacin combina los conceptos de mando ms
modernos con opciones de ampliacin para el usuario
y un manejo intuitivo. Adems del desarrollo del
programa, el programa se puede cargar en el control
del Robotino para lograr un funcionamiento
completamente autnomo.

4.

5.

6.

3. MATERIALES
Cantidad

Material
7.

Robot Robotino

Motores DC

Sensores de proximidad

Encoder

Bateras de 12 Vdc

Cmara Web

Sensor anticolisin

Sistema de accionamiento omnidireccional

Red LAN inalmbrica

Entradas digitales

Salidas digitales

Entradas analgicas (0 a 10 V)

Revisar las opciones que se encuentran


en las herramientas del software y luego
dirigirse a la ventana de la derecha donde
se encuentra los dispositivos de entrada.
Arrastrar el panel de control hacia la
ventana izquierda, dar clic derecho y
buscar la opcin de ayuda para entender
su funcionamiento
Regresar a la pantalla derecha y buscar
en variables, sistema de accionamiento
los tres motores que posee el robot y el
onmiaccionamiento ; arrastrarlos a la
ventana izquierda
Conectar las variables del panel de
control ; la velocidad en x (Vx), la
velocidad en y (Vy) y la omega hacia las
entradas del omniaccionamiento
Las salidas del omniaccionamiento
conectar a la primera entrada superior de
cada uno de los tres motores del
robotino.
Seleccionar
la
direccin
IP
127.0.0.1:8080, seleccionar el icono de
wifi y luego colocar en modo run
Abrir la ventana del panel de control
manual y dirigirse al software Robotino
SIM Demo y observar el movimiento del
robot

5. ANALISIS Y RESULTADOS

Fig. 2 Conexin del panel de control hacia los tres


motores

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Fig. 7 Simulacin de los movimientos del robot


Fig. 3 Panel de Control manual

6. CONCLUSIONES

Se analiz el manual festo del Robot


Robotino en el cual se describe la gran
importancia
de
las
tres
llantas
omnidireccionales ubicadas en cada uno de
los tres motores del robotino las cuales
depende del giro del motor para ir en un
sentido y cuando el motor est inactivo giran
apoyando el sentido de los otros motores.

Se utiliza para la programacin un entorno


grafico el cual se comunica con el sistema del
robot directamente a travs de una red
Wireless LAN. El sistema de programacin
combina conceptos de mando como son de
una forma secuencial tanto en funcin or (una
de las condiciones se debe cumplir) como
tambin en and (todas las condiciones se
deben cumplir) dependiendo del proceso
requerido

Se observ que el chasis del robotino hay


nueve sensores de distancia infrarrojos y dos
sensores pticos que permitieron detectar y
hacer seguimiento de tramos de recorrido de
la misma manera el control libre de colisiones
por medio de los sensores de distancia

Fig. 4 Ventana del Motor 1

Fig. 5 Descripcin de onmiaccionamiento

Se analiz que la unidad de


velocidad tanto en x como en y es
mm/s
Esta unidad se recomienda setear 10
mm hasta 200 mm por segundo ya
que es para salvaguardar el robot de
choques drsticos al sobrepasar
estas distancias

7. RECOMENDACIONES

Fig. 6 Modo RUN y Direccin IP 127.0.0.1: 8080

Se deber revisar el manual de robotino


Colocar las bateras adecuadamente para
precautelar la vida til de las mismas
Configurar la distancia adecuadamente que
no sobrepase de 200 mm

8. REFERENCIAS

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[1] Festo Didactic:
http://www.festo-didactic.com/int-es/learningsystems/robotino/robotino-para-investigacion-yformacion-premium-edition-y-basic-edition.htm?
fbid=aW50LmVzLjU1Ny4xNC4xOC44NTguODAyNQ

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