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CONTINUO
CINEMTICA
1. Preliminares de matemtica
2. Cinemtica
3. El principio de los esfuerzos
2. Cinemtica
CONTENIDO
2.1 Descripcin del movimiento de un continuo
2.2 El campo de desplazamientos
2.3 La derivada material
2.4 Gradiente de deformacin, Tensor de deformacin
finita
2. Cinemtica
CONTENIDO
Tensor de deformacin, tensor de giro
Posicin de referencia (t = 0)
(Configuracin de referencia; en
general indeformable y libre de
esfuerzos)
Desplazami ento
u , t
M M
t=t0
e3
e2
e1
M M
i i ei
x xi ei
Imagen: x ( )
:Funcin vectorial unvoca
-1
1
x
Ejemplo:
Considere el movimiento:
x1 1 0.2t 2
x2 2
x3 3
2 , x2 C
1, x1
O
3 , x3
xi 0 para todo t
Es decir esta partcula permanece en el origen todo el
tiempo.
2 , x2 C
1, x1 xi 1 0.221d1i 1d 2i
O
3 , x3
xi 0 0.22 2 d1i 2d 2i
2 , x2 C
3 , x3
q q 1, 2 ,3 , t
vi vi 1, 2 ,3 , t
q q x1, x2 , x3 , t
vi vi x1, x2 , x3 , t
xi i 0.2t 2d1i
(1)
q 2 x1 x22
(2)
q
q 21 0.2t 2 22
q 21 2 0.4t 2
2
2 x1 x2
(3)
dq
0.4
dt
x , t ,
, t 0
x1 1t 2 2t 1
2
x2 21t 2t 2
1
x3 3t 3
2
2
en el tiempo t = 1 se obtendr:
x1 21 2
x2 21 2
3
x3 3
2
x 1, 2 ,3 , t
sea una imagen uno a uno de las partculas de la configuracin de referencia en la configuracin momentnea. Debido
a que en la mecnica del medio continuo se requiere diferenciar funciones con respecto a xi y a i de aqu en adelante
se supondr que la imagen x 1, 2 ,3 , t es continuamente diferenciable y tiene una inversa continua diferenciable dada por:
1
x1, x2 , x3 , t
El vector de desplazamiento u de una partcula es la diferencia entre sus vectores de posicin en el tiempo t y en el
tiempo t = t0 (= 0):
u x
x1 1t 2 2t 1
2
x2 21t 2t 2
1
x3 3t 3
2
2
u1 x1 1 x1
x11 t 2 x2t
3t 3 t 2 t 1
2
2
x2 1 t 2 x1t
u2 x2 2 x2
3t 3 t 2 t 1
2 x3
u3 x3 3 x3
t2
q
q
t
cons
x , t 1, 2 ,3 , t , entonces:
x
q
t x cons x j t cons
vj
x j
t cons
Llegando a:
q
t
x j
x cons
cons
2
2
2 x1 x2 donde x 1 t encuen-
Ejemplo: Dado q
tre en t = 1 la tasa de cambio de temperatura de la partcula
material que en la posicin de referencia se encontraba en
la posicin (1,1,1)
q 2x12 x22
2 12 1 t 22 1 t
2
q 2212 1 t 2 22 1 t
q en t 1 para la partcula material (1,1,1) 16
ii
q q x j
t x j t
0 4 x11 4 x21
q 0 4 1 (1 1) 4 (1 1)
q 16
1
t 1
t
x1 1 2 e 1 2 e
2
2
1
t 1
t
x2 1 2 e 1 2 e
2
2
x2 3
a. Exprese las componentes de velocidad en trminos de
las coordenadas materiales y tiempo
b. Exprese las componentes de velocidad en trminos de
coordenadas espaciales y tiempo.
xi 1 kt 2 d i1 2d i 2 3d i3
a x 2 , t | const
t
La aceleracin de una partcula material es la tasa de cambio de su velocidad.
La componente i de la aceleracin de una partcula material
esta dada por
vi
ai
t
cons
vi
v , t 1, 2 ,3 , t
1, 2 ,3 , t .
v
v x
v
a
v
v
v
t x cons xk cons
v1
v1
a1
v1
t
x1
t 0
xA
e3
e2
e1
A
dx
t 0
d A
dx x x A
dx Fd
det F 0 existe F 1
1
d F dx
con d 0 se cumple Fd 0
Dos puntos materiales diferentes en la configuracin de referencia son representados en dos puntos materiales diferentes
en la configuracin momentnea.
Abreviacin:
Diferencial total
xi
dx dxi ei
d k ei xi,k d k ei
k
(1)
xi
x
F Fik ei ek xi,k ei ek
ei ek :
k
x xA
c
t
P
xA
P
A
A
x
x t x A t Qt A
Qt : Tensor ortogonal, es decir, Qt Qt T 1 es satisfecho
para todo t, Qt 0 1
c t
A
x xA
xA
t 0
x
O
x t A c t Qt A
con c t 0 0
Qt 0 1
d3
dV0
d 2
d1
d1x
d2 x
dV
d3 x
dV0 d1 d 2 d3 e pqr d1 p d 2 q d3 r
dV d1 x d 2 x d3 x xi , p d1 p ei x j ,q d 2 q e j xk ,r d3 r ek
eijk ei e j ek
dV eijk xi, p x j ,q xk ,r d1 p d 2 q d3 r
dV JdV0 detFdV0
dV 0
J detF
0
dV0
u1 k 2 1 , u2 k 1 2 , u3 k3
n0
d
dA0
dA0 dA0 n0
Correspondiente en la
posicin momentnea
dx
dA
dA dAn
dV0 dA0 d
dV dA dx dA Fd d F dA JdV0 JdA0 d
T
F dA JdA0
L L L
T
1
1
T
Se llega a : L L
1 T
Debido a : 1 LL
1 T T
T 1 T
escalar
T
1
Por esto se puede escribir: dA J F
dA0
T
1
Y con esto se obtiene:
dAn J F
dA0n0
2
2 1 T
2
dA dAn dAn J dA0 F n0
F F
2
2
1 T 1
J dA0 n0 F F n 0
2
2
T 1
J dA0 n0 F F n 0
J
2
dA0 n0
2
1
dA0 n0 C n 0
1 T
n0
1 T
F
n0
dA JdA0 n0 C1n0
Def: En esta expresin se emplea el Tensor Derecho de
Cauchy Green: C : FT F
T
C : F F
F F C C es simtrico
u Cu 0; u 0, u
Demostracin: u Cu u FT Fu Fu Fu 0
Los valores propios de un tensor real definido positivo son
siempre reales y positivos.
t 0
dS d
t 0
dx
ds dx
a :
a 1
dS
T
ds dx dx Fd Fd d F Fd
d Cd dS a Ca
Con esto resulta la elongacin de un elemento lineal material ds dS , el cual apunta en la direccin del vector unitario
.a en la posicin de referencia.
ds
a Ca
dS
ds
e1 Ce1 C11
dS
2
ds
C11
dS
Las componentes C11, C22, C33 del tensor derecho de CAUCHY-GREEN son por lo tanto cuadrados de la elongacin
de elementos lineales, los cuales son paralelos a los vectores
base e1, e2 y e3 en la configuracin de referencia.
d1 dS1e1,
d 2 dS2e2
d 2 Cd1 d1 Cd 2
C es simtrico
dS1dS2e1 Ce2 dS1dS2C12
d1x d 2 x
dS1dS2C12
cos
d1x d 2 x
C11dS1 C22 dS2
Se llega a
C12
cos 12
C11C22
Las componentes Cik del tensor derecho de CAUCHYGREEN para i k describen, en lo fundamental, cambios de
ngulo de elementos lineales en el plano ei , ek , los cuales
son ortogonales en la posicin inicial.
C FT F QT Q Q 1Q 1
Tensor de Deformacin de GREEN E
1
E : C 1 ET E
2
El tensor de deformacin de GREEN es un tensor simtrico,
el cual desaparece para una imagen rgida.
C UU;
U es positivo d efinido
F RU
R FU ;
R FU
U F
1 T
1 T T
1 T
U F
1 T
R R U F FU
U CU
U UUU
B : FFT VV
V: Tensor izquierdo de elongacin
B y V son simtricos y definidos positivos
Adaptadas del Profesor Arcesio Lizcano. Alfonso Mariano Ramos Can Pontificia Universidad Javeriana
F VR
Adaptadas del Profesor Arcesio Lizcano. Alfonso Mariano Ramos Can Pontificia Universidad Javeriana
uk
Grad u u
ek ei
i
x u xi i ui
xi
i ui
ui
Fik
d ik
k
k k
k
Fik
d ik
k
k k
k
F 1 Grad u T
Suposicin de la teora lineal:
ui
1
k
Esto significa que los cambios de desplazamiento (no los
desplazamientos) son pequeos.
ui ui xl ui
ul
d lk
k xl k xl
k
Con
ul
ui ui
ui
1
d lk
k
k xl
xk
E C 1 F F 1 1 Grad u 1 Grad u T 1
2
2
2
T 1
T
E Grad u Grad u Grad u Grad u
2
2
Cantidad pequea de
segundo orden
T
: Grad u Grad u ;
2
En coordenadas cartesianas:
1 uk ui 1 uk ui
ik
2 i k 2 xi xk
1
ij iuk k ui
2
U C 1 2E 1 2 1
dS d ;
ds dx
ds1
1 11 C11
dS1
t 0
d2 x
d 2
d1
12
d1x
C12
cos 12
C11 C22
12 Cambio del ngulo
inicialmen te recto
12
C12
212
cos 12
212 12
C11 C22
1 211 1 2 22
es decir
1
12 12
2
11 12 13
B 12 22 23
13 23 33
1 1 1 2 1 U1 1
Debido a:
T 1
1
1
T
T
R 1 Grad u Grad u Grad u
2
2
1
T
R 1 Grad u Grad u
2
:
1
T
Grad u Grad u
2
En coordenadas cartesianas se cumple:
1
ik iuk k ui
2
Con esto se llega a: Grad u
0
B 12
31
12
31
0
23 Antisimtrico
23
0
En el caso t : el tensor de giro es homogneo y describe un giro global de un cuerpo rgido del continuo.
El vector de giro , cuya direccin determina el eje alrededor del cual se produce el giro y cuya magnitud es el ngulo
de giro, est dado por:
rot u
2
Deformacin: movimiento relativo de las partculas con respecto a una partcula determinada que se encuentra a una distancia diferencial de las primeras
Deformacin infinitesimal (pequeas deformaciones): los
desplazamientos son muy pequeos con respecto a las dimensiones tpicas del medio continuo
dx Fd
t>0
P
dx
P
uk
Grad u
ei ek
i
T uk
Grad u
ek ei
i
x
1
2
3
u2
u2
T u2
1 Grad u
1
x1
x2
x3
u3
u3
u3
1
x2
x3
x1
T
1 Grad u eijk M1i M 2 j M 3k
d
Vector unitario en la direccin de d : a
d
Con esto se llega a:
T
T
T
d 2d [Grad u d ] [Grad u d Grad u d ]
2
dx
T
d 2 d a Grad u d a
T
dx d (1 2a Grad u a
dx
T
1 2a Grad u a
d
a [Grad u T a ] a [( T T )a ] a a
T
T
a [Grad u a ] a [( )a ] a a
debido a que:
T
T T
a a a a a a a a a a
a a 0
a a a
Se obtiene:
a a a a
dx d
dx
a P
1 1 a Grad u a 1
d
d
a P a a
a P a P a
tr Grad u div u
Def: La deformacin volumtrica e (en la teora lineal) es:
dV dV0 dV
e :
1 div u tr
dV0
dV0
e 0 Movimiento isocrico. Volumen constante
1 1
D
k
e1 e1
3 3
1
D describe el cambio de
El
desviador
: e1
3
forma puro sin cambio volumtrico ya
que:
1
1
D
D
tr
tr e1 e e 3 0
3
3
k 1
: e1 El tensor esfrico describe el cambio
3
de volumen puro sin cambio de forma
det 1 0
tres valores reales I , II , III y tres vectores propios
aI , aII , aIII
I , II , III
Vectores propios (Direccin de las deformaciones principales)
aI , aII , aIII
I1 , I 2 , I3
I1 11 22 33 I II III div u e
2
2
2
I 2 11 22 22 33 3311 12 23 31
I II II III III I
I3 det I II III
e2
P
12
e1
x2 2
x , t : x3 3
x t
1 1
2
1 x1 t x2
x , t : 2 x2
x
3
3
t 2 t x2
u , t B 0 0
0 0
Campo vectorial de velocidad Campo vectorial de aceleracin
t 2 t x2
t 2 t x2
v , t B 0 0 a , t B 0 0
0 0
0 0
xi
x
F Fik ei ek xi ,k ei ek
ei ek :
k
1 t 0
FB 0 1 0;
0 0 1
1 0 0
FTB t 1 0
0 0 1
0
1 0 0 1 0 1
CB FT F 1 0 0 1 0 1 2 0
0
1
0 0 1 0 0 1 0
0
0
U I k k 2 1
U II k k 2 1
U III 1
B 31 0 rot u
2
2
12
u1 u3
u2 u1
1 u3 u 2
B e1 e2 e3
2 x2 x3
x1 x2
x3 x1
1
B e3
2
1 div u
tr 0
dV0
dV0
x1 x2 x3
1 1
e1 e1 D k
3 3
0
D (t )
0
1
k 1
0 0
3
0
(t )
(t )
0
0
1
0
0
1 0 0 0
1
0 0 0 1 0 (t )
3
0
0 0 1 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0
1 0 0 0
0
0
P r , , z
r r R, , z
R, , z
z z R, , z
Configuracin de
referencia
er
r P
P r , , z
r r R, , z
R, , z
Configuracin z z R, , z
momentnea
dx drer r de dze z
dR
e
Rd
dz
e
Debido a Fd dx , con
d
x
dr
e
rd
dz
e
xi
dx dxi ei
d k ei xi,k d k ei
k
dx Fd Fik ei ek dl el Fik d k ei
xi
Fik xi,k
k
1 r
r
r
R R z
xi
r
Fik ccil r
Fik
r
k
z
R R
z
1 z
z
R R z
xi
Fik ccil r
Fik
k
R
z
Radios se conservan: r = R
R
El giro crece lineal con z: kz
1 r
R
r
R
1 z
R
r
z
r
z
z
z
Con esto
1 0 0
Fccil 0 1 k r
0 0 1
1 0 0
FT ccil 0 1 0
0 k r 1
k r
0 0 1 0 k r 1 0
0
k r
0
1 0 0 1 0 0 1 0
FT F 0 1 0 0 1 k r 0 1
k r
2 2
0 k r 1 0 0 1 0 k r 1 k r
0
1
Bccil FFT 0 1 k 2r 2
k r
0
0
k r
0
1 0
Cccil FT F 0 1
k r
2 2
0 k r 1 k r
1
Eccil C 1 0
2
0
0
1
0
kr
2
1
1 2 2
kr
k r
2
2
ccil 0
0
0
cil
1
kr
2
0
1
kr
2
u u r , , z e
2) El problema es simtrico en rotacin: u u r , z
3) u r
4) u z
Enunciado para el campo de desplazamientos:
u k r ze
1) z 0 u r , z 0 0 satisfecho
u l rze
2) z l u r , z l krl r k
l
0 kz 0
T
Grad u c kz 0 kr
0
0
0
0 0
1
T 1
ccil Grad u Grad u 0 0
2
2
0 kr
1
r e ez ez e
2l
0
kr
Vector de giro
23
kr
1
1
B 31 0 rot u
2
2
12
2kz
u k r ze
kr
1
1
1
1
aI er ; aII
e ez ; aIII
e ez
2
2
r
tos u r son dadas. Se buscan las 6 componentes ij
eijk elmn j m kn 0
Adaptadas del Profesor Arcesio Lizcano. Alfonso Mariano Ramos Can Pontificia Universidad Javeriana