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V2

Teora de Mquinas y Mecanismos

Tema 3: Anlisis cinemtico de


mecanismos

Teora de Maquinas y Mecanismos


Tema 3: Anlisis cinemtico de mecanismos

Contenido

-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.

Movimiento plano de un cuerpo rgido


Traslacin
Rotacin alrededor de un eje fijo
Movimiento absoluto
Anlisis de movimiento relativo: velocidad
Centro instantneo de velocidad
Anlisis del movimiento relativo aceleracin
Anlisis del movimiento relativo por medio de ejes
rotatorios
9. Estudio cinemtico a partir de las ecuaciones de enlace
geomtricas

TMM

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Tema 3: Anlisis cinemtico de mecanismos

1. Movimiento plano de un cuerpo rgido

-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

a) Traslacin: una lnea en el cuerpo permanece paralela a


su orientacin original durante todo el movimiento
b) Rotacin alrededor de un eje fijo: las partculas del
cuerpo, excepto las que quedan el eje de rotacin, se
mueven a lo largo de trayectorias circulares
c) Movimiento plano general: Combinacin de traslacin y
rotacin. La rotacin es alrededor de un eje
perpendicular al plano del movimiento.

a)

b)
TMM

c)
3

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Tema 3: Anlisis cinemtico de mecanismos

1. Movimiento plano de un cuerpo rgido


Ejemplo

-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

Movimiento plano general

Traslacin rectilnea

Traslacin curvilnea

Rotacin alrededor de un
eje fijo
TMM

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Tema 3: Anlisis cinemtico de mecanismos

2. Traslacin

-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

En un cuerpo que se traslada, si


conocemos el movimiento de una de
las partculas, entonces tambin
conoceremos el movimiento de
todas las dems

= + /
=

Sistema mvil

=
Sistema fijo
TMM

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Tema 3: Anlisis cinemtico de mecanismos

3. Rotacin alrededor de un eje fijo

-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

Cuando un cuerpo gira alrededor de un eje fijo.


Cualquier punto del slido describe una
trayectoria circular. La posicin angular de P se
define a travs del ngulo .

=
,

=
,

2
= 2

Si es constante se pueden integrar y:

= 0 +
1
= 0 + 0 + 2
2

TMM

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Tema 3: Anlisis cinemtico de mecanismos

3. Rotacin alrededor de un eje fijo


La posicin de P est definida por el vector , que va desde O a P. Si el
cuerpo gira entonces P se desplazar =
La magnitud de la velocidad de P es y su velocidad es tangente a la
trayectoria.
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

TMM

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Tema 3: Anlisis cinemtico de mecanismos

3. Rotacin alrededor de un eje fijo


La aceleracin del punto P puede expresarse en funcin
de sus componentes radial y tangencial.

-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

=
,

2
=
,

= ,

= ; = ; =

= 2

La componente tangencial representa el cambio con


respecto al tiempo del mdulo de la velocidad y la
componente radial el cambio temporal de la direccin de
la velocidad.


=
=
+
,

=
,

TMM

= =

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Ejercicio 01

-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

El motor que se nuestra en la figura


se utiliza para hacer girar la rueda
inferior. La polea A conectada al
motor comienza a girar desde el
punto de reposo con una aceleracin
angular constante de = 2 / 2 .
Determina la velocidad y aceleracin
del punto P en la rueda, despus de
que la polea haya dado dos
revoluciones completas. Supn que la
correa no se desliza.

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Ejercicio 02

-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

En la figura se muestra el mecanismo elevador del cristal de la


ventanilla de un automvil. La manilla hace girar a rueda dentada C,
que a su vez, hace girar el engrane S y mueve la palanca fija AB para
levantar el bastidor D donde descansa el cristal. Si se gira la manilla a
0.5 /, cul es la velocidad de los puntos A, E y del cristal en el
instante en que = 30.

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4. Movimiento Absoluto
Un cuerpo sometido a movimiento plano general experimenta una
traslacin y rotacin simultneas.

-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

Una forma de resolver estos problemas consiste en determinar dos


coordenadas, una de posicin rectilnea y otra de posicin angular, que
se relacionen mediante la geometra del problema.
Mediante la aplicacin directa de la ecuaciones diferenciales con
respecto al tiempo puede relacionarse el movimiento lineal con el
angular.

=
,
=

=
,
=

TMM

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Ejercicio 03

-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

La ventana que se muestra en la figura


se abre por medio de un cilindro
hidrulico AB. Si el cilindro se extiende
a una velocidad de 0.5 / , calcular la
velocidad y la aceleracin angular de la
ventana en el instante en que = 30.

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Ejercicio 04
Determinar la velocidad y aceleracin de la plataforma P en funcin del
ngulo de de la leva C si sta gira a una velocidad constante . La
plataforma est limitada a moverse verticalmente por las guas
verticales lisas.
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

TMM

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Tema 3: Anlisis cinemtico de mecanismos

Ejercicio 05
La manivela AB gira a una velocidad angular constante de 5 / .
Determina la velocidad de C y la velocidad angular del eslabn BC
cuando = 30.
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

TMM

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5. Anlisis de Movimiento Relativo: Velocidad


El movimiento plano general de un cuerpo rgido se describe como una
combinacin de traslacin y rotacin.
El sistema de coordenadas x, y est fijo y mide la posicin absoluta
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

El sistema de coordenadas x, y coincide con A, que tendr un


movimiento conocido. Este sistema slo se traslada con el punto A,
pero no gira con la barra.

Sistema mvil

Posicin
= + /

Sistema fijo

TMM

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5. Anlisis de Movimiento Relativo: Velocidad


En un instante de tiempo , los puntos A y B experimentan unos
desplazamientos y respectivamente.

-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

Se puede considerar que toda la barra sufre una traslacin de modo que A ya
queda en su posicin final y a continuacin un giro alrededor de A un ngulo
para colocar a B en su posicin final.

/ = /
El desplazamiento total de B ser:

= + /

TMM

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Tema 3: Anlisis cinemtico de mecanismos

5. Anlisis de Movimiento Relativo: Velocidad


Si derivamos con respecto al tiempo la relacin de desplazamiento:

/
=
+
= + /

-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

Los trminos y se miden con respecto a los ejes fijos y representan las
velocidades absolutas de los puntos B y A respectivamente.

/
=

= = = /

Lo que se establece es que la velocidad de B se determina suponiendo que la


barra se traslada con una velocidad y que gira con respecto a A con una
velocidad angular

= +

TMM

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Ejercicio 06
El eslabn que se muestra en la figura est guiado por dos bloques A y
B, que se mueven por las ranuras fijas. Si la velocidad del bloque A es
de 2 m/s hacia abajo, determina la velocidad de B cuando = 45.
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

TMM

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Ejercicio 07
El collarn C de la figura desciende a 2 m/s. Determina la velocidad
angular de CB en este instante.

-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

TMM

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Ejercicio 08
La barra AB de la articulacin que se muestra en la figura tiene una
velocidad angular en el sentido de las manecillas del reloj de 30 /
cuando = 60. Determina las velocidades angulares del elemento BC y
la rueda en ese instante.
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

TMM

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Tema 3: Anlisis cinemtico de mecanismos

Ejercicio 09

-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

La rotacin del eslabn AB crea un


movimiento oscilatorio del engrane
F. Si AB tienen una velocidad
angular de = 6 /, determina
la velocidad angular del engrane F
en el instante que se muestra. El
engrane E est rgidamente unido al
brazo CD y conectado con un
pasador a un punto fijo.

TMM

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Tema 3: Anlisis cinemtico de mecanismos

Ejercicio 10

-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

El sistema de engranes planetarios se


utiliza en la transmisin automtica de
un automvil. Al bloquear o liberar
determinados
engranes
tiene
la
ventaja de hacer que el automvil
funcione a diferentes velocidades.
Considera que la corona dentada R se
mantiene fija ( = 0 /) y que el
engrane sol S est girando a =
5 /. Calcula la velocidad angular de
cada uno de los engranes planetarios P
y del eslabn A.

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6. Centro instantneo de rotacin (CIR)


Un centro instantneo de velocidad se define como un
punto comn a dos cuerpos en movimiento plano que
tiene la misma velocidad instantnea en cada cuerpo.

-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

Como se requieren dos cuerpos para crear un centro


instantneo, la cantidad de centros que se puede obtener
en un conjunto de eslabones es
1
=
2
As un mecanismo de 4 barras tendr 6 centros instantneos.
Obtencin del los CIR

Existe algn punto del slido cuya velocidad es cero (observacin directa)

Si se conoce la velocidad de dos puntos, se trazan las perpendiculares y el CIR


est en la interseccin

Regla de Kennedy: Tres cuerpos cualesquiera en movimiento plano tendrn


exactamente 3 centros instantneos que quedarn en la misma recta.

TMM

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5. Centro instantneo de rotacin (CIR)

-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

TMM

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Tema 3: Anlisis cinemtico de mecanismos

5. Centro instantneo de rotacin (CIR)

-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

TMM

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Tema 3: Anlisis cinemtico de mecanismos

Ejercicio 11
El bloque D de la figura se mueve con una velocidad de 3 m/s.
Determina las velocidades angulares de los eslabones AB y BD en el
instante mostrado.
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

TMM

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Tema 3: Anlisis cinemtico de mecanismos

6. Anlisis de Movimiento Relativo: Aceleracin


Si derivamos con respecto al tiempo la relacin de velocidades:

/
=
+

-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

Las derivadas temporales de y representan las aceleraciones absolutas de


los puntos A y B con respecto a un observador fijo y . Para calcular la
aceleracin relativa, sabemos que B gira con respecto a A y se puede escribir
que:

/ =

Por tanto la ecuacin de aceleracin relativa se escribe:

= +

TMM

= +

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7. Anlisis de Movimiento Relativo: Aceleracin


Los puntos que coinciden en el pasador (B) tienen la misma aceleracin:

-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

Si la coincidencia es de contacto, la aceleracin, en general, no es la misma ya


que los puntos se mueven en trayectorias distintas, por lo que la aceleracin
tangencial en el contacto ser igual, pero la aceleracin normal no lo ser:

TMM

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Ejercicio 12
La barra AB de la figura se mueve en los planos A y B. Si la aceleracin
del punto A es de 3 / 2 y su velocidad de 2 /, ambas dirigidas hacia
abajo del plano en el instante en que la barra est horizontal,
determina la aceleracin angular de la barra en ese instante.
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

TMM

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Tema 3: Anlisis cinemtico de mecanismos

Ejercicio 13
El collarn C en la figura se mueve hacia abajo con una aceleracin de 1
/ 2 . En el instante que se muestra, su velocidad es de 2 m/s los que
hace que las barras CB y AB giren con una = 10 /. Determina la
aceleracin angular de CB y AB en este instante.
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

TMM

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Ejercicio 14
El cilindro hidrulico de la figura se extiende con la velocidad y
aceleracin que se indican Determina la aceleracin angular de la
manivela AB y de la biela BC en el instante que se muestra.
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

TMM

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Tema 3: Anlisis cinemtico de mecanismos

8. Anlisis de Mov.Rel. por medio de Ejes Rotatorios


Los vectores de posicin y representan la ubicacin de los puntos
B y A con respecto al sistema de coordenadas fijo XYZ.

-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

El punto A representa el origen del sistema de coordenadas mviles


xyz.
Las coordenadas de B sern
/ = +
La posicin de B se puede expresar:

= + /
En este instante la velocidad de A
es , su
aceleracin y la
velocidad y aceleracin angular de
los ejes xy son y = /

TMM

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8. Anlisis de Mov.Rel. por medio de Ejes Rotatorios


La velocidad de B se obtiene al derivar con respecto al tiempo la
posicin:

-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace



=
+
= +

=
+ =
+ +
+

+
+ +



=
= = ;
=
= =



=

+ + =

TMM

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Tema 3: Anlisis cinemtico de mecanismos

8. Anlisis de Mov.Rel. por medio de Ejes Rotatorios


La ecuacin de la velocidad:

= +

Donde:
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

es la velocidad absoluta de B, movimiento de B desde XYZ


es la velocidad absoluta del punto A, origen de los ejes xyz
velocidad angular de los ejes xyz medida con respecto a XYZ

posicin de B con respecto a A


velocidad

de B con respecto a A medida por un observador

solidario a los ejes xyz

TMM

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8. Anlisis de Mov.Rel. por medio de Ejes Rotatorios


Los trminos de la ecuacin de velocidad se pueden explicar:

= +
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

Movimiento de B observado desde


los ejes mviles xyz
Efecto de la velocidad
angular provocado por la
rotacin de xyz
Velocidad absoluta de los ejes xyz

Movimiento de
los ejes mviles
xyz con respecto
a los fijos XYZ

Movimiento de B observado desde XYZ => mov. absoluto de B


TMM

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Tema 3: Anlisis cinemtico de mecanismos

8. Anlisis de Mov.Rel. por medio de Ejes Rotatorios


La aceleracin de B, con respecto a XYZ, se obtiene al derivar con
respecto al tiempo la velocidad:

-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace


=
+


+
+


= + +
+

En este caso es la aceleracin de los ejes xyz. Como siempre es


perpendicular al plano, mide el cambio de magnitud de . La
derivada de

es la velocidad

por lo que el tercer trmino

se puede escribir:

TMM

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8. Anlisis de Mov.Rel. por medio de Ejes Rotatorios


Se determina la derivada temporal de

-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

Al sustituir, la ecuacin completa queda:

= +

TMM

+ 2

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Tema 3: Anlisis cinemtico de mecanismos

8. Anlisis de Mov.Rel. por medio de Ejes Rotatorios


= +
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

+ 2

Donde:
es la velocidad absoluta de B, movimiento de B desde XYZ

es la velocidad absoluta del punto A, origen de los ejes xyz


, velocidad angular y aceleracin angular de los ejes xyz medida con
respecto a XYZ

velocidad y aceleracin de B con respecto a A medida

por un observador situado en los ejes rotatorios xyz

posicin de B con respecto a A

TMM

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Tema 3: Anlisis cinemtico de mecanismos

8. Anlisis de Mov.Rel. por medio de Ejes Rotatorios


= +

-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

+ 2

Aceleracin de B
con respecto a A en
los ejes xyz
Efecto combinado de B al moverse
con respecto a xyz y la rotacin de
xyz => Aceleracin de CORIOLIS
Efecto de la velocidad
angular provocado por
la rotacin de xyz

Efecto de la aceleracin angular


provocado por la rotacin de xyz

Aceleracin de arrastre
Movimiento de los ejes xyz
observado desde XYZ

Aceleracin absoluta de los ejes xyz


Aceleracin de B observado desde XYZ => mov. absoluto de B
TMM

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Tema 3: Anlisis cinemtico de mecanismos

Ejercicio 15

-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

La barra AB mostrada en la figura, gira en el sentido de las manecillas


del reloj con una velocidad angular = 3 / cuando = 45 .
Determina el movimiento angular de la barra DE en este instante. El
collarn en C est conectado por medio de un pasador a AB y se desliza
sobre la barra DE.

TMM

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Tema 3: Anlisis cinemtico de mecanismos

Ejercicio 16
La rueda de la figura gira con la velocidad y aceleracin angular que se
muestra en la figura. Determina la velocidad y aceleracin angular de
la barra en este instante teniendo en cuenta que la barra se desliza
libremente a travs del collarn liso.
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

TMM

41

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Tema 3: Anlisis cinemtico de mecanismos

Ejercicio 17

-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

El mecanismo de dos eslabones


sirve
para
amplificar
el
movimiento angular. El eslabn
AB tiene un pasador en B que
est obligado a moverse en la
ranura del eslabn CD. Si en
ese instante que se muestra el
eslabn AB de entrada tiene
una = 2.5 /
y una
aceleracin angular de =
3 / 2 determina la velocidad
angular y aceleracin angular
del eslabn CD de salida en ese
instante.

TMM

42

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Tema 3: Anlisis cinemtico de mecanismos

Ejercicio 18

-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

El mecanismo de retorno rpido


consta de una manivela AB, un
bloque corredizo B y un eslabn
ranurado CD. Si la manivela tiene
el movimiento angular que se
indica, determina el movimiento
angular del eslabn ranurado en
ese instante.

TMM

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9. Estudio a partir de las ecuaciones de enlace geom.


Sea = 1 , 2 , un sistema de coordenadas que define la posicin
de un mecanismo, podemos escribir sus ecuaciones de enlace
geomtrico (o de cierre de circuito):
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

1 1 , 2 , = 0


1 , 2 , = 0
Y sabemos que = siendo g el nmero de grados de libertad. Al
derivar las ecuaciones de cierre con respecto al tiempo:
1

=0

=0


1 1

1 + +

= 0

= 0


1
TMM

1 + +

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Tema 3: Anlisis cinemtico de mecanismos

9. Estudio a partir de las ecuaciones de enlace geom.


En forma matricial lo podramos escribir:

-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

1
1

1
0
=
0

Al particularizar la matriz jacobiana para una posicin en concreto, se


convierte en una matriz de nmeros y tendremos un sistema de
ecuaciones lineales:

= 0
1

>
=
<

TMM

45

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Tema 3: Anlisis cinemtico de mecanismos

9. Estudio a partir de las ecuaciones de enlace geom.


Separamos en vector en dos partes, dependiente e independiente:
=
-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

X1 , , X , +1 , ,

Entonces podemos calcular las velocidades escribiendo:


= 0

=
1

TMM

= 0

= 0

46

Teora de Maquinas y Mecanismos


Tema 3: Anlisis cinemtico de mecanismos

9. Estudio a partir de las ecuaciones de enlace geom.


Para el clculo de aceleraciones tenemos que derivar de nuevo:

-Mov.plano
-Traslacin
-Rotacion
-Mov.Abs.
-MovRel.Vel
-CIR
-MovRel.Ac
-Mov.Rel.Ej
-Ec.Enlace

= 0

= 0

Si volvemos a separar en coordenadas dependientes e independientes:

= ,

TMM

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