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Cinemtica de los Mecanismos

Modulo 1
Definicin:
Cinemtica: Es el estudio de movimiento en mecanismos e incluye el anlisis de
desplazamiento, velocidades, aceleraciones y sntesis de mecanismos.
Maquina: Es un dispositivo para transformar movimiento y fuerza ( Potencia )
desde una fuente a una carga.
El tipo de transformacin y transferencia, ser definido por las necesidades y
naturaleza del tipo de movimiento suministrado a la entrada que est disponible y
tambin por el tipo de movimiento requerido a la salida.

Normalmente en las maquinas la mayora de sus componentes sufren una


deformacin imperceptible, por lo cual en la mayora de los casos los
componentes de las maquinas se van a tomar como cuerpos rgidos
Durante nuestro estudio de la cinemtica se manejaran los cuerpos rgidos bajo el
paradigma de que no existe deformacin causada por las fuerzas; por lo que el
Movimiento relativo entre ellos se podr estudiar sin considerar las fuerzas que lo
provocan.
Por lo que podremos definir:

Cinemtica.- Como la materia, la cual maneja solamente los aspectos


geomtricos (Restricciones) del movimiento, sin considerar las fuerzas que los
provocan.

Para el estudio de la cinemtica, una maquina puede referirse a un mecanismo y


que cuya combinacin de partes rgidas interconectadas tienen movimiento
relativo entre ellas.
La clave de los movimientos de un mecanismo, recae en los tipos de
interconexiones de sus partes y estas interconexiones , tcnicamente se llaman
PARES CINEMATICOS.
PARES CINEMATICOS
Para el estudio de la cinemtica es necesario el entendimiento de los pares
cinemticos y la clase de movimiento relativo que estos pares cinemticos
permiten realizar al mecanismo.
Antes de estudiar los pares cinemticos tendremos que explicarnos algunos
aspectos tcnicos.
a).- A el numero mnimo de coordenadas independientes que se requieren para
describir el movimiento relativo de un par cinemtico se le llama
Grado de Libertad
Y a estas coordenadas que su utilizaron para describir ese movimiento relativo en
ese par cinemtico se les llama Variables del Par Cinemtico.
Un cuerpo no conectado a ningn otro, completamente libre tiene 6 Grados de
libertad.

PARES CINEMATICOS
Los pares Cinemticos se pueden clasificar de tres maneras:
a).- Pares inferiores
b),- Pares Superiores
c).- Pares Envolventes

a).- Pares Cinemticos Inferiores Son los que tienen contacto por medio de una
Superficie
( Ejem. Un cojinete ; un perno en un barreno..Etc.)
b).- Pares Cinemticos Superiores Son los que tienen contacto entre elementos
por medio de una lnea o un punto (Ejem. Una leva con seguidor de rodillo etc.)
c).- Pares Cinemticos Envolventes Son los que cubren completamente al otro
elemento ( Ejem. Una Banda, Una Cadena y esprocket, ..etc.)

Tambin existe una clasificacin de los pares cinemticos que se hace tomando
en cuenta la forma en que el contacto entre sus elementos e mantenido.
Si el Par esta mantenido por la forma geomtrica de alguno de su elementos o si
esta mantenido por una fuerza externa.
Ejemplos:
Un cojinete - el contacto es mantenido por su forma
Un seguidor de una leva con su resorte el contacto es mantenido por Fuerza

Ejemplos de Pares Cinemticos:

PARES CINEMATICOS SUPERIORES


( CONTACTO EN UNA LINEA O EN UN PUNTO )

TIPOS DE MECANISMOS

a).- Planares
b).- Esfericos
c).- Espaciales

a).- Mecanismos Planares.


Todos los puntos de sus cuerpos ( Partes ) se mueven paralelamente y se
encuentran en planos paralelos y todos esos planos se pueden representar en un
solo plano que es llamado plano de movimiento,
Se tiene un solo punto de vista que es perpendicular al plano de movimiento y bajo
este punto de vista se revela el movimiento relativo verdadero de todos los puntos
del mecanismo.

En Cinemtica existen dos tipos de problemas:

a).- Anlisis Cinemtico


Una ves que un mecanismo se ha dado; la tarea es determinar los movimientos
relativos que se pueden llevar a cabo en ese mecanismo.

b).- Sntesis Cinemtica


En la Sntesis, uno tiene que disear un mecanismo para generar el movimiento
relativo que se requiere y que se ha descrito con anterioridad.

PARA PROSEGUIR
MECANISMOS.

CON EL

ESTUDIO

DE LA CINEMTICA DELOS

Se requiere recordar un poco algunos conceptos.


Se haba hablado de que un cuerpo libre y suelto tena 6 (seis) Grados de
Libertad.
En el movimiento Planar (Plano)

En un movimiento plano un cuerpo libre y suelto solamente tiene 3 GRADOS DE


LIBERTAD.
Tan pronto como se conecte a otro eslabn en este mecanismo plano, uno o dos
grados de libertad sern restringidos y se perderan.

Veamos cuales de los pares cinemticos sern aceptados en este mecanismo


Planar.
R 1 GDL

P 1 GDL

H 1 GDL

C 2 GDL
h 2 GDL

Los pares CinematicosH y C no se pueden aceptar en un mecanismo Planar

Clases de Eslabones
Eslabon.- Cada cuerpo rigido que forma parte de un par cinematico es referido
como ESLABON.
Cadena Cinematica.- Es una serie de eslabones conectados en pares
cinemticos.
Cadena Cinemtica Cerrada.- Es cuando cada eslabn de esa cadena, esta
conectado al menos a otros dos eslabones.
Si alguno de los eslabones est conectado a solo un eslabn entonces se le
llamara cadena cinemtica abierta

Tambin se pueden clasificar los eslabones


de la siguiente manera

En una cadena cinemtica cerrada no puede existir un eslabn singular.

Podemos definir un mecanismo con un de sus eslabones fijo, a este eslabn le


llamaremos marco de referencia.

En algunos casos, ese eslabn que nosotros tomamos como fijo podr estar en
movimiento relativo con respecto a otro marco de referencia.
Ejem. En el mecanismo de los limpiaparabrisas de un automvil el cuerpo del
automvil al cual est instalado puede estar en movimiento o no con respecto a la
tierra.
En algunos libros, el eslabonamiento es definido como un mecanismo consistente
de solamente pares cinemticos inferiores, si tuviera pares superiores; entonces,
no sera eslabonamiento, sera un mecanismo.

El Grado de Libertad de un mecanismo


Esta dado por el mnimo de Variables de Par Cinemtico independientes entre s,
que se necesitan para definir completamente los movimientos relativos entre todos
sus eslabones.
Se puede decir que un mecanismo est restringido si su grado de libertad iguala
(es igual) al nmero de entradas de movimiento independientes.
Cuando el numero de grados de liberad, no es igual al nmero de entradas de
movimiento, no ser un mecanismo restringido.
Ejem. El Diferencial Tiene una sola entrada de movimiento y tiene dos salidas
(dos Velocidades) en las ruedas.
Para el estudio de la cinemtica tenemos que saber solamente el tipo de pares
cinemticos , la posicin relativa , el orden secuencial y eso es todo; las dems
caractersticas geomtricas no nos conciernen los parmetros inerciales son
completamente irrelevantes para el estudio cinemtico.

Para el estudio de la cinemtica siempre haremos diagramas grficos, en los


cuales quitaremos todos los parmetros que sean irrelevantes y solo se expondrn
los datos geomtricos que son esenciales para definir los movimientos relativos, o
en otras palabras, los que gobiernan los movimientos relativos.
Estos diagramas son llamados DIAGRAMAS CINEMATICOS,
Para dibujar estos diagramas seguiremos ciertas convenciones, las cuales
discutiremos a continuacin:
-

Como hemos visto, todo mecanismo tiene un eslabn fijo, y este eslabn es
llamado eslabn numero 1 (uno).
Y es indicado con el sombreado.

Todos los nmeros de eslabones son dados secuencialmente empezando por el


nmero 1 (uno).
El siguiente diagrama muestra que aunque el eslabn tiene una dimensin de
ancho altura, es completamente irrelevante para lo que es cinemticamente
concerniente, por lo que el diagrama se escribir como se muestra en la figura
adjunta.

Representacin de un Eslabn

La Siguiente figura representa a dos eslabones unidos por un par cinemtico de


revolucin.

El eje del par de revolucin est representado por el centro del circulo

Pares Prismticos:

Eslabn Cuaternario:

El sombreado es para no confundir con cuatro eslabones binarios

3R-1P (Mecanismo Pistn, Biela. Manivela)

3R-1P (Mecanismo Piston, Biela. Manivela)

r = a infinito

Por lo que se puede ver el par cinemtico prismatico no es mas que el caso limite
de un par de revolucin cuando su radio de formado por la longitud de su eslabn
tiende a infinito(

INVERSION CINEMATICA
Lo siguiente a discutir es la inversin cinemtica.
La inversin cinemtica es muy til particularmente en el proceso de Sintesis
cinemtica.
Hemos definido a un mecanismo como una cadena cinemtica cerrada, donde uno
de sus eslabones esta fijo.
La inversin Cinemtica: Es el proceso de fijar diferentes eslabones de una
cadena cinemtica para producir deferentes mecanismos; Es decir, se va
cambiando cada vez, cual es el eslabn que esta fijo , y se analiza como funciona
el mecanismo resultante cada ves que se hace.
Cada vez que esto se hace se obtiene un mecanismo diferente.
Y lo mas importante de la inversin Cinemtica es que El movimiento relativo entre
varios eslabones es independiente de la inversin Cinemtica; Esto es, El
movimiento relativo entre varios eslabones se mantiene sin cambios bajo la
inversin Cinemtica.
Es decir el movimiento relativo entre eslabones no cambia, independientemente
de cual sea el eslabn sea el que esta fijo.

Inversin Cinemtica de un mecanismo


Todos estos mecanismos se han obtenido de la misma cadena cinemtica por el
proceso de inversin cinemtica, el movimiento relativo entre varios de sus
eslabones permanecer siendo el mismo.
Por ejemplo:

La relacin de velocidades entre el eslabn 2 y el eslabn 4 en el primer


mecanismo es igual a la relacin de velocidades del eslabn 1 entre el eslabn 4
en el segundo mecanismo donde el eslabn 2 esta fijo y su velocidad es cero.

El Mecanismo de Cuatro Barras


En esta ocasin seguiremos estudiando El Mecanismo de Cuatro Barras,
podemos decir que en gran parte de este curso estudiaremos el mecanismo de
cuatro barras, ya que es un mecanismo con una gran diversidad de aplicaciones.
Mecanismo plano de cuatro barras.Recordando:
Un mecanismo es una cadena cinemtica cerrada; y para estar cerrada, por lo
menos debe de contar con tres eslabones.

En esta cadena de eslabones, donde el eslabn 1 esta fijo, es obvio que no puede
haber movimiento relativo entre sus tres cuerpos rgidos(eslabones), de hecho
podra resistir una carga externa, por lo cual lo podemos considerar como una
estructura.
Debido a esto , podemos considerar que el mecanismo mas simple que existe es
el mecanismo de cuatro barras.
Para empezar consideremos un mecanismo plano de cuatro barras con cuatro
pares cinemticos de revolucin.

Dimensiones relevantes del mecanismo

O2 y O4 son eslabonamientos fijos y A y B son eslabonamientos mviles,


Los eslabones 2 y 4 que estn conectados al eslabn fijo, normalmente son
utilizados respectivamente como entrada y salida del movimiento, y el eslabn 3
conectado al los eslabonamientos mviles A y B sera entonces el eslabn
conector; Tambin como se puede observar, este mecanismo tiene cuatro
dimensiones principales L1, L2 , L3 y L4.
Cuando uno de sus eslabones da una vuelta completa, es como si tuviera un
motor acoplado, a este eslabn se referir como MANIVELA, al eslabn de salida
entonces le llamaremos SEGUIDOR, y al eslabn que los interconecta le
llamaremos ACOPLADOR.
Ahora consideremos un mecanismo de cuatro barras donde uno de sus pares
cinemticos fijos O4 esta en el infinito perpendicularmente localizado a la
trayectoria de movimiento del par cinemtico B

Sus dimensiones principales son O2-A que es L2 (Longitud de la Manivela), A-B


Este mecanismo es comnmente utilizado para convertir movimiento rotacional
uniforme a movimiento rectilneo oscilante y es nombrado como mecanismo biela
manivela corredera.

Ahora consideremos diferentes inversiones cinamticas del mismo mecanismo


3R-P

Tambin es un mecanismo de cuatro eslabones y tiene tambin tres pares


cinematicos de revolucin y un par cinemtico prismatico. Pero esta configurado
en forma diferente; mientras que en anterior mecanismo los pares estaban
dispuestos R-R-R-P , en este estn dispuestos de la forma R-R-P-R

Considerando otra Inversin Cinemtica,

Tambin otra inversin cinemtica sera :

Hemos considerad Mecanismos con cadenas 3R-1P, ahora consideremos un


mecanismo con dos pares de revolucin y dos pares prismticos, es decir que
uno de sus pares de revolucin se convierta en un par cinemtico prismtico y
forme una cadena con 2R-2P
Eslabn

Eslabn

Eslabn

Eslabn

Eslabn

Eslabn

Eslabn

Eslabn

Cadenas Cinemticas 2R-2P


Sin embargo podemos tener dos variantes en funcin del orden de cmo se
acomoden los pares cinematicos. R R P P R P R P
Se puede enfatizar que en una cadena de 3R-1P ; si se empezara por un par
cinemtico P , sera seguido forzosamente por tres pares R , esa sera la nica
posibilidad.

Consideremos algunas inversiones de esta cadena 2R-2P:

Tenemos una cadena RR-PP la cual el eslabn 1 corre en sobre un par prismtico
horizontal sobre el eslabn 4, el eslabn 2 est conectado con el eslabn 1 por
medio de un par de revolucin en O2 , as mismo, el eslabn 2 est conectado con
el eslabn 3 por medio de un par de revolucin en O3 y el eslabn 3 corre sobre
un par prismtico vertical sobre el eslabn 4; Siendo que las dos correderas estn
a 90 una con respecto a la otra.
Luego consideremos una inversin cinemtica con la sujecin del eslabn 1 (uno);
y veremos que el eslabn 2 tendr un movimiento rotativo con respecto al eslabn
fijo numero 1, y el eslabn 4 tendr un movimiento horizontal alternativo con
respecto al eslabn fijo numero 1,
Este Mecanismo , El Yugo Escocs convierte el movimiento rotativo uniforme
del eslabn 2 en un movimiento armnico simple alternativo en la direccin
horizontal del eslabn 4.

Cuando T = 0 entoces = 0 y se puede decir que =

t ;La posicin del eslabn

4, se puede definir con X y es fcil darse cuenta que X= L2 Cos por lo que X= L2
Cos

t.

Por lo que estaramos produciendo un movimiento armnico simple por medio de


un movimiento rotativo uniforme.
Consideremos otra inversin cinemtica de la misma cadena cinematica
(Mecanismo) RR-PP.

En este mecanismo que tambin es RR-PP , se tiene al eslabn 1 como eslabn


fijo, el eslabn 2 esta conectado el 1 por medio de un par de revolucin a su ves
este eslabn 2 esta conectado por medio de un par prismtico al eslabn 3 que
tiene una corredera horizontal y tambin tiene una corredera vertical que conecta
a su ves por medio de un par prismtico con el eslabn 4.
Al girar el eslabn 2 con una velocidad angular le trasmitir el movimiento al
eslabn 3 y este mover al eslabn 4 con la misma velocidad angular.
Este mecanismo es conocido como cple de Oldham y es utilizado para trasmitir
movimiento rotatorio a ejes con des alineamiento paralelo.

Ahora consideremos otro mecanismo formado con la misma cadena de eslabones


y pares cinamticos RR-PP

En este mecanismo consideraremos que el eslabn fijo es el que tiene los dos
pares cinemticos en sus extremos; Por ejemplo, el eslabn 1 tiene par prismtico
con el eslabn 4 y tambin con el eslabn 3 en ngulo recto un con respecto del
otro.
A este mecanismo se le conoce como la Traba elptica de Arquimides. Y se utiliza
para generar elipses.
Su representacin fsica sera:

Notas sobre la Traba elptica


La Traba elptica (tambin conocido como el traba de Arqumedes) es un
mecanismo sencillo que puede trazar una trayectoria elptica exacta.
La Figura 1 muestra la geometra de este mecanismo, que consta de dos pares
prismticos (o corredera) y dos pares de revolucin (o de rotacin) en sus
articulaciones.
Estas juntas guian el movimiento de un cuerpo rgido central.

Figura 1: Diagrama de la traba elptica, que muestra la geometra de la trayectoria


elptica, as como las centroides fijos y mviles (crculos de trazos).
Sean A y B los puntos en el cuerpo rgido en movimiento que coincide con el eje
de revolucindela articulacin.
Sea C el punto en el cuerpo en movimiento que traza un camino.
Definiendo las siguientes distancias:

Por conveniencia, se asignar un marco de referencia con el origen en la


interseccin de los dos ejes de los pares prismticos de la articulacin, y con
vectores de la base colineal con los ejes de articulacin (ver Figura 1).
Donde denota el ngulo entre la lnea de CA ~ y el eje x. En este sistema de
coordenadas, las coordenadas X y Y del punto C se dan a travs de:

Consecuentemente:

que es la ecuacin de una elipse con ejes mayor y menor que tiene dimensiones a
y b.
En cada instante, el cuerpo central se mueve como si se gira alrededor de un polo
(tambin conocido como centro instantneo de rotacin, o CIR). En cada ubicacin
del mecanismo, cada bloque deslizante se mueve en las articulaciones prismticas
con una velocidad que es equivalente a una rotacin sobre cualquierpunto de la
lnea que pasa por el centro del bloque y que es perpendicular al eje de
deslizamiento. Ambas lneas se cruzan en un punto nico (P denotado en la figura.
Por lo tanto, en cada instante, el cuerpo central se mueve como si estuviera
girando sobre el ICR situado en el centro de estas dos lneas.
Recordemos que el centro fijo est formado por el conjunto de posiciones
instantneas en el marco de referencia fijo, mientras que el centroide movimiento
consiste en el conjunto de ubicaciones como se describe en el sistema de
referencia mvil del cuerpo central. El mecanismo se mueve como si el
movimiento centro de rueda sin deslizarse en el centro fijo. La geometra del
centro fijo se puede encontrar como sigue. Para cada orientacin posible del
cuerpo central (denotado por ),
Las coordenadas x y de la CIR P es:

En consecuencia, el centro de movimiento traza un crculo.

Cambiemos un poco el tema de discusin y veamos algunos mecanismos que


tengan tambin pares cinemticos superiores.
Veremos como un mecanismo que tiene pares cinemticos superiores puede ser
remplazado por un mecanismo equivalente que contenga pares cinemticos
inferiores (pares de revolucin y pares prismticos), claro que este remplazo es
por un equivalente en forma instantnea y contiene la informacin de velocidad y
aceleracin par una configuracin particular.

Como se observa en la figura, aprovechando la ubicacin de los centros de


curvatura de las superficies en contacto podemos ubicar los centros de los pares
cinemticos inferiores que se requeriran para remplazarlos con eslabones rigidos
unidos por esos pares cinematicos inferiores.
Esta equivalencia es instantnea y solamente se mantendr siempre y cuando la
ubicacin de los centros de curvatura de la superficies en contacto no cambie.
Entonces el mecanismo con el par cinemtico superior ha sido remplazado por el
mecanismo de cuatro barras con pares cinemticos inferiores.
Otro Ejemplo:

Esto quiere decir que podemos analizar un mecanismo con pares cinemticos
superiores por medio del anlisis de su mecanismo equivalente construido con
pares inferiores, Recordando siempre que esta equivalencia es solamente de
forma instantnea y correspondiente a la posicin y del centro instantneo de las
curvaturas de las superficies que estn en contacto.

Modulo 2

ANALISIS DE MOVILIDAD
Por medio del anlisis de movilidad podemos obtener los grados de libertad de un
mecanismo.
Esto se lleva a cabo contando el nmero de eslabones y el nmero de pares
cinemticos.
Para mecanismos planos, cada eslabn tiene 3 ( tres ) grados de libertad; Dos de
Traslacin (correspondientes a las coordenada X y Y), y una de rotacin (sobre su
eje Z)
Entonces podemos decir:
N = Nmero Total de Eslabones (incluyendo el eslabn fijo al marco de referencia)
Luego entonces:
El nmero de eslabones Mviles ser = ( N 1 )
Cuando ninguno de estos eslabones est conectado a algn par cinemtico el
grado de libertad ser entonces:
GDL = 3( N 1 )
Dejemos que estos eslabones se conecten por medio de J pares cinemticos.
J = Numero de pares cinemticos inferiores (Pares R y Pares P)
Cada uno de ellos conectados a dos eslabones
Y hay que recordar que cada uno de estos pares cinemticos, restringir dos
grados de libertad y solo permitir un solo grado de libertad.
As que si tenemos J Numero de pares cinemticos, el nmero de Grados de
Libertad restringidos ser igual a:
2J GRADOS DE LIBERTAD RESTRINGIDOS
Por lo que nuestra formula quedara
GDL = 3( N 1 ) 2J
Supongamos que tenemos un mecanismo con un solo grado de libertad

GDL = 1

2J 3N + 4 = 0

CRITERIO DE GLUBLER

Que es la ecuacin de criterio de Grubler para un mecanismo de un solo grado de


libertad, manejando esta ecuacin de Grubler, podemos asumir que cada eslabn
est conectado a otro eslabn; pero haciendo una consideracin prctica,
podemos pensar que mas de un eslabn puede estar conectado a otro eslabn en
particular.
Ejemplo

Entonces un eslabonamiento que conecta a tres eslabones es equivalente a dos


eslabonamientos simples, y tambin en un eslabonamiento (bisagra) compuesto
que conecta a cuatro eslabones, equivaldra a tres eslabonamientos simples.
Esto nos modifica nuestra ecuacin cuando existen eslabonamientos
SUPERIORES , por lo cual el nmero de pares cinemticos quedara:
J = J1 + 2J2 + 3J3 + 4J4 + ..+ iJi
Donde:
Ji = Numero de bisagras (eslabonamientos) compuestos , cada uno de ellos
conecta a (i +1) Numero de eslabones
En el caso de que en un mecanismo tambin se tuviera un par cinemtico
superior, entonces este solo restringira un solo grado de libertad, permitiendo con
ello dos de los tres grados de libertad que puede tener un eslabn en un
mecanismo plano.
Consecuentemente en cada par cinemtico superior solo se restringir un solo
grado de libertad, y la ecuacin se modificara de la siguiente manera:
GDL = 3 (N 1) 2J h

Donde h = Numero de pares cinemticos SUPERIORES.

Algunas veces, se tienen GRADOS DE LIBERTAD REDUNTANTES


Que queremos decir con grado de libertad redundante?
En algn mecanismo particular, vamos a encontrar algn eslabn que tiene
movimiento, pero que no transmite ningn movimiento a ningn otro eslabn
eslabones. Este Grado de libertad ser referido como GRADO DE LIBERTAD
REDUNDANTE
Ejemplo 1:

Los eslabones 2 y 4 no se pueden mover


Ejemplo 2:

La rotacin de los eslabones 2 y 4 deber ser idntica para que pueda suceder y
se puede observar que no puede existir rotacin relativa entre los eslabones 2 y 3,
y tambin en los eslabones 3 y 4.

Ejemplo 3:

Existe un grado de libertad redundante


Esto es porque el rodillo del seguidor puede girar sobre su eje sin transmitir ningn
movimiento a los eslabones 2 y 4 (por esto se le llama REDUNDANTE).
Debido a que podemos encontrar Grados de libertad Redundantes, deberemos
modificar nuestra formula de la forma siguiente:
= 3( 1) 2
Donde
Fr = Nmero total de Pares Cinemticos Redundantes.
Algunas veces se tendr que tener cuidado y se tendr que tener algunas
consideraciones.

Segn la formula, este mecanismo acta como una estructura y no podra


transmitir movimiento relativo; sin embargo, tiene un grado de libertad.
Qu es lo que falla?
Lo que pasa es que los pares (6 -1), (4 1) y (4 5) tienen la misma direccin y
uno de estos pares prismticos acta como redundante, J entonces sera = 7
GDL = 15 14 = 1

Se puede ver que esto falla por que los tres pares cinemticos prismticos estn
en la misma direccin, entonces J que fue contado como 8 es realmente 7 por que
uno de los pares cinemticos prismticos es un par redundante.
GDL = 15 14 = 1
Por lo que deberemos modificar nuestra formula de la siguiente manera:
GDLefect= 3(N 1) 2(J Jr) h Fr
Dnde:
N = Nmero total de eslabones
J = Nmero total de pares cinemticos inferiores
Jr = Nmero total de pares inferiores redundantes
h = Nmero total de pares cinemticos superiores
Fr = Nmero total de Grados de Libertad Redundantes

Ahora es muy importante hacer algunas observaciones sobre la diferencia entre


los pares cinemticos de revolucin y los pares cinemticos Prismticos y que
consecuencias presentan esas diferencias en nuestra formula de anlisis de
movilidad.
a).- Ambos restringen 2 grados de libertad en un mecanismo plano.
b).- Tambin ambos permiten 1 solo grado de libertad.

A la luz de esta diferencia entre pares cinemticos de revolucin y pares


cinemticos prismticos modificaremos nuestra formula de anlisis de movilidad
una vez mas, quedando de la siguiente manera:
. = 3( 1) 2(

Donde Pl = Numero de circuitos Cerrados formados por tres eslabones que tienen
tres pares cinemticos Prismticos en diferentes direcciones.

Hay que tener cuidado porque existen casos especiales y que tendremos que
analizar.
Ejemplo:

Si al mecanismo de cuatro barras que segn nuestra formula tiene un solo grado
de libertad, le colocamos un eslabn ms paralelo al eslabn 3 y conectado con
dos pares cinemticos de revolucin, veremos que segn nuestra formula de
anlisis de movilidad este mecanismo actuara como una estructura, pero es
evidente que si tiene un grado de libertad y esto es porque los eslabones 2 y 4 son
paralelos como tambin los eslabones 3 , 5 y 1 son paralelos (Formando un
paralelogramo); teniendo un solo grado de libertad.
En el caso que el eslabn se desviara de su posicin paralela, como lo indica la
lnea punteada en la figura, entonces si actuara como una estructura y no podra
transmitir movimiento relativo entre sus eslabones.
Esto es: Si existiera una diferencia de ngulo en alguno de sus miembros actuaria
como una estructura.
De Hecho este eslabn adicional se utiliza comnmente para asegurar que se
mantenga la funcin de paralelogramo y no se voltee y sea un anti paralelogramo.

Este sistema se utiliza para asegurar el movimiento en paralelogramo y que el


mecanismo no entre en anti paralelogramo.
Como hemos visto, para mecanismos con dimensiones especiales, la frmula para
el clculo de grados de libertad va a fallar, De hecho algunas veces cuando la
formula muestra 0 (cero) grados de libertad, en realidad se tiene 1 (un) solo grado
de libertad.
Para mecanismos con dimensiones especiales, cuando la frmula para calcular el
grado de libertad falla, a esos eslabonamientos se les llama eslabonamientos
sobre cerrados.
Como ejemplo de ese tipo de eslabonamientos sobre cerrados mostraremos el
mecanismo representado con la figura a continuacin:

Al calcular los grados de libertad de este mecanismo con nuestra frmula para el
anlisis de movilidad nos indica que acta como una estructura, pe al tener
dimensiones especiales ya que como podemos observar sus eslabones forman
tres (3) paralelogramos, estos son los formados por O2-3-1 A C G ; O6-7-1 FCE y
O10-9-1 BCD podemos observar que nuestro mecanismo tiene un solo grado de
libertad.
Este es otro ejemplo de un mecanismo con eslabonamientos sobre cerrados

SINTESIS DE NMERO
El siguiente tema se llama sntesis de nmero , durante esta etapa que llamamos
sntesis de nmero podremos determinar el tipo y nmero de los diferentes tipos
de eslabones y el nmero de pares cinemticos simples como pares de revolucin
y pares prismticos que se necesitan para producir un eslabonamiento planar con
un solo grado de libertad, es innecesario decir que todos los mecanismos con un
solo grado de libertad van a satisfacer el criterio de Grubler el cual se discuti
anteriormente; sin embargo, antes de adentrarnos en los detalles del tema de la
sntesis de nmero, tendremos que probar ciertos resultados bsicos los cuales
son de vital importancia para la sntesis de nmero,
La primera de estas dos preguntas es Cul es el mnimo nmero de eslabones
binarios que el mecanismo debera tener?
As que determinaremos cual es el mnimo nmero de eslabones binarios que un
mecanismo plano de un solo grado de libertad debe de tener.
Entonces:
N = Nmero total de eslabones en el mecanismo
N2 = Nmero Total de Eslabones binarios
N3 = Nmero Total de eslabones Ternarios
N4 = Nmero Total de eslabones Cuaternarios
.. Y as en adelante.
Por lo que tendremos
=

2 + 3 + 4 + .+

Donde i denota el ms alto nmero de orden de eslabn que pueda estar


presente en este mecanismo.
O sea, nuestra primera tarea es determinar el mnimo valor de N2
Para alcanzar este objetivo tendremos que analizarlo con la siguiente figura

En esta figura tenemos un eslabn que est conectado a otros dos eslabones a
travs de dos pares de revolucin los cuales son el par 1 y el par 2 los cuales
estn fomados por dos elementos cada uno ( el par 1 est formado por el perno
1- y el agujero 1+ ; el par 2 est formado por el perno 2- y el agujero 2+)
Entonces cada par de revolucin est formado por dos elementos.
Por lo que podemos contar el nmero total de ELEMENTOS, el cual ser igual a

=2
Tambin bajo el punto de vista de los eslabones como en este caso, tenemos un
eslabn binario con dos elementos podemos contar entonces:

= 2 2 + 3 3+ 4 4 ++
Entonces podemos contar el nmero total de elementos bajo dos diferentes
puntos de vista.

Si lo contamos bajo el punto de vista de los pares cinemticos el nmero total de


elementos ser

=2
y si lo contamos bajo el punto de vista de los eslabones, entonces ser:

= 2 2 + 3 3+ 4 4 ++
Podemos igualar estas dos ecuaciones

2 = 2 2 + 3 3 + 4 4 + +
y adems de que este mecanismo para ser de un solo grado de libertad debe
satisfacer el criterio de Glubler
GDL = 1

2J 3N + 4 = 0

CRITERIO DE GLUBLER

Donde J denota el nmero de pares cinemticos y N denota el nmero de


eslabones.
Sustituyendo:

(2 2 + 3 3 + 4 4 + . . + )
3( 2 + 3 + 4 + . . +
Simplificando

Entonces el mnimo nmero de eslabones es:

2=4

)+4=0

Donde P denota el nmero de eslabones de orden mayor que puede ir desde 4 a i


Y cuando el nmero de eslabones de orden superior es cero, esto nos indica que
el mecanismo ms simple con eslabones binarios es el de cuatro barras es decir
con cuatro eslabones.
La siguiente pregunta que nos vamos a hacer es:
Cul es el eslabn de mayor orden que puede haber en un mecanismo con N
nmero de eslabones

=2
Esto quiere decir que

/2

Si nosotros fijamos un eslabn, entonces se producir un mecanismo con un solo


grado de libertad, y este mecanismo deber satisfacer el criterio de Glubler
Contando los eslabones

= + 2 + 2( 3) = 3 4
Debido a esto

=2
= 3 2
Y sustituyendo en la formula del criterio de Glubler

2 3 + 4 = 2(3 2) 3(2 ) + 4 = 0
CRITERIO DE GLUBLER

2J 3N + 4 = 0

= 2 +4

Con esta equacin nos damos cuenta que un mecanismo plano con un solo grado
de liberad deber tener un numero N de eslabones numero PAR.
Por lo que el mecanismo mas simple es el de Cuatro barras , y el mecanismo
siguiente tiene que tener 6 (seis) eslabones.

Luego entonces tratemos con un mecanismo que tenga 6 eslabones


=6

Imax = N/2 = 3
El mas alto orden de eslabn entonces es un eslabn terciario
N = N2 + N3 = 6

Ecuacin (1)

Para N = 6 y satisfaciendo el criterio de Glubler


2J = 3N 4 = 3(6) - 4 = 14

Esto es:

J=7

Consigamos otra ecuacin por medio de contar el nmero de elementos


Numero de elementos

e = 2J = 2N2 + 3N3
2N2 + 3N3 = 14

Ecuacin (2)

Resolviendo estas dos ecuaciones lineales tenernos que


N2 = 4

N3 = 2

Mecanismo de watt
Podemos ver que en este mecanismo tanto los dos eslabones terciarios son
equivalentes puesto que los dos estn conectados a dos eslabones binarios y
tambin los dos estn conectados a un eslabn terciario y tambin los cuatro
eslabones binarios son equivalentes puesto que por un lado los cuatro estn
conectados a un eslabn terciario y por el otro a un eslabn binario.
Por medio de la inversin cinemtica podemos obtener dos tipos de mecanismo
Uno , fijando uno de los eslabones terciarios y el otro fijando uno de los eslabones
binarios.
Fijando uno de los dos eslabones terciarios tendremos:

Nuestro siguiente caso de mecanismo ms complicado sera entonces un


mecanismo de 8 eslabones ya que como lo hemos visto para cumplir con el
CRITERIO DE GLUBLER tienen que tener un nmero par de eslabones.
En este mecanismo de 8 eslabones, el eslabn de orden ms alto sera
entonces
N=8

max = N/2 = 4

Luego entonces
N = N2 + N3 + N4 = 8 ..ecuacin (1)
Tambin sabemos que el nmero de elementos

e va a ser igual a:

e = 2J = 3N 4 = 3(8) 4 = 20
satisfaciendo el criterio de Glubler
Contando el nmero de elementos desde el punto de vista de los eslabones,
podemos escribir que
2N2 + 3N3 + 4N4 = 20 porque esto tambin es igual al numero de elementos

e = 2N2 + 3N3 + 4N4 = 20ecuacin(2)


ahora podemos ver que tenemos tres incgnitas N2, N3, y N4, pero solo
tenemos dos ecuaciones, por lo que tendramos un nmero infinito de
soluciones, pensndolo un poco vemos que tenemos el mnimo nmero de
eslabones binarios sigue siendo 4 y despus podra ser 5 y as seguir.
(N2)min = 4, 5, 6, .
y siempre sera un numero positivo y no hay ninguna posibilidad de que sea
un numero negativo.
Por lo que nuestras ecuaciones
N2 + N3 + N4 = 8
2N2 + 3N3 + 4N4 = 20
N2 = 4

N3 + N4 = 8 N2 = 8 4 = 4
3N3 + 4N4 = 20 2N2 = 20 2(4) = 12
Esto nos da que si el valor de N4 es cero entonces N3 =4 y la primera
combinacin de nuestro mecanismo seria
N2 = 4

N3 = 4

N4 = 0

Esto es tenemos un mecanismo consistente en 4 eslabones binarios, cuatro


eslabones terciarios y cero eslabones cuaternarios
Pero sigamos ahora con la combinacin de cinco eslabones binarios
N2 = 5

N3 + N4 = 8 5 = 3
3N3 + 4N4 = 20 2N2 = 20 2(5) = 10

Resolviendo estas ecuaciones tenemos


N2 = 5

N3 = 2

N4 = 1

Y nos podemos dar cuenta que haciendo inversiones cinemticas tendremos


un gran nmero de diferentes mecanismos.

Rango de Movimiento y Rota habilidad


En esta seccin estudiaremos el rango de movimiento que un eslabn puede
efectuar en un particular mecanismo y que depende de las lneas de
eslabonamientos, ms especficamente importante es la completa rota habilidad
de un eslabn en particular, y porque esto es importante, porque en este eslabn
podr ser conectado a un motor elctrico. Y este eje del motor electrico tendr un
movimiento circular unidireccional.
O sea que el eslabn que est conectado a este motor, tendr que ser capaz de
girar completamente y la presencia de los otros eslabones no debern de interferir
en su rotacin.
Este aspecto de la completa rota habilidad y rango de movimiento de un eslabn
esta ms estudiada en el mecanismo de cuatro barras y en esta condicin de rota
habilidad la nocin ms importante es conocida como
EL CRITERIO DE GRASHOF
Comencemos con un mecanismo de cuatro barras que tiene cuatro pares
cinemticos de revolucin.
Criterio de Grashof ( 4R 4 eslabones )
En este mecanismo de cuatro eslabones hay cuatro dimensiones principales que
seran la longitud de los eslabones y que son las distancias entre los pares
cinemticos
Digamos ahora L min. es el eslabn ms corto; L max. es el eslabn mas largo,
L y L son los eslabones restantes
El Criterio de GRASHOF
Dice:
L min. + L max. < L + L
La longitud de la suma del eslabn mas corto mas la longitud del eslabn
mas largo es menor que la suma de las longitudes de los eslabones
restantes.
Si la cadena satisface el Criterio de GRASHOF le podemos llamar un cadena
GRASHOF

En Cadena Cinemtica GRASHOF el Eslabn ms pequeo Siempre podr dar


una rotacin completa con respecto a todos los dems eslabones, mientras que
los otros tres eslabones solo podrn oscilar con respecto al otro y la cantidad de
esta oscilacin ser siempre menor a 180 y el seguidor nunca podr cruzar la
lnea formada por el eslabn que sea el marco (eslabn fijo).
En un eslabonamiento GRASHOF se obtendrn dos mecanismos de manivela
seguidor si el eslabn ms corto (que es la manivela) es el eslabn adyacente al
eslabn que constituye el marco o eslabn fijo.
1.-Esto significa que el eslabn ms corto tiene dos eslabones adyacentes y si
hacemos alguno de estos el eslabn fijo ( el marco del mecanismo ) entonces este
eslabn ms corto podr dar revoluciones completas con respecto a los dems
eslabones, esto significa tambin con respecto al marco del mecanismo.
Por lo que los otros sern seguidores y solo podrn oscilar con respecto al marco
del mecanismo.
2.-Si hacemos una inversin cinemtica de una cadena Grashof obtendremos un
mecanismo doble seguidor, esto es, hacemos que el eslabn ms corto sea el
eslabn acoplador , el acoplador se somete a una rotacin completa, pero los
eslabones conectados directamente al marco (eslabn fijo) solo podrn oscilar y
por ello se obtienen dos seguidores.
3.- Con otra inversin Cinemtica y si hacemos el eslabn ms corto el eslabn
fijo ( es decir lo hacemos el marco ) obtenemos un mecanismo de doble manivela
por que los otros tres eslabones podrn rotar completamente respecto al eslabn
ms corto porque si el eslabn ms corto puede dar una rotacin completa con
respecto a los otros tres, entonces los otros tres eslabones podrn rotar
completamente con respecto al eslabn ms corto; incluso el acoplador podr
rotar completamente con respecto al eslabn fijo.
Debido a lo anterior la posicin del eslabn ms corto definir las caractersticas
de la cadena cinemtica y podremos obtener un mecanismo manivela seguidor,
doble manivela doble seguidor.
En una cadena que nos satisfaga el criterio de GRASHOF
Ser lo siguiente:

L min. + L max. > L + L

CADENA CINEMATICA NO GRASHOF

Donde L min. es el eslabn ms corto; L max. es el eslabn ms largo, y L y L


son los eslabones restantes
En esta tipo de cadena, sin importar la inversin cinemtica que se haga, todos los
eslabones solo podrn oscilar con respecto algn otro.
En un mecanismo de cuatro barras NO GRASHOF:
1.- Las cuatro inversiones sern mecanismos doble seguidor.
2.- Sin embargo las oscilaciones podrn ser mayores a 180
3.- Los seguidores podrn cruzar la lnea formada por el eslabn fijo (el marco)
4.-Existe un modo de ensamble, y En una cadena que sea NO GRASHOF se
podr conducir el mecanismo a su imagen espejo.
Esto es:

En un mecanismo no Grashof, no puede existir una manivela por lo que no se


podr conectar un motor y la posicin del eslabn ms largo con respecto al
marco (eslabn fijo) decidir las caractersticas del movimiento de los seguidores ,
ambos hacia dentro, ambos hacia afuera o uno hacia adentro y el otro hacia
afuera.

Anteriormente se haba mencionado que existen dos tipos de problemas en


Cinemtica de los mecanismos, estos son de Anlisis Cinemtico y los de Sntesis
Cinemtico
En esta seccin vamos a estudiar el tpico de anlisis cinemtico el cual lo
podemos dividir en:
a).- Anlisis de Desplazamiento
b).- Anlisis de Velocidad
c).- Anlisis de Aceleracin
Y para efectuar estos diferentes anlisis podremos utilizar tanto un mtodo
Analtico como tambin se pueden efectuar con un mtodo Grfico.
Comenzaremos Discutiendo el mtodo Grfico y empezaremos tratando el tema
de Anlisis de Desplazamiento.
Tratemos de definir que queremos decir con anlisis de Desplazamiento.
DADAS LAS DIMENSIONES CINEMTICAS DE UN MECANISMO Y LA
POSICIN O MOVIMIENTO DEL ESLABN DE ENTRADA, ENTONCES
DEBEREMOS SER CAPACES DE DETERMINAR LA POSICION O MOVIMIENTO
DE LOS ESLABONES RESTANTES.
En el mtodo grfico, primero dibujaremos el diagrama cinemtico a una escala
razonable y las cantidades o dimensiones desconocidas que se desean saber son
determinadas a travs de una construccin geomtrica adecuada y sus clculos.
Demostraremos este mtodo grafico a travs de una serie de ejemplos.
Pero antes de comenzar tendremos que establecer algunos puntos importantes
que deberemos de recordar y tener en cuenta para llevar a cabo este mtodo
Grfico de anlisis de desplazamiento:
Primero.- La configuracin del movimiento plano de un cuerpo rgido puede ser
definido completamente por la localizacin de dos de sus puntos, cualesquiera que
sean estos; esto quiere decir que conociendo la localizacin de dos puntos
arbitrariamente (cualesquiera que sean estos) entonces conoceremos la
localizacin de todos los dems puntos de ese cuerpo rgido.
Segundo.- Como veremos al resolver los ejemplos, Se utilizara el dibujar un par
de crculos que se intersectan o una lnea que se intersecta con un circulo, y estos
puntos nos sern tiles para nuestro propsito de anlisis cinemtico.

Tercero.- Se utilizara un papel de trazado como superposicin que puede ser


utilizado eficientemente para el anlisis de posicin, especialmente para
mecanismos con eslabones de orden superior.
Cuarto.- Debemos de saber que el mtodo grfico de desplazamiento no
podremos utilizarlo a menos que existan el nmero adecuado de circuitos cerrados
de cuatro eslabones en el mecanismo en particular.
Empecemos con el primer ejemplo, que es un mecanismo de palanca con ranura,
de regreso rpido que es comnmente utilizado en los cepillos de maquinado.

Grficamente podemos encontrar la longitud de la carrera y tambin podemos


saber la relacin de retorno rpido del mecanismo, el cual estar determinado por
el Angulo de avance en el eslabn con movimiento circular uniforme (w) con
respecto al Angulo de retorno en el movimiento de ese mismo eslabn.

ANALISIS DE DESPLAZAMIENTO
Posicin
La posicin de un punto en el plano puede definirse por medio de un vector de
posicin, como se muestra en la figura. La eleccin de ejes de referencia es
arbitraria y se elige de conformidad con el observador.
La figura a muestra un punto en el plano definido en un sistema global de
coordenadas y la figura b muestra el mismo punto definido en un sistema local de
coordenadas, con su origen coincidente con el sistema global.
Un vector bidimensional tiene dos atributos, los cuales pueden expresarse en
coordenadas polares o cartesianas.

La forma polar proporciona la magnitud y el ngulo del vector.


La forma cartesiana proporciona las componentes X y Y del vector.
Cada forma es directamente convertible en la otra mediante el teorema de Pitgoras:
=

Y trigonometra:
)

Estas ecuaciones estn expresadas en coordenadas globales, pero podran estar


expresadas en coordenadas locales.
Transformacin de coordenadas
Con frecuencia se requiere transformar las coordenadas de un punto definido en
un sistema en coordenadas de otro punto.
Si los orgenes de los sistemas coinciden como se muestra en la figura b
y la transformacin requerida es una rotacin, se puede expresar en funcin de las
coordenadas originales y el ngulo d entre los sistemas de coordenadas. Si la
posicin del punto A en la figura b se expresa en el sistema local xy como Rx, Ry y
se desea transformar sus coordenadas a RX, RY en el sistema global XY, las
ecuaciones son:

Teoremas
Teorema de Euler:
El desplazamiento general de un cuerpo rgido con un punto fijo es rotacin
alrededor del mismo eje.
Esto se aplica a rotacin pura
Chasles (1793-1880) proporcion un corolario al teorema de Euler ahora conocido
como:
Teorema de Chasles:
Cualquier desplazamiento de un cuerpo rgido equivale a la suma de una
traslacin de cualquier punto situado en l ms una rotacin alrededor de un eje
que pasa por ese punto.
Esto describe el movimiento complejo
ANLISIS GRFICO DE LA POSICIN DE MECANISMOS ARTICULADOS
Para cualquier mecanismo con un GDL, tal como uno de cuatro barras, se
requiere slo un parmetro para definir por completo las posiciones de todos los
eslabones. El parmetro usualmente elegido es el ngulo de eslabn de entrada.
ste se muestra como 2 en la figura. Se quieren hallar 3 y 4, y se conocen las
longitudes de los eslabones. Observe que en estos ejemplos siempre se numera
el eslabn de bancada como 1 y el motriz como 2.
El anlisis grfico de este problema es trivial y puede realizarse slo con
geometra de alta escuela.
Si se dibuja el mecanismo de manera cuidadosa a escala, con una regla, comps
y transportador en una posicin particular (dado 2), entonces slo es necesario
medir los ngulos de los eslabones 3 y 4 con el transportador.
Obsrvese que todos los ngulos de los eslabones se miden con respecto a un eje
X positivo. En la fi gura 4-4, se cre una sistema de ejes xy local, paralelo al
sistema XY global, en el punto A para medir 3. La precisin de esta solucin
grfica se ver limitada por el cuidado y habilidad para dibujar y por las
limitaciones del transportador. No obstante, se puede hallar una solucin
aproximada muy rpida para cualquier posicin.

Esta figura muestra la construccin de la solucin grfica de posicin.


Se dan las cuatro longitudes de los eslabones a, b, c, d y el ngulo 2 del eslabn
de entrada. Primero, se dibuja la bancada (1) y el eslabn de entrada (2) a una
escala conveniente, de modo que se corten en el origen O2 del sistema de
coordenadas XY global con el eslabn 2 colocado en el ngulo de entrada 2.
Por conveniencia, el eslabn 1 se dibuja a lo largo del eje X. El comps se abre a
la longitud a escala del eslabn 3 y se traza un arco de ese radio en torno al
extremo del eslabn 2 (punto A).
Luego se abre el comps a la longitud a escala del eslabn 4 y se traza un
segundo arco en torno al extremo del eslabn 1 (punto O4). Estos dos arcos
tendrn dos intersecciones en B y B que definen las dos soluciones al problema
de posicin de un mecanismo de cuatro barras, el cual puede ensamblarse en dos
configuraciones llamadas circuitos, designados como abierto y cruzado en la
figura.
Los circuitos en mecanismos sern analizados en una seccin posterior.
Los ngulos de los eslabones 3 y 4 se miden con un transportador. Un circuito
tiene los ngulos 3 y 4, el otro 3' y 4'. Una solucin grfica slo es vlida para
el valor particular del ngulo de entrada utilizado. Para cada anlisis de posicin
adicional habr que volver a dibujar por completo.

Esto puede llegar a ser tedioso si se requiere un anlisis completo con cada
incremento de 1 o 2 grados de 2.
En ese caso convendr derivar una solucin analtica para 3 y 4, la cual puede
resolverse por computadora.
ANLISIS ALGEBRAICO DE POSICIN DE MECANISMOS
El mismo procedimiento utilizado en la fi gura 4-5 para resolver geomtricamente
las intersecciones B y B y los ngulos de los eslabones 3 y 4 puede codificarse en
un algoritmo algebraico. Las coordenadas del punto A se encuentran con:
=

=
2
Las coordenadas del punto B se encuentran con las ecuaciones de los crculos en
torno a A y O4.
= ( ) + ( ) ..(i)
=( ) +
..(ii)
las cuales constituyen un par de ecuaciones simultneas en Bx y By.
Si se resta la ecuacin (ii) de la (i) se obtiene una expresin para Bx.
(
)
(
)
=

(iii)
(
)
(
)
(
)
Note que:
=

+
2( )

Si se sustituye la ecuacin (iii) en la (ii), se obtiene una ecuacin cuadrtica en By,


la cual tiene dos soluciones correspondientes a las de la figura inmediata anterior.
+(

=0

sta se resuelve con la expresin conocida para las races de una expresin
cuadrtica.

4
=
2
Donde:
(
)
=(
+
1
;
=
)

=( )

Observe que las soluciones de esta ecuacin pueden ser reales o imaginarias.
Si resultan imaginarias, ello indica que los eslabones no se pueden conectar con
el ngulo de entrada dado o con todos los dems. Una vez que se encuentran los
dos valores de By (si son reales), pueden sustituirse en la ecuacin (iii) para
encontrar su componentes x correspondientes.
Los ngulos de los eslabones para esta posicin se determinan entonces con

)
)

Se debe utilizar una funcin de arco tangente de dos argumentos para resolver las
ecuaciones puesto que los ngulos pueden estar en cualquier cuadrante.
Estas ecuaciones antes mostradas se pueden codificar en cualquier lenguaje de
computadora o solucionador de ecuaciones y el valor de q2 puede variar dentro
del rango utilizable del mecanismo para encontrar todos los valores
correspondientes de los otros dos ngulos de eslabn.

Mtodo de Lazos cerrados para el anlisis de posicin Analtico


En esta seccin se discutir el Mtodo Analtico para el anlisis de desplazamiento
llamado de cadenas cerradas o mtodo de lazos cerrados.
Cundo utilizar el mtodo Grfico y cuando utilizar el mtodo analtico?
Es evidente que el mtodo grafico tiene limitaciones de precisin principalmente
aunque con las nuevas herramientas computarizadas como el AutoCad , el
SolidWorks, el NX Unigrafics y el Catia se tiene una precisin muy buena; por lo
que utilizaremos el mtodo analtico cuando se requiera mayor exactitud cuando
por el nmero muy grande de configuraciones, el uso de los diagramas y dibujos
se haga demasiado incmodo; y otra ventaja de este mtodo analtico, es que es
compatible con mtodos por computadora.
Antes de entrar de lleno del mtodo analtico del anlisis de desplazamiento y
resolver algunos ejemplos, mostrando los alcances del mtodo analtico, vayamos
a travs de la metodologa que es seguida en el mtodo analtico.
Como todos conocemos, los mecanismos consisten en cadenas cinemticas
cerradas de eslabones (Loops); As que, lo primero en realizar es identificar todos

estos circuitos cinemticos cerrados independientes, que existen en el


mecanismo.
Despus se expresaran todas las dimensiones cinemticas como longitud de
eslabones, offsets y desplazamientos en correderas como vectores en el plano.
El tercer paso es expresar para cada encadenamiento cerrado lo que llamamos
ecuacin cerrada en trminos de los vectores antes mencionados.
Cada uno de esos vectores en el plano ( 2D ) que es una vinculacin planar, y es
equivalente a dos ecuaciones escalares; esto significa, que si hay una ecuacin
vectorial, que es equivalente a dos ecuaciones escalares y dos cantidades
desconocidas se pueden resolver.
Una vez que se han generado todas las ecuaciones utilizando todos los
encadenamientos cerrados y tambin una ves que sea hayan resuelto estas
ecuaciones para determinar las cantidades desconocidas que son relevantes para
el problema en particular, uno tiene que recordar que en general, estas
ecuaciones no son ecuaciones lineales algebraicas y podrn ser resueltas
numricamente, sin embargo en algunos casos simples como los mecanismos de
cuatro barras y si hay un encadenamiento cerrado, podremos mostrar que estas
ecuaciones algebraicas no lineales, se pueden reducir a ecuaciones cuadrticas
que podrn ser resueltas analticamente.

Metodologa Bsica
1- Identificar todos los circuitos cinemticos cerrados independientes que
existen en el mecanismo.
2- Expresar las dimensiones cinemticas ( como longitud de eslabones y
offsets) y desplazamiento en correderas por vectores planres.
3- Expresar para cada encadenamiento cerrado las ecuaciones con estos
vectores
4- Establecer las ecuaciones vectoriales para determinar cada uno de los
encadenamientos cerrados
5- Cada una de estas ecuaciones vectoriales sern equivalentes a dos
ecuaciones escalares con sus dos cantidades desconocidas
6- Reducir el sistema de ecuaciones algebraicas no lineales a ecuaciones
cuadrticas y resolverlas.

Ejemplo 1
Dadas las dimensiones de los eslabones de un mecanismo de 4 barras 4R,
determine las orientaciones del eslabn acoplador y del eslabn de salida
(Seguidor), cuando la orientacin del eslabn de entrada (manivela) es prescrita.
Este es un problema de Anlisis de desplazamiento.
Se darn primero todas las dimensiones cinemticas relevantes y tambin la
posicin del eslabn de entrada (Manivela) y la tarea es determinar la posicin de
todos los otros eslabones mviles para la configuracin en particular.
El siguiente diagrama muestra un mecanismo de cuatro barras (4R) O2ABO4,

La posicin del eslabn 2 esta determinada por el ngulo 2 y nuestro objetivo es


determinar la posicin del eslabn acoplador y del cuarto eslabn (que es el
eslabn O4B que es el eslabn seguidor).
Para hacer esto primero tenemos que establecer un sistema de ejes cartesianos
x-y con su origen en el punto O2; la primera tarea, como se mencion, es
identificar el encadenamiento cerrado nombrado O2ABO4O2, entonces las
longitudes L1,L2, L3, L4 son representadas por cuatro vectores llamados L1, L2,
L3, L4, y estos estn representados por las flechas en la figura

L1

L2

L3

L4

Ahora los ngulos que forman estos vectores con nuestro eje X, que utilizamos
como sistema de referencia para determinar la orientacin de estos vectores, que
seran 2, 3 y 4 ; el ngulo
vector L1 con el eje X es = 0

1 que es el ngulo formado por O2O4 que es el

Podemos expresar esta ecuacin de encadenamiento cerrado simplemente como:


L1

+ L2 +

L3 - L4 = 0

Para analizar esta ecuacin, escribiremos el vector L2 en trminos de notacin


exponencial compleja
2= 2

3 = 3

4= 4

Como 1 es Cero entonces

1= 1

lo que quedara

1= 11

As que sustituyendo en la ecuacin nos quedara:

1+ 2
Sabemos que

+ 3

- 4

=0

+ Sen

es igual a

+ Sen

Entonces sustituiremos todos estos

en trminos de

+ Sen

Igualando a CERO las partes real e imaginaria de esta ecuacin compleja, pero
de forma por separado.
Esto no es ms que igualar las componentes X a CERO y las componentes Y a
CERO puesto que es un encadenamiento cinemtico cerrado.
Y como resultado, nosotros obtenemos

1+ 2

2+ 3

3 4

4 = 0(I)

Aadiendo la parte imaginaria o sea los componentes Seno, obtendremos:

2+ 3

3 4

4 = 0(II)

Esto es, estamos obteniendo dos ecuaciones dimensionales por cada vector;
estamos obteniendo dos ecuaciones escalares por cada vector, o sea que
estamos obteniendo dos ecuaciones escalares por cada ecuacin vectorial.

UNA DE LAS ECUACIONES QUE IGUALAMOS A CERO ES LA SUMA DE LAS


X QUE SON LA PARTE REAL DEL VECTOR Y LA OTRA ECUACION ES LA
SUMA DE LAS Y QUE SON LA PARTE IMAGINARIA Y AMBAS SON IGUAL A
CERO POR SER UN CIRCUITO CERRADO.
Si los vectores son dos dimensiones, de estas dos ecuaciones podemos eliminar
uno de los datos desconocidos; Digamos,
eliminar

para resolver

4,

si

y el ngulo del eslabn de entrada

para resolver

1, 2, 3
4
2, es especificado.

o podemos

son cantidades dadas

Llevemos a cabo las operaciones algebraicas para determinar; digamos,


Para determinar

4 nosotros escribimos

3= 4

4 2

2 ..(III)

Y de la primera ecuacin escribimos

3= 4

4( 1+ 2

2) .(IV)

De estas dos ecuaciones;


Si nosotros elevamos al cuadrado y sumamos; obviamente del lado izquierdo
obtenemos

3 al cuadrado

3 = 4 + 1 + 2 2( 2 4)
2( 2
4)( 1 + 2

4
2
2) 2( 1 2

2)

Llevando a cabo las operaciones algebraicas

3 = 1 + 2 + 4 +2 1 2
2( 1 + 2
2)

22 2 4
4 4

Si dividimos ambos trminos de la ecuacin por 2(


Obtendremos una ecuacin simple:

4+

4 = (V)

2 4)

Donde a y b estand dados por:

=
=

2 ;
+

(2

1
+
2

Como se puede ver , Si 2 es una dimensin conocida y todas las dems


dimensiones son dadas, estas cantidades a, b , y c son totalmente conocidas
y la nica desconocida es 4 que tendr que resolverse; pero como podemos ver
esta no es una ecuacin lineal en lo que a 4 se refiere, ya que involucra
funciones Seno y Coseno.
Para resolver este ngulo 4 de una forma no ambigua porque ya que tendremos
que juzgar despus de saber el valor del ngulo, en que cuadrante recae el
ngulo, siempre es mejor remplazar Seno y Coseno por Tangente de los
correspondientes medios ngulos, lo que significa que escribiremos:

4=

4=

2
1+

( )
4

1
1+

Sustituyendo esto en la ecuacin (V)


Obtenemos una ecuacin cuadrtica en Tan(

( + )

) como sigue:

4
4
2 Tan
+( )=0
2
2

Finalmente obtuvimos una ecuacin cuadrtica en trminos de

Tan

donde

a, b, y c, son cantidades conocidas en trminos de las longitudes de los eslabones

y del ngulo de entrada dado

2 y aqu es donde la tangente de ( 24) nos es til,

por que obtuvimos una ecuacin cuadrtica y dos races

4
=
2

Tan

+
+

o sea que obtenemos 2 races donde el lado derecho de la ecuacin podr ser
negativo o positivo y por supuesto no podr ser un valor imaginario una ves que el
diagrama del mecanismo este bien; esto es, que el mecanismo de cuatro barras y
cuatro pares cinemticos de revolucin se haya hecho y una cadena cinemtica
cerrada se haya obtenido.
Los valores de a, b, c van a ser aquellos en los que esta raz cuadrada nunca ser
negativa , por lo que se obtendr o dos valores negativos, o dos valores positivos ,
o un valor positivo y el otro negativo.
Ahora sabemos que si

4 esta entre 0 y 180 entonces Tan

90 y la tangente ser positiva y si

esta entre 0 y

es mayor a 180 entonces

Tan

caera en ms de 90 por lo que la tangente de 4 ser negativa, as


dependiendo del valor de la tangente del ngulo podremos determinar en forma
nica el valor del ngulo

Supongamos que tambin estamos interesados en determinar el ngulo 3 del


eslabn que llamamos ACOPLADOR, que en nuestro mecanismo de la figura
esta determinado por la longitud L3
Si nos fijamos en las ecuaciones (III) y (IV) vemos que L3 y L4 aparecen de la
misma manera pero en diferente lado; L3 est apareciendo en el lado Izquierdo y
L4 aparece en el lado derecho.
Es mucho ms claro si observamos las ecuaciones (I) y (II) donde L3 y L4
aparecen exactamente en forma similar, lo nico es que una es Positiva la otra

4 y deseamos obtener 3 siguiendo el


mismo procedimiento podemos eliminar 4 y obtenemos 3
negativa; as que, cuando eliminamos

Tenemos que recordar que L4 ha sido sustituido por (-L3), El resto de la solucin
se mantiene como es.

As que siguiendo exactamente el mismo mtodo para eliminar


obtener

4, podemos

3 , una ecuacin muy similar que se obtendr:


Tan

3
=
2

+
+

Observece que el valor de a y de b no involucran L3 ni L4 por lo que


permanecern igual; sin embargo c si involucra L3 y L4, por lo que se tendr que
remplazar c por c
En el caso de c se substituira por el valor

(2

+
)

y su valor estar dado por:

Como se puede observar en esta solucin por el mtodo grafico los angulos 3

4 tendrn dos valores confirmando los dos valores de la solucin analtica.

Anlisis de Posicin - Ejemplo 2


Analicemos el siguiente Mecanismo, que es un mecanismo de pantgrafo, nos va
a reproducir el movimiento del punto B en el punto D con diferente escala y
diferente direccin.

Podemos ver que:


O2 A = BC

AB = O2 C

Y que los dos tringulos ABD es similar al triangulo BCE porque sus ngulos
interiores son iguales.
Los movimientos del punto D sern copiados por el punto E; los nicos cambios
solamente sern el tamao y la orientacin de la figura.
Nuestra tarea ser :
Dado la longitud de los eslabones, deberemos encontrar la escala de la
reproducion

= ? y cul es el ngulo de la nueva orientacin.d

Podemos escribir:

Similarmente

Podemos ver que el vector

porque se trata de un paralelogramo

Y podremos escribir

Como son Triangulos similares es fcil ver que la reacin

=
Por lo que consecuentemente

) no es ms que nuestro vector X

( )

Vemos entonces que el vector Y y el Vector X cambian con respecto al tiempo,


pero las longitudes AB y AD no cambian con respecto al tiempo; como tambin el
angulo no cambia con respecto al tiempo
Por lo que

=
=

.
(

Donde dY representa el movimiento del Vector Y y dX representa el movimiento


del vector X
El movimiento va a ser magnificado por el Factor

escala de reproduccin y el cambio de orientacin que es d=

que es la

Anlisis de Velocidad
En la parte anterior de estos apuntes se discuti sobre el primer paso del anlisis
cinemtico, con el nombre de anlisis de posicin; Ahora, estudiaremos el
segundo paso para el anlisis cinemtico, el cual nombraremos como anlisis de
Velocidad.
Por anlisis de velocidad queremos decir que para un mecanismo dado, con una
determinada configuracin, si se han especificado la velocidad de entrada de
alguno de sus eslabones, deberemos de ser capaces de determinar las
caractersticas de velocidad de sus dems eslabones o componentes del mismo
mecanismo.
Esto es, por anlisis de Velocidad determinaremos las caractersticas de
Velocidad (Angular o Lineal), de todos los eslabones de un mecanismo, con una
configuracin dada, cuando la velocidad de entrada se haya especificada.
Y estamos hablando de Anlisis de Velocidad de cuerpos rgidos interconectados
en movimiento plano.
Pero antes de entrar de lleno en el anlisis de Velocidad de cuerpos rgidos
interconectados, recapitulemos un poco sobre los conceptos bsicos de la
cinemtica y movimiento de un solo cuerpo rgido que est en movimiento plano.

En movimiento Plano el movimiento angular de un cuerpo rgido es igual


que el movimiento de una lnea en ese cuerpo rgido durante ese plano de
movimiento.

Los vectores de la velocidad angular

()

y de la aceleracin angular

()

del cuerpo rgido, son siempre perpendiculares al plano de movimiento.


Porque en los cuerpos rgidos en movimiento plano, todas las cantidades
angulares van a ser representadas por vectores los cuales son perpendiculares a
ese plano de movimiento.
Tambin tenemos que recordar que un movimiento plano (en general), consiste en
la traslacin del cuerpo rgido ms la rotacin del mismo cuerpo rgido.
En un mecanismo, un eslabn particular, podra ir en movimiento rotacional puro y
otro podra moverse en movimiento de traslacin puro; pero podra haber otros
que mantuvieran un movimiento rotacional y traslacional simultneamente.

Para definir Movimiento de traslacin podremos decir que si un cuerpo tiene


traslacin pura, todas sus partculas o puntos que conforman ese cuerpo
rgido tendrn movimiento idntico (Paralelo).

La diferencia entre el movimiento de dos partculas o dos puntos es


enteramente debida a su rotacin.

Entonces traslacin significa movimiento idntico de los puntos de un cuerpo y


diferencia en el movimiento de varios puntos significa movimiento rotacional.

Explicando estos puntos con la figura anterior, se tiene un cuerpo rgido en la


posicin No.1 a un tiempo t , despus de un intervalo de tiempo t en la posicin
No. 2 , tendremos

t + t, consideremos dos puntos en ese cuerpo rgido los

cuales son B y C los cuales sern en la configuracin 1 sern B1 y C1 y en la


configuracin 2, sern B1 y C2.
El plano de movimiento es el plano X y Y es movimiento esta representado por el
plano de la hoja de papel ; X y Y es el plano de movimiento, as que todas las
cantidades angulares como la velocidad angular y la aceleracin angular de este
cuerpo rgido sern entonces perpendiculares al plano de movimiento X, Y. y ser
denotado por el Eje Z. con el vector unitario K.

Como se dijo anteriormente el movimiento angular del cuerpo rgido ser igual al
movimiento de una lnea en este cuerpo rgido; Ejemplo, la lnea B1 C1 y lo que

vemos es que la lnea B1 C1 llegara a la posicin B2 C2 , es decir el cuerpo rgido


se trasladara y rotara a la posicin B2 C2.
Si dibujamos la lnea BC, esta se trasladara a B2 C y despus rotaria a B2 C2
despus de

t + t

As que podemos considerar este movimiento general en dos diferentes


movimientos, uno de traslacin, donde todos los puntos del cuerpo rgido tienen
movimiento idntico (de posicin 1 a posicin 1) y un segundo movimiento que es
un movimiento rotacional , donde el cuerpo rgido se mueve de 1 a 2 donde B2 no
se mueve y las dems partculas del cuerpo rgido se mueven en rotacin la
cantidad

As que el vector de velocidad angular del cuerpo rgido estar definido como

= lim

Y la direccin del vector ser a lo largo de la direccin del eje Z y se podr escribir
como e Vector K
Asi que la velocidad angular ser

que es la derivada de

con respecto al

tiempo

=
En la direccin de

Similarmente la aceleracin angular puede ser descrita como


segunda derivada de

que es la

con respecto al tiempo

=
As es que queremos decir que este es el movimiento del cuerpo rgido con el
vector de velocidad angular

y el vector de aceleracin

perpendiculares al plano de movimiento X Y.

, ambos

Ahora como ya vimos, durante el movimiento de traslacin no hay diferencia en el


movimiento de varios puntos del cuerpo rgido como los puntos B y C bajo un
movimiento de traslacin pura , la diferencia del movimiento entre B y C, es debida
enteramente al movimiento de rotacin por el vector de velocidad angular

El valor positivo del vector K denota un movimiento en contra de las manecillas


del reloj.
La diferencia de velocidad entre los puntos B y C la podemos escribir como la
diferencia de velocidades

Esta es una formula bsica que se estar utilizando constantemente en los


anlisis de velocidad, esto es , si consideramos dos puntos de un mismo cuerpo
rgido, la diferencia de velocidad entre esos dos puntos debida a una velocidad
angular

estar dada por esta ecuacin

Ahora consideremos la diferencia de aceleracin entre los puntos B y C, como ya


lo notaron , con respecto a el punto B .C tiene una trayectoria circular y
como la distancia BC nunca cambia C ira en un circulo teniendo como centro a B y
su velocidad angular ser

y su aceleracin angular ser

Por lo que podremos escribir

= (

aCB es la diferencia de las aceleraciones entre el punto B y el punto C del


mismo cuerpo rgido. Y esta ser igual a aceleracin centrpeta
y si , Existe una aceleracin centrpeta dada por

Hay una componente tangencial la cual va a lo largo del vector

t1

y esta dada

por

As que obtuvimos la diferencia entre dos puntos

En este momento debemos saber que si conocemos la velocidad de cualquier


punto , llammosle velocidad de B
el vector

que es un vector de dos componentes y

que es la velocidad del cuerpo rgido,

Entonces podemos determinar la velocidad de cualquier otro punto del cuerpo


rgido (nombremos le C) utilizando estas ecuaciones.

= +

Se debe considerar que solo puede haber tres datos desconocidos


independientes, los cuales son los de las dos componentes del vector

y el de

, entonces las velocidades de todos los dems puntos del mismo cuerpo

rgido podrn ser determinadas por esta ecuacin,


Similarmente si conocemos la aceleracin de un punto particular
componentes desconocidas y su velocidad angular
angular

que tiene dos

, y tambin la aceleracin

Entonces la aceleracin de cualquier punto C podr ser determinada utilizando las


ecuaciones

+ (

Esta informacin es muy til para el anlisis de velocidad y aceleracin de los


mecanismos.

Centros instantneos de Velocidad (CI)


Para un cuerpo rgido con movimiento Plano, existe un punto en el cuerpo rgido y
en el plano de movimiento que su velocidad instantnea es CERO.
Y este punto es llamado Centro instantneo de velocidad (CI)
Se debe mencionar que este centro instantneo de velocidad, puede quedar
ubicado fuera de las fronteras de la forma fsica del cuerpo rgido en cuestin, pero
siempre estar en el plano de movimiento del cuerpo rgido.
Si el cuerpo rgido est sometido solamente a movimiento puro de traslacin,
entonces no habr puntos con VELOCIDAD CERO; en ese caso podremos decir
que el centro instantneo de velocidad se encuentra a una distancia Infinita

()

en direccin perpendicular a la direccin del movimiento de traslacin, igual como


en un par cinemtico prismtico, consideraremos un par de revolucin a una
distancia infinita (), en direccin perpendicular a la corredera.
Mostremos que ese punto, llamado Centro instantneo de Velocidad existe; para
probar la existencia del centro instantneo de Velocidad, para un cuerpo rgido en
movimiento plano, consideremos la siguiente figura.

Consideramos dos puntos A y B ; y cuyas velocidades estn dadas por VA y VB


Ya hemos visto anteriormente que si la velocidad lineal VA y la velocidad angular

son conocidas, entonces VB esta completamente determinada. Eso significa

que ambas velocidades AV y VB teniendo sus cuatro Componentes no pueden


ser independientes.

Ahora, dibujaremos una lnea perpendicular al Vector VA (que seria AI) y tambin
otra lnea perpendicular al Vector VB (que seria BI) y estas dos lneas particuares
se intersectan en el Punto I.
Mostraremos entonces que la velocidad del punto I del cuerpo rgido con esta
configuracin debe ser CERO.
Y a este punto se le llama Centro instantneo de Velocidad
Para mostrar que VI = 0 , consideremos la componente de la velocidad VA sobre
la direccin AB la cual es y la componente de la velocidad VB en la direccin AB
ser igual a

Como la distancia AB nunca cambia (por ser un cuerpo rgido) esto significa que
las velocidades de estas dos componentes sobre la lnea AB, deben de ser
iguales; esto es, la componente de la velocidad
sobre la lnea AB, debe ser
igual a la componente de la velocidad
sobre la misma lnea AB, porque la
distancia AB nunca cambia.
Por lo que podemos escribir

Ahora, si consideramos el Tringulo ABI y porque AI es perpendicular a


BI es perpendicular a

, podemos ver que dos de sus ngulos interiores sern

igual a

Y considerando el Tringulo AIB, podemos utilizar la ley de los senos podemos


escribir

De la ecuacin inicial

Obtenemos:

y de la geometra podemos escribir

Y a partir de ello, podemos fcilmente escribir

=
Y a esta relacin le podemos llamar

rgido y por lo tanto


y los vectores

que es la velocidad angular del cuerpo

por construccin son perpendiculares a

IA

IB

respectivamente; lo cual significa, que el punto I es el centro de rotacin.


En este instante el cuerpo rgido est girando sobre ese punto

con velocidad

angular .
De hecho, se puede probar que la velocidad del punto
la Velocidad del punto

es Cero, considerando

en dos diferentes direcciones, llamadas estas

direcciones como IA y IB; para encontrar la velocidad del punto I a lo largo de IA,
analizaremos desde el punto A, y la velocidad del punto A a lo largo de VA , ser
igual a la componente de VA a lo largo de IA, esta componente de velocidad del
punto A a lo largo de la lnea IA es CERO porque el ngulo formado entre el vector
de velocidad
y la lnea AI es de 90 y la componente ser igual al vector

multiplicado por el coseno de ese ngulo; como I y A son puntos del mismo cuerpo
rgido; entonces , la velocidad del punto I a lo largo de IA tambin es CERO.
Y haciendo el mismo anlisis, pero ahora desde el punto B, en la direccin de la
lnea IB nos podemos dar cuenta que la velocidad del punto I a lo largo de la
direccin IB , tambin ser CERO.
Entonces estamos viendo que la velocidad del punto I, que es un vector que
tendra dos componentes y que es Cero a lo largo de dos direcciones, esto nos
indica que la velocidad del Punto I

( ) es CERO.

Y es por eso que al punto I, lo llamaremos centro instantneo de Velocidad.


Ahora que hemos explicado el concepto de Centro instantneo de velocidad,
tratemos de extenderlo a dos cuerpos con movimiento plano.
Previamente mencionamos que en un cuerpo en movimiento plano tenamos un
centro instantneo de velocidad, ahora consideremos a dos cuerpos en
movimiento plano y llammosles 2 y 3.
Entonces podemos definir un centro instantneo relativo, que llamaremos

como un punto en el cuerpo 3, que tiene velocidad relativa CERO, (que es la


misma velocidad absoluta) con respecto a un punto que coincide en el eslabn 2.
Con esto, llegaremos a la siguiente definicin:
Centro Instantneo Relativo:
Si dos cuerpos rgidos, llmense 2 y 3, estn en movimiento relativo, entonces
podemos definir un centro instantneo relativo de velocidad

como un punto

en el cuerpo 3 que tiene velocidad relativa igual a CERO (Ejem. La misma


velocidad absoluta) con respecto a un punto coincidente en el cuerpo rgido 2.
De esa definicin es muy claro que

=
A la luz de este centro relativo instantneo, podemos redefinir que el centro
instantneo absoluto (que ya habamos discutido anteriormente), es el centro
relativo de velocidad con respecto al eslabn fijo 1.

Como ya sabemos, en un mecanismo habr un nmero de eslabones rgidos, que


son cuerpos rgidos interconectados en movimiento plano y habr un eslabn
rgido fijo que siempre ser el llamado numero 1
En cualquier mecanismo de N eslabones, nosotros se tendrn un nmero de
centros instantneos relativos y los centros instantneos relativos con respecto al
enlace fijo (1), no son ms que el centro instantneo de velocidad absoluta;
sobre el cual, en ese instante ese cuerpo en particular, est rotando.
As que si tenemos un mecanismo con N nmero eslabones, entonces de
acuerdo con esta clase de definicin de centros instantneos relativos, tomando
dos eslabones a la ves Cuntas combinaciones diferentes podemos hacer.
Para un mecanismo de N Eslabones, hay un total de:

( 1)/2

Cetros Instantneos Relativos

As que se tendrn tantos centros de velocidad relativos.


Observando las interconexiones de varios eslabones rgidos de un mecanismo
veamos ahora como podemos determinar los centros instantneos de velocidad
relativos; como se sabe, en un mecanismo plano, los cuerpos rgidos estarn
conectados ya sea por pares cinemticos de revolucin, por pares prismticos o
por alguna clase de par cinemtico de orden superior.

Si dos cuerpos estn conectados por un par cinemtico de revolucin,


entonces los centros instantneos relativos de velocidad entre esos dos
cuerpos estn obviamente en ese par cinemtico de revolucin, porque
como el mecanismo se mueve, el centro de ese par cinemtico de
revolucin se mover conjuntamente con los dos cuerpos simultneamente
y no habr velocidad relativa entre esos dos puntos coincidentes de los dos
cuerpos rgidos.

El centro de ese par cinemtico ser el centro relativo de velocidad

Si dos cuerpos rgidos estn conectados por un par cinemtico prismtico,


entonces el centro instantneo relativo de velocidad estar a una distancia
infinita

()

en direccin perpendicular al eje de movimiento es par

prismtico, porque si los dos cuerpos estn conectados por un par


prismtico, entonces sabemos que el movimiento relativo es traslacin
pura, en ese caso el centro instantneo relativo de velocidad quedara a una
distancia infinita en la direccin perpendicular a la trayectoria de la

corredera, podemos recordar que un par prismtico no es mas que un par


de revolucin a una distancia infinita en la direccin perpendicular a lnea
de movimiento del par prismtico.

Supongamos que tenemos un par de orden superior con una constante cinemtica
que un cuerpo que rueda sobre otro sin deslizamiento, esto significa que no es un
par superior normal, es un par superior donde el punto de contacto no desliza, as
que bajo esta condicin de no deslizamiento, sabemos que la velocidad de los
dos puntos de contacto pertenecientes a dos diferentes cuerpos debe ser la
misma, es la condicin de no deslizamiento, consecuentemente el punto contacto
por si miso es el centro instantneo relativo de velocidad entre esos dos cuerpos
los cuales estn conectados por ese par superior sin deslizamiento.
Pero para pares superiores de la forma general (con deslizamiento), donde el
deslizamiento si ocurre, esto es:

Si un cuerpo, simultneamente rueda y se desliza sobre otro (lo que


constituye un par superior normal) entonces el centro instantneo relativo
de velocidad quedara en algn punto de la lnea normal comn, al punto de
contacto.

No podemos determinar el punto exacto donde en esta lnea normal, el centro


de instantneo relativo quedara, por lo que se requerir alguna otra
informacin para determinarlo, pero sabemos que deber ubicarse en esa lnea
normal.

Existe un muy importante teorema:

El Teorema ARNOLD KENNEDY


de los tres centros.
Este teorema nos ser muy til para determinar todos los centros instantneos
relativos junto con la informacin que acabamos de estudiar, esto es que en un
par de revolucin el centro instantneo estar en el centro de este par de
revolucin, que en un par prismtico el centro instantneo estar a una distancia
infinita sobre a lnea perpendicular a la trayectoria de ese par prismtico y que en
un par superior sin deslizamiento estar en el punto de contacto de ese par
superior y a su ves , si en el par de orden superior si hay deslizamiento, el centro
instantneo se encontrara a lo largo de la lnea normal comn en el punto de
contacto de los dos eslabones en ese par superior.
Con esa informacin ms la aplicacin del teorema Arnold Kennedy, deberemos
poder determinar todos los centros instantneos relativos de velocidad de un
mecanismo plano formado asta por seis eslabones.
El teorema de los tres centros Arnold-Kennedy se explica de la siguiente manera:
Si tres cuerpos rgidos en movimiento relativo, tendremos tres centros
instantneos relativos de velocidad por que como la lo hemos visto

( 1)/2

3(3 1)
=
=3
2
El

teorema de tres centros de Aronhold Kennedy dice que estos tres centros
instantneos relativos debern caer en una lnea; esto es, debern ser colineales,
Deberemos probar que esta aseveracin es cierta y lo vamos a hacer por medio
de contradiccin; esto es, vamos a asumir que los centros instantneos no son
colineales y mostraremos que eso es imposible, lo que significara que tienen que
ser colineales para que pueda existir el centro instantneo relativo de velocidad.
Para probar el teorema de los tres centros de Arnold-Kennedy consideraremos
tres cuerpos rgidos , llmense 1, 2 y 3.

Tenemos tres cuerpos rgidos llamados 1 , 2 y 3 , los cuales estn en movimiento


relativo plano, debido a que estn en movimiento relativo no se perder ninguna
generalidad si se considera uno de los eslabones como fijo; entonces asumiremos
que el eslabn 1 esta fijo, lo cual estar indicado por las lneas de sombreado.
Digamos que el punto

es el centro instantneo relativo de velocidad entre el

cuerpo rgido 1 y el cuerpo rgido 2; similarmente, el punto

es el centro

instantneo relativo de velocidad entre el cuerpo 1 y 3, todo esto significa que en


ese instante, el cuerpo 2 est en rotacin pura con respecto al cuerpo 1 y el
cuerpo 3, tambin est en rotacin pura con respecto al cuerpo 1.
Supongamos entonces que el teorema de tres centros de Arnold-Kennedy est
mal, y que el centro instantneo
y

no se ubica en la lnea que une a los centros

y que esta en la ubicacin

Y si ese punto fuera el centro instantneo relativo de velocidad entre los cuerpos 2
y 3 entonces debern tener en ambos cuerpos rgidos la misma velocidad los
puntos coincidentes de ese centro instantneo, porque esa es la definicin de
centro instantneo relativo.
Esto es si el centro es considerado un punto en el cuerpo 2 entonces deber tener
ese punto la misma velocidad que si ese punto se considerara un punto que forma
parte del cuerpo 3.
Como se puede observar que por ser un movimiento de rotacin pura la
trayectoria del movimiento en cada cuerpo tiene una direccin diferente y por lo
tanto es imposible que puedan tener una misma velocidad lineal y que la nica
posibilidad que existe para que pudiera tener ese punto la misma velocidad como

punto coincidente en ambos cuerpos es que cayera en la lnea que une los puntos
y

; esto es , que fuera colineal a ellos.

Por lo que el teorema de los tres centros de Aron Kennedy queda demostrado.

Hagamos un parntesis Para demostrar que la expresin

es verdadera

Y observemos la siguiente figura: y demostremos primero que

Haciendo una relacin proporcional

Esto es:

=
=
Nota: el ngulo

=1

Como

; por lo que

esta expresado en radianes.

Analizando la velocidad lineal

( )

Para proseguir viendo el tema de centros relativos instantneos de velocidad y ver


como pueden ser tiles dentro del anlisis de velocidad de un mecanismo con
movimiento plano, pongamos un ejemplo del mecanismo ms simple, que es el
mecanismo de cuatro barras, que para nosotros ya es bien conocido.

Utilizando las definiciones de centros instantneos de velocidad que mencionamos


anteriormente, vamos a ubicar primero los cuatro centros relativos instantneos de
velocidad que se encuentran en cada uno de los pares de revolucin y despus de
ello, utilizando el teorema de Arnold Kennedy ubicaremos los otros dos faltantes,
puesto que segn ese teorema, habiendo tres cuerpos rgidos en movimiento
plano habr tres centros instantneos y debern ser colineales entre ellos para
estos puedan tener velocidad CERO con respecto a los eslabones que los forman.
Esto es Si tomamos los tres cuerpos rgidos 1, 2, 3 ; entonces tendremos los
centros instantneos 1-2 , 2-3 y 1-3 los cuales debern ser colineales por lo que el
centro instantneo deber estar sobre la lnea que une los centros 1-2 y 2-3
Ahora consideremos los cuerpos rgidos 1, 3, 4 ; consecuentemente tendremos los
centros instantneos 1-3, 1-4, 3-4; los cuales tienen que ser colineales; como ya
hemos determinado la ubicacin de 1-4 y de 3-4 el centro instantneo faltante 1-3
deber estar sobre la lnea que une a los dos centros instantneos anteriores ( el
1-4, y el 3-4 ).
De esta manera, teniendo estas dos lneas que hemos descrito, podemos ubicar el
centro instantneo 1-3 en la interseccin de la extensin de estas dos lneas. (O2A y O4-B).
Siguiendo el mismo procedimiento, localizaremos el ultimo centro instantneo, el
2-4; para ello consideraremos los cuerpos rgidos 1, 2, 4. Por lo que tendremos los
tres centros instantneos de velocidad 1-2, 1-4, y 2-4; que debern ser colineales,

esto nos indica que el centro relativo instantneo de velocidad 2-4 estar ubicado
sobre la lnea que une los otros dos centros instantneos (1-2 y 1-4).
Y finalmente considerando los cuerpos rgidos 2, 3, y 4, se tendrn los tres centros
instantneos 2-3, 2-4, y 3-4 ; como ya hemos ubicado los centros instantneos
que estn en los pares de revolucin 2-3 y 3-4 , el tercero, que es el 2-4 deber
estar en una posicin colineal a estos dos , o sea sobre la lnea que une a los dos
centros instantneos A-B y su posicin ser definida por la interseccin de las
extensiones de las dos lneas A-B y O2-O4.
Una vez determinados todos los centros relativos instantneos de velocidad,
podremos llevar a cabo el anlisis de velocidad.
Y para llevarlo a cabo sigamos con la misma figura

Siendo

la velocidad del eslabn 2 como dato conocido, la tarea ser calcular

las velocidades angulares de los eslabones 3 y 4, esto es


sabemos que

; para ello,

, por lo que podemos calcular la velocidad lineal

del punto A.
El punto A es el mismo que el punto del centro instantneo de velocidad (2-3) que
ser el mismo para el eslabn 2 que para el eslabn 3.
Luego entonces la velocidad lineal
va a ser la misma para el eslabn 2 que
para el eslabn 3, y por ello tambin podemos decir que:
=

3,1

Pudiendo calcular fcilmente la velocidad tangencial del eslabn 3 con la siguiente


ecuacin

(3,1)

Teniendo esta velocidad lineal, podremos entonces calcular la velocidad angular


del eslabn 3, la cual es

con respecto a su centro instantneo (1,3).

Para determinar la velocidad del eslabn de salida

que es la velocidad

angular del eslabn 4 (lnea


), consideraremos el Punto (2,4) que ya lo
tenemos localizado, Ahora (2,4) es un punto cuya velocidad ser la misma que si
lo considerramos como un punto del eslabn 2 o lo considerramos un punto del
eslabn 4.
Si lo consideramos como un punto del eslabn 2 que esta rotando con respecto al
punto

, as que la velocidad de este punto (2,4) ser:

( , )

(2,4)

Ahora consideremos el mismo punto (2,4) como un punto del eslabn 4 y nosotros
deberemos obtener la misma velocidad lineal en ese mismo punto, pero ahora con
respecto a la velocidad angular del eslabn 4 que est girando con respecto al
punto

y podremos escribir la misma ecuacin, pero con estos datos:

( , )

(2,4)

Igualando ambas ecuaciones, podremos despejar

(2,4) =

, que es el dato por conocer


(2,4)

De esta manera podremos conocer las velocidades angulares de todos los


eslabones del mecanismo; as como tambin, las velocidades lineales de cualquier
punto de alguno de eslabones.

Por ejemplo, ya sabiendo la velocidad angular


; si quisiramos saber cul es la
velocidad lineal del punto P solo tendramos que formular la siguiente ecuacin:

(3,1)

Y esta velocidad lineal del punto P seria perpendicular al radio de rotacin (3,1)P ,
en ese instante con esa configuracin.

Ahora veamos un mecanismo un poco ms complicado; un mecanismo de seis


eslabones

Nuestra primera tarea, ser el localizar todos los centros instantneos de


velocidad y para ello tendremos primero que saber cuntos existen en esta

configuracin, en el preciso instante que muestra la figura; utilizando nuestra


formula de centros instantneos:

( 1)/2

6(6 1)
=
= 15
2
Despus de saber que son 15 los centros instantneos de velocidad
procederemos a enumerarlos de la siguiente manera,

Despus escribiremos en su posicin dentro de la figura, los que podemos


conocer por simple inspeccin

Habiendo encontrado los centros instantneos de velocidad que podemos


encontrar por simple inspeccin, los restantes solo los podemos ubicar invocando

el teorema de Arnold Kennedy de los 3 centros; y para ello, utilizaremos el circulo


de centros instantneos para hacerlo de forma ordenada y no correr el riesgo de
equivocarnos, ya que al haber demasiados nmeros esto puede ser muy confuso.
Utilizaremos un circulo donde pondremos todos los eslabones espaciados entre si
por longitudes de arco iguales.

Y vamos a trazar lneas entre ellos; cada una de esas lneas representa un centro
relativo de velocidad instantnea.
Como se puede observar, estas lneas forman tringulos, donde sus aristas son
los nmeros de los eslabones.
En cada triangulo representa las tercias de centros instantneos que debern
estar alineados; esto es, Ejemplo:
En el tringulo formado por los eslabones 1, 2 y 3; tenemos los centros
instantneos (1,2), (2,3) y (1,3) que son los lados del tringulo, esto querr decir
que estos tres centros instantneos debern estar alineados; o sea, ser colineales.
Y as, subsecuentemente con todos los dems tringulos que se forman con las
lneas que unen los nmeros de todos los eslabones.

Habiendo encontrado todos los centros instantneos de velocidad procederemos a


calcular la velocidad lineal del eslabn 6 que no es ms que el eslabn deslizante
en el par prismtico del eslabn 6 con el eslabn 1, que es la velocidad del punto
C.

esto es:

Teniendo como dato la velocidad angular


Consideremos el centro instantneo (2,6) que por definicin tomndolo como
punto del eslabn 2 como punto del eslabn 6 deber tener la misma velocidad,
por lo que la velocidad del centro instantneo (2,6) ser:

( , )

(2,6)

Y su movimiento ser horizontal por ser perpendicular a la lnea O2(2,6) y ser


con direccin en contra de las manecillas del reloj.
Ahora viendo el punto (2,6) como parte del eslabn 6 tendr que tener la misma
velocidad que el eslabn 6; y como el eslabn 6 tiene solo movimiento de
traslacin por ser una corredera entonces

( , )

Entonces obtuvimos directamente la velocidad lineal del eslabn 6


Este mtodo de centros instantneos nos podr ser til en mecanismos que
tengan hasta 6 eslabones.

El tema de la siguiente sesin va hacer el anlisis de velocidad y el anlisis de


aceleracin.

Anlisis de Velocidad y Anlisis de Aceleracin en


Mecanismos Planos.
A travs del anlisis de velocidad obtendremos las caractersticas de velocidad de
todos los eslabones de un mecanismo, cuando la velocidad de entrada haya sido
especificada.
Similarmente, a travs del anlisis de aceleracin se obtendrn las caractersticas
de aceleracin de todos los eslabones de un mecanismo, cuando la aceleracin
del eslabn de entrada se haya especificada.
Dos cosas debern tenerse en cuenta en este momento inicial:
a).- Para llevar a cabo el anlisis de aceleracin, se deber haber llevado a cabo
previamente el anlisis de velocidad de todo el mecanismo.
b).- Ambos anlisis; de Velocidad y de aceleracin sern validos solamente para la
configuracin que se tenga del mecanismo en el instante particular que se haya
analizado.
Como el anlisis de desplazamiento, el anlisis de velocidad y el anlisis de
aceleracin se podrn llevar a cabo utilizando tanto el mtodo grfico, como el
mtodo analtico.
En este momento trabajaremos primero con el mtodo grfico.
Por lo que dibujaremos lo que es conocido como
aceleracin.

diagramas de velocidad y

Como es un mecanismo plano, los vectores de velocidad son bidimensionales;


esto es, que pueden representarse por un vector de dos dimensiones; as que, la
velocidad de varios puntos de un mecanismo se dibujaran como vectores,
despus de haber escogido una escala; esto es, la longitud del vector ser
ajustada dependiendo de la escala del diagrama escogida y la magnitud del
vector.
Por ejemplo, si escogemos que un centmetro sea tantos metros por segundo de
velocidad.
Similarmente para el diagrama de aceleracin, si escogemos la escala de que un
centmetro sean tantos metros por segundo al cuadrado de aceleracin.

As que se discutir el Diagrama de Velocidad y el diagrama de aceleracin:


Empecemos por un ejemplo simple.
Para un mecanismo Manivela, Biela y corredera a una dada configuracin,
supnganse una velocidad angular y una aceleracin angular de la manivela,
previamente determinadas; determinar entonces, la velocidad y la aceleracin de
la corredera en ese instante dado por la configuracin del mecanismo.
Dibujemos el diagrama cinemtico del mecanismo Manivela, Biela, Corredera.

O2-A es la Manivela, A-B es la Biela; o sea, que el eslabn 2 es la manivela, el


eslabn es la biela, y el eslabn 4 es la corredera.
Habindose especificado la velocidad angular

Y queremos determinar la velocidad de la corredera

Esta es la configuracin particular del mecanismo que analizaremos y la


respuesta; por supuesto, solo ser vlida para esta configuracin en particular.
DIAGRAMA DE VELOCIDAD:
Como los puntos A y O2 pertenecen al mismo cuerpo rgido (el eslabn 2),
podemos decir

Esta es una ecuacin vectorial y todas estas cantidades son vectores y porque
est en dos dimensiones, cada uno de estos vectores tiene dos cantidades
desconocidas que son su magnitud y su direccin.
Como una ecuacin vectorial es equivalente a dos ecuaciones escalares y
podremos entonces resolver dos incgnitas de esta ecuacin.

Antes de dibujar el Diagrama de velocidad deberemos asegurarnos de que en esta


ecuacin solo tengamos un mximo de dos incgnitas.

no tiene incgnitas porque su magnitud y direccin son conocidas, ya es


cero porque tambin pertenece al eslabn 1, que es el eslabn fijo del
mecanismo.
La velocidad angular
entrada y el vector

es conocida por que ya est especificada como dato de

est totalmente determinado por las dimensiones del

mecanismo, por lo que fcilmente podremos calcular el vector

as

que su magnitud y direccin son conocidas y las nicas cantidades que no se


conocen sern entonces las caractersticas de magnitud y direccin de
Entonces de esta ecuacin vectorial solo tenemos dos incgnitas, la magnitud y la
direccin del Vector

y por lo tanto las podremos conocer por medio del mtodo

grafico del diagrama de vectores de velocidad


Empecemos dibujando el diagrama de velocidad, dibujando primero el vector que
representa la velocidad del punto A

Sabemos que la direccin de este vector es perpendicular a vector de posicin

Obiamente hemos escogido previamente la escala del diagrama y la dimensin de


este vector que es de tantos centmetros por metros sobre segundos y con su
direccin en un ngulo adecuado.

Como esta velocidad ya est totalmente determinada, entonces prosigamos con la


velocidad

de estos puntos de transferencia de movimiento.

Ahora consideraremos los dos Puntos llamados B y A que pertenecen al mismo


cuerpo rgido llamado eslabn 3; as que podemos escribir que la velocidad del
punto B

= +

En esta ecuacin podemos ver que est completamente determinada, por lo


que conocemos su magnitud y direccin.
De la velocidad de B no conocemos su magnitud, pero si conocemos su
direccin, ya que debe ser horizontal debido a que el par cinemtico prismtico
que representa la corredera solo le permite el movimiento en esa direccin, as
que podemos dibujar el vector en esa direccin.

no conocemos la velocidad angular


.
pero conocemos la magnitud y la direccin del vector de posicin
Con respecto a la Velocidad

De nuevo en esta ecuacin vectorial, solamente tenemos dos incgnitas las cuales
son la magnitud de

porque su direccin es conocida, y la velocidad angular

Pero si conocemos la direccin de


de posicin

que sera perpendicular a el vector

por lo que podramos dibujar una lnea perpendicular a AB la cual

quedara de la siguiente manera y esa lnea la trasladaramos a nuestro diagrama


de velocidades como se muestra a continuacin:

Por lo que podremos definir que la interseccin de las dos lneas van a definir al
vector

La cual representa

= =

Donde

+ =

representa la velocidad del punto A y la lnea a-b representa

As que de esa manera obtuvimos la velocidad de la corredera

Antes de proseguir con el anlisis de aceleracin, deberemos obtener toda la


informacin de las caractersticas proporcionadas por el anlisis de velocidad, por
ejemplo podremos ahora determinar
posicin

, ya que conocemos que el vector de

| | =

por lo que quedara definida la magnitud y la direccin de la velocidad angular de la


biela.
A partir de esto, ya podemos llevar a cabo el anlisis de aceleracin, supngase
entonces que la aceleracin de la manivela es

Conociendo la aceleracin del eslabn 2 que es un dato de entrada y tambin


conociendo las velocidades angulares

aceleracin

ahora se trata de obtener la

=?

Dibujaremos el diagrama de aceleracin:


De nuevo tendremos que escoger una escala donde un centmetro representes X
nmero de metros por segundo al cuadrado.
Empezaremos por el punto

del vector de posicin

porque

ambos

pertenecen al mismo cuerpo rgido (el eslabn 2),

+(

) + (

Esta ecuacin la dedujimos con anterioridad donde se discuti sobre la relacin


de la aceleracin entre dos puntos en un mismo cuerpo rgido donde la velocidad
angular es

y la aceleracin angular es

En esta ecuacin vectorial,

=0

.
porque O2 es parte del eslabn fijo y

debido a esto est completamente determinado.


Como

tambin son datos conocidos, entonces ese vector tambin est

completamente determinado y conocemos su magnitud y direccin, tambin el


vector

son datos conocidos por ser un dado de entrada y una

dimensin del mecanismo y conocemos su magnitud y direccin, observamos


entonces que solamente la magnitud y direccin del vector

son desconocidas,

por lo que solamente tenemos dos incgnitas en esta ecuacin se podr entonces
utilizar esta ecuacin vectorial para dibujar el diagrama vectorial.

Empezaremos dibujando el vector

que sabemos que tiene la

misma direccin que el eslabn 2 para esa particular configuracin.

Ahora podemos definir la ecuacin de la aceleracin del punto B completamente

= +(

ya la hemos determinado ,

magnitud

la

) + (

podemos determinar y no sabemos la

pero conocemos la magnitud y direccin de

, por el

movimiento restringido en una sola direccin de la corredera conocemos la


direccin de

pero no su magnitud,

Entonces tenemos dos incgnitas en nuestra ecuacin y la podemos utilizar para


determinar nuestro diagrama vectorial de aceleracin.
Y dibujamos el vector
angulo que

que tiene una direccin con el mismo

) tiene una direccin perpendicular a AB ; tambin

sabemos que el vector

tiene una direccin horizontal debido a que la

corredera se desplaza en esa direccin y con la interseccin de las dos lneas


sabremos la magnitud de ella y quedara determinada.

Debemos de fijarnos que en el diagrama de velocidad estamos utilizando letras


minsculas, y en el diagrama cinemtico utilizamos letras maysculas; y prestando
atencin a esto, tambin vemos que cada letra mayscula en el diagrama
cinemtico corresponde a su letra minscula en el diagrama de velocidad.
Similarmente pasa lo mismo con el diagrama de aceleracin, cada letra mayscula
en el diagrama cinemtico corresponde a su letra minscula en el diagrama de
aceleracin.
Tambin notemos que en ambos diagramas, de velocidad y de aceleracin, todo
parte del punto
y a este punto le llamaremos en los diagramas de velocidad y
tambin en el de aceleracin como el punto de salida.
Si unimos el punto

con el punto a (minscula) obtendremos el vector de la

Velocidad del Punto A y si uniramos el punto


con el punto b, tambin en el
diagrama de Velocidad, obtendremos la velocidad del punto B.
Similarmente en el diagrama de aceleracin, si unimos el punto

con el punto

a, obtendremos la aceleracin del punto A y si unimos tambin el punto


punto B, obtenemos la aceleracin del punto B.

con el

Si mantenemos esta convencin, esto nos dar la oportunidad para de utilizar esta
ventaja y usarla como una herramienta que nos facilitara el clculo de las
velocidades y aceleraciones cuando se traten eslabones de orden superior, es
decir, cuando esta unido a mas de dos eslabones.
Y cuando existan muchos vectores en los diagramas de velocidad o en el
diagrama de aceleracin y necesitemos determinar la velocidad o aceleracin de
algn punto en especial solamente requeriremos unir ese punto con el punto de
salida y as sabremos cual es la velocidad o la aceleracin de ese punto en
particular.
Esperemos que con este ejemplo sencillo, sea claro la utilizacin de este mtodo,
pero para problemas un poco mas complicados se tendr que desarrollar algunos
conceptos mas.
Comenzaremos desarrollando el concepto de Imagen de Velocidad de un eslabn
en particular y despus hablaremos del concepto de imagen de aceleracin
tambin de un eslabn en particular.

Estos conceptos de imagen son muy tiles si hablamos de eslabones de orden


superior presentes en el mecanismo; esto es, si los eslabones son TERCIARIOS ,
O CUATERNARIOS y asi en adelante.
En esos eslabones de orden mayor el uso de la imagen de velocidad o imagen de
aceleracin ser muy til.
Otro uso de este concepto de imagen es: si consideramos un problema inverso,
esto significa que tenemos que localizar un punto en cualquier eslabn que tenga
una velocidad o aceleracin prestablecida en una configuracin particular y
utilizando este concepto de imagen de velocidad o imagen de aceleracin
podremos calcular la velocidad o la aceleracin de cualquier punto de cualquier
eslabn en particular.
Desarrollemos este concepto de imagen de velocidad e imagen de aceleracin.
Consideremos un eslabn Cuaternario, que esta conectado a cuatro eslabones:

Los otros eslabones a los que esta conectado no se muestran, este es un eslabn
cuaternario que esta conectado a cuatro eslabones en los puntos B, C, D, y E.
Y la velocidad de este eslabn en particular es
Si dibujamos el diagrama de Velocidad nosotros sabemos que existe algo llamado
punto de salida de velocidad

El cuadriltero b, c, d, y e, representa la imagen de velocidad del cuadriltero B, C,


D, y E.
Y el Vector bc es la diferencia de los Vectores VB y VC
O sea :

= =

Similarmente

= =

Y tambin

= =

Como tambin

= =

El cuadriltero b, c, d, e , es la imagen de velocidad del cuadriltero B, C, D, E.


Y tambin es perpendicular , esto es que el cuadriltero b, c, d, e, es la imagen
con la escala escogida para representar la velocidad y esta girado noventa grados
con respecto al cuadriltero B, C, D, E. en el sentido de si esta es en contra de
las manecillas del reloj , entonces el cuadriltero b, c, d, e, estar girado tambin
en contra de las manecillas del reloj noventa grados.
Y la imagen de la aceleracin ser

Donde

Y por teorema de pitagoras

(
y

)=

Como tambin

)=

)=

)=

Y tambin

Y finalmente

Como vemos el factor de proporcin es

si sabemos la velocidad o la aceleracin de dos puntos de un eslabn de orden


superior usando este mtodo podremos saber la velocidad o aceleracin de los
dems puntos utilizando este mtodo de imagen de velocidad o imagen de
aceleracin.
Antes de proseguir con problemas un poco ms complicados dentro del anlisis de
velocidad y anlisis de aceleracin, debemos desarrollar un concepto muy til que
involucra la llamada aceleracin de Coriolis.
Estudiemos un poco ms, acerca de este tema.

Aceleracin de Corilis.
Muy a menudo encontramos en un mecanismo, un punto del cuerpo rgido,
(dgase eslabn nmero (i) ), que su movimiento est restringido a moverse en
un patrn determinado localizado en otro cuerpo rgido en movimiento (dgase
eslabn nmero (j) ).
En tal situacin, es usual considerar dos puntos coincidentes instantneos, uno
perteneciente al primer eslabn en cuestin (que es el eslabn (i)) y el otro
perteneciente al segundo eslabn (que es el eslabn (j)).
En tal situacin, deberemos ver que uno de los componentes de la aceleracin, la
cual no es trivial, vendr a ser muy importante.
La consideracin de esa componente particular, la cual llamaremos la componente
Coriolis de la Aceleracin, es muy importante.

Consideremos dos cuerpos rgidos en el siguiente mecanismo y llammosles


nmero 2 y nmero 3.

Como vemos existe una ranura gua en el cuerpo nmero 2, y hay un perno en el
cuerpo 3 y el centro de este perno siempre est limitado a moverse a lo largo de
esa ranura gua.
Entonces estamos considerando dos cuerpos rgidos nmero 2 y numero 3, y
inicialmente consideraremos dos puntos coincidentes

=
2 y

son coincidentes, pero

; en este instante

pertenece a el cuerpo

pertenece al cuerpo 3, esta es la configuracin de los dos cuerpos en el

instante de tiempo "

".

Despus de un tiempo t el tiempo es igual a t+t


El cuerpo 2 que se esta desplazando y toma la siguiente configuracin. Donde el
cuerpo 2 se ha movido una distancia y un ngulo; tambin, el cuerpo 3 se ha
desplazado una distancia y el cuerpo ha girado un ngulo con respecto al punto
que ahora llamaremos

Durante el movimiento
posicin

se desplaz a

se desplaz a su nueva

Si nosotros queremos encontrar la velocidad del punto


desplazamiento del punto

durante el tiempo

, como el

est dado por el vector

Si decimos que S que es el desplazamiento

Si pensamos como un observador que est sentado en el cuerpo 2, o si


preguntamos a este observador, que esta fijo al cuerpo 2 , Cul es el
desplazamiento del punto
en el tiempo

, su contestacin ser: La posicin del punto

fue esta y ahora est en el punto

desplazamiento del punto

, asi que

es el

como lo vera un observador fijo al cuerpo 2

=
=

+
2+

Que significa que el desplazamiento del punto


el cuerpo 2

=
3/2
como lo vera un observador en

Si dividimos ambos lados de esta ecuacin vectorial entre el tiempo


tomamos e limite cuando

tiende a CERO, se obtiene la velocidad del punto

.
=

Estas son las velocidades absolutas de


velocidad de
Donde

/
y

respectivamente mas la

que ve el observador fijo en el cuerpo 2

no es mas que la velocidad observada por el observador en el

cuerpo 2.
Esta es una relacin entre las velocidades de estos dos puntos coincidentes
llamados
y
, La intuicin del sentido comn nos podra sugerir que una
relacin similar podra funcionar tambin para la aceleracin de estos dos puntos.
Y esto sera:

=
Donde

no es ms que la aceleracin de

/
medida por el observador en

el cuerpo 2.
Sin embargo esto est

MAL,

esto no es correcto, de echo se obtiene otro

termino, el cual es:

+2

Y es este ltimo trmino que es llamado la componente Coriolis de la aceleracin.


La velocidad del punto
siempre ser tangente a la trayectoria de la ranura gua
en el cuerpo 2 cuando sea observada por el observador en dicho cuerpo.
Pero

/ tiene dos componentes una tangente a la la trayectoria de la ranura

gua y la otra normal a esa trayectoria.

La componente de la aceleracin

a lo largo de la normal a la trayectoria

de la ranura gua, que nosotros ya sabemos que es

si nosotros

tomamos la normal

/
Donde

=(

)/

es el radio de la curvatura de la ranura gua.

Estas ecuaciones nos van a ser muy tiles cuando encontremos un cuerpo rigido
guiado por una ranura gua en otro cuerpo rgido mvil.
No hemos probado de donde sale este componente de aceleracin llamado
Coreolis.
Sin embargo tomaremos un ejemplo simple para demostrar la existencia de este
componente Coreolis de aceleracin.

=?
=

=2
=

+2

Como ya es habitual en este curso, demostremos que esto es cierto:

Aceleracin Relativa, de Coriolis y Aceleracin de arrastre


Tenemos un sistema de referencia X, Y y Z absoluto ; y tenemos otro sistema de
referencia relativo X, Y y Z que esta girando con respecto al primero con una velocidad
angular constante.

Representada en la figura como el vector


Ya conocemos la relacin que existe entre la velocidad absoluta de un cuerpo con
respecto a la velocidad relativa del mismo en un sistema de coordenadas relativas, y esta
esta dada por:

= +
Se pretende entonces obtener la relacin entre las aceleraciones, la absoluta ( A )y la
aceleracin relativa ( A ) y aparecer el termino conocido como aceleracin de Coriolis
aceleracin complementaria.
Hagamos todo el desarrollo.
Como sabemos la aceleracin es la derivada de la velocidad con respecto al tiempo

Ahora tambin tendremos que derivar el otro lado de la expresin anterior

Esto es, se deriva el primer trmino y el segundo trmino es la derivada de un producto,


siendo este la derivada del primer trmino por el segundo sin derivar, ms el segundo
trmino sin derivar por la derivada del segundo trmino.
Como

. Entonces

=0

no es ms que

= +

Sustituyendo en la ecuacin

+ ( + )

Ahora bien,

Hay que considerar que i, j y k no son constantes, son vectores unitarios, por lo que se
tendrn que derivar como derivadas de un producto, como lo hicimos anteriormente, y
esto nos dar lo siguiente:

Nos damos cuenta que las tres derivadas segundas, que son las derivadas segundas del
vector posicin no son ms que la aceleracin relativa

del sistema que se est

moviendo; y la derivada del vector unitario con respecto al tiempo es la velocidad angular
por sur vector unitario de posicin

Por lo que podemos escribir

Sacando el factor comn

= +

Y lo contenido en el parntesis no es mas que la velocidad relativa

= +
Sustituyendo en la ecuacin original de la aceleracin

+ ( + )

Quedara

= + + + ( )
Y ya podemos expresar la ecuacin definitiva

= +2

Donde

=
2

O tambin llamada aceleracin complementaria


Y

Quedando entonces demostrado

Ahora regresando al motivo de nuestro estudio, que es la Cinemtica de los mecanismos.


Consideremos dos cuerpos , el cuerpo i y el cuerpo j ; que son el eslabn i y el
eslabn

j , supongamos, es un camino definido por una ranura de un punto en el

cuerpo j, y a este punto en el cuerpo j, le llamo Pj ; y el camino de la Pj en el cuerpo i es


conocido; esto es muy importante, si se trata de la ruta en el cuerpo i que es conocida,
estoy asumiendo la numeracin de tal, es el camino de en Pj en nmero cuerpo i es
conocido, entonces puedo encontrar la velocidad de VPJ es del punto Pi, que es
instantneamente coincidente con el punto Pj mas la velocidad de PJ en el cuarpo i que es
la medida por el observador sujeto al cuerpo i, y esta velocidad Vpji es tangente a la
trayectoria de esta ranura en cuerpo i,
Cuerpo

cuerpo

punto

Pj en el cuerpo j

La trayectoria del punto Pj,sobre la ranura en el cuerpo i es conocida.

=
=
=
=

+
/

+
+

.(1)

/
/

+2

+2

+2

.(2)

Ms adelante veremos que estas dos ecuaciones (1) y (2) van ha ser muy tiles para
resolver problemas en el anlisis cinemtico, de los mecanismos planos.
Ahora para mostrar esta utilidad resolvamos un problema simple, en un mecanismo
plano.

Consideremos el mecanismo de retorno rpido que ya hemos visto anteriormente,

Cuyo diagrama cinemtico es el siguiente:

=0

=?

=?

La trayectoria de P2 en la ranura del eslabn 4 es O4-A , que es la lnea recta formada


por el eslabn 4 y la curvatura de esta ranura es infinita

() por ser una recta.

Para hacer el anlisis de velocidad empezaremos por el extremo de entrada. Sabemos que
la velocidad

La cual es completamente conocida, puesto que la velocidad angular 2 y la longitud O2-P2


tambin es conocida; y porque la trayectoria de la corredera en el eslabn 4 tambin es
conocida, podemos escribir:

La velocidad de P2 es completamente conocida, de la velocidad de P4 solo conocemos su


direccin porque es perpendicular a O4-A, pero no su magnitud y la velocidad VP2/4
tambin solo conocemos se direccin porque va sobre la lnea 04-A, pero no conocemos
su magnitud, por lo que en esta ecuacin solo tenemos dos incognitas y podemos
utilizarla con el mtodo vectorial grafico a escala para poder determinar las velocidades
del Punto A.

Usando el concepto de imagen de velocidad , y sabiendo que el punto a esta en la misma


lnea que O3 P4 ,, podemos dibujar la posicin del punto A que es colineal al la lnea O4
P4 pero con la siguiente relacin

Determinando as la velocidad del puto A y como

Tambin es fcil calcular


La velocidad del punto B se determinara de la siguiente manera:
Como A y B son dos puntos del mismo cuerpo rgido, entonces

= +

De esta ecuacin se conoce completamente la direccin y magnitud de


ha calculado, de la velocidad

porque ya se

se conoce su direccin porque es una corredera (Par

prismtico entre el eslabn 1 y el eslabn 6), pero no se conoce su magnitud y de la


velocidad angular

se conoce su direccin pero no su magnitud pero se conoce su

direccin que es perpendicular al vector

; viendo esto, podemos tambin utilizar esa

ecuacin para el clculo por mtodos grficos de la velocidades puesto que solamente
tenemos dos incgnitas, entonces podemos escribir, . . . . . . . . . . .

Ya que el anlisis de velocidad ha sido completado, porque fue mostrado que o2-p4
representa la velocidad V4 y que o4-a representa la velocidad de A y que o2-b representa
la velocidad de B y podemos calcular las velocidades angulares
igual a

porque est en un par prismtico con el eslabn 4

es

Podemos entonces proceder a efectuar el anlisis de aceleracin

Ahora teniendo los datos conocidos

=0

que se calcularon,

y todas las velocidades angulares y tangenciales

Tenemos que encontrar

=?

Consideremos del los puntos P2 y P4, En el instante cuando son coincidentes,


La aceleracin de punto

ser:

=
Sabemos que no existe una aceleracin

puesto que sabemos que es CERO , en caso

de que existiera sera un vector con origen en el punto

, y seria perpendicular a

Considerando los puntos coincidentes

=
Donde 2

podemos escribir
/

+2

es la aceleracin de Coriolis

Tambin como

tiene dos componentes

=
Y tambin la aceleracin

tiene sus dos componentes

que es normal a la gua corredera y

que es tangente a la misma gua

corredera.
La ecuacin anterior quedara:

+2

Ahora veremos cuales elementos de esta ecuacin son conocidos y cuales no lo son.
es completamente conocida por que conocemos la velocidad angular

tambin se conoce el vector de posicin

Tambin
posicin

se conoce por que ya se haba calcuado

y el vector de

tambin es conocido.

Con respecto a
perpendicular a
Ahora

, no se conoce , pero se conoce su direccin que es

. Entonces solo desconocemos la magnitud de .

que es la aceleracin del punto

Como la trayectoria del punto

con respecto al cuerpo 4

es recta sobre el cuerpo 4 entonces el radio de

curvatura de la corredera en el eslabn 4 es

Y como ya lo habamos definido anteriormente:

La componente normal de a aceleracin relativa

Y como el radio de curvatura


Ahora la parte tangencial de

= entonces
/

que es

=0

conocemos su direccin porque es

tangencial y no conocemos su magnitud


Y la ltima parte que es la definida por la aceleracin de coriolis ( 2

), por

haber determinado todos sus componentes realizando el anlisis de velocidades, se


conocen todos sus componentes.
Por lo tanto solo tenemos dos incgnitas en dicha ecuacin
La magnitud de

y la magnitud de

, y podemos utilizarla con el mtodo

grfico, utilizando vectores con una escala pertinente y as poder determinar su magnitud.
Entonces teniendo

Dibujando el diagrama de imagen de aceleraciones

+2

Como se puede observar el Vector


vectores

esta representado por la suma de los cuatro

mas

mas

mas 2

que

este ltimo sumando es la aceleracin de Coriolis.


Teniendo todo esto definido podemos utilizar la imagen de aceleracin para conocer la
magnitud y la direccin del vector

y despus utilizando el mismo mtodo que con las velocidades del punto A , tambin
podemos conocer la aceleracin del punto A

=
Una ves conocida la aceleracin del punto A , entonces ya se puede conocer la aceleracin
del punto B por que sabemos la magnitud y direccin de la aceleracin del punto A , y
sabiendo la direccin de la aceleracin del punto B podemos trazar fcilmente los vectores
a escala y saber la magnitud de la aceleracin del punto B.