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MEMORIAS DEL XIII CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM

Y CONGRESO INTERNACIONAL DE METAL MECNICA 2007


19 al 21 DE SEPTIEMBRE, 2007 DURANGO, DGO. MXICO
A1_77

REDISEO DE UN ROBOT CON BASE A SU FUNCIONALIDAD


Erik Pea Medina, Ulises Peuelas Rivas, ngel Rojas Salgado
Ociel Flores Daz, Jess Manuel Dorador Gonzlez
Facultad de Ingeniera, Universidad Nacional Autnoma del Mxico, Avenida Universidad, No 3000, CP 04510,
Distrito Federal, Mxico
ryunoka_03@yahoo.com.mx, penuelas@servidor.unam.mx, arojas@servidor.unam.mx,
ociel@correo.unam.mx, dorador@servidor.unam.mx

RESUMEN
Se describe la metodologa usada en el rediseo
mecnico
de
un
robot
manipulador
antropomrfico. El trabajo realizado consisti
en reacomodo y redimensionamiento de los
eslabones que componen a los mecanismos
encargados de mover las articulaciones del
robot y tambin disear un rgano terminal,
para la orientacin de piezas simtricas.
Para la parte de control se busc un diseo
simplificado de los circuitos, usando
microcontroladores y circuitos auxiliares. La
interfaz entre el usuario y el robot se hizo por
medio de una PC y lenguaje visual.

ABSTRAC
In this paper is describes the methodology used
for
the
redesign
of
anthropomorphic
manipulating robot. The made work consist in
change the position and dimension of different
elements that compose the links in charge to
move the joints of robot also to design a
terminal organ.
For the part of control a simplified design of the
circuits looked for, using microcontrollers and
auxiliary circuits. The interface between the
user and the robot became by means of a PC
and a visual language.

INTRODUCCIN
El desarrollo acelerado de la tecnologa hace
que el pas se rezague en muchos aspectos. Los
centros educativos tiene la tarea de ensear
cada vez mayor contenido de informacin en un
tiempo reducido por esta razn es necesario
desarrollar material didctico que actualice los
conocimientos y la interaccin terica prctica.
Un ejemplo de lo anterior son las partes que
involucran a las mquinas actuales: mecnicas,
elctricas, software y de control [1]. Se tena en
existencia un manipulador como material
didctico, el cual se rediseo en base a su
funcionalidad, para actualizarlo.

Se pueden considerar
tres elementos
fundamentales actuales para el desarrollo de un
dispositivo mecnico exitoso:
Conocimiento terico y prctico
Herramientas computacionales
Dispositivos necesarios para realizar un
prototipo
La combinacin de los tres puntos anteriores da
como consecuencia menor tiempo de diseo,
menor cantidad de modificaciones al prototipo,
mejor calidad del producto terminado y por lo
consiguiente una reduccin en costos.
El objetivo del presente trabajo aplicar los tres
puntos anteriores y construir un robot
manipulador para el departamento de ingeniera
mecnica de la Facultad de Ingeniera de la
UNAM como apoyo a asignaturas como:
robtica,
instrumentacin
y
control,
mecanismos, anlisis dinmico de maquinaria,
tcnicas de programacin, entre otras.
El diseo de este robot forma parte del rediseo
de otro que se encuentra ya fuera de uso por
rezago tecnolgico, el cual cuenta con una
configuracin de tipo serial articulado.
Al analizar el problema se toma la decisin de
desarrollar otro dispositivo similar, basndose
en la experiencia anterior y considerando
parmetros de la primera configuracin del
robot. En primera instancia se recolecta la
informacin necesaria para el desarrollo del
nuevo proyecto y se establece una metodologa
de diseo para determinar la configuracin ms
viable [2].
Para el proyecto se plantean los siguientes
objetivos:
Se aumentar a 5 los grados de libertad del
robot, para tener la posibilidad de orientar
piezas simtricas.

ISBN 968-9173-02-2 Primera Edicin: 2007 D.R.2006. Sociedad Mexicana de Ingeniera Mecnica,
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Se modificarn y se determinaran las


dimensiones de los eslabones que componen
al robot
para mejorar su estructura
mecnica.

Disear una nueva etapa de potencia para el


control de energa de los actuadores, para
hacerla ms eficiente.
Se crear una interfaz entre el robot y el
usuario a travs de una PC.

ANLISIS DE POSICIN
Las ecuaciones que describen la trayectoria del
rgano terminal del manipulador se obtuvieron
usando el mtodo de Denavit-Hartemberg [3] y
definiendo vectores a travs de la estructura.
Para hacer el estudio a detalle se usaron diversas
herramientas de cmputo como Solidworks,
MasterCAM, Mathematica y hojas de clculo.
Estos programas se usaron para analizar las
trayectorias del robot, disear los eslabones,
transmisiones, la manufactura y diseo
electrnico.
Con la ayuda del programa Mathematica 5.0 se
pueden realizar las operaciones matriciales
necesarias para obtener las ecuaciones que
describen la trayectoria de un objeto movido por
el robot. En esta parte se simplifico el anlisis
de la trayectoria dividiendo al robot en cuatro
eslabones. En la siguiente figura cada una de las
lneas representa un eslabn.

e4
e3

Las propuestas de solucin para la base, el


brazo, la mueca y el rgano terminal del robot
fueron calificadas por los cinco miembros del
equipo de diseo y se seleccionaron las
opciones ms viables. Se elaboraron tablas de

e4
Trayectoria
e3
e2
e1

Figura 2 Simulacin del manipulador siguiendo


una trayectoria recta.

evaluacin correspondientes a cada propuesta de


solucin de acuerdo al mtodo de diseo usado
[4], en la primer columna se indica la propuesta
que se esta evaluando, las dems columnas
contienen los criterios de evaluacin del
mecanismo con un valor de ponderacin
correspondiente a la importancia de ste,
adems que su calificacin. Las calificaciones
tuvieron un rango de 1 a 5 (1 es el peor y 5 el
mejor) debido a que es ms fcil y rpido de
calificar cada propuesta, en un rango ms
grande involucra ms tiempo y detalles de
evaluacin.
Para la base del robot se plantearon las
siguientes propuestas:

e2

e1

a)
Figura 1 Eslabones que componen al robot para el
anlisis de la posicin

Introduciendo los datos dentro de las matrices


de rotacin se obtuvo una simulacin (figura 2)

DESARROLLO DE LA CONFIGURACIN
La configuracin mecnica del robot fue
establecida por medio de matrices de decisin.

b)

c)

Figura 3 Propuestas para la base del robot

En las propuestas del brazo bsicamente se


compararon diferentes tipos de transmisiones
para hacer girar todo el brazo. La propuesta a)
corresponde a un motor-reductor, la b)
corresponde a una reduccin de un tornillo sin
con un engrane y la c) corresponde a un
transmisin por bandas. Los parmetros para
seleccionar la propuesta ms adecuada para la

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base son: la precisin, la repetitividad en los


movimientos, una estructura conformada por el
menor nmero de piezas posibles, su rango de
movimientos, facilidad de construccin y que el
sistema falle lo menos posible (confiabilidad).
Las propuestas para el brazo fueron las
siguientes:

movilidad al rgano terminal y en la i) una


reduccin compuesta por un engrane y un pin
mueven a un actuador que hace girar el rgano
terminal. Para seleccionar la mueca se usaron
los siguientes parmetros: la repetitividad de sus
movimientos, la precisin, la movilidad, su
facilidad de construccin, que este conformado
por el menor nmero de piezas y lo ms ligero
posible.
Las
propuestas
del
rgano
terminal
corresponden a dispositivos a ya existentes. Es
deseable manipular la mayor cantidad de
objetos posibles, los dispositivos que cierran
manteniendo sus dedos de forma paralela
pueden tomar objetos con perfiles redondeados.

d)

e)

f)

Figura 4 Propuestas del Brazo

Para el brazo las propuestas consisten en


diferentes formas de mover los eslabones. La
propuesta d) consiste en mover cada eslabn por
medio de un sistema de bandas, la propuesta e)
consiste en un mecanismo de barras paralelas
donde el movimiento de cada eslabn es
independiente y la propuesta f) consiste en una
cadena de eslabones totalmente abierta donde
los actuadores se colocan en cada articulacin.
Los
parmetros
para
seleccionar
la
configuracin del brazo ms adecuada son: la
repetitividad de sus movimientos, la precisin,
una estructura con el menor nmero de piezas y
lo ms ligero posible, la movilidad, la facilidad
de construccin, confiabilidad y la ubicacin de
los actuadores.
Las propuestas que se evaluaron para la mueca
fueron:

g)

h)

i)
Figura 5 Propuestas para la mueca

En la figura 5 el rgano terminal est


representado por una caja rectangular. En la
propuesta g) un par de motor-reductores se
encargan de mover el rgano terminal como en
se muestra, en h) un motor-reductor mueve a un
mecanismo de barras paralelas encargado de dar

El rgano terminal est basado en los siguientes


dispositivos:

a)

b)
Figura 6 rganos terminales que cierran sus dedos de
forma paralela [5]

En la figura 6 el dispositivo a) sus dedos usa un


mecanismo de barras paralela con un actuador
neumtico y el dispositivo b) usa un tornillo sin
fin como actuador. Se hizo una combinacin
entre a) y b), que consiste en cambiar el pistn
neumtico por el tornillo sin fin.
Con la seleccin de los dispositivos que
conformaran la nueva configuracin se paso al
diseo a detalle de cada una de ellas y de los
elementos que los componen, para intgralas en
un prototipo virtual. Cada una de las piezas
mecnicas se dibujo en un programa de CAD y
con las piezas dibujadas se crearon subensambles y con estos un ensamble final del
robot. El uso del CAD ayudo a desarrollar los
elementos mecnicos de forma rpida, los subensambles
sirvieron
para
mejorar
el
funcionamiento de cada mecanismo; haciendo
modificaciones en la forma y dimensiones de
cada elemento. El ensamble final permiti ver
ventajas y desventajas de cada sub-ensamble en
forma general y hacer las modificaciones
necesarias.

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En la figura 7 se pueden comparar las


diferencias entre el robot anterior y el prototipo
virtual.
El rgano terminal resultante se muestra en la
figura 8.
Cabe mencionar que el peso y las dimensiones
de los objetos manipulados por el robot se
obtuvieron de acuerdo los clculos hechos en la
etapa de diseo a detalle del robot. En la etapa
de diseo a detalles se elaboraron diagramas de
cuerpo libre del robot calculando momentos
provocados por cargas en los extremos de los
eslabones, considerando la posicin ms
extrema al brazo totalmente estirado. Con los
momentos y las cargas se hicieron los anlisis
de resistencia para cada una de las piezas.
La longitud de los eslabones estn basadas en
un brazo de una persona de 1.75 [m] de altura,
el ancho de cada seccin corresponde a las
dimensiones del manipulador anterior.

CONSTRUCCIN DEL PROTOTIPO


FSICO
Con el desarrollo conceptual de la nueva
configuracin del robot, el siguiente paso fue
realizar el prototipo fsico. Las piezas de los
diferentes
mecanismos
del
robot
se
manufacturaron con el equipo disponible en el
departamento de ingeniera mecnica de la
UNAM, el equipo usado en este proyecto fue:
maquinas herramientas convencionales (torno y
fresa), mquinas CNC y una mquina de
prototipos rpidos (impresora en 3D). Para el
uso de cada uno de los equipos se conto con la
asesora tcnica necesaria. Sin lugar a dudas la
construccin de un prototipo es la parte ms
importante en el desarrollo de cualquier
dispositivo, para las piezas del robot se procuro
que las piezas no estuvieran conformadas por
contornos difciles del maquinar.
El maquinado de las piezas que conforman al
rgano terminal requiri de precisin,
principalmente los eslabones de los mecanismos
de barras paralelas. El maquinado de las piezas
del rgano terminal casi en su totalidad se
realiz en CNC.
La pieza ms complicada del robot se maquin
en polmero termo-formado que se compone de
Acrilonitrila, Butadieno y Estireno (ABS) [6].
La ventaja de usar la impresora en 3D es el
ahorro de tiempo.

Figura 9 Pieza ms complicada del robot


(pieza de la mueca)

En la figura 9 se puede apreciar la complejidad


de la pieza, se requiere de muchas operaciones
para su realizacin. La desventaja de crear
piezas en ABS es la preparacin del material y
el alto costo.
INTERFAZ DE CONTROL
Para seleccionar los actuadores se busco que
funcionaran con el mismo voltaje y corriente
con la finalidad de no desarrollar diferentes
circuitos de potencia y simplificar el control.
Uno de los problemas fue la disponibilidad de
los actuadores, estos fueron moto-reductores
con una capacidad de 25 [kg.cm].
En la interfaz de control se usaron microcontroladores. Cada posicin de un eslabn
cuenta con un micro-controlador auxiliado por
un circuito integrado, de la misma forma se
controlan los mecanismos de la mueca y del
rgano terminal.
Los microcontroladores seleccionados fueron
PIC de Microchip, en especfico el PIC
16F877A. Este [7] microcontrolador es usado
para ensear a los alumnos control en algunas
asignaturas debido a gran la cantidad de
perifricos que sustenta, con stos se pueden
generar sistemas de control completos e interfaz
con dispositivos como computadoras y PLCs.
Otro circuito que se utiliza es el MC33030 de
Motorola [8], este integrado con dos entradas de
voltaje, una referencia de la posicin y la otra
referencia de control a travs de un
potencimetro acoplado al eje de un motoreductor, se logra establecer de la posicin a que
debe llegar el eje de transmisin gracias a la
igualacin de voltajes, de esta forma se pude
tener control sobre la posicin angular y el
sentido de giro del actuador.

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CONCLUSIONES
El desarrollo de material didctico para su
aplicacin en la ingeniera requiere la
interaccin de un grupo de personas
especializadas en diversas reas, es necesario
que cada integrante de un equipo de diseo
tenga nociones de cada elemento que compone
el dispositivo a desarrollar para reducir el
tiempo de diseo.
El uso de las herramientas computacionales
reducen el tiempo de diseo y aumentan la
calidad de dispositivo diseado, pero es
necesario considerar el costo del software y de
hardware necesarios, adems del tiempo
necesario para aprender a usar los programas.
El lmite del uso de las herramientas
computacionales depende del programa usado
y de la habilidad de la persona que lo usa.
Se cre un prototipo flexible y adecuado para
experimentar
adecuadamente,
diferentes
conceptos de las materias que se relacionan
con los diferentes aspectos del manipulador.
El siguiente paso consistir en tomar la
informacin que suministre el dispositivo,
para posteriormente modificarlo y mejorar su
funcionamiento o desarrollar elementos para
actividades especficas que sean compatibles
con la estructura del robot.

BIBLIOGRAFA
[1] Eugene I. Rivin, Mechanical Design of
Robots, Mac-Graw Hill, 1988
[2] Kart T. Ulrich, Diseo y Desarrollo de
Productos, 3 ed, Ed. McGraw-Hill
[3] Ollero Baturone Anbal, Robtica
Manipuladores y Robots Moviles, Boixareu
Editores, 2001
[4] Kart T. Ulrich, Diseo y Desarrollo de
Productos, 3 ed, Ed. McGraw-Hill
[5] Shimon Y. Nof, Handbooks of Industrial
Robotics, Ed Board, 1985
[6] http://www.geplastics.com.ar/resinsar/
/resins/materials/cycolac.html (2 de Febrero
2007)
[7] Manual de Microchip PIC16F87X Data
Sheet
[8] Manual ON Semicondutor MC33030 Data
Sheet

En todo el diseo de este dispositivo se


aplicaron en su mayora de los conocimientos
adquiridos por un alumno de ingeniera. Un
estudiante puede revisar la informacin
obtenida durante la realizacin de este
proyecto. La informacin le servir para poder
determinar los alcances de un proyecto, una
metodologa de diseo adecuada a las
necesidades del proyecto y como interactuar
en grupo de trabajo aplicando sus
conocimientos.

AGRADECIMIENTOS
Se agrdese la colaboracin de DGAPA,
PAPIT, IN101007-2 y a los departamentos de
Ingeniera Mecatrnica y de Ingeniera
Mecnica de la Facultad de ingeniera de la
UNAM, por la realizacin del presente
proyecto.

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a)

b)
Figura 7 a) Robot a reconfigurar b) Prototipo virtual en CAD

Moto-reductor del EF

Tornillo sin fin


(Actuador)

Mecanismo de
barras paralelas

Moto-reductor de la
mueca

Figura 8 rgano terminal resultante de combinar las dos propuestas

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