MORFOLOGA DEL ROBOT

Un Robot est constituido por 6 elementos componentes, los cuales se

mencionan a continuacin:

Estructura Mecnica
Transmisiones
Sistema de Accionamiento
Sistema Sensorial
Sistema de Control
Elementos Terminales

Cada uno de estos elementos ser examinado a continuacin.

ESTRUCTURA MECNICA DE UN ROBOT
Un Robot est constituido por una serie de elementos o eslabones unidos
mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos
eslabones consecutivos. La constitucin fsica de la gran parte de los robots
industriales guarda cierta similitud con la anatoma del brazo humano, es decir,
que poseen ciertas caractersticas antropomrficas, por lo que en ocasiones a
los distintos elementos que componen el robot se les denomina en trminos
como cuerpo, brazo, codo mueca.

Cada articulacin provee al robot de al menos un grado de libertad, o

bien, cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada
articulacin con respecto a la anterior, se denomina grado de libertad (GDL).
El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de giro
o una combinacin de ambos. De este modo son posibles seis tipos diferentes
de articulaciones:

Esfrica o Rtula (3 GDL)

Planar (2 GDL)
Tornillo (1 GDL)
Prismtica (1 GDL)
Rotacin (1 GDL)
Cilndrica (2 GDL)

Aunque en la prctica, en los robots slo se emplean la de rotacin y la

prismtica.

El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da

lugar a diferentes configuraciones, con ciertas caractersticas tanto en el diseo
y construccin del robot como en su aplicacin.
Tipos de configuraciones:
Cuando se habla de la configuracin de un robot, se habla de la forma
fsica que se le ha dado al brazo del robot. El brazo del manipulador puede
presentar cuatro configuraciones clsicas: la cartesiana, la cilndrica, la
polar y la angular, las cuales sern explicadas a continuacin.
1. Configuracin cartesiana: Posee tres movimientos lineales, es decir,
tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos
localizados en los ejes X, Y yZ.
Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con
base en interpolaciones lineales.

Interpolacin, en este caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el

manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro.
A la trayectoria realizada en lnea recta se le conoce como interpolacin
lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos
que
tienen sus articulaciones se le llama interpolacin por
articulacin.

2. Configuracin cilndrica: Puede realizar dos movimientos lineales y uno

rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad.
El robot de configuracin cilndrica est diseado para ejecutar los
movimientos conocidos como interpolacin lineal e interpolacin por
articulacin.
La interpolacin por articulacin se lleva a cabo por medio de la primera
articulacin, ya que sta puede realizar un movimiento rotacional.

3. Configuracin polar: Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas

puede realizar un movimiento distinto: rotacional, angular y lineal.
Este robot utiliza la interpolacin por articulacin para moverse en sus
dos primeras articulaciones y la interpolacin lineal para la extensin y
retraccin.

4. Configuracin angular (o de brazo articulado): Presenta una articulacin

con movimiento rotacional y dos angulares.
Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado
interpolacin lineal (para lo cual requiere mover simultneamente dos o
tres de sus articulaciones), el movimiento natural es el de interpolacin
por articulacin, tanto rotacional como angular.

Adems de las cuatro configuraciones clsicas mencionadas, existen otras

configuraciones llamadas no clsicas. El ejemplo ms comn de una
configuracin no clsica lo representa el robot tipo SCARA.
Este brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance
debido a sus dos articulaciones rotacionales. El robot de configuracin SCARA
tambin puede hacer un movimiento lineal (mediante su tercer articulacin).
Ejemplo de un robot SCARA:

TRANSMISIONES Y REDUCTORES
Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el
movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones. Adems se incluirn
los reductores, encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del
actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del
robot.

Transmisiones:
Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es
sumamente importante reducir al mximo su momento de inercia. Del mismo
modo, los pares estticos que deben vencer los actuadores dependen
directamente de la distancia que existen entre las masas y el actuador. Por
estos motivos se procura que los actuadores, que por lo general son pesados,
estn lo ms cerca posible de la base del robot, y debido a esto que se debe,
casi por obligacin, utilizar sistemas de transmisin que trasladen el
movimiento hasta las articulaciones, especialmente a las situadas en el
extremo del robot. De tal modo, las transmisiones pueden ser utilizadas para
convertir movimiento circular en lineal o viceversa, lo que en ocasiones puede
ser necesario.
Un buen sistema de transmisin debe cumplir una serie de
caractersticas bsicas:

Debe tener un tamao y peso reducido

Se ha de evitar que presente juegos u holguras considerables
Se deben buscar transmisiones con gran rendimiento

Aunque no existe un sistema de transmisin especfico para robots, s

existen algunos usados con mayor frecuencia, los cuales se pueden apreciar en
la tabla que se muestra a continuacin:

Entrada-Salida

Circular-Circular

Circular-Lineal
Lineal-Circular

Denominacin
Engranaje
Correa dentada
Cadena
Paralelogramo
Cable
Tornillo sin fin
Cremallera
Paral. Articulado
Cremallera

Ventajas
Pares altos
Distancia grande
Distancia grande
Poca holgura
Holgura media
Holgura media

Inconvenientes
Holguras
Ruido
Giro limitado
Deformabilidad
Rozamiento
Rozamiento
Control difcil
Rozamiento

La clasificacin se ha realizado en base al tipo de movimiento posible en

la entrada y
salida (lineal o
circular). En la
tabla tambin
quedan reflejadas algunas ventajas e inconvenientes propios de algunos
sistemas de transmisin (holgura o juego). Es muy importante que el sistema
de transmisin a utilizar no afecte al movimiento que transmite, ya sea por el
rozamiento inherente s u funcionamiento o por las holguras que su desgaste
pueda producir. Tambin hay que tener en cuenta que el sistema de
transmisin sea capaz de soportar un funcionamiento continuo a un par
elevado, y a ser posible entre grandes distancias.

Las transmisiones ms habituales son aquellas que cuentan con

movimiento circular tanto en la entrada como a la salida. Incluidas es stas se
hallan los engranajes, las correas dentadas y las cadenas.
Reductores:
Al contrario que con las transmisiones, s que existen determinados
sistemas usados de manera preferente en los robots industriales. Esto se debe
a que los reductores utilizados en robtica se les exige unas condiciones de
funcionamiento muy restrictivas. La exigencia de estas caractersticas viene
motivada por las altas prestaciones que se le piden al robot en cuanto a
precisin y velocidad de posicionamiento.
Se buscan reductores de:

Bajo peso
Reducido tamao
Bajo rozamiento
Que sean capaces de realizar una reduccin elevada de velocidad en un
nico pas

Se tiende, tambin, a minimizar su momento de inercia, de negativa

influencia en el funcionamiento del motor, especialmente crtico en el caso de
motores de baja inercia.
Los reductores, por motivos de diseo, tienen una velocidad mxima de
entrada admisible, que como regla general aumenta a medida que disminuye
el tamao del motor. Tambin existe una limitacin con respecto al par de
salida nominal permisible (T2) que depende de par de entrada (T 1) y de la
relacin de transmisin a travs de la relacin:
T2 = T1

1 / 2

Donde el rendimiento () puede llegar a ser cerca del 100 % y la relacin de

reduccin de velocidades (1= velocidad de entrada; 2 = velocidad de salida)
vara entre 50 y 300.
Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos que implican continuos
arranques y paradas, es de gran importancia que el reductor sea capaz de
soportar pares elevados puntales. Tambin se busca que el juego angular
o backlash sea lo menor posible. ste se define como el ngulo que gira el eje
de salida cuando cambia su sentido de giro sin que llegue a girar el eje de
entrada. Por ltimo, es importante que los reductores para robtica posean una
alta rigidez torsional, definida como el par que hay que aplicar sobre el eje de
salida para que, manteniendo bloqueado el de entrada, aqul gire un ngulo
unitario.
Accionamiento Directo:

Como se ha indicado anteriormente, desde hace un tiempo que existen

robots que poseen accionamiento directo (Direct Drive DD), en que el eje del
actuador se conecta directamente a la carga o articulacin, sin la utilizacin de
un reductor intermedio. Este trmino suele utilizarse exclusivamente para
robots con accionamiento elctrico.
Este tipo de accionamiento aparece debido la necesidad de utilizar robots
en aplicaciones que exigen combinar gran precisin con alta velocidad. Los
reductores introducen una serie de efectos negativos, como son el juego
angular, rozamiento o disminucin de la rigidez del accionador, que pueden
impedir alcanzar los valores de precisin y velocidad requeridos.
La utilizacin de accionamientos directos tiene muchas ventajas entre
cuales se pueden destacar como las mas importantes:

Posicionamiento rpido y preciso, pues se evitan los rozamientos y juegos

de las transmisiones y reductores
Aumento de las posibilidades de controlabilidad del sistema a costa de una
mayor complejidad
Simplificacin del sistema mecnico al eliminarse el reductor

As como ventajas tambin tiene desventajas, como que en la aplicacin

prctica de un accionamiento directo el problema radica en el motor a emplear,
estos deben tratarse de motores que proporcionen un par elevado (unas 50100 veces mayor que un reductor) a bajas revoluciones (las de movimiento de
la articulacin) manteniendo la mxima rigidez posible.
ACTUADORES
Los actuadores tienen por misin generar el movimiento de los elementos del
robot segn las rdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores
utilizados en robtica pueden emplear energa neumtica, hidrulica o
elctrica. Cada uno de estos sistemas presentan caractersticas diferentes,
siendo preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador ms
conveniente. Las caractersticas a considerar son:

Potencia
Controlabilidad
Peso y volumen
Precisin
Velocidad
Mantenimiento
Costo

A continuacin se examinan los tres tipos de actuadores mencionados,

comparndolos en cuanto a las caractersticas anteriores.

Actuadores neumticos:
En ellos la fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar. Existen dos
tipos de neumticos:

Cilindros neumticos: En este tipo de actuador se consigue el

desplazamiento de un mbolo encerrado en un cilindro, como
consecuencia de la diferencia de presin a ambos lados del mbolo. Los
cilindros neumticos pueden ser de simple o doble efecto. En el de efecto
simple, el mbolo se desplaza en n sentido como resultado del empuje
ejercido por el aire a presin, mientras que en el otro sentido se desplaza
como consecuencia del efecto de un muelle (que recupera al mbolo a su
posicin de reposo). En el cilindro de doble efecto el aire a presin es el
encargado de empujar al mbolo en las dos direcciones, al poder ser
introducido de forma arbitraria en cualquiera de las dos cmaras. En este
tipo de actuadores normalmente slo se persigue un posicionamiento en
los extremos del mismo y no un posicionamiento continuo. Esto ltimo se
puede conseguir con una vlvula de distribucin (generalmente de
accionamiento elctrico) que canaliza el aire a presin hacia una de las
dos caras del mbolo alternativamente. Existen no obstante sistemas de
posicionamiento continuo de accionamiento neumtico, aunque debido a
su costo y calidad todava no resultan competitivos.

Motores neumticos: Aqu se consigue el movimiento de rotacin de un

eje mediante aire a presin. Los dos tipos ms usados son los motores de
aletas rotativas y los motores de pistones axiales. En los motores de
aletas rotativas, sobre el rotor excntrico estn dispuestas las aletas de
longitud variable. Al entrar aire a presin en uno de los compartimentos
formados por dos aletas y la carcasa, stas tienden a girar hacia una
situacin en la que el compartimento tenga mayor volumen. Los motores
de pistones axiales tienen un eje de giro solidario a un tambor que se ve
obligado a girar por las fuerzas que ejercen varios cilindros, que se
apoyan sobre un plano inclinado.

Otro mtodo comn ms sencillo de obtener movimientos de rotacin a

partir de actuadores neumticos, se basa en el empleo de cilindros cuyo
mbolo se encuentra acoplado a un sistema de pin-cremallera. El conjunto
forma una unidad compacta que puede adquirirse en el mercado como tal.
En general y debido a la compresibilidad del aire, los actuadores
neumticos no consiguen una buena precisin de posicionamiento. Sin
embargo, su sencillez y robustez hacen adecuado su uso en aquellos casos en
los que sea suficiente un posicionamiento en dos situaciones diferentes (todo o
nada).
Siempre debe tenerse en cuenta que el empleo de un robot con algn
tipo de accionamiento neumtico deber disponer de una instalacin
de ire comprimido, incluyendo: Compresor, sistema de distribucin (tuberas,
electrovlvulas), filtros, secadores, etc. No obstante, estas instalaciones

neumticas son frecuentes y existen en muchas de las fbricas donde se da

cierto grado de automatizacin.
Actuadores Hidrulicos:
Este tipo de actuadores no se diferencian funcionalmente de los
neumticos. En ellos, en vez de aire se utilizan aceites minerales a una presin
comprendida normalmente entre los 50 y 100 bar, llegndose en algunas
ocasiones a superar los 300 bar. Existen, como en el caso de los neumticos,
actuadores del tipo cilindro y del tipo motores de aletas y pistones.
Sin embrago, las caractersticas del fluido utilizado en los actuadores
hidrulicos marcan ciertas diferencias con los neumticos. Primero, el grado de
compresilibilidad de los aceites usados es considerablemente inferior a la del
aire, por lo que la precisin obtenida en este caso es mayor. Por motivos
similares, es ms fcil en ellos realizar un control continuo, pudiendo
posicionar su eje en todo un rango de valores (haciendo uso de servocotrol)
con notable precisin. Adems las elevadas presiones de trabajo, diez veces
superiores a la de los actuadores neumticos, permiten desarrollar elevadas
fuerzas y pares.
Por otra parte, este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a
cargas estticas. Esto indica que el actuador es capaz de soportar cargas,
como el peso o una presin ejercida sobre una superficie, sin aporte de energa
(para mover el mbolo de un cilindro sera preciso vaciar ste de aceite).
Tambin es destacable su elevada capacidad de carga y relacin potencia-peso,
as como sus caractersticas de autolubricacin y robustez.
Frente a estas ventajas existen tambin ciertos inconvenientes. Por
ejemplo, las elevadas presiones a las que se trabaja propician la existencia de
fugas de aceite a lo largo de la instalacin. Asimismo, para los elctricos,
necesitando de equipos de filtrado de partculas, eliminacin de aire, sistemas
de refrigeracin y unidades de control de distribucin.
Actuadores Elctricos:
Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos
elctricos ha hecho que sean los ms usados en los robots industriales
actuales.
Dentro de los actuadores elctricos pueden distinguirse tres tipos
diferentes:

Motores de corriente continua (DC):

Controlados por inducido

Controlados por excitacin

Motores de corriente alterna (AC):

Sncronos

Asncronos

Motores paso a paso

A continuacin se examina cada uno de estos:

Motores de corriente continua (DC): Son los ms usados en la

actualidad debido a su facilidad de control. Los motores DC estn
constituidos por dos devanados internos, inductor e inducido, que se
alimenta con corriente continua:
El inductor, tambin denominado devanado de excitacin, est situado
en el estator y crea un campo magntico de direccin fija, denominado
excitacin.
El inducido, situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la fuerza
de Lorentz que aparece como combinacin de la corriente circulante por
l y del campo magntico de excitacin. Recibe la corriente del exterior
a travs del colector de delgas, en el que se apoyan unas escobillas de
grafito.
Para que se pueda realizar la conversin de energa elctrica en
energa mecnica de forma continua es necesario que los campos
magnticos del estator y del rotor permanezcan estticos entre s. Esta
transformacin es mxima cuando ambos campos se encuentran en
cuadratura. El colector de delgas es un conmutador sincronizado con el
rotor encargado de que se mantenga el ngulo relativo entre el campo del
estator y el creado por las corrientes rotricas. De esta forma se consigue
transformar automticamente, en funcin de la velocidad de la mquina, la
corriente continua que alimenta al motor en corriente alterna de frecuencia
variable en el inducido. Este tipo de funcionamiento se conoce con el
nombre de autopilotado.
Al aumentar la tensin del inducido aumenta la velocidad de la mquina. Si
el motor est alimentado a tensin constante, se puede aumentar la
velocidad disminuyendo el flujo de excitacin. Pero cuando ms dbil sea el
flujo, menor ser el par motor que se puede desarrollar para una intensidad
de inducido constante. En el caso de control por inducido, la intensidad del
inductor se mantiene constante, mientras que la tensin del inducido se
utiliza para controlar la velocidad de giro. En los controlados por excitacin
se acta al contrario.
Del estudio de ambos tipos de motores, y realizndose las
simplificaciones correspondientes, se obtiene que la relacin entre tensin
de control y velocidad de giro (funcin de transferencia), responde aun
sistema de primer orden en los controlados por inducido, mientras que en el
caso de los motores controlados por excitacin, esta relacin es la de un
segundo orden.

Adems, en los motores controlados por inducido se produce un

efecto estabilizador de la velocidad de giro originado por la realimentacin
intrnseca que posee a travs de la fuerza contraelectromotriz. Por estos
motivos, de los dos tipos de motores DC es el controlado por inducido el
que se usa en el accionamiento de robots.
Para mejorar el comportamiento de este tipo de motores, el campo de
excitacin se genera mediante imanes permanentes, con lo que se evitan
fluctuaciones del mismo. Estos imanes son de aleaciones especiales como
samario-cobalto. Adems, para disminuir la inercia que poseera un rotor
bobinado, que es el inducido, se construye ste mediante una serie de
espiras serigrafiadas en un disco plano. En contrapartida, este tipo de rotor
no posee apenas masa trmica lo que aumenta los problemas de
calentamiento por sobrecarga.
Las velocidades de rotacin que se consiguen con estos motores son
los del orden de 1000 a 3000 r.p.m., con un comportamiento muy lineal y
bajas constantes de tiempo. Las potencias que pueden manejar pueden
llegar a los 10 kW.
Como se ha indicado, los motores DC son los controlados mediante
referencias de velocidad. stas normalmente son seguidas mediante un
bucle de retroalimentacin de velocidad analgico que se cierra mediante
una electrnica especfica (accionador del motor). Sobre este bucle de
velocidad se coloca otro de posicin, en el que las referencias son

generadas por la unidad de control (microprocesador) en base al error entre

la posicin deseada y la real.
El motor de corriente continua presenta el inconveniente del obligado
mantenimiento de las escobillas. Por otra parte, no es posible mantener el
par con el rotor parado ms de unos segundos, debido a los calentamientos
que se producen en el colector.
Par evitar estos problemas, se han desarrollado en los ltimos aos
motores sin escobillas (brushless). En stos, los imanes de excitacin se
sitan en el rotor y el devanado de inducido en el estator, con lo que es
posible convertir la corriente mediante interruptores estticos, que reciben
la seal de conmutacin a travs de un detector de posicin del rotor.

Motores de corriente alterna (AC): Este tipo de motores no ha tenido

aplicacin en el campo de la robtica hasta hace unos aos, debido
fundamentalmente a la dificultad de su control. Sin embrago, las mejoras
que se han introducido en las mquinas sncronas hacen que se presenten
como un claro competidor de los motores de corriente continua. Esto se
debe principalmente a tres factores:
La construccin de rotores sncronos sin escobillas
Uso de convertidores estticos que permiten variar la frecuencia (y as
la velocidad de giro) con facilidad y precisin
Empleo de la microelectrnica que permite una gran capacidad de
control
El inductor se sita en el rotor y est constituido por imanes
permanentes, mientras que el inducido, situado en el estator, est formado
por tres devanados iguales decalados 120 elctricos y se alimenta con un
sistema trifsico de tensiones. Es preciso resaltar la similitud que existe
entre este esquema de funcionamiento y el del motor sin escobillas.
Los motores sncronos la velocidad de giro depende nicamente de la
frecuencia de la tensin que alimenta el inducido. Para poder variar sta
con precisin, el control de velocidad se realiza mediante un convertidor de
frecuencia. Para evitar el riesgo de prdida se sincronismo se utiliza un
sensor de posicin continuo que detecta la posicin del rotor y permite
mantener en todo momento el ngulo que forman los campos del estator y
del rotor. Este mtodo de control se conoce como autosncrono o
autopilotado.
El motor sncrono autopilotado excitado con imn permanente,
tambin llamado motor senoidal, no presenta problemas de mantenimiento
debido a que no posee escobillas y tiene una gran capacidad de evacuacin
de calor, ya que los devanados estn en contacto directo con la carcasa. El
control de posicin se puede realizar sin la utilizacin de un sensor externo
adicional, aprovechando el detector de posicin del rotor que posee el
propio motor. Adems permite desarrollar, a igualdad de peso, una potencia
mayor que el motor de corriente continua. En la actualidad diversos robots

industriales emplean este tipo de accionamientos con notables ventajas

frente a los motores de corriente continua.
En el caso de los motores asncronos, no se ha conseguido resolver
satisfactoriamente los problemas de control que presentan. Esto ha hecho
que hasta el momento no tenga aplicacin en robtica.
Como resumen de los tipos de actuadores empleados en robtica, se
presenta el siguiente cuadro, que los muestra en forma comparativa:
Tabla de caractersticas de distintos tipos de actuadotes para robots:

Energa
Opciones
Ventajas

Desventajas

Neumtico

Hidrulico

Elctrico

Aire a presin
(5-10 bar)
Cilindros
Motor de paletas
Motor de pistn
Baratos
Rpidos
Sencillos
Robustos

Aceite mineral
(50-100 bar)
Cilindros
Motor de paletas
Motor de pistones axiales
Rpidos
Alta relacin potencia-peso
Autolubricantes
Alta capacidad de carga
Estabilidad frente a cargas
estticas
Difcil mantenimiento
Instalacin especial (filtros,
eliminacin de aire)
Frecuentes fugas
Caros

Corriente elctrica

Dificultad de control
continuo
Instalacin especial
(compresor, filtros)
Ruidoso

Corriente continua
Corriente alterna
Motor paso a paso
Precisos
Fiables
Fcil control
Sencilla instalacin
Silenciosos
Potencia limitada

Motores paso a paso: Generalmente no han sido considerado dentro de

los accionamientos industriales, debido principalmente a que los pares para
los que estaban disponibles eran muy pequeos y los pasos entre
posiciones consecutivas eran grandes. Esto limitaba su aplicacin a
controles de posicin simples. En los ltimos aos se han mejorado
notablemente sus caractersticas tcnicas, especialmente en lo relativo a su
control, lo que ha permitido fabricar motores paso a paso capaces de
desarrollar pares suficientes en pequeos pasos para su uso como
accionamientos industriales.
Existen tres tipos de motores paso a paso:
De imanes permanentes
De reluctancia variable
Hbridos
En los primeros, de imanes permanentes, el rotor, que posee una
polarizacin magntica constante, gira para orientar sus polos de acuerdo al
campo magntico creado por las fases del estator. En los motores de
reluctancia variable, el rotor est formado por un material ferromagntico
que tiende a orientarse de modo que facilite el camino de las lneas de

fuerza del campo magntico generado por las bobinas del estator. Los
motores hbridos combinan el modo de funcionamiento de los dos tipos
anteriores.
En los motores paso a paso la seal de control son trenes de pulso
que van actuando rotativamente sobre una serie de electroimanes
dispuestos en el estator. Por cada pulso recibido, el rotor del motor gira un
determinado nmero discreto de grados.
Para conseguir el giro del rotor en un determinado nmero de grados,
las bobinas del estator deben estar excitadas secuencialmente a una
frecuencia que determina la velocidad de giro. Las inercias propias del
arranque y parada (aumentadas por las fuerzas magnticas en equilibrio
que se dan cuando est parado) impiden que el rotor alcance la velocidad
nominal instantnea, por lo que sta, y por tanto la frecuencia de los pulsos
que la fija, debe ser aumentada progresivamente.
Para simplificar el control de estos motores existen circuitos
especializados que a partir de tres seales (tren de pulsos, sentido de giro e
inhibicin) generan, a travs de una etapa lgica, las secuencias de pulsos
que un circuito de conmutacin distribuye a cada fase.
Su principal ventaja con respecto a los servomotores tradicionales es
su capacidad para asegurar un posicionamiento simple y exacto. Pueden
girar adems de forma continua, con velocidad variable, como motores
sncronos, ser sincronizados entre s, obedecer a secuencias complejas de
funcionamiento, etc. Se trata al mismo tiempo de motores muy ligeros,
fiables y fciles de controlar, pues al ser cada estado de excitacin del
estator estable, el control se realiza en bucle abierto, sin la necesidad de
sensores de retroalimentacin.
Entre los inconvenientes se puede citar que su funcionamiento a bajas
velocidades no es suave, y que existe el peligro de prdida de una posicin
por trabajar en bucle abierto. Tienden a sobrecalentarse trabajando a
velocidades elevadas y presentan un lmite en el tamao que pueden
alcanzar.
Su potencia nominal es baja y su precisin (mnimo ngulo girado)
llega tpicamente hasta 1,8. Se emplean para el posicionado de ejes que
no precisan grandes potencias (giro de pinzas) o para robots pequeos
(educacionales); tambin son muy utilizados en dispositivos perifricos el
robot, como mesas de coordenadas.
SENSORES INTERNOS
Para conseguir que un robot realice una tarea con la adecuada precisin,
velocidad e inteligencia, ser necesario que tenga conocimiento tanto de su
propio estado como del estado de su entorno. La informacin relacionada con
su estado (fundamentalmente la posicin e sus articulaciones) la consigue con
los denominados sensores internos, mientras que la que se refiere al estado de
su entorno, se adquiere con los sensores externos.
Se pueden mencionar entre algunos los siguientes sensores externos:
visin artificial, sensores de fuerza, sensores de tacto, sensores de distancia o
telemetra. Sin embargo aqu slo se tratar el tema de los sensores internos.

La informacin que la unidad de control del robot puede obtener sobre el

estado de su estructura mecnica es fundamentalmente la relativa a su
posicin y velocidad.
Los tipos de sensores internos de robo sern mostrados en forma
resumida en la siguiente tabla:

Presencia

Inductivo
Capacitivo
Efecto hall
Clula reed
ptico
Ultrasonido
Contacto

Analgicos

Potencimetros
Resolver
Sincro
Inductosyn
LVDT

Digitales

Encoders absolutos
Encoders incrementales
Regla ptima

Posicin

Velocidad

Tacogeneratriz

Sensores de posicin: Para el control de posicin angular se emplean

fundamentalmente los denominados Encoders y Resolvers. Los potencimetros
dan bajas prestaciones por lo que no se emplean salvo en contadas ocasiones
(robots educacionales, ejes de poca importancia).

Codificadores angulares de posicin (encoders): Los codificadores pticos

o encoders incrementales constan, en su forma ms simple, de un disco
transparente con una serie de marcas opacas colocadas radialmente y
equidistantes entre s; de un sistema de iluminacin en el que la luz es
colimada de forma correcta, y de un elemento fotorreceptor. El eje cuya
posicin se quiere medir va acoplado al disco transparente. Con esta
disposicin, a medida que el eje gira se irn generando pulsos en el receptor
cada vez que la luz atraviese cada marca, y llevando una cuenta de estos
pulsos es posible conocer la posicin del eje.
Existe, sin embargo, el problema de no saber si en un momento dado
se est realizando un giro en un sentido o en otro, con el peligro que supone

no estar contando adecuadamente. Una solucin a este problema consiste

en disponer de otra franja de marcas, desplazada de la anterior de manera
que el tren de pulsos que con ella se genere est desplazado 90 elctricos
con respecto al generado por la primera franja. De esta manera, con un
circuito relativamente sencillo es posible obtener una seal adicional que
indique cual es el sentido de giro, y que acte sobre el contador
correspondiente indicando que incremente o decremente la cuenta que se
est realizando.
Es necesario adems disponer de una marca de referencia sobre el
disco que indique que se ha dado una vuelta completa y que, por tanto, se
ha de empezar la cuenta de nuevo. Esta marca sirve tambin para poder
comenzar a contar tras recuperarse de una cada de tensin.
La resolucin de este tipo de sensores depende directamente del
nmero de marcas que se pueden poner fsicamente en el disco. Un mtodo
relativamente sencillo para aumentar esta resolucin es, no solamente
contabilizar los flancos de subida de los trenes de pulso, sino contabilizar
tambin los de bajada, incrementando as por cuatro la resolucin de
captador, pudindose llegar, con la ayuda de circuitos adicionales, hasta
100.000 pulsos por vuelta.
El funcionamiento bsico de los codificadores o encoders absolutos es
similar al de los incrementales. Se tiene una fuente de luz con las lentes de
adaptacin correspondientes, un disco graduado y unos fotorreceptores. En
este caso, el disco transparente se divide en un nmero determinado de
sectores (potencia de 2), codificndose cada uno de ellos segn un cdigo
binario cclico (normalmente cdigo Gray) que queda representado por
zonas transparentes y opacas dispuestas radialmente.

No es necesario ahora ningn contador o electrnica adicional para

detectar el sentido de giro, pues cada posicin (sector) es codificado de
forma absoluta. Su resolucin es fija, y vendr dada por el nmero de
anillos que posea el disco graduado. Resoluciones habituales van
desde 28 a 219 bits (desde 256 a 524.288 posiciones distintas).

Normalmente los sensores de posicin se acoplan al eje del motor.

Considerando que en la mayor parte de los casos entre el eje del motor y el
de la articulacin se sita un reductor de relacin N, cada movimiento de la
articulacin se ver multiplicado por N al ser medido por el sensor. ste
aumentar as su resolucin multiplicndola por N.
Este problema se soluciona en los encorders absolutos con la utilizacin
de otro encoger absoluto ms pequeo conectado por un engranaje reductor
al principal, de manera que cuando ste gire una vuelta completa, el
codificado
adicional
avanzar
una
posicin.
Son
los
denominados encoders absolutos multivuelta.
Esta misma circunstancia originar que en el caso de los codificadores
incrementales la seal de referencia o marca de cero, sea insuficiente para
detectar el punto origen para la cuenta de pulsos, pues habr N posibles
puntos de referencia para un giro completo de la articulacn. Para distinguir
cul de ellos es el correcto se suele utilizar un detector de presencia
denominado de sincronismo, acoplado directamente al eslabn del robot que
se considere. Cuando se conecta el robot desde una situacin de apagado,
es preciso ejecutar un procedimiento de bsqueda de referencias para los
sensores (sincronizado). Durante su ejecucin se leen los detectores de
sincronismo que detectan la presencia o ausencia del eslabn del robot.
Cuando se detecta la conmutacin de presencia a ausencia de pieza, o
viceversa, se atiende al encoger incremental, tomndose como posicin de
origen la correspondiente al primer pulso de marca de cero que aquel
genere.
Los encoders pueden presentar problemas mecnicos debido a la gran
precisin que se debe tener en su fabricacin. La contaminacin ambiental
puede ser una fuente de interferencias en la transmisin ptica. Son
dispositivos particularmente sensibles a golpes y vibraciones, estando su
margen de temperatura de trabajo limitado por laqpresencia de
componentes electrnicos.

Captadores angulares de posicin (sincro-resolvers): La otra alternativa en

sensores de posicin para robots la representan los resolvers y
los sincroresolvers, tambin llamados sincros. Se trata de captadores
analgicos con resolucin tericamente infinita. El funcionamiento de los
resolvers se basa en la utilizacin de una bobina solidaria al eje excitada por
una portadora, generalmente con 400 Hz, y por dos bobinas fijas situadas a
su alrededor.

El giro de la bobina mvil hace que el acoplamiento con las bobinas

fijas vare, consiguiendo que la seal resultante en sta dependa del seno
del ngulo de giro. La bobina mvil excitada con tensin V sen (t) y girada
un ngulo induce en las bobinas fijas situadas en cuadratura las siguientes
tensiones:
V1 = V sen (t) sen
V2 = V sen (t) sen
Que la llamada representacin del ngulo en formato resolver.
El funcionamiento de los sincros es anlogo al de los resolvers, excepto
que las bobinas fijas forman un sistema trifsico en estrella. Para un
giro de la bobina mvil excitada con tensin V sen (t), admitiendo que los
acoplamientos y los desfases son los mismos para todos los devanados, se
obtienen las siguientes tensiones entre las fases del estator:
V13 = 3 V cos (t) sen
V32 = 3 V cos (t) sen ( + 120)
V21 = 3 V cos (t) sen ( + 240)
Que es la llamada representacin del ngulo en formato sincro.
El cambio de formato sincro a formato resolver o viceversa es
inmediato, ya que puede pasar de uno a otro a travs de la llamada red de
Scout o transformador de Scout, de funcionamiento bidireccional.
Para poder tratar en el sistema de control la informacin generada por
los resolvers y los sincros es necesario convertir las seales analgicas en
digitales. Para ello se utilizan los llamados convertidores resolver/digital
(R/D), que tradicionalmente se basan en dos tipos de estructuras
distintas: seguimiento (tracking) y muestreo (sampling).

Encoger
Resolver
Potenciometr
o

ROBUSTEZ
MECNICA

RANGO
DINMICO

Mala
Buena
Regular

Media
Buena
Mala

RESOLUCI
N
Buena
Buena
Mala

ESTABILIDA
D
TRMICA
Buena
Buena
Mala

Ambos captadores son de tipo absoluto en cada vuelta del eje acolplado a
ellos. Entre sus ventajas destacan su buena robutez mecnica durante el
funcionamiento y su inmunidad a contaminacin, humedad, altas temperaturas
y vibraciones. Debido a su reducido momento de inercia, imponen poca carga
mecnica al funcionamiento del eje.
La tabla siguiente presenta una comparacin entre distintos tipos de
sensores de posicin angular, atendiendo a diversos parmetros de
funcionamiento. Se comenta brevemente a continuacin alguno de ellos.
Dado el carcter continuo de la seal, la resolucin de los resolvers es
tericamente infinita. Bien es verdad que depende en la mayora de las
ocasiones de una electrnica asociada, lo que limita la precisin de forma
prctica. En el caso de los codificadores pticos la resolucin viene limitada
por el nmero de secciones opaco/transparente que se utilicen.
La exactitud esttica, definida como la diferencia entre la posicin
fsica del eje y la seal elctrica de salida, se relativamente alta tanto en
resolvers como en codificadores pticos. El rango dinmico se encuentra
ms limitado en el caso de los codificadores pticos o digitales, no as en los
resolvers donde con conversiones R/D adecuadas se puede trabajar con
velocidades superiores a las 6000 rpm.

Sensores lineales de posicin (LVDT e Inductosyn): Entre los sensores

de posicin lineales destaca el transformador diferencial de variacin lineal
(LVDT) debido a su casi infinita resolucin, poco rozamiento y
alta repetibilidad. Su funcionamiento se basa en la utilizacin de un ncleo
de material ferromagntico unido al eje cuyo movimiento se quiere medir.
Este ncleo se mueve linealmente entre un devanado primario y dos
secundarios, haciendo con su movimiento que vare la inductancia entre
ellos. A continuacin se muestra el esquema de su funcionamiento:
Figura 2.23

Otros sensores lineales que tambin se emplean con relativa

frecuencia son las denominadas reglas pticas (equivalentes a los
codificadores
pticos
angulares)
y
las
reglas
magnticas
o Inductosyn (marca
registrada
de Farrand Industries
Inc.). el funcionamiento del Inductosyn es similar al del resolver con la
diferencia de que el rotor desliza linealmente sobre el estator, siendo la
forma de los devanados la representada en la figura que sigue a
continuacin. El estator se encuentra excitado por una tensin conocida que
induce en el rotor dependiendo de su posicin relativa una tensin Vs:

Sensores de velocidad: La captacin de la velocidad se hace necesaria

para mejorar el comportamiento dinmico de los actuadotes del robot. La
informacin de la velocidad de movimiento de cada actuador (que tras el
reductor es la giro de la articulacin) se realimenta normalmente a un bucle
de control analgico implementado en el propioaccionador del elemento
motor. No obstante, en ocasiones en las que el sistema de control del robot
lo exija, la velocidad de giro de cada actuador es llevada hasta la unidad de
control del robot.
Normalmente, y puesto que el bucle de control de velocidad es
analgico, el captador usado es una tacogeneratriz que proporciona una
tensin proporcional a la velocidad de giro de su eje (valores tpicos pueden
ser 10 milivoltios por rpm).
Otra posibilidad, usada para el caso de que la unidad de control del
robot precise valorar la velocidad de giro de las articulaciones, consisten en
derivar la informacin de posicin que sta posee.

Sensores de presencia: Este tipo de sensor es capaz de detectar la

presencia de un objeto dentro de un radio de accin determinado. Esta
deteccin puede hacerse con o sin contacto con el objeto. En el segundo
caso se utilizan diferentes principios fsicos para detectar la presencia, dando
lugar a los diferentes tipos de captadores. En el caso de deteccin con
contacto, se trata siempre de un interruptor, normalmente abierto o
normalmente cerrado segn interese, actuado mecnicamente a travs de
un vstago u otro dispositivo. Los detectores de presencia se utilizan en
robtica principalmente como auxiliares de los detectores de posicin, para
indicar los lmites de movimiento de las articulaciones y permitir localizar la
posicin de referencia de cero de estos en el caso de que sean
incrementales.
Adems de esta aplicacin, los sensores de presencia se usan como
sensores externos, siendo muy sencillos de incorporar al robot por su
carcter binario y su costo reducido. Los detectores inductivos permiten
detectar la presencia o contar el nmero de objetos metlicos sin necesidad
de contacto. Presentan el inconveniente de distinto comportamiento segn
del tipo de metal del que se trate. El mismo tipo de aplicacin tiene los
detectores capacitivos, ms voluminosos, aunque en este caso los objetos a
detectar no precisan ser metlicos. En cambio presentan problemas de
trabajo en condiciones hmedas y con puestas a tierra defectuosas.
Los sensores basados en el efecto Hall detectan la presencia de objetos
ferromagnticos por la deformacin que estos provocan sobre un campo
magntico. Los captadores pticos, sin embargo, pueden detectar la
reflexin del rayo de luz procedente del emisor sobre el objeto.
ELEMENTOS TERMINALES
Los elementos terminales, tambin llamados efectores finales
(end effector) son los encargados de interaccionar directamente con el entorno
del robot. Pueden ser tanto elementos de aprehensin como herramientas.
Si bien un mismo robot industrial es, dentro de unos lmites lgicos,
verstil y readaptable a una gran variedad de aplicaciones, no ocurre as con
los elementos terminales, que son en muchos casos especficamente
diseados para cada tipo de trabajo.
Se puede establecer una clasificacin de los elementos terminales
atendiendo a si se trata de un elemento de sujecin o de una herramienta. Los
primeros se pueden clasificar segn el sistema de sujecin empleado. En la
siguiente tabla se representan estas opciones, as como los usos ms
frecuentes.
Tipos de sujecin

Pinzas de presin
Desplazamiento angular
Desplazamiento lineal
Pinza de enganche

Accionamiento
Neumtico o elctrico

Neumtico o elctrico

Uso
Transporte y manipulacin
de piezas sobre las que no
importe presionar
Piezas
de
grandes
dimensiones o sobre las
que no se puede ejercer

Ventosas de vaco

Neumtico

Electroimn

Elctrico

presin.
Cuerpos con superficie lisa
poco
porosa
(cristal,
plstico,etc)
Piezas ferromagnticas.

Los elementos de sujecin se utilizan para agarrar y sostener los objetos

y se suelen denominar pinzas. Se distingue entre las que utilizan dispositivos
de agarre mecnico, y las que utilizan algn tipo de dispositivo (ventosas,
pinzas magnticas, adhesivas, ganchos, etc).
En la eleccin o diseo de una pinza se han de tener en cuenta diversos
factores. Entre los que afectan al tipo de objeto y de manipulacin a realizar
destacan, el peso, la forma, el tamao del objeto y la fuerza que es necesario
ejercer y mantener para sujetarlo. Entre los parmetros de las pinza cabe
destacar su peso (que afecta a las inercias del robot), el equipo de
accionamiento y la capacidad de control.
El accionamiento neumtico es el ms utilizado por ofrecer mayores
ventajas en simplicidad, precio y fiabilidad, aunque presenta dificultades de
control de posiciones intermedias. En ocasiones se utilizan accionamientos de
tipo elctrico.

Pinzas neumticas de dedos paralelos.

Pistolas neumticas de pulverizacin de pintura.

Pinzas de soldadura con transformador incorporado. De accionamiento por

tijeras y rectilneo.
En las pinzas se suelen situar sensores para detectar el estado de la
misma (abierto o cerrado). Se pueden incorporar a la pinza otro tipo de
sensores para controlar el estado de la pieza, sistemas de visin que
proporcionen datos geomtricos de los objetos, detectores de proximidad,
sensores fuerza-par, etc.
Como se ha indicado, el elemento Terminal de aprehensin debe ser
diseado con frecuencias a medida para la aplicacin. Existen ciertos
elementos comerciales que sirven de base para la pinza, siendo posible a partir
de ellos disear efectores vlidos para cada aplicacin concreta. Sin embargo,
en otras ocasiones el efector debe ser desarrollado ntegramente,
constituyendo su costo un porcentaje importante dentro del total de la
aplicacin.
En muchas aplicaciones el robot ha de realizar operaciones que no
consiste en manipular objetos, sino que implican el uso de una herramienta. El
tipo de herramienta con que puede dotarse a un robot es muy amplio. La
figura 2.26 y la 2.27 muestran, respectivamente, dos pistolas de pulverizacin

de pintura y dos pinzas de soldaduras por puntos. Normalmente, la

herramienta est fijada rgidamente al extremo del robot, aunque en ocasiones
se dota a ste de un dispositivo de cambio automtico, que permita al robot
usar diferentes herramientas durante su tarea. La siguiente tabla enumera
algunas de las herramientas ms frecuentes.
Tipo de herramienta
Pinza soldadura por puntos
Soplete soldadura al arco
Cucharn para colada
Atornillador
Fresa-lija
Pistola de pintura
Can lser
Can de agua a presin

Comentarios
Dos electrodos que se cierran sobre la pieza a soldar.
Aportan el flujo de electrodo que se funde.
Para trabajos de fundicin.
Suelen incluir la alimentacin de tornillos.
Para perfilar, eliminar rebabas, pulir, etc.
Por pulverizacin de la pintura.
Para corte de material, soldadura o inspeccin.
Para corte de materiales.