En los anlisis del movimiento de un cuerpo rgido, aparecen a menudo

expresiones en las que interviene el producto de la masa de un pequeo

elemento por el cuadrado de su distancia a una recta de inters. Este
producto recibe el nombre de momento segundo de la masa del elemento o,
ms frecuentemente, de momento de inercia del elemento. As pues, el
momento de inercia
OO

dI

de un elemento de masa

dm

respecto al eje

representado en la figura 10-24 es, por definicin:

2

dI =r dm

El momento de inercia de todo el cuerpo respecto al eje 00 es, por

definicin:
I = r 2 dm .(10.20)

Como tanto la masa del elemento como el cuadrado de su distancia al eje

son cantidades positivas, el momento de inercia de una masa ser siempre
positivo.
Los momentos de inercia tienen las dimensiones de una masa multiplicadas
por las del cuadrado de una distancia,
en el sistema SI, el

M L2 . Su unidad de medida ser,

kg . m2 . En el U.S. Customary system, las magnitudes

fundamentales son fuerza, longitud y tiempo y la masa tiene por

dimensiones

F T 2 L . Por tanto, el momento de inercia tendr por unidad la

lb . s 2 . ft . Si la masa del cuerpo

W/g

se expresara en slug(lb . s 2/ ft) , la

unidad de medida del momento de inercia en el U.S. Customary system

2
sera el slug . ft .

Los momentos de inercia de un cuerpo respecto a los ejes de coordenadas

de un sistema

xyz

se pueden determinar considerando un elemento de

masa como el representado en la figura 10.25. Por la definicin de momento

de inercia,

dI x =r x dm=( y + z ) dm
y

Para el eje

y el eje

z se pueden escribir

expresiones anlogas. As pues,

I x = r dm= ( y 2+ z 2 ) dm
2
x

I y = r 2y dm= ( z 2+ x 2 ) dm (10.21)

I z= r dm= (x 2+ y2 )dm
2
z

Radio de giro
La definicin de momento de inercia (ec. 10.20) indica que las dimensiones
del momento de inercia son las de una masa multiplicada por el cuadrado
de una longitud. En consecuencia, el momento de inercia de un cuerpo
puede expresarse mediante el producto de la masa
cuadrado de una longitud
radio de giro

k . A esta longitud

del cuerpo por el

se le da el nombre de

del cuerpo. As pues, el momento de inercia I

de un cuerpo

respecto a una recta dada se puede expresar en la forma

I =m k 2 o sea k =

I
..(10.22)
m

El radio de giro de la masa de un cuerpo respecto a un eje cualquiera puede

interpretarse que es la distancia al eje de un punto en el que habra que
concentrar toda la masa del cuerpo para tener el mismo momento de inercia
respecto al eje que la masa real (o distribuida).
Donde:
m: masa total del cuerpo rgido.
I: momento de inercia

El radio de giro de masa es muy parecido al radio de giro de superficie. El

radio de giro de masa no es la distancia al eje dado de ningn punto fijo del
cuerpo tal como el centro de masa, El radio de giro de masa de un cuerpo
respecto a un eje cualquiera es siempre mayor que la distancia al eje del
centro de masa del cuerpo. No existe ninguna interpretacin fsica til del
radio de giro; no es ms que un medio conveniente de expresar el momento
de inercia de masa de un cuerpo en funcin de su masa y una longitud.
Teorema de Steiner para momentos de inercia
El teorema de Steiner para momentos de inercia es muy parecido al
correspondiente a momentos segundos de superficie. Considrese el
cuerpo representado en la figura 10.26, en cuyo centro de masa G se toma
el origen del sistema de coordenadas
sistema de coordenadas

x yz

xyz

y considrese tambin un

de origen en el punto

paralelos a los am tenores. En la figura se observa que

'

x = x + x
y ' = y + y
z ' =z + z

La distancia
d x = y 2 + z 2

dx

que separa los ejes

y x es

y ejes

El momento de inercia del cuerpo respecto al eje x, paralelo al eje x que

pasa por el centro de masa es, por definicin,

I x = r 2x ' dm= [ ( y + y )2+ ( z + z )2 ] dm

'

( y + z ) dm + y
2

dm+2 y y dm + z dm+2 z zdm

2

Ahora bien,

( y 2+ x 2 ) dm=I xG
m

y como los ejes

y z pasan por el centro de masa G del cuerpo,

ydm=0 zdm=0

Por tanto,
Ix=I xG + ( y 2 + z 2 ) m=I xG + d 2x m
Iy =I yG + ( z 2+ x2 ) m=I yG + d 2y (10.23)
2
2
2
Iz =I zG+( x + y ) m=I zG +d z m

Las ecuaciones (10.23) constituyen el teorema de Steiner para momentos

de inercia. El subndice G indica que el eje

pasa por el centro de masa

G del cuerpo. As pues, si se conoce el momento de inercia de un cuerpo

respecto a un eje que pase por su centro de masa, se podr hallar el

momento de inercia respecto a otro eje cualquiera paralelo a l, sin
necesidad de integracin, utilizando las ecuaciones 10.23.
Entre los radios de giro respecto a estos dos ejes existe una relacin similar.
As, si se designan por

kx

k x'

y k los radios de giro respecto a dichos

ejes paralelos, la relacin anterior se puede escribir en la forma

k 2x m=k 2xG m+d 2x m
'

Luego
2

k x =k xG +d x
'

k 2y =k 2yG + d 2y ..(10.24)
'

k z =k zG +d z
'

Nota: Las ecuaciones 10.23 y 10.24 slo son vlidas para pasar de ejes
xyz que pasen por el centro de masa a otros ejes paralelos a ellos, o al

revs. No son vlidas para ejes paralelos arbitrarios.

Teorema de Steiner o teorema de los ejes paralelos
El teorema de Steiner (denominado en honor de Jakob Steiner) establece
que el momento de inercia con respecto a cualquier eje paralelo a un eje
que pasa por el centro de masa, es igual al momento de inercia con
respecto al eje que pasa por el centro de masa ms el producto de la masa
por el cuadrado de la distancia entre los dos ejes:

Donde:
I eje

es el momento de inercia respecto al eje que no pasa por el centro de

(CM)
masa; I eje

es el momento de inercia para un eje paralelo al anterior que

pasa por el centro de masa;

M - Masa Total y

- distancia entre los

dos ejes paralelos considerados.

Lo demostracin de este teorema resulta inmediata si se considera la
descomposicin de coordenadas relativa al centro de masas

Cr =r c +h

inmediata.

Donde el segundo trmina es nulo puesta que la distancia vectorial

promedio de masa en torna al centro de masa es nula, por la propia
definicin de centro de masa.
El centro de gravedad y el centro de masa pueden no ser coincidentes,
dado que el centro de masa slo depende de la geometra del cuerpo, en
cambio, el centro de gravedad depende del campo gravitacional en el que
est inmerso dicho cuerpo.

Momentos de inercia por integracin

Cuando se utilize mtodos de integracin para determinar el momento de
inercia de un cuerpo respecto a uneje, la masa del cuerpo se puede
descomponer en elementos de diversas maneras. Segn sea el tipo de
elemento que se tome, ser necesaria una integracin simple, doble o triple.
La configuracin geomtrica del cuerpo suele determinar que se utilicen
coordenadas cartesianas o polares. En cualquier caso, los elementos de
masa debern seleccionarse de manera que
a. Todas las partes del elemento se encuentren a igual distancia del eje
respecto al cual hay que determinar el momento de inercia.
b. Si no se cumpliera la condicin 1 , debera seleccionarse el elemento
de manera que fuese conocido el momento de inercia del elemento
respecto al eje para el cual baque determinar el momento de inercia
del cuerpo. Este podr entonces calcularse sumando los momentos
de inercia de los elementos.

c. Si se conociera la situacin del centro de masa del elemento y el

momento de inercia del elemento respecto a un eje que pase por el
centro de masa y sea paralelo al eje dado, se podr determinar el
momento de inercia del elemento utilizando el teorema de Steiner. A
continuacin se podr hallar el momento de inercia del cuerpo
sumando los momentos de inercia de los elementos.
Cuando se utilice integracin triple, el elemento satisfar siempre el primer
requisito, si bien esta condicin no se cumplir necesariamente en los casos
de integracin simple o doble.
En algunos casos, el cuerpo puede considerarse que es un sistema de
puntos materiales. El momento de inercia de un tal sistema respecto a una
recta de inters es la suma de los momentos de inercia de los puntos
respecto a la recta dada. As pues, si las masas de los puntos de un sistema
son

m1 , m2 ,m3 , ,mn

r 1 ,r 2 , r 3 , ,r n

y las distancias de ellos a una recta dada son

y el momento de inercia del sistema podr expresarse en la

forma
2

I = m r =m1 r 1 +m 2 r 2 ++ m n r n

Los momentos de inercia de placas delgadas son fciles de determinar. Por

ejemplo, considrese la placa delgada representada en la figura 10.27. La
placa tiene una densidad uniforme
seccin de rea

p , un grosor uniforme

A . Los momentos de inercia respecto a los ejes

y una
x, y

z son, por definicin,

.(10.25)

donde los subndices

y A

significan momentos de inercia y

momentos se- gundos de superficie, respectivamente. Como las ecuaciones

de los momentos de inercia de placas delgadas contienen las expresiones
de los momentos segundos de superficie, los resultados que se consignan
en la tabla 10.1 de los momentos segundos de superficie se podrn utilizar
para determinar momentos de inercia sin ms que multiplicar aqullos por
pt .

En el caso general de cuerpos tridimensionales, los momentos de inercia

respecto a los ejes x , y

y z son

..(10.21)

Si la densidad del cuerpo es uniforme, el elemento de masa

dm

se puede

expresar en funcin del elemento de volumen dV en la forma dm= p dV .

Las ecuaciones (10.21) quedan entonces en la forma

(10.26)

Si la densidad del cuerpo no fuese uniforme, debera expresarse en funcin

de la posicin y mantenerla dentro de la cantidad subintegral.
El elemento concreto de volumen que haya que utilizar depender de la
configuracin geomtrica del cuerpo. En el caso general de cuerpos

tridimensionales, suele utilizarse el elemento diferencial

dV =dx dy dz , el

cual exige una integracin triple. En el caso de cuerpos con simetra de

revolucin, pueden utilizarse como elementos placas circulares que exigen
slo una integracin simple. En algunos problemas, son tiles elementos
cilndricos y coordenadas polares. En los problemas ejemplo siguientes se
ilustran procedimientos para la determinacin de momentos de inercia.
Teorema de ejes paralelos y de planos paralelos
Para

un

conjunto

dado

de

momentos

con respecto al sistema

productos
Oxyz ,

de

inercia

deduciremos las

ecuaciones de transformacin para obtener

con

respecto al sistema O x y z que representa la posicin. Tenemos:

En donde m es la masa total. Pueden deducir ecuaciones semejantes para

o tambin pueden obtenerse simplemente mediante un
cambio cclico de

x, y ,z

en las ecuaciones anteriores. Se observa

fcilmente que las ecuaciones anteriores no conviene usarlas, a menos que

los ejes
tal caso:

x , y , z sean

ejes centroidales, siendo O el centro de masa. Para

Usando
en vez de
transformacin, como:

podemos escribir las ecuaciones anteriores de

Mediante un cambio cclico de

x, y ,z

se pueden obtener otras cuatro

ecuaciones.
Ahora se pueden resumir todas estas ecuaciones como sigue:

Momentos de inercia de cuerpos compuestos

Muchas veces, en la prctica, el cuerpo de inters puede descomponerse
en varias formas simples, tales como cilindros, esferas, placas y varillas,
para las chales se han calculado y tabulado previamente los momentos de
inercia. El momento de inercia del cuerpo compuesto respecto a un eje
cualquiera es igual a la suma de los momentos de inercia de las distintas
partes que lo componen respecto a dicho eje. Por ejemplo,

Cuando una de las partes componentes sea un agujero, su momento de

inercia deber restarse del momento de inercia de la parte mayor para
obtener el mo- mento de inercia del cuerpo compuesto. En la tabla 10.4 se
consignan los mo- mentos de inercia de algunas formas corrientes tales
como varillas, placas. cilindros, esferas y conos.

producto de inercia

En los estudios del movimiento de cuerpos rgidos aparecen, a veces,

expresiones en las que interviene el producto de la masa de un pequeo
elemento por las distancias del mismo a un par de planos de coordenadas
ortogonales. Este producto, semejante al momento segundo mixto de
superficie, se denomina

producto de inercia

del elemento. Por ejemplo, el

producto de inercia del elemen- to representado en la figura 10.31 respecto

a los planos

xz e

yz es, por definicin,

..(10.27)
La suma de los productos de inercia de todos los elementos de masa del
cuerpo respecto a los mismos planos ortogonales se define diciendo que es
el producto de inercia del cuerpo. Los tres productos de inercia del cuerpo
representado en la figura P10.31 son.

..(10.28)

Los productos de inercia, como los momentos de inercia, tienen las

dimensiones de una masa multiplicada por el cuadrado de una longitud,
M L2 . En el sistema SI se miden en

kg . m2 y en el U.S. Customary

2
system, en slug . ft .

El producto de inercia de un cueipo puede ser positivo, negativo o nulo ya

que las dos coordenadas tienen signos independientes. El producto de
inercia ser positivo cuando las dos coordenadas sean de igual signo y
negativo cuando tengan signos opuestos. El producto deinercia ser nulo
cuando uno u otro de los planos sea un plano de simetra, ya que los pares
de elementos simtricos respecto a ste tendrn productos de inercia
opuestos cuya suma dar cero.

Los mtodos de integracin utilizados para determinar momentos de inercia

son igualmente aplicables al clculo de productos de inercia. Segn de qu
manera se tome el elemento, ser necesaria una integracin simple, doble o
triple. Los momentos de inercia de placas delgadas estaban relacionados
con los momentos segundos de superficie de la misma placa.
Anlogamente, se po- drn relacionar los productos de inercia con los
momentos segundos mixtos de las placas. Si la placa tiene una densidad
p

uniforme, un grosor

uniforme y una seccin de rea

A , los

productos de inercia sern, por definicin,

..(10.29)

donde los subindices m y

se refieren a productos de inercia de masa

y mo superficie, resefiirnente. Los productos de inercia

I yzm

una placa delgada son nulos ya que se supone que los ejes

e
x

I zxm

de
y

estan contenidos en el plano medio de la placa (plano de simetra).

Se puede desarrollar, para los productos de inercia, un teorema de Steiner
muy parecido al correspondiente a los momentos segundos mixtos de
superficie que se desarroll en el apartado 10.2.5. Considrese el cuerpo
representado en la figura 10.32, el cual tiene un sistema de coordenadas
xyz con origen en el centro de masa G del cuerpo y un sistema de

coordenadas

x y z

con origen en el punto

anteriores. En la figura se observa que

y ejes paralelos a los

El producto de inercia I del cuerpo respecto a los planos

x z

y z

es, por definicin,

Como x e

tienen el mismo valor para todo elemento de masa dm

Ahora bien,

y como los ejes x e

Por tanto,

pasan por el centro de masa G del cuerpo,

.(10.30)

Las ecuaciones 10.30 constituyen el teorema de Steiner para productos de

inercia. El subndice G indica que los ejes

pasan por el centro de

masa G del cuerpo. As pues, si se conoce el producto de inercia de un

cuerpo respecto a un par de planos ortogonales que pasen por su centro de
masa, podr hallar el producto de inercia de dicho cuerpo respecto a todo
par de planos paralelos a los anteriores, sin necesidad de integracin,
utilizando las ecuaciones 10.30.

EJERCICIOS
El cono circular recto est formado por rotacin de la zona de sombra alrededor
de la x eje. Determinar el momento de inercia Ix
y expresar el resultado en
trminos del total
constante.

m la masa del cono. El cono tiene un

densidad

Determinar el momento de inercia de la semielipsoide con respecto al eje

expresar el resultado en trminos de la masa
tiene una densidad

constante.

x y

de la semielipsoide. El material

Determinar el momento de inercia del elipsoide con respecto al eje x y expresar

el resultado en trminos de la masa m del elipsoide. El material tiene una
densidad

constante.