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CINEMATICA

1.

Cinematica: trayectoria, velocidad y aceleracion

La cinematica estudia el movimiento de los cuerpos sin preocuparse de las causas que lo producen (fuerzas). Junto con la dinamica, que s introduce el concepto de fuerza, conforman la mecanica.
Segun el rango de dimensiones de las partculas involucradas y sus velocidades, la mecanica recibe
distintos nombres:

Para simplificar, restringiremos el estudio a una partcula, es decir, un punto material. Mas
adelante estudiaremos sistemas de partculas, es decir, cuerpos formados por muchas partculas. El
movimiento de una partcula viene determinado por su ecuacion de la trayectoria, que es el lugar
geometrico de los puntos que recorre un movil. Matematicamente, es una funcion de las coordenadas
del movil y del tiempo:
f (x, y, z, t) = 0
Sistema de referencia
En primer lugar debemos tener en cuenta que el movimiento se estudia siempre en relacion a un
sistema de referencia. Si el sistema de referencia estuviera fijo, el movimiento sera absoluto. Si se
mueve, el movimiento se denomina relativo. Realmente, no existe un sistema de referencia fijo. La
Tierra se mueve, los planetas se mueven, las estrellas tambien... En definitiva, todos los movimientos son relativos. Si estoy sentado en un autobus, la persona que esta sentada a mi lado esta en
reposo para m, pero esta en movimiento para un peaton que ve pasar el autobus. La descripcion del
movimiento depende del sistema de referencia que utilicemos. Existen dos tipos fundamentales de
sistema de referencia: inerciales y no inerciales. El sistema de referencia inercial es aquel en el
que una partcula libre (sometida a una fuerza nula) se mueve con velocidad constante. El sistema
de referencia inercial esta en reposo o se mueve con movimiento rectilneo y uniforme (velocidad
constante)respecto a otro sistema de referencia inercial. Si la velocidad vara con el tiempo (existe
aceleracion), el sistema se denomina no inercial.


Angela
Gallardo Lopez, Tema 2 - Cinematica

Vector de posicion, ~r
En general utilizaremos un sistema de referencia cartesiano, con origen en O ( es decir, extrnseco), e inercial. Cualquier punto P del espacio (partcula material) puede representarse en el
sistema de referencia como un vector, al que llamaremos vector de posicion, ~r.

Punto P = (x, y, z)
~ = x ~i + y~j + z~k
Vector de posicion: ~r = OP

(1)

Figura 1: Vector de posicion ~r del punto P en el sistema de referencia extrnseco con origen en O
A veces resulta u til cambiar de sistema de referencia. Nuestro punto P, con vector de posicion ~r
en el sistema de referencia extrnseco O, tendra un vector de posicion ~r0 en el sistema de referencia
con origen en O0 . Esto lo veremos con mas detalle cuando estudiemos el movimiento relativo.

1.1.

Ecuacion de la trayectoria

Si expresamos el vector de posicion en funcion del tiempo, tendremos la ecuacion del movimiento en forma vectorial. La lnea descrita por la partcula (por el extremo del vector de posicion) al
moverse, es la trayectoria. Podramos pensar que la trayectoria es el caminoque recorre P en la
figura 2. Puede ser rectilnea o curvilnea.
En la figura 2 puede verse como cambia el vector de posicion con el tiempo:
t = t0 ~r(t0 ) = ~r0 (Partcula en P0 )
t = t1 ~r(t1 ) = ~r1 (Partcula en P1 )
t = t2 ~r(t2 ) = ~r2 (Partcula en P2 )


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Figura 2: Trayectoria del movil P.


Ecuacion de la trayectoria en forma vectorial
~r = ~r(t) = x(t)~i + y(t)~j + z(t)~k

(2)

Ecuaciones parametricas de la trayectoria


Si expresamos cada una de las componentes del vector de posicion en funcion del tiempo, tendremos las 3 ecuaciones parametricas de la trayectoria.

x = x(t)
y = y(t)
z = z(t)

Vector desplazamiento, ~r
Como la partcula se esta moviendo, si su vector de posicion para un instante de tiempo t0 es
~r0 , transcurrido un intervalo t, su vector de posicion habra cambiado a ~r1 . La diferencia ~r1
~r0 = ~r es el vector desplazamiento -ver figura 3-. Hay que distinguir entre el modulo del vector
desplazamiento |~r| (cuerda) y el espacio recorrido sobre la trayectoria, s (arco)-ver figura 4-.
Solo son iguales en movimientos rectilneos.
Radio de curvatura
En los movimientos con trayectoria curvilnea siempre podemos encontrar tres puntos proximos
entre s tangentes a una circunferencia, llamada crculo osculador. El radio de esa circunferencia es
el radio de curvatura de la trayectoria en esos puntos, . Es decir, podemos aproximar cualquier
trayectoria curvilnea a tramos circulares, como se puede ver en la figura 5.


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Gallardo Lopez, Tema 2 - Cinematica

Figura 3: Vector desplazamiento ~r = ~r(t + t) ~r(t)

Figura 4: El desplazamiento del movil s sobre la trayectoria circular de la figura es la longitud del
arco AB, y no coincide con el modulo del vector desplazamiento ~r
Cuestion 1 Comprobar en la trayectoria circular de la figura 4 que |~r| =
6 s.
Solucion: s = arco = , mientras que |~r| = cuerda = 2 sen 2
Cuestion 2 Existe algun caso en el que el desplazamiento s coincida con el modulo del vector
desplazamiento |~r|?

1.2.

Velocidad

Unidades de la velocidad en el SI: m s1


Dimensiones: [v] = L T 1 .
Vector velocidad media .- Se define como:
~v = ~r
t
Vector velocidad instantanea(o simplemente, velocidad) .- Se define como la derivada del vector
desplazamiento respecto del tiempo:
~r
d~r
=
t0 t
dt

~v = lm

(3)


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Figura 5: Trayectoria curvilnea con distintos radios de curvatura en cada tramo


Cuestion 3 Es el modulo del vector velocidad |~v | igual a

ds
dt ?

Solucion: Podemos hallar el modulo de ~v a partir del de ~r:





|~r| = 2 sen
2
|d~r| = 2

d
= d = ds
2

ya que sen ' para .


En coordenadas cartesianas, el vector velocidad instantanea viene dado por:
~v (t) =

dx~ dy ~ dz ~
i+ j+ k
dt
dt
dt

Figura 6: Vector velocidad. Para intervalos de tiempo muy pequenos, el vector desplazamiento ~r
es tangente a la trayectoria.


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La velocidad de la partcula es siempre tangente a su trayectoria en cada punto. Esto podemos verlo graficamente en la figura 6, ya que:
t 0 ~r d~r k ~ (vector unitario tangente a la trayectoria)

1.3.

Aceleracion

Unidades SI: m s2
Dimensiones: [a] = L T 2
Analogamente a como definamos el vector velocidad media y el vector velocidad instantanea,
podemos definir los vectores aceleracion media y aceleracion instantanea:
Vector aceleracion media

~
~a = v
t

Vector aceleracion instantanea, o simplemente aceleracion


d~v
~a = lm ~a =
t0
dt

(4)

La aceleracion instantanea 1 es la derivada del vector velocidad respecto al tiempo, o, lo que


es lo mismo, la derivada segunda del vector de posicion respecto al tiempo dos veces:
d~v
=
~a =
dt

 
d~
r
dt

dt

d2~r
dt2

En coordenadas cartesianas lo expresaremos como:


~a(t) =

2.

d2 x ~ d2 y ~ d2 z ~
i+ 2 j+ 2 k
dt2
dt
dt

Componentes intrnsecas de la aceleracion

Sistema de referencia intrnseco


Cuando la partcula realiza un movimiento curvilneo, a menudo interesa utilizar un sistema
de referencia intrnseco, con origen en la propia partcula, que se mueva con ella. Los vectores
unitarios de la base son un vector tangente a la trayectoria (en el sentido del movimiento) y otro
perpendicular (sentido hacia el centro de curvatura):
1
NOTA: de aqu en adelante, y, en general, cuando hablemos de velocidad y aceleracion, nos referiremos a los vectores
velocidad y aceleracion instantaneas.


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Figura 7: Sistema de referencia intrnseco, ligado al movil


As podemos expresar la velocidad en componentes intrnsecas:
~v = v~

(5)

Vemos que la velocidad solo tiene componente en la direccion tangencial a la trayectoria, es


decir, la velocidad es siempre tangente a la trayectoria.
Aceleracion tangencial y normal
Al derivar con respecto al tiempo el vector velocidad en coordenadas intrnsecas, obtenemos
las componentes intrnsecas de la aceleracion, una en la direccion tangencial a la trayectoria, con
sentido el del movimiento, y otra en la direccion normal (perpendicular), dirigida hacia el centro
de curvatura. Estas componentes se denominan aceleracion tangencial y aceleracion normal o
centrpeta. Se les llama intrnsecas porque estan expresadas segun el sistema de referencia situado
en la propia partcula.

~a(t) =

d~v
d v~
dv
d~
=
=
~ + v
dt
dt
dt
dt

Ya que el vector tangencial ~ vara en el tiempo. Veamos ahora cuanto vale

Figura 8: Derivada del vector tangencial ~

d~

dt .


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Cuestion 4 A partir de la figura 8, comprobar que

d~

dt

v2
n.
~

Solucion En la figura 8 podemos ver que es perpendicular a ~r. Cuando el intervalo


de tiempo es muy pequeno: t 0 d y ~ d~ y ~r d~r, con lo
cual, tiene direccion normal:
d~
k ~n
dt


En cuanto al modulo d~
dt :
|d~ | ' |~ | d = d
Como ds = d, tenemos que:

d~ d
d ds
1
=
=
= v
dt
dt
ds dt

Nos queda entonces:



d~
dv
v
dv
~a =
~ + v ~n =
~ + v ~n
dt
dt
dt

~a(t) =

dv
v2
~ + ~n
dt

(6)

donde es el radio de curvatura de la circunferencia osculatriz, y:


dv
~ = ~a Aceleracion tangencial
dt
v2
~n = ~an Aceleracion normal o centrpeta

Utilidad de las componentes intrnsecas


Las componentes intrnsecas de la aceleracion resultan u tiles porque nos indican que tipo de
movimiento se esta realizando. La componente tangencial indica el cambio en el modulo de la velocidad (sera el equivalente a la aceleracion en una trayectoria recta), mientras que la componente
normal da cuenta del cambio en la direccion de la velocidad (al describir una circunferencia, la velocidad que es siempre tangente a la trayectoria, va cambiando su direccion en cada instante hacia
el centro de curvatura). Por esto la componente normal es nula en las trayectorias rectas, que solo
pueden tener aceleracion tangencial. Por el contrario, si la aceleracion tangencial es nula y solo
existe componente normal, significa que el movil esta recorriendo una trayectoria curva y mantiene
constante el modulo de su velocidad.


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Calculo de las componentes intrnsecas de la aceleracion


Supongamos que tenemos la aceleracion y la velocidad en coordenadas cartesianas y queremos expresar la aceleracion en el sistema de referencia intrnseco. La componente tangencial de la
aceleracion es su proyeccion en la direccion ~ , tangente a la trayectoria:
a = ~a ~ = ~a

~v
|~v |

ya que ~v = |~v |~ .
La componente normal puede hallarse restando vectorialmente:


~v
~v
~an = ~a ~a = ~a ~a
|~v | |~v |
| {z } |{z}
a

Obtencion de la ecuacion de la trayectoria a partir de la aceleracion


Al igual que podemos obtener la velocidad y la aceleracion derivando la ecuacion de movimiento ~r(t), podemos realizar la operacion inversa y obtener la ecuacion de la trayectoria a partir de
la aceleracion integrando. Sin embargo, para que velocidad y posicion queden completamente
definidas, necesitamos tambien conocer las condiciones iniciales (en t0 ) del movimiento: ~v0 y ~r0 .
d~v
~a =

dt

~v

d~v

~a dt =
t0

~a dt = ~v ~v0

~v0

t0

~v = ~v0 +

~a dt

(7)

t0

~v =

d~r

dt

~
r

t0

d~r

~v dt =
~
r0

~v dt = ~r ~r0
t0

~r = ~r0 +

~v dt

(8)

t0

Estas ecuaciones son generales, validas para todo tipo de movimiento. De ahora en adelante, y
por simplicidad, tomaremos t0 = 0.


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3.

10

Casos particulares: movimiento rectilneo y circular

3.1.

Movimiento rectilneo

Es aquel cuya trayectoria es una lnea recta, con lo cual an = 0. Puede considerarse como una
trayectoria curva con radio de curvatura infinito.
3.1.1.

Movimiento rectilneo uniforme

Su velocidad es constante, con lo que ~a = ~0


Rectilneo {~r, ~v } k ~
Uniforme ~v = ~v0 = cte
Z

~r = ~r0 +

~v0 dt = ~r0 + ~v0 t


0

Si tomamos el origen de nuestro sistema de referencia sobre la recta de la trayectoria, el vector


de posicion, el vector desplazamiento y la velocidad tienen la misma direccion. De este modo,
la ecuacion vectorial se puede transformar facilmente en escalar considerando los sentidos de las
distintas magnitudes.
3.1.2.

Movimiento rectilneo uniformemente acelerado

Su aceleracion es constante (solo hay aceleracion tangencial). Ejemplo: cada libre (tiro vertical).
Rectilneo
{~r, ~v , ~a} k ~
Uniformem. acelerado ~a = ~a0 = cte
Z
~v = ~v0 +

(~a = ~a )

~a0 dt = ~v0 + ~a0 t


0

Z
~r = ~r0 +
0

1
(~v0 + ~a0 t) dt = ~r0 + ~v0 t + ~a0 t2
2

Al ser un movimiento rectilneo, los vectores aceleracion, velocidad y desplazamiento tienen la misma direccion, tangente a la trayectoria (~ ), con lo cual la suma es sencilla. Debemos tener cuidado
y comprobar el sentido de cada vector para determinar su signo en la ecuacion escalar.

3.2.

Movimiento circular

Su trayectoria es una circunferencia (=cte). Mientras la partcula recorre un arco de circunferencia s, el radio barre un a ngulo . Se definen las siguientes magnitudes:
Velocidad angular media :
=


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11

Unidades SI: rad s1


Dimensiones: [] = T 1
Velocidad angular :

~ =

d
~n
dt

(9)

donde ~n es el vector unitario perpendicular al plano de la trayectoria, y su sentido viene


determinado por la regla del sacacorchos.

Figura 9: Velocidad angular


Veamos ahora la relacion entre velocidad angular y velocidad lineal. En la figura 9 podemos
ver que:
ds
d
ds = d v =
=
dt
dt
v =
(10)
donde es el radio de curvatura de la trayectoria. Vectorialmente, tenemos que:
~v =
~ ~r

(11)

La velocidad angular
~ es perpendicular al plano de la trayectoria.
Cuestion 5 A partir de la ecuacion 11 y de la figura 9 , demostrar que el modulo de ~v es
efectivamente .
Aceleracion angular :

~=

d~

dt

(12)


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12

Unidades SI: rad s2


Dimensiones: [] = T 2

Cuestion 6 Expresar las componentes intrnsecas de la aceleracion en funcion de la velocidad y la


aceleracion angulares.
Solucion: Si partimos de que v = , tenemos que:
a =

d
d
dv
=
+
=
dt
dt
dt
|{z}
=0

an =

v2
= 2

Cuestion 7 Obtener las componentes intrnsecas de la aceleracion a partir de la velocidad angular.


Solucion: Partimos de la formula 11:
~a =

d~v
d
d~

d~r
= (~
~r) =
~r +
~
=
~r} + |
~ {z
~v}
|~ {z
dt
dt
dt
dt
~a

~an

Podemos comprobar que:


|~
~r| = |~
| |~r| sen = = a
| {z }

Cuestion 8 Demostrar que el modulo de


~ ~v es igual a la componente normal de la aceleracion,
v2
an = .
3.2.1.

Movimiento circular uniforme

Se caracteriza por ser = cte, con lo cual = 0. Su aceleracion tangencial es cero; solo tiene
aceleracion centrpeta. Este movimiento es periodico. Se pueden definir:
Periodo (T ) : tiempo en dar una vuelta completa.
Frecuencia () : numero de vueltas por unidad de tiempo =

1
T

Circular
an 6= 0
Circular uniforme
~ = cte y
~ = 0 an = cte y a = = 0
Analogamente al espacio recorrido en el movimiento rectilneo uniforme x, el a ngulo barrido es:
= 0 + t


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3.2.2.

13

Movimiento circular uniformemente acelerado

Se caracteriza por ser


~ = cte.
Circular
an 6= 0
Circular uniformemente acelerado
~ = cte
Analogamente al movimiento rectilneo uniformemente acelerado, la velocidad angular y el
a ngulo barrido son:
= 0 + t
= 0 + 0 t + 21 t2
Equivalencias entre las magnitudes del movimiento rectilneo en el eje x y el circular:
x
vx
ax

4.

Movimiento relativo

Es el movimiento de una partcula vistodesde otra, es decir, expresado en un sistema de referencia distinto. Si tenemos el movimiento de una partcula en el sistema de referencia con origen
en O, podemos expresarlo respecto a otro sistema de referencia cualquiera, O0 , y lo llamaremos
entonces movimiento relativo a O0 .
Para obtener las ecuaciones del movimiento relativo (a O0 )de una partcula necesitamos conocer
las ecuaciones del movimiento respecto a O tanto de la propia partcula como del nuevo sistema
sistema de referencia O0 .

Figura 10: Vector de posicion de la partcula P relativo a O0 .


Vemos en la figura 10 que:
~ 0 + ~r0 = ~r
OO


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14

~r0 = ~r ~rO0

(13)

Velocidad de P relativa (con respecto) a O0 :


~v 0 =

d~r d~rO0

= ~v ~vO0
dt
dt
~v 0 = ~v ~vO0

(14)

Analogamente, la aceleracion de P relativa (con respecto) a O0 es:


~a0 =

d~v d~vO0

= ~a ~aO0
dt
dt
~a0 = ~a ~aO0

(15)

Para que O0 sea un sistema de referencia inercial (no acelerado), ~aO0 = ~0, lo que supone
que ~vO0 = cte (el movimiento es rectilneo uniforme), con lo estos dos sistemas de referencia
cumpliran el principio de equivalencia de Galileo. No somos capaces de distinguir si un fenomeno
esta ocurriendo en un sistema en reposo o en movimiento rectilneo uniforme, ya que las Leyes de la
Mecanica son identicas (equivalentes)en ambos sistemas. Si ademas consideramos que el sistema en
movimiento O0 se desplaza, por ejemplo, hacia la derecha del eje x, obtenemos las transformaciones
de Galileo:
x0 = x vt
y0 = y
z0 = z
t0 = t
v
y

x
|OO|=vt

Figura 11: Transformaciones de Galileo.


En el caso en que O0 tuviera una aceleracion ~aO0 6= ~0, estaramos ante un sistema de referencia
no inercial, donde apareceran unas fuerzas ficticias, llamadas fuerzas de inercia.


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5.

15

Descomposicion de movimientos

Hasta ahora hemos visto las ecuaciones vectoriales que relacionan ~r, ~v y ~a en el movimiento
rectilneo, pero como se trabaja con esas ecuaciones a la hora de abordar un problema concreto?.
Que ocurre en el caso de trayectorias complicadas?
Nuestro objetivo es pasar de las ecuaciones vectoriales a otras escalares, para lo cual descompondremos cualquier movimiento en dos ejes, que pueden ser, por ejemplo, el eje horizontal x y el
eje vertical y, y los estudiaremos por separado. En el eje x, solo apareceran las componentes sobre
este eje del vector de posicion, la velocidad y la aceleracion, es decir: x, vx y ax . En el eje y, solo
apareceran y, vy y ay .

Ejemplo: tiro parabolico


Un balon de futbol es golpeado desde el suelo y adquiere una velocidad inicial v0 que forma
un a ngulo con la horizontal. Hallar la altura maxima que alcanza, la distancia horizontal que
habra recorrido cuando caiga de nuevo al campo y su velocidad en el momento del impacto con el
cesped.
1. Dibujo esquematico del problema.- Establecemos nuestro sistema de referencia.

Figura 12: Esquema del problema de tiro parabolico


2. Datos del problema.- Determinamos las componentes de la velocidad inicial y de la aceleracion en cada eje:
Eje x: ax = 0 ; vox = vo cos
Eje y: ay = g ; voy = vo sen
En nuestro sistema de referencia, el sentido positivo del eje y es hacia arriba. La aceleracion
de la gravedad esta dirigida hacia abajo, con lo cual tiene signo negativo. En el instante inicial,
(t = 0), x = 0 e y = 0, ya que la pelota parte del suelo.
3. Altura maxima.- Es la distancia recorrida en el eje y hasta que la pelota se para (vy = 0).
Primero hallamos vy (t) a partir de ay .


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16

Z
vy = voy +

ay dt = voy +
0

(g) dt
0

vy = voy gt
Luego, hallamos el tiempo que tarda en pararse:
0 = vo sen gt t =

vo sen
g

Ahora hallamos el espacio recorrido en el eje y a partir de vy :


Z t
Z t
y = yo +
vy dt = yo +
(voy gt) dt
0

1
y = yo + voy t gt2
2
Sustituimos el tiempo y los datos del problema:
1
y = 0 + vo tsen g
2

vo sen
g

2

4. Distancia maxima en el eje x.- Es la distancia recorrida en el eje x desde que la pelota se
encuentra en el punto de partida ( suelo, y0 = 0), hasta que vuelve de nuevo a e l y = 0.
Primero hallamos el tiempo que tarda en caer al suelo:
1
y = yo + voy t gt2
2
1
0 = 0 + voy t gt2
2
Esta ecuacion de segundo grado tiene dos soluciones: t = 0, que no nos sirve, y:
2voy
g

t=

Hallamos la ecuacion de la velocidad y el espacio recorrido en el eje x:


Z

vx = vox +

ax dt = vox
0

Z
x = xo +

Z
vx dt = xo +

vox dt = xo + vox t
0

Sustituimos el tiempo y los datos del problema:


x = 0 + vo cos

2vo sen
g