MAQUINAS ELECTRICAS ROTATIVAS

CAPITULO 4
4.1

INTRODUCCION Y CLASIFICACION

Las mquinas elctricas rotativas pueden ser generadores, que convierten energa
mecnica en energa elctrica, y motores que convierten energa elctrica en energa
mecnica.
Los generadores son muy importantes en la vida cotidiana, pues son los encargados de
generar la energa elctrica para alimentar toda clase de equipos y artefactos elctricos. Por su
parte los motores elctricos se utilizan por las ventajas ante los de combustin interna, de que
producen un mnimo de ruido y de contaminacin, son portables, as como econmicos de
ah la importancia de su uso. hay que anotar eso s que las maquinas rotativas pueden
funcionar como motor o generador, la nica diferencia es el sentido de flujo de la potencia.
Las mquinas Rotativas pueden clasificarse en:

C.C.

M. en Derivacin (Shunt)
M. de Excitacin Independiente
M. de Imn Permanente
M. Serie
M. Compuesto
M. Brushless CC
Fase Partida
Jaula Condensador
Espira de sombra
Induccin
M. Monofsicos

Motores
C.A.

Rotor
Devanado
Histresis
Sncrono Reluctancia
Imn Permanente
Jaula de ardilla
Induccin

M. Polifsicos

M. Universales

Rotor devanado
Sncronos
Brushless AC

Dinamo
C.C.

G. en Derivacin (Shunt)
G. de Excitacin Independiente
G. Compuesto
G. Serie

Generadores
Alternador
C.A.

4.2

G. Monofsico
G. Trifsico
G. Polos lisos
G. Polos salientes
G. Induccin

FUNCIONAMIENTO DE UN MOTOR EN CUATRO CUADRANTES

4.2.1 Principios Fundamentales de Conversin

1.

Generador de voltaje.- un voltaje se induce en una bobina cuando existe un cambio en

el flujo que enlaza la bobina.
1. Fuerza sobre un material ferromagntico.- una fuerza mecnica se ejerce sobre un
material ferromagntico para alinearlo con la parte ms densa del campo magntico.

3. Fuerza sobre un conductor.- una fuerza mecnica se ejerce sobre un conductor de

corriente i, que se encuentra bajo la influencia de un campo magntico (f = B.l.i).

Figura 4.1 Funcionamiento de un motor en los cuatro cuadrantes

I)
II)
III)
IV)

Motor girando a derechas ( y n en el mismo sentido)

Generador girando a derechas ( en sentido contrario a n)
Motor girando a izquierdas ( y n en el mismo sentido)
Generador girando a izquierdas ( en sentido contrario a n)

4.3

EFECTO MOTOR

4.3.1

Motor Lineal

Para comprender el funcionamiento de un motor lineal, es necesario partir del hecho

de que: un conductor que se encuentra en presencia de un campo magntico y por el cual
pasa una corriente, tiende a girar, como se observa en la figura 4.2.

Figura 4.2 Fundamento del motor Lineal

Por otra parte un campo magntico como se estudi en los captulos anteriores, se
genera ya sea por un imn, o por la accin de un bobinado por el cual est pasando una
corriente.

Figura 4.3 Espira dentro de un campo magntico

El funcionamiento se puede expresar as: cuando fluye una corriente por el conductor,
alrededor de este se produce un flujo magntico, sumandose este flujo con el principal en un
lado y restndose en el otro, como resultado de esto se produce una fuerza en el conductor (F
= i.l.B), que vendr dado segn el sentido en el que fluya la corriente en el conductor.
Si tenemos una espira con una corriente I dentro de un campo magntico, se producir un
torque. Pero qu pasara si no fuera una sola espira, sino varias, por las cuales circule una
corriente, esto hara que se generen varias fuerzas que produciran un movimiento constante.

4.4

MOTORES DE CC

Se diferencian de los generadores solamente en que el flujo de la potencia es el

contrario, es decir, reciben energa elctrica y se obtiene energa mecnica. Los motores de
CC se utilizan principalmente en la actualidad en los automviles, camiones, aviacin,
mquinas herramientas, etc. Estos tienen la ventaja principal presentar una gran variacin de
velocidad.
Los motores en la prctica se los evala por la regulacin de velocidad:
SR

sc pc

SR

pc
n sc n pc
n pc

100%

(4.1)

100%

(4.2)

La regulacin de velocidad da una medida aproximada de la caracterstica Torque

velocidad; la regulacin de velocidad positiva significa que la velocidad de un motor
desciende ante el aumento de la carga, y una regulacin de velocidad negativa significa que la
velocidad aumenta con el incremento de la carga.
Existen bsicamente 5 tipos de motores de CC:
1.
2.
3.
4.
5.
4.4.1

Motor en Derivacin (Shunt)

Motor de Excitacin Independiente
Motor de Imn Permanente
Motor Serie
Motor Compound

Circuito Equivalente de un Motor de CC

Figura 4.4 Circuito equivalente de un motor de CC

El voltaje generado en el interior del motor viene dado por:

E A K

(4.3)

Y el momento de torsin desarrollado por el motor es:

ind KI A
( 4 .4 )
Adems de estas ecuaciones, para el anlisis del motor, es necesario conocer la ley de
Voltajes y corriente de Kirchhoff, la curva de magnetizacin de la mquina, curva de la
carga, etc.

4.4.2 Motor En Derivacin (Shunt)

El motor en Derivacin (figura 4.5), es aquel cuyo circuito de campo est conectado
con el paralelo con el inducido.

Figura 4.5 Motor de CC en Derivacin

La corriente de excitacin viene dada por:
VT
RF Rv Rf
RF
Segn la ley de voltajes de Kirchhoff, para el circuito del inducido:
IF

VT = EA + IA .RA

(4.5)

(4.6)

El voltaje inducido viene dado por la ecuacin 4.1, que reemplazndola en la relacin
4.6 resulta:
VT = K + IA .RA
(4.7)
As mismo, despejando la ecuacin 4.4, IA se expresa como:

I A ind
K
Reemplazando 4.8 en 4.7:
R
VT K A ind
K
Despejando la velocidad del motor se tiene:
V
RA
T
ind
K K 2

(4.8)

(4.9)

(4.10)

Ecuacin que al graficarla da como resultado la curva de la figura 4.6, en la cual se

puede apreciar que la velocidad del motor no vara mucho con las variaciones de la carga
aplicada al motor.

ind

Figura 4.6 Curva caracterstica Momento de torsin Velocidad

Existe un efecto que puede modificar la forma de la curva mostrada en la figura 4.6, y
esta se produce cuando el motor posee reaccin del inducido, esta hace que cuando la carga
del motor aumenta, se produce un efecto de debilitamiento del flujo, y como consecuencia,
aumenta la velocidad del motor a cualquier carga ms all de la velocidad que tendra de no
poseer reaccin del inducido (figura 4.7). Este efecto es contrarrestado si el motor tiene
bobinados de compensacin, pues as el flujo no se debilitar.

ind

Figura 4.7 Reaccin del inducido y Curva caracterstica Momento de torsin Velocidad con
Reaccin del inducido
Ya en funcionamiento, el motor presenta ciertas reacciones, las cuales deben ser
explicadas matemticamente, para un mejor entendimiento. Es as que, si la carga en el motor
aumenta, el torque de la carga carga, supera al momento de torsin inducido ind, y la velocidad
disminuye, y en consecuencia el voltaje generado disminuye (EA = K), por tanto, la
corriente del inducido aumenta (IA= (VT - EA)/RA), y a medida que se eleva esta corriente,
el torque producido por el motor aumenta tambin.(ind = KIA), con lo que el este torque
producido iguala al de la carga pero a otra velocidad.
Control de Velocidad de los Motores de CC en derivacin
Existen algunas maneras de controlar la velocidad de un motor Shunt ya sea por
medios tradicionales como los que se enumeran a continuacin o por medios electrnicos los
mismos que se vern ms adelante.

1.

Ajustando la resistencia de campo RF (y con ello el flujo de campo)

Al hacer esto la corriente de campo disminuye (IF = VT/RF), al suceder esto,

se reduce el flujo , y con ello se reduce el voltaje interno generado (EA= K).
Esto ocasiona un incremento de la corriente de inducido, y por tanto del Torque
inducido.(IA= (VT - EA)/RA), (ind = K..IA), y siendo ind mayor carga, la
velocidad del motor crece.
2.

Ajustando el voltaje terminal aplicado al inducido

Esto se hace sin cambiar el voltaje aplicado al campo. Es decir haciendo al

motor similar a un motor de excitacin independiente. De este modo si aumenta V A, la
corriente del inducido IA, se eleva (IA = (VA EA)/RA), como consecuencia el Torque
producido crece por la misma razn que en control de velocidad anterior, dando como
consecuencia el aumento de la velocidad.
3.

Insertando una resistencia en serie con el circuito del inducido

El efecto que ocasiona esta resistencia, es aumentar la pendiente de la curva

torque velocidad del motor, as este funciona ms lentamente si est cargado
(ecuacin 4.10), este mtodo no es prctico, pues aumenta las prdidas del motor.
Como consecuencia de estos controles, para el primer caso, si la resistencia de campo
aumenta (corriente de campo disminuye), la velocidad del motor aumenta, y si esta decrece
(corriente de campo aumenta), la velocidad disminuye tambin. Entonces, el aumento de la
corriente, disminuye la velocidad, pero a una mxima corriente hay una mnima velocidad.
De otro lado si un motor funciona a sus valores nominales de VT, Potencia y corriente, este
estar a velocidad nominal o velocidad base, y es as que, el control de la resistencia de
campo sirve solo para velocidades superiores a la velocidad base, pues si se quiere trabajar
bajo la velocidad base, posiblemente se quemar el bobinado de campo.
Para el control de voltaje en el inducido, se ve que si aumenta el voltaje aumenta la
velocidad del motor, y si este disminuye, la velocidad del motor disminuye tambin, pero
tambin hay una velocidad mxima la cual corresponde al voltaje mximo en el inducido.
Este control a diferencia del anterior funciona para velocidades inferiores a la velocidad base,
pues si se desea obtener una velocidad mayor a la velocidad base, para esto el voltaje debe
aumentar y esto quemara el bobinado del inducido.
En consecuencia se ve que los dos mtodos son complementarios, y conjuntamente
dan una gran variacin de velocidad al motor en derivacin.
No ocurre lo mismo para la potencia y el momento de torsin, El limitante para ellos
es el calentamiento de los conductores del inducido, es decir la corriente IA.

4.4.3 Motor de Excitacin Independiente

Bsicamente el motor de excitacin independiente (figura 4.8), es aquel cuyo circuito
de campo lo abastece una fuente de alimentacin independiente del circuito de inducido.

Figura 4.8 Motor de CC de Excitacin Independiente

Como se ve en la figura la corriente de la rama de excitacin viene dada por:
IF

Con

VF
RF

(4.11)

RF = Rv + Rf

Este tipo de motor presenta las mismas caractersticas de un motor en derivacin y las
ecuaciones desarrolladas, as como el anlisis de su comportamiento es el mismo, adems
que, para el anlisis se asume al motor en derivacin con el voltaje del inducido constante,
estudindolo como motor de excitacin Independiente.
Modelo Dinmico del Motor de Excitacin Independiente
La modelacin del motor de excitacin independiente permite su anlisis en rgimen
transitorio. Es as que se distinguen dos partes fundamentales.
1.

Modelo del Circuito Elctrico

La ecuacin del circuito elctrico equivalente del motor es:
VAB imotor.R L

Donde:
R = resistencia del motor
L = inductancia del motor
e = f.e.m. del motor
VAB = tensin en bornes del motor

dimotor
e
dt

(4.12)

Figura 4.9 Modelo del Circuito elctrico del motor

2.

Modelo Mecnico
La ecuacin del modelo mecnico del motor es:

motor c arg a .D J .

(4.13)

Donde:
=Torque
= velocidad angular
D = coeficiente viscoso
J = momento de inercia
= aceleracin angular

Figura 4.10 Modelo Mecnico del motor

2.

Modelo Electromecnico
Combinado las dos ecuaciones anteriores y adems las relaciones (4.3) y (4.4):

di
dt

Figura 4.11 Modelo Electromecnico del motor

4.4.4 Motor de Imn Permanente

El motor de Imn permanente es aquel cuyos polos del estator estn hechos de imanes
permanentes. Tienen la ventaja de que no existen prdidas en los bobinados del circuito de
campo, ni ocupan energa para la alimentacin de este bobinado, adems que suelen ser ms
pequeos que los motores en derivacin del mismo tipo. Eso s debido a que el campo
generado es producido por un imn este no es tan intenso, como si fuera generado por un
electroimn, por lo cual tiene un menor Torque producido. Estos motores presentan el riesgo
de desmagnetizacin del imn que puede ser causada por calentamiento, una f.e.m. de
polaridad opuesta, etc. Por lo cual este motor es una mquina delicada, ya que tambin si la
corriente del inducido supera un valor mximo este imn se desmagnetiza.
Como se revis en el captulo 1, se recordar que se habl de las caractersticas de los
materiales ferromagnticos. Pero principalmente es necesario que se recuerde que cuando se
aplica una fuerza magnetomotriz externa a este tipo de materiales, en el material queda un
flujo residual Bres cuando esta fuerza desaparece. Este flujo residual debe ser lo ms grande
posible para fabricar los polos de un motor de imn permanente, as como tambin la
intensidad magnetizante coercitiva Hc (lo cual hace que se necesita una intensidad de la
misma magnitud para desmagnetizar este material).

Figura 4.12 Curva de magnetizacin de un material ferromagntico para uso en imanes

permanentes
Un material utilizado como imn permanente es el Alnico (AL-NI-Co). Las parte de la
curva de histresis que interesa para este tipo de materiales es la que est en el segundo
cuadrante, pues esta es la que permite ver la forma de desmagnetizacin. La figura 4.13-a
muestra la caracterstica de un imn permanente. Se define la recta de retorno (de la
desmagnetizacin), como la recta tangente a la caracterstica del imn en el punto de mxima
induccin. Un aumento del entrehierrro o bien una corriente de inducido excesiva puede
desplazar el punto de operacin del imn hasta el punto (1), punto de mnima induccin
aprovechable. Al reducirse el entrehierro o reducirse la corriente de inducido la caracterstica
del imn retornar siguiendo una recta paralela a la de retorno (2). Es preciso magnetizar de
nuevo el imn para que este sea operativo. La figura 4.13-b muestra la caracterstica de varios
tipos de imn. Las primeros imanes son de Ticonal-Tc y Ticonal 900, despus vino el Alnico,
y luego vinieron las ferritas. El Pt-Co mejora las caractersticas, pero luego aparece el Sm-Co,
ampliamente utilizados en la actualidad. ltimamente ha aparecido el Neodimio-Hierro-Boro
que al igual que los dos ltimo no presenta desmagnetizacin

Figura 4.13 Curva de histresis para diversos materiales utilizados como imanes permanentes
El motor de imn permanente es igual al motor en derivacin, en cuanto a su
funcionamiento, la nica diferencia es que el flujo en el motor de imn permanente es
constante. Los mtodos de control de velocidad en este motor son: variando el voltaje del
inducido, y mediante el control de resistencia del inducido (no prctico). Las aplicaciones de
los motores de imn permanente son: en el control numrico o robtica.

4.4.5

Motor Serie

El motor en serie es aquel cuyo bobinado de campo es de pocas espiras de alambre de

seccin un tanto gruesa, y como su nombre lo indica el circuito de campo est en serie con el
bobinado del inducido.

Figura 4.14 Circuito equivalente de un Motor Serie

El voltaje aplicado a este motor viene dado por:
VT = EA + IA (RA + RS)

(4.14)

En el motor serie a diferencia del motor en derivacin, el flujo es directamente

proporcional a la corriente inducida, mientras no se supere la saturacin.
= c.IA

(4.15)

Donde c es una constante de proporcionalidad. Por lo tanto si la carga aumenta, el

flujo aumenta tambin, y la velocidad disminuye. Esto hace que la curva Torque - velocidad
tenga una cada brusca. El Torque producido por el motor serie viene dado por la ecuacin
(4.4) ind = K..IA, en dnde reemplazando la ecuacin (4.15) se tiene que:
ind = K.c.(IA)2

(4.16)

En donde se observa que un motor serie da mayor momento de torsin por amperio
que cualquier otro motor de CC; de ah su utilizacin para aplicaciones que requieren
momentos de torsin muy altos. Un ejemplo son los motores de arranque de los automviles,
Tranvias, etc.
Para obtener la curva caracterstica momento de torsin velocidad del motor, en
primer lugar se despeja la corriente inducida de la relacin (4.16):
IA

ind
Kc

Como EA = K, al sustituir estas dos relaciones en la ecuacin (4.14) se tiene:

VT K

ind
( RA RS )
Kc

(4.17)

Se puede eliminar el flujo de esta relacin al despejar IA de la relacin (4.15):

IA

Entonces la ecuacin (4.16) puede rescribirse como:

ind

K 2

(4.18)

De esta ecuacin, despejando el flujo y reemplazndolo en la ecuacin (4.17) se tiene:

VT K

c
ind . ind ( R A R S )
K
Kc

En donde se despeja la velocidad angular :

VT
( R RS )
A
K .c
K .c. ind

(4.19)

Esta ecuacin se grafica en la figura 4.14.

f1
f1

inicial

Figura 4.15 Curva caracterstica Torque velocidad de un motor serie

Al analizar la ecuacin (4.19), se podr ver que en ningn caso el momento de este
motor debe tender a cero, pues de ser as la velocidad tendera a infinito. En la prctica esto
nunca se cumple, pues el motor tiene prdidas mecnicas. Sin embargo si no se conecta una
carga al motor, este tiende a marchar velozmente pudiendo daarse; adems se recomienda
que nunca se conecte a una carga por medio de un sistema de transmisin que pudiera
romperse (bandas o cadenas), pues si esto pasa cuando el motor esta en funcionamiento, este
se daara seriamente.

Control de velocidad en los motores serie de CC

La nica manera de controlar la velocidad de un motor serie es variar el voltaje
terminal VT, pues como se ver en la ecuacin (4.19), un aumento del voltaje para cualquier
Torque, da como consecuencia el aumento de la velocidad. Se podra por otro lado controlar
la velocidad insertando resistencias en serie pero esto causara una prdida de energa grande.
Hasta hace poco tiempo este era el nico mtodo utilizado, pero con el desarrollo de la
electrnica esto ha cambiado, sin embargo este mtodo se usa hoy para el arranque de algunos
motores.
4.4.6

Motor Compuesto (Compound)

El motor compuesto no es ms que la unin del motor en derivacin y el motor serie,

es decir posee los dos campos magnticos. Las conexiones se ilustran en la figura 4.16.
Como se recordar en los transformadores se defini la polaridad de un bobinado y su
representacin, y como para el motor compuesto son dos los bobinados que trabajan y se
encuentran conectados es importante, saber cual es la polaridad de estos. En la figura 4.16 se
ve que cuando la polaridad viene representada por puntos circulares en los bobinados se tiene
la composicin acumulativa, y si se representa con puntos cuadrados la composicin es
diferencial.

Figura 4.16 Circuito equivalente de un Motor Compuesto a)Conexin en derivacin

larga, b)Conexin en derivacin corta
En el motor de composicin acumulativa hay un componente de flujo que es
constante, y otro que es proporcional a la corriente del inducido, por ello este motor tiene un
mayor momento de torsin en el arranque que un motor en derivacin, pero uno menor que el
motor serie. Como consecuencia de ello se tiene un motor que combina las mejores
caractersticas de los dos motores

Figura 4.17 Curva caracterstica Torque velocidad de un motor serie, en derivacin, y

compuesto (en derivacin acumulativa)
En un motor compuesto de composicin diferencial, las fuerzas magnetomotrices de
los dos bobinados se sustraen, y esto da como consecuencia que al aumentar la corriente I A
(aumenta la carga), el flujo en el motor disminuya, con lo que la velocidad aumenta
desbocndose el motor y volvindose inestable. Este tipo de motor no tiene una aplicacin
prctica.
4.4.7 Motor Brushless DC
Este al igual que el motor de imn permanente utiliza imanes para su funcionamiento,
solo que estos ahora van en el rotor y no en el estator que es lo clsico; es por ello que el
inducido est en el estator. Se caracteriza por no tener escobillas, ni colector, lo que hace que
la velocidad mxima que puede alcanzar es muy superior a la que pueden desarrollar todos
los motores vistos anteriormente, y adems se puede obtener el mximo par a velocidad
nominal. La inercia para el motor Brushless puede llegar a ser 10 veces inferior comparado
con un motor de CC cualquiera, y para una misma potencia, este puede ser 25% menor en
tamao.
El principio bsico de funcionamiento de este motor es el ir conmutando las bobinas
del estator en funcin de la posicin del rotor.

Figura 4.18 Esquema del motor Brushless CC

La figura 4.18 muestra la configuracin bsica del motor Brushless CC. En ella, las
clulas de efecto Hall, determinan la posicin del rotor y los transistores conmutan la bobina
correspondiente.
Como se dijo antes, en este motor los imanes permanentes estn en el rotor,
normalmente tienen 6 polos. El estator tiene 3 devanados y se conectan en estrella. De estos,
solo dos fases operan simultneamente, as la corriente que entra por la una sale por la otra,
mientras la tercera est desconectada. Cada 60o elctricos es preciso conmutar los devanados
para conseguir que el motor gire con un par uniforme.
El circuito de alimentacin del motor brushless se muestra en la figura 4.19:

Figura 4.19 Circuito de alimentacin del motor Brushless CC

Figura 4.19 Principio de funcionamiento

La interaccin del flujo producido por los imanes permanentes del rotor y la corriente
del estator, produce una fuerza sobre los conductores (F = B.I.L). Al estar el estator fijo,
aparece una fuerza de reaccin de sentido contrario en el rotor, provocando su giro. Al girar
los polos, el sistema de control debe hacer circular la corriente por los conductores del estator
que se encuentren frente a un polo en cada instante. Se trata de ir conmutando los bobinados
del estator en funcin de la posicin del rotor. La figura 4.20 muestra la posicin del rotor en
un instante determinado. Como se dijo en cada momento solo operando fases
simultneamente (las que se encuentren justo delante de un polo).

Figura 4.20 Generacin del par electromagntico del Motor Brushless CC

En esta situacin el inversor alimenta al bobinadoa con una corriente entrante y al
bobinado c con una corriente saliente: La corriente entrante en U y en Z se encuentra frente
a un polo norte magntico, mientras que las corrientes salientes en X y en W se sitan frente a
un polo sur, las fuerzas generadas en los 4 conductores originan un par en el mismo sentido
(horario). El par generado es directamente proporcional a la corriente.
Un instante despus el rotor se encontrar en otra posicin. Cuando haya avanzado
60o ocupar la posicin de la figura 4.20-a, repitindose todo el proceso nuevamente, solo
cambiando las fases que son alimentadas, pues ya han cambiado los conductores que estn
frente al polo. Entonces el inversor conmutar, tomando la corriente la distribucin mostrada
en la figura 4.20-b. Esta funcin la cumple el detector de posicin que ser el que designe el
polo que funciona y genera el campo magntico (figura 4.18). Este detector de posicin
funciona en base al efecto Hall. La alimentacin para este motor es mediante una fuente de cc
y la onda de f.e.m es trapezoidal.
4.4.8

Propiedades importantes de los motores de CC

El sentido de giro de un motor de CC puede invertirse cambiando el sentido de la

corriente que circula por el inducido o por el estator pero no de los dos a la vez.

Un motor en derivacin (Shunt) tiene la propiedad de que presenta una ligera

variacin de la velocidad cuando la carga aumenta.

Un motor serie tiene la particularidad de tener un gran par de arranque, y la velocidad

va en dependencia de la carga.

Un motor compuesto (Compound) serie aditiva se caracteriza por tener una velocidad
constante con variaciones bruscas de carga.

Un motor compuesto (Compound) serie diferencial no tiene ninguna utilidad, pues un

motor demasiado inestable.

4.4.9

Rectificacin Controlada

Uno de los mtodos de variacin de la velocidad de motores de CC, es variar el voltaje

terminal VT, pero cmo lograr este objetivo?. Antiguamente se utilizaba un sistema
denominado Ward Leonard, el cual consista en dos motores: uno de induccin de ca, que
proporcionaba la energa mecnica a un segundo motor de CC, que haca las veces de
generador (en el cual se variaba el voltaje V T), y este finalmente alimentaba al motor de CC
(en el que se variaba la velocidad).
Actualmente con el desarrollo de la electrnica, se ha desarrollado circuitos
rectificadores controlados que pueden variar el voltaje ms fcilmente, como el que se tiene
en la figura 4.21.

Figura 4.21 Rectificador trifsico con SCRs

Este rectificador controla el voltaje promedio aplicado al inducido del motor de CC, y
por tanto la velocidad del motor. Este voltaje es controlado al ajustar el ngulo de activacin
de los SCR, de este modo el voltaje aplicado depende de la fraccin de tiempo que el voltaje
de alimentacin se aplica al inducido. En este rectificador se verifica la siguiente ecuacin:
Ed = 1.35x Eefx cos

(4.22)

Por medio de circuitos rectificadores se puede hacer funcionar al motor en los cuatro
cuadrantes, variando solamente el ngulo de disparo, as:
0o < < 90o
90o < < 180o

Ed (+), (Ia 0)
Ed (-), (Ia = 0)

Al funcionar como rectificador, el ngulo de disparo est comprendido entre 0 o y 90o,

pudiendo la carga ser activa o pasiva. En la modalidad de inversor, el ngulo est
comprendido entre 90o y 180o, pero es necesaria una fuente de CC de polaridad apropiada:
Como:
Ea = K
Ea > Ed
Por lo que si Ea no cambia de polaridad los tiristores no conducen, con lo que Ia = 0, y
entonces = 0 ( = K..Ia).
Control Electrnico para un motor de CC
Para lograr un mejor control de un motor de CC, se suele aadir una inductancia al
rectificador de la figura 4.21, para que funcione como un filtro de corriente (figura 4.22),
siempre y cuando la corriente sea baja. Si en cambio la corriente es muy alta puede
prescindirse de ella.

Figura 4.22 Rectificador con inductancia

Haciendo un anlisis del comportamiento del rectificador se tiene que: si se inicia con
= 90 , implica que Ed = 0. Si disminuye, Ed aumenta, con lo que Ia 0, y el motor se va
acelerando (Ia siempre es controlada).
o

Durante el arranque existen 3 particularidades:

1.
2.
3.

No se necesita una resistencia de arranque.

La prdida de potencia en los tiristores es despreciable.
Ia no supera el valor de consigna.

Para que funcione como motor, Ed deber ser mayor respecto a Ea. Para disminuir la
velocidad , se aumenta el ngulo y Ed disminuye, con lo que no existe circulacin de
corriente, as el motor pierde velocidad y Eo disminuye hasta que Ed > Ea, con lo que gira el
motor a una velocidad menor. En el caso de que se quiera parar el motor alfa debe estar en
90o. En el momento en que es mayor, el rizado es mayor y se presenta una potencia reactiva
en el convertidor.

Control en dos cuadrantes (I y II)

En el caso de que el motor pierda velocidad por si solo, esto no es conveniente si se
desea tener una respuesta rpida. Una alternativa para evitar esto es modificar el circuito de
tal manera que el motor trabaje como generador tambin. Esto se puede hacer de 3 maneras:
1.

Control por Inversin de campo

Figura 4.23 Control por inversin de campo

El convertidor acta como inversor, para lo cual Ed cambia de polaridad, de tal
manera que Ed < Ea. Ed se invierte cuando > 90o, pero para cambiar Ea es necesario
cambiar el campo o el inducido.
Para la inversin del campo debe seguirse los siguientes pasos:
I) Desfasar hasta cerca 180o, con lo cual Ia = 0
II) Invertir el campo
III) Reducir hasta que Ed < Ea, esto implica que Ia 0.
Para que funcione como motor:
I) cercano a 180o (Ia = 0)
II) Invertir el campo
III) Reducir para que Ed > Ea.
2.

Inversin del Inducido

Figura 4.24 Control por inversin del inducido

3.

Inversin con dos convertidores

Figura 4.25 Control por inversin con dos convertidores

Si se quiere que la regulacin de velocidad sea un poco ms rpida se recurre a
dos convertidores idnticos conectados en paralelo y en oposicin, eso si en cada
momento funciona uno a la vez. As en la figura 4.26-a se ve al convertidor 1
funcionando, mientras que el convertidor 2 est bloqueado, con lo cual el motor
funciona en el primer cuadrante, Para la figura 4.26-b se tiene el convertidor 2
funcionando y el convertidor 1 bloqueado con lo cual se tiene un generador (II
Cuadrante).

2
1

2
1

Figura 4.26 Control por inversin con dos convertidores idnticos en antiparalelo.
4.10

Curvas segn el tipo de carga

Se puede tener:
1. Accionamientos de avance, por ejemplo gras (figura 4.27-a)
2. Esmeril y pulidoras (figura 4.27-b)
3. Bombas soplantes (figura 4.27-c)
4. Bobinadoras y desbobinadoras, fresadoras, platos de torno (figura 4.27-d)

Figura 4.27 Tipos de Carga.

4.11

Operacin a par constante

Para este caso el flujo debe permanecer constante y se vara Vt de tal manera que:
Ia = (Vt Ea) / Ra

aqu Ia debe permanecer constante.

Al aumentar W , implica que Ea aumenta tambin (Ea=K W) y Vt debe subir en la

misma proporcin para mantener la relacin (Vt-Ea) constante, de esta manera se consigue
que el torque sea constante desde W=0, hasta la velocidad base (nominal).
T = K (cte) Ia(cte).
En la zona de W = 0 hasta W base , la potencia sube de una manera lineal.
P = Ea Ia = K W(aumenta) Ia
4.12 Operacin a potencia constante
Para este caso se mantiene Vt constante y se disminuye el flujo, con lo que el motor
aumenta su velocidad, Ia debe permanecer constante todo el tiempo , entonces tenemos que:
P = Ea Ia = K (disminuye) W(aumenta) Ia = cte
T = K (disminuye) Ia.
Para que Ia sea constante con Vt constante implica que Ea = cte

max

Pmax
max

max

Pmax= max

Pmax

Figura 4.28 Potencia y Torque en funcin de la velocidad de un motor de excitacin

independiente, con controles de: voltaje en el inducido y Flujo de campo