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Universidad Tecnolgica de Panam

Facultad de Ingeniera Mecnica


Laboratorio #9 de Dinmica Aplicada y Teora de Control Sistemas de dos grados de libertad
Instructor: Jos Lara

SIMULACIN DE SISTEMAS DE DOS GRADOS DE LIBERTAD


Introduccin
En este laboratorio se simular diversos tipos de sistemas de dos grados de libertad,
primero veremos sistemas con coordenadas lineales, luego sistemas con coordenadas
angulares y por ltimo se simular un sistema mixto de coordenadas.
Objetivo

Analizar los sistemas de dos grados de libertad


Elaborar diagramas de bloques en XCOS que representen los sistemas estudiados.
Analizar la respuesta del sistema en estudio.

Marco terico
Se dice que un sistema tiene dos grados de libertad, cuando se requieren dos coordenadas
para describir su movimiento. Por Ejemplo:

Fig 1. Pndulo doble


Para el sistema de pndulo doble, es claro que se necesitan dos coordenadas para
especificar la posicin de las masas m2 y m2 en un instante cualquiera; por tanto el
sistema es de dos grados de libertad x1 y x2 con y1 , y2 o 1 y 2son los
posibles pares de coordenadas.
Un sistema de dos grados de libertad tiene dos ecuaciones de movimiento, una para cada
masa; es decir, un sistema con dos grados de libertad tendr dos frecuencias naturales.

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Laboratorio #9 de Dinmica Aplicada y Teora de Control Sistemas de dos grados de libertad
Instructor: Jos Lara

Procedimientos.
Analizar los 3 casos de sistemas de dos grados de libertad utilizando XCOS, los sistemas
sern sometidos a condiciones inciales.
1. Coordenadas linales.
K1= 100

K3= 100

K2= 200

M1

M2
C2= 0.9

C2= 0.8

C1= 0.5

Fig 2. Sistema Masa-Resorte-Amortiguador dos grados de libertad


Donde; M1=1.0 Kg, M2=3.0 Kg; Condiciones iniciales: 1 0 = 5, 1 0 = 0
2. Coordenadas angulares

M1

M2

Fig 3. Pndulos dos grados de libertad


Donde; M1=0.3 Kg, M2=0.5 Kg, L=0.20 m, K= 100 N/m; Condiciones iniciales: 1 0 =
0.175, 1 0 = 0

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3. Coordenadas mixtas
K1

K2

M1

C1

M2

Fig 4. Configuracin para coordenadas mixtas


Donde; M1=2 Kg, M2=5 Kg, K1= 80 N/m, K2= 130 N/m, C1=0.5, R=0.10m ; Condiciones
iniciales: 0 = 0.175, 0 = 0
Para cada sistema responder.

Realizar el modelo matemtico del sistema


Encontrar las ecuaciones diferenciales del sistema
Resuelva los valores conocidos para las ecuacin diferencial
Realizar el diagrama de bloques en XCOS, (cada bloque debe mostrar los valores
correspondientes a la simulacin). Anexar al informe
Mostrar las grficas de posicin y velocidad del sistema (editadas)
Analizar la respuesta (grfica de posicin) y responder las siguientes interrogantes.
o Qu diferencias existen entre el movimiento del primer elemento con
respecto al otro?
o Qu ocurre con las frecuencias de oscilacin de cada elemento?
o A qu se debe este fenmeno?
o En qu tiempo llegan ambos a tener la misma frecuencia de oscilacin?
o Qu ocurre con las amplitudes de cada elemento?

Referencias
William W. Seto, Vibraciones Mecnicas, editorial Oriente, 1986, 199pag.
William T. Thomson, William Tyrrell Thomson. Teora de vibraciones: aplicaciones.
Prentice-Hall Hispanoamericana, 1982, 491pag.