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Diseo de Prtesis Mioelctrica

INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL


ESIME AZCAPOTZALCO
GENERACION 2004

DISEO MECANICO Y DE CONTROL

INVESTIGADOR(S):
ING. GARCA FABILA VLADIMIR
ING. GARCA VZQUEZ MARCOS A.
ING. HERNNDEZ GARCA KAREN
SINODALES
ING. JOS GALVN RAMREZ
M. EN C. ANTONIO CAMARENA GALLARDO
ING. ROBERTO RODRGUEZ LOYA
M. EN C. GABRIELA FERNANDEZ LUNA

Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004 R.

INDICE
CAPITULO 1 Antecedentes Histricos
Introduccin
Objetivo general
Objetivos Especficos
Justificacin
Antecedentes Histricos
poca actual
Tipos de Ortesis
Prtesis de Rodilla
Prtesis y componentes por debajo de la rodilla
Conjunto pie-tobillo
Montaje del pie y tobillo con eje sencillo
Montaje pie-tobillo sach
Montaje pie-tobillo de eje mltiple
Pierna
El encaje
Encaje de apoyo en el tendn rotuliano
Encaje con almohadilla de aire
Encaje rgido
Otras variaciones del encaje
Sistemas de Suspensin
Correa de suspensin
Sistema supracondilar (SC)
Sistema supracondilar / suprarrotular (SC/SP)
Corselete de muslo
Construccin Modular
Prtesis en el mercado
Construccin y funcionamiento
Montaje, proceso de tratamiento, ajuste
Aplicacin

CAPITULO 2 Anlisis Corporal


Introduccin
Antecedentes
Definicin de Prtesis
Anlisis Fisiolgico
Actividad Muscular
El sarcolema
Mo fibrillas y filamentos de actina y de miosina
Sarcoplasma
Contraccin Muscular
Tejido Muscular
Mecanismo General de la Contraccin Muscular
Eficacia de la contraccin muscular
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Fuerza Muscular
Grosor del Msculo
Velocidad de Contraccin
El Sistema Nervioso
La Neurona
Tejido Nervioso
La neurona
Anlisis de la marcha
Anlisis grafico
Parmetros temporales
Componentes del ciclo de marcha
Implementacin y Control mediante seales Mio-elctricas

CAPITULO 3 Anlisis de Diseo de


Prtesis
Introduccin
Deformacin normal bajo carga axial
Diagrama de esfuerzo deformacin
Ley de hooke. Mdulo de elasticidad
Deformacin de elementos sometidos a carga axial
Vigas curvas
Engranajes rectos
Engranes Helicoidales
Engranes Cnicos
Clculos
Determinacin del perfil C respecto del eje y
Determinacin del perfil C respecto del eje x
Determinacin del perfil Z respecto del eje y
Determinacin del perfil Z respecto del eje x
Diseo de Engranes Cnicos
Diseo del eje
Diseo de las columnas
Adquisicin seales bioelctricas
Diseo del circuito
Amplificador no diferencial
Amplificador diferencial
Amplificador de instrumentacin
Filtrado de la seal
Etapa de alimentacin
Implementacin del circuito
Ruido en la etapa de amplificacin
Electrodos y cables

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CAPITULO 4 Evaluacin Econmica


Introduccin
Costos
Clasificacin de los costos
Costos directos
Costos indirectos
Modelado de pie
Elaboracin del pie
Piel Sinttica
Acabado cosmtico
Polmeros
Silicona
Resinas
Anexos

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Diseo de Prtesis Mioelctrica


INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL
ESIME AZCAPOTZALCO
GENERACION 2004

ANTECEDENTES HISTRICOS
MERCADO ACTUAL

Este capitulo nos mostrar lo


avanzada que est la Ingeniera
y la Robtica en el campo de la
Medicina, dndonos un amplio
enfoque en todo tipo de
construccin y diseo, para
sustituir extremidades y recuperar
movilidad mediante el empleo
de Prtesis.

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INTRODUCCION
Las tcnicas ms avanzadas de la ingeniera y la robtica se han puesto al servicio de la
biociencia para engendrar una nueva disciplina bautizada como binica. Su objetivo es el
diseo de todo tipo de recambios artificiales para sustituir rganos daados o recuperar
funciones perdidas en el organismo humano. Se trata de conceptos como prtesis que se
accionan con slo el pensamiento, dispositivos que emulan el corazn o el hgado, tejidos
artificiales o sangre sinttica.
Sin embargo, imitar una 'maquinaria' tan compleja como es el cuerpo humano no es ni mucho
menos sencillo. Expertos de los centros ms prestigiosos del mundo hacen un repaso del
estado actual de los trabajos en este campo en un especial publicado en el ltimo nmero de la
revista Science. Las revisiones incluyen tambin los inconvenientes de algunas de las opciones
en investigacin que podran impedir que stas no lleguen finalmente al paciente o que lo
hagan tras un largo periodo de tiempo.
Una cuestin clave de estos trabajos de desarrollo de repuestos para el organismo es que la
investigacin de nuevos materiales biomdicos avance a un ritmo similar. Las exigencias son
cada vez mayores y en el futuro sern los propios componentes implantados los que estimulen
al organismo a sanar por s mismo.
En los aos 60 y 70, apareci la primera generacin de materiales inertes para prtesis cuyo
nico objetivo era reducir al mnimo el rechazo del sistema inmunitario del receptor. Aunque
este planteamiento contina siendo vlido 30 aos ms tarde, a mediados de los 80 surgi una
segunda generacin de componentes denominados bioactivos capaces de generar respuestas
fisiolgicas que facilitaban la insercin de la prtesis. Dentro de esta segunda generacin se
encontraban tambin los materiales biodegradables que son absorbidos por el organismo una
vez que han cumplido su funcin.
Sin embargo, ningn material sinttico desarrollado hasta el momento es capaz de emular la
respuesta de los tejidos vivos ante los cambios fisiolgicos y bioqumicos del organismo. Una
buena parte de las prtesis construidas con estos componentes fallan pasados unos aos, de
modo que el paciente debe someterse a una nueva ciruga para sustituir el implante.
La ltima generacin de materiales traspasa los lmites macroscpicos para entrar en el reino
molecular combinando las propiedades de sus predecesores. Uno de los ambiciosos objetivos
que se persiguen es crear biomateriales que liberen productos especficos para activar los
genes que estimulan la regeneracin de los tejidos. Este nuevo campo est todava en una fase
muy temprana de investigacin, pero ya se han obtenido algunos resultados.

Un ensayo recientemente publicado consegua que la disolucin de un cristal bioactivo fuera


capaz de controlar la expresin gentica de clulas seas in vitro. Las predicciones de futuro
que ofrecen algunos expertos en este terreno hablan de lograr el mito de la eterna juventud. Los
doctores Larry Hench y Julia Polack de la Universidad de Londres proponen que, en algn
momento, se podrn crear biocomponentes capaces de activar genes que prevengan o retrasen
el envejecimiento de los tejidos.
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El cerebro es, sin duda, el objetivo ltimo de la mayora de los implantes. Muchos de los
trastornos motores, de audicin o de visin estn causados por la disfuncin o carencia de las
redes nerviosas que conectan el cerebro con el resto del cuerpo. Como consecuencia, las
rdenes neuronales no llegan a su destino y las funciones no se pueden realizar. En estos
casos, el cerebro, por su condicin de ordenador central de todo lo que acontece en el
organismo, se convierte en la diana del tratamiento. Capturar las seales exteriores para
conducirlas hasta la regin neuronal adecuada es la estrategia que se sigue en algunos casos
de sordera profunda.
La fabricacin de prtesis se ha convertido en una ciencia en los ltimos aos como resultado
del enorme numero de amputaciones producidas en las guerras, y enfermedades como la
diabetes.
Las prtesis para los miembros inferiores pueden presentar articulaciones en la rodilla o el
tobillo para simular un paso natural. Las prtesis de recuperacin de energa permiten incluso
correr y practicar deportes al amputado por debajo de la rodilla sin diferencias respecto al
deportista sano.

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OBJETIVO GENERAL
Implementacin de una prtesis inferior controlada por impulsos mioelectricos.

OBJETIVOS ESPECIFICOS

El diseo de esta prtesis es alcanzar una ergonomita muy verstil (en estructura, dimensiones
y peso) para que se adapte al tipo de persona que la requiera.

Ser controlada por medio de los impulsos miolectricos que son generados por (clulas) las
neuronas esto se llevara a cabo por medio de electrodos colocados en los msculos (del
cuadriceps para el impulso hacia al frente, femoral para el impulso hacia atrs, msculo solio y
gemelos para el levantamiento de la pierna.

JUSTIFICACIN

Hoy en da la ciencia y la tecnologa han crecido enormemente en la rama de la Medicina, por


ello est tesis est dedicada al diseo y fabricacin de una prtesis mioelctrica inferior, para
reducir el nmero de personas con problemas de discapacidad y as, puedan integrarse en sus
actividades cotidianas. La problemtica de los discapacitados, y en especial de las personas
amputadas, es de gran impacto en nuestra sociedad. Las prtesis actuales plantean soluciones
que se alejan de las expectativas de un amputado, pero an as, le dan consuelo y le permiten
mejorar su esttica personal y ser til. Dichas prtesis van desde los ganchos, hasta elaboradas
prtesis mioelctricas, aunque estas ltimas, por su elevado costo no son accesibles a la mayor
parte de los discapacitados.

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ANTECEDENTES HISTORICOS
Las prtesis de las culturas antiguas comenzaron con las muletas simples o tazas de madera y
de cuero, se diseo tipo de muleta o de clavija modificada para liberar las manos para las
funciones diarias.
Con el nacimiento de las grandes civilizaciones de Egipto, Grecia y Roma se desarrollo el
acercamiento cientfico hacia la medicina y la ciencia prosttica.
En la poca donde no haba poco desarrollo cientfico, no haba muchas alternativas prostticas
disponibles para los amputados, excepto las piernas de clavija y los ganchos bsicos de la
mano, que solamente los ricos podran producir.
En 1509 se construy una famosa prtesis de mano para el caballero alemn Gtz von
Berlichingen, llamado Gtz Mano de Hierro: pesaba 1,4 Kg. y tena dedos articulados que
permitan empuar una espada o una lanza.
Del 1600s a los 1800s, vemos grandes refinamientos de los principios prostticos y quirrgicos
en avance y fue aceptada la amputacin como una medida curativa.
El peluquero-cirujano francs Ambroise del ejrcito fabricaba las prtesis demostrando
conocimientos de la funcin prosttica bsica y hacia los miembros residuales ms funcionales,
permitiendo que las prtesis fueran mejores. En 1696, Pieter Verduyn, cirujano holands,
introdujo la primera modificacin, debajo de la prtesis de la rodilla, que lleva una semejanza
llamativa a la prtesis de hoy de la articulacin y del cors con sus bisagras externas y ajustes
del muslo.
Mas adelante en ese siglo, Dubois Parmlee invento una prtesis avanzada que tenia un zcalo
de la succin, rodilla polycentrica, y multiarticulada al pie; Gustav Hermann usando el aluminio
en vez del acero. El cirujano del U.S.Army reconoci la carencia del cuidado para los
amputados en Amrica, este desarrollo contribuyo mas a la ciencia de la prtesis que cualquier
otra ocurrencia en historia, hoy llamada Americana de Prosthetics y de Orthotics, a travs de
este foro los protesistas podan desarrollar programas ticos de los estndares, cientficos y
educativos, y construir a mejoras relacionadas con otros profesionales de la salud.
A principios del siglo XIX un protsico alemn dise una mano con dedos que se extendan y
flexionaban sin asistencia externa y que permita sujetar objetos ligeros como plumas, pauelos
o sombreros. En 1851 un protsico francs invent un brazo artificial formado por una mano de
madera anclada a un soporte de cuero que se fijaba firmemente al mun.

Los dedos estaban semiflexionados, el pulgar giraba sobre un eje y poda presionar con fuerza
sobre la punta de los otros dedos gracias a una potente banda de goma; esta pinza del pulgar
se accionaba gracias a un mecanismo oculto desde el hombro contralateral. El mismo inventor
dise una pierna artificial que reproduca la marcha natural y alargaba el paso.

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El miembro superior presenta muchas ms dificultades para la implantacin de prtesis, pues


stas deben llevar complejos mecanismos metlicos con articulaciones en codo y mueca para
permitir las rotaciones. Con la ayuda de mecanismos elsticos controlados por movimientos del
hombro se puede mover la mano protsica y obtener una correcta pinza del pulgar. Las
endoprtesis con buen resultado clnico son las de cadera, rodilla, hombro y codo. Se
componen de una articulacin artificial que es similar a la articulacin natural.
Los materiales empleados buscan obtener una articulacin de muy bajo coeficiente de friccin;
se utilizan metales muy pulidos (acero inoxidable especial, aleacin de cromo-cobaltomolibdeno o aleacin de titanio) y un polmero plstico (polietileno) de muy alta densidad. Se
anclan al hueso mediante cemento seo (polimetil-metacrilato) o por integracin de las
superficies metlicas en el hueso. La ciruga de implantacin de estos dispositivos ha permitido
un gran cambio en la calidad de vida de muchos pacientes (al ao se implantan alrededor de un
milln de prtesis de cadera en el mundo).

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EPOCA ACTUAL
Una ortesis es una ayuda que apoya una estructura especifica del cuerpo, los principios
cientficos fueron aplicados a la estructura y la ortesis del pie para desarrollar las ayudas del pie
que pueden controlar realmente la funcin de pies, de piernas, de caderas, de la espalda, y del
cuello.
Desde el 1960, el arte de la fabricacin ortesis de encargo se ha realzado continuamente de
modo que sea, hoy es posible construir una ortesis que puede ayudar a corregir las
deformidades del pie.
El termino, ortesis funcional, utilizado actualmente para describir semirigido, contorneado o
rgido, la placa puede ser aplicada de acuerdo a la alteracin presentada pero, no obstante,
todos los dispositivos de ortesis en el pie alteran la funcin de este.
Las primeras plantillas fueron hechas por los mesoneros de meted de pelo de animal
recuperado del granero local (mas adelante llamado fieltro). En un cierto plazo, los fabricantes
de zapatos modificaron los cojines del pie del innkeepersa y comenzaron a agregar los
materiales de cuero a los interiores de zapatos para crear un ajuste mejor, ms cmodo.
Las ayudas tempranas del arco fueron hechas por capas que laminaban de las tiras del cuero
juntas, moldendolas para calzar los ltimos, y despus formando la ayuda del arco a mano
para usar los zapatos interiores.
Por 1900 las amoladoras tempranas de la electricidad y del banco hicieron reducir cuero los
dispositivos laminados mucho mas rpidamente y por lo tanto ms comprable para la poblacin
en general. Adems, materiales ms ligeros y ms suaves fueron combinados con los espacios
en blanco de cuero para crear un nivel adicional de la comodidad.
En los aos 60 una nueva generacin de termoplstica fue introducida al mercado, y hacer un
molde como si fuera una reproduccin de el pie, es muy liviano como el polipropileno,
ortesicamente es fuerte, durable, al apoyar el pie y el cuerpo.

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TIPOS DE ORTESIS
Las ortesis son fabricadas por los laboratorios de ortesistas profesionales, la revisin detallada
sobre 70 diversas invenciones registradas describen solamente dos tcnicas de diseo bsicas
para la ortesis, una tcnica construye un dispositivo colocando la masa o la sustancia en los
arcos del pie; el otro fabrica placa contorneado a la superficie plantar del pie, al construir
dispositivos ortesicos el punto estratgico es la masa para generar la ayuda a los arcos
metatarsales longitudinales y transversales y laterales intermedios.
Invenciones ortesicas anteriores utilizaron el pie de los pacientes, entonces impresiones
individuales del pie y formulas para el tamao del zapato para generar el diseo de su arco que
apoyaba los dispositivos ortesicos, otras invenciones describen la fabricacin de una placa
contorneada a la superficie plantar del pie, usando tcnicas que muelen y de compresiones
para contornear el material a las impresiones del pie o a las coordenadas exploradas, esta
placa contorneada fue estabilizada mas a fondo con un poste del taln diseado para controlar
la posicin de la placa durante el cojinete del peso o la fase de la postura del ciclo del paso.
Existen diseos desde 1924 que contorneo el metal, el caucho y la madera para tomar las
impresiones de pies individuales, muchos laboratorios ortesicos, usando una variedad de
plsticos e incluso de una imagen digital explorada como la impresin del pie utilizan
actualmente el mtodo contorneado de la placa de fabricacin.
Muchos tipos y combinaciones del material natural y sinttico se han utilizado para construir los
dispositivos, algunos materiales del uso que son suaves y dichos amortiguadores del pie.
Otros utilizan el material que es altamente resistente a la deformacin, con intento expresado a
la ayuda o estabilizacin.

PRTESIS DE RODILLA
El estudio biomecnico de las prtesis de rodilla. Considerando el efecto de las cargas sobre
ambos modelos en la fase de soporte unilateral a 0 y 15 de flexin, los desplazamientos, las
tensiones en direccin vertical para el tejido seo y las tensiones de Von Mises para los
implantes protsicos. A pesar de las limitaciones del modelo biomecnico comparando el
comportamiento estructural de la rodilla anatmica y la rodilla con artroplastia.
En 1982, Lewis y cols. Realizaron un estudio tridimensional comparando el diseo de seis
modelos de componentes tibiales diferentes. Analizaron la distribucin de los estreses en el
hueso esponjoso, en el cemento y en la interfaz cemento-hueso y aportaron las ventajas e
inconvenientes de los distintos diseos en relacin a la fijacin del componente.

Observaron que los componentes tibiales de metal producen menos estreses que los
componentes de polietileno, principalmente en el cemento, en el hueso esponjoso y a nivel de
la interfaz cemento-hueso. Y de todos ellos los platillos metal-backed con un solo poste de
fijacin son los que van a producir el menor nivel de tensiones.
En 1983, Murase y cols. Compararon mediante un modelo de componente tibial cementado
con variantes de componente de polietileno y polietileno con metal; ambos con y sin poste
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central de fijacin. El soporte de metal en el componente tibial sin poste de fijacin central
reduca significativamente los niveles de estrs en el cemento y en el hueso esponjoso donde
se apoyaba.
Si a ello le aadan un poste largo de fijacin con metal, los estreses disminuan de manera
importante. El espesor del componente tibial no influa en las tensiones a nivel del cemento y
del hueso, a excepcin de las tensiones a compresin a nivel del hueso esponjoso de la tibia
proximal que diminuan con los componentes reforzados y anchos.
En 1986, Little y cols. Realizaron un modelo tridimensional de tibia proximal, como primer paso
para posteriormente simular un modelo de prtesis de rodilla. La geometra la obtuvieron a
partir de secciones digitalizadas coronales y transversales de una tibia de cadver. Se
consider un comportamiento lineal, homogneo e istropo del modelo. Compararon sus
resultados con modelos previamente publicados en 2D y estudios experimentales realizados
con galgas.
En 1990 Mintzer y cols. Realizaron un trabajo retrospectivo de 147 prtesis de rodilla
estudiando la relacin entre la prdida sea, el tipo de fijacin (cementada superficie porosa)
y el diseo del implante. Tambin se estudi el momento de inicio de la prdida sea y su
progresin en el tiempo. Observaron que en un 68% de los casos se produca una prdida sea
a nivel de la cara anterior del fmur distal. La prevaleca de la prdida sea era independiente
del tipo de fijacin y del diseo del implante.
Radio lgicamente se observaba durante el primer ao del postoperatorio y no progresaba. La
aparente prdida de progresin poda deberse a un equilibrio en la remodelacin sea ante esta
situacin de tensin alterada. A pesar de no influir en el fallo de la prtesis de rodilla,
comprometa la resistencia del fmur distal y poda producir un fracaso a nivel seo en
pacientes con osteoporosis durante ciclos de carga consecutivos.
En 1992 Rakotomanana y cols. Compararon la trasferencia de cargas a travs de la bandeja
tibial en el hueso subyacente en dos modelos de prtesis de rodilla.
Observaron que el pico de estreses que se produca en la interfaz por debajo de la bandeja
metlica tibial era menor en la prtesis no cementada PCA (porous coated anatomic) que en la
cementada MTTC (cemented metal tray total condylar).
Los micro movimientos por cizallamiento se observaron en ambos modelos. El diseo de los
componentes de las prtesis totales de rodilla tiene importantes consecuencias en la posterior
funcin de la articulacin, siendo la congruencia entre los mismos uno de los factores ms
relevantes. Pero tambin juega un papel importante el grosor del polietileno. Las alteraciones
que se producen en las superficies articulares de las prtesis de rodilla aumentan con el tiempo
de implantacin, es decir, los ciclos de carga, y con el peso de los pacientes, es decir, el estrs
causado por contacto. Por tanto el dao es causado por la fatiga provocada por los estreses
cclicos que soportan tanto la superficie como el interior del polietileno. Las prtesis de rodilla
son mucho menos congruentes que las prtesis de cadera, tienen reas de contacto
significativamente menores y tienen que soportar mayor estrs.
Bartel y cols. (1995) Compararon las tensiones y las deformaciones relativas producidas por el
contacto, en ocho modelos de prtesis coexistentes. Las condiciones del estudio han sido las
peores, es decir para un polietileno del menor espesor disponible, con la rodilla en flexin y en
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mxima carga. El estrs de contacto era mayor en aquellos modelos que presentaban
superficies articulares poco congruentes. La fatiga era mayor en los componentes no
conformados que en aquellos otros que si lo estaban. Las mximas deformaciones relativas
ocurrieron donde las tensiones de Von Mises eran mayores, es decir a 1 2 mm por debajo de
la superficie articular. En este estudio se confirma las ventajas de los diseos de prtesis de
rodilla con mayor congruencia en las superficies articulares y mayor espesor del componente de
polietileno.
Postak y cols. (1994) Estudiaron la influencia de la geometra en la distribucin de los estreses
y las reas de contacto en ocho modelos de prtesis de rodilla, a 0, 60 y 90 de flexin.
Elbert y cols. (1995) Estudian el estrs producido a nivel de la femoropatelar con la rodilla en
flexin, en dos diseos de implantes rotulianos, ambos con soporte metlico. Se simula un
contacto simtrico en los dos cndilos femorales. El diseo de superficie cncava aumenta la
superficie de contacto con una menor produccin de estrs. Una patela de poco espesor
disminuira el grado de desplazamiento y el rea de contacto y aumentara las tensiones de
contacto. Slo se estudia la influencia del diseo de la geometra de superficie de la rtula. Las
propiedades del polietileno tambin son importantes y tambin cambian. Parece razonable
pensar que este factor tambin va a afectar las tensiones en la rtula.
Taylor y cols. (1998) Estudian la relacin entre las tensiones a nivel de hueso esponjoso de la
tibia proximal y migracin protsica. El soporte metlico en el componente tibial y el vstago
tibial reducen los estreses, pero el implante cementado es el que menores estreses produce en
el hueso esponjoso. La morfologa de la superficie del implante influye en las tensiones
producidas por las prtesis press-fit a nivel de la tibia, sin embargo no influye en las tensiones
producidas por las prtesis cementadas. Si el rea de contacto prtesis-hueso disminuye, el
pico de estreses en hueso esponjoso aumenta un 243%.
Yuan y cols. (2000) Determinan la presin hidrosttica y la velocidad del fluido, adems de las
tensiones y deformaciones producidas en un momento de carga a nivel del platillo tibial.
Observan que se produce un flujo de fluido y de partculas a nivel de la interfaz pero
extremadamente lento, excepto en la periferia. Por tanto, la reabsorcin sea inducida por
partculas parece poco probable. Concluyen que el tipo de tejido de la interfaz y de aflojamiento
protsico est influido por variables mecnicas como las deformaciones de los tejidos peri
protsicos y la velocidad del fluido intersticial.
Perillo-Marcone y cols. (2000) Estudian la influencia de la orientacin del platillo tibial en los
estreses a nivel de la tibia proximal, en un modelo de implante cementado.

Los resultados sugieren que la orientacin del platillo tibial en valgo produce menor tasa de
migracin y menor incidencia de aflojamiento.

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PROTESIS Y COMPONENTES POR DEBAJO DE LA RODILLA


Los componentes bsicos de las prtesis por debajo de la rodilla se muestran en la figura 1.
Son el pie y tobillo, la pierna, el encaje y el sistema de suspensin.

CONJUNTO PIE-TOBILLO
Los dos conjuntos de pie y tobillo ms usados en las prtesis por debajo de la rodilla (y tambin
en las prtesis por encima de la rodilla) son: con articulacin de eje sencillo y con pie SACH no
articulado. Otro tipo, usado menos frecuentemente, es el montaje del pie y tobillo de eje
mltiple.

MONTAJE DEL PIE Y TOBILLO CON EJE SENCILLO (FIGURA 2)


En esta unidad, la base del pie se conecta al bloque del tobillo por un tornillo. El eje transversal
del tobillo permite que el pie haga la flexin plantar y la dorsiflexin alrededor de un eje.
Mientras el pie realiza la flexin plantar, se comprime un pequeo cilindro de goma colocado
detrs del eje del tobillo, ofreciendo resistencia al movimiento. A este respecto, la accin del
cilindro de goma corresponde a la accin de los flexores dorsales del pie en la pierna intacta.
La goma permite un movimiento de 15 de flexin plantar. En direccin opuesta, el movimiento
se frena por un tope que est colocado delante del eje del tobillo. El tope de dorsiflexin es de
goma, fieltro 0 plstico. La capacidad de dorsiflexin del pie protsico no excede normalmente
los 5. Ya que los dedos del pie deben doblarse durante la fase de despegue de la marcha y
volver a una posicin neutra, esta accin se puede llevar a cabo por medio de una articulacin
de los dedos con un tope de goma, como se muestra en la figura 2, 0 por una parte flexible del
pie en los dedos, como se muestra en la figura 3.

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MONTAJE PIE-TOBILLO SACH (FIGURA 4)


El montaje pie-tobillo SACH (tobillo slido con taln blando) consiste en una quilla de madera
con material flexible alrededor de la quilla, un trozo de balata que pasa por debajo de la quilla y
se extiende hacia adelante hasta los dedos, un tornillo que sujeta el pie a la pierna y un taln
blando comprimible.
El pie SACH permite el movimiento debido a la compresin selectiva de los materiales de los
cuales se fabrica, y no por el movimiento articulado de sus segmentos. El taln blando tiene
diferentes grados de compresin que se seleccionan en base al nivel de amputacin, el peso
del cuerpo y la capacidad de control de la prtesis por el paciente. Como el montaje pie-tobillo
no tiene articulaciones mviles, la unin entre el pie y la pierna es perfecta.

El montaje pie-tobillo SACH tambin puede fabricarse con la quilla de madera externa (figura 5).
Siendo la quilla ms ancha, se reduce el movimiento medio lateral que se produce usando la
quilla interna, y debe tenerse en cuenta para los pacientes que necesitan una mayor
estabilidad. Desde que la cubierta de plstico laminado de la pierna puede extenderse hasta el
taln blando y la planta del pie, se han mejorado las caractersticas cosmticas de la unidad.

El montaje pie-tobillo SACH. Es el sistema de eleccin para la mayora de las prtesis por
debajo de la rodilla con cors de suspensin de muslo. Las ventajas del pie SACH son su
sencillez, que no tiene partes mviles, que no necesita reparaciones, que tiene buena
apariencia y que est bien moldeado para zapatos de tacn alto. La gran desventaja es que no
puede variarse el grado de flexin plantar o la dorsiflexin. Algunos pacientes de edad tienen
dificultades si la compresin del taln es insuficiente al apoyarse en l. Este problema se hace
todava mayor si hay una prdida gradual de su elasticidad.
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MONTAJE PIE-TOBILLO DE EJE MLTIPLE


El montaje pie-tobillo de eje mltiple permite movimientos en cualquier direccin, es decir,
flexin plantar, dorsiflexin, inversin, eversin y una pequea rotacin alrededor del eje
vertical. Hay un modelo en que estos movimientos dependen de una pieza de goma
compresible con un cable flexible a travs de ella, situado entre la pierna y el pie, como se
muestra en la figura 6. Un cable posterior permite variar la flexin plantar y la dorsiflexin, que
puede acortarse o alargarse. La pieza de goma del tobillo tiene un agujero hecho en su parte
posterior y as ofrece menos resistencia a la flexin plantar que a la dorsiflexin, lo cual es una
caracterstica esencial de todos los montajes pie-tobillo.
El extremo inferior del bloque del tobillo tiene un arco curvo metlico que reposa en el bloque de
goma en arco. La superficie curvada permite al pie rotar sobre el eje transversal en la
articulacin del tobillo, y as puede realizar la flexin plantar y una dorsiflexin suave. El eje
transversal de la articulacin del tobillo est situado en un receptculo flexible de la articulacin.
La flexibilidad de este receptculo permite un movimiento medio lateral y una suave rotacin en
el plano horizontal.

Una ventaja de este montaje pie-tobillo de eje mltiple es que se acomoda a cualquier
superficie mejor que cualquier otro tipo de pie protsico. Tambin absorbe algunas de las
fuerzas de torsin creadas durante la marcha, reduciendo el momento del mun con el encaje.
Las desventajas son que es ms voluminoso que el pie de eje sencillo, que requiere ms
cuidados y que puede ser ms ruidoso y menos cosmtico. Por otro lado, permite una gran
amplitud de movimiento y puede llegar a crear inestabilidad en algunos pacientes con poca
estabilidad.

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PIERNA
La pierna puede ser una construccin exoesqueltica (crustcea) o endoesqueltica (central).
Como estructura, la pierna mantiene la relacin espacial fija entre pie-tobillo y transmite el peso
sobre el pie y tobillo.
En la pierna exoesqueltica, el espacio entre el bloque del tobillo y el fondo del encaje est
hueco, y el peso lo soportan las paredes de la pierna (figura 7).
El tipo de pierna endoesqueltica consiste en un tubo de metal conectado al pie-tobillo y a las
estructuras superiores. En la prtesis por debajo de la rodilla, el tubo est conectado al montaje
pie-tobillo y al encaje. Este tipo de prtesis de carga central se usa especialmente en prtesis
inmediatas y en prtesis modulares.

En las prtesis definitivas se aplica sobre el tubo de apoyo una cubierta de espuma blanda
conformada para conseguir un efecto esttico perfecto. (El concepto modular se explica ms
adelante, en Construccin modular").

EL ENCAJE
El encaje transmite las fuerzas de la carga en el miembro amputado y transmite estas fuerzas
desde el miembro para controlar y mover la prtesis. Antes de 1958, la mayora de las prtesis
por debajo de la rodilla utilizaban un encaje que estaba tallado en una pieza de madera. Por
razones que estn detalladas en el captulo de "Biomecnica de las prtesis por debajo de la
rodilla", si se usaba el encaje slo para transmitir el peso del cuerpo, las paredes del encaje
producan unas presiones excesivas en el mun. Para reducir estas presiones, estas prtesis
requeran un corselete de muslo que descargara parte del peso. Otra desventaja de este tipo de
encaje era el tener el extremo inferior abierto, sin contacto con el final del mun. Esta falta de
contacto total tiende a causar edema en el extremo del mun, lo cual se agravaba por el efecto
de constriccin del corselete de muslo.
En gran parte, las desventajas de aquel tipo de encajes se resolvieron con el encaje de apoyo
en el tendn rotuliano (PTB) para prtesis por debajo de la rodilla, que fue desarrollado en el
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Laboratorio Biomecnico de la Universidad de San Francisco. Despus de su introduccin en


1958, este tipo de prtesis fue muy bien aceptado en todo el mundo. En aos recientes, se han
introducido algunas variaciones que han mejorado su utilizacin.
Las caractersticas del encaje PTB por debajo de la rodilla tienen muchas variaciones, como se
explica ms adelante.
Encaje de apoyo en el tendn rotuliano (PTB).
El encaje PTB se hace de plstico moldeado o laminado que proporciona una adaptacin ntima
sobre toda la superficie del mun, incluyendo el extremo distal. La pared anterior del encaje es
lo suficientemente alta como para abarcar la mitad distal de la rtula, mientras que la pared
posterior ms alta que la protuberancia interna del encaje a nivel del tendn rotuliano.
Las paredes mediales y laterales estn un poco ms altas que la pared anterior Figura 8 para
controlar las fuerzas medio laterales aplicadas al mun, y con ello, mejoran la estabilidad en
este plano. El encaje bsico PTB lleva un revestimiento interno blando (figura 8).

El encaje est moldeado de forma que una parte importante del peso sea a travs del tendn
rotuliano y del contorno interno de la tibia. A causa de que el encaje es biomecnicamente ms
eficiente que los antiguos, al distribuir mejor las fuerzas de carga en el miembro amputado, se
puede eliminar en la mayora de los casos el corselete de muslo, y suspender la prtesis por
una simple correa que envuelve el extremo inferior del muslo, justo por encima de la rtula.

El encaje PTB consigue un contacto total con el mun. Esto ayuda a evitar el edema, consigue
un rea ms amplia de apoyo (aunque el extremo del mun no puede tolerar demasiada
presin), y consigue una mejor informacin sensorial a causa de la gran rea de contacto entre
el miembro amputado y el encaje.
Se han producido algunos cambios de la PTB original, aunque estas innovaciones no afectan
los principios bsicos en que se fundamenta la fijacin y la alineacin de la PTB, pero varan las
caractersticas de transmisin del peso y de la suspensin.

Encaje con almohadilla de aire.


Uno de los diseos de encaje PTB almohadillado con aire, consiste en una funda elstica
interna impregnada de goma de silicona, con una cubierta externa rgida. Una cmara cerrada,
entre estas dos paredes, contiene aire a presin atmosfrica. El soporte distal lo proporciona la
tensin del propio manguito y la compresin del aire contenido en la cmara (figura 9).

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Las ventajas del encaje con almohadillado de aire son la posibilidad de una carga
distal mayor que mantiene el contacto distal aunque el volumen del mun vare, y
hay menos molestias en la piel. El incremento de la carga distal favorece la
circulacin y no necesita tanta carga proximal.
Los inconvenientes son que es complicada de fabricar y que una vez fabricada
son muy difciles las modificaciones. No est indicada para un amputado
reciente que puede tener cambios muy rpidos en el mun.

Encaje rgido.
Otra variante en el diseo de la prtesis bsica PTB es el encaje rgido, en el
que se elimina el revestimiento blando. Algunos encajes duros llevan
incorporada una almohadilla blanda en el extremo distal. Por lo general, se
usan para aquello amputados que consiguen un mun bien cubierto de tejidos
blandos. Si hay graves problemas de transpiracin, el encaje rgido permite el
uso de una construccin porosa de plstico que ayuda a la transmisin del
calor. El encaje duro se usa menos, y en algunos casos, est contraindicado en
pacientes de edad con pocos tejidos blandos en el mun y para pacientes con
problemas vasculares continuos, mun sensible o de tamao variable. En
estos individuos es preferible un encaje blando.
Otras variaciones del encaje.
Adems de las variaciones antes descritas, que estn relacionadas
principalmente con las caractersticas de transmisin del peso, hay otras
variaciones del encaje bsico PTB que se refieren a la altura de las paredes
anterior, media y lateral, para conseguir una mejor suspensin.
Estos diseos relacionados con la suspensin, se describen en la seccin
siguiente.

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SISTEMAS DE SUSPENSION

Correa de suspensin
La prtesis bsica PTB est suspendida por medio de una correa
supracondilea (figura 10), la cual est sujeta al encaje en las reas
posteromedial y posterolateral, y envuelve el muslo justo por encima de los
epicondilos femorales y la rtula. Este tipo de sujecin sirve inicialmente para
sujetar la prtesis al mun. Proporciona tambin ayuda a la estabilidad
mediolateral de la rodilla y a la limitacin de la hiperextensin. La mayora de
los amputados, con la posible excepcin de los que tienen muones muy cortos
o dolorosos, toleran bien las presiones del encaje con este tipo de suspensin.
Sistema supracondilar (SC)
La suspensin supracondilar tiene las paredes mediales y laterales ms altas
que las del diseo FTB original. Las paredes cubren totalmente los epicondilos
femorales y terminan proximal con una circunferencia ms pequea que los
pices de los condilos. Una vez colocada la prtesis, no puede resbalar sobre
los condilos.
Para facilitar el ponerse la prtesis, hay dos tipos de encajes. El primero lleva
consigo que la forma de la pared medial del encaje permita que los condilos
relativamente prominentes entren en el encaje.
Una vez que el amputado ha insertado su miembro en el encaje, el espacio se
llena con una cua mvil de plstico que se inserta entre la pared del mismo y
el epicondilo medial (figura 11). Otro mtodo utiliza una pared mvil que est
conformada de forma que se adapte firmemente sobre el rea del epicondilo
medial, y se mantiene en posicin por una barra de acero que se fija fcilmente
dentro de un canal en la porcin proximal del propio encaje (figura 12).
La pared es mvil para permitir que el mufin se inserte en el encaje y poderla
reponer despus que el mun est encajado.

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Sistema supracondilar / suprarrotular (SC/SP)


El sistema de suspensin supracondilar / suprarrotular ~ (SC/SP) tiene el
encaje con paredes mediales y laterales altas como el sistema supracondilar,
pero tiene un forro mvil y blando que permite al miembro amputado pasar el
borde proximal del encaje. Adems, la SC/SP tiene la pared anterior muy alta
que cubre toda la rtula (figura 13).

Ambas variantes de la suspensin dan una gran estabilidad medio lateral en la


rodilla y eliminan la correa de suspensin. La pared anterior de la SC/SP no
slo ayuda a mantener la prtesis en el miembro sino que evita cualquier
tendencia al recurvatum.

Estas variantes son ms difciles de construir que el modelo standard PTB. Los
bordes proximales de ambas, la SC con cua medial y la SC/SP son ms
abultados mientras que la SC/SP restringe la flexin, especialmente al ponerse
de rodillas.

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Corselete de muslo
El corselete de muslo est sujeto al encaje y a la pierna por medio de dos
barras laterales con articulacin en la rodilla (figura). Adems de mantener la
prtesis en la pierna durante la fase de balanceo, el corselete recibe parte del
peso del cuerpo y ayuda a la estabilidad durante la fase de apoyo.
En algunos casos, se ayuda a mantener la suspensin por medio de un
cinturn flexible y unos tirantes. Los tirantes se sujetan a la pantorrilla de la
prtesis y, por una correa elstica, al cinturn.

La correa elstica tira hacia arriba de la prtesis ayudando a la suspensin,


adems, cuando la rodilla est flexionada, la correa elstica se estira y la
tensin ayuda a la extensin que se realiza desde la cara posterior del
corselete del muslo a la pantorrilla que controla la extensin total de la rodilla,
evitando que los topes metlicos de la articulacin de la rodilla entren en
contacto de forma brusca y causando ruidos.
En vista de que la articulacin de la rodilla humana no es una articulacin
simple de un solo eje, se producen movimientos entre la prtesis y el miembro
cuando se usen las articulaciones mecnicas de eje sencillo.
Este movimiento relativo puede causar rozaduras, irritaciones y presiones en el
muslo. Otras desventajas del corselete de muslo son que abulta, que aumenta
el peso de la prtesis, que su efecto-de constriccin puede producir atrofia en
el muslo y que puede aumentar el edema que puede haber en el miembro
amputado.

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Construccin modular o endoesqueltica.


El concepto bsico del diseo modular de las prtesis lleva consigo la
utilizacin de componentes intercambiables standardizados que pueden unirse
para construir una prtesis segn las necesidades de los amputados.
Existen varios sistemas modulares. Aunque hay diferencias en estos sistemas,
tambin hay ciertas partes bsicas similares:
1. La utilizacin de una pieza tubular estructural que constituye el esqueleto
interno, y al que se puede sujetar fcilmente las piezas pie-tobillo y rodilla, y el
encaje.
2. Una cubierta de material blando sobre la estructura esqueltica que da una
apariencia natural.
3. Incorporacin de piezas para modificar la alineacin de la prtesis.
La figura muestra los componentes bsicos de una prtesis modular por debajo
de la rodilla.
Cuando se ha completado el proceso de alineacin y fijacin, se quita el
exceso de madera que sirve para conectar el encaje y la pieza tubular.
Se monta una cubierta cosmtica blanda sobre el encaje y la pierna
endoesqueltica, como se muestra en la figura, y se da forma a la cubierta
cosmtica para conseguir una buena esttica.

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PROTESIS EN EL MERCADO
Introduccin
La C-Leg (Computerized Leg) es el primer sistema de articulacin de rodilla
con control hidrulico de la fase de apoyo e impulsin regulado de modo
electrnico. Una compleja sensorica asimila los datos de cada fase de la
marcha. Forman la base para optimizar las resistencias hidrulicas de
movimiento segn la marcha individual de cada paciente. El tcnico ortopdico
realiza la regulacin fundamental con un software en un PC.
El paciente se puede mover con la C-Leg en diferentes velocidades de la
marcha de forma segura y sin problemas. Tanto durante una marcha
confortable sobre diferentes superficies as como al bajar escaleras alternando
los pasos (fig. 286).

Fig. 286

El grupo de investigacin comenz este proyecto a finales de los aos 80 en la


Universidad de Edmonton, Albera/ Canad [34] y Otto Bock lo desarrollo para
realizarlo como fabricacin en serie. La C-Leg se considera como un paso
cuntico en la evolucin de la prottica de miembro inferior, puesto que
representa la mayor aproximacin a la marcha natural hasta ahora conseguida.

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Construccin y funcionamiento
La C-Leg es una construccin monocntrica de articulacin de rodilla, que se
compone de los siguientes elementos mecnicos (Fig. 287).

El chasis de carbono (1) est unido a la parte superior de la articulacin (2)


como estructura-soporte. La abrazadera distal (3) sujeta el adaptador tubular
(4) con sensor momentneo integrado. En el chasis de carbono se han
introducido la hidrulica (5) con los motores asistidos.

Fig. 288: Montaje y principio de trabajo de la C-Leg: 1) procesador principal


con intercambiador A/D, 2) procesador de vlvulas, 3) sensor para momento de
tobillo, ngulo de rodilla y estado del acumulador, 4) cargador Procesador
principal A/D Procesador de vlvulas Cargador Acumulador.

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Principio de montaje: Componentes electrnicos, sensrica para momento de


tobillo ngulo de rodilla la electrnica y el acumulador.
El funcionamiento de la prtesis se optimiza basndose en los datos
previamente medidos, puesto que la sensrica incluida en la construccin
reconoce en que fase del paso se encuentra el paciente en cada momento. Las
seales entrantes reflejan el momento anterior y posterior de flexin MF, que se
produce en la zona del tobillo as como el ngulo de flexin K y su velocidad
correspondiente de la articulacin de rodilla (fig. 289).

Unas cintas de medicin de extensin en el tubo de la pantorrilla y un sensor


del ngulo de la rodilla ofrecen las medidas al microcontrolador, que localizan
las resistencias requeridas para el movimiento. Los motores asistidos
desplazan de forma correspondiente las vlvulas de la hidrulica para realizar
la amortiguacin necesaria de flexin y extensin (fig. 288). Al pisar con el
taln, la amortiguacin hidrulica de la fase de apoyo proporciona seguridad a
la rodilla. Se desactiva al finalizar la fase de apoyo cuando se carga el antepi
y as iniciar la fase de impulsin con un mnimo de energa. La regulacin del
movimiento de la fase de impulsin se lleva a cabo en tiempo real,
independientemente de que el paciente camine rpido o despacio.
El taln nunca oscila demasiado hacia atrs y la prtesis alcanza a tiempo sin
que el lmite del movimiento parezca brusco una posicin de extensin, de
manera que se reduce la energa necesaria para la actividad.
Para el control del sistema electrnico se emplea un software grabado en los
microcontroladores y que coordina todos los procesos de medicin y
regulacin. En espacios de tiempo de 20 milsimas de segundos se localizan
ngulo y momento para seguir siendo procesados. En el eje de la rodilla est
integrado un acumulador de litio que abastece con energa durante las 24
horas y que el paciente debe cargar a diario (fig. 290).

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Tiempo de carga y capacidad del acumulador

Montaje, proceso de tratamiento, ajuste.


Para garantizar la seguridad del paciente y asegurar una elaboracin y
regulacin exacta de la C-Leg, est indicada la participacin previa del
tcnico ortopdico en un curso intensivo. La utilizacin del software SLIDERS
para la regulacin de los parmetros de la C-Leg slo est permitida a
personas autorizadas.
Durante el curso sobre la C-Leg el usuario recibe una clave. El proceso en la
aplicacin de la C-Leg y cada una de los pasos, incluyendo las
recomendaciones de seguridad estn descritas en las instrucciones de uso
[25]. A continuacin se muestran algunos puntos como ejemplo. Segn la
longitud de la pantorrilla se elige para el paciente un adaptador tubular o de
torsin. Los tubos no pueden ser recortados, puesto que se podra daar la
unidad de medicin que llevan incluida.
Para la unin con la C-Leg se introduce el enchufe del cable situado en el
adaptador en el casquillo (fig. 291), sujetando a continuacin el tubo con la
abrazadera. En la escala numrica se pueden visualizar tanto la longitud y la
rotacin exterior (fig. 292).

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Para la unin con el PC se realiza una conexin (fig. 293) con el cable de
comunicacin situado en el encaje protsico. Despus de realizada la
instalacin se puede abrir el programa.
Una vez introducido el nombre del usuario y su contrasea, se crea el contacto
con la C-Leg . En primer lugar se colocan todas las seales a cero (zero
setting) para calibrar la sensrica. El paciente se sita entre las barras
paralelas o sujetndose a muletas con la prtesis extendida y descargada,
manteniendo el pie protsico sin tocar el suelo (fig.293).

Setting se ha de realizar despus de llevar a cabo el primer montaje y despus


de cada desconexin de los enchufes entre C-Leg y adaptador tubular. Para
regular la carga mxima, el paciente coloca la prtesis dando un paso hacia
atrs y carga el antepi con todo su peso corporal (Fig. 295).

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En el PC se desplaza el indicador de la carga mxima hasta llegar al valor


indicado. Para el control dinmico, es decir para cambiar a la fase de impulsin,
el paciente da algunos pasos entre las barras paralelas (Fig.296).

El diodo iluminado carga de los dedos se desplaza en direccin al valor


mximo y cambia de color cuando llega al valor previamente regulado. La
regulacin de la amortiguacin de la fase de apoyo se realiza cuando el
paciente se sienta. ste percibe el efecto de seguridad que proporciona la
resistencia de la flexin.
Se consigue una regulacin ptima si se realiza en superficies pendientes o
bajando escalones (fig. 297).

Para el control de la fase de impulsin no slo son determinantes la carga de


los dedos y el ngulo de la flexin, sino que tambin la velocidad del ngulo.
Las resistencias de movimiento necesarias se cambian automticamente
durante el paso por las correspondientes medidas. Junto a la ya conocida
regulacin de la resistencia de extensin y flexin, el tcnico ortopdico regula
en la C-Leg un factor dinmico y una amortiguacin adicional a partir del
ngulo de la rodilla para optimizar la flexin.
De este modo se asegura que el paciente pueda comenzar la flexin con
facilidad y que la resistencia de la flexin slo aumenta si es necesario por el
movimiento de la pantorrilla. Esto ahorra energa al caminar y mejor el proceso
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del movimiento. Una vez regulada, la C-Leg se acopla automticamente al


perfil de requerimientos del paciente. Durante la aplicacin de la electrnica se
exige una gran seguridad en el mecanismo.
Especialmente en la seguridad de la fase de apoyo. Se requiere minuciosidad
por parte de todos los implicados, incluyendo el paciente, para evitar errores.
La C-Leg incluye una seal acstica y un indicador por vibraciones, que
informan al paciente sobre el grado de carga en el que se encuentra el
acumulador o si presenta algn fallo. Si el acumulador est completamente
descargado (ms o menos pasadas 30-35 horas de funcionamiento), la C-Leg
cambia a un modo de emergencia, con el que el paciente obtiene un alto nivel
de seguridad en la fase de apoyo. Ventajas de este sistema en comparacin
con el nivel que se tena hasta el momento en la tcnica protsica [20]: El
seguro electrnico en la fase de apoyo reduce el esfuerzo del paciente para su
estabilidad Es posible una flexin en la fase de apoyo Se facilita el proceso
de bajar escaleras y rampas, descargando as la pierna contra lateral. Ligera
introduccin en la fase de impulsin, reduciendo as la energa necesaria. Se
consigue una imagen simtrica y armnica de la marcha en todas las fases de
la marcha.
Con el nuevo modo especial se facilita la realizacin de actividades adicionales,
como por ejemplo el mantenerse de pie con la rodilla bloqueada, montar en
bicicleta sin amortiguacin de la fase de apoyo o esquiar con una limitacin
definida de la flexin. En general, esta nueva tecnologa de prtesis ofrece al
paciente mayor seguridad, ms calidad de vida e independencia.

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APLICACIN
Para ofrecer la mxima comodidad al amputado, algunas prtesis se adaptan
inmediatamente despus de la ciruga. Se aplica un vendaje rgido que sirve de
apoyo al dispositivo protsico temporal. En algunos casos se utilizan prtesis
mioelctricas para el miembro superior: sensores especiales reciben los
estmulos nerviosos de los muones musculares, se amplifican y sirven para
controlar pequeos motores que mueven las diferentes partes de la prtesis.
Se estn creando unidades especiales para la aplicacin de exoprtesis; son
interdisciplinarias, con la participacin de mdicos, cirujanos, rehabilitadores,
fisioterapeutas y mecnicos protsicos; con ello se persigue la mejor
adaptacin de la prtesis al amputado y su control posterior.

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Diseo de Prtesis Mioelctrica


INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL
ESIME AZCAPOTZALCO
GENERACION 2004

ANLISIS CORPORAL
ANLISIS NEURONAL

En este captulo daremos


una
breve introduccin de la funcin y
la confiabilidad de la prtesis.
Diseo, caractersticas fsicas y
funcionales como son :
o Peso corporal como mximo
o Material utilizado
o Control
o Peso propuesto
o Fuente de alimentacin

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INTRODUCCION
Para las personas quienes han perdido sus rodillas biolgicas, la funcin y
confiabilidad de las rodillas mecnicas en sus prtesis, es crticamente
importante. Sin embargo, ningn dispositivo, actualmente disponible y hecho
por el hombre, puede reemplazar el control voluntario subconsciente del
movimiento de rodilla, que tenemos
sobre nuestras partes corporales
naturales. Por consiguiente, el protesista y la persona amputada deben
seleccionar la mejor de las alternativas disponibles, comprendiendo que aun
con la tecnologa disponible mas avanzada, la caminata con una rodilla
protsica requiere concentracin y prctica, as como mayor confiabilidad sobre
el lado no amputado.
El ciclo de marcha puede ser dividido en dos partes; el perodo cuando la
pierna est sobre el terreno soportando el cuerpo es llamado "fase de
estancia", mientras el tiempo que est despegado del terreno es llamado "fase
de oscilacin."
. Una vez que las necesidades biomecnicas del individuo, en ambas reas,
han sido clarificadas entonces el protesista puede sugerir la rodilla artificial que
proporcione la funcin necesaria.
. Como regla general, mientras ms limitados sean los objetivos de marcha de
una persona, la prtesis ser ms simple y menos cara.
Uno de los requerimientos obvios ms importantes es que durante la fase de
estancia la prtesis permanezca lo suficientemente estable, y as la persona no
sufra una cada mientras camina.
Tomando en cuenta las causas y el nmero de personas que hoy en da sufren
de alguna amputacin de extremidad inferior, es por ello que optamos el llevar
a cabo el diseo y fabricacin de una prtesis denominada miolctrica.
Una vez efectuado un estudio de mercado con el cual obtuvimos como
resultado, que las causas principales de amputacin estriban por
enfermedades como la diabetes (como principal causa), accidentes
automovilsticos, etc. Las edades de las personas discapacitadas oscilan en un
rango entre los 40 y 60 aos de edad, en los cuales se presenta esta
deficiencia, con un promedio de peso corporal de 70 Kg. hasta 100 Kg. Dentro
de este rango abarcamos los tres tipos de complexin morfo (cuerpo
delgado), mesomorfo (cuerpo atltico) y endomorfo (cuerpo robusto).
Haciendo una comparacin con las prtesis ya establecidas en el mercado,
estas tienen un costo muy elevado y son de difcil acceso para los
discapacitados. Son de origen Alemn, y Estadounidense, con un peso
estimado de 800 grs., fabricadas de acero inoxidable y aluminio; el tipo de
impulsin es neumtico o mecnico en su totalidad.

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Es por ello que al contemplar todos estos, aspectos la prtesis que nosotros
disearemos y fabricaremos, ser de tipo de impulsin mio-elctrico, adems
de abarcar todos estos aspectos:
Soportar el peso corporal de 100 Kg. como mximo.
Ser fabricado del material DURA-ALUMINO.
Tendr un control mio-elctrico.
El peso total propuesto de la estructura de 1.250 Kg.
Una fuente de alimentacin de litio de 12 v. con 8 hrs. de duracin.

Nota: El diseo de esta prtesis


estaturas de los discapacitados.

podr ser ajustable para las diferentes

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ANTECEDENTES
En el ao de 1666 el italiano Fransesco Redi asoci una actividad elctrica con
el tejido muscular. En 1791, Luigi Galvani corrobor este hecho en sus
experimentos con ranas. En 1849, DuBois Raymond encontr que poda ser
detectado una seal elctrica en la musculatura humana durante su
contraccin voluntaria. Este descubrimiento tuvo que esperar el desarrollo de
diversas herramientas tecnolgicas, durante ocho dcadas, para que los
implementos
introducido por Adrian y Bronk en 1929, dispararan la
imaginacin de investigadores clnicos.
Desde mediados de los aos 40s y mediados de los 50s, fue cuando se
encontr y comenz a estimar ampliamente la relacin monotonica entre la
amplitud de la seal mio-elctrica, la fuerza y la velocidad de una contraccin
muscular. En la dcada de los 60 se dio un gran avance, cuando De Luca y
Lindstorm
introdujeron un modelo matemtico que explicaba varias
propiedades de las seales mio-elctricas en el dominio del tiempo y la
frecuencia respectivamente.
Las prtesis fueron desarrolladas para la funcionalidad y apariencia
cosmtica del individuo. Al inicio de la segunda guerra mundial, creci el
nmero de personas que sufren de alguna amputacin, por lo que se idearon
diferentes procedimientos gracias al resultado del trabajo en conjunto de
prtesis tas y cirujanos. Comenzaron a introducirse prtesis de metal, los
movimientos mecnicos eran realizados mediante cables, teniendo que
cambiar de posicin alguna parte del cuerpo, usualmente los hombres. A
principio de ka dcada de 1960 hasta nuestros das, gracias a la mejora
continua y miniaturizacin de las partes mecnicas y elctricas, se propuso a
utilizar el potencial generado por los msculos cuando estos eran contrados,
por lo que se inicio las eras de las prtesis mio-elctricas.

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Primeramente definamos Qu es una prtesis?:


Definicin de Prtesis.
Dispositivos mecnicos diseados para reproducir la forma y/o la funcin de un
miembro (o parte de l) ausente. Hay dos grandes tipos: endoprtesis y
exoprtesis. Las primeras se implantan mediante ciruga, se anclan al hueso y
sirven para sustituir una articulacin daada por artrosis, artritis, traumatismo u
otras enfermedades. Las exoprtesis sirven para sustituir un miembro
amputado.
Para nuestro caso en particular definamos Que es un prtesis mioelctrica?
La palabra mio-elctrica significa: mio = msculo,
entonces definamos lo que significa:

elctrica = electricidad;

Es un dispositivo mecnico y elctrico que semeja la forma y funcionamiento


de un miembro del cuerpo ausente, su funcionamiento se centra en la
captacin de los pulsos elctricos que se generan en los msculos del cuerpo
para efectuar un movimiento.
Para el desarrollo de este proyecto y para su buena comprensin el contenido
ser dividido en tres reas especficas:

Electrnica
Mecnica
Bioingeniera

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ANALISIS FISIOLOGICO

ACTIVIDAD MUSCULAR
La actividad muscular depende del sistema nervioso, ya que la contraccin del
msculo se produce ante el estimulo que reciben las fibras musculares del
nervio motor en la placas motoras.
El impulso elctrico que llega hasta la terminacin nerviosa provoca la salida de
un neurotransmisor, la acetilcolina, que acta sobre las fibras musculares
modificando la permeabilidad de la membrana al sodio, que al ingresar en la
clula provoca el estimulo de contraccin.

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Aproximadamente el 40% del cuerpo esta formado por msculo esqueltico, y


casi otro 10% por msculo liso y cardaco. En la mayora de los msculos, las
fibras se extienden por toda su longitud, excepto un 2% de fibras que se hayan
inervadas por una nica terminacin nerviosa localizada en su centro.
El sarcolema.
Es la membrana celular de la fibra muscular. Consiste en una autentica
membrana celular, llamada membrana plasmtica, y un revestimiento externo
de material polisacrido que contiene numerosas fibrillas de colgeno. En el
extremo de la fibra muscular la capa superficial del sarcolema se funde con una
fibra de tendn, y las fibras del tendn, a su vez, se unen haces que forman
los tendones musculares, que se insertan en los huesos.

Mo fibrillas y filamentos de actina y de miosina.


Cada fibra muscular contiene entre cientos y miles de mo fibrillas, que son
pequeos puntos en el corte transversal del msculo. Cada mo fibrilla, a su
vez, contiene unos 1500 filamentos de miosina y 3000 filamentos de actina,
que son polmeros proteicos responsables de la contraccin muscular.
Los filamentos de actina y miosina se entrelazan parcialmente, lo que hace que
la mo fibrillas posean bandas claras y oscuras alternas. Las claras contienen
solo filamentos de actina y se denominan bandas I porque son anisotropicas a
la luz polarizada.
La parte de mo fibrilla (o de fibra muscular) aunque se encuentra entre dos
discos Z sucesivos se llaman sarcomera . Cuando la fibra muscular posee la
longitud mxima del estado de reposo, la longitud de la sarcomera es de unas
dos micras. Con esta longitud, los filamentos de actina se superponen
completamente a los de miosina, en tanto que los de actina solo se
superponen levemente entre si.
Sarcoplasma
Las mo fibrillas estn suspendidas dentro de la fibra muscular en una matriz
denominada sarcoplasma,
formada por los elementos intracelulares
habituales. El lquido del sarcoplasma contiene grandes cantidades de potasio,
magnesio, fosfato y enzimas. Tambin hay un nmero enorme, de mitocondrias
situadas entre las miofibrilas y paralelamente a las mismas, situacin que
indica la necesidad que tienen las mo fibrillas que se contraen de grandes
Cantidades de ATP producido por las mitocondrias.

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CONTRACCION MUSCULAR

Tejido Muscular
El tejido muscular se caracteriza por su poder de contraccin y su propiedad de
transmitir la conduccin de los impulsos nerviosos.
Se distinguen tres tipos de tejido muscular: El tejido muscular estriado
esqueltico, el tejido muscular cardiaco, y el tejido muscular liso.

Mecanismo General de la Contraccin Muscular

El comienzo y ejecucin de la contraccin muscular se produce siguiendo estas


etapas:
1. Un potencial de accin viaja por un nervio motor hasta el final del mismo
en las fibras musculares.
2. En cada extremo, el nervio secreta una pequea cantidad de
neurotransmisor, la acetilcolina.
3. La acetilcolina acta localmente, en una zona de la membrana de la fibra
muscular, abriendo mltiples canales para iones de sodio con compuerta
operada por acetilcolina.
4. La apertura de esos canales permiten la entrada a la fibra muscular de
grandes cantidades de iones de sodio, en el punto correspondiente a la
terminal nerviosa. De esta forma comienza un potencial de accin en la
fibra muscular.
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5. Ese potencial reaccin se desplaza a lo largo de la membrana de la fibra


muscular, igual que sucede con los potenciales de accin en la
membranas de los nervios.
6. El potencial de accin despolariza la membrana de la fibra muscular y
tambin viaja a su interior. Aqu provoca la liberacin, desde el retculo
endoplasmtico hacia las mo fibrillas, de grandes cantidades de iones
de calcio que se hayan almacenados en el retculo.
7. Los iones de calcio inician fuerzas de atraccin entre los filamentos de
actina y miosina, haciendo que se deslicen juntos; este es el proceso de
contraccin.
8. Una fraccin de segundos despus, se bombean los iones de calcio
hacia el retculo sarcoplasmico, donde permanecen almacenados hasta
que llegue un nuevo potencial de accin: la contraccin muscular cesa.
9.

Un msculo contrae con mucha rapidez cuando lo hace contra una carga nula,
alcanza el estado de contraccin total en 0.1 seg. No obstante, cuando se
aplican cargas, la velocidad de contraccin se hace cero, de forma que no hay
contraccin a pesar de la activacin de la fibra muscular activa.
Esta reduccin de la velocidad que acompaa a la carga se debe a que esta
acta como una fuerza inversa, que se opone a la fuerza contrctil originada
por la contraccin muscular.

El estimulo de la contraccin hace que, en el msculo previamente relajado, los


filamentos se desplacen y se produzca un acortamiento en la longitud de las
mo fibrillas.

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EFICACIA DE LA CONTACCION MUSCULAR.

La eficacia de una mquina o de un motor se calcula como el porcentaje de


energa liberada que se convierte en trabajo y no en calor. El porcentaje de
energa que usa el msculo que puede transformarse en trabajo es menor que
20-25 %. El resto se convierte en calor. La causa de esta eficacia es que cerca
de la mitad de la energa de los nutrientes se pierde durante la formacin de
ATP, incluso solo 40-50% de la energa de la ATP se transformar en trabajo.
La eficacia mxima se obtiene slo cuando el msculo contrae a velocidad
media. Si contrae muy despacio o sin efectuar movimiento alguno, se liberan
grandes cantidades de calor de mantenimiento durante el proceso de
contraccin, aunque se este realizando un trabajo pequeo o nulo, de forma
que la eficacia disminuye. Por otra parte, si la contraccin es demasiado rpida
se utilizan grandes cantidades de energa en vencer la resistencia de la friccin
viscosa que existe en el propio msculo, de manera que la eficacia de la
contraccin se reduce. De ordinario, se obtiene una eficacia mxima cuando la
velocidad de contraccin es alrededor del 30 % de la mxima.

Fuerza Muscular
La fuerza muscular esta regulada por mecanismos nerviosos, pero, adems,
depende de diversos factores como el ngulo de articulacin, la longitud del
msculo, el grosor del msculo y la velocidad de contraccin.

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Grosor del Msculo


La fuerza muscular depende directamente de la masa muscular, es decir, del
rea de su seccin transversal. Cada cm2 de la seccin puede producir en
algunos msculos hasta 2 Kg. de fuerza.
Hasta cierto punto puede predecirse la fuerza muscular calculando el rea de
dicha seccin. Hay mtodos que permiten precisar de forma sencilla un rea
muscular determinada, descontando las partes correspondientes a la grasa y
los huesos.

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Velocidad de Contraccin
La fuerza de la contraccin y la velocidad a que se produce son inversamente
proporcionales, es decir, cuanto ms rpida sea la contraccin, menos fuerza
ejercer el msculo

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El Sistema Nervioso

Una propiedad elemental de toda


sustancia viva es la facultad de
reaccionar ante cualquier estmulo
que acte sobre la misma.
En los animales pluricelulares (es el
caso del hombre), debido a la
perfeccin de su diseo y a la ley de
distribucin de trabajo del organismo,
cada grupo de clulas se diferencia
en un sentido determinado: unas
para funciones digestivas, otras para
las respiratorias, otras para las
reproductoras.
Nuestro organismo es una unidad,
pero ello sera imposible si todos sus
sistemas y rganos no estuvieran
interrelacionados para formar un todo
armnico. Regular el funcionamiento
de los distintos rganos y sistemas
entre s y facilitar el intercambio del
organismo con el medio es el papel
del sistema nervioso.

Todos los movimientos voluntarios o reflejos, toda sensibilidad consciente o inconsciente,


todos los procesos psquicos estn producidos y determinados por el sistema nervioso.
El sistema nervioso est constituido fundamentalmente por un conjunto de clulas
nerviosas llamadas neuronas, provistas de unas prolongaciones ms o menos largas
llamadas, respectivamente, dendritas o axones, mediante las que se interrelacionan.
Es decir, que cada dendrita est conectada con otra dendrita de una neurona colocada a
su lado, o con el axn de una neurona situada ms lejos.
El sistema nervioso est subdividido en: sistema nervioso central, compuesto
por la mdula espinal y por el encfalo, que a su vez se subdivide en cerebro,
cerebelo y tronco cerebral; sistema nervioso perifrico, es decir, los nervios que
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salen de la mdula espinal y del crneo y recorren todo el organismo; y sistema


nervioso autnomo, constituido por el sistema simptico y el parasimptico, que
rigen el control involuntario o automtico.

La Neurona
La neurona transmite informacin gracias a una serie de fenmenos
electroqumicos.
Todas la clulas poseen propiedades elctricas, pero la membrana de la clula
nerviosa tiene propiedades especiales que le permiten recibir y enviar impulsos
elctricos.
Mientras que cualquier clula del organismo, al ser estimulada elctricamente,
no responde al estmulo, la neurona responde activamente.

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Tejido Nervioso
Su funcin es decir los estmulos, externos e internos, y darles respuesta
adecuada.
El tejido nervioso est compuesto por clulas muy especializadas, las
neuronas, con una capacidad caracterstica: la de la excitabilidad o
capacidad de transmitir impulsos elctricos, como consecuencia de un
estmulo.

La neurona

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Comunicacin entre Neuronas

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ANALISIS DE LA MARCHA
La marcha humana es una actividad aprendida e integrada a nivel automtico.
Es el patrn bsico de locomocin bpeda con actividad alternante de los
miembros inferiores y mantenimiento del equilibrio dinmico al cual se aaden
otras actividades transitorias. Aun as, la marcha sufre numerosas
modificaciones en funcin del calzado, el terreno, la carga y las caractersticas
individuales de la persona. A su vez, la marcha se ve altamente condicionada
ante cualquier lesin o alteracin que afecte, en especial, al tren inferior
(piernas). Por ello, cualquier intervencin en un proceso rehabilitador debe
incluir el objetivo de restaurar el patrn de marcha
El electromiografico de superficie recoge la actividad incluir el objetivo de
restaurar el patrn de marcha normal del individuo, si la lesin lo permite. Dada
la complejidad del movimiento que queremos estudiar, La Marcha (en que la
participacin articular y muscular es mltiple y secuenciada en el tiempo), el
uso de un sistema computerizado para la adquisicin de datos objetivos,
precisos y fiables, facilita enormemente su anlisis. (Figura 1).

Este es un sistema de anlisis biomecnico que combina tres subsistemas:


anlisis de movimiento, electromiografico de superficie y plataforma de fuerzas.
Los tres sistemas de adquisicin trabajan sincronizadamente para permitir el
estudio simultneo del movimiento del cuerpo humano y de las fuerzas que lo
provocan. El analizador de movimiento utiliza 4 cmaras de infrarrojo para
adquirir el movimiento de unas marcas que se adhieren a los relieves seos de
la persona segn un modelo biomecnico a definir. Dicho movimiento se mide
en un sistema de referencia solidario al laboratorio (Figura 2).

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El electromiogrfico de superficie recoge la actividad mioelctrica de hasta 8


msculos simultneamente y la enva por telemetra al receptor. Finalmente, la
plataforma de fuerzas mide el vector fuerza de reaccin del suelo en cada
instante del movimiento. Estos tres subsistemas generan un conjunto de datos
sincronizados y simultneos que admiten un procesado posterior segn las
necesidades del estudio a realizar. En concreto el protocolo los utiliza para
generar toda una serie de parmetros especficos de marcha.

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Este es un sistema verstil que permite la definicin de distintos modelos


biomecnicos y el clculo de distintos parmetros derivados definidos por el
operador.

Anlisis grafico
Definicin del ciclo de marcha A continuacin, el operador debe definir para
cada adquisicin y para cada extremidad inferior un ciclo de marcha (CM: ciclo
de marcha o GC: gait cycle) completo: contacto de taln-despegue-contacto de
taln consecutivo de la misma extremidad inferior (Figura 11). Ello permite al
sistema conocer la duracin total de un ciclo de marcha para normalizar los
parmetros derivados. Anlisis 2D Permite el anlisis grfico de los distintos
parmetros derivados -ngulos, momentos y potencias- respecto a los planos
de referencia locales y solidarios al individuo, en funcin del tiempo.
Normalizacin La normalizacin es el proceso en el que los valores de tiempo
se expresan como porcentaje del ciclo de marcha. Es decir, se realizan las
coordenadas tridimensionales de cada marca.
En principio es un proceso automtico, pero el sistema puede requerir una
reclasificacin manual si algunas marcas se han perdido durante un nmero de
imgenes consecutivas determinadas por el usuario. El sistema Elite posee la
capacidad de interpolacin, gracias a la cual el sistema puede localizar una
marca perdida a partir de la trayectoria que llevaba dicha marca antes de
desaparecer del campo visual de las cmaras. Elaboracin posterior Proceso
automtico de clculo de los parmetros derivados: ngulos, momentos y
potencias articulares. De forma que los parmetros cinemticas y derivacin la
conversin de sucesos en un instante determinado (milisegundos) a sucesos
en un porcentaje del ciclo de marcha determinado (%CM).
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Gracias al proceso de normalizacin es posible el anlisis comparativo de dos


ciclos de marcha de un mismo individuo o de individuos distintos,
independientemente de la velocidad de la marcha Valores absolutos / relativos.
Los parmetros derivados -ngulos, momentos y potencias articulares- pueden
expresarse de forma absoluta o relativa, dependiendo de si representan la
estimacin efectiva del ngulo considerado o su variacin respecto a la prueba
esttica en bipedestacin.
Parmetros temporales
Stance time (tiempo de apoyo): valor absoluto, en milisegundos, del tiempo
transcurrido entre el contacto del taln y el despegue de los dedos del pie, para
una misma extremidad.
Swing time (tiempo de oscilacin): valor absoluto, en milisegundos, del
tiempo transcurrido entre el despegue de los dedos y el contacto del taln de
una misma extremidad. Stance % (Porcentaje de tiempo de apoyo): valor
relativo, como porcentaje de duracin respecto a un ciclo de marcha (CM o
GC), del tiempo transcurrido entre el contacto del taln y el despegue de los
dedos del mismo miembro inferior. % de apoyo = (tiempo de apoyo / tiempo de
un GC)
Swing % (Porcentaje de tiempo de oscilacin): valor relativo, como
porcentaje de duracin respecto a un ciclo de marcha, del tiempo transcurrido
entre el despegue de los dedos y el contacto de taln de una misma
extremidad. % de oscilacin = (tiempo de oscilacin / tiempo de un GC)
Stride time (tiempo o duracin de un ciclo de marcha): tiempo, en
milisegundos, transcurrido entre dos contactos de taln sucesivos de la misma
extremidad. Tiempo de un GC = tiempo de apoyo + tiempo de oscilacin
Cadence (cadencia): nmero de pasos dados con la misma extremidad
durante 1 minuto (se supone que la pierna izquierda da el mismo nmero de
pasos que la derecha y viceversa). Cadencia = 1 minuto (en ms) / duracin de
un paso o GC.

Double supp. Time (Tiempo de doble apoyo):


Right fu (con el pie derecho adelantado): tiempo transcurrido entre el
contacto del taln del pie derecho y el despegue de los dedos del pie izquierdo.
Cada uno de estos parmetros, calculado para cada extremidad, se expresa
como un valor relativo normalizado en relacin a la altura del sujeto-; cada
uno guarda relacin con las marcas situadas en tobillo izquierdo y derecho.
Anterior step length (longitud de paso ant.): distancia, en el plano sagital,
entre el contacto del taln de una extremidad y el siguiente contacto de taln de
la extremidad contra lateral

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Velocity (velocidad): relacin entre la distancia en el plano sagital y el tiempo


entre dos contactos de taln sucesivos del mismo pie Velocidad = longitud del
paso/ tiempo de un paso
Swing velocity (velocidad de oscilacin): relacin entre la distancia, en el
plano sagital, y el tiempo entre el despegue de los dedos y el contacto de taln
consecutivo del mismo pie.
Stride length (longitud del paso): distancia, en el plano sagital, entre dos
contactos de taln consecutivos del mismo pie.
Step width (anchura del paso): distancia, en el plano frontal, entre el
contacto del taln de una extremidad y el contacto del taln de la extremidad
contra lateral.
Grficos articulares
Joint Angles Rel (ngulos Articulares): grficos bidimensionales donde figuran:
sobre el eje de abscisas el % del ciclo de marcha (el eje x representa el tiempo
transcurrido entre dos contactos de taln consecutivos); y sobre el eje de
ordenadas, el ngulo articular, en grados. La lnea vertical punteada separa la
fase de apoyo de la fase de oscilacin, corresponde al ltimo instante de
contacto del pie con el suelo antes de iniciar la oscilacin.
El sistema facilita la variacin de la posicin articular a lo largo del ciclo de
marcha para cada extremidad. Ntese que el ciclo de marcha de una de las
extremidades ha sido desplazado en un 50% respecto al tiempo real en que ha
transcurrido, con el fin de hacer coincidir grficamente el instante del contacto
de taln de ambas extremidades.

Ventajas
Registr sincrnico de seales cinemticas, electro migrafo fsicas y de
plataforma de fuerzas permite registrar simultnea y sincrnicamente todas las
seales permitiendo una interpretacin conjunta.

Anlisis tridimensional.
El registro del movimiento con las 4 cmaras de infrarrojos nos permite
conocer la posicin tridimensional instantnea de marcas y segmentos.
Reconstruccin tridimensional casi automtica (tracking + interpolacin). El
sistema registra la posicin de las marcas reflectantes de infrarrojos de forma
digital. Tan slo es necesario identificarlas en una de las imgenes registradas,
y el sistema automticamente extiende la clasificacin a las imgenes restantes
generando las posiciones tridimensionales de dichas marcas.
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Parmetros articulares referidos al sistema de coordenadas corporal. Gracias


a la utilizacin de sistemas de referencia solidarios a las articulaciones,
podemos conocer en todo momento la posicin articular respecto al sistema de
coordenadas del individuo. En otros sistemas, la posicin de los segmentos
viene referida en relacin a la proyeccin de dicho segmento respecto al
sistema de coordenadas del laboratorio y no respecto al del individuo bajo
estudio.
Normalizacin de los datos.
La normalizacin de los sucesos respecto al ciclo de marcha posibilita la
comparacin de los mismos e interindividualmente.

Anlisis comparativo de los resultados.


El sistema permite automticamente el anlisis comparativo respecto al patrn
de normalidad. Dicho patrn se puede definir por sexos y por grupos de edad.
Base de datos.
La aplicacin incorpora bases de datos para facilitar el manejo ulterior de la
informacin.

Informe automtico.
El clculo de los parmetros derivados y su presentacin se realiza de forma
automtica.
Inconvenientes
Sistema de anlisis fijo, no desplazable.
El diseo de los equipos de registro y la necesidad de una frecuente calibracin
no facilitan el desplazamiento de los sistemas de anlisis. Por ello, deben
reproducirse en el Laboratorio el entorno o las condiciones de campo bajo las
que se quiere realizar el estudio.
Problemas de interpolacin en trayectorias de grado superior.
La capacidad de interpolacin del software es limitada. A mayor intervalo de
interpolacin menor precisin. Por otro lado, los cambios bruscos de direccin
en la trayectoria de una marca impiden que el sistema la reconozca en
imgenes sucesivas.

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Protocolo cerrado.
Un estudio que requiera el clculo de variables distintas a las que presenta
el informe obliga a definir un nuevo modelo biomecnico.
Manejo ulterior de los resultados y exportabilidad de los datos.
La presentacin de los resultados es el informe clnico; cualquier modificacin
en
la misma requiere exportar los datos a otros programas. Dependencia extrema
de la posicin de las cmaras de TV. El desplazamiento accidental de una de
las cmaras imposibilita el anlisis cinemtico. Adems, el sistema no dispone
de ningn dispositivo que avise de cualquier posible error que se produzca
antes o durante la adquisicin. Por todo ello, el operador esta obligado a
realizar un test de corta duracin previo a cada adquisicin para verificar que
los sensores funcionan correctamente y que las cmaras no se han movido.

Aspectos a mejorar
Creemos interesante apuntar algunos aspectos que representan ciertas
dificultades y limitaciones al operador del sistema, y que por tanto serian a
mejorar en futuros diseos.
La imposibilidad de interrumpir el proceso de elaboracin bsica en cualquier
momento y continuar posteriormente en el punto en que nos encontrbamos.
Cuando el operador abandona el programa tiene la posibilidad de salvar la
reconstruccin 3D, pero no puede completarla ulteriormente a no ser que
reinicie el proceso desde el principio.

La obligatoriedad de definir un ciclo de marcha empezando por el instante de


contacto de taln. Si el usuario pudiese iniciar la definicin del ciclo de marcha
en un instante distinto al de contacto de taln podra aprovechar al mximo el
trabajo o adquisicin. Dentro de una misma adquisicin, el sistema no
promedia los valores obtenidos en varios ciclos de marcha consecutivos de una
misma extremidad inferior. Dado que estn registrados, sera interesante
disponer de la opcin de promediado de los valores que toman las variables
estudiadas.
El operador tiene predeterminadas las bases de datos en que puede clasificar a
las personas en estudio. Resultara muy til que el usuario pudiese generar
nuevas bases de datos para las distintas patologas.
El sistema no permite la exportacin de los valores numricos de las variables
que aparecen en el informe clnico. Por el contrario, una mayor accesibilidad a
los resultados numricos permitira ulteriores clculos y anlisis estadsticos.

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El ciclo de la marcha comienza cuando el pie contacta con el suelo y termina


con el contacto del suelo del mismo pie.

COMPONENTES DEL CICLO DE MARCHA


. Fase de Apoyo (toca el suelo)
. Fase de Balanceo (no toca el suelo)

FASE APOPYO
0

10

20

30

40

FASE BALANCEO
50

60

70

80

90

100

Considerando una velocidad normal de caminado:


. La fase de apoyo equivale al 60% del ciclo
. La fase de balanceo equivale al 30% del ciclo
. La fase de doble apoyo equivale al 10% del ciclo

Para nuestro caso, los clculos se realizaron cuando el peso de la persona sea
de 100 Kg. Ya que es la carga que debe soportar nuestra prtesis inferior.
En la postura de pie la lnea de gravedad cae aproximadamente a travs del
eje de la articulacin de la rodilla en extensin completa, el brazo de momento
de la lnea de gravedad es cero, por tanto no se necesita fuerza muscular para
mantener el equilibrio en este punto.

La fuerza de compresin de las articulaciones es igual a la mitad del peso


sobrepuesto, aproximadamente 42.6 Kg. para un hombre de 90.5 Kg. Al
flexionar la rodilla, sin embargo, la lnea de gravedad cae por detrs del eje
articular.
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La fuerza muscular extensora del cuadriceps necesaria para mantener la


flexin de la rodilla 20 grados por que la fase de apoyo es menor de 20 grados.
Para un peso de 100 Kg., el peso aproximado es de 47.07 Kg.
Tomando el eje x perpendicular a la lnea de gravedad a travs del centro de
momento en el eje de la articulacin, el msculo como la pierna forman ngulos
de 80 grados con la horizontal, el peso W, la distancia perpendicular desde el
centro de la articulacin hasta la lnea de gravedad es de 5cm. El ngulo de
traccin muscular es 60 grados con la horizontal, por lo tanto:

( ) d + ( M ) dm = 0
Considerando = 47.07 Kg x 2 = 94.14

= 94.14 Kg .

(94.14)(5) +

M (5) = 0
M = 94.14 Kg .

La fuerza de compresin (RC) es perpendicular al platillo tibial y paralela al eje


longitudinal de la tibia, mientras la fuerza de deslizamiento (Rs) es paralela al
platillo tibial.
Con la rodilla en flexin de 200 grados, tanto el muslo como la pierna forman
un ngulo de 100 grados con la vertical, por tanto, el platillo tibial forma un
ngulo de aproximadamente 100 grados con el eje x.
Por lo que podemos encontrar los componentes de compresin y deslizamiento
y resolver la fuerza de reaccin articular en estos dos componentes.
El ngulo formado por la fuerza de reaccin con el eje longitudinal de la tibia es
de 16 grados menos 10, o sea, 6 grados efectivos.

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Para = 180 Kg .

Rc = R cos

siendo = 6 o

= 180 cos 6 o
Rc = 179 Kg .

Rc = Fuerza Compresion
Rs = Fuerza Deslizamiento

Rs = Rsen
= 18.81 Kg

Haciendo el anlisis de esfuerzos y deformaciones:

FT = ma
FT min = 686.7 N

Fuerza minima ejercida por la persona cuando esta sobre el miembro inferior

Determinando Fuerza Maxima


m = 179 Kg
y
FT max = (179)(9.81)

a = 9.81 Kg s 2

FT max = 1756.99 N Fuerza max ejercida por la persona cuando esta sobre el miembro inferior

Para ver si las piezas soportan las cargas en el punto critico emplear la fuerza
Mxima Ejercida.
Esta fuerza en el mecanismo se distribuye de la sig. Manera:
. El ensamble afecta la fuerza total.
. En el soporte superior la fuerza se concentra donde se acoplan las piezas
(rea de contacto de los ensambles) por
eslabn es 1/3.
. Eslabones colaterales (Distribuye 1/3 de la fuerza total en cada eslabn)

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Por tanto en la pieza que soporta todas estas piezas se representa la fuerza
total ejercida:

Fuerza ejercida = 585.33 N


y
80
5 cm

CM

80

dm

80

M
10

10
100

Por tanto Wdw + Mdm


Para un peso W= 100Kg. El peso sobre puesto 47.07 Kg.

(94.14 Kg )(5cm) + ( M )(5cm)

*2= 94.14 Kg.

470.7 + M 5cm
M = 94.14 Kg .
Considerando un grado de Flexin
Muslo pierna de 200, El ngulo formado
Por la fuerza de reaccin con eje longitudinal
De 16 - 10 =6
Fuerza de Reaccin

X
Rc

Fr en articulacin de rodilla es de 1., el peso corporal R= Componente de


compresin para W= 100 Kg. Es de 179 Kg. y el de deslizamiento 1881 Kg.

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IMPLEMENTACION Y CONTROL MEDIANTE SEALES MIOELECTRICAS

Las seales a utilizar sern las seales electro-miogrficas.


Las seales electromiogrficas son seales elctricas producidas por un
msculo durante el proceso de contraccin y relajacin. Esta caracterstica
muscular se pretende aprovechar en el control con microcontroladores para
conseguir crear una interfaces de comunicacin entre el usuario y la maquina
alternativos a los ya existentes, como son los pic y dsp.
Una interfaz de este tipo permitira controlar sistemas fisioelctricos mediante la
contraccin de determinados msculos.
Pero mas para usuarios normales, un sistema de este tipo es especialmente
interesante para individuos que padezcan algn tipo de parlisis que dificulte
sus actividades y su interaccin con el mundo que los rodea, ofreciendo unas
posibilidades hasta ahora inexistentes y mejorando su calidad de vida.

Diagrama de bloques del funcionamiento y control de la


prtesis
Msculos: envan la seal a los electrodos y/o sensores
Sensores: son los electrodos que se encargan de capturara las seales
electromiogrficas.
Amplificador: que detecten los milivolts para convertirlos a 12 volts.
Filtrado: filtro pasa banda, eliminar 60 hz. de la lnea de tensin domestica, las
seales electromiogrficas oscilan entre los 50 a 300 hz.
Conversin de A/D: la seal analgica la convertiremos a digital para mandar
la seal al microprocesador.
Efectores: salidas a los motores a controlar.

Dentro del desarrollo general del proyecto incluye el procesamiento de seales


mioelctricas hasta el control de los motores de la prtesis.

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Para la implementacin del control se ha propuesto un modelo dividido en dos


circuitos impresos:

1. Tarjeta de procesamiento
2. Alimentacin total de la interfas y control de motores
Esta tarjeta opera mediante el procesamiento de la RED MLP (Red neuronal
multicapa), y de esta manera puede recibir, identificar y procesar las seales
mioelectricas de la pierna.
Para la tarjeta de alimentacin se proponen estrategias de control de los
motores, teniendo por objetivo el aprovechamiento de la fuente de energa,
para tener un uso energtico ptimo mediante aislamiento elctrico y PWM.

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R.

Diseo de Prtesis Mioelctrica


INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL
ESIME AZCAPOTZALCO
GENERACION 2004

ANALISIS DE DISEO DE PROTESIS


DISEO MECNICO, DINAMICO Y ELECTRNICO

Se dar una explicacin de los


temas que se emplearon para el
desarrollo del proyecto.
Tambin todos los clculos
realizados del diseo de la
prtesis para su fabricacin, as
como el control mioelectrico que
se utilizar en la implementacin
de este prototipo.

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R.

INTRODUCCIN
El principal objetivo del estudio de la mecnica es dar al ingeniero los medios
para analizar y disear diferentes mquinas y estructuras.
Tanto el anlisis como el diseo de una estructura implican la determinacin de
esfuerzos y deformaciones, as como tambin del estudio de vigas curvas,
engranajes etc.
Esto con el fin de mejorar los avances tecnolgicos que hoy en da son ms
indispensables en la vida cotidiana.
El estudio y el uso de la ingeniera en el campo de la medicina, es de gran
importancia, ya que esto nos da oportunidad de ayudar a personas con
problemas de discapacidad, fabricando prtesis de brazos y piernas, haciendo
un estudio adecuado para la seleccin (diseo) del material a utilizar, el control,
peso mximo, movilidad, etc. y con ello ir mejorando la salud y vida de los
pacientes.

DEFORMACIN NORMAL BAJO CARGA AXIAL


Sea una barra BC, de longitud L y seccin transversal A, que est suspendida
de B (figura 2.1a). Si se aplica una fuerza P en el extremo C, la barra se alarga
(vase la figura 2.1b). Elaborando una grfica de la magnitud de P contra la
deformacin (delta), se obtiene un determinado diagrama carga-deformacin
(figura 2.2).

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R.

Aunque este diagrama contiene informacin til para el anlisis de la barra


estudiada, no puede utilizarse directamente para predecir la deformacin de
una barra del mismo material pero de dimensiones diferentes. Se observa que
si se produce un alargamiento en la barra BC por medio de la fuerza P se
requerir una fuerza 2P para producir el mismo alargamiento en una barra B C
de igual longitud L pero con seccin transversal 2 (figura 2.3). En ambos casos
el esfuerzo es el mismo: = P . Por otra parte, la carga P aplicada a la barra
A
B C, con la misma seccin transversal A, pero de longitud 2L, causa un
alargamiento 2 en esa barra (figura 2.4), es decir, un alargamiento que es el
doble de . Pero en ambos casos la razn entre el alargamiento y la longitud
de la barra es la misma e igual a .
L

Est observacin introduce al concepto de deformacin: Se define deformacin


normal en una barra bajo carga axial como el alargamiento por unidad de
longitud de dicha barra.
Representndola por (psilon) se tiene:

Construyendo la grfica del esfuerzo = P en contraste con la deformacin


A

obtenemos una curva que es caracterstica de las propiedades de


L
material y no depende de las dimensiones de la probeta utilizada. Esta curva se
denomina diagrama esfuerzo-deformacin.
Como la barra BC considerada tiene una seccin constante de rea A, puede
suponerse que el esfuerzo normal tiene un valor constante P a lo largo de
A
la barra. As, fue apropiado definir la deformacin como la razn del
alargamiento con A variable, el esfuerzo normal = P vara a lo largo del
A
elemento y resulta necesario definir la deformacin en cierto punto Q
considerando un pequeo elemento de longitud no deformado x (vase la
figura 2.5). Llamando el alargamiento del pequeo elemento bajo la carga
dada, se define la deformacin normal en el punto Q como:
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R.

= lim

d
=
x dx

DIAGRAMA DE ESFUERZO DEFORMACIN


Para obtener el diagrama esfuerzo deformacin de un material, se realiza
usualmente una prueba de tensin a una probeta del material. En la figura 2.6
se muestra uno de los tipos de probetas que se utilizan.
El rea de la seccin transversal de la parte cilndrica central de la probeta ha
sido determinada exactamente y dos marcas se han inscrito en esa porcin a
una distancia L0 . La distancia L0 es conocida como longitud base de la
probeta.
La probeta se coloca en la mquina de prueba (figura 2.7) que se usa para
aplicar la carga central P. Al aumentar P, la distancia L entre las dos marcas se
incrementa (figura 2.8). La distancia L puede medirse con el instrumento
mostrado y la elongacin = L L0 se registra para cada valor de P. Un
segundo medidor se usa frecuentemente para medir y registrar el cambio en el
dimetro de la probeta. De cada par de lecturas P y , se calcula el esfuerzo
dividiendo a P por el rea de la seccin transversal inicial A0 de la muestra, y la
deformacin dividiendo el alargamiento por la distancia original L0 entre
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R.

las dos marcas mencionadas. El diagrama esfuerzo deformacin se obtiene


tomando como abscisa y como ordenada.

Los materiales dctiles, que comprenden el acero estructural y muchas


aleaciones de otros materiales, se caracterizan por su capacidad para fluir
a temperaturas normales. Cuando se somete la probeta a carga creciente,
su longitud aumenta primero linealmente con la carga y a una tasa muy
lenta. As la porcin inicial del diagrama esfuerzo deformacin es una
lnea recta con una pendiente pronunciada (vase la figura 2.9).
Sin embargo, despus de que se alcanza un valor crtico del esfuerzo, la
probeta sufre grandes deformaciones con un pequeo aumento de la
carga aplicada. Esta deformacin ocurre por deslizamiento del material en
superficies oblicuas y se debe principalmente a esfuerzos cortantes.

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R.

LEY DE HOOKE. MDULO DE ELASTICIDAD


La mayor parte de las estructuras se disean para sufrir pequeas
deformaciones, que involucran slo la parte lineal del diagrama esfuerzo
deformacin. Para la parte inicial del diagrama, el esfuerzo es
directamente proporcional a la deformacin y puede escribirse:

=
Esta relacin es la Ley de Hooke, llamada as en honor del matemtico
ingls Robert Hooke (1635-1703). El coeficiente se llama Mdulo de
Elasticidad del material o tambin Mdulo de Young en honor del
cientfico ingls Thomas Young (1773-1829). Como la deformacin no
tiene dimensiones, el mdulo se expresa en las mismas unidades del
esfuerzo , o sea, en pascales o uno de sus mltiplos en el sistema SI, y
en psi o ksi si se usa el sistema americano.
El mayor valor para el cual se puede utilizar la ley de Hooke para un
material dado es conocido como lmite de proporcionalidad de ese
material. En caso de materiales dctiles con un punto de fluencia bien
definido, el lmite de proporcionalidad no puede definirse tan fcilmente
puesto que se hace difcil determinar con precisin el valor de para el
cual la relacin entre y ya no es lineal. Pero esta misma dificultad
indica que el usar la ley de Hooke para valores un poco mayores que el
lmite de proporcionalidad real no conducir a errores significativos.

Alguna de las propiedades fsicas de los metales estructurales, como


resistencia, ductilidad, resistencia a la corrosin, etc., pueden resultar
bastante afectadas por las aleaciones, el tratamiento trmico o el proceso
de manufactura empleado. Por tanto, un acero de alta resistencia
sustituye a uno de baja resistencia en una estructura dada y, si se
mantienen iguales todas las dimensiones, la estructura tendr una
capacidad portante mayor, pero su rigidez permanecer igual.

DEFORMACIN DE ELEMENTOS SOMETIDOS A CARGA AXIAL


Considrese una barra homognea BC de longitud L y seccin
transversal uniforme A, bajo la accin de una carga axial P (figura 2.20). Si
el esfuerzo axial = P
no excede el lmite de proporcionalidad del
A
material, puede aplicarse la ley de Hooke y escribir:

= ------------------- 1
de la cual se halla que
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R.

P
--------------- 2
AE

Recordando que la deformacin se defini como =

, se tiene:

= L --------------------- 3
y, sustituyendo de 2 en 3 :
PL
=
----------------- 4
AE
La ecuacin 4 puede usarse slo si la barra es homognea ( constante),
tiene seccin constante A y est cargada en sus extremos. Si la barra est
cargada en otras partes o si consta de varias secciones, y posiblemente,
de diversos materiales, debemos dividirla en partes componentes que
satisfagan individualmente las condiciones para usar la ecuacin 4.
Llamando respectivamente Pi , Li , Ai y Ei , la fuerza interna, longitud, rea
de la seccin transversal y mdulo de elasticidad que corresponde a la
parte i, el alargamiento de la barra completa ser:

=
i

Pi Li
Ai Ei

En el caso de una barra de seccin variable, la deformacin depende de


la posicin del punto Q donde se calcula y define como = d .
dx
Resolviendo para d y sustituyendo para de la ecuacin 2, se expresa
la deformacin de un elemento de longitud dx como

d = dx =

Pdx
AE

El alargamiento total de la barra se obtiene por integracin a lo largo de


la longitud L de la barra:
L
Pdx
=
AE
0

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R.

VIGAS CURVAS
Los esfuerzos de flexin en vigas curvas no siguen la misma variacin
lineal como en las vigas rectas, debido a la variacin en la longitud del
arco. Aun cuando las mismas hiptesis se usan para ambos tipos, esto
es, las secciones planas perpendiculares al eje de la viga permanecen
planas despus de la flexin y los esfuerzos son proporcionales a las
deformaciones, la distribucin de esfuerzos es bastante diferente. La
figura 4-1 muestra la variacin lineal de los esfuerzos en una viga recta y
la distribucin hiperblica en una viga curva. Debe notarse que el
esfuerzo de flexin en la viga curva es cero en un punto diferente al
centro de gravedad. Notar tambin, que el eje neutro est localizado entre
el eje del centro de gravedad y el centro de curvatura; esto siempre
ocurre en las vigas curvas.

LA DISTRIBUCIN DE ESFUERZOS debidos a la flexin est dada por

s=

My
Ae(rn y )

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R.

es el esfuerzo de flexin, psi ( kg / cm 2 )


es el momento de flexin con respecto al eje del centro de
gravedad, lb-pul (kg-cm)
y es la distancia del eje neutro al punto investigado, pul (cm)
(positiva
para distancias hacia el centro de curvatura, negativa para
distancias hacia fuera de el)
Donde

s
M

es el rea de la seccin, pul 2 (cm 2 )

es la distancia del eje del centro de gravedad al eje neutro, pul

rn

es el radio de curvatura del eje neutro, pul (cm).

(cm)

EL ESFUERZO DE FLEXIN EN LA FIBRA INTERNA EST DADO POR

s=

Mhi
Aeri

Donde hi es la distancia del eje neutro a la fibra interna, pul (cm)


(hi = rn ri )

ri

es el radio de curvatura de la fibra interna, pul (cm).

EL ESFUERZO DE FLEXIN EN LA FIBRA EXTERNA est dado por

s=

Donde

ho
ro

Mho
Aeri

es la distancia del eje neutro a la fibra externa, pul (cm)


(ho = ro rn )
es el radio de curvatura de la fibra externa, pul (cm)

Si la seccin es simtrica (como un crculo, un rectngulo, una viga I de alas


iguales) el esfuerzo mximo de flexin siempre ocurre en la fibra interna. Si la
seccin es asimtrica, el esfuerzo mximo de flexin puede presentarse en la
fibra interna o en la externa.
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R.

Si la seccin tiene una carga axial, adems de la flexin, el esfuerzo axial debe
sumarse algebraicamente al esfuerzo de flexin.
Debe tenerse mucho cuidado con las operaciones aritmticas. La distancia e
del eje del centro de gravedad al eje neutro es generalmente pequea. Una
variacin numrica en el clculo de e puede producir un gran cambio
porcentual en el resultado final.
La tabla I, a continuacin, da la localizacin del eje neutro, la distancia del
eje centroidal al eje neutro, y la distancia del eje centroidal desde el
centro de curvatura, para varias formas comunes.

rn =

h
log e ro / ri

e = R rn
R = ri + h

[ro 2 + ri 2 ] 2
rn =
4
e = R rn
R = ri + d

rn =

(bi t )(t i ) + (bo t )(t o ) + th


r +t
r t
ro
bi log e i i + t log e o o + bo log e
ri
ri + t i
ro t o

e = R rn
1 2 1 2
1
h t + t i (bi t ) + (bo t )(t o )(h t o )
2
2
R = ri + 2
(bi t )(t i ) + (bo t )(t o ) + th

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R.

rn =

(bi t )(t i ) + th
r +t
r
(bi t ) log e i i + t log e o
ri
ri

e = R rn
1 2 1 2
h t + t i (bi t )
2
R = ri + 2
ht + (bi t )t i

bi + bo
)h
2
rn =
b r bo ri
r
( i o
) log e ( o ) (bi bo )
h
ri
(

e = R rn
R = ri +

rn =

h(bi + 2bo )
3(bi + bo )

(b t )(t i + t o ) + th
r +t
ro
r t
b[log e i i + log e
] + t log e o o
ri
ro t o
ri + t i

e = R rn
1 2 1 2
1
h t + t i (b t ) + (b t )(t o )(h t o )
2
2
R = ri + 2
ht + (b t )(t i + t o )

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R.

ENGRANAJES RECTOS

LOS ENGRANAJES RECTOS constituyen un medio conveniente para


transmitir potencia entre ejes paralelos, con una relacin de velocidades
angulares constante. El valor de la relacin de velocidades es el mismo que se
obtendra con dos cilindros imaginarios presionados uno contra el otro y
girando sin deslizar en su lnea de contacto.

DEFINICIONES
Paso circular Pc es la distancia desde un punto de un diente hasta el punto
correspondiente de un diente adyacente, medida sobre la circunferencia
primitiva.

PC = D N
donde D = dimetro primitivo en pulgadas y N = nmeros de dientes del
engranaje.
Paso diametral Pd es el nmero de dientes de un engranaje por pulgada de
dimetro.

Pd = N D

Obsrvese que Pc x Pd =

Lnea de engranaje es una lnea normal al perfil de un par de dientes


engranados, en su punto de contacto.
ngulo de presin es el ngulo entre la lnea de engranaje y la tangente
comn a las circunferencias primitivas.
Punto de tangencia es el punto de tangencia de las circunferencias primitivas.
Razn de las velocidades angulares (o razn de transmisin) es la razn de
la velocidad angular del pin a la velocidad angular del engranaje acoplado.
La razn de la velocidad angular es inversamente proporcional a la razn de
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R.

los nmeros de dientes de los engranajes y para el caso de engranajes rectos


es tambin proporcional a la razn de los dimetros primitivos.
Razn de las velocidades angulares = N g N P = D g DP

Interferencia. Con ciertas condiciones, los perfiles de forma envolvente


recubren y cortan los perfiles de los dientes del otro engranaje. Esta
interferencia se puede evitar si el radio de cabeza mximo de cada
engranaje es igual o menor que:
( radio de la circunferencia de base ) 2 + ( distancia entre centros ) 2 ( sen ) 2

PROPORCIONES DE LOS DIENTES DE ENGRANAJES NORMALIZADOS

1
14
2
Compuesto

1
14
2

20

20

Envolvente y prof.tot.

Envolvente y prof.tot.

Envolvente stub

1
Pd

1
Pd

Altura de pie mnima

1,157
Pd

1,157
Pd

Profundidad total

2,157
Pd

Huelgo

0,157
Pd

Altura de cabeza

1
Pd

1
Pd

1,157
Pd

1
Pd

2,157
Pd

2,157
Pd

1,8
Pd

0,157
Pd

0,157
Pd

0,2
Pd

PASOS NORMALIZADOS
Los pasos diametrales normalizados que se utilizan comnmente son:
1 a 2, de 1 4 en 1 4 , 2 a 4, de 1 2 en 1 2 ; 4 a 10, de 1 en 1; 10 a 20, de 2 en 2 y
20 a 40, de 4 en 4.
Resistencia de los dientes de un engranaje.- Ecuacin de Lewis. Al comenzar
la accin entre un par de dientes que engranan, el flanco del diente motor hace
contacto con la punta del diente accionado. Despreciando el rozamiento, la
carga total Wn es normal al perfil del diente y se supone que es conducida por
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R.

este diente. W, la carga componente de Wn perpendicular a la lnea media del


diente, produce un esfuerzo de flexin en la base del diente. La componente
radial Wr se desprecia. La parbola que se muestra en la figura 18-2 bosqueja
una viga de resistencia constante. Por tanto, la seccin ms dbil del diente es
la seccin A A, donde la parbola es tangente al contorno del diente. Se
supone que la carga est uniformemente distribuida a travs de toda la cara del
diente.
El esfuerzo de flexin producido, s, es:
s=

M C 6 M 6Wh
= 2 = 2
I
bt
bt

W = sb(t 2 / 6h) = sb(t 2 / 6hPC ) PC


donde

c = t 2 , I = bt 3 / 12

M = Wh

La relacin t 2 6hPC es una cantidad adimensional denominada el factor de


forma. Este factor y es una funcin de la forma del diente, la cual a su vez
depende del sistema de dientes utilizado y del nmero de dientes del
engranaje.
Para conveniencia W se aproxima a la fuerza transmitida F, la cual se define
como el momento de torsin dividido por el radio primitivo. Por consiguiente,
remplazando F por W y Y por t 2 6hPC obtenemos la forma usual de la
ecuacin de Lewis:

F = sbPC y

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R.

Para condiciones de diseo ordinarias, la longitud del diente, b , se limita a un


mximo de 4 veces el paso circular. Haciendo b = kPC , donde k 4,

F = sP 2 C ky = s 2 ky / P 2 d
En el diseo de un engranaje, basado en la resistencia, puede conocerse
o no el dimetro primitivo. Si el dimetro primitivo es conocido, se puede
utilizar la siguiente forma de la ecuacin de Lewis:

P 2 d / y = sk 2 / F

Donde

s = esfuerzo permisible; k = 4, lmite superior;


F = fuerza transmitida = 2 M t D .

ESFUERZOS PERMISIBLES EN EL DIENTE.


Los esfuerzos mximos permisibles en el diseo de dientes de engranajes,
dependen del material seleccionado y de la velocidad de la lnea primitiva. Para
engranajes rectos:
s permisible = s 0 (

s0 (

s0 (

600
) para V menor que 2000 pies / min
600 + V

1200
) para V entre 2000 y 4000 pies / min
1200 + V

78
) para V mayor que 4000 pies / min
78 + V

donde s 0 es el coeficiente esttico unitario corregido por los valores de la


concentracin media de esfuerzos del material del engranaje (psi) y V es la
velocidad en la lnea primitiva (pies / min ).

bmin =

Pc
tan

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R.

ENGRANAJES HELICOIDALES
LOS ENGRANAJES HELICOIDALES se diferencian de los cilndricos de
diente rectos en que tienen tallados en forma de una hlice alrededor de
los cilindros primitivos, en lugar de ser paralelos al eje de rotacin. Los
engranajes helicoidales se pueden utilizar para conectar ejes paralelos o
no paralelos. En este caso, una hlice diestra engrana siempre con una
hlice siniestra.

F
Fe
Pc
Pnc
b
Pd
Pnd

= ngulo de la hlice, en grados


= fuerza transmitida (fuerza que produce el momento), en lb
= empuje axial = F tan , en lb
= paso circular circunferencial, en pul
= paso circular normal, en pul
= longitud del diente, en pul
= paso diametral, medido en el plano de rotacin
= paso diametral normal, medido en el plano normal al diente

Obsrvese que: Pnc = Pc cos ,

Pnd = Pd cos ,

Pnc * Pnd = = Pc Pd

Con el fin de que la cara del diente tenga siempre por lo menos un punto de
contacto en la lnea primitiva, la longitud mnima del diente es
EL NGULO DE PRESIN n medido en el plano normal, se distingue del
ngulo de presin , medido en el plano transversal.
EL DISEO BASADO EN LA RESISTENCIA de los engranajes helicoidales
puede hacerse empleando mtodos de diseo similares a los utilizados para
los engranajes cilndricos de dientes rectos. Suponiendo que la carga se
distribuye lo mismo que los engranajes cilndricos de dientes rectos y mirando
el diente en sentido normal a la hlice, la carga normal Fn que se utiliza en la
ecuacin de Lewis es :

Fn = s (

y
b
)
cos Pnd

Haciendo la fuerza tangencial F = Fn cos ,

F=

sby
sk 2 y
= 2
Pnd
P nd cos

Pnd = Pd cos

(Utilizarla cuando el paso normalizado est en el plano


normal)

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sby cos sk 2 y cos


F=
=
Pd
P2d
donde

(Utilizarla cuando el paso normalizado est en el


plano diametral)

k = b PC ( limitado a un valor de ms o menos 6 )


Pd = paso diametral en el plano de rotacin
y = factor de forma basado en el nmero virtual o formativo de
dientes

El esfuerzo permisible s puede tomarse aproximadamente igual al lmite


de fatiga del material en carga libre, corregido por el afecto de la
concentracin de esfuerzos y multiplicado por un factor de velocidad:

s = s0 (

78
)
78 + V

esfuerzo permisible, en psi

En la verificacin del diseo con base en la resistencia, el dimetro


primitivo puede ser conocido o no serlo. Si se conoce el dimetro
primitivo, se puede utilizar la siguiente forma de la ecuacin de Lewis:

Pd
s k 2 cos
78
(
)
= 0
y
F
78 + V
2

donde k = b PC
F = fuerza tangencial = momento de torsin/ (radio primitivo), en lb
V = velocidad en la lnea primitiva, en pies / min
Entonces la expresin anterior proporciona un valor numrico permisible para
2
la relacin Pd / y que controla la verificacin basada en la resistencia.
Si el dimetro primitivo es desconocido, se puede utilizar la siguiente forma de
la ecuacin de Lewis:
3
2TPd
s=
ky 2 N cos

donde s = esfuerzo producido real, en psi


T = momento que resiste el engranaje ms dbil
N = nmero real de dientes del engranaje ms dbil

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LA CARGA LIMITE DE FATIGA EN FLEXIN. F0 , se basa en la ecuacin de


Lewis, sin que haya factor de velocidad.

F0 =

s 0 by cos
Pd

donde los smbolos son los mismos utilizados anteriormente.


La carga lmite de fatiga F0 , debe ser igual o mayor que la carga dinmica Fd .

ENGRANES CNICOS
LOS ENGRANES CONICOS se utilizan generalmente para conectar ejes que
se cortan y se pueden clasificar de acuerdo con la amplitud de su ngulo
primitivo. Los que tienen el ngulo primitivo menor que 90 son engranajes
cnicos externos, como se ve en la figura 20-1. Los que tienen el ngulo
primitivo de 90 se llaman coronas dentadas, como se muestra en la figura 202. Los que tienen el ngulo primitivo mayor que 90 son los engranajes
cnicos internos, como se indica en la figura 20-3. La suma de los ngulos
primitivos de dos engranajes cnicos acoplados es igual al ngulo formado por
los dos ejes. Con respecto a un elemento del cono, los dientes pueden ser
rectos o espirales.

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Como ocurre en el diseo de la mayora de elementos de mquinas, en el


diseo de engranajes se hacen numerosas aproximaciones. No se pueden
establecer reglas fijas, puesto que hay muchas variables. La mayor parte de los
ingenieros siguen los procedimientos propuestos por Buckingham, Gleason y
los recomendados por la AGMA (American Gear Manufactures Association).
Todo procedimiento para disear engranajes debe considerarse como
preliminar, hasta que se compruebe experimentalmente que se satisfacen los
requisitos especificados.
Como en los engranajes cilndricos de dientes rectos y en los helicoidales, el
diseo de engranajes cnicos se basa en la resistencia a la flexin, en la carga
dinmica y en la carga de desgaste.
EL DISEO POR RESISTENCIA de un engranaje cnico de dientes rectos se
puede hacer con base en la ecuacin de Lewis. Debe observarse que el diente
se adelgaza y su seccin transversal se hace ms pequea a medida que
converge hacia el vrtice del cono. Para hacer la correccin debida a est
situacin, la ecuacin de Lewis se modifica en la forma indicada ms adelante.
La fuerza permisible F que se puede transmitir es

F=

sby L b
(
)
Pd
L

donde
s
Y

esfuerzo de flexin permisible, en psi.


factor de forma basado en el nmero formativo de dientes y en el

tipo
de perfil del diente
L
generatriz del cono (pul), la cual es igual a la raz cuadrada de la
suma de los cuadrados de los radios primitivos de los engranajes acoplados
(para ejes que se corten a 90)
Pd paso diametral basado en la mayor seccin transversal del diente
b

longitud de los dientes de los engranajes, en pul

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Con el fin de obtener un funcionamiento satisfactorio y facilidad en la


fabricacin de los engranajes helicoidales, se recomienda que la longitud del
diente est limitada entre L/3 y L/4, donde L es la generatriz del cono. En
general disearemos la longitud del diente con un valor cercano (pero nunca
mayor) a L/3.
Cuando se disea con base en la resistencia, el dimetro del engranaje puede
ser conocido o no serlo. Cuando se conoce el dimetro, es conveniente utilizar
la ecuacin modificada de Lewis, en la forma

Pd sb L b
=
(
) = valor permitido
y
F
L

Obsrvese que todos los trminos del miembro de la derecha de la ecuacin


anterior pueden determinarse una vez que se ha especificado el material. La
fuerza transmitida F se determina dividiendo el momento de torsin del
engranaje ms dbil por su radio primitivo. La longitud del diente, b, puede
tomarse como L/3, redondeando hasta el valor expresado en octavos de
pulgadas que est ms cercano por debajo de este valor. El esfuerzo
permisible s se calcula en la forma que se explica en la siguiente seccin. La
ecuacin anterior proporciona, entonces, un valor permisible de Pd /y que se
debe satisfacer, escogiendo un valor adecuado para Pd .
Cuando el dimetro es desconocido, conviene emplear la siguiente forma de la
ecuacin de Lewis:

2TPd
L
s=
(
) = esfuerzo real esfuerzo permitido
byN L b

Esta ecuacin proporciona un valor del esfuerzo real, en funcin de Pd ,


despus de hacer los siguientes reemplazos:

sea b =

L
Np
=
1+ R2
3 6 Pd

y sea

L
3
=
Lb 2

Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.

donde
N

nmero real de dientes del engranaje ms dbil

Np

nmero de dientes del pin

razn de la velocidad angular del pin a la velocidad angular

del
engranaje.

El diseo desde el punto de vista de la resistencia puede considerarse


como una primera aproximacin que debe verificarse por efectos de
desgaste y de la carga dinmica.
LOS ESFUERZOS PERMISIBLES, s, para las condiciones medias pueden
tomarse como

1200
78
) psi para dientes fresados s = s o (
) psi para dientes
1200 + V
78 + V
tallados por generacin
s = so (

donde s o es el lmite de fatiga del material del engranaje para carga libre,
corregido por el efecto de la concentracin promedio de esfuerzos (psi). Un
valor aproximado de s o es 1/3 de la resistencia al fallar, con base en el valor
promedio de la concentracin de esfuerzos. V es la velocidad en la lnea
primitiva (pies/min).
Para un engranaje cnico, EL NUMERO VIRTUAL O FORMATIVO de dientes,
N f , es el nmero de dientes que se tallaran en un engranaje que tuviera un
radio primitivo igual al radio del cono complementario, siendo el paso el mismo
del engranaje real.

Nf = N
donde
N

cos

nmero real de dientes del engranaje

ngulo

primitivo

la

LA CARGA DE DESGASTE LIMITE, Fw =


Donde D p , b, K

mitad

0,75D p bKQ
cos

del

ngulo

del

(valor permitido)

y Q son los mismos de los engranajes cilndricos de dientes

rectos, con la diferencia que Q se basa en el nmero formativo de dientes y


es el ngulo primitivo del pin.
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.

cono.

LA CARGA DE FATIGA LIMITE, Fo , puede aproximarse por


Fo =

s o by L b
(
) (valor permitido)
Pd
L

LA CARGA DINAMICA, Fd , que es igual a la carga transmitida ms un


incremento de carga debido a los efectos dinmicos, puede aproximarse por

Fd = F +

0,05V (bC + F )
0,05V + bC + F

donde los smbolos son los mismos utilizados en los engranajes cilndricos de
dientes rectos. Fd , debe ser FW , Fd debe ser Fo ,
Obsrvese que Fo , y FW son valores permitidos que no deben ser excedidos
por la carga dinmica.

LAS NORMAS DE LA AMERICAN GEAR MANUFACTURERS


ASSOCIATION (AGMA) recomiendan la siguiente potencia indicada para
carga mxima, tanto para engranajes cnicos rectos como espirales.

HP =

snD p by ( L 0,5b)
126.000 Pd L

78
)
78 + V

donde
s 250 veces el nmero de dureza Brinell del engranaje ms dbil,
tanto para engranajes que han sido endurecidos, como para engranajes que no
han sido endurecidos despus de tallados.
S 300 veces el nmero de dureza Brinell del engranaje ms dbil,
si ste es cementado
N

Velocidad del pin, en rpm

Todos los dems smbolos son los mismos empleados anteriormente.

Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.

LAS NORMAS AGMA PARA DESGASTE (DURABILIDAD), recomiendan las


siguientes potencias indicadas:

HP = 0,8C m C B b

para engranajes helicoidales de dientes rectos.

HP = C m C B b

para engranajes helicoidales de dientes espirales

donde

Cm

factor del material, de acuerdo con la lista mostrada en


seguida :

velocidad del pin, en rpm.

CB =

Dpn

78
)
233 78 + V
(

Engranaje
Material

Pin

Dureza BrinellMaterial

Material

160 - 200

II

210 - 245

0,30

II

245 - 280

II

285 - 325

0,40

II

285 - 325

II

335 - 360

0,50

II

210 - 245

III

500

0,40

II

285 - 325

IV

550

0,60

III

500

IV

550

0,90

IV

550

IV

550

1,00

I = acero reconocido
superficialmente
o en aceite
II = acero tratado trmicamente

Dureza Brinell

Cm

III = acero endurecido

IV = acero cementado

Se ha encontrado experimentalmente que, por regla general, si los dientes de


hierro fundido son suficientemente resistentes, no fallarn por desgaste y que si
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.

los dientes de acero satisfacen


suficientemente resistentes.

los

requisitos

de

desgaste,

sern

Diseo de Prtesis Mioelctrica


INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL
ESIME AZCAPOTZALCO
GENERACION 2004

CALCULO ESTRUCTURAL
ANALISIS MECANICO, DE RESISTENCIA Y DEFORMACIN

EDITADO POR:
Garca Fabila Vladimir
Garca Vzquez Marcos
Hernndez Garca Karen
REVISADO POR:
ING. JOS GALVN RAMREZ
M. EN C. ANTONIO CAMARENA GALLARDO
ING. ROBERTO RODRGUEZ LOYA
M. EN C. GABRIELA FERNANDEZ LUNA

Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.

Determinacin del perfil C respecto del eje y

1. Determinacin del ri.


h=9 dividiendo el valor de h/2
ri= 4.5 cm
1

2. Calcular radio de curvatura rn.


rn =

(bi t )(ti ) + (bo t )(to ) + th


ro
ro to
ri + ti
+ bo log e
+ 0.6 log e
bi log e
ro to
ri + ti
ri

rn =

(8 0.6)(0.6) + (8 6)(0.6) + (0.6)(9)


13.5
13.5 + 0.6
4.5 + 0.6
+ 8 log e
8 log e
+ 0.6 log e
13.5 0.6
4.5 + 0.6
4.5

rn = 7.22cm

NOMENCLATURA

ri radiode curvatura, ro radio curvatura fibra ext., e distacia del CG al eje neutro, R dist. al CG , S esfuerzo flexion int erno.
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.

3. Determinar R respecto de CG.


1 2 1 2
1

h t + ti (bi t ) + (bo t )(to ) h to


2
2
2

R = ri +
(bi t )(ti ) + (bo t )(to ) + th
1 2
(9) (0.6) + 1 (0.6)2 (8 0.6) + (8 0.6)(0.6) 9 1 (0.6)
2
2
2

R = 4.5 +
(8 0.6)(0.6) + (8 0.6)(0.6) + (0.6)(9)
R = 9cm

4. Determinar distancia de CG del eje Neutro


e= 9 -7.22
e= 1.78 cm
5. 2 Obteniendo reacciones R A RB
R A = RB =

(180)(4.5) = 90kg.
9

NOTA: Si la seccin es simtrica el esfuerzo mximo de deflexin siempre ocurre en la fibra interna. Si la seccin es
asimtrica el esfuerzo mximo de deflexin puede presentarse en la fibra interna, externa o en ambas.
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.

6. Calculo para seccin A A.


S=

S=

(90)(4.5)(0.3)
3

(9) (0.6)
12

S = 750

kg
cm2

7. para ri = 4.5 determinar hi.


hi = rn r p = 7.22 4.5

h = 2.72

8. Calculo para seccin B B.


S=

hi
Aeri

S = 28.65

S=

(90)(4.5)(2.72)
(8)(0.6)(1.78)(4.5)

S=

(90)(4.5)(2.12)
(8)(0.6)(1.78)(5.1)

kg
cm 2

para S
ho = ro rn
ho = 5.1 7.22
ho = 2.12
S=

ho
Aero

S = 19.7

kg
cm 2

Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.

Determinacin del perfil C respecto del eje x

1. Determinacin del ri.


h= 8 dividiendo el valor de h/2
ri= 4 cm
2. Calcular radio de curvatura rn.
rn =

(bi t )(ti ) + (bo t )(to ) + th


ri + ti
ro to
ro
bi log e
+ 0.6 log e
+ bo log e
ri
ri + ti
ro to

rn =

(8 0.6)(0.6) + (8 6)(0.6) + (0.6)(9)


12
12 + 0.6
4 + 0.6
+ 8 log e
8 log e
+ 0.6 log e
12 0.6
4 + 0.6
4

rn = 6.33cm

3. Determinar R respecto de CG.


1 2 1 2
1

h t + ti (bi t ) + (bo t )(to ) h to


2
2
2

R = ri +
(bi t )(ti ) + (bo t )(to ) + th
1 2
(9) (0.6) + 1 (0.6)2 (8 0.6) + (8 0.6)(0.6) 9 1 (0.6)
2
2
2

R = 4+
(8 0.6)(0.6) + (8 0.6)(0.6) + (0.6)(9)
R = 8.5cm

Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.

4. Determinar distancia de CG del eje Neutro.


e= 8.5 - 6.33
e= 2.17 cm

M y = 0
M y = 405 + 90(4.5) + R (4) = 0
c
c

Rc x = 78.75kg

M x = 0
M x = 405 + R (4) = 0
c
c

Rc y = 101.25kg
Rc =

(Rc y )2 + (Rc x )2

Rc =

(101.25)2 + (78.75)2

Rc = 128.26kg

Determinando seccin A A
c

S=

S=

(405)(0.3)
3
(0.6) (8)
12

S = 4.74

kg
cm 2

Determinando seccin B B
ri = 4

hi = rn rp
hi = 6.33 4
hi = 2.33

Si =

hi

Si =

Aeri

Si = 20.132

kg
cm2

ho = ro rn
So =

ho = 12 6.33

ho
Aero

So = 16.33

(450)(2.33)
(9)(0.6)(2.17 )(4)

So =

ho = 5.67

(450)(5.67 )
(9)(0.6)(2.17 )(12)

kg
cm2

Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.

Diagrama esquemtico.

Siendo la pieza simtrica el esfuerzo se localiza en el vector Z, por lo tanto:


z =

Pz
A

det er min ando el area de la pieza :


A = (8 )(0 .6 ) = 4 .8cm 2

z =

kg
101 .25
= 21 .09
4 .8
cm 2

La deformaci n se localiza en " Z "

z =

z
E

21 .09

kg

cm 2
z =
kg
745253 .75
cm 2

z = 2 .8299 E 05

Determinando contraccin axial:


Lz =z Lz

Lz = (2.8299 E 05)(0.6 )

Lz = 0.000016cm

Calculando esfuerzo en eje X e Y.


y =

90kg
4.8cm 2

y = 18.75

kg
cm 2

Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.

Encontrando deformacin en eje Y.

z =

21.09

z =

kg

cm 2
kg
745253.75 2
cm

z = 2.8299 E 05

Calculando esfuerzo cortante .


=

2.5159 E 05
2.8299 E 05

= 0.88 Pa

Redimensionando la seccin transversal.


L y =y L y

L y = (5.5159 E 05)(8)

L y = 0.0002012cm

Determinando el modulo de rigidez (G).


G=

E
2(1 + )

Pz Lz
Az E z

745253.75
2(1 + 0.88)

G = 198205.78

(101.25)(0.6)
(4.8)(745253.75)

= 1.69 E 05

G=

Haciendo el mismo anlisis con respecto de "Y ".

(90)(8)
(4.8)(745253.75)

= 2.01E 04

Empleando la 3Ley de Hooke.


= G

z = (198205.78)(1.69 E 05)

z = 3.346

Ley de Hooke: Si se mide la deformacin de un cuerpo producida por una fierza externa gradualmente creciente, se
observa, que esta vara en medida prcticamente proporcional a la fuerza, despus aumenta a una velocidad mayor al
aumento de la fuerza. Si no se supera un cierto lmite, llamado lmite de proporcionalidad, la deformacin es
directamente proporcional a la fuerza.

Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.

Determinacin del perfil Z respecto del eje y

1.

Determinacin del ri.


h=5.192 dividiendo el valor de h/2
ri= 2.596 cm

2.

Calcular radio de curvatura rn.

(bi t )(ti ) + (bo t )(to ) + th


ro
ro to
ri + ti
+ bo log e
+ 0.6 log e
bi log e
ro to
ri + ti
ri

rn =

(10.334 0.6)(0.6) + (5.889 0.6)(0.6) + (0.6)(5.192)

rn =

10.334 log e

2.596 + 0.6
7.788 + 0.6
7.788
+ 0.6 log e
+ 5.889 log e
2.596
2.596 + 0.6
7.788 0.6

rn = 3.903cm

3.

Determinar R respecto de C.G.


1 2 1 2
1

h t + ti (bi t ) + (bo t )(to ) h to


2
2
2

R = ri +
(bi t )(ti ) + (bo t )(to ) + th
1
(5.192)2 (0.6) + 1 (0.6)2 (10.334 0.6) + (5.889 0.6)(0.6) 5.192 1 (0.6)
2
2
2

R = 2.596 +
(10.334 0.6)(0.6) + (5.889 0.6)(0.6) + (0.6)(5.192)
R = 4.687cm

4.

Determinar distancia de CG del eje Neutro

Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.

e= 4.687 -3.903
e= 0.784 cm

5.

Calculo para seccin A A.

hi
Si =
Aeri

(90)(2.596)(1.307 )
Si =
(10.334)(0.6)(0.784)(2.596)

kg
Si = 24.198
a compresin
cm2

hi = rn ri = 3.903 2.596

6.

hi = 1.307cm

Determinando esfuerzo flexionante (S).


para S
ho = ro rn
ho = 3.196 3.903
ho = 0.707
So =

ho
Aero

So = 13.08

So =
kg
cm2

(90)(2.596)(0.707 )
(10.334)(0.6)(0.784)(2.596)

tensin

Determinando seccin B B
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.

S=

S=

(90)(2.596)(0.3)
(0.6)(10.334)3
12

S = 1.27

kg
cm 2

Determinando seccin C C
para v y p
ri = 4

hi = rn rp
hi = 3.903 7.188
hi = 3.285cm

Si =

hi

Si =

Aeri

Si = 38.54

kg
cm 2

ho = ro rn
So =

(90)(2.596)(3.285)
(5.889)(0.6)(0.784)(7.188)

ho = 7.788 3.903

ho
Aero

So = 42.07

So =

ho = 3.885

(90)(2.596)(3.885)
(5.889)(0.6)(0.784)(7.788)

kg
cm2

Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.

Determinacin del perfil Z respecto del eje x

1. Determinacin del ri.


Como

bi +

16.223
= 8.115
2

ri= 8.115 cm

2. Calcular radio de curvatura rn.


rn =

(bi t )(ti ) + (bo t )(to ) + th


ri + ti
ro to
ro
+ 0.6 log e
+ bo log e
bi log e
ri
ri + ti
ro to

rn =

(10.334 0.6)(0.6) + (5.889 0.6)(0.6) + (0.6)(5.192)


8.1115 0.6
24.3345 0.6
24.3345
+ 0.6 log e
+ 5.889 log e
10.334 log e
8.1115
8.1115 + 0.6
24.3345 0.6

rn = 8.163cm

3.

Determinar R respecto de CG.

Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.

1 2 1 2
1

h t + ti (bi t ) + (bo t )(to ) h to


2
2
2

R = ri +
(bi t )(ti ) + (bo t )(to ) + th
1
(5.192)2 (0.6) + 1 (0.6)2 (10.334 0.6) + (5.889 0.6)(0.6) 5.192 1 (0.6)
2
2
2

R = 8.1115 +
(10.334 0.6)(0.6) + (5.889 0.6)(0.6) + (0.6)(5.192)
R = 10.20cm

2. Determinar distancia de CG del eje Neutro.


e= 10.20 8.163
e= 2.037 cm

M
M

Bx

=0

Bx

= 930.06 + 90(5.167 ) + RB x(5.167 ) = 0

RB x = 270kg

F y = 0
F y = 90(5.167) + R
B
B

By

(5.167 ) = 0

RB y = 90kg

Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.

RBT =

(RB y )2 + (RB x )2

RBT =

(90)2 + (270)2

RBT = 284.60kg

M
M

Dy

=0

Dy

= 530.01 + 90(2.944) + RF x(2.944 )930.06 530.01 + RD (2.596 ) = 0

RF x = 270kg
RF y = 90kg
RD x = 154.10kg

Determinando seccin B B

S=

S=

(270)(5.167 )(0.3)
(0.6)(10.334)3
12

S = 7.58

kg
cm 2

Determinando seccin F F
S=

S=

(270)(2.944)(0.3)
(0.6)(5.889)3
12

S = 723.35

kg
cm 2

Determinando seccin D D
hi = rn rp
hi = 8.163 8.1115
hi = 0.515cm
Si =

hi
Aeri

Si = 0.701

Si =
kg
cm2

ho = ro rn
So =

compresin
ho = 14 8.163

ho
Aero

So = 46.05

(270)(2.596)(0.515)
(5.192)(0.6)(2.037 )(8.1115)

So =
kg
cm 2

ho = 5.837

(270)(2.596)(5.837 )
(5.192)(0.6)(2.037 )(14)

tensin

Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.

Diagrama esquemtico.

z =

Pz
A

det er min ando el area de la pieza :


A = (10.334 )(0.6 ) = 6.2004cm 2

z =

kg
284.6
= 45.90 2
6.2004
cm

1.94 E 05
6.15 E 05

= 0.315 Pa

La deformacin se localiza en " Z "


L y =y L y
Lz =z Lz

L y = (1.94 E 05)(10.334 )

Lz = (6.15E 05)(0.6)

L y = 0.00020047cm
Lz = 0.0000369cm

Determinando el modulo de rigidez (G).


G=

E
2(1 + )

Py L y

Ay E y
Pz Lz
Az E z

G=

745253.75
2(1 + 0.315)

(90)(10.334)
(10.334)(0.6)(745253.75)
(284.06)(3.7 )
z =
(10.334)(0.6)(745253.75)
y =

G = 283366.44

y = 2.01E 04
z = 2.074 E 04

Deter min ando el esfuerzo cor tan te

z = Gz z
y = G y y

z = (283366.44 )(2.274 E 04 )
y = (283366.44 )(2.014 E 04 )

z = 63.87
y = 56.95

Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.

para una reaccin RFY = 90kg


Pz
A

z =

det er min ando el area de la pieza :


A = (5.889 )(0.6 ) = 3.5334cm 2

z =

kg
270
= 76.41 2
3.5334
cm

y =

Py
A

det er min ando el area de la pieza :


A = (5.889 )(0.6 ) = 3.5334cm 2

y =

90
kg
= 25.47 2
3.5334
cm

La deformacin se localiza en " Z " , "Y ".

z =

y =

z
E

y
E

76.41

kg

cm 2
z =
kg
745253.75 2
cm
kg
25.47 2
cm
y =
kg
745253.75 2
cm

Deter min ando el esfuerzo de corte


y
3.4 E 05
=
=
z
1.02 E 04

z = 1.02 E 04

y = 3.41E 05

= 0.33Pa

Deter min ando deformacin por al arg amiento " Z ", "Y ".
L y =y L y
L y = (3.87 E 05)(5.887 )
L y = 2.27 E 04cm
Lz =z Lz

Lz = (1.16 E 04 )(0.6)

Lz = 6.96 E 05cm

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R.

Determinando el modulo de rigidez (G).


G=

E
2(1 + )

Py L y

Ay E y
Pz Lz
Az E z

G=

745253.75
2(1 + 0.33)

(90)(5.889)
(5.889)(0.6)(745253.75)
(270)(3.7 )
z =
(5.889)(0.6)(745253.75)
y =

G = 280170.58

y = 2.01E 04
z = 3.79 E 04

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Diseo de Engranes Cnicos.


1. Proponiendo Dimetro del pin (Dp).
Dp= 10 mm.
Razn de velocidad 1:1
2. Determinando dimetro medio del pion (rm).
rm = R p

1
2bsen

rm = 0.5

1
(0.183)sen 0.8
2
0.5

rm = 0.498

3. Determinando Momento en el pin (Mt).


HP 63000
N
0.0625)(63000 )
(
Mt =
240

Mt =

M t = 16.40 lb in

4. Calculando la fuerza tangencial en el diente (Ft).


Ft =

Mt
rm

Ft =

16.40
0.498

Ft = 32.93 lb

5. Calculando fuerza de empuje en el pin (Fp).


Fp = Ft tan sen
Fp = 32.93 tan 20SEN 45

Fp = 8.47 lb

6. Calculando fuerza de empuje del engrane (Fg).


Fg = Ft tan cos
Fg = 32.93 tan 20 cos 45

Fg = 8.47 lb

7. Considerando el espacio fsico donde se acoplarn los engranes, Det. Dimetro


primitivo.
4

Proponiendo valores del pin:

Dp =0.78 in
HP =0.0625
Perfiles de los dientes = 20
rpm = 240
BHN = 200
Caractersticas del material a emplear:
SAE 1095
Sy = 105000 psi
So = 35000 psi

Siendo ambos engranes del mismo material, no es necesario calcular cual es el ms dbil.

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8. Determinar:
a) Determinar la longitud del diente r el paso diametral (Pd) requerido desde el punto
de vista de resistencia, empleamos la ecuacin de Lewis.
b) Verificar el diseo desde el punto de vista de la carga dinmica y desgaste.
c) Mediante el diseo basado en resistencia, se determina la velocidad del pin.
CALCULANDO:
D p *
rpm

12
(0.78)
=
(290 )
12

= 49

ft
min

Determinando esfuerzos permisibles (S).


1200
S = So

1200 +

1200
S = 35000

1200 + 49

L = R p 2 + Pe 2

L=

S = 33626.90 psi

(0.39)2 + (0.39)2

L = 0.5515

Determinar la longitud del diente b proporcional a 1/8.


b=

L
3

b=

0.55
3

b = 0.183 = 0.125m

Calculando fuerza F permisible que puede transmitir.


F=

HP 33000

F=

(0.0625)(33000)

F = 42.09

49

Empleando ecuacin modificada de Lewis, valor permitido.


Pd
Sb L b
=

y
F L
Pd 33626.9(0.125) 0.55 0.125
=

42.09
0.55
y

Pd
= 242.43 12
y

Comprobamos el paso propuesto.


y = 0.15
Obtenemos el nmero de dientes del pin.
N p = D p * Pd

N p = 9.36 12 dientes reales

Modificando el dimetro primitivo (Dp) del pin.


Dp =

Np
Pd

Dp =

12
12

D p = 1 in

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9. Determinar nmero virtual o formativo del diente (NF).


N Fpion =

Np
cos

encontrando el cos eno de


Dp

cos =
L
12
N Fpion =
0.9

1
cos = 2
0.55

cos = 0.90

N Fpion = 13.33

de Tablas obtenemos :
y = 0.083
Pd
12
=
= 144.57
y
0.083
comparando valor calculado con valor de tablas :
Pd
P
< d
144.57 < 242.43
y
y

.verificando diseo desde el punto de vista de carga dinmica.


Modificamos 5K
6

BHN 550
k = 503.25
BHN =

550(366 )
= 503.25
400

Para Acero Cementado 20


Q=

2 N Fe
N Fpion + N Fengrane

Q=

2(13.33)
13.33 + 13.33

Q =1

Verificando por desgaste


FW =
FW =

0.75D p bkQ
cos pion

0.75(1)(0.18)(503.25)(1)
0.9

FW = 74.65 psi

Calculando la carga de fatiga lmite (Fo).


S o by L b

Pd L
(35000)(0.18)(0.083) 0.55 0.18
Fo =
12
0.55

Fo =

5
6

Fo = 92.09 psi

k= factor del esfuerzo de fatiga


BHN= Dureza Brinel del material

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Determinando la carga dinmica.


Fd = F +

0.05 (bc + f )
0.05 + bc + f

de Tablas
C = 415
Fd = 42.09 +

0.05(49 )(0.183(415) + (42.09 ))

0.05(49 ) +

(0.183)(415) + (42.09)

Fd = 63.8 psi

Comprobando
Fo Fd
92.09 63.8
Fw f d
74.65 63.8

La condicin se cumple, por lo tanto el diseo es correcto.


10. Se calcula el volumen total con duraluminio.
V = 78266.01 + 80669.79 + 79241.79
VTDURALUMINIO = 237577.59 mm3 = 14.49 in3
= 0.100

lb

m3
W DURALUMINIO = * V

lb
W DURALUMINIO = 0.1
in 3

11.

14.49in 3

W DURALUMINIO = 0.657 kg

Obtenemos el volumen total de los materiales A-36


VT = 8476.44 + 16638.6 + 1061.04 + 8398.24
VT = 34574.32mm 3 = 2.10in 3
W A36 = *V

lb
W A36 = 0.292
3
in

2.10in 3

W A36 = 0.6132lb = 0.278kg

12. Adicionando peso de la rotula y el resorte del pie:


WT = W DURALUMINIO + w A36 + W ROTULA + W RESORTE
WT = 0.657 + 0.278 + 0.31 + 0.31
WT = 1.55kg = 3.428lb

13. Obteniendo los HP.


HP =

Flbn
33000

HP =

(3.42lb )(240rpm )
33000

HP = 2.49 E 02

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Diseo del eje.


1. Determinando reacciones en los apoyos y cargas mximas.

M
M

=0

= 90(1.2 ) + 90(9.2 ) R B (10.462 ) = 0

R B = 89.46kg

M
M

=0

= 90(1.262 ) + 90(9.262 ) R A (10.462 ) = 0

R B = 90.53kg

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2. Calcular dimetro de la flecha en seccin de valeros.


=

32 M MAX
d 3

despejando d para obtener el diametro

32 M MAX

d =3

proponiendo un material para la flecha 1020

= 60000(0.3) = 18000

lb
in

perm = 18000(0.5) = 9000


perm

= 1265.52

kg
cm 2

lb

in 2
lb
= 9000 2250 = 6750
in 2

Este resultado es comparado o es menor en el rea de engranes por que lleva cua.
d =3

(32)(112.876)
(1265.52 )

d balero = 0.9685cm

Diseo de las columnas (funcin fmur).

El diseo de columnas puede ser considerado como una viga vertical, para su solucin emplear la
ecuacin de Euler para carga crtica (antes mencionada).

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1. Considerando la carga axial a la que se ve sometida la estructura, Calculamos:


(62.15kg)(35cm)=2175.6kg/cm=M
para un material:
ALUMINIO 2014-T6
lb

E = 10.6 E 06
S y = 50 E 03
S o = 70 E 03

in 2
lb
in 2
lb
in 2

y = 40000
cr = 40 E 03

lb
in 2

L
2E
=
r
cr
det ermiando el area del elemento.

[(14.04) (12.48) ] = 32.492in


relacin de esbeltez.

[(14.04) (12.48) ] = 716.613in


I=
64
A=

Calculando la 8

det er min ando el radio


I
r=
A
L (13.65)(12 )
=
4.696
r

r=

716.613
32.492
L
= 34.88
rmin

r = 4.696in

2. Determinando deformacin por pandeo


Empleamos la ecuacin de Euler para carga crtica:
8

La relacin de esbeltez, es la relacin existente de un miembro respecto del radio de giro, referidos al eje
menor de inercia.

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Pcr = 2

EI
2

Pcr = 2

7.49 E10
186.32 2

P M max C
+
A
I
396.832 12182.75(7.08)
=
+
32.492
716.613

Pcr = 21294262.92 psi

max =
max

max = 132.57 psi

Diseo de columna (interna).

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1. Considerando la carga axial a la que se ve sometida la estructura, Calculamos:


(62.15kg)(20cm)=1243.2 kg/cm = M
para un material:
ALUMINIO 2014-T6
lb

E = 10.6 E 06
S y = 50 E 03
S o = 70 E 03

in 2
lb
in 2
lb
in 2

y = 40000
cr = 40 E 03

lb
in 2

Calculando la 9relacin de esbeltez.


2E
cr

L
=
r

det ermiando el area del elemento.

[(0.125) (0.1102) ] = 2.733E 03in

[(0.125) (0.1102) ] = 4.734E 06in


I=
64
A=

det er min ando el radio


I
r=
A
L (7.8)(12 )
=
r
0.416

r=

4.7349 E 06
2.7339 E 03
L
= 2250
rmin

r = 0.0416in

2. Determinando deformacin por pandeo

La relacin de esbeltez, es la relacin existente de un miembro respecto del radio de giro, referidos al eje
menor de inercia.

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R.

Empleamos la ecuacin de Euler para carga crtica:


Pcr = 2

EI
2

Pcr = 2

(10.6E 06)(4.73E 06)


7.82

P M maxC
+
A
I
396.832 6961.598(5.299)
=
+
2.7339
4.73E 06

Pcr = 8.081 psi

max =
max

max = 9.262 E12 psi

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Adquisicin seales bioelctricas.


El principal objetivo, es conseguir un sistema con muy poco ruido, para la
adquisicin de la seal electromiogrfica.
La presencia de ruido en el registro de este tipo de seales, es prcticamente
inevitable. Ya sea por causas ajenas, o propias del sistema. El conocimiento
acerca del ruido, y las causas que lo propician, ayudarn al procesado y
eliminacin de ste.
En primer lugar, citamos el concepto de ruido, que se define como una seal
ajena a la seal de estudio, provocando errores en el sistema de medida.
El termino interferencia, tambin es utilizado en este documento, para
referirse a las seales externas a nuestro sistema, que pueden seguir una
evolucin temporal en el tiempo y espacio. Podemos destacar: la red elctrica;
y aparatos como luces, fluorescentes, motores.
Destacamos, el problema que conlleva la amplitud tan pequea de las seales
bioelctricas. Los potenciales bioelctricos del ser humano son magnitudes que
varan con el tiempo en un rango de 4 a 5 mV.
Conexin amplificador de instrumentacin.
Este tipo de amplificadores necesita un camino entre cada entrada y masa para
el cierre de las corrientes de polarizacin de los transistores de la primera
etapa, permitiendo fijar su punto de trabajo.
Al necesitar impedancias de modo comn muy elevadas, no podemos
establecer el camino citado mediante resistencias externas pues no garantiza
en continua la estabilidad de la entrada.
Una posible solucin es aadir resistencias externas en las dos entradas.

Sin embargo, esta solucin presenta algunos problemas, como es la


degradacin de la impedancia de entrada, de estabilidad, etc.
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Una solucin mejor, es aadir un tercer electrodo, conectado a masa, y dirigido


a otro punto del sujeto en estudio, por ejemplo alguna extremidad inferior como
el pie. El inconveniente de esta configuracin es que permite la existencia de
un camino de baja impedancia entre el paciente y masa cerrndose posibles
corrientes de fuga que podran daarle.
Evitamos este problema, eligiendo un esquema algo ms sofisticado para el
tercer electrodo, basndonos en una nota de aplicacin de Analogo Devices[7].
Estar dirigido al pe (del usuario en estudio), y a tierra con una resistencia
grande y un amplificador operacional, permitiendo as, el cierre de las
corrientes de polarizacin y minimizando las corrientes de fuga, pues stas
pueden llevar a la aparicin de una elevada tensin sobre el paciente.
Es conclusin, con este esquema el paciente queda introducido en el lazo de
realimentacin, pero de modo seguro.

De este modo, reduciremos la seal de modo comn a la que est expuesto el


paciente. La impedancia del tercer electrodo es mucho menor. Y debido a la
alta conductividad de la dermis podemos despreciar la resistencia a la que est
sometido el paciente y los electrodos.
Diseo del circuito.
En primer lugar, abordaremos el problema de la eleccin en la etapa de
amplificacin siendo ste el proceso ms delicado. El amplificador de entrada
debe tener una gran ganancia, pero adems debe eliminar la mayor cantidad
de ruido sin influir en la informacin de la seal. En el apartado correspondiente
a la interferencia capacitiva hemos estimado que la tensin acoplada en modo
comn al cuerpo del paciente es superior a 1V de voltaje pico. Se utilizar
primero un amplificador diferencial para atenuarla.

A continuacin, exponemos las razones de esta seleccin.


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Eleccin del amplificador.


Para esta etapa estudiamos cul es el amplificador ms adecuado para nuestro
problema.
Amplificador no diferencial. La seal obtenida a la salida de estos
amplificadores es la suma ponderada de la tensin bioelctrica junto al
acoplamiento capacitivo de la red elctrica. Esto, dificulta enormemente la labor
de eliminar la tensin correspondiente a la red elctrica de la seal bioelctrica
del ECG, cuyo nivel medio se sita en torno a 1mV, mucho menor que los 230V
correspondientes a la red.
Se hace imprescindible que el amplificador permita atenuar, en la medida de lo
posible, la gran componente de seal en modo comn, que corresponde al
ruido y no a la seal bioelctrica.
Amplificador diferencial (A.D.). El razonamiento anterior, demuestra que es
necesario la utilizacin de este tipo de amplificadores. Amplifica la diferencia de
tensiones existentes entre sus entradas.
Los A.D. son importantes en aplicaciones donde existen seales dbiles
contaminadas por diferentes tipos de ruido (como los mencionados en
apartados anteriores). Esto es, exactamente, lo que ocurre en nuestro caso.
Ejemplos de uso:
Transmisin digital a grandes distancias.
Seales de audio.
Electrocardiograma (ECG).
Transductores como las galgas extensiomtricas.
Amplificador diferencial.
A continuacin, describiremos los clculos necesarios que corroboran la
eleccin de este tipo de amplificador.

Problemas. En primer lugar, representamos la frmula que calcula el valor del


voltaje de interferencia:

(6)

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Siendo
el voltaje correspondiente a la red elctrica;
y
las
impedancias de los dos electrodos de la figura 30. El problema es que el
resultado de la frmula anterior es de
ECG el nivel medio es de
1mV.

Vinterf

3.9mV; en cambio, en el

Clculo del (Common Mode Rejection Ratio)[2]. En este apartado


explicaremos como se proceder a calcular el valor del CMRR necesario para
el
amplificador
de
entrada.
Si a la entrada del amplificador tenemos unos niveles de seal
y
(modo diferencial y comn, respectivamente). Si en las entradas del
amplificador diferencial tenemos tensiones V1 y V2, en la salida tendremos:
(7)

Donde
Se refiere a la tensin de salida diferencial, es decir, la que nos interesa para
nuestro estudio. Y,
El trmino debido a la componente en modo comn introduce un error absoluto.
La siguiente frmula, es el clculo de la tensin de salida a la entrada en modo
comn.
(8)

donde
comn.

es la ganancia en modo comn, y

es la tensin en modo

(9)

En la anterior frmula, Donde


diferencial de entrada.

es la ganancia diferencial, y

es la tensin

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Suponemos que se desea que este error, sea de un porcentaje


, es decir, que
Siendo

de la seal

niveles medios de seales estimados. Se tiene entonces que:

(10)

Si ahora multiplicamos el mismo factor,


obtenemos lo siguiente:

, en el dividendo y divisor,

(11)

Como en el caso del ECG, se requiere una seal de interferencia


decir, debe ser

=1%. Es

de 1 mV. Por tanto, el CMRR deber ser:

(12)

CMRR = 20logCMRR = 20log240000

108dB.

Como se observa, de sta ltima frmula, el amplificador para nuestro sistema


debe tener una ganancia en modo comn muy elevada. Por tanto, el
amplificador elegido debe cumplir con un elevado rechazo al modo comn
descrito en las anteriores ecuaciones.
Eligiremos un Amplificador de instrumentacin. El trmino amplificador de
instrumentacin es usado para denotar la elevada ganancia, acoplo-DC, un
amplificador diferencial con una nica seal de salida, alta impedancia, y un
elevado CMRR.
El amplificador de instrumentacin se utiliza para amplificar seales de
entradas muy diferentes y pequeas, que provienen de transductores, en los
cuales podra haber una seal o nivel alta de modo comn. [2]

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Filtrado de la seal.
Esta caracterstica es necesaria para eliminar el ruido debido a las altas
frecuencias de nuestro sistema, ya que slo nos interesan las bajas pues son
las correspondientes a las seales bioelctricas.
En nuestro sistema, al ser un prototipo de Electrocardigrafo, se ha
seleccionado un filtro sencillo, para evitar distorsionar la seal de ECG.
En primer lugar, hemos aadido un minsculo filtro paso alto y posteriormente
un filtro paso bajo que sern de orden 1. En segundo lugar, como hemos
elegido un microcontrolador cuyo ADC (conversin analgica/digital) es
unipolar, primero debemos quitar la componente contina, por ello utilizamos
un filtro paso alto. Y posteriormente, el filtro paso bajo, permite eliminar parte
del ruido generado en el acondicionamiento de la seal. Por ltimo, aadimos
una pequea componente DC para permitir que la seal sea unipolar y se
encuentre en el margen del ADC, permitiendo una conversin de mayor
calidad, pues como se ha comentado anteriormente, el ADC del
microcontrolador es unipolar, mientras que nuestra seal es bipolar.
Etapa de alimentacin.
Nuestro circuito se encuentra alimentado con dos pilas de
OP07 se encuentra alimentado con +9V.

9V ya que el

Etapa de amplificacin.
En este apartado se aplicarn los conceptos estudiados en puntos anteriores
para el correcto uso de los amplificadores.
Para la adquisicin analgica, se ha procedido del siguiente modo: tomamos la
seal electrocardiogrfica del usuario a travs de los electrodos, y estos a su
vez se encuentran conectados al circuito a partir del cable apantallado que
permite la eliminacin de ruidos. Los electrodos correspondern a E1 (mano
izquierda) y E2 (mano derecha) de la figura.
Posteriormente nos encontramos con el Amplificador de instrumentacin.. Al
cual le llega la seal de ECG a partir de las entradas Vin- y Vin+. Tal como se
vi en el apartado para evitar el ruido de las las seales bioelctricas, se eligi
un amplificador INA114 que cumpliese con ciertos requisitos:

Es un amplificador diferencial, con rechazo modo comn es muy alto


120dB e impedancia de entrada de unos
. Para poder polarizar la
entrada, de modo que no sea perjudicial para el paciente, hemos elegido una
realimentacin activa.

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Por este motivo, elegimos el tipo de amplificador que aparece en la figura 17,
de hecho segn consta en sus especificaciones est preparado para
aplicaciones mdicas. La ganancia que nos ofrece este amplificador es de

(13)

donde
para nuestro circuito son dos resistencias puestas en serie, RG1 y
dando lugar a una ganancia de
900. Se han
RG2 Figura. 17, de 28
dispuesto de este modo para obtener tensin en modo comn y poder
introducirla en la pantalla.
A continuacin, explicamos las criterios para la etapa de filtrado.
Primero incluimos un Filtro paso alto, eliminndose as la componente continua
y el posible ruido de baja frecuencia. Para el clculo del condensador
necesario:

Estudiando posibles valores, el valor del filtro debe rondar entre 0.1-0.2-0.4Hz,
debido a la seal de continua, se utilizo de 0.4 y el condensador de unos 6.8
f. Estos valores, se calcularon de modo experimental, siendo valores
orientativos para bajas frecuencias.
Adems, se han utilizado resistencias variables de multi vuelta para una mayor
calidad a la hora de ajustar la ganancia segn cada usuario. Del orden de 1-

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10K . Despus tenemos otra etapa de amplificacin no diferencial con un


amplificador operacional: OP07. Nos permite controlar:
La ganancia final del sistema, junto a las ganancias ajustables mencionadas en
el prrafo anterior.

Ajustar la componente DC.


Se precisa este tipo de amplificador para aplicaciones de precisin, adems
permite ajustar el offset. En nuestro caso, no se utiliza dicha funcionalidad.
Filtro paso bajo se utiliza a la salida del OP07 para eliminar los posibles ruidos
que se han podido originar en esta etapa. Al utilizarse un condensador de 0.47
f, la resistencia para este filtro se ha calculado del siguiente modo:

(15)

Al hacerse necesario que la seal de ECG ocupe el mximo margen cel ADC
posible, se ha aadido esta etapa de amplificacin, cuya seal se puede hacer
ms o menos pequea de modo ajustable. Nuestro circuito permite un ajuste
de continua, mediante un divisor resistivo con un potencimetro (resistencia
multi vuelta). Como la seal despus del filtro paso alto toma valores en torno
al cero, se ha hecho necesario aumentarla para la entrada del
microcontrolador.
En la figura 18 se puede observar el esquema electrnico de ste ltimo
apartado.

Figura: Esquema final para la fase de amplificacin de la seal adquirida y


filtrada posteriormente.

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Implementacin del circuito.

Figura 15: Foto del circuito final.

Ruido en la etapa de amplificacin.


Debido al bajo nivel de la seal, es preciso amplificarla, pero para conseguirlo
de manera correcta para futuros tratamientos de dicha informacin es preciso
tener en cuenta distintos factores que pueden dar lugar a seales de ruido que
interfieren con la seal deseada. Citaremos los siguientes:
Ruido provocado por el exterior. La principal a destacar es producida por el
contacto entre el electrodo y la piel del paciente. Aadiremos las inductivas;
incluyendo, las capacitivas como son el acoplamiento con el paciente, y entre
los conductores y el equipo. Tambin podemos citar otros motivos como la red
o cargas electrostticas entre otros.
La red, puede llegar a generar hasta 50Hz, siento muy responsable de las
alteraciones del equipo. Tampoco se puede descartar, otros aspectos
bioelctricos o fisiolgicos, como puede ser la respiracin, movimiento del
paciente, etc.
Ruido provocado por el interior. En este apartado citaremos la fuente de
alimentacin, rizado, la transmisin de la parte digital aade tambin ruido a la
parte analgica, e incluso el ruido generado por los propios componentes.

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R.

Interferencia Capacitiva.
Cuerpo del paciente. Es el efecto negativo ms destacado, responsable de la
mayor parte del ruido. Por ello, es un punto a destacar en el desarrollo del
amplificador. El cuerpo se puede considerar como un conductor bastante
amplio. ste se encuentra separado por el aire que proviene de la corriente
elctrica.
La consecuencia de ello es que se forman dos condensadores por encima y
debajo del paciente de modo que el aire tiene un comportamiento dielctrico.
La impedancia del cuerpo humano se ha despreciado debido a la baja
resistencia de la piel.
La siguiente ecuacin muestra el valor de tensin con respecto a la tierra
producido por el divisor de tensin formado.

(3)

2.40V. Este valor es perjudicial puesto que la seal de ECG se encuentra


entre 1mV y 10mV. Veremos la solucin a este punto en el apartado dedicado
al
Amplificador diferencial.
Equipo de medida. Debido al suministro de la red elctrica, la seal captada del
paciente puede tomar un desplazamiento. La consecuencia de ello es que
aparecen unas corrientes de 50 Hz que viajarn a tierra a travs de los
electrodos, la piel y el cuerpo del paciente producindose tensiones en modo
comn y diferencial. La solucin a ello podra ser utilizar un cable apantallado;
sin embargo, se degrada la impedancia en modo comn, y tambin, se puede
producir un desajuste que conlleva a una tensin diferencial errnea.
La explicacin reside en que dichos cables tienen una capacidad entre el
conductor interno y la pantalla de
30-100 pF/m quedando en paralelo con la
impedancia del amplificador. A ello se debe aadir que las capacidades de
cada cable que va a cada electrodo son distintas produciendo un desajuste de
tensin.
El resultado es que se generan una tensin diferencial proporcional a la tensin
comn que puede tener ms influencia en la disminucin de la impedancia
citada. Para evitarlo se conectar el apantallamiento de los cables a la tensin
en modo comn de este modo evitamos que el acoplamiento se produzca con
el conductor interno y s con la pantalla, as conseguimos que las corrientes
elctricas de 50Hz deriven a masa evitando su circulacin por los cables.
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Interferencia inductiva. Causadas por la red elctrica, conllevan a la aparicin


de campos magnticos variables en el tiempo, induciendo tensiones de 50Hz
proporcionales al bucle formado, segn dice la ley de Faraday Lenz:

(4)

Para solventar este problema se utiliza un cable trenzado. Esto permite que
disminuya la superficie de flujo, tambin debera tenerse en cuenta en la placa
que utilizamos para el sistema.
Potenciales de contacto El hecho de colocar un electrodo en contacto con la
piel a travs de un electrolito conlleva a una distribucin de cargas entre el
interfaz electrodo-electrolito dando lugar a la aparicin de un potencial.
En el momento en que la posicin del electrodo se mueve respecto al electrolito
producir una alteracin en la distribucin de la carga alterando la seal del
ECG. La solucin sera fijar bien los electrodos, limpiar la superficie con
alcohol, y que el paciente se encuentre en un perfecto estado de reposo.
Potenciales bioelctricos. Este problema surge por el movimiento del sujeto
en estudio, de la masa muscular, etc. Para ello debemos respetar los
siguientes puntos: Reposo del paciente, relajacin y ambiente adecuado para
estas dos condiciones.
Respiracin. Provoca cambios de amplitud que alteran el registro del ECG.
Cargas electrostticas. Causadas por la circulacin sangunea, provocan
alteraciones en la lnea e incluso saturaciones en los amplificadores.
Fuentes internas de ruido. Causadas por la fuente de alimentacin y los
propios componentes elctricos.
Fuente de alimentacin. Para solventar este problema se deberan utilizar
componentes de calidad debido al limitado ancho de banda del sistema y
bateras que reducen el ruido adems de aumentar la seguridad del paciente.
Los fabricantes de los componentes deben asegurar una relacin de rechazo
frente a grandes variaciones de tensin de la alimentacin.
Componentes elctricos. Es importante la calidad de los componentes para
las primeras etapas que son las ms delicadas. Por ejemplo, las resistencias
pueden provocar un ruido:

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R.

(5)

donde
. T= Temperatura (K). R= . Una forma de
eliminar el ruido es utilizando filtros que quitan la contaminacin de la seal.
Componentes elctricos. La corriente que circula por el cuerpo humano
depende de los siguientes factores:
Magnitud de la corriente que circula.
Frecuencia.
Duracin del paso de la corriente.
Variabilidad de la superficie a zonas interiores.
Los valores de dichas corrientes deben estar entre los estndares (entre 0.510mA), pues a superiores a estos podran provocar contracciones involuntarias
de los msculos, asfixia, etc.
Electrodos y cables. Un electrodo, est formado por una superficie metlica y
un electrolito (en contacto con la piel). Entonces, existen dos transiciones en el
camino de la seal bioelctrica entre el interior del cuerpo y nuestro sistema de
medida.
La primera, se refiere al contacto entre la piel y el electrolito. La segunda, es el
contacto entre el electrolito y la parte metlica de nuestro electrodo.
Los electrodos, son los encargados de transformar en corrientes elctricas las
corrientes inicas del cuerpo humano. Como se ha comentado en otros
apartados, al colocar el electrodo con la piel se producen una distribucin de
cargas que origina el potencial de contacto que vara segn la posicin. Estos
instrumentos deben cumplir con las ciertas caractersticas, destacamos:
Transformar corrientes con poca prdida de informacin.
Higinicos.
No produzca efectos secundarios en el paciente.
Baja impedancia.
Potencial de contacto estable y pequeo.
Duradero en el tiempo.

Figura 10: a) Electrodos de ventosa, b) Electrodos de pinza, c)


Electrodos desechables.
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Para asegurar que capte informacin coherente y sin ruidos es necesario


limpiar la superficie de contacto con alcohol para eliminar las clulas muertas
(por su alta impedancia), aadiendo un gel dedicado a los electrodos que deba
dejar que se seque levemente para disminuir la impedancia que produce la
dermis.
Lo que se ha utilizado adems para disminuir la impedancia ha sido el uso de
cables apantallados conectados a los electrodos para disminuir el acoplo
capacitivo en los cables, es decir, guarda activa.

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Diseo de Prtesis Mioelctrica


INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL
ESIME AZCAPOTZALCO
GENERACION 2004

ANALISIS DE DISEO DE PROTESIS


DISEO MECANICO, DINAMICO Y ELECTRNICO

En este capitulo trataremos


todos los costos obtenidos en la
realizacin de la prtesis
mioelctrica;
asi como el analisis
En este
capitulo trataremos
de las partes de este,
todode
s losalgunas
costos obtenidos
en laen
realizacin
de a
la su
prtesis
cuanto
estudio
mioelctrica; asi como el
econmico
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partes
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cuanto
a su
estudio
de acuerdose conocern
Aseconmico
como tambin
a su proceso de realizacin.
diversas
formas
de identificar los
As como
tambin
se
conocostos.
cern diversas formas de
identificar los costos.

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INTRODUCCIN

El crear sistemas capaces de proporcionar bienes y servicios, los cuales


satisfacen necesidades humanas, corresponde a la ingeniera. La importancia
de estas obras de ingeniera no slo se estima en funcin a la eficiencia tcnica
de los sistemas que crea, sino tambin en base a su eficiencia econmica,
expresada en funcin de los costos incurridos y de los valores o beneficios
alcanzados.

La mayora de las veces que se emprende una tarea, existen diversas


alternativas para llevarla cabo. En una situacin de negocios o en la vida
personal, la mayor parte de la informacin sobre cada alternativa puede
expresarse cuantitativamente en funcin de ingresos y desembolsos de dinero.
Cuando se requieran inversiones de capital para equipos, materiales y mano de
obra a fin de llevar a cabo dichas alternativas y se involucra alguna clase de
actividad de ingeniera, la formulacin y evaluacin de proyectos puede
utilizarse para ayudar a determinar cul es la mejor de ellas.

Se realizan aplicando un procedimiento tcnico, sea, un conjunto de


relaciones cientficas que se ponen en operacin, con el fin de determinar tanto
la eficiencia tcnica como la eficiencia econmica. Dichas evaluaciones
debern relacionarse estrechamente entre ellas; de tal manera que la solucin
al problema establecido sea factible.

Cualquier actividad que va a llevarse a cabo requiere de varios elementos para


su realizacin. En una actividad consciente se sacrifica algun insumo con un
cierto valor, con la finalidad de obtener un producto con mayor valor. El xito
econmico de un proyecto se determina considerando la relacin entre el
mismo y el producto a lo largo del tiempo.

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COSTOS
Como el estudio econmico se realiza con la finalidad de tener los elementos
para tomar una decisin en cuanto a la factibilidad de realizacin del proyecto,
siendo esto a futuro, es decir, con los productos que vengan en general se
necesita informacin en dos reas para lograr una conclusin firme. Una de
ellas es el producto fsico que puede esperarse de un cierto insumo.

La evaluacin econmica de este proceso en fabricacin de la prtesis G3HR,


esta basada en tres aspectos que son:

Mecnico
Electrnico (control)
Ingeniera

CLASIFICACIN DE LOS COSTOS


En la realizacin de un estudio econmico es de suma importancia el saber
como se puede clasificar los costos, a fin de determinar el mtodo ms
adecuado para su acumulacin y asignacin. A continuacin describimos una
clasificacin que nos ayuda a facilitar esta acumulacin.
1. Por sus elementos

Materiales directos: Materiales que hacen parte integral del


producto terminado.
Mano de obra directa: mano de obra aplicada directamente a
los componentes del producto terminado.
Costos indirectos: costos de materiales, de mano de obra
indirecta y de gastos de fabricacin que no pueden cargarse
directamente a unidades, trabajos o productos especificos.

2. Por producto

Directos: costos cargados al producto y que no requieren ms


prorrateo.
Indirectos: costos prorrateados, ya que no estn directamente
aplicados como elementos del producto.

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COSTOS DIRECTOS

ASPECTOS MECANICOS.
Primeramente consideraremos dentro de estos costos, los materiales para
la estructura mecnica (por pieza), costo de maquinado (por hora),
acabados (por pieza), y diseo.
Material
Tornillo allen cabeza conica 1/8 X
Opresor allen 1/8 X
Tornillo 1/8 X 2
Rotula cuerda interna 3/8
Valeros
Moto reductor 12 v. D.C.
Solera de aluminio 6064 T6, e =
1/8,
l = 30 cm.
Tubo de aluminio 6064 T6, e = 1/8,
l = 25 cm., d = 1
Bloque de aluminio 6064 T6, 6 X 16
cm
Cool-rooll l = 16 cm, d = .
Nylamid (barra) l = 5cm. d = 1
Barra de Latn d =1, l = 6 cm.
Fuente de 24 v. 2.2 Ahr Portalack
Bateria recargable.

Cantidad
8
4
2
1
3
2
1

Precio
$ 4.00
$ 2.00
$ 4.00
$ 350.00
$ 100.00
$ 160.00
$ 50.00

$ 50.00

$ 100.00

1
1
1
2

$ 10.00
$ 20.00
$ 25.00
$ 800.00

Total:

$1,675.00

Nota: costo del alargamiento de la flecha del motor: $300

COSTO TOTAL DE ASPECTOS MECANICOS: $1,975.00

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ASPECTOS ELECTRONICOS
Material
Amplificadores
Resitencias
Capacitores
Diodos
Transistores
Swichs
Amplificadores Oper.
Sockets
Push Button
Micro swich
Pila de relog
Silicon
Pasa Cables
Cable
Leds
Grapas

Cantidad
20
6
10
6
2
2
3
2
1
1
1
1
3 mtrs.
2
15
Total

Precio
$ 7.00
$72.00
$10.00
$90.00
$30.00
$200.00
$ 90.00
$ 12.00
$ 6.00
$ 20.00
$ 50.00
$ 70.00
$ 6.00
$ 2.00
$ 30.00
$ 785.00

COSTO TOTAL DE ASPECTOS ELECTRONICOS: $785.00

MODELADO DEL PIE

Material
Vendas de yeso
Yeso Dental (soporta compresin de 390 Kg/cm)
Vaselina slida
Plastilina
Agua
Esptula
Brocha de
Goma de Caucho 490 C/Catalizador
Resina P.A. C/Catalizador
Hule Latex
Lijas Mediana y Fina (para madera)
Costo Total:

Cantidad
1
2 Kg
1/4
2 Barras
2l
1
1
3 Kg
1 Kg
1l
1 c/u

Precio
$ 22.00
$ 60.00
$ 5.00
$ 8.00
$ 10.00
$ 8.00
$ 450.00
$ 27.00
$ 24.50
$ 10.00
$ 624.50

COSTO TOTAL DEL MATERIAL DELMODELADO DEL PIE: $624.00

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Aspectos Mec.+ Aspectos Elec. + Modelado del pie


$1,975.00 + 785.00 + 624.00
TOTAL DE COSTOS DIRECTOS: $ 3,384.00

COSTOS INDIRECTOS
Consideraremos la fabricacin de 3 piezas que conforman la prtesis en
conjunto (ya especificadas en el dibujo de diseo):
Nombre de las piezas:

Base para la sujecin de la membrana.


Base de sujecin der. Para motor.
Suplemento tibial de ajuste

Base para la sujecin de la membrana

MQUINAS
Fresa
Taladro
Total

Tiempo (min.)
45
10

IMPORTE (PESOS)
$ 250.00
$ 80.00
$ 330.00

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COSTO DE MAQUINADO.

Costo del Material:

$ 90

Costo Total de la pieza: $ 420.00

Base de sujecin der. Para motor.

COSTO DE MAQUINADO.
MQUINAS
Fresa
Taladro
Total
Costo del Material:

Tiempo (min.)
90
10

IMPORTE (PESOS)
$ 600.00
$ 80.00
$ 580.00

$240.00

Costo Total de la pieza: $ 920.00

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R.

Suplemento tibial de ajuste

COSTO DE MAQUINADO.
MQUINAS
Torno
Taladro
Total

Tiempo (min.)
30
20

IMPORTE (PESOS)
$ 250.00
$ 160.00
$ 310.00

Costo del Material: $120.00

Costo Total de la pieza: $ 430.00


COSTO DE MAQUINADO DE PIEZAS RESTANTES: $ 2,850.00
TOTAL DE MATERIAL DE PIEZAS RESTANTES:

1,100.00

COSTO EN REALIZACIN DE TARJETAS ELECTRONICAS * 3: $ 1,600.00


COSTO DE MOLDEADO: $ 1,200.00
Total: $ 8,520.00

COSTO DE INGENIERA + 40% : $ 2,556.00

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TOTAL DE COSTOS INDIRECTOS:

$ 11,076.00

COSTO TOTAL DE LA PROTESIS: COSTOS DIRECTOS + COSTOS INDIRECTOS

COSTO TOTAL DE LA PROTESS:


3,384.00 + 11,076.00 = $14,460.00
COSTO REDONDEADO

$ 15,000.00

MODELADO DEL PIE


Dentro del mercado establecido en la venta de equipo ortopdico y en
particular protsico, la venta de partes ortopdicas (para nuestro caso el pie),
los materiales de que estn fabricadas esta prtesis es muy pesado, rgido o
sin la caracterstica dinmica con la que lo requerimos.
Es por ello que nos vimos en la necesidad de recurrir a su fabricacin, para
minimizar el costo final que pueda tener la prtesis y disearla a nuestra
necesidad, tomando en consideracin que la forma del pie en cuanto a
dimensiones, y estabilidad es distinta en la mayora de las personas.

ELABORACION DEL MOLDE


Para la realizacin del molde seguimos los siguientes pasos:

1. Conocer las caractersticas fsicas del mun de la pierna y del pie del
paciente al que se le colocar la prtesis.
2. Si es necesario sacarle un molde del pie, con una venda de yeso,
humedecerla un poco y vendar el pie en su totalidad.
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3. Una vez seca la venda retirarla, hacer la mezcla de yeso dental con
agua hasta que sea homognea y verterla dentro del molde de vendas,
esperar aproximadamente 3 hrs. para que seque bien y retirar la
cubierta.
4. Si hubo imperfecciones, con la esptula raspar y moldear para cubrirlas,
adems con una lija mediana darle un acabado con una textura lisa en
su totalidad.
5. Posteriormente, cubrir tanto la pieza de yeso como el molde donde se
realizara el vaciado de la goma de caucho con vaselina, para evitar que
se peguen ambos materiales y facilitar su extraccin.
6. La mezcla del hule a emplear es, tericamente:
Goma de Caucho (1 Kg)
Catalizador (300 mililitros)
NOTA: Para acelerar el proceso de secado de la goma de caucho
se aadir mayor cantidad de catalizador, para cada 500grm de
goma 1 mililitro de catalizador)
7. El molde del pie se realizar en dos partes, las cuales posteriormente se
unirn.

8. Transcurridas 3hrs hrs. aprox. y habiendo verificado que la mezcla esta


totalmente seca, retirarlas.
9. Ahora hemos conseguido un negativo de nuestro modelo de pie, este
molde de plstico ser cubierto con vaselina, despus vaciaremos la
resina preparada y mezclada con el catalizador. Esperaremos hasta que
seque perfectamente.

10. Cuando la resina tenga una consistencia algo espesa, uniremos los dos
moldes del pie, primero untaremos otro poco de resina en el rea de
contacto de las dos piezas y despus las uniremos.
11. Terminado lo anterior obtendremos nuestra pieza (pie) de resina,
material plstico, ligero y duradero.

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ASPECTO DE LA PIEL.

1. Al molde que tenemos hecho con Goma de Caucho, untar vaselina


perfectamente.
2. Mezclar un poco de Hule Latex con colorante (el suficiente hasta igualar
el tono de la piel).

3. Vaciar sobre el molde cubriendo perfectamente todas las reas.


4. Repetir este proceso hasta conseguir una capa aprox. De 1 mm de
espesor.

5. Una vez seco, con una brochita cubrir la superficie del pie de resina con
latex liquido y colocarle el molde de latex que obtuvimos para que se
adhiera bien.
De esta manera obtenemos un diseo de pie lo mas real posible al cual le
podremos poner un calcetn, un zapato cualquiera y con un diseo dinmico
acorde para facilitar el caminado.

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ACABADO COSMTICO PARA LA PROTESIS.

La prtesis de la extremidad inferior consiste de un nmero de diferentes mdulos y


componentes: pie, tobillo, controles de rodilla, socket (cuenca), sistema de
suspensin y cubierta cosmtica. Estos componentes deben de funcionar
armnicamente para proporcionarle una prtesis ligera, durable y estticamente
agradable.
Su prtesis debe adecuarse a su estilo de vida, salud general y objetivos. Estn
disponibles dispositivos especiales y adaptadores para realizar actividades
como esquiar, jugar golf, patinar sobre hielo, correr, nadar y an disfrutar de
una ducha.
Un reciente desarrollo es el pie de almacenamiento de energa. Este pie conserva
energa cuando el tacn toca el terreno y la libera cuando el usuario empuja sobre los
dedos del pie. Con esta nueva tecnologa las personas amputadas pueden caminar y
correr en forma eficiente y cmoda.
POLIMEROS
Los productos hechos de materiales plsticos pueden producirse
rpidamente con tolerancias dimensionales exactas y excelentes
acabados en las superficies. Con frecuencia han sustituido a los metales
en los casos en los que han de ser cualidades esenciales, la ligereza de
peso, la resistencia a la corrosin y la resistencia dielctrica son factores
para ser considerados. Estos materiales pueden hacerse ya sea
trasparentes o en colores, tienden a absorber vibracin y sonido y a
menudo son mas fciles de fabricar que los metales. Existen diferentes
clases de plsticos en produccin comercial, que ofrecen hoy en da una
amplia variedad de propiedades fsicas.

Silicona

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La silicona se ha utilizado durante muchos aos, pero ha sido slo


recientemente cuando se ha refinado para su utilizacin en las restauraciones
de extremidades superiores. El proceso para recibir una restauracin de
silicona es ms complejo que con los otros dos materiales debido a su
naturaleza personalizada, pero con frecuencia proporciona las restauraciones
ms realistas y ms duraderas. El realismo se logra por la textura variada de la
silicona, el tamao y la forma se corresponden con las de un molde
personalizado y la reproduccin del color utilizando fotografas mltiples de la
mano no afectada.
El producto final es una restauracin cosmtica que con frecuencia pasa
desapercibida porque se parece mucho a la mano no afectada. Las
ventajas de la silicona consisten en que no se mancha como el ltex,
proporciona la calidad ms elevada de restauracin cosmtica y tiene una
vida til de tres a cinco aos. Una desventaja de la silicona es que es ms
pesada que el ltex y puede usarse nicamente con ciertos tipos de
manos protsicas, en particular con las que utilizan un diseo
endoesqueletico. La silicona tambin es ms costosa y tarda ms tiempo
en fabricarse.

Forro de ltex
ste es el material ms comn utilizado para las restauraciones cosmticas. El
ltex es usualmente un material delgado que viene en tamaos
predeterminados llamados guantes para adaptarse sobre la mayora de las
manos protsicas disponibles. Estas manos pueden ser pasivas, accionadas
por el cuerpo o accionadas por electricidad. Un guante de ltex se suministra la
mayor parte de las veces en un color slido que puede mejorarse pintando a
mano detalles como pecas, uas, manchas de edad y nudillos.
Las restauraciones parciales de la mano pueden hacerse con este material y
con frecuencia se utiliza una cremallera en la superficie de la palma para
permitir que el paciente se ponga y se quite fcilmente el guante, sin dejar de
tener la estabilidad y la confianza de que la prtesis est firmemente sujeta.
La ventaja de este material es que es bastante liviano y econmico. La
desventaja es que el ltex se mancha fcilmente, con frecuencia en forma
permanente. La mayora de quienes utilizan este material reemplazan el guante
de ltex entre tres y doce veces al ao debido al desgaste y las manchas.
Algunos pacientes tambin afirman que el ltex carece del realismo (esttico y
sensorial)
que
ofrecen
otros
materiales.

Resina
Las resinas ms importantes son formaldehdo de urea formaldehdo de
melamina. Este componente plstico, tambin termofraguante, se puede
obtener en forma de polvo para moldear o en solucin para usarse como liga y
adhesivo. A la vez se combina con una variedad de relleno, mejora las
propiedades mecnicas y elctricas. Las buenas caractersticas de flujo de la
resina de melamina hacen un moldeo de transferencia, conveniente para tales
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artculos como vajillas, piezas de encendido, perillas, y estuches para


rasuradotas. Las resinas de urea se adaptan a ser procesadas ya sea por
compresin o moldeo de transferencia, siendo resistente a los arcos elctricos
y teniendo alta resistencia dielctrica, se producen en todos los colores. Ambas
resinas son muy usadas en el campo de los adhesivos y para la laminacin de
madera o de papel.
CARACTERSTICAS DEL PIE EN SU ACABADO FISICO.

Pie dinmico, se consiguen las caractersticas funcionales mediante una


ballesta en forma de "S" con las siguientes caractersticas:
Compresin axial en la carga
Elasticidad graduada para un comportamiento fisiolgico
Capacidad de absorcin de irregularidades
Transicin dinmica de la fase de balanceo a la fase de impulsin
Retroceso elstico del antepi
Para pacientes hasta un peso mximo de 85 kg. y muy activos
Combinacin de los movimientos multi axiales y el pie dinmico La articulacin
integrada en el pie es flexible y de material resistente que no requiere
mantenimiento Se aconseja en pacientes con una actividad mediana, hasta 85
kg. de peso.
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R.

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R.

MANUAL DE USO Y CUIDADO DE LA PROTESIS

1. RECOMENDACIONES DE SEGURIDAD

El uso inadecuado por parte del paciente puede exponerle a


diversas situaciones de peligro.

No realizar otras manipulaciones que las descritas en las


instrucciones de uso.

Por inters del paciente, mantener los plazos indicados de


inspeccin de la prtesis.

No emplear piezas y/o artculos ajenos a los establecidos en el


diseo de la prtesis (perdida de garanta), utilizar nicamente los
establecidos.

No desmontar o manipular el motor fuera de su lugar de montura,


Esta manipulacin o suplantacin es exclusiva de los fabricadores.

Durante la transferencia de datos( de la PC a la Prtesis), el


paciente debe mantenerse de pie y quieto, sin desconectar el cable de
comunicacin.
RECOMENDACIONES DE COMPORTAMIENTO AL PACIENTE

Durante la rehabilitacin usar los pasamanos.

Evitar la cercana a grandes fuentes magnticas y fuentes


elctricas (ejemplo: Transformadores, emisores).

8.

DECLARACIN DE CONFORMIDAD

El Diseo de la Prtesis ha sido realizado


de acuerdo con la norma ASME/ANSI

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R.

Durante un ascens
calentamiento en e
unidad se enfre.
calentamiento cau
servicio para su co
No exponer los
vibraciones mecn
Evite la introducci
del sistema. Si a

lquido, secar de
servicio por 1 Hr y
Cuando la prtesis
puede producir u
recomendamos qu
proceso de carga.
Respetar los plazos

9.

HOJA DE DATOS DEL PACIENTE G3HR

Llene con letra legibles los datos que se piden

2.

DESCRIPCION Y FUNCION

La G3HR es un sistema de articulacin de rodilla electrnico con


control mioelctrico de la fase de marcha. El ajuste se realiza segn las
necesidades del paciente, con software especial y mediante la PC.
El paciente puede moverse a velocidades diferentes de marcha, tanto al
caminar cuesta abajo como al descender por una escalera.
Pose una limitacin definida de Flexin.
NOTA: Para garantizar la seguridad y confort en el uso, seguir las
instrucciones adjuntas al realizar el proceso de protetizacin y el ajuste
exacto.

6.

Articulacin

Temperatu

Peso de la

Angulo de

Motor DC
Voltaje de sumin
Corriente de Con
Momento de giro
Cargador
Tensin de Funcio
Frecuencia de Fu
Tiempo de Carga

2.1 RECOMENDACIONES
La G3HR es recomendado su uso solo en pacientes con un peso
Mximo de 100 Kg con actividad media-alta. Para garantizar su buen
funcionamiento y resistencia.

2.2 CONSTRUCCION
Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc.
R.

La garanta es aplic
condiciones previstas
Se garantiza un alto n
Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
de rodilla G3HR, con
realizacin de las ins
mantengan los plaz
Recomendaciones de
Verifique si el pacient

El diseo de la G3HR fue realizado con la idea de poder conseguir


ampliar el campo de funcionalidad de una prtesis de pierna,
presentando un diseo ergonmico para el paciente y la regulacin
electrnica de la fase de impulsin.

4.

ALMACENAJE

Transcurridos grandes periodos sin usar la prtesis y sobre todo si la


rodilla se ha mantenido guardada, limpie con una brocha de
pulgada (el rea de los engranes, la rotula, despus de limpiarlos del
polvo, aplicar un agente lubricante para reducir el desgaste) y un pao
un poco hmedo las reas expuestas al polvo.
Limpie la tarjeta (Internas) del polvo con la brocha y aplique un protector
en spray.
Desconecte la Pila del Sistemas para evitar que se derramen los cidos
y daen la prtesis. Antes de usarla ponga la pila a cargar.

_____________________________________________________
_

5.

COMO ACTUAR EN CASO DE AVERIAS

Si los daos hechos a la prtesis son de gravedad, comunquese a los


telfonos de Servicio Tcnico:

Un par de electrodos
los impulsos elctricos
amplificados dentro d
transmitida ala unidad
del movimiento necesa
La amortiguacin de la
por un muelle el cual
pierna ayudando al mo
La regulacin de la fas
tiempo real para cons
pantorrilla durante la m
El sistema electrnico
alojado en la memoria
medicin y regulacin.

Quertaro: (044) 55-13014068 (lnea Directa)


Mxico: (044) 55-11364497 (lnea Directa)

La G3HR es una articulac


siguientes piezas:

Descripcin del fallo y avera.


Para facilitar al Tcnico la bsqueda y solucin del fallo, rogamos
describir la avera, as como la descripcin del paciente detalladamente.

Poner fotos de las Images


Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.

a) Para la extensin de la pierna:

Como tenemos a
broche, hay que te
Lubricar la piel, sin
Una vez absorbida
para cubrir el rea
Colocar la membra
final mediante la v

______________________

3.3

COLOCAC
ALIMENTA

Esta batera tiene una

b) Para la contraccin de la pierna:

Montar la batera e
Insertar el conec
conexin.
Una vez descarga
recomienda re-carg

3. ADAPTACION DE LA PROTESIS
3.1 COLOCACION DE LOS ELECTRODOS
Como los electrodos incluidos con esta prtesis son desechables,
tenemos que estar reemplazndolos cada vez que se vaya a utilizar la
prtesis.

Previo a la colocacin de los electrodos sobre la piel, se debe


eliminar por completo la vellosidad existente sobre el rea de contacto
para obtener una buena recepcin de seales elctricas corporales.

La G3HR cuenta con u


de tubo, un cargador, e
Para elegir la longitud
la pierna lateralmente,

Tomar la medida d
= del suelo al apoyo ro

El modo de operacin

Ing. Robtica Industrial, ESIME Azc. Garca Fabila Vladimir, Garca Vzquez Marcos, Hernndez Garca Karen. 2004
R.


Secar perfectamente la piel

Colocar la pasta conductiva sobre el rea en la que se colocarn


los broches.

Desprender cuidadosamente el broche (Electrodo de Broche para


monitoreo continuo), colocndole previamente los cabezales.

Desprender la cubierta plstica.

Colocar en el rea indicada haciendo un poco de opresin para


tener adherencia.

elctricos generados p
conocer las zonas de to

Como su funcionamie
pierna, los electrodos s

El cuadriceps, msculo
13 cm de la rodilla
msculos que conform
Para este caso en part

_____________________________________________________
_

3.2 COLOCACION DE LA MEMBRANA PLASTICA


El diseo de esta membrana es Neumtica, ya que utiliza la fuerza de
vaci que se genera dentro de la membrana para su sujecin.

El Femoral, msculo po
15 y 18 cm de la rodil
(entrepierna).

2.3 LIMPIEZA

Con un pao limpie la armadura de la prtesis

Con un pao diferente y humedecido, limpie la membrana de los


residuos de lubricante cada vez que este fuera de uso.

Para un uso intenso de la prtesis, aplique la cantidad adecuado de


lubricante en las reas de trabajo del material (engranes, rotula)

Mantenga libre de polvo los circuitos, limpie ligeramente con una


brocha.

Problema
La Prtesis
no funciona

Cone
Desc
Cable
Alime
Daa

___________________________________________________________
_

2.4 MAL FUNCIONAMIENTO O PEQUEOS


PROBLEMAS
Antes de llamar a cualquiera de los diseadores y constructores del
producto, realice una verificacin previa consultando la siguiente tabla.
Si despus de realizar esta verificacin el problema contina,
comunquese con nuestro proveedor.

Caus
Falta

Ruidos
Anormales

Desgaste
excesivo

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R.

Cab
Alim
Da
Inte
Frec

Elev
en
(nor
clim
ao

RUIDOS CONSIDER

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R.

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