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DISEO, MODELADO Y EJECUCIN DE LOS EJERCICIOS DE MANUFACTURA CELULAR, POR MEDIO DE INGENIERA DIRECTA Y
TELEOPERACIN, PARA SER DESARROLLADOS EN LA PLATAFORMA DEL CURSO VIRTUAL DE MANUFACTURA

INTRODUCCIN
El grupo de investigacin en nuevas tecnologas en Diseo y Manufactura
Automatizacin, DIMA, de la Universidad Nacional de Colombia (Bogot), cuyo director es
el Ingeniero Ernesto Crdoba Nieto, est ejecutando el proyecto adscrito a
COLCIENCIAS, ACCESIBILIDAD A LAS CELDAS DE MANUFACTURA FLEXIBLES
AUTOMATIZADAS A TRAVS DE LA RED NACIONAL RENATA Y RED
INTERNACIONAL RED CLARA PARA SUPERVISAR Y CONTROLAR SU ESTADO Y
FUNCIONAMIENTO, en conjunto con la Universidad de los Andes, el Instituto
Tecnolgico y de Estudios Superiores de Monterrey (Mxico), el Servicio Nacional de
Aprendizaje SENA y la empresa Robtica ID Ltda.
El objetivo final de este proyecto es generar una comunicacin y lograr certificarla entre
las celdas de manufactura del Laboratorio de Mecatrnica de la Universidad Nacional de
Colombia y el laboratorio de Automatizacin de Sistemas de Manufactura del Instituto
Tecnolgico y de Estudios Superiores de Monterrey, para lo cual se busca desarrollar un
ambiente Web para la enseanza virtual en el rea de Manufactura Flexible
Automatizada.
De all surge la necesidad de desarrollar ejercicios de Manufactura Celular que permitan
hacer un uso ntegro y adecuado de la celda de manufactura del Laboratorio de
Mecatrnica y de igual forma, que estn al alcance de cualquier operario remoto con
conocimientos bsicos en el rea.
Los objetivos planteados desde el inicio de este trabajo de grado se mencionan a
continuacin, para lograr una mejor comprensin del documento por parte del lector:
Realizar el soporte del diseo, modelamiento, simulacin y fabricacin de
productos que impliquen Manufactura Celular por medio de Ingeniera Directa y
teleoperacin, para la ejecucin a travs de la Red Nacional RENATA.
Definir el sistema de posicionamiento y reglaje (respecto a la mquina, a puertos
de salida del material y al robot SCARA) de las piezas que se van a fabricar en los
ejercicios.
Definir y desarrollar parmetros para que los usuarios remotos puedan plantear
sus propios ejercicios de manufactura celular.
En el presente documento, se describen fundamentos tericos relacionados con el
maquinado y la manufactura celular, informacin relevante sobre las mquinas que hacen
parte de la celda de manufactura de la Universidad Nacional y su protocolo de
alistamiento/desempeo, y el diseo y desarrollo de los ejercicios de manufactura
definidos por medio de ingeniera directa para ser colgados en el Curso Virtual de
Manufactura.

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CAPTULO 1
MANUFACTURA VIRTUAL

La Manufactura Virtual es el uso de modelos y simulaciones computarizadas de procesos


de manufactura para ayudar en el diseo y produccin de elementos manufacturados. Se
define tambin como un ambiente sinttico integrado en el cual se pueden abarcar todos
los niveles de decisin y control.1
El telecontrol es una tcnica de mando a distancia. Para el caso particular de la Celda de
Manufactura Flexible del Laboratorio de Mecatrnica, las mquinas pueden ser
manipuladas desde cualquier computador conectado a Internet que haya accedido al
servidor del Laboratorio.2 De esta forma, se pueden enviar rdenes y comandos de
comunicacin a los controladores de cada una de las mquinas.

Figura No.1. Software de telecontrol de la Celda de Manufactura del SENA

En la Figura No.1., se puede observar la apariencia del software de telecontrol adquirido,


por el Servicio Nacional de Aprendizaje SENA, junto con todos los componentes fsicos.
El objetivo de este tipo de programas es realizar la simulacin real de las celdas de
1

SOFTWARE DE ORIENTACIN DIDCTICA DE MANUFACTURA EXPERIMENTAL CNC. Ochoa lvarez, Oscar.


2005.
2
SOFTWARE DE ORIENTACIN DIDCTICA DE MANUFACTURA EXPERIMENTAL CNC. Ochoa lvarez, Oscar.
2005.

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manufactura fsicas, sin atentar contra sus componentes por falta de experiencia en el
manejo; adems permiten disear celdas ms sencillas y simular su funcionamiento.
Este software representa todos los elementos que tiene la celda fsica: torno y fresa,
robots (cuya funcin alimentar las mquinas), computadores, software de las mquinas,
Rack, Buffer, Pallet y elementos complementarios, entre otros elementos que se pueden
utilizar para crear una celda completa a gusto del usuario.
Despus de organizar la celda, la simulacin permite ver los movimientos de la banda
transportadora y los movimientos de los robots, todo en tiempo real, de manera que se
puedan hacer aproximaciones de lo que el usuario necesita y aplicar correcciones antes
de poner a funcionar la celda, as como optimizar el proceso y analizarlo desde el punto
de vista virtual.

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CAPTULO 2
TEORA DEL MAQUINADO

2.1.
GEOMETRA Y CINEMTICA DEL PROCESO DE CONFORMACIN DE
SUPERFICIES
2.1.1.
Primitivas de diseo y primitivas de manufactura3
Cualquier serie de superficies geomtricas puede ser obtenida como la huella del
movimiento relativo de la lnea generatriz por la lnea gua (primitivas de diseo). Para la
conformacin de la superficie maquinada es necesario conocer la forma de las lneas
generatriz y gua y, adems las medidas que determinan la posicin de la superficie que
se elabora con relacin a otras superficies, lneas y puntos de la pieza. Este conjunto de
superficies, lneas y puntos se denomina base de lectura de medidas.
Para que en el proceso de maquinado se conformen las superficies de determinada
forma, dimensiones y su correspondiente disposicin con relacin a la base de lectura de
medidas, es necesario separar el sobreespesor que se encuentra sobre estas superficies:
este proceso es realizado con diferentes herramientas de corte. El elemento a maquinar y
el til cortante mediante los dispositivos, son integrados en un sistema con los elementos
mviles de los rganos de trabajo de la mquina. Gracias a ello pueden trasladarse
solidariamente con dichas partes mviles y en consecuencia materializan el
desplazamiento relativo entre la pieza y la herramienta, de acuerdo con la trayectoria
necesaria para la conformacin de la correspondiente superficie. Es en este punto donde
hablamos de primitivas de manufactura, que se generan gracias a los movimientos de la
herramienta y los grados de libertad de la mquina.
Pieza de trabajo
Superf icie de maquinado
Superf icie transitoria
Superf icie maquinada
Movimiento principal
Herramienta

Movimiento de avance continuo

Figura No.2. Primitivas de manufactura en el proceso de cilindrado

En la Figura No.2., se puede apreciar el esquema cinemtico en el torneado longitudinal.


El movimiento giratorio uniforme de la pieza y el movimiento de avance de la herramienta
(que tiene solo un punto de contacto con la pieza) permiten la construccin de un cilindro.

CUESTIONES TERICAS DE MAQUINADO, Tomo I. Crdoba Nieto, Ernesto. 1988.

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El movimiento giratorio de la pieza nos materializa el movimiento principal o de corte. Este


movimiento se caracteriza por el nmero de RPM de la pieza. La velocidad de corte se
caracteriza por la velocidad tangencial del punto de la pieza dispuesto sobre la superficie
a maquinar. La profundidad de corte es la medida de la corteza del material removido en
una pasada de la herramienta y est determinada por la normal a la direccin del
movimiento de avance.
Movimiento
principal

Movimiento de avance continuo

Figura No.3. Primitivas de manufactura en el proceso de fresado realizado con diferentes


herramientas

La cinemtica en el maquinado deber ser considerada con dos enfoques:


En primer lugar, es indispensable diferenciar la cinemtica en el desarrollo de la
superficie. De all que los movimientos de los elementos mviles necesarios para la
reproduccin de la arista cortante imaginaria se denominan perfiladores. De forma
anloga, llamamos perfiladores los movimientos de los rganos de trabajo que son
indispensables para el movimiento relativo de la pieza a maquinar o de la herramienta por
la lnea gua. Como resultado de la combinacin de los movimientos perfiladores, se
obtiene el movimiento relativo de la pieza con el instrumento, siguiendo la trayectoria
necesaria para la reproduccin de la arista cortante imaginaria y tambin para lograr su
desplazamiento por la lnea gua.
En segundo lugar, la cinemtica debe ser realizada y estructurada respecto a la ejecucin
del maquinado. Gracias a ello se identifica el movimiento por la accin del cual sucede el
corte del sobreespesor y, es denominado movimiento de corte. Generalmente el corte

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del sobreespesor es realizado de forma paulatina. Los movimientos que permiten el corte
progresivo del sobreespesor se denominan movimientos de avance.

Lnea gua
Lnea generatriz
Superficie
de corte
tangencial
Superficie
mecanizada
tangencial

Superficie
mecanizada
frontal

Figura No.4. Generacin de superficies por medio de fresado

Debido a que el objetivo final del proceso de manufactura de un producto es llegar a la


completa automatizacin y, mientras sea posible, fabricarlo por medio de maquinaria
CNC, es necesario conocer la descripcin de las superficies como se muestra en el
siguiente ejemplo:

Figura No.5. Pieza - Ejemplo

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Y
X7
X6
X5
X4
X3
X2
X1

r2

r5

r1

r3

r4

r6

X
4

Figura No.6. Ejemplo de identificacin de las formas de una pieza

Superficie 1:
Nombre:
Curva gua:
Lnea generatriz:
Lmite:
Ecuacin lnea gua:
Ecuacin generatriz:

Cilindro
Crculo de radio r1
Recta
X0 X X 1
y2 + z2 = r12
y = r1

Superficie 2:
Nombre:
Curva gua:
Lnea generatriz:
Lmite:
Ecuacin lnea gua:
Ecuacin generatriz:

Cilindro
Crculo de radio r2
Recta
X1 X X 2
y2 + z2 = r22
y = r2

Superficie 3:
Nombre:
Curva gua:
Lnea generatriz:
Lmite:
Ecuacin lnea gua:
Ecuacin generatriz:

Cono
Crculo de radio r2
Recta con ngulo
X2 X X 3
y2 + z2 = r22
y = tan (X3 - X) + r3

Superficie 4:
Nombre:
Curva gua:

Esfera
Crculo de radio r4

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Lnea generatriz:
Lmite:
Ecuacin lnea gua:
Ecuacin generatriz:

Recta
X3 X X 4
y2 + z2 = r42
(X (X4 + X3) / 2)2 +y2 = r42

Superficie 5:
Nombre:
Curva gua:
Lnea generatriz:
Lmite:
Ecuacin lnea gua:
Ecuacin generatriz:

Hiperboloide unipolar
Crculo de radio r5
Rama de hiprbola
X4 X X 5
y2 + z2 = r2
((X + X) / a) (y r) / b)= 1

Superficie 6:
Nombre:
Curva gua:
Lnea generatriz:
Lmite:
Ecuacin lnea gua:
Ecuacin generatriz:

Cilindro
Crculo de radio r5
Recta
X5 X X6
y2 + z2 = r52
y = r5

Superficie 7:
Nombre:
Curva gua:
Lnea generatriz:
Lmite:
Ecuacin lnea gua:
Ecuacin generatriz:

Cilindro
Crculo de radio r6
Recta
X6 X X 7
y2 + z2 = r62
y = r6

Es importante tener en cuenta que las restricciones del proceso vienen dadas por
parmetros como el volumen de trabajo (propio para cada mquina especfica), el material
a mecanizar (propiedades fsica y qumicas), la herramienta (tamao, material, velocidad
de trabajo, temperatura de trabajo), etc.
2.1.2.
Rasgos de manufactura
Un rasgo de manufactura corresponde a determinado volumen de material que puede
removerse por una operacin de maquinado. ste tiene asociada una geometra y una
tolerancia, informacin que esta dada por los atributos de diseo.

Rasgos superficiales

Rasgos volumtricos

Figura No.7. Rasgos superficiales y volumtricos

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El rasgo de manufactura se denota con f. Se considera que un rasgo es parametrizable


o permite derivar parmetros de la operacin de manufactura, adems tiene ligada una
direccin de aproximacin de al herramienta esto se muestra en la Figura No.8., que
corresponde a una operacin de taladrado.

Figura No.8. Operacin de taladrado

Los rasgos primarios son aquellos obtenidos mediante los mtodos de mecanizado ms
realistas posibles, y con los posicionamientos y operaciones ms sencillas y factibles en la
maquinaria. Para definir un rasgo primario se define: M como el conjunto de todos los
rasgos, f es cada uno de los rasgos pertenecientes a M, y el conjunto de todos los
rasgos de la pieza. Entonces, f es un rasgo M-primario si cumple con: f P = 0, type(f) =
type(g), g P = 0, y (f S) C (g S). Igualmente, debe cumplir con f C f. Finalmente, f
es -primario si cumple con todos las condiciones de M tambin en .
Conceptos:
Un plano se considera correcto si existen los recursos fsicos para hacerlo posible, esto
va muy ligado con las caractersticas de la mquina y la materia prima disponible.
Un rasgo f es vlido si existe un mnimo plano correcto que incluye a f, de lo contrario
es invlido. Se considera que un rasgo volumtrico es invlido cuando intercepta parte
de la geometra de la pieza final generando un sobre-maquinado.
Un juego de rasgos vlidos es el conjunto de todos los rasgos vlidos y se denota por F.
Intuitivamente se puede pensar de estos como el rasgo espacial de una parte dada.
Una pieza puede tener un juego infinito de rasgos, esto quiere decir que se puede generar
la geometra deseada de muchsimas formas y todas son vlidas. En la Figura No.9., se
puede observar una parte que tiene una ranura para la cual son necesarias dos
operaciones de fresado para retirar el material, por eso esta se representa por dos rasgos
f y f, en este caso se puede tener un nmero de rasgos infinito variando el ancho de la
herramienta que se use para f y f.

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Figura No.9. Operacin de fresado

Rasgos Base Representativos son una coleccin de instancias de rasgos las cuales
pueden ser mapeadas dentro de un plano, un juego de rasgos vlido G es un rasgo base
representativo (FBR) para una parte dada P y un blanco S (stock), si este tiene las
siguientes caractersticas:
Suficiencia: los rasgos en G son suficientes para describir P, si se aplican las
operaciones de manufactura correspondientes a los elementos en G sobre S, se
obtiene P.
Necesidad: ningn rasgo f en G es redundante, si se elimina algn rasgo de G, los
rasgos remanentes son insuficientes para producir P desde S.
Validez: cumplimiento de accesibilidad, fijabilidad y tolerancias.

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CAPTULO 3
MANUFACTURA CELULAR Y TECNOLOGA DE GRUPOS

Las prcticas de manufactura moderna emplean mtodos diseados para la reduccin de


tiempos de transporte y procesamiento de piezas en bruto y de productos terminados, as
como el mejoramiento de la calidad y la rentabilidad tanto para el fabricante como para el
usuario. En las plantas de produccin, generalmente, se agrupan las mquinas por
especialidades tecnolgicas, lo que obliga, en circuitos productivos, a mover las piezas de
un sitio a otro para realizar los diferentes procesos y acabados requeridos. Si se clasifican
y agrupan las piezas de forma que las caractersticas tecnolgicas en produccin de un
grupo sean similares, se podrn agrupar tambin las mquinas en unidades celulares de
produccin a donde se lleven las piezas en bruto y salgan completamente terminadas;
este proceso se conoce como tecnologa de grupos y busca amortiguar las perturbaciones
(endgenas/exgenas), disminuir las operaciones de preparacin de las mquinas y
disminuir los tiempos de produccin en general.
La manufactura celular es una aplicacin de la tecnologa de grupos en manufactura, en
la cual toda o una porcin del sistema de manufactura de la empresa se convierte en
celdas tecnolgicas. Una manufactura celular es un grupo de mquinas o procesos
ubicados a gran proximidad y dedicados a la manufactura de una familia de partes. Las
partes son similares en sus requerimientos de proceso tales como operaciones,
tolerancias y capacidad de herramientas de mecanizado.
3.1.

TECNOLOGA DE GRUPOS

Tecnologa de grupos es descomponer un sistema de manufactura en susbsistemas. Para


implementar esta tecnologa existen dos mtodos:
3.1.1.
Mtodo de clasificacin
Es empleado para grupos de elementos dentro de una familia; se agrupan de acuerdo a
sus condiciones de diseo.
Mtodo visual: proceso semisistemtico donde los elementos son agrupados de
acuerdo a similitudes en formas geomtricas. Este mtodo es econmico, menos
sofisticado, y en funcin de las preferencias personales. Por su naturaleza, su uso
es limitado a compaas que tienen nmeros ms pequeos de partes.

Figura No.10. Familia de partes generadas por revolucin

Mtodo cdigo: los elementos son clasificados de acuerdo a forma geomtrica y


complejidad, dimensiones, tipo de material y calidad final requerida. A cada

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elemento se le asigna un cdigo numrico o alfabtico, donde cada dgito del


cdigo representa un aspecto del elemento. Uno de los usos primarios de
sistemas de codificacin en manufactura es desarrollar familias de partes.
Los cdigos se pueden clasificar e tres tipos:
a. Monocdigo: La estructura de estos cdigos es como un rbol en el cual cada
smbolo amplifica la informacin provista en el dgito anterior. La mayor ventaja del
monocdigo es que captura una gran distribucin de informacin en un cdigo
relativamente corto. La aplicabilidad de estos cdigos en manufactura es un poco
limitada porque es difcil capturar informacin de secuencias de manufactura de
forma jerrquica.

Figura No.11. Ejemplo de Monocdigo

b. Policdigo: En este tipo de cdigo, unos smbolos son independientes de otros.


Cada dgito en una ubicacin especfica del cdigo describe una nica propiedad
de la pieza de trabajo. El policdigo es fcil de aprender y muy til en manufactura,
en situaciones en las que las funciones de las piezas
o
el
proceso
de
manufactura deben ser descritos.

Figura No.12. Ejemplo de Policdigo

c. Cdigo mixto: Contiene ventajas del monocdigo y del policdigo. Por lo tanto, la
mayora de los sistemas de codificacin usan esta estructura de cdigo. Por
ejemplo, el sistema de clasificacin de Opitz est basado en el cdigo mixto.

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Figura No.13. Ejemplo de cdigo mixto para insertos intercambiables.


Sistema de clasificacin de Opitz

Las ventajas de este cdigo son:


Es ampliamente usado.
Provee un marco bsico para comprender la clasificacin y la proceso de
codificacin.
Considera tanto el diseo como la informacin de fabricacin.
La siguiente es la secuencia de dgitos usados en el sistema de Opitz:

Figura No.14. Cdigo de Opitz

La estructura bsica consta de nueve campos de clave divididos en dos partes. Los cinco
dgitos modo mixto del cdigo principal se enfocan en la geometra de parte, las
dimensiones y las caractersticas relevantes para el diseo de la parte. El cdigo
suplementario es un policdigo que consta de cuatro dgitos. Esto incluye la informacin
relevante para la fabricacin, como materia prima, las tolerancias, y la rugosidad
superficial. Ayudan a identificar los procesos de produccin y las secuencias de

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produccin un cdigo secundario que consta de cuatro smbolos alfabticos puede ser
definido por el usuario.
3.1.2.
Mtodo de anlisis de grupo
Est basado en agrupar los objetos dentro de grupos homogneos segn sus
caractersticas. La aplicacin de este mtodo es lograra agrupar partes dentro de una
familia, y mquinas dentro de celdas de manufactura. Se pueden realizar dos
distribuciones de mquinas:
Distribucin fsica: requiere un reordenamiento de las mquinas de tal forma que la
distribucin inicial se ve alterada.
Distribucin lgica: las mquinas son agrupadas en celdas lgicas de manufactura
y su posicin no se ve alterada.

3.1.3.

Beneficios de la tecnologa de grupos

1. Diseo ingenieril: Reduccin de diseo de nuevas partes, de nmero de planos, de


nmero de partes similares.
2. Planificacin de la distribucin en planta: Reduccin en espacio requerido de
planta.
3. Especificacin de equipos, herramientas, etc.: Estandarizacin de equipos,
implementacin de sistemas de manufactura celular, reduccin en costos debidos
a la liberacin de nuevas partes para manufactura.
4. Manufactura/planificacin de proceso: Reduccin en tiempos de montaje y
produccin, mejoramiento de la carga de las mquinas y ciclos cortos de
produccin, rutas alternativas encaminadas a las rutas de piezas, reduccin en el
nmero de operaciones de maquinado tiempo de programacin.
5. Manufactura: control de produccin: Reduccin de inventarios transitorios, fcil
identificacin de cuellos de botella, respuesta rpida a cambios de cronograma,
reduccin de costos de almacenamiento.
6. Manufactura: control de calidad: Reduccin del nmero de defectos encaminada a
la reduccin del esfuerzo de control de calidad, reduccin de desperdicios, mejor
calidad de produccin.
7. Adquisicin: Codificacin de partes encaminada a estandarizar las reglas de
adquisicin, economa en la adquisicin porque se tiene claro qu es lo que se
necesita, reduccin del nmero de partes y de material sin tratar.
8. Servicio al cliente: Costos precisos y rpidos, direccin eficiente de partes de
repuesto encaminada a un mejor servicio al cliente.

3.2.

MANUFACTURA CELULAR

Es una aplicacin de la tecnologa de grupos en manufactura, en la cual toda o una


porcin del sistema de manufactura de la empresa se convierte en celdas. Una

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manufactura celular es un grupo de mquinas o procesos ubicados a gran proximidad y


dedicados a la manufactura de una familia de partes. Las partes son similares en sus
requerimientos de proceso tales como operaciones, tolerancias y capacidad de
herramientas de mecanizado.
3.3.

ENFOQUES A LA FORMACIN DE CELDAS

En la actualidad se han desarrollado diversos enfoques con respecto a la formacin de


celdas, algunos de estos son:
3.3.1.
Anlisis de grupos Mquina-Componente
El estudio de grupos Mquina-Componente (MCGA) es basado en el Anlisis de Flujo de
Produccin (PFA). En el mtodo MCGA, los grupos mquina-componente estn formados
por permutaciones entre filas y columnas en un grfico de una matriz de ceros y unos.

1.

2.

3.

4.

PFA Anlisis de Flujo de Produccin: abarca 4 etapas que se describen a


continuacin:
Clasificacin de las mquinas: las mquinas son clasificadas de acuerdo con las
operaciones bsicas que pueden realizar. Se deben agrupar las mquinas por
funcin realizada para poder hacer comparaciones pertinentes y as establecer
cul es la ms eficiente para un determinado proceso.
Revisin de lista de partes e informacin sobre la ruta de produccin. Tener la
informacin sobre la ruta de produccin es fundamental para establecer problemas
y buscar la mejor solucin.
Anlisis de flujo en fbrica: abarca un examen a nivel micro del flujo de
componentes a travs de las mquinas, luego se ubica el problema a
descomponer dentro de un nmero de grupos mquina-pieza. Se identifican los
problemas y se ubican de acuerdo a los grupos de mquinas.
Anlisis de grupos Mquina-componente: intuitivamente, un mtodo manual
sugiere manipular la matriz en forma de celdas, pero si esta es muy grande este
mtodo no funciona. Para grandes matrices se necesita implementar un enfoque
analtico para manejarlas sistemticamente.

Es el paso ms importante del mtodo, si no se logra un correcto anlisis de grupo los


resultados pueden ser negativos y no se lograra mejorar la eficiencia de los procesos.
Algoritmo de ordenamiento por Ranqueo:
El algoritmo por ranqueo (Rank Order Clustering ROC) es un simple pero til algoritmo
usado para conformar grupos Mquina-Componente. El algoritmo est basado en el
ordenamiento de filas y columnas de una matriz de incidencia Mquina-Componente, de
la siguiente forma:
1. Asignar un peso binario y calcular un peso decimal para cada fila y cada columna
usando las siguientes frmulas:

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2. Ordenar las filas en orden decreciente de los valores de los pesos decimales.
3. Repetir el paso 1 y 2 ahora para cada columna.
4. Contine el procedimiento hasta que no haya cambio en la posicin de cada
elemento en cada fila y en cada columna.
3.3.2.
Enfoques basados en coeficientes de similitud
Los mtodos de coeficientes de similitud consisten en definir medidas de similitud entre
mquinas, herramientas, aspectos de diseo, entre otras. Muchos mtodos han sido
desarrollados, uno de ellos es:
Anlisis de Grupos de Vnculo Simple (SLCA):
El procedimiento consiste en construir un rbol llamado dendograma. Los coeficientes de
similitud entre mquinas son usados para construir este dendograma.
El coeficiente de similitud entre dos mquinas es definido como la tasa entre el nmero de
partes que van a las dos mquinas y el nmero de partes que va a una de las dos
mquinas, de la siguiente forma:

Donde:

Algoritmo de SLCA
Este algoritmo ayuda a la construccin de los dendogramas.
Un dendograma es una representacin pictrica de unin o similitud entre mquinas como
una medida de sus coeficientes. Es usado para presentar los resultados del
agrupamiento.
3.4.

EVALUACIN DE DISEO CELDAS

Varios criterios pueden ser usados para decidir la configuracin ptima de celdas, sin
embargo para escoger el diseo de celdas el criterio empleado es el de minimizar los
costos totales de manipulacin de materiales entre celdas y al interior de cada una de
ellas; por lo que el movimiento de piezas es particularmente relevante si las piezas tienen
un nmero de operaciones de aproximacin a determinadas mquinas. Los factores que
influyen en los costos de movimientos entre celdas y al interior de ellas, son:
La distribucin en planta de las mquinas en un grupo
La distribucin en planta de grupos de mquinas
Las secuencias de piezas a travs de las mquinas y de los grupos de mquinas

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3.4.1.
Un enfoque alternativo para evaluar la bondad de las soluciones
heursticas
Los algoritmos heursticos usados para formar familias de partes y celdas de maquinado
buscan, esencialmente, reorganizar las filas y las columnas de la matriz para obtener un
bloque de forma diagonal.
Kumar y Chandrasekharan (1990) desarrollaron un criterio cuantitativo para evaluar las
bondades de los bloques de forma diagonal de matrices binarias, denominada eficiencia
de grupos o tecnolgica y definida as:

Donde:

Un anlisis de la eficiencia tecnolgica revela lo siguiente:


Un incremento en los movimientos intercelulares o en vaco o ambos lleva a la
reduccin en la eficiencia de tecnolgica.
El cambio en el nmero de elementos excepcionales tiene mayor influencia que el
cambio en el nmero de vacos en el bloque diagonal.
A menores eficiencias los vacos del bloque diagonal se convierten en prdidas
significativas.
3.5.
PLANEAMIENTO DE PRODUCCIN Y CONTROL EN SISTEMAS DE
MANUFACTURA CELULAR
Los sistemas de manufactura celular tienen determinadas caractersticas que hacen que
los problemas de planeacin de produccin sean diferentes a los de los sistemas de
planeacin tradicional. Por ejemplo:
Usar grupos de herramientas reduce considerablemente los tiempos de montaje
Las mquinas son ms flexibles en la ejecucin de varias operaciones
Bajas demandas y gran variedad de piezas
Menos mquinas que tipos de piezas
Estas caractersticas modifican la naturaleza de los problemas de planeacin de
produccin en los sistemas de manufactura celular y nos permiten tomar ventaja de
similitudes de montajes y operaciones integrando conceptos de tecnologa de grupos con
planeacin de necesidades de los materiales.
3.6.
EJERCICIO
APLICATIVO
TECNOLOGA DE GRUPOS

DE

MANUFACTURA

CELULAR

A continuacin se muestra la aplicacin de los conceptos definidos para la fabricacin de


las cinco piezas explicadas en el Captulo 5, por medio de un ejercicio de manufactura
celular que involucra el uso del Centro de Mecanizado, la Fresadora Multiejes y el Robot
SCARA.

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Para empezar, se tiene una tabla que contiene las abreviaturas que se usan a lo largo del
ejercicio, con sus respectivos significados, y para las piezas, un ejemplo de policdigo que
indica: Las dos primeras letras, el material (PF parafina, CM cera maquinable, AC acrlico,
AL aluminio); la siguiente letra, la forma (R redondo, C cuadrado); el nmero, la cantidad;
y la ltima letra, la complejidad (I intermedio, A avanzado).
Abreviatura
Nombre
Cdigo piezas
M1
Centro de Mecanizado
M2
Fresadora Multiejes
M3
Robot SCARA
P1
hembrain
PFR1I
P2
machoint
ALR1I
P3
hembrlab
ACC1A
P4
macholab
CMC1A
P5
piramid
PFR1A
Del sitio de
almacenamiento
inicial

Mquina 1
Fresado

Mquina 3
Ensamble

Almacenamiento

Mquina 2
Fresado

1
4

Figura No.15. Flujo de proceso del ejercicio planteado

Como resultado de la definicin de los ejercicios, se obtiene la siguiente matriz que ubica
cada pieza con las respectivas mquinas que realizarn su maquinado:
Mquinas
M1
M2
M3

1
1
1

2
1
1

Piezas
3
1
1

1
1

A continuacin se muestra el proceso para obtener la matriz ptima de configuracin de


celdas:
3.6.1.

Aplicando ROC Rank Order Clustering

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Mquinas
M1
M2
M3

2^4
1

Pesos
binarios
M3
2^2
M2
2^1
M1
2^0
Decimal equivalente

Mquinas

Pesos
binarios
M3
2^2
M2
2^1
M1
2^0
Decimal equivalente

3.6.2.

2^3
2
1

1
1

Mquinas

Piezas
Pesos binarios
2^2
2^1
3
4
1
1
1
1

2^4
1
1
1
6

2^4
1
1
1

2^3
2
1

Piezas
Pesos binarios
2^2
3
1

1
5

2^1
4
1
1

2^0
5
1

2^1
4
1
1

2^0
5

1
5

Piezas
Pesos binarios
2^3
2
1

2^2
3
1

2^0
5

1
5

1
5

1
2

Aplicando coeficientes de similitud

Par de
mquinas
Coeficientes
de similitud

M1
M2

M1
M3

M2
M3

50

40

Decimal
equivalente
12
19
30

Decimal
equivalente
30
19
12

Decimal
equivalente
30
19
12

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Figura No.16. Dendograma del ejercicio planteado

M1

M3

M2

1
Celda 1

Celda 2

Figura No.17. Esquema que representa la configuracin de dominios de las celdas obtenidas

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Proveedores

Cliente

Control
Cliente

Corte

Mecanizado

Ensamble

Verificacin

Figura No.18. VSM (Mapa de Flujo de Valor) del ejercicio planteado

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P1
P2

P3

P1
Centro de
Mecanizado

P2

Fresadora
Multiejes

Centro de
Mecanizado

P3

P4

P4

P5

P5

Robot SCARA

Fresadora
Multiejes

Robot SCARA
CMM

CMM

P1
P2

P3

Centro de
Mecanizado

P1

Fresadora
Multiejes

P2

P4

P3

P5

P4

Centro de
Mecanizado

Fresadora
Multiejes

P5

Robot SCARA
Robot SCARA

CMM

CMM

P1
P2

P3

Centro de
Mecanizado

Fresadora
Multiejes

P4
P5

Robot SCARA
CMM

Figura No.19. Flujo de material y operaciones

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CAPTULO 4
DESCRIPCIN DE LA CELDA DE MANUFACTURA FLEXIBLE

Una plataforma de manufactura automatizada es un dispositivo CNC que permite realizar


un proceso dentro del ciclo de manufactura de una pieza o un conjunto de piezas. Estos
procesos pueden ser: trazado, taladrado, torneado, fresado, ensamblaje, inspeccin,
transporte, entre otros.4

Figura No.20. Layout (distribucin en planta) del Laboratorio de Mecatrnica de la


Universidad Nacional

A continuacin se describen las plataformas de manufactura que componen la celda de


manufactura flexible:
4.1.

FRESADORA EXPERIMENTAL DE 6 EJES

Esta mquina es una fresadora vertical. La fresa est colocada en un husillo vertical que
al girar produce el movimiento principal. La herramienta trabaja con su periferia y con la
parte frontal. El sistema fue diseado y construido como tecnologa CNC adaptada al
control industrial MX2000. La mquina se compone de seis ejes, en cuatro dispositivos

SOFTWARE DE ORIENTACIN DIDCTICA DE MANUFACTURA EXPERIMENTAL CNC. Ochoa lvarez, Oscar.


2005.

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modulares: mesa rotatoria, mesa posicionadora X-Y, dispositivo basculante y dispositivo


vertical; acoplados a la estructura de la mquina.

Figura No.21. Fresadora Experimental Multiejes

Elementos componentes:
a. Mesa rotatoria CNC: Corresponde al eje 1 de la mquina, proporciona un grado de
libertad, su accionamiento es por servomotor, tiene un sensor de proximidad para
el home (cero de mquina del eje), su tamao es de 250 x 250 mm, tiene una
opcin de giro bidireccional, su posibilidad de movimiento es posicional o continuo,
la transmisin es por sinfn-corona con una relacin de 1:72, la mnima posicin
angular es de 0,0010, la precisin del posicionamiento angular es de 0,005 y el
rango de velocidades de trabajo va de 0-50 rpm.
b. Mesa posicionadora X-Y: Corresponde a los ejes 3 (mesa inferior, eje Y) y 4 (mesa
superior, eje X), proporcionando dos grados de libertad. Su accionamiento es por
motores de paso, la transmisin es por tornillos de bolas recirculantes de 5 mm de
paso (5 mm/rev) montados sobre rodamientos de agujas, cada mesa tiene dos
sensores para finales de carrera y uno para el home, tiene una capacidad
bidireccional de movimiento, su posibilidad de movimiento es posicional o
continuo, la longitud de carrera del eje 3 es de 320 mm y del eje 4 de 220 mm, la
precisin de posicionamiento es de 30 m y el rango de velocidades de trabajo va
de 0-250 mm/s.
c. Dispositivo basculante: Corresponde al eje 5 de la mquina, proporciona un grado
de libertad, dispone de dos sensores de proximidad para los finales de carrera,
tiene una opcin de giro bidireccional, su posibilidad de movimiento es posicional,
la transmisin es por sinfn-corona con una relacin de 1:144, la velocidad de
posicionamiento es de 10/s y el ngulo de movimiento es de 90.

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d. Dispositivo vertical: Corresponde a los ejes 2 (traslacin vertical, eje Z) y 6


(rotacin de la herramienta) de la mquina, proporcionando los ltimos dos grados
de libertad. Dispone de dos sensores de proximidad para los finales de carrera del
carro vertical ms un sensor para el home, tambin tiene un sensor de proximidad
para el home del giro de la herramienta, el carro vertical tiene posibilidad de
movimiento posicional y continuo, tiene una capacidad bidireccional de movimiento
tanto para el carro vertical (ascendente y descendente) como del giro de la
herramienta (rotacin en dos sentidos), la transmisin es por tornillo de bolas
recirculantes para el carro vertical (relacin de 5 mm/rev) y de correa para el giro
de la herramienta (relacin 1:2.35), la longitud de carrera para el carro vertical es
de 186 mm y las velocidades de trabajo son: para el carro vertical de 125 mm/s y
para el giro de la herramienta de 630 rpm.

Figura No.22. Ejes de la Fresadora Multiejes

4.2.

BRAZO ROBTICO IBM 7540 SCARA

El robot tipo SCARA (Selective Compliance Arm Robot for Assembly) est compuesto por
actuadores, eslabones de articulacin, una mesa de soporte, un cilindro neumtico, una
mueca y una pinza. Los elementos que hacen parte de la accin de movimiento del robot
forman dos subconjuntos de control: el programa de planeacin de trayectorias y una
configuracin electrnica constituida por microprocesadores y dispositivos electrnicos
para la adecuacin de seales tanto a nivel electrnico como elctrico.

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Figura No.23. Brazo Robtico IBM 7540 SCARA

El brazo puede realizar movimientos horizontales de gran alcance debido a sus dos
articulaciones rotacionales. Tambin puede realizar un movimiento lineal, mediante su
tercera articulacin prismtica vertical.
El controlador del brazo robtico SCARA interacta con el software MX2000/TDC (MultiAxis Controller Programming Language), el cual tiene una plataforma que utiliza un
lenguaje de programacin de alto nivel similar a la estructura de BASIC.
Elementos componentes:
a. Soporte estructural: Es el conjunto formado por la mesa, la base, las articulaciones de
rotacin, el cilindro neumtico y la mueca de orientacin para el efecto final.
Mesa: Es una lmina de de pulgada de espesor. Las patas son ngulos de
1x1x de pulgada y cada una de ellas tiene su respectivo nivelador.
Base: Est compuesta por un pie de amigo apoyado sobre una lmina de 2
pulgadas de espesor; tal elemento tiene una gua circular para alojar la estructura
que sostiene tanto a la primera articulacin, como a su motor y transmisin, y el
motor de paso que acciona la mueca.
Primera articulacin: Tiene una longitud efectiva de 630 mm y est fabricada en
una aleacin de duraluminio. Sobre sta, va apoyada la segunda articulacin y su
respectivo actuador, el cual tambin es un motor de corriente continua. Bajo esta
articulacin se aloja la primera etapa de la transmisin que acciona la mueca por
medio de una banda sincrnica desde el motor de paso.
Segunda articulacin: Tiene las mismas caractersticas que la anterior, pero su
longitud efectiva es de 400 mm. Sobre esta articulacin se desliza la tercera, la
cual se acciona por medio de un cilindro neumtico.
Tercera articulacin: Consta de un cilindro neumtico de doble efecto, accionado
por una vlvula monoestable de cinco vas y dos posiciones.
Mueca y pinza: La mueca est compuesta por el conjunto de transmisin correapolea, accionada por el motor de paso. La pinza est compuesta por dos
mordazas accionadas por un cilindro neumtico de doble efecto.

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b.

Sistema electromecnico: Est compuesto por los motores de corriente continua para
las articulaciones uno y dos, sus respectivas transmisiones, el motor de paso para la
articulacin cuatro y el sistema electroneumtico.
Motores: El robot consta de dos motores DC para las articulaciones uno y dos, y
un motor de paso para la articulacin cuatro.
Transmisin armnica: Su principio de funcionamiento se basa en la deformacin
elptica de un engranaje planetario durante la rotacin, estando en posicin coaxial
con los dems elementos de la transmisin.
c. Sistema elctrico: Compuesto por los drives de cada una de las dos primeras
articulaciones.
d. Sistema de control: La arquitectura del control inicial se bas en una estrategia
denominada multivariable, es decir, el movimiento de cada articulacin lo gobierna un
microcontrolador que recibe las referencias posicionales enviadas por un procesador
central y captura las seales de retorno enviadas por los sensores del robot para ser
analizadas por el computador central.
e. Red sensorial: Permite que el sistema de control conozca la ubicacin de las
articulaciones del robot para disminuir el riesgo de error en la medicin hecha por
cada sensor, estos se han ubicado lo ms cerca posible a la accin de movimiento de
cada articulacin. El robot cuenta en sus dos primeras articulaciones con sensores de
posicin debido a la necesidad de garantizar un ptimo posicionamiento del efector
final; las articulaciones tres y cinco cuentan nicamente con sensores inductivos de
posicin y, adicionalmente, un sensor en la pinza para deteccin de pieza sujeta esta;
el motor de paso tiene un sensor que capta revoluciones completas en su eje.

4.3.

CENTRO DE MECANIZADO LEADWELL V-20

El centro de mecanizado es una fresadora vertical CNC, con capacidad de intercambio


automtico rpido de hasta 16 herramientas. A continuacin se mencionan las
especificaciones de la mquina:

Figura No.24. Centro de Mecanizado Leadwell V-20

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a. Volumen de trabajo
Eje X: 510 mm
Eje Y: 350 mm
Eje Z: 400 mm
b. Mesa
Superficie de trabajo: 600x350 mm
Peso permisible de la pieza: 200 kg
Altura desde el suelo a la mesa: 868 mm
c. Husillo
Rango de velocidad: 80-8000 RPM
Mximo torque del husillo: 35 mN
d. Rata de avance
Mxima: 10 m/min.
Jog Feedrate: 1260 mm/min
e. Magazn de Herramientas
Capacidad de almacenamiento de herramientas: 16
Mximo dimetro de herramienta (con adyacentes): 80 mm
Mximo dimetro de herramienta (sin adyacentes): 100 mm
Mxima longitud de la herramienta: 7 kg
Mximo peso de la herramienta: 7 kg
Tiempo cambio de herramienta: 6 s
f. Potencia
Motor eje X: 1.0 KW
Motor eje Y: 1.0 KW
Motor eje Z: 1.0 KW
Motor bomba refrigerante: 0.86 KW
Motor bomba de lubricacin: 4 W
Potencia elctrica: 15/20 KVA
Presin Neumtica: 0.6 MPa
Caudal de aire: 200 L/min.
g. Capacidad fluidos
Tanque lubricante: 2L
Tanque refrigerante: 180 L
h. Dimensiones generales
Alto: 2396 mm
Espacio en el piso: 1710x2864 mm
Peso: 3000 kg
i. Exactitud y repetibilidad
Exactitud en posicin: +/- 0.01 mm
Repetibilidad: +/-0.005 mm

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4.4.

ROBOT GANTRY CON SISTEMA DE DOSIFICACIN POR PESO

Tambin conocido como robot cartesiano, tiene un sistema de dosificacin por peso que
permite a la celda manufactura experimental identificar el volumen especfico de material
removido.

Figura No.25. Robot GANTRY con sistema de dosificacin por peso

a.

b.

c.
d.

e.

Sistema de alimentacin: Consta de una tolva de alimentacin y una tolva de


dosificado. La tolva de alimentacin est fabricada en acrlico de 3 mm de espesor; la
boca es de 104 x 104 mm, la altura de 240 mm y el ngulo de inclinacin de las
paredes de 75. La tolva de dosificado est fabricada en acrlico de 3 y 6 mm de
espesor; las dimensiones de la boca son las mismas de la tolva de alimentacin, la
distancia entre la superficie de apoyo en la cubierta y la banda de dosificacin es de
38 mm y el espacio para el desplazamiento de la rejilla de regulacin es de 3 mm.
Sistema de regulacin de flujo: Consiste en una rejilla que se desliza sobre una
superficie de la tolva de dosificacin mediante la accin de un tornillo fijo en la rejilla y
una tuerca de graduacin montada en la tolva de dosificacin. La graduacin del
registro de control es posible en un rango de 0-18 mm en su altura.
Sistema de transporte y dosificacin: Consta de una banda transportadora y una
cubierta encargada de proteger los elementos de la banda transportadora.
Elementos sensoriales de carga: El componente que acta como elemento sensorial
es una celda o transductor de carga, la cual es montada sobre una plataforma de
apoyo. Este elemento determina directa o indirectamente el peso de los slidos o las
variaciones de peso sobre un recipiente y se basa en el principio de elasticidad en
muelles o soportes elsticos y el cambio de su resistencia elctrica debido a su
deformacin. La celda usada en esta mquina es marca Tedea-Huntleing, modelo
1010, su capacidad nominal es de 5 kg, la rata de salida de 2,0 10% mV/V, tiene una
sensibilidad del 0,02%, la excitacin mxima es de 15 voltios DC y la temperatura de
uso de -30 a 70 C.
Elementos indicadores de carga: Con este dispositivo es posible controlar las
diferentes caractersticas de la celda, como su alimentacin, calibracin y tara; y sirve

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como indicador de la carga a la que est sometida la misma. El modelo usado es el


ALPHA-C de la marca Ditel. Dispone de cuatro rangos de entrada (15, 30, 60 300
mV) y dos tensiones de excitacin (5 10 V), adems ofrece dos mtodos de
programacin de la escala que permiten adaptar el instrumento a cualquier tipo de
indicacin en unidades de ingeniera. Dispone tambin de tres niveles de filtrado
digital de la seal para estabilizar la medida en diferentes tipos de proceso.
f. Controlador: El controlador que emplea la mquina es el MX2000-8 de la Warner
Electric, el cual constituye un procesador digital de seales (DPS), un Texas
Instruments TM320C31 de punto flotante, 32 bits y 33 MHz para el DPS. El
controlador usado en este mdulo se compone de dos tarjetas duales (dos motores
por tarjeta), cada una de las cuales posee dos puertos para el drive que maneja un
motor de paso; tiene tambin dos puertos para entradas/salidas digitales y entradas
anlogas, dos puertos para los encoders y dos para los drives anlogos de
servomotores.
g. Drives: Los drives usados en el mdulo de dosificacin y transporte son los modelos
SS2000MD4 y SS2000MD4-M de Warner Electric, los cuales son modulares, trabajan
a 3,5 A por fase y tienen operacin bipolar que le proporciona al motor de paso buena
relacina velocidades de hasta 3000 RPM.
h. Motores de paso: Este mdulo didctico usa cuatro motores de paso, para los cuatro
ejes que debe mover, marca Warner Electric. Las referencias de estos motores son:
M091-FD-8109, que es un motor con 3,4 de dimetro en la carcaza exterior, 4
cables para conexin, sus bobinas son conectadas en serie, funciona con 3 A y
est configurado con 400 pulsos por revolucin.
M091-BD-310B, que es un motor con 3,4 de dimetro en la carcaza exterior, 6
cables para conexin, sus bobinas son conectadas en serie, funciona con 3 A y
est configurado con 400 pulsos por revolucin.
M061-FF-6103, que es un motor con 60 mm de dimetro en la carcaza exterior, 4
cables para conexin, sus bobinas son conectadas en serie, funciona con 3 A y
est configurado con 200 pulsos por revolucin.
M092-FD-8109, que es un motor con 3,4 de dimetro en la carcaza exterior, 8
cables para conexin, sus bobinas son conectadas en paralelo, funciona con 3 A y
est configurado con 200 pulsos por revolucin.
4.5.

CENTRO DE MEDICIN POR COORDENADAS - CMM

Este sistema tiene una construccin de tipo puente. En el cual el brazo se soporta en
ambos extremos como un puente, lo cual proporciona un apoyo rgido inherente, haciendo
esta construccin ms precisa que otros tipos. Cuenta con cuatro grados de libertad y en
la actualidad el controlador interacta con el software MX2000 (el cual tiene una
plataforma donde se utiliza un lenguaje de programacin de alto nivel, similar a la
estructura de BASIC).

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Figura No.26. Centro de Medicin por Coordenadas - CMM

Elementos componentes:
a. Eje X: Mueve transversalmente el brazo de la mquina, tiene un tornillo de bolas
recirculantes cuyo paso es de 5 mm, su desplazamiento mximo es de 280 mm, el
motor es de paso (ref.: SLO SYN MO93 FF 451C5002), tiene 200 pasos completos, 5
amperios, 3.2 voltios DC, la transmisin es por correa sincrnica y la relacin de
transmisin de las poleas es 1:1.
b. Eje Y: Mueve la en direccin longitudinal, tiene un tornillo de bolas recirculantes cuyo
paso es de 33/64 de pulgada, su desplazamiento mximo es de 356 mm, el motor es
de paso (ref.: SLO SYN MO93 FF 451C2003), tiene 200 pasos completos, 5
amperios, 3.2 voltios DC, la transmisin es por correa sincrnica y la relacin de
transmisin de las poleas es 1:1.
c. Eje Z: Mueve verticalmente el brazo de la mquina, tiene un actuador
electromecnico Superior Electric, Electrak (ref.: BP9101 B7206 FRN 4297), la
transmisin es por medio de engranajes rectos cuya relacin es 1:1, tiene un tornillo
de bolas recirculantes cuyo paso es de 0.5 pulgadas y el desplazamiento mximo es
de 160 mm.
d. Eje W: Ubicado sobre la mesa de la mquina, permite girar la mesa 360, el motor es
de paso (ref.: SLO SYN MH112 FF 206C5), tiene 200 pasos completos, 6 amperios,
4.8 voltios DC, la transmisin es por sinfn-corona con una relacin de 1/77 y la
relacin de transmisin entre poleas es 1:1.
e. Caja de controles: Contiene un controlador MX2000, dos tarjetas dual AXIS para
manejo de motores, tres drivers SS2000D6, un drive SS2000M4M.
f. Palpador: Sensor LVDT (Linear Variable Differential Transformer), marca Mahr,
modelo 1318, posibilidad de sensar en un solo sentido, desplazamiento mximo de
2.3 mm, el rango de voltaje de este sensor va desde -340 mV hasta 1100 mV, tiene
un esfera de contacto de 2 mm.

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g.

h.

i.

Tarjeta Lock-In: Utilizada para acondicionar la seal AC del LVDT convirtindola en


una seal DC adecuada para trabajar. Cuenta con un amplificador y un oscilador que
garantiza una frecuencia adecuada de la seal de salida. Su rango de voltaje a la
salida va desde -0.34 V DC hasta 1.1 V DC. Esta tarjeta est instalada dentro de la
caja de controles.
Tarjeta de adquisicin de datos Lab PC Plus: Es un dispositivo de la National
Instruments especial para la medicin y procesamiento de seales anlogas y
digitales. Esta tarjeta va instalada dentro del computador y cuenta con un conector
universal de 50 pines, el cual est conectado a la tarjeta Lock-In para capturar y
manejar la seal del LVDT.
Adicionalmente cuenta con nueve sensores inductivos de proximidad que actan
como finales de carrera y home (ref.: XS1N08NA340), marca Telemecanique tipo
PNP; normalmente abiertos, su alcance til es de 1.2 mm.

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CAPTULO 5
EJERCICIOS DE MANUFACTURA CELULAR PARA SER DESARROLLADOS EN LA
PLATAFORMA DEL CURSO VIRTUAL DE MANUFACTURA
Teniendo en cuenta que el objetivo del proyecto Accesibilidad a las celdas de
manufactura flexible automatizada a travs de la Red Nacional RENATA e Internacional
Red CLARA para supervisar y controlar su estado y funcionamiento, es necesario realizar
un manejo integral de la celda de manufactura flexible para lo que se ha propuesto
distribuir el Laboratorio de Mecatrnica (Figura No.27.), con base en el flujo de proceso y
en la teora de tecnologa de grupos y manufactura celular, de forma que se reduzcan
tiempos de transporte y se optimice el proceso.

Figura No.27. Flujo de proceso para el Laboratorio de Mecatrnica de la Universidad


Nacional

Para disear ejercicios consistentes y de fcil asimilacin para el usuario se tuvieron en


cuenta las entradas y salidas del sistema que permiten especificar las restricciones de los
ejercicios, segn la Figura No.28.:

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RAS G O S D E
M AN U FACTU RA

P R O D U CTO
TE R M I N AD O

TI E M PO S
P TI M OS

D IS EO D E
L AS P I E Z AS

R E Q U ERIM IEN TOS


U S U ARIO R E M OTO

C E LD A D E
M A N U FACTU RA
FLE XIBLE

F I J AC I N Y
R E G L AJ E

P TI M A
C AL I D AD

TRAN S PORTE

Figura No.28. Esquema de entradas y salidas de los ejercicios de manufactura celular

En este esquema se puede apreciar la logstica empleada para el ptimo funcionamiento


de la celda de manufactura, teniendo en cuenta principios bsicos como los rasgos de
diseo y de manufactura para la produccin de piezas funcionales y los requerimientos y
necesidades bsicos del usuario remoto. La fijacin, el reglaje y el transporte de las
piezas dentro de la celda son pasos que garantizan la calidad del producto final y que
requieren de una planeacin detallada. Finalmente, se encuentran las salidas del proceso,
que incluyen no solo las condiciones mnimas del usuario, sino las exigencias mnimas
que se ha planteado el grupo de trabajo para ofrecerles a los aprendices un buen nivel de
aprendizaje.
Adems de lo mencionado anteriormente, es importante mencionar las restricciones
principales para el diseo de los ejercicios de manufactura celular:
La pieza debe quedar posicionada correctamente en el dispositivo de la mquina.
Se debe mantener la referenciacin tecnolgica entre procesos.
La fuerza de apriete del dispositivo debe ser la adecuada para el tipo de pieza y
material que se est maquinando.
El peso, las dimensiones y la geometra de la pieza estn restringidos por la
capacidad del Robot MUISCA y los parmetros del dispositivo.
El tiempo de transporte debe ser reducido, garantizando la optimizacin del
proceso y permitiendo el desarrollo de los ejercicios de manufactura celular por
teleoperacin.
Despus de analizar detalladamente cada una de las condiciones y restricciones del
proceso, se lleg al diseo de los ejercicios y la operacin final de la celda, de forma
ntegra y segura.
5.1.

MTODO DE DESARROLLO DEL PROYECTO

Durante el proceso de desarrollo del proyecto se destacaron cinco etapas importantes:


Anlisis del usuario: Qu necesita? Qu se le puede ofrecer con la mejor
calidad?

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Diseo de los ejercicios: Se tienen en cuenta restricciones de tamao, peso,


material, complejidad (rasgos de diseo y de manufactura). Tambin se tiene en
cuenta el uso ntegro de la celda de manufactura.
Programacin de los ejercicios: Usando macros para hacer ms fcil la
comprensin del programa y lograr una mejor estructura del mismo.
Validacin de los ejercicios: Por parte de los estuantes y compaeros del grupo
RENATA.
Trabajo en conjunto con el desarrollo en el Centro de Mecanizado: Para
comprobar la calidad de las piezas, la repetibilidad del proceso y la versatilidad de
la celda de manufactura.
A continuacin se esquematiza este mtodo en un diagrama de flujo:
INICIO

Requerimientos del
usuario

Anlisis del
usuario

NO

Se dar solucin a un problema


que no existe

SI

Restricciones

FIN

Diseo de los ejercicios


Programacin de los ejercicios
Macros

Validacin de
los ejercicios

NO

SI

Trabajo con el Centro de


Mecanizado

Validacin
del proceso

NO

SI

Colgar los ejercicios en Red


FIN

Figura No.29. Diagrama de flujo que explica el mtodo de desarrollo del proyecto

5.2.

SISTEMA DE FIJACIN Y REGLAJE

Durante el transcurso del proyecto se trabaj en equipo junto con las personas
encargadas de disear los ejercicios de manufactura por medio de ingeniera inversa, los
encargados de disear los dispositivos de transporte dentro de la celda y los encargados
de implementar el sistema de reconocimiento de las piezas para el proceso de
automatizacin de la misma. Y finalmente, se decidi implementar un sistema de pallets

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para la ubicacin de las piezas durante su paso por la celda de manufactura y una prensa
neumtica para su fijacin a cada mquina.
Dentro de los ejercicios propuestos se manejaron 2 tipos de morfologa: la prismtica y la
cilndrica. El mtodo escogido para el reglaje de las piezas prismticas es el denominado
3-2-1 que consiste en restringir grados de libertad de forma sucesiva: primero mediante 3
puntos que conforman un plano (Fig. No.30. a), a continuacin mediante 2 puntos que
conforman una lnea (Fig. No.30. b) y finalmente, mediante un punto (Fig. No.30. c) para
completar la restriccin de los 6 grados de libertad, que tiene un slido, para moverse en
el espacio.
a)

b)

c)

Figura No.30. Esquema de reglaje 3-2-1

Para las piezas cilndricas, se defini el sistema de fijacin y reglaje que se observa en la
Figura No.31. Se puede apreciar que para la ubicacin de una pieza cilndrica en sentido
horizontal bastan slo 2 lneas de referenciacin tecnolgica.
Centro Punto

Lnea de apoyo

a)

b)

Figura No.31. Esquema de Reglaje Piezas cilndricas

Adicional a lo descrito anteriormente, para que la ejecucin de estos ejercicios, de manera


satisfactoria, es necesario integrar los sistemas coordenados de la mquina, de la
herramienta y finalmente de la pieza, esto para cada una de las mquinas que interacten
con el producto.
La ubicacin en el espacio de cada uno de estos sistemas se hace a travs de vectores
de posicionamiento , entre la mquina y la herramienta, y luego entre la herramienta y la
pieza (Figura No.32.). A continuacin se hace una trasformacin de coordenadas entre los
ejes por medio de un producto de matrices, tanto rotacional como traslacional. Las
ecuaciones que describen esta transformacin son las siguientes:

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Figura No.32. Ubicacin de los sistemas coordenados en el espacio

El sistema de coordenadas rojo corresponde a la mquina, el azul a la herramienta y el


verde a la pieza. El sistema de coordenadas naranja indica la posible rotacin que podra
tener la herramienta con respecto a un eje, cuando la mquina cuenta con otro grado de
libertad. Los vectores
y
se refieren al posicionamiento de la mquina con respecto
a la herramienta y de la herramienta con respecto a la pieza, respectivamente.
5.3.

INGENIERA DIRECTA

Los ejercicios de manufactura celular diseados y programados para ser dispuestos en


Internet,
como
parte
del
curso
virtual
de
manufactura,
www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/mecatronica, de la Universidad Nacional de
Colombia, estn enfocados hacia las dos grandes estrategias (Figura No.33.), que se
llevan a cabo para la fabricacin de una pieza:
Ingeniera Directa: A partir de un diseo previo se construye la pieza, teniendo en
cuenta los parmetros establecidos en el diseo.

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Ingeniera Inversa: A partir de una pieza construida se extraen los parmetros de


diseo para replicar su construccin.

Figura No.33. Esquema de ingeniera directa (izq.) e ingeniera inversa (der.)

La aplicacin virtual busca capacitar a los usuarios siguiendo un proceso que empieza
desde el conocimiento general de las mquinas hasta el manejo integral de la celda de
manufactura. Cabe destacar que los ejercicios que se colgarn en red son concebidos y
orientados para permitir al usuario realizar un acercamiento tecnolgico centrado hacia el
dominio del CNC.
Como mtodo de programacin de los ejercicios se implement el concepto de macros,
el cual define que a partir de parmetros o rasgos bsicos fundamentales de diseo y de
manufactura se transita paulatinamente hacia una estructura tecnolgica ms compleja. A
continuacin se muestra un diagrama de flujo que busca esquematizar el desarrollo de los
ejercicios CNC por teleoperacin:
INICIO

Establecimiento de parmetros de
funcionamiento de la mquina

Preparacin de la superficie a
mecanizar

Primitiva de
manufactura a
mecanizar

NO

SI

Macro que contiene el conjunto de


instrucciones para materializar el
diseo escogido
FIN

Figura No.34. Diagrama de flujo que esquematiza un ejercicio general empleando macros

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La estructura general de la macro es la siguiente:


INICIO

Definicin de Rasgos de Diseo: Lneas


y Arcos

Parametrizacin por Variables


Tecnolgicas

Decisin de las
Variables por el
Usuario

NO

SI

Resultado: Infinitas Piezas a


Desarrollar

FIN

Figura No.35.Estructura General de los Macros

Figura No.36. Plan de Manufactura por Ingeniera Directa

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El plan de Manufactura por Ingeniera Directa en la plataforma de teleoperacin,


supervisin/IP-unal2 (esquematizado en la Figura No.36.), muestra la secuencia de
operaciones y variables involucradas, para la correcta ejecucin de los ejercicios.
La primera etapa consiste en el diseo asistido por computador CAD, a continuacin, se
define el plan de manufactura con la ayuda de software CAM; posteriormente, se realiza
la fabricacin de la pieza y finalmente, el control de calidad y ensamble. Todo el proceso
est correctamente integrado al sistema de monitoreo y supervisin.
5.3.1.
Ejercicio de simulacin del funcionamiento de la Celda
Manufactura Flexible, en el robot GANTRY
El ejercicio se encuentra en la carpeta Simulacin GANTRY y se llama MARG.

de

MARG
DRVREADY=15
'habilitacin de los ejes 1,2,3 y 4'
WNDGS=1,1
'habilitacin de los ejes 1 y 2'
POSMODE=1,1,1,1
'configura modo incremental para los ejes 1 al 4'
VELOCITY=100
SPEED=500,800,1000
'velocidad de rotacin para los ejes 1,2 y 3'
MOVEHOME(1)=-1
'mover a home el eje 1'
MOVEHOME(2)=-1
'mover a home el eje 2'
MOVEHOME(3)=-1
'mover a home el eje 3'
WAITDONE=1,1,1
'espera a que termine el movimiento de los ejes 1,2 y 3'
ABSPOS=0,0,0,0
'asigna la posicin actual de los ejes 1 al 3 como cero de
coordenadas'
PRINT#1,"SIMULACION CELDA DE MANUFACTURA FLEXIBLE (ANTIGUA)" 'imprime mensaje'
'
INICIO:
IF EVENT1(4) THEN
'el evento 1 corresponde al sensor de material en la mesa, si este
sensor est activo, entonces'
GOSUB MEC_MACHO_INT
'va a la subrutina MEC_MACHO_INT'
GOSUB MEC_HEMBRA_INT 'va a la subrutina MEC_HEMBRA_INT'
GOSUB CALIDAD_ENSAMBLE
'va a la subrutina CALIDAD_ENSAMBLE'
ELSE
'si el sensor no detecta material'
PRINT#1,"NO HAY PALLET" 'imprime mensaje'
WAIT=2
'espera'
GOTO INICIO
'salta a INICIO'
END IF
'termina el comando IF'
'
'
MEC_MACHO_INT:
'subrutina que lleva el tocho a la mquina que mecanizar el
macho'
MOVE(1)=8000
'posicionamiento del eje 1'
MOVE(2)=8000
'posicionamiento del eje 2'
WAITDONE=1,1
'espera a que termine el movimiento de los ejes 1 y 2'
MOVE(3)=11000
'posicionamiento del eje 3'
WAITDONE=,,1
'espera a que termine el movimiento del eje 3'
EXOUT(122)=1
'cierra la pinza'
WAIT=1
'espera'
MOVE(3)=8000
'posicionamiento del eje 3'
WAITDONE=,,1
'espera a que termine el movimiento del eje 3'
MOVE(2)=65000
'posicionamiento del eje 2'
MOVE(1)=-2000
'posicionamiento del eje 1'
WAITDONE=1,1
'espera a que termine el movimiento de los ejes 1 y 2'

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MOVE(3)=10500
WAITDONE=,,1
EXOUT(122)=0
WAIT=1
MOVE(3)=8000
WAITDONE=,,1
RETURN
'
MEC_HEMBRA_INT:
hembra'
MOVE(2)=13000
MOVE(1)=8000
WAITDONE=1,1
MOVE(3)=11000
WAITDONE=,,1
EXOUT(122)=1
WAIT=1
MOVE(3)=8000
WAITDONE=,,1
MOVE(2)=45000
MOVE(1)=-2000
WAITDONE=1,1
MOVE(3)=10500
WAITDONE=,,1
EXOUT(122)=0
WAIT=1
MOVE(3)=8000
WAITDONE=,,1
RETURN
'
CALIDAD_ENSAMBLE:
MOVE(2)=65000
WAITDONE=,1
MOVE(3)=10500
WAITDONE=,,1
EXOUT(122)=1
WAIT=1
MOVE(3)=8000
WAITDONE=,,1
MOVE(2)=58000
MOVE(1)=18000
WAITDONE=1,1
MOVE(3)=10500
WAITDONE=,,1
EXOUT(122)=0
WAIT=1
MOVE(3)=0
WAITDONE=,,1
MOVE(3)=10500
WAITDONE=,,1
EXOUT(122)=1
WAIT=1
MOVE(3)=8000
WAITDONE=,,1
MOVE(2)=25000

'posicionamiento del eje 3'


'espera a que termine el movimiento del eje 3'
'abre la pinza'
'espera'
'posicionamiento del eje 3'
'espera a que termine el movimiento del eje 3'
'retorna a la lnea de cdigo donde se hizo el envo a la subrutina'
'subrutina que lleva el tocho a la mquina que mecanizar la
'posicionamiento del eje 2'
'posicionamiento del eje 1'
'espera a que termine el movimiento de los ejes 1 y 2'
'posicionamiento del eje 3'
'espera a que termine el movimiento del eje 3'
'cierra la pinza'
'espera'
'posicionamiento del eje 3'
'espera a que termine el movimiento del eje 3'
'posicionamiento del eje 2'
'posicionamiento del eje 1'
'espera a que termine el movimiento de los ejes 1 y 2'
'posicionamiento del eje 3'
'espera a que termine el movimiento del eje 3'
'abre la pinza'
'espera'
'posicionamiento del eje 3'
'espera a que termine el movimiento del eje 3'
'retorna a la lnea de cdigo donde se hizo el envo a la subrutina'
'subrutina que lleva las piezas terminadas a la mquina que realiza
el control de calidad y el ensamble'
'de forma similar a las subrutinas anteriores, esta consiste en'
'simular el movimiento de las piezas terminadas dentro de la celda'
'de manufactura para llevarlas a la CMM que realiza el control'
'de calidad y al robot SCARA que las ensamblar'

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MOVE(1)=11000
WAITDONE=1,1
MOVE(3)=10500
WAITDONE=,,1
EXOUT(122)=0
WAIT=1
MOVE(3)=8000
WAITDONE=,,1
MOVE(2)=45000
MOVE(1)=-2000
WAITDONE=1,1
MOVE(3)=10500
WAITDONE=,,1
EXOUT(122)=1
WAIT=1
MOVE(3)=8000
WAITDONE=,,1
MOVE(2)=58000
MOVE(1)=18000
WAITDONE=1,1
MOVE(3)=10500
WAITDONE=,,1
EXOUT(122)=0
WAIT=1
MOVE(3)=0
WAITDONE=,,1
MOVE(3)=10500
WAITDONE=,,1
EXOUT(122)=1
WAIT=1
MOVE(3)=8000
WAITDONE=,,1
MOVE(2)=25000
MOVE(1)=11000
WAITDONE=1,1
MOVE(3)=9200
WAITDONE=,,1
EXOUT(122)=0
WAIT=1
MOVE(3)=8000
WAITDONE=,,1
MOVE(1)=14000
WITDONE=1
MOVE(3)=10500
WAITDONE=,,1
EXOUT(122)=1
WAIT=1
MOVE(2)=8000
MOVE(1)=8000
WAITDONE=1,1
MOVE(3)=10500
WAITDONE=,,1
EXOUT(122)=0
WAIT=1
MOVEHOME(3)=-1
WAITDONE=,,1

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MOVEHOME(1)=-1
MOVEHOME(2)=-1
WAITDONE=1,1
RETURN

Figura No.37. Simulacin de la Celda de Manufactura Flexible en el robot GANTRY

5.4.

EJERCICIOS DE MANUFACTURA POR INGENIERA DIRECTA

Los usuarios del curso virtual de manufactura de la Universidad Nacional han sido
clasificados en tres grandes grupos, dependiendo su experiencia en el manejo de las
mquinas que conforman la celda:
5.4.1.
Usuario principiante
El usuario principiante podr monitorear el manejo de las mquinas por parte de los
usuarios intermedios y avanzado, pero no tendr acceso al manejo hasta no cumplir con
unas mnimas condiciones que garanticen que no cometer errores fatales para las
mquinas. Por este motivo, no hay ejercicios dispuestos para este tipo de usuarios.
5.4.2.
Usuario intermedio
El usuario intermedio podr manejar una sola mquina a la vez, nunca la celda completa
de forma simultnea. El ejercicio dispuesto para este tipo de usuario consta de una
hembra y un macho, y busca que la persona que est a cargo se dedique al monitoreo de

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la mquina, sin dejar de lado su operacin; pero sobre todo, muestra el manejo de las
mquinas sin exigirle al usuario que gaste su tiempo aprendiendo el cdigo del
controlador de las mismas.
A continuacin se muestra el esquema del producto a mecanizar y el cdigo empleado
para programar su fabricacin:

Figura No.38. Modelos de las piezas del ejercicio para el usuario intermedio. Hembra (izq.) y
macho (der.)

Para comenzar, se expondr el cdigo que realiza un refrentado al tocho redondo (el
ejercicio se encuentra en la carpeta Ejercicio 1 y se llama REFRE):
REFRE
DRVREADY=15
WNDGS=1,,,,,1
SPEED=30,25,35,35,30
VELOCITY=30

'habilitacin de los ejes 1,2,3 y 4'


'habilitacin de los ejes 1 y 6'
'velocidad de rotacin para los ejes 1,2,3,4 y 5'
'configura la velocidad de interpolacin de 30 unidades'

INICIO:
PRINT#1, "ESCRIBA 'SI/NO' Y LUEGO ENTER PARA INICIAR"
INPUT#1,E$
IF E$ = "SI" THEN
POSMODE=1,1,1,1,1,1
ABSPOS=0,0,0,0
JOGSTART(6)=-1
P=-10
GOTO PROGRAMA
ELSE
GOTO FIN
END IF
PROGRAMA:

'pregunta si desea iniciar el


programa'
'guarda el valor digitado en la constante E'
'inicia el comando IF: si la respuesta es SI, entonces'
'configura modo incremental para los ejes 1 al 6'
'asigna la posicin actual de los ejes 1 al 4 como cero de
coordenadas'
'gira el husillo en sentido de corte'
'asigna el valor 10 a la variable P'
'salta a PROGRAMA'
'si la respuesta es diferente de SI'
'salta a FIN'
'termina el comando IF'

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PRINT#1, "REFRENTADO DEL MATERIAL EN BRUTO(1) SALIR(2)"

'pregunta si desea realizar


el refrentado de la pieza o
salir'
INPUT#1,T$
'guarda el valor digitado en la constante T'
TI=VAL(T$)
'calcula el valor numrico de T y lo guarda en TI'
IF TI=1 THEN
'inicia el comando IF: si la respuesta es 1, entonces'
GOSUB REFRENTADO
'va a ejecutar la subrutina REFRENTADO y retorna'
GOTO FIN
'salta a FIN'
ELSE
'si la respuesta es diferente de 1'
IF TI=2 THEN
'inicia el comando IF: si la respuesta es 2, entonces'
GOTO FIN
'salta a FIN'
ELSE
'si la respuesta es diferente de 2'
PRINT#1, "OPCION INVALIDA"
'imprime mensaje'
GOTO PROGRAMA
'salta a PROGRAMA'
END IF
'termina el comando IF'
END IF
'termina el comando IF'
FIN:
JOGSTOP(6)=0
WAIT=6
PRINT#1, "Fin programa."
END

'subrutina que finaliza el programa'


'apaga el husillo'
'espera 6 segundos'
'imprime mensaje'
'finaliza la subrutina'

REFRENTADO:
'subrutina que realiza el refrentado de la pieza'
FOR X=1 TO 1 STEP -1
'inicio del comando FOR para repetir un grupo de
instrucciones, mientras se cumple la condicin'
D=120
'definicin de variables D, R y P'
R=350
P=P-20
'definicin de la variable P'
MOVE(2)=P
'posicionamiento de la herramienta en el eje Z'
WAITDONE=,1
'espera a que termine el movimiento del eje 2'
DO WHILE R>0
'pide que se realice un grupo de instrucciones mientras se cumple
una condicin, hasta LOOP'
MOVE(3)=R
'posicionamiento de la herramienta en el eje Y'
WAITDONE=,,1
'espera a que termine el movimiento del eje 3'
ARC=3,4,0,0,+360
'mecaniza una circunferencia cuyo centro es 0,0 y radio R'
R=(R-80)
'redefine la variable de radio, hacindola ms pequea'
LOOP
'termina el grupo de instrucciones del FOR y permite que ste se
corra de nuevo si se cumple la condicin'
NEXT X
'siguiente pasada, si se hubiera definido X diferente de 1'
MOVE=,,0,0
'posicionamiento de la herramienta en los ejes X y Y en el cero
para comenzar el siguiente mecanizado'
WAITDONE=,,1,1
'espera a que termine el movimiento de los ejes 3 y 4'
PRINT#1, "Terminamos YA."
'imprime mensaje'
RETURN
'retorna a la lnea de cdigo donde se hizo el envo a la subrutina'

A continuacin se expone el cdigo de la hembra del producto (el ejercicio se encuentra


en la carpeta Ejercicio 1 y se llama HEMBRAIN):
HEMBRAIN
DRVREADY=15
WNDGS=1,,,,,1
SPEED=30,25,35,35,30

'habilitacin de los ejes 1,2,3 y 4'


'habilitacin de los ejes 1 y 6'
'velocidad de rotacin para los ejes 1,2,3,4 y 5'

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VELOCITY=30

'configura la velocidad de interpolacin de 30 unidades'

INICIO:
PRINT#1, "ESCRIBA 'SI/NO' Y LUEGO ENTER PARA INICIAR"
INPUT#1,E$
IF E$ = "SI" THEN
POSMODE=1,1,1,1,1,1
ABSPOS=0,0,0,0
JOGSTART(6)=-1
P=-10
GOTO PROGRAMA
ELSE
GOTO FIN
END IF

'pregunta si desea iniciar el


programa'
'guarda el valor digitado en la constante E'
'inicia el comando IF: si la respuesta es SI, entonces'
'configura modo incremental para los ejes 1 al 6'
'asigna la posicin actual de los ejes 1 al 4 como cero de
coordenadas'
'gira el husillo en sentido de corte'
'asigna el valor 10 a la variable P'
'salta a PROGRAMA'
'si la respuesta es diferente de SI'
'salta a FIN'
'termina el comando IF'

PROGRAMA:
PRINT#1, "MECANIZADO DEL CUADRADO(1) SALIR(2)"

'pregunta si desea definir


realizar el mecanizado del
cuadrado o salir'
INPUT#1,T$
'guarda el valor digitado en la constante T'
TI=VAL(T$)
'calcula el valor numrico de T y lo guarda en TI'
IF TI=1 THEN
'inicia el comando IF: si la respuesta es 1, entonces'
GOSUB CUADRADO
'va a ejecutar la subrutina CUADRADO y retorna'
GOTO PROGRAMA2
'salta a PROGRAMA2'
ELSE
'si la respuesta a la definicin de parmetros es diferente de 1'
IF TI=2 THEN
'inicia el comando IF: si la respuesta es 2, entonces'
GOTO FIN
'salta a FIN'
ELSE
'si la respuesta es diferente de 2'
PRINT#1, "OPCION INVALIDA"
'imprime mensaje'
GOTO PROGRAMA
'salta a PROGRAMA'
END IF
'termina el comando IF'
END IF
'termina el comando IF'
PROGRAMA2:
PRINT#1, "MECANIZADO DE LOS CIRCULOS(1) SALIR(2)"

'la estructura de PROGRAMA2 es


similar a la de PROGRAMA,'
'pero en este caso el usuario mecanizar los crculos de la figura'
'el programa ejecuta la subrutina correspondiente y retorna'
'a la siguiente lnea de cdigo'

INPUT#1,T$
TI=VAL(T$)
IF TI=1 THEN
GOSUB CIRCULOS
ELSE
IF TI=2 THEN
GOTO FIN
ELSE
PRINT#1, "OPCION INVALIDA"
GOTO PROGRAMA2
END IF
END IF
FIN:
JOGSTOP(6)=0
WAIT=6
PRINT#1, "Fin programa."
END

'subrutina que finaliza el programa'


'apaga el husillo'
'espera 6 segundos'
'imprime mensaje'
'finaliza la subrutina'

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CUADRADO:
'subrutina que mecaniza el cuadrado de la figura'
FOR X=1 TO 1 STEP -1
'inicio del comando FOR para repetir un grupo de
instrucciones, mientras se cumple la condicin'
D=120
'definicin de las variables D, L, A y B'
L=750
A=130
B=70
MOVE(4)=-(L/2)
'posicionamiento de la herramienta en el eje 4'
MOVE(3)=-(L/2)
'posicionamiento de la herramienta en el eje 4'
WAITDONE=,,1,1
'espera a que termine el movimiento de los ejes 3 y 4'
P=P-20
'definicin de la variable P'
MOVE(2)=P
'posicionamiento de la herramienta en el eje Z'
WAITDONE=,1
'espera a que termine el movimiento en el eje 2'
DO WHILE L/2>120
'pide que se realice un grupo de instrucciones mientras se cumple
una condicin, hasta LOOP'
MOVE(4)=(L/2)
'este conjunto de instrucciones consiste en el mecanizado de'
WAITDONE=,,,1
'una serie de cuadrados, el siguiente ms pequeo que el anterior'
MOVE(3)=(L/2)
'hasta obtener un cuadradito de aprox. 20 mm de lado'
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=-(L/2)
WAITDONE=,,,1
MOVE(3)=-((L-D)/2)
WAITDONE=,,1
L=(L-D)
LOOP
'termina el grupo de instrucciones del FOR y permite que ste se
corra de nuevo si se cumple la condicin'
MOVE(2)=0
'a continuacin se posiciona la herramienta y se mecanizan los
chaflanes'
WAITDONE=,1
'en las cuatro esquinas, de manera que esta pieza encaje'
MOVE=,,0,0
'con su respectivo macho'
WAITDONE=,,1,1
MOVE=,,-B,-A
WAITDONE=,,1,1
MOVE(2)=P
WAITDONE=,1
MOVE=,,-A,-B
WAITDONE=,,1,1
MOVE(4)=B
WAITDONE=,,,1
MOVE=,,-B,A
WAITDONE=,,1,1
MOVE(3)=B
WAITDONE=,,1
MOVE=,,A,B
WAITDONE=,,1,1
MOVE(4)=-B
WAITDONE=,,,1
MOVE=,,B,-A
WAITDONE=,,1,1
MOVE(2)=0
'posicionamiento de la herramienta en el eje Z en el cero para
comenzar el siguiente mecanizado'
WAITDONE=,1
'espera a que termine el movimiento del eje 2'
MOVE=,,0,0
'posicionamiento de la herramienta en los ejes X y Y en el cero
para comenzar el siguiente mecanizado'
WAITDONE=,,1,1
'espera a que termine el movimiento de los ejes 3 y 4'

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NEXT X
'siguiente pasada, si se hubiera definido X diferente de 1'
PRINT#1, "Terminamos YA."
'imprime mensaje'
RETURN
'retorna a la lnea de cdigo donde se hizo el envo a la subrutina'
CIRCULOS:
'subrutina que realiza los crculos de la figura'
FOR X=1 TO 1 STEP -1
'inicio del comando FOR para repetir un grupo de
instrucciones, mientras se cumple la condicin'
MOVE(3)=-190
'posicionamiento de la herramienta en el eje Y'
WAITDONE=,,1
'espera a que termine el movimiento en el eje 3'
P=P-20
'definicin de la variable P'
MOVE(2)=P
'posicionamiento de la herramienta en el eje Z'
WAITDONE=,1
'espera a que termine el movimiento del eje 2'
ARC=3,4,-220,0,+360
'mecaniza una circunferencia cuyo centro es -220,0 y radio
aprox. 7 mm'
WAITDONE=,,1,1
'espera a que termine el movimiento de los eje 3 y 4'
MOVE(2)=-P
'a continuacin se realiza este mismo procedimiento,'
WAITDONE=,1
'pero en el lado opuesto del tocho'
MOVE(3)=190
'y despus sobre el eje X, de forma que se completen'
WAITDONE=,,1
'los cuatro crculos de la figura'
MOVE(2)=P
WAITDONE=,1
ARC=3,4,220,0,+360
WAITDONE=,,1,1
MOVE(2)=-P
WAITDONE=,1
MOVE(3)=0
MOVE(4)=-190
WAITDONE=,,1,1
MOVE(2)=P
WAITDONE=,1
ARC=3,4,0,-220,+360
WAITDONE=,,1,1
MOVE(2)=-P
WAITDONE=,1
MOVE(3)=0
MOVE(4)=190
WAITDONE=,,1,1
MOVE(2)=P
WAITDONE=,1
ARC=3,4,0,220,+360
WAITDONE=,,1,1
MOVE(2)=-P
'posicionamiento de la herramienta en el eje Z'
WAITDONE=,1
'espera a que termine el movimiento del eje 2'
NEXT X
'siguiente pasada, si se hubiera definido X diferente de 1'
MOVE=,,0,0
'posicionamiento de la herramienta en los ejes X y Y en el cero
para comenzar el siguiente mecanizado'
WAITDONE=,,1,1
'espera a que termine el movimiento de los ejes 3 y 4'
PRINT#1, "Terminamos YA."
'imprime mensaje'
RETURN
'retorna a la lnea de cdigo donde se hizo el envo a la subrutina'

48

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Figura No.39. Hembra del ejercicio para el usuario intermedio

A continuacin se expone el macho del producto (el ejercicio se encuentra en la carpeta


Ejercicio 1 y se llama MACHOINT):
MACHOINT
DRVREADY=15
WNDGS=1,,,,,1
SPEED=30,25,35,35,30
VELOCITY=30

'habilitacin de los ejes 1,2,3 y 4'


'habilitacin de los ejes 1 y 6'
'velocidad de rotacin para los ejes 1,2,3,4 y 5'
'configura la velocidad de interpolacin de 30 unidades'

INICIO:
PRINT#1, "ESCRIBA 'SI/NO' Y LUEGO ENTER PARA INICIAR"
INPUT#1,E$
IF E$ = "SI" THEN
POSMODE=1,1,1,1,1,1
ABSPOS=0,0,0,0
JOGSTART(6)=-1
P=-10
GOTO PROGRAMA
ELSE
GOTO FIN
END IF

'pregunta si desea iniciar el


programa'
'guarda el valor digitado en la constante E'
'inicia el comando IF: si la respuesta es SI, entonces'
'configura modo incremental para los ejes 1 al 6'
'asigna la posicin actual de los ejes 1 al 4 como cero de
coordenadas'
'gira el husillo en sentido de corte'
'asigna el valor 10 a la variable P'
'salta a PROGRAMA'
'si la respuesta es diferente de SI'
'salta a FIN'

PROGRAMA:
PRINT#1, "MECANIZADO DE LOS CIRCULOS(1) SALIR(2)"
INPUT#1,T$
TI=VAL(T$)
IF TI=1 THEN
GOSUB CIRCULOS
GOTO PROGRAMA2
ELSE
IF TI=2 THEN
GOTO FIN
ELSE

'pregunta si desea definir realizar el


mecanizado de los crculos o salir'
'guarda el valor digitado en la constante T'
'calcula el valor numrico de T y lo guarda en TI'
'inicia el comando IF: si la respuesta es 1, entonces'
'va a ejecutar la subrutina CIRCULOS y retorna'
'salta a PROGRAMA2'
'si la respuesta a la definicin de parmetros es diferente de 1'
'inicia el comando IF: si la respuesta es 2, entonces'
'salta a FIN'
'si la respuesta es diferente de 2'

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PRINT#1, "OPCION INVALIDA"


'imprime mensaje'
GOTO PROGRAMA
'salta a PROGRAMA'
END IF
'termina el comando IF'
END IF
'termina el comando IF'
PROGRAMA2:
PRINT#1, "MECANIZADO DEL ACABADO(1) SALIR(2)"

'la estructura de PROGRAMA2 es


similar a la de PROGRAMA,'
'pero en este caso el usuario remover el material que sobr'
'despus de mecanizar la figura anterior'
'el programa ejecuta la subrutina correspondiente y retorna'
'a la siguiente lnea de cdigo'

INPUT#1,T$
TI=VAL(T$)
IF TI=1 THEN
GOSUB ACABADO
GOTO PROGRAMA3
ELSE
IF TI=2 THEN
GOTO FIN
ELSE
PRINT#1, "OPCION INVALIDA"
GOTO PROGRAMA2
END IF
END IF

PROGRAMA3:
PRINT#1, "MECANIZADO DEL CUADRADO(1) SALIR(2)"

'la
estructura
de
PROGRAMA2 es similar a
la de PROGRAMA,'
'pero en este caso el usuario mecanizar el cuadrado de la figura'
'el programa ejecuta la subrutina correspondiente y retorna'
'a la siguiente lnea de cdigo'

INPUT#1,T$
TI=VAL(T$)
IF TI=1 THEN
GOSUB CUADRADO
ELSE
IF TI=2 THEN
GOTO FIN
ELSE
PRINT#1, "OPCION INVALIDA"
GOTO PROGRAMA3
END IF
END IF
FIN:
JOGSTOP(6)=0
WAIT=6
PRINT#1, "Fin programa."
END

CIRCULOS:
'subrutina que realiza los crculos de la figura'
FOR X=1 TO 1 STEP -1
'inicio del comando FOR para repetir un grupo de
instrucciones, mientras se cumple la condicin'
P=P-20
'definicin de la variable P'
MOVE(2)=P
'posicionamiento de la herramienta en el eje Z'
MOVE(3)=-100
'posicionamiento de la herramienta en el eje Y'
WAITDONE=,1,1
'espera a que termine el movimiento de los ejes 2 y 3'
ARC=3,4,-220,0,+360
'mecaniza una circunferencia cuyo centro es -220,0 y radio
aprox. 7,5 mm'
WAITDONE=,,1,1
'espera a que termine el movimiento de los ejes 3 y 4'

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LINE=,,-5
MOVE(3)=100
'a continuacin se realiza este mismo procedimiento,'
WAITDONE=,,1
'pero en el lado opuesto del tocho'
ARC=3,4,220,0,+360
'y despus sobre el eje X, de forma que se completen'
WAITDONE=,,1,1
'los cuatro crculos de la figura'
LINE=,,-5
MOVE(3)=0
MOVE(4)=0
WAITDONE=,,1,1
MOVE(4)=-100
WAITDONE=,,,1
ARC=3,4,0,-220,+360
WAITDONE=,,1,1
LINE=,,,-5
MOVE(4)=100
WAITDONE=,,1
ARC=3,4,0,220,+360
WAITDONE=,,1,1
LINE=,,,-5
MOVE=,,0,0
WAITDONE=,,1,1
NEXT X
'siguiente pasada, si se hubiera definido X diferente de 1'
MOVE=,,0,0
'posicionamiento de la herramienta en los ejes X y Y en el
cero para comenzar el siguiente mecanizado'
WAITDONE=,,1,1
'espera a que termine el movimiento de los ejes 3 y 4'
PRINT#1, "Terminamos YA."
'imprime mensaje'
RETURN
'retorna a la lnea de cdigo donde se hizo el envo a la subrutina'
ACABADO:
'subrutina que remueve el material sobrante de la operacin anterior'
L=350
'definicin de las variables L y M'
M=50
MOVE(2)=0
'posicionamiento de la herramienta en el eje Z'
WAITDONE=,1
'espera a que termine el movimiento en el eje 2'
MOVE(4)=L
'posicionamiento de la herramienta en el eje X'
WAITDONE=,,,1
'espera a que termine el movimiento en el eje 4'
MOVE(2)=P
'posicionamiento de la herramienta en el eje Z'
WAITDONE=,1
'espera a que termine el movimiento en el eje 2'
MOVE(3)=-L
'a continuacin, se va a realizar un desbaste en las esquinas de la
figura'
WAITDONE=,,1
'por medio de movimientos lineales de los eje 3 y 4'
MOVE(4)=0
'hasta dejar la superficie completamente lisa'
WAITDONE=,,,1
MOVE(4)=L/2
WAITDONE=,,,1
MOVE(3)=-2*L/3
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=L
WAITDONE=,,,1
MOVE(3)=-L/2
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=L/2
WAITDONE=,,,1
MOVE(2)=0
WAITDONE=,1
MOVE(4)=L
WAITDONE=,,,1

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MOVE(2)
=P
WAITDONE=,1
MOVE(3)=L
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=0
WAITDONE=,,,1
MOVE(4)=L/2
WAITDONE=,,,1
MOVE(3)=2*L/3
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=L
WAITDONE=,,,1
MOVE(3)=L/2
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=L/2
WAITDONE=,,,1
MOVE(2)=0
WAITDONE=,1
MOVE(4)=-L
WAITDONE=,,,1
MOVE(2)
=P
WAITDONE=,1
MOVE(3)=-L
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=0
WAITDONE=,,,1
MOVE(4)=-L/2
WAITDONE=,,,1
MOVE(3)=-2*L/3
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=-L
WAITDONE=,,,1
MOVE(3)=-L/2
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=-L/2
WAITDONE=,,,1
MOVE(2)=0
WAITDONE=,1
MOVE(4)=-L
WAITDONE=,,,1
MOVE(2)
=P
WAITDONE=,1
MOVE(3)=L
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=0
WAITDONE=,,,1
MOVE(4)=-L/2
WAITDONE=,,,1
MOVE(3)=2*L/3
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=-L
WAITDONE=,,,1
MOVE(3)=L/2
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=-L/2
WAITDONE=,,,1

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MOVE(2)=0

'posicionamiento de la herramienta en el eje Z en el cero para


comenzar el siguiente mecanizado'
WAITDONE=,1
'espera a que termine el movimiento del eje 2'
MOVE=,,0,0
'posicionamiento de la herramienta en los ejes X y Y en el cero
para comenzar el siguiente mecanizado'
WAITDONE=,,1,1
'espera a que termine el movimiento de los ejes 3 y 4'
PRINT#1, "Terminamos YA."
'imprime mensaje'
RETURN
'retorna a la lnea de cdigo donde se hizo el envo a la subrutina'
CUADRADO:
'subrutina que mecaniza el cuadrado de la figura'
FOR X=1 TO 1 STEP -1
'inicio del comando FOR para repetir un grupo de
instrucciones, mientras se cumple la condicin'
D=70
'definicin de las variables D, L y H'
L=55
H=55
MOVE(4)=-L/2
'posicionamiento de la herramienta en el eje 4'
MOVE(3)=-H/2
'posicionamiento de la herramienta en el eje 4'
WAITDONE=,,1,1
'espera a que termine el movimiento de los ejes 3 y 4'
P=P-20
'definicin de la variable P'
MOVE(2)=P
'posicionamiento de la herramienta en el eje Z'
WAITDONE=,1
'espera a que termine el movimiento en el eje 2'
DO WHILE L/2>0
'pide que se realice un grupo de instrucciones mientras se cumple
una condicin, hasta LOOP'
MOVE(4)=L
'este conjunto de instrucciones consiste en el mecanizado de'
WAITDONE=,,,1
'una serie de cuadrados, el siguiente ms pequeo que el anterior'
MOVE(3)=H
'hasta obtener un cuadradito de aprox. 21 mm de lado'
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=-L
WAITDONE=,,,1
MOVE(3)=-H
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=L
WAITDONE=,,,1
L=L-D
H=H-D
LOOP
'termina el grupo de instrucciones del FOR y permite que ste se
corra de nuevo si se cumple la condicin'
NEXT X
'siguiente pasada, si se hubiera definido X diferente de 1'
MOVE=,0,0,0
'posicionamiento de la herramienta en los ejes X, Y y Z en el cero
para comenzar el siguiente mecanizado'
WAITDONE=,1,1,1
'espera a que termine el movimiento de los ejes 2, 3 y 4'
PRINT#1, "Terminamos YA."
'imprime mensaje'
RETURN
'retorna a la lnea de cdigo donde se hizo el envo a la subrutina'

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Figura No.40. Macho del ejercicio para el usuario intermedio

Figura No.41. Ensamble de las piezas del ejercicio para el usuario intermedio

Inicialmente, se pens en la fabricacin tanto de la hembra como del macho en la


fresadora multiejes, debido a que el centro de mecanizado an no estaba implementado
para su manejo desde la plataforma virtual, pero el trabajo desarrollado por el Ingeniero
Juan Carlos Malagn permiti la integracin de esta mquina a la celda de manufactura
flexible y, como parte del proceso de prueba, se fabric el macho en el centro de
mecanizado y la hembra en la fresadora, para realizar su posterior ensamble. A
continuacin se muestran las imgenes de este proceso:

54

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Figura No.42. Mecanizado del macho intermedio en el Centro de Mecanizado Leadwell V-20

Figura No.43. Macho mecanizado en el Centro de Mecanizado y hembra mecanizada en la


Fresadora multiejes, del ejercicio intermedio

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Figura No.44. Ensamble de las piezas del ejercicio para el usuario intermedio haciendo uso
del Centro de mecanizado y de la Fresadora multiejes

La fabricacin del macho en el centro de mecanizado se realiz en aluminio y tard


aproximadamente 30 minutos, y la fabricacin de la hembra en la fresadora se realiz en
parafina y no dur ms de 6 minutos. Como se puede observar, las piezas coinciden de
forma adecuada.

5.4.3.
Usuario avanzado
El usuario avanzado tendr acceso a la celda de manufactura completa y de forma
simultnea, as que deber operar y monitorear todas las mquinas de forma ntegra y
efectiva. La idea es que el usuario se familiarice con el entorno productivo y aprenda a
disear el proceso de forma ms eficiente y pueda ponerlo en prctica. Requiere el
mximo de atencin del usuario en la operacin de las mquinas, ms no en el cdigo de
sus controladores.

Figura No.45. Modelos de las piezas del ejercicio para el usuario avanzado. Posibles machos
(arriba) y Hembra (abajo)

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Figura No.46. Modelo de la pieza del ejercicio que involucra el uso de los seis ejes de la
Fresadora multiejes, para el usuario avanzado

Para comenzar, se expondr el cdigo que realiza un refrentado al tocho redondo (el
ejercicio se encuentra en la carpeta Ejercicio 2 y se llama REFRE):
REFRE
DRVREADY=15
WNDGS=1,,,,,1
SPEED=30,25,35,35,30
VELOCITY=30

'habilitacin de los ejes 1,2,3 y 4'


'habilitacin de los ejes 1 y 6'
'velocidad de rotacin para los ejes 1,2,3,4 y 5'
'configura la velocidad de interpolacin de 30 unidades'

INICIO:
PRINT#1, "ESCRIBA 'SI/NO' Y LUEGO ENTER PARA INICIAR"

'pregunta si desea iniciar el


programa'
INPUT#1,E$
'guarda el valor digitado en la constante E'
IF E$ = "SI" THEN
'inicia el comando IF: si la respuesta es SI, entonces'
POSMODE=1,1,1,1,1,1
'configura modo incremental para los ejes 1 al 6'
ABSPOS=0,0,0,0
'asigna la posicin actual de los ejes 1 al 4 como cero de coordenadas'
JOGSTART(6)=-1
'gira el husillo en sentido de corte'
P=-10
'asigna el valor 10 a la variable P'
GOTO PROGRAMA
'salta a PROGRAMA'
ELSE
'si la respuesta es diferente de SI'
GOTO FIN
'salta a FIN'
END IF
'termina el comando IF'
PROGRAMA:
PRINT#1, "REFRENTADO DEL MATERIAL EN BRUTO(1) SALIR(2)"

'pregunta si desea
realizar el refrentado de la
pieza o salir'
INPUT#1,T$
'guarda el valor digitado en la constante T'
TI=VAL(T$)
'calcula el valor numrico de T y lo guarda en TI'
IF TI=1 THEN
'inicia el comando IF: si la respuesta es 1, entonces'
GOSUB REFRENTADO
'va a ejecutar la subrutina REFRENTADO y retorna'
GOTO FIN
'salta a FIN'

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ELSE

'si la respuesta es diferente de 1'


IF TI=2 THEN
'inicia el comando IF: si la respuesta es 2, entonces'
GOTO FIN
'salta a FIN'
ELSE
'si la respuesta es diferente de 2'
PRINT#1, "OPCION INVALIDA"
'imprime mensaje'
GOTO PROGRAMA
'salta a PROGRAMA'
END IF
'termina el comando IF'
END IF
'termina el comando IF'
FIN:
JOGSTOP(6)=0
WAIT=6
PRINT#1, "Fin programa."
END

'subrutina que finaliza el programa'


'apaga el husillo'
'espera 6 segundos'
'imprime mensaje'
'finaliza la subrutina'

REFRENTADO:
'subrutina que realiza el refrentado de la pieza'
FOR X=1 TO 1 STEP -1
'inicio del comando FOR para repetir un grupo de
instrucciones, mientras se cumple la condicin'
D=120
'definicin de variables D, L y H'
L=1100
H=700
MOVE(4)=-(L/2)
'posicionamiento de la herramienta en el eje X'
MOVE(3)=-(H/2)
'posicionamiento de la herramienta en el eje Y'
WAITDONE=,,1,1
'espera a que termine el movimiento de los ejes 3 y 4'
P=P-20
'definicin de la variable P'
MOVE(2)=P
'posicionamiento de la herramienta en el eje Z'
WAITDONE=,1
'espera a que termine el movimiento del eje 2'
DO WHILE L/2>0
'pide que se realice un grupo de instrucciones mientras se cumple
una condicin, hasta LOOP'
MOVE(4)=(L/2)
'este conjunto de instrucciones consiste en el mecanizado de'
WAITDONE=,,,1
'una serie de cuadrados, el siguiente ms pequeo que el anterior'
MOVE(3)=(H/2)
'hasta haber refrentado la totalidad de la pieza'
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=-(L/2)
WAITDONE=,,,1
MOVE(3)=-((H-D)/2)
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=((L-D)/2)
WAITDONE=,,,1
L=(L-D)
H=(H-D)
LOOP
'termina el grupo de instrucciones del FOR y permite que ste se
corra de nuevo si se cumple la condicin'
NEXT X
'siguiente pasada, si se hubiera definido X diferente de 1'
MOVE=,,0,0
'posicionamiento de la herramienta en los ejes X y Y en el cero
para comenzar el siguiente mecanizado'
WAITDONE=,,1,1
'espera a que termine el movimiento de los ejes 3 y 4'
PRINT#1, "Terminamos YA."
'imprime mensaje'
RETURN
'retorna a la lnea de cdigo donde se hizo el envo a la subrutina'

A continuacin se expondr el cdigo de la hembra del producto (el ejercicio se encuentra


en la carpeta Ejercicio 2 y se llama HEMBRLAB):

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TELEOPERACIN, PARA SER DESARROLLADOS EN LA PLATAFORMA DEL CURSO VIRTUAL DE MANUFACTURA

HEMBRLAB
DRVREADY=15
WNDGS=1,,,,,1
SPEED=30,25,35,35,30
VELOCITY=30

'habilitacin de los ejes 1,2,3 y 4'


'habilitacin de los ejes 1 y 6'
'velocidad de rotacin para los ejes 1,2,3,4 y 5'
'configura la velocidad de interpolacin de 30 unidades'

INICIO:
PRINT#1, "ESCRIBA 'SI/NO' Y LUEGO ENTER PARA INICIAR"
INPUT#1,E$
IF E$ = "SI" THEN
POSMODE=1,1,1,1,1,1
ABSPOS=0,0,0,0
JOGSTART(6)=-1
P=-10
GOTO PROGRAMA
ELSE
GOTO FIN
END IF

'pregunta si desea iniciar el


programa'
'guarda el valor digitado en la constante E'
'inicia el comando IF: si la respuesta es SI, entonces'
'configura modo incremental para los ejes 1 al 6'
'asigna la posicin actual de los ejes 1 al 4 como cero de
coordenadas'
'gira el husillo en sentido de corte'
'asigna el valor 10 a la variable P'
'salta a PROGRAMA'
'si la respuesta es diferente de SI'
'salta a FIN'
'termina el comando IF'

PROGRAMA:
PRINT#1, "DEFINA LOS PARAMETROS DEL MECANIZADO(1) SALIR(2)"
'pregunta si
desea realizar el mecanizado de la pieza o
salir'
INPUT#1,T$
'guarda el valor digitado en la constante T'
TI=VAL(T$)
'calcula el valor numrico de T y lo guarda en TI'
IF TI=1 THEN
'inicia el comando IF: si la respuesta es 1, entonces'
PRINT#1, "Pasadas de 1 mm de profundidad, mnimo 1, mximo 3"
'imprime mensaje'
PRINT#1, "Recuerde el valor empleado para mecanizar el macho"
'imprime mensaje'
PRINT#1, "Cuantas pasadas desea realizar???"
'imprime mensaje'
INPUT#1,N$
'guarda el valor digitado en la constante N'
N=VAL(N$)
'calcula el valor numrico de N y lo guarda en N'
IF N=1 THEN
'inicia el comando IF: si la respuesta es 1, entonces'
GOSUB MECANIZADO
'va a ejecutar la subrutina MECANIZADO y
retorna'
ELSE
'si la respuesta es diferente de 1'
IF N=2 THEN
'inicia el comando IF: si la respuesta es 2, entonces'
GOSUB MECANIZADO
'va a ejecutar la subrutina MECANIZADO y
retorna'
ELSE
'si la respuesta es diferente de 2'
IF N=3 THEN 'inicia el comando IF: si la respuesta es 3, entonces'
GOSUB MECANIZADO
'va a ejecutar la subrutina
MECANIZADO y retorna'
ELSE
'si la respuesta es diferente de 3'
PRINT#1, "OPCION INVALIDA"
'imprime mensaje'
GOTO PROGRAMA
'salta a PROGRAMA'
END IF
'termina el comando IF'
END IF
'termina el comando IF'
END IF
'termina el comando IF'
ELSE
'si la respuesta a la definicin de parmetros es diferente de 1'
IF TI=2 THEN
'inicia el comando IF: si la respuesta es 2, entonces'
GOTO FIN
'salta a FIN'
ELSE
'si la respuesta a la definicin de parmetros es diferente de 2'
PRINT#1, "OPCION INVALIDA"
'imprime mensaje'
GOTO PROGRAMA
'salta a PROGRAMA'

59

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DISEO, MODELADO Y EJECUCIN DE LOS EJERCICIOS DE MANUFACTURA CELULAR, POR MEDIO DE INGENIERA DIRECTA Y
TELEOPERACIN, PARA SER DESARROLLADOS EN LA PLATAFORMA DEL CURSO VIRTUAL DE MANUFACTURA

END IF
END IF
FIN:
JOGSTOP(6)=0
WAIT=6
PRINT#1, "Fin programa."
END

'termina el comando IF'


'termina el comando IF'
'subrutina que finaliza el programa'
'apaga el husillo'
'espera 6 segundos'
'imprime mensaje'
'finaliza la subrutina'

MECANIZADO:
'subrutina que realiza el refrentado de la pieza'
FOR X=N TO 1 STEP -1
'inicio del comando FOR para repetir un grupo de
instrucciones, mientras se cumple la condicin'
D=120
'definicin de variables D, L y H'
L=950
H=550
MOVE(4)=-(L/2)
'posicionamiento de la herramienta en el eje X'
MOVE(3)=-(H/2)
'posicionamiento de la herramienta en el eje Y'
WAITDONE=,,1,1
'espera a que termine el movimiento de los ejes 3 y 4'
P=P-20
'definicin de la variable P'
MOVE(2)=P
'posicionamiento de la herramienta en el eje Z'
WAITDONE=,1
'espera a que termine el movimiento del eje 2'
DO WHILE L/2>0
'pide que se realice un grupo de instrucciones mientras se cumple
una condicin, hasta LOOP'
MOVE(4)=(L/2)
'este conjunto de instrucciones consiste en el mecanizado de'
WAITDONE=,,,1
'una serie de cuadrados, el siguiente ms pequeo que el anterior'
MOVE(3)=(H/2)
'hasta haber removido el material del interior de la pieza'
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=-(L/2)
WAITDONE=,,,1
MOVE(3)=-((H-D)/2)
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=((L-D)/2)
WAITDONE=,,,1
L=(L-D)
H=(H-D)
LOOP
'termina el grupo de instrucciones del FOR y permite que ste se
corra de nuevo si se cumple la condicin'
NEXT X
'siguiente pasada, segn la seleccin del usuario'
MOVE=,,0,0
'posicionamiento de la herramienta en los ejes X y Y en el cero
para comenzar el siguiente mecanizado'
WAITDONE=,,1,1
'espera a que termine el movimiento de los ejes 3 y 4'
PRINT#1, "Terminamos YA."
'imprime mensaje'
RETURN
'retorna a la lnea de cdigo donde se hizo el envo a la subrutina'

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Figura No.47. Hembra del ejercicio para el usuario avanzado

A continuacin se expondr el cdigo del macho del producto (el ejercicio se encuentra en
la carpeta Ejercicio 2 y se llama MACHOLAB):
MACHOLAB
DRVREADY=15
WNDGS=1,,,,,1
SPEED=30,25,35,35,30
VELOCITY=30

'habilitacin de los ejes 1,2,3 y 4'


'habilitacin de los ejes 1 y 6'
'velocidad de rotacin para los ejes 1,2,3,4 y 5'
'configura la velocidad de interpolacin de 30 unidades'

INICIO:
PRINT#1, "ESCRIBA 'SI/NO' Y LUEGO ENTER PARA INICIAR"
INPUT#1,E$
IF E$ = "SI" THEN
POSMODE=1,1,1,1,1,1
ABSPOS=0,0,0,0
JOGSTART(6)=-1
P=-10
GOTO PROGRAMA
ELSE
GOTO FIN
END IF

'pregunta si desea iniciar el


programa'
'guarda el valor digitado en la constante E'
'inicia el comando IF: si la respuesta es SI, entonces'
'configura modo incremental para los ejes 1 al 6'
'asigna la posicin actual de los ejes 1 al 4 como cero de
coordenadas'
'gira el husillo en sentido de corte'
'asigna el valor 10 a la variable P'
'salta a PROGRAMA'
'si la respuesta es diferente de SI'
'salta a FIN'
'termina el comando IF'

PROGRAMA:
PRINT#1, "DEFINA LOS PARAMETROS DEL CONTORNO EXTERIOR(1) SALIR(2)" 'pregunta si
desea definir parmetros
de mecanizado o salir'
INPUT#1,T$
'guarda el valor digitado en la constante T'
TI=VAL(T$)
'calcula el valor numrico de T y lo guarda en TI'
IF TI=1 THEN
'inicia el comando IF: si la respuesta es 1, entonces'
PRINT#1, "Pasadas de 1 mm de profundidad, mnimo 1, mximo 3"
'imprime mensaje'
PRINT#1, "Recuerde este valor cuando realice el mecanizado de la hembra" 'imprime
mensaje'
PRINT#1, "Cuantas pasadas desea realizar???"
'imprime mensaje'
INPUT#1,N$
'guarda el valor digitado en la constante N'
N=VAL(N$)
'calcula el valor numrico de N y lo guarda en N'

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IF N=1 THEN
'inicia el comando IF: si la respuesta es 1, entonces'
GOSUB CONTORNO
'va a ejecutar la subrutina CONTORNO y retorna'
GOTO PROGRAMA2
'salta a PROGRAMA2'
ELSE
'si la respuesta es diferente de 1'
IF N=2 THEN
'inicia el comando IF: si la respuesta es 2, entonces'
GOSUB CONTORNO
'va a ejecutar la subrutina CONTORNO y
retorna'
GOTO PROGRAMA2
'salta a PROGRAMA2'
ELSE
'si la respuesta es diferente de 2'
IF N=3 THEN 'inicia el comando IF: si la respuesta es 3, entonces'
GOSUB CONTORNO
'va a ejecutar la subrutina
CONTORNO y retorna'
GOTO PROGRAMA2
'salta a PROGRAMA2'
ELSE
'si la respuesta es diferente de 3'
PRINT#1, "OPCION INVALIDA"
'imprime mensaje'
GOTO PROGRAMA
'salta a PROGRAMA'
END IF
'termina el comando IF'
END IF
'termina el comando IF'
END IF
'termina el comando IF'
ELSE
'si la respuesta a la definicin de parmetros es diferente de 1'
IF TI=2 THEN
'inicia el comando IF: si la respuesta es 2, entonces'
GOTO FIN
'salta a FIN'
ELSE
'si la respuesta a la definicin de parmetros es diferente de 2'
PRINT#1, "OPCION INVALIDA"
'imprime mensaje'
GOTO PROGRAMA
'salta a PROGRAMA'
END IF
'termina el comando IF'
END IF
'termina el comando IF'
PROGRAMA2:
PRINT#1, "ESCOJA LA FIGURA QUE DESEA MAQUINAR: LABERINTO(1) UN(2) TALADRADO
(3) SALIR(4)"
'la estructura de PROGRAMA2 es similar a la de PROGRAMA,'
INPUT#1,T$
'pero en este caso el usuario debe escoger entre'
TI=VAL(T$)
'3 figura a mecanizar y adems, el nmero de pasadas'
IF TI=1 THEN
'cuando el usuario toma su decisin, el programa ejecuta'
PRINT#1, "Usted va a mecanizar el contorno de un laberinto"
'la
subrutina correspondiente
y retorna a la siguiente'
PRINT#1, "Pasadas de 1 mm de profundidad, mnimo 1, mximo 3"
'lnea de cdigo'
PRINT#1, "Recuerde este valor cuando realice el mecanizado de la hembra"
PRINT#1, "Cuantas pasadas desea realizar???"
INPUT#1,N$
N=VAL(N$)
IF N=1 THEN
GOSUB LABERINTO
ELSE
IF N=2 THEN
GOSUB LABERINTO
ELSE
IF N=3 THEN
GOSUB LABERINTO
ELSE
PRINT#1, "OPCION INVALIDA"
GOTO PROGRAMA2
END IF
END IF
END IF

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ELSE
IF TI=2 THEN
PRINT#1, "Usted va a mecanizar el contorno del logotipo de la Universidad
Nacional"
PRINT#1, "Pasadas de 1 mm de profundidad, mnimo 1, mximo 3"
PRINT#1, "Recuerde este valor cuando realice el mecanizado de la hembra"
PRINT#1, "Cuantas pasadas desea realizar???"
INPUT#1,N$
N=VAL(N$)
IF N=1 THEN
GOSUB UN
ELSE
IF N=2 THEN
GOSUB UN
ELSE
IF N=3 THEN
GOSUB UN
ELSE
PRINT#1, "OPCION INVALIDA"
GOTO PROGRAMA2
END IF
END IF
END IF
ELSE
IF TI=3 THEN
PRINT#1, "Usted va a realizar agujeros alrededor de la figura de un circulo"
PRINT#1, "Puede realizar mnimo 2 crculos y mximo 5"
PRINT#1, "Recuerde este valor cuando realice el mecanizado de la
hembra"
PRINT#1, "Cuantos agujeros desea realizar???"
INPUT#1,N$
N=VAL(N$)
IF N=2 THEN
GOSUB AGUJERO
ELSE
IF N=3 THEN
GOSUB AGUJERO
ELSE
IF N=4 THEN
GOSUB AGUJERO
ELSE
IF N=5 THEN
GOSUB AGUJERO
ELSE
PRINT#1, "OPCION INVALIDA"
GOTO PROGRAMA2
END IF
END IF
END IF
END IF
ELSE
IF TI=4 THEN
GOTO FIN
ELSE
PRINT#1, "OPCION INVALIDA"
GOTO PROGRAMA2

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TELEOPERACIN, PARA SER DESARROLLADOS EN LA PLATAFORMA DEL CURSO VIRTUAL DE MANUFACTURA

END IF
END IF
END IF
END IF
FIN:
JOGSTOP(6)=0
WAIT=6
PRINT#1, "Fin programa."
END

'subrutina que finaliza el programa'


'apaga el husillo'
'espera 6 segundos'
'imprime mensaje'
'finaliza la subrutina'

CONTORNO:
'subrutina que mecaniza el contorno de la pieza'
L=1100
'definicin de variables'
H=700
FOR X=N TO 1 STEP -1
'inicio del comando FOR para repetir un grupo de
instrucciones, mientras se cumple la condicin'
PRINT#1, "PASADA ",X
'imprime el nmero de la pasada que est mecanizando'
MOVE=,,-((H/2)-(100)),-(L/2)
'posicionamiento de la herramienta en los ejes X y Y'
WAITDONE=,,1,1
'espera a que termine el movimiento de los ejes 3 y 4'
P=P-10
'aumento de la variable P'
MOVE(2)=P
'posicionamiento de la herramienta en el eje Z'
WAITDONE=,1
'espera a que termine el movimiento del eje 2'
MOVE=,,-(H/2),-((L/2)-(100))
'de aqu en adelante se define un grupo de instrucciones
basadas'
WAITDONE=,,1,1
'en el movimiento de los ejes 3 y 4 (X y Y), generando
lneas'
MOVE(4)=((L/2)-(100))
'a travs del contorno del material en bruto'
WAITDONE=,,,1
'siempre se da la orden a la mquina de esperar a terminar
el movimiento'
MOVE=,,-((H/2)-(100)),(L/2)
'antes de empezar el siguiente'
WAITDONE=,,1,1
MOVE(3)=((H/2)-(100))
WAITDONE=,,1
MOVE=,,(H/2),((L/2)-(100))
WAITDONE=,,1,1
MOVE(4)=-((L/2)-(100))
WAITDONE=,,,1
MOVE=,,((H/2)-(100)),-(L/2)
WAITDONE=,,1,1
MOVE(3)=-((H/2)+(50))
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=(L/2)
WAITDONE=,,,1
MOVE(3)=((H/2)+(50))
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=-(L/2)
WAITDONE=,,,1
MOVE(3)=((H/2)-(100))
WAITDONE=,,1
MOVE(2)=0
'posicionamiento de la herramienta en el eje Z en el cero para
comenzar el siguiente mecanizado'
WAITDONE=,1
'espera a que termine el movimiento del eje 2'
MOVE=,,0,0
'posicionamiento de la herramienta en los ejes X y Y en el cero
para comenzar el siguiente mecanizado'
WAITDONE=,,1,1
'espera a que termine el movimiento de los ejes 3 y 4'

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NEXT X
'siguiente pasada, segn la eleccin de usuario'
PRINT#1, "Terminamos YA."
'imprime mensaje'
RETURN
'retorna a la lnea de cdigo donde se hizo el envo a la subrutina'
LABERINTO:
'subrutina que mecaniza el contorno de un laberinto'
FOR X=N TO 1 STEP -1
'inicio del comando FOR para repetir un grupo de
instrucciones, mientras se cumple la condicin'
MOVE(4)=-400
'posicionamiento de la herramienta en los ejes X y Y'
MOVE(3)=-220
WAITDONE=,,1,1
'espera a que termine el movimiento de los ejes 3 y 4'
PRINT#1, "PASADA ",X
'imprime el nmero de la pasada que est mecanizando'
P=P-10
'aumento de la variable P'
MOVE(2)=P
'posicionamiento de la herramienta en el eje Z'
WAITDONE=,1
'espera a que termine el movimiento del eje 2'
MOVE(3)=-100
'de aqu en adelante se define un grupo de instrucciones basadas'
WAITDONE=,,1
'en el movimiento de los ejes 3 y 4 (X y Y), generando lneas,'
MOVE(4)=-300
'y del posicionamiento del eje 2 (Z) para mecanizar solo cuando'
WAITDONE=,,,1
'sea necesario. Siempre se da la orden a la mquina de esperar a
terminar'
MOVE(3)=0
'el movimiento antes de empezar el siguiente'
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=-380
WAITDONE=,,,1
MOVE(3)=130
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=380
WAITDONE=,,,1
MOVE(3)=-50
WAITDONE=,,1
MOVE(2)=0
WAITDONE=,1
MOVE(4)=380
MOVE(3)=-200
WAITDONE=,,1,1
MOVE(2)=P
WAITDONE=,1
MOVE(4)=320
WAITDONE=,,,1
MOVE(3)=0
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=-150
WAITDONE=,,,1
MOVE(3)=-200
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=130
WAITDONE=,,,1
MOVE(3)=-150
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=200
WAITDONE=,,,1
MOVE(2)=0
WAITDONE=,1
MOVE(3)=0
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=-150
WAITDONE=,,,1

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TELEOPERACIN, PARA SER DESARROLLADOS EN LA PLATAFORMA DEL CURSO VIRTUAL DE MANUFACTURA

MOVE(2)=P
WAITDONE=,1
MOVE(3)=220
WAITDONE=,,1
MOVE(2)=0

'posicionamiento de la herramienta en el eje Z en el cero para


comenzar el siguiente mecanizado'
WAITDONE=,1
'espera a que termine el movimiento del eje 2'
MOVE=,,0,0
'posicionamiento de la herramienta en los ejes X y Y en el cero
para comenzar el siguiente mecanizado'
WAITDONE=,,1,1
'espera a que termine el movimiento de los ejes 3 y 4'
NEXT X
'siguiente pasada, segn la eleccin de usuario'
PRINT#1, "Terminamos YA."
'imprime mensaje'
RETURN
'retorna a la lnea de cdigo donde se hizo el envo a la subrutina'
UN:

mm"

'subrutina que mecaniza el contorno del logotipo de la universidad nacional'


FOR X=N TO 1 STEP -1
'inicio del comando FOR para repetir un grupo de
instrucciones, mientras se cumple la condicin'
PRINT#1, "Digite el largo de las letras a maquinar, mnimo 20 mm, mximo 40 mm"
'imprime mensaje para que el usuario ingrese el valor del alto de las letras'
INPUT#1,G$
'guarda el valor digitado en la variable G'
G=VAL(G$)
'calcula el valor numrico de G y lo guarda en G'
G=G*10
'multiplica por 10 el valor ingresado por el usuario para obtener el
escalamiento de la mquina'
PRINT#1, "Digite el ancho de las letras a maquinar, mnimo 20 mm, mximo 30 mm"
'se repiten los anteriores pasos para que el usuario'
INPUT#1,H$
'ingrese el valor del ancho de las letras'
H=VAL(H$)
H=H*10
PRINT#1, "Digite el espacio que va a dejar entre las letras, mnimo 15 mm, mximo 20
'nuevamente se repiten los pasos para que el'
INPUT#1,J$
'usuario ingrese el valor del espaciamiento'
J=VAL(J$)
'entre las letras'
J=J*10
PRINT#1, "PASADA ",X
'imprime el nmero de la pasada que se est
mecanizando'
MOVE(4)=-((J/2)+H)
'posicionamiento de la herramienta en los ejes X y Y'
MOVE(3)=-(G/2)
WAITDONE=,,1,1
P=P-10
'aumento de la variable P'
MOVE(2)=P
'posicionamiento de la herramienta en el eje Z'
WAITDONE=,1
MOVE(3)=(G/2)
'de aqu en adelante se define un grupo de instrucciones basadas'
WAITDONE=,,1
'en el movimiento de los ejes 3 y 4 (X y Y), generando lneas,'
MOVE(4)=-(J/2)
'y del posicionamiento del eje 2 (Z) para mecanizar solo cuando'
WAITDONE=,,,1
'sea necesario. Siempre se da la orden a la mquina de esperar a
terminar'
MOVE(3)=-(G/2)
'el movimiento antes de empezar el siguiente'
WAITDONE=,,1
MOVE(2)=0
WAITDONE=,1
MOVE(4)=(J/2)
WAITDONE=,,,1
MOVE(3)=(G/2)
WAITDONE=,,1
MOVE(2)=P
WAITDONE=,1

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MOVE(3)=-(G/2)
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=((J/2)+H)
WAITDONE=,,,1
MOVE(3)=(G/2)
WAITDONE=,,1
MOVE(2)=0

'posicionamiento de la herramienta en el eje Z en el cero para


comenzar el siguiente mecanizado'
WAITDONE=,1
'espera a que termine el movimiento del eje 2'
MOVE=,,0,0
'posicionamiento de la herramienta en los ejes X y Y en el cero
para comenzar el siguiente mecanizado'
WAITDONE=,,1,1
'espera a que termine el movimiento de los ejes 3 y 4'
NEXT X
'siguiente pasada, segn la eleccin de usuario'
PRINT#1, "Terminamos YA."
'imprime mensaje'
RETURN
'retorna a la lnea de cdigo donde se hizo el envo a la subrutina'
AGUJERO:
E=(360/N)

'subrutina que mecaniza el contorno del logotipo de la universidad nacional'


'asigna a E el valor, en grados, que se desplazar la herramienta
segn el nmero de agujeros que decida hacer el usuario'
FOR X=N TO 1 STEP -1
'inicio del comando FOR para repetir un grupo de
instrucciones, mientras se cumple la condicin'
PRINT#1, "AGUJERO ",X
'imprime el nmero de la pasada que se est
mecanizando'
MOVE(3)=200
'posicionamiento de la herramienta en los ejes X y Y'
MOVE(4)=0
'este posicionamiento se hace a travs de una circunferencia'
WAITDONE=,,1,1
'y los agujeros quedan igualmente distanciados, midiendo en
grados'
ARC=3,4,0,0,+E
WAITDONE=,,1,1
MOVE(2)=-50
WAITDONE=,1
MOVE(2)=0
WAITDONE=,1
E=(E+(360/N))
NEXT X
'siguiente agujero'
MOVE(2)=0
'posicionamiento de la herramienta en el eje Z en el cero para
comenzar el siguiente mecanizado'
WAITDONE=,1
'espera a que termine el movimiento del eje 2'
MOVE=,,0,0
'posicionamiento de la herramienta en los ejes X y Y en el cero
para comenzar el siguiente mecanizado'
WAITDONE=,,1,1
'espera a que termine el movimiento de los ejes 3 y 4'
PRINT#1, "Terminamos YA."
'imprime mensaje'
RETURN
'retorna a la lnea de cdigo donde se hizo el envo a la subrutina'

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Figura No.48. Primer macho posible dentro del programa de la pieza: Laberinto

Figura No.49. Segundo macho posible dentro del programa de la pieza: UN

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Figura No.50. Tercer macho posible dentro del programa de la pieza: Taladrado

As como se realiz una prueba con el producto diseado para el usuario intermedio,
usando el centro de mecanizado y la fresadora multiejes, tambin se hizo con el producto
diseado para el usuario avanzado, y se muestra a continuacin:

Figura No.51. Ensamble de las piezas del ejercicio para el usuario avanzado haciendo uso
del Centro de mecanizado y de la Fresadora multiejes

La fabricacin de la hembra en el centro de mecanizado se realiz en acrlico y tard


aproximadamente 15 minutos, y la fabricacin del macho en la fresadora se realiz en
cera maquinable y no dur ms de 6 minutos. Como se puede observar, las piezas
coinciden de forma adecuada.

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Finalmente, se dise un ejerci para la fresador multiejes que involucrara el uso de los
seis ejes que la componen y que le permitiera al usuario fabricar una pieza compleja a
partir de geometras sencillas. A continuacin se expondr el cdigo de esta pieza (el
ejercicio se encuentra en la carpeta Ejercicio 3 y se llama PIRAMID):
PIRAMID
DRVREADY=15
WNDGS=1,,,,,1
SPEED=30,25,35,35,30
VELOCITY=30

'habilitacin de los ejes 1,2,3 y 4'


'habilitacin de los ejes 1 y 6'
'velocidad de rotacin para los ejes 1,2,3,4 y 5'
'configura la velocidad de interpolacin de 30 unidades'

INICIO:
PRINT#1, "ESCRIBA 'SI/NO' Y LUEGO ENTER PARA INICIAR"
INPUT#1,E$
IF E$ = "SI" THEN
POSMODE=1,1,1,1,1,1
ABSPOS=0,0,0,0
GOTO PROGRAMA
ELSE
GOTO FIN
END IF

'pregunta si desea iniciar el


programa'
'guarda el valor digitado en la constante E'
'inicia el comando IF: si la respuesta es SI, entonces'
'configura modo incremental para los ejes 1 al 6'
'asigna la posicin actual de los ejes 1 al 4 como cero de
coordenadas'
'salta a PROGRAMA'
'si la respuesta es diferente de SI'
'salta a FIN'
'termina el comando IF'

PROGRAMA:
PRINT#1, "MECANIZADO DE LA PIRAMIDE(1) SALIR(2)"

'pregunta si desea realizar


mecanizado de la pieza o salir'
INPUT#1,T$
'guarda el valor digitado en la constante T'
TI=VAL(T$)
'calcula el valor numrico de T y lo guarda en TI'
IF TI=1 THEN
'inicia el comando IF: si la respuesta es 1, entonces'
GOSUB PIRAMIDE
'va a ejecutar la subrutina PIRAMIDE y retorna'
GOTO PROGRAMA2
'salta a PROGRAMA2'
ELSE
'si la respuesta es diferente de 1'
IF TI=2 THEN
'inicia el comando IF: si la respuesta es 2, entonces'
GOTO FIN
'salta a FIN'
ELSE
'si la respuesta es diferente de 2'
PRINT#1, "OPCION INVALIDA"
'imprime mensaje'
GOTO PROGRAMA
'salta a PROGRAMA'
END IF
'termina el comando IF'
END IF
'termina el comando IF'
PROGRAMA2:
PRINT#1, "MECANIZADO DEL CONO(1) SALIR(2)"

el

'la estructura de PROGRAMA2 es


similar a la de PROGRAMA,'
'pero en este caso el usuario mecanizar un cono'
'en el centro de la figura'
'cuando el usuario toma su decisin, el programa ejecuta'
'la subrutina correspondiente y retorna a la siguiente'
'lnea de cdigo'

INPUT#1,T$
TI=VAL(T$)
IF TI=1 THEN
GOSUB CONO
GOTO FIN
ELSE
IF TI=2 THEN
GOTO FIN
ELSE
PRINT#1, "OPCION INVALIDA"
GOTO PROGRAMA2

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END IF
END IF
FIN:
JOGSTOP(6)=0
WAIT=6
PRINT#1, "Fin programa."
END

'subrutina que finaliza el programa'


'apaga el husillo'
'espera 6 segundos'
'imprime mensaje'
'finaliza la subrutina'

PIRAMIDE:
'subrutina que mecaniza la pirmide de la figura'
MOVE(2)=200
'posicionamiento de la herramienta en el eje Z'
WAITDONE=,1
'espera a que termine el movimiento del eje 2'
MOVE(5)=450
'gira el dispositivo basculante 22.5'
WAITDONE=,,,,1
'espera a que termine el movimiento del eje 5'
MOVE(4)=-400
'posicionamiento de la herramienta en el eje X'
WAITDONE=,,,1
'espera a que termine el movimiento del eje 4'
JOGSTART(6)=-1
'gira el husillo en sentido de corte'
MOVE(2)=0
'posicionamiento de la herramienta en el eje Z'
WAITDONE=,1
'espera a que termine el movimiento del eje 2'
POSMODE=1,1,1,1,1,1
'configura modo incremental para los ejes 1 al 6'
ABSPOS=0,0,0,0
'asigna la posicin actual de los ejes 1 al 4 como cero de
coordenadas'
GOSUB REFRE
'va a ejecutar la subrutina REFRE y retorna'
MOVE=,200,0,400
'al terminar la subrutina posiciona los ejes X, Y y Z'
WAITDONE=,1,1,1
'espera a que termine el movimiento de los ejes 2, 3 y 4'
MOVE(1)=900
'gira la mesa rotatoria 90'
WAITDONE=1
'espera a que termine el movimiento del eje 1'
MOVE(4)=0
'posicionamiento de la herramienta en el eje X'
WAITDONE=,,,1
'espera a que termine el movimiento del eje 4'
MOVE(2)=0
'posicionamiento de la herramienta en el eje Z'
WAITDONE=,1
'espera a que termine el movimiento del eje 2'
GOSUB REFRE
'en este punto se mecaniza de nuevo el refrentado de la subrutina
REFRE'
MOVE=,200,0,400
'y despus de posicionar la pieza, se realiza'
WAITDONE=,1,1,1
'dos veces ms para obtener una pirmide de 4 lados'
MOVE(1)=1800
WAITDONE=1
MOVE(4)=0
WAITDONE=,,,1
MOVE(2)=0
WAITDONE=,1
GOSUB REFRE
MOVE=,200,0,400
WAITDONE=,1,1,1
MOVE(1)=2700
WAITDONE=1
MOVE(4)=0
WAITDONE=,,,1
MOVE(2)=0
WAITDONE=,1
GOSUB REFRE
MOVE(2)=200
WAITDONE=,1
MOVE(5)=0
WAITDONE=,,,,1

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DISEO, MODELADO Y EJECUCIN DE LOS EJERCICIOS DE MANUFACTURA CELULAR, POR MEDIO DE INGENIERA DIRECTA Y
TELEOPERACIN, PARA SER DESARROLLADOS EN LA PLATAFORMA DEL CURSO VIRTUAL DE MANUFACTURA

MOVE=0,0,0,400

'posicionamiento de la herramienta en los ejes 1, 2 y 3 en el cero y


del eje 4 en 400 unidades'
WAITDONE=1,1,1,1
'espera a que termine el movimiento de los ejes'
POSMODE=1,1,1,1,1,1
'configura modo incremental para los ejes 1 al 6'
ABSPOS=0,0,0,0
'asigna la posicin actual de los ejes 1 al 4 como cero de
coordenadas'
PRINT#1, "Terminamos YA."
'imprime mensaje'
RETURN
'retorna a la lnea de cdigo donde se hizo el envo a la subrutina'
REFRE:
D=150
L=500
H=700
P=-10
MOVE(4)=-(L/2)
MOVE(3)=-(H/2)
WAITDONE=,,1,1
MOVE(2)=P
WAITDONE=,1
DO WHILE L/2>0
MOVE(4)=(L/2)
WAITDONE=,,,1
MOVE(3)=(H/2)
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=-(L/2)
WAITDONE=,,,1
MOVE(3)=-((H-D)/2)
WAITDONE=,,1
MOVE(4)=((L-D)/2)
WAITDONE=,,,1
L=(L-D)
H=(H-D)
LOOP
RETURN
CONO:
MOVE(2)=200
WAITDONE=,1
MOVE=,,,-650,450
WAITDONE=,,,1,1
MOVE(2)=-80
WAITDONE=,1
MOVE(1)=3600
WAITDONE=1
MOVE(2)=-100
WAITDONE=,1
MOVE(1)=7200
WAITDONE=1
MOVE(2)=200
WAITDONE=,1
MOVE=0,,,0,0
WAITDONE=1,,,1,1
MOVE(2)=0

'subrutina que mecaniza un refrentado'


'definicin de variables D, L, H y P'

'posicionamiento de la herramienta en el eje X'


'posicionamiento de la herramienta en el eje Y'
'espera a que termine el movimiento de los ejes 3 y 4'
'posicionamiento de la herramienta en el eje Z'
'espera a que termine el movimiento del eje 2'
'pide que se realice un grupo de instrucciones mientras se cumple
una condicin, hasta LOOP'
'este conjunto de instrucciones consiste en el mecanizado de'
'una serie de cuadrados, el siguiente ms pequeo que el anterior'
'hasta haber refrentado la totalidad de la pieza'

'termina el grupo de instrucciones del FOR y permite que ste se


corra de nuevo si se cumple la condicin'
'retorna a la lnea de cdigo donde se hizo el envo a la subrutina'
'subrutina que mecaniza un cono'
'posicionamiento de la herramienta en el eje Z'
'espera a que termine el movimiento del eje 2'
'posicionamiento de la herramienta en los ejes X y Y'
'espera a que termine el movimiento de los ejes 3 y 4'
'profundizacin de la herramienta en el material'
'espera a que termine el movimiento del eje 2'
'gira la mesa rotatoria 360'
'espera a que termine el movimiento del eje 1'
'aumenta en 2 mm la profundizacin de la herramienta en el
material'
'espera a que termine el movimiento del eje 2'
'gira la mesa rotatoria otros 360'
'espera a que termine el movimiento del eje 1'
'posicionamiento de la herramienta en el eje Z'
'espera a que termine el movimiento del eje 2'
'posicionamiento del herramienta en los ejes 1, 4 y 5 en el cero'
'espera a que termine de los ejes'
'posicionamiento del eje Z en el cero'

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WAITDONE=,1
RETURN

'espera a que termine el movimiento en el eje 2'


'retorna a la lnea de cdigo donde se hizo el envo a la subrutina'

Figura No.52. Pieza generada a partir del ejercicio haciendo uso de los seis ejes de la
Fresadora multiejes, para el usuario avanzado

5.5.

MONITOREO Y CONTROL DEL PROCESO

Hasta ahora se ha hablado del proceso de teleoperacin de las mquinas que componen
la celda de manufactura flexible, pero eso no quiere decir que el monitoreo y control del
proceso no constituya una parte fundamental dentro del mismo, para garantizar la calidad
ptima del producto y el buen funcionamiento de la maquinaria.
Es importante hacer especial nfasis en los estados de las mquinas que se pueden
presentar y que deben ser monitoreados:
a. Des-energizacin: Apagado
b. Stand by: Listo para operar
c. Objetivo: Operacin funcional
d. Excepcional: Alerta
e. Riesgo: Fallo en la operacin
Teniendo en cuenta los diferentes estados de las mquinas y despus de conocer su
correcto funcionamiento (gracias al entrenamiento previo), el usuario no solo est en
capacidad de monitorear y controlar el proceso, sino que debe comprometerse con el
cuidado de las mquinas, de sus componentes y de los materiales dispuestos para el
maquinado.

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b.

a.
c.

d.
Figura No.53. Estados de las mquinas robots CNC

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CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

La simplicidad en la fabricacin de productos de alta calidad a un precio razonable


recompensa con una rentabilidad y una competitividad global permanentes. En el contexto
actual, los procedimientos que emplean las empresas para conseguir dicha simplicidad
deben ser flexibles, ya que estos sern obsoletos el da de maana.
La capacitacin en el manejo de maquinaria es una necesidad bsica en la Industria
Colombiana. Por este motivo, implementar una celda de manufactura flexible teleoperada
y telemonitoreada es un acierto tanto para la academia, como para la industria; y es parte,
precisamente de la academia, implementar metodologas de aprendizaje integral.
Como parte de estas metodologas de aprendizaje integral, se disearon ejercicios de
manufactura celular que le permitieran al usuario concentrarse en el proceso de
produccin, en la operacin y control de las mquinas, y en el control de calidad del
producto terminado; antes que pedirle que se memorice complicados comandos de
programacin o que genere programas con largas lneas de cdigo.
Al momento de conocerse la morfologa de las piezas a fabricar, se pens en un sistema
ptimo de fijacin y reglaje que permitiera automatizar este proceso y hacerlo menos
tedioso para el operario. Finalmente, se concluy que el mtodo ms econmico y
efectivo consista en un juego de pallets para ubicar cada tocho, centrarlo y transportarlo;
y una prensa neumtica en la mesa de trabajo de cada una de las mquinas. Estos
mecanismos fueron diseados por el grupo de trabajo encargado de los ejercicios de
manufactura celular, y el transporte y reconocimiento de las piezas. La eficiencia y
exactitud de los pallets y las prensas ser la garanta de la calidad de las piezas.
Es importante realizar un mantenimiento preventivo adecuado para las mquinas, porque
se observ que muchas de las fallas en su operacin correspondan a detalles que se
haban pasado por alto en revisiones anteriores o porque, sencillamente, llevaban tiempo
sin ser revisados. Adems es necesario tener especial cuidado en las conexiones de las
mquinas para su operacin, ya sea punto a punto o por red, porque es muy fcil llegar a
quemar cualquier dispositivo del tablero de control.
Un seguimiento adecuado de las acciones productivas en una planta ayuda a localizar y
predecir eficazmente los errores, principalmente los pequeos que en su acumulacin
podran afectar en gran parte la produccin. Estos seguimientos se deben realizar de
forma peridica y con criterios similares para obtener un anlisis significativo y
comparable con hechos anteriores.
La distribucin de planta debe realizarse teniendo en cuenta el flujo de proceso y los
requerimientos de los clientes y no viceversa. Tcnicas como la tecnologa de grupos y la
manufactura celular permiten realizar una distribucin de planta que satisfaga todos los
pasos de fabricacin de un producto, empleando el menor tiempo posible y evitando
movimientos
innecesarios.

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BIBLIOGRAFA

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Ochoa lvarez Oscar Mauricio. Software de orientacin didctica de manufactura
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el ttulo de Ingeniero Mecnico. 2005. 122 pginas.
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geometras especiales. Universidad Nacional de Colombia: Trabajo de grado para optar
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