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ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACIN Y CONTROL


INDUSTRIAL REA DE INSTRUMENTACIN

LABORATORIO DE: INSTRUMENTACION INDUSTRIAL

TRABAJO PREPARATORIO

Prctica: 4

Tema: CONTROL DE MOTOES DE DC

Realizado por: Daro Imba


Grupo: GR5

Fecha de entrega: _5___ /__7___ /_2015____

f.
Recibido por:

Semestre:

Ene./Junio
Ago/Dic.

ESCUELA POLITECNICA NACIONAL

LABORATORIO DE INSTRUMENTACION INDUSTRIAL


TRABAJO PREPARATORIO
PRACTICA # 4

TEMA: CONTROL DE MOTORES DE DC


OBJETIVOS

Ensear al estudiante la problemtica que existe para controlar motores DC


para resolver problemas de locomocin en robtica o temas afines.

TRABAJO PREPARATORIO
1. Consultar la terminologa y ecuaciones que se emplean en el control de
motores DC de pequea potencia.
Terminologa
Los motores sincrnicos son usados como servo-controladores en aplicaciones como
equipos perifricos de computadoras, robticos y como controladores de velocidad
ajustables en una variedad de aplicaciones como: bombas de carga proporcional, grandes
abanicos y compresores. En aplicaciones de baja potencia hasta unos cuantos kilowatts,
son usados motores sincrnicos de imn permanente (ver Figura 1). Estos motores son a
menudo referidos como motores "DC sin brocha" o motores conmutados
electrnicamente.

Ecuaciones Empleadas
El devanado de campo en el rotor produce un flujo f en el entrehierro. Este flujo rota a
una velocidad sincrnica ws rad/s, la cual es la misma que la velocidad del rotor. El flujo

fa se une al devanado de fase del estator, por ejemplo la fase a, varia sinosoidalmente
con el tiempo:

donde;

y p es el nmero de polos en el motor. Si asumimos Ns como un nmero equivalente de


vueltas en cada devanado del estator, la fem inducida en la fase a es:

Este voltaje inducido en el devanado del estator es llamado voltaje de excitacin cuyo
valor rms es:

En controladores de motores sincrnicos, el estator es alimentado con un juego de


corrientes trifsicas balanceadas, cuya frecuencia es:

La componente de la frecuencia fundamental de la corriente del estator produce una


amplitud de flujo constante S en el entrehierro, la cual rota a la velocidad sincrnica ws.
La amplitud de S es proporcional a las amplitudes de las componentes de la frecuencia
fundamental
en
las
corrientes
del
estator.

El voltaje resultante en el entrehierro es:

Todos estos fasores estn definidos en la figura 2a. Basados en esta ltima ecuacin y en
diagrama fasorial, el circuito equivalente por fase de un motor sincrnico se muestra en la
Figura 2b, donde Rs y LIs son la resistencia del devanado y la inductancia de fuga,
respectivamente. Incluyendo la cada de voltaje a travs de la Rs y LIs en la fase a es:

El diagrama fasorial de esta ecuacin se muestra en la Figura 2c, donde p es el ngulo


entre la corriente y el voltaje en fasor. Del circuito equivalente por fase y el diagrama
fasorial de la Figura 2, el torque electromagntico Tem puede ser obtenido como sigue:
La potencia elctrica que puede ser convertida en potencia mecnica es:

donde el ngulo f es llamado ngulo de torque y kt es la constante de proporcionalidad.


En el diagrama fasorial de la Figura 2c, Ia adelanta a Va. Este adelanto de factor de
potencia se requiere si el motor sincrnico es alimentado por un controlador donde la
corriente a travs de los tiristores inversores es conmutada por los voltajes del motor
sincrnico.

Figura 2: Representacin por fase: (a) diagrama fasorial, (b) circuito equivalente,
(c) voltaje terminal.
En un motor sincrnico la velocidad en estado estable est determinada por el nmero de
polos y la frecuencia de la corriente de armadura, exactamente como lo indica la
siguiente ecuacin:

donde n= velocidad mecnica en rpm y wm = velocidad mecnica en rad/seg.


Por lo tanto un motor sincrnico operado por una fuente de AC de frecuencia constante
debe trabajar a velocidad constante en su estado estable.
En un motor el par electromagntico est en la direccin de giro y compensa al par de
reaccin necesario para impulsar la carga mecnica. El flujo que producen las corrientes
en la armadura de un motor sincrnico gira adelante del que produce el campo, y as
acta sobre el campo y efecta trabajo.
2. Consultar las tcnicas de control para el manejo de motores DC de pequea
potencia.

Las tcnicas de control de motores CD son herramientas que se utilizan para controlar la
velocidad, el par y el suministro de potencia de los motores de corriente continua. El
control de motores puede llevarse a cabo mediante tiristores y un conocimiento bsico
de electrnica de potencia.

La mayora de motores utilizados en la industria se conectan directamente a las lneas de


distribucin elctrica, y se alimentan con corriente alterna o corriente directa. Las
terminales de los devanados del motor se conectan directamente a las lneas de suministro
elctrico, y sus caractersticas de operacin se mantienen inalterables, al tener una tensin
de entrada constante. El motor trabaja en condiciones nominales cuando se alimenta con
la tensin indicada en la placa de operacin, entregando potencia constante a la carga
conectada en el eje.

Control de Armadura con Tiristor


En este caso el SCR (Sillicone Controlled Rectifier) puede hacer la mayor parte de las
funciones de un restato, en el control de la corriente promedio de una carga sin las
limitaciones de gran potencia. Estos son pequeos, poco costosos y eficientes en energa.
Es natural acoplar el motor para control de armadura para la velocidad del motor. Segn
la figura el SCR proporciona entonces rectificacin de media onda y control al devanado
de armadura. Si se da un temprano disparo del SCR, el voltaje y la corriente promedio de
la armadura aumentan y el motor puede trabajar con ms rapidez. Al disparar el SCR ms
tarde, se reducen el voltaje y la corriente promedio y el motor trabaja ms lento.

Sistema de control de Media Onda y una Fase para la Velocidad de un Motor de DC


en Derivacin
La velocidad del motor se ajusta con el potencimetro de 25 K. Al girarlo hacia arriba,
aumenta la velocidad del motor, esto se debe a que el voltaje de compuerta en relacin
con tierra se vuelve una parte mayor del voltaje respectivo de la lnea de CA, y esto
permite que el voltaje de compuerta a ctodo llegue ms temprano en el ciclo al valor del
voltaje de disparo del SCR. La relacin entre la velocidad y el ngulo de retardo de
disparo, para este sistema, se grafica. Se puede ver que la accin de control de velocidad
se logra en un ajuste bastante apretado de unos 70 a 110. Cuando disminuye la fuerza

electromotrz, baja el voltaje de ctodo a tierra, porque VK depende de gran parte de la


fuerza electromotrz. Si VK disminuye, el disparo del SCR se efecta antes porque VG
no tiene que aumentar tanto para que el voltaje ctodo-nodo sea lo suficientemente
grande como para disparar el SCR. Un aumento en el par de giro produce una reduccin
en el ngulo de disparo, a su vez, esto nos da una mayor corriente y voltaje de armadura
elevando la velocidad y compensando cualquier cada de velocidad dada por la elevacin
de par de giro.

Manejo de motores DC con puente H y control por modulacin de pulso PWM


Los puentes H son de amplio uso por la versatilidad que nos dan, al poder hacer inversin
de giro en motores DC por su arreglo de 4 transistores en contra fase, lo que nos da como
resultado un excelente manejo del arranque y sobre todo de la inversin de giro. Ahora
bien no solo se requiere de puentes H para hacer el trabajo, se requiere de procesos de
control que nos permita activar los transistores de forma adecuada y que nos de la
precisin o la fuerza que necesitamos para realizar el trabajo encomendado al motor.
Dentro de las tcnicas de control para el manejo de puentes H, esta la tcnica de control
por modulacin de ancho de pulso o mejor conocida por sus siglas en ingls PWM, pero
dentro de estas hay bsicamente los siguientes caminos a seguir:
PWM senoidal (SPWM).
SHE-PWM (eliminacin selectiva de armnicos).
PWM de mnimo Rizado de corriente.
PWM con control de corriente por banda de histresis.
Modulacin Sigma.
PWM de vector de espacio (PVM).
De estos caminos el ms usado es el SPWM, el cual ya est probado y se puede decir que
es una tecnologa madura, pero para los efectos del presente, nos referiremos a la tcnica
conocida como Modulacion Sigma, que es la empleada en el Simulador de vuelo, sujeto
de este artculo. Pero qu es la modulacin Sigma? De hecho es ms conocida como
Sigma-Delta.
El principio de modulacin sigma delta es presentado en la fig 1, en donde el modulador
recibe el voltaje afectado de fase Va0; A la magnitud variable, y la frecuencia es
comparada con los pulsos de voltaje de fase discreto real. El error resultante (operacin

delta) es integrada (operacin sigma) para generar la integral de la funcin error e dado
por: La polaridad de la funcin error es detectada por un compensador bipolar. La
polaridad positiva de e selecciona un pulso de voltaje positivo, caso contrario ocurre
cuando es afectada por la polaridad negativa de e, en cuyo caso se selecciona un pulso
negativo, con lo que se logra la inversin de giro o lo que es lo mismo la correccin del
error.

3. Realizar un programa para un micro controlador de su eleccin, el cual permita


variar la velocidad de un motor DC en pasos de 10% mediante dos pulsadores (uno
de ascenso y uno de descenso). Adems mediante un interruptor se podr cambiar el
sentido de giro del motor DC. Por medio de un LCD se podr visualizar el sentido
de giro y el incremento porcentual de velocidad. Adjuntar el programa, el diagrama
de flujo correspondiente y el circuito desarrollado.
Anexo 1
4. Traer armado el circuito con las prestaciones solicitadas.

LCD1
LM016L

D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
7
8
9
10
11
12
13
14

RS
RW
E
4
5
6

1
2
3

VSS
VDD
VEE

U1
40
41
42
43
44
1
2
3
9
10
11
12
13
14
15
16
29
27
4
A

PB0/XCK0/T0/PCINT8
PB1/T1/CLKO/PCINT9
PB2/AIN0/INT2/PCINT10
PB3/AIN1/OC0A/PCINT11
PB4/SS/OC0B/PCINT12
PB5/MOSI/PCINT13
PB6/MISO/PCINT14
PB7/SCK/PCINT15
PD0/RXD0/PCINT24
PD1/TXD0/PCINT25
PD2/INT0/RXD1/PCINT26
PD3/INT1/TXD1/PCINT27
PD4/OC1B/XCK1/PCINT28
PD5/OC1A/PCINT29
PD6/ICP/OC2B/PCINT30
PD7/OC2A/PCINT31
AREF
AVCC
RESET

PA0/ADC0/PCINT0
PA1/ADC1/PCINT1
PA2/ADC2/PCINT2
PA3/ADC3/PCINT3
PA4/ADC4/PCINT4
PA5/ADC5/PCINT5
PA6/ADC6/PCINT6
PA7/ADC7/PCINT7
PC0/SCL/PCINT16
PC1/SDA/PCINT17
PC2/TCK/PCINT18
PC3/TMS/PCINT19
PC4/TDO/PCINT20
PC5/TDI/PCINT21
PC6/TOSC1/PCINT22
PC7/TOSC2/PCINT23
XTAL1
XTAL2

37
36
35
34
33
32
31
30
19
20
21
22
23
24
25
26
8
7

ATMEGA164P

B
C
D

5. Bibliografa

http://www.redicces.org.sv/jspui/bitstream/10972/2208/1/Manejo%20de%20motores%20DC.pdf
http://platea.pntic.mec.es/~mhidalgo/documentos/10_manejo_de_motores_CC_con_arduino.pdf