1.

Tabla de contenido

Contents
1.

Tabla de contenido........................................................................................ 1

2.

Resumen Ejecutivo....................................................................................... 2

3.

Objetivos....................................................................................................... 3
a.

General.................................................................................................... 3

b.

Especficos............................................................................................... 3

4.

Planteamiento del Problema.........................................................................3

5.

Motivacin del Proyecto................................................................................ 4

6.

Justificacin del Proyecto.............................................................................. 4

7.

Marco terico (Sntesis terica personal)......................................................5

8.

Hiptesis....................................................................................................... 5

9.

Desarrollo..................................................................................................... 6
a.

Diagrama de bloques............................................................................... 6

b.

Descripcin de los bloques......................................................................6

c.

Diagramas de Flujo.................................................................................. 7

d.

Clculos................................................................................................... 8

e.

Diagrama esquemtico............................................................................9

f.

Lista de materiales................................................................................ 10

10.

Presupuesto............................................................................................. 11

11.

Cronograma de ejecucin del Proyecto...................................................12

12.

Conclusiones (Personal)...........................................................................13

13.

Recomendaciones.................................................................................... 13

14.

Bibliografa.............................................................................................. 13

15.

Anexos..................................................................................................... 14
a.

Hojas tcnicas....................................................................................... 14

1.2 Tabla Figuras

Figure
Figure
Figure
Figure
Figure

1
2
3
4
5

Diagrama de Bloques............................................................................ 6
Diagrama de flujo.................................................................................. 8
Ejemplo de calculos para brazo robtico...............................................9
Diagrama Esquemtico de conexiones................................................10
Proforma de materiales utilizados en construccin del brazo robtico 12

2. RESUMEN EJECUTIVO

Este trabajo detalla el diseo de una plataforma robtica mvil tele

operada utilizando los conocimientos sobre mecnica, electricidad,
electrnica y programacin. La construccin del robot se desarrolla en
tres mdulos: el sistema mecnico, el sistema sensorial y el sistema
de control. El sistema mecnico describe la implementacin de los
mecanismos de traslacin y traccin. El sistema sensorial presenta
argumentos sobre la implementacin de sensores que ayuden en
navegacin reactiva y odometra. Por su parte el sistema de control
describe los componentes y algoritmos usados para el control de la
plataforma mvil. La simulacin en tiempo real permite que se
exploren nuevas alternativas y campos en la industria, facilitando la
implementacin de un proyecto a gran escala con un estudio muy
basto en cada uno de las reas en las que puede operar, mientras que
el mando a distancia se convierte en una nueva propuesta para el
desarrollo de la industria con fines de tele operacin u operacin
remota.

reas Temticas: Plataforma robtica mvil, Arduino, Kinect,

ROS, teleoperacin
3. OBJETIVOS
a. GENERAL

Construccin de un brazo robtico a escala aplicable a la industria

con ayuda de simuladores.

b. ESPECFICOS

Usar software de simulacin para estudiar la factibilidad de la

aplicacin de un brazo robtico en la industria verificando sus

grados de libertad.
Aplicar las normas y los estndares de calidad en un brazo robtico
a escala para poder presentar un diseo implementarle en una

fbrica con posibilidades econmicas.

Implementacin de mandos a distancia por medio de HMI que
permitan manipular a un brazo robtico de manera remota.

4. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

La industria alrededor del mundo es un gran mundo de requerimientos y satisfaccin de
dichos requerimientos. Las grandes industrias intentan cumplir en su gran mayora todas
las normas y estndares que certifiquen su producto como uno de los mejores a nivel
mundial. El gran desarrollo de la robtica y la apertura de esta hacia las maquinas
principalmente de la industria ha permitido que se innove de manera perpetua con la
inclusin de robots en procesos industriales por su gran flexibilidad al momento de realizar
un proceso por su precisin y ahorro. Sin embargo la implementacin de estos robots no
ha sido fcil y su inclusin en un proceso de produccin a veces ha significado perdidas
numerosas para empresas que han paralizado su produccin.
El costo de fabricacin de una mquina herramienta solo se justifica cuando se ha
sobrepasado en ganancias el costo de fabricacin de esta. Y esto en la mayora de los
casos se produce despus de varios aos. Significando un riesgo grande para la industria
3

como tal. Los avances en la informtica y softwares amigables con los ingenieros
permiten realizar cuantiosas pruebas antes de construir un robot y son hoy por hoy estas
tcnicas las que atraen mucho ms a un inversionista que casi dan cierto grado de
garanta al momento de apostar por una nueva mquina dentro de su empresa.

5. MOTIVACIN DEL PROYECTO.

Como estudiantes de la carrera de Ingeniera Mecatrnica, nuestra visin para aporte en
la industria ecuatoriana radica en el evitar costos en el proceso de fabricacin de
mquinas y herramientas. Reducir el riesgo de inversin de un empresario al mnimo
mediante el uso de softwares y simuladores capaces de analizar y predecir el
comportamiento de una maquina en un proceso de produccin especfico. A su vez con la
implementacin de controladores y actuadores realizar un rango de operacin que aleje a
cualquier persona de un potencial riesgo de dao fsico en las etapas de operacin entre
el producto y su operario.

6. JUSTIFICACIN DEL PROYECTO

A pesar de no contar con una cifra exacta ya que es derecho de cada industria publicar o
no sus prdidas dentro de un ao fiscal, se estima que las prdidas dependiendo de la
empresa por un da de paralizacin podran llegar a miles de dlares. Esto obviamente
perjudica a la industria de sobremanera, el riesgo principal de tota implementacin de
nueva maquinaria dentro de la industria es saber su funcionamiento dentro de condiciones
especficas de trabajo. Por tal razn se ve necesario la existencia de simuladores que
permitan analizar el comportamiento y detectar prematuramente cualquier desperfecto
que pueda sufrir una maquina por un uso no muy adecuado de sus componentes.
Adicionalmente a esto muchas de las empresas poseen condiciones no muy favorables
para el trabajador y para la familia. Como en la industria petrolera que el operario tiene la
necesidad de alejarse de su familia por algunos meses. Aprovechando el desarrollo
tecnolgico se intenta conseguir la tele operacin para que las empresas y sus
trabajadores puedan manejar sus puestos sin la necesidad de estar del todo presentes si
no mediante el uso de la computacin y de diferentes redes de comunicacin conseguir la
operacin en tiempo real de diferentes maquinas herramientas fundamentales en la
industria.
4

7. MARCO TERICO (SNTESIS TERICA PERSONAL)

Un brazo manipulador o brazo robtico se puede definir como el conjunto de elementos
electromecnicos que propician el movimiento de un elemento terminal (gripper o
herramienta), sea para cumplir una funcin o solo para manipular un objeto (Mendoza,
2004). Una especificacin general de un brazo robtico comprende: sus grados de
libertad, su configuracin y su cinemtica directa e inversa (Sandoval, 2007). Marcela
Aparicio (2004) indica que la estructura mecnica bsica de un brazo robot est
compuesta por eslabones, que cumplen una funcin similar a la de un hueso. Tambin por
actuadores, de funcionalidad parecida a la de un msculo. Adems poseen sistemas de
transmisin, con cierto parecido a los tendones. Y finalmente los cables para envo de la
seal, que en cierto modo se los considera los nervios del robot. Los puntos de unin
entre eslabones reciben el nombre de nodos y el elemento que permite dicha unin y un
movimiento relativo entre ellos, al igual que en el caso de un brazo humano, es la
articulacin.
Tomando en cuenta que la mayora del equipo robtico dentro de un rea acadmica y de
investigacin son de tipo industrial o comercial, como afirman Tzvi (1989) y Schilling
(1990), los cuales ya estn especificados y caracterizados, y que adems en la literatura
revisada son pocos los modelos de robots de diseo propio, como el de Pernia (2002), en
los cuales se basa ms en su control que en su modelado, este trabajo presenta una
metodologa de diseo, construccin y control de un brazo robtico propio. En el diseo
de Sistemas Empotrados (sistema computacional diseado para realizar funciones
dedicadas), Laplante (1992) divide el proceso en dos elementos conceptuales. Por una
parte, se tiene a la arquitectura o el hardware de control diseado y construido en torno a
un sistema basado en microprocesadores. Mientras que por otra parte se tiene a la
programacin o software que involucra los sistemas operativos, los lenguajes de
programacin, compiladores, herramientas de modelado, simulacin y evaluacin
(Laplante, 1992; Halang & Sacha, 1992). La integracin de la arquitectura hardware y
software proporciona la arquitectura global del sistema empotrado (Halang & Sacha,
1992)

8. HIPTESIS
5

La simulacin de mquinas y herramientas industriales puede ayudar a prevenir gastos

innecesarios a una empresa cuando se implementen diseos nuevos.

9. DESARROLLO
a. DIAGRAMA DE BLOQUES

Figure 1 Diagrama de Bloques

b. DESCRIPCIN DE LOS BLOQUES

Requisitos: Este bloque describe la obtencin de todas las
herramientas que se ocupara en el desarrollo del proyecto, incluso
todo el estudio previo que se debe realizar para la formulacin del
caso.
Diseo: Este bloque contempla los diseos tanto elctricos como
mecnicos del dispositivo tomando en cuenta todo lo que se desea
desarrollar y los requerimientos del cliente.
Implementacin: Esta etapa corresponde con la el ensamblado del
brazo junto a todas sus caractersticas incluidas las que entran como
requerimientos adicionales dependiendo del modelo solicitado.
Verificacin: La etapa de pruebas se las realizara en simulacin con
la ayuda de software computacional Matlab y Labview que permitirn

manipular al robot en tiempo real y su estudio en diferentes

situaciones que pueden suceder en la industria.
Mantenimiento: El mantenimiento preventivo es necesario para
cualquier maquina ya que al trabajar en la industria sabemos que
cualquier error significa perdidas en la empresa

c. DIAGRAMAS DE FLUJO

Figure 2 Diagrama de flujo

d. CLCULOS

Figure 3 Ejemplo de calculos para brazo robtico

e. DIAGRAMA ESQUEMTICO

Figure 4 Diagrama Esquemtico de conexiones

f. LISTA DE MATERIALES

Plancha de Acrlico
Fuente de computadora.
Cables un pin 24 cm FM
Arduino Uno
Servo Hs-311 3.7kg
Servo Hs-645MG
Servo Hs-755HB 13.2 Kg
Shield Arduinomotor
Pinza Servo
Pasadores y Tornillos diferentes diametros

10

10.

PRESUPUESTO

Ya que el robot ha sido construido en su totalidad se ha considerado pertinente poner la

lista de lo que costo el ensamble completo del mismo para decir que se cumpli con el
objetivo presupuesto.

11

Figure 5 Proforma de materiales utilizados en construccin del brazo robtico

11.

CRONOGRAMA DE EJECUCIN DEL PROYECTO

12

13

12.

Conclusiones (Personal)

13.

Recomendaciones

14.

Se logr el diseo y construccin del brazo robtico de tal

manera que sea aplicable a la industria.
Se realiz una HMI que permite la tele operacin del brazo
robtico a escala y adems la misma muestra el
funcionamiento del robot en tiempo real de tal manera que sea
fcil su aplicacin en la industria. La HMI adems permite un
control preciso del brazo logrando as que el movimiento del
brazo robtico sea el requerido por el usuario.
La simulacin en tiempo real permiti verificar el correcto
funcionamiento del brazo robtico a su vez permiti realizar
anlisis en cuanto a su estructura se refiere con pruebas
considerando el material del cual se fabricara el robot. Un
anlisis de simulacin tipo CAD permiti a su vez comprobar
los ngulos bajo los cuales trabajara de manera ptima el
brazo robtico en cada uno de sus grados de libertad.

Revisar los datasheet de los elementos para realizar la correcta

conexin de los mismos y obtener los resultados deseados.
Verificar las conexiones de tierra y alimentacin antes de
prender el equipo.
Para mejorar la comunicacin entre el Labview, Soliworks y el
brazo robtico real se debe dimensionar bien los elementos
identificando que el reloj del Arduino tenga la suficiente
capacidad para cumplir con los requerimientos y a su vez se
debe realizar un clculo del costo computacional para que el
algoritmo de control de los servos sea robusto y evite retardos
bajo cualquier sistema operativo.

Bibliografa
D. A. Bowman and L. F. Hodges, An evaluation of techniques for
grabbing and manipulating remote objects in immersive virtual
environments, in Proceedings of the 1997 symposium on Interactive 3D
graphics. ACM,
14

1997, pp. 35ff.

P. Kurowski, Engineering Analysis with SolidWorks Simulation 2013.
SDC publications, 2013. A. Rodriguez, R. P. Metzger Jr, O. Cifdaloz, and

T. Dhirasakdanon,
Description of a modeling, simulation, animation, and real-time control
(mosart) environment for a class of electromechanical systems,
Education,IEEE Transactions on, vol. 48, no. 3, pp. 359374, 2005.
DAusilio, Arduino: A low-cost multipurpose lab equipment, Behavior

research methods, vol. 44, no. 2, pp. 305313, 2012.

F. Javier Jimenez, F. Ramon Lara, and M. Dolores Redel, Api for
communication between labview and arduino uno, Latin America
Transactions, IEEE (Revista IEEE America Latina), vol. 12, no. 6, pp.

971976, 2014.
J. F. A. Diaz and M. S. Dutra, Estudio y modelamiento del robot kukakr

6, Revista Facultad de Ingeniera, no. 46, pp. 132144, 2013.

Aparicio, M. (2004). Control para un brazo robot colocado sobre
plataforma

mvil

"rsula".

Colombia.

Obtenido

de

http://www.javeriana.edu.co/biblos/tesis/ingenieria/tesis93.pdf
Martinez, G. (Junio de 2008). Diseo propio y construccin de un brazo
robtico con 5 GDL. Obtenido de

http://antiguo.itson.mx/rieeandc/vol4p1_archivos/Art2Junio08.pdf
Laplante, P. A. (1992). Real-time systems design and analysis. An

engineer's handbook. IEEE Press.

Sandoval, R. (2007). Apuntes de Fundamentos de Robtica. Schilling, R.
(1990). Fundamentals of Robotics: Analysis and Control. Englewood
Cliffs, N.J.: Prentice Hall.

15.

Anexos
a. Hojas tcnicas

15

16

17

18