Cuaternin

Los cuaterniones (tambin llamados cuaternios) son q = a + bi + cj + dk se puede representar:

una extensin de los nmeros reales, similar a la de los
nmeros complejos. Mientras que los nmeros comple Usando matrices complejas de 2x2:
jos son una extensin de los reales por la adicin de la
unidad imaginaria i, tal que i2 = 1 , los cuaterniones
(
)
son una extensin generada de manera anloga aadiendo
a + bi c + di
las unidades imaginarias: i, j y k a los nmeros reales y tal
c + di a bi
que i2 = j 2 = k 2 = ijk = 1 . Esto se puede resumir
en esta tabla de multiplicacin: la Tabla de Cayley.
Donde el conjunto de todas las matrices ante1, i, j, k, son entonces las bases de las componentes de
riores se designa mediante U (2) . Cuyo subun cuaternin.
conjunto SU(2), los cuatenios unitarios, juegan
un papel importante en la teora de gauge y de
donde es fcil ver que el determinante es igual
a a2 + b2 + c2 + d2 = q2 . Una propiedad
1 Representaciones de los cuaterinteresante de esta representacin es que todos
niones
los nmeros complejos son matrices que slo
tienen componentes reales.

1.1

Vectorial
Usando matrices reales de 4x4:

Un cuaternin puede expresarse como el conjunto:

a
b

c
d

H = {a + bi + cj + dk : a, b, c, d R}
C2 R4
o equivalentemente:
C2

b
a
d
c

c
d
a
b

d
c

b
a

H = {(a + bi) + (c + di)j : a + bi, c + di C}

a2 + b2 + c2 + d2 = q2

Entonces un cuaternin es un nmero de la forma a + bi

+ cj + dk, donde a, b, c, y d son nmeros reales unvocamente determinados por cada cuaternin.

2 Aritmtica bsica de cuaterniones

Anlogamente, un cuaternin puede expresarse como el

producto interno (componente a componente) de dos vectores, de los cuales uno es el de las componentes x =
(a1 , a2 , a3 , a4 ) , y el otro el de las bases": {1, i, j, k}
. En este caso, el elemento a1 que forma la componente
real se anota aparte, y para el producto interno se consideran solamente las tres bases i, j, k:

Denimos la suma y producto entre cuaternios mediante la aritmtica usual de las matrices y de los nmeros
complejos. Puede comprobarse que el conjunto H , junto con estas operaciones, satisface todas las propiedades de un campo con excepcin del producto que no es
conmutativo.
a = a1 + a2 i + a3 j + a4 k

x = (a1 , a) = (a1 , a2 , a3 , a4 )
Esta representacin tiene algunas ventajas que pueden ser
vistas en algunas operaciones como el producto de cuaterniones.

b = b1 + b2 i + b3 j + b4 k

2.1 Adicin
1.2

Matricial

La adicin se realiza anlogamente a como se hace con

los complejos, es decir: trmino a trmino:

Adems hay, al menos, dos formas, isomorsmos, para

representar cuaterniones con matrices. As el cuaternin

a+b = (a1 +b1 )+(a2 +b2 )i+(a3 +b3 )j +(a4 +b4 )k

1

2.2

Producto

DETALLES ALGEBRAICOS

ea+bi+cj+dk
=
(eq =
)

2 +c2 +d2
2
2
2
e cos b + c + d + sinb2b+c
(bi
+
cj
+
dk)
2 +d2
a

El producto se realiza componente a componente, y est

dado en su forma completa por:

Comparacin con matrices

ab = (a1 b1 a2 b2 a3 b3 a4 b4 ) + (a1 b2 + a2 b1 + a3 b2.6
4 a4 b3 )i
+ (a1 b3 a2 b4 + a3 b1 + a4 b2 )j + (a1 b4 + a2 b3 a3 b2 + a4 b1 )k
La multiplicacin de matrices no es, en general, conmutaUna forma ligeramente ms reducida puede ser: ab = tiva al igual que en el caso de los cuaterniones. Sin embar(, a)((, b)
go, tampoco todas las matrices poseen un inverso multi)

plicativo mientras que todos los cuaternios diferentes del

ab = a b, b + a + a b
cero si son invertibles.
El producto entre cuaterniones es asociativo y no es
conmutativo.

3 Detalles algebraicos
2.3

Conjugacin

Los cuaterniones son un ejemplo de cuerpo asimtrico

(a veces llamado anillo con divisin), una estructura algebraica parecida a un cuerpo pero no conmutativo en
la multiplicacin, es decir: satisfacen todas las propiedades de un cuerpo con excepcin de que el producto no es
conmutativo. La multiplicacin es asociativa y todo cuaternin no nulo posee un nico inverso. Forman una R
-lgebra asociativa 4-dimensional sobre los reales y los
complejos forman un subconjunto de ella, los cuaternio La medida o valor absoluto de un cuaternin x est nes no forman un lgebra asociativa sobre los complejos.
dado por:
Usando la funcin distancia denida como d(z, w) = |z

- w|, los cuaterniones forman un espacio mtrico y todas

x = x
x = x21 + x22 + x23 + x24 Matricialmente, las operaciones aritmticas son continuas.
esta medida coincide con la raz cuadrada del determinante de la matriz que representa al cuaternin. Esta me- El conjunto de los cuaterniones de valor absoluto 1 for3
dida cumple una propiedad similar al mdulo de un n- man una esfera 3-dimensional S y un grupo (incluso
mero complejo: |zw| = |w| |z| para cualesquiera cuaternio- grupo de Lie) con la multiplicacin. Este grupo acta,
mediante conjugacin, sobre la copia de R3 constituida
nes z y w.
por los cuaterniones cuya parte real es cero. No es difcil
Usando como norma el valor absoluto, los cuaterniones comprobar que la conjugacin por un cuaternin unidad
conforman un lgebra de Banach real.
de parte real cos t es una rotacin de ngulo 2t con el eje
de giro en la direccin de la parte imaginaria.
El conjugado de un cuaternin x = x1 + x2 i +
x3 j + x4 k est dado por x
= x1 x2 i x3 j x4 k
. En otras palabras, el conjugado invierte el signo
de los componentes agregados del cuaternin. Matricialmente esto corresponder a la operacin de
trasposicin de cualquiera de sus representaciones
matriciales.

2.4

Cociente

As, S3 constituye un recubrimiento doble del grupo

SO(3) de matrices ortogonales 3x3 de determinante 1; es
Usando la forma del inverso, es posible escribir el cocien- isomorfo a SU(2), el grupo de matrices 2 x 2 complejas
unitarias y de determinante unidad.
te de dos cuaterniones como:
Sea A el conjunto de cuaterniones de la forma a + bi
+ cj + dk donde a, b, c y d son, o todos enteros o todos racionales con numerador impar y denominador 2. El
El inverso multiplicativo de un cuaternin x, distinto de conjunto A es un anillo y un retculo. Hay 24 cuaterniones
unitarios en este anillo y son los vrtices de un politopo
cero, est dado por:
x

1
regular, llamado {3,4,3} en la notacin de Schlai.
=
.
El
cual
es
mismo
patrn
que
cumx = xx
x2
plen los nmeros complejos.
a
b

a
b
b2

3.1 Clasicacin en el lgebra abstracta

2.5

Exponenciacin

La exponenciacin de nmeros cuaterninicos, al igual

que sucede con los nmeros complejos, est relacionada
con funciones trigonomtricas. Dado un cuaternin escrito en forma cannica q = a + bi + cj + dk su exponenciacin resulta ser:

Un conjunto que posee todas las propiedades de un campo excepto por M2 se conoce como un anillo con divisin
o un campo asimtrico. La construccin de los cuaternios por Hamilton fue el primer ejemplo de este tipo de
estructura. La existencia del inverso multiplicativo de un
cuaternin no nulo puede comprobarse de manera seme-

3
jante a como se realiza para los complejos como sigue.
Recordemos que para cualquier nmero complejo z = a +
bi se dene su norma como la raz cuadrada de (a2 + b2 )
y su conjugado como z = a - bi. Tenemos entonces que
recordemos que el cuaternio h = a + bI + cJ + dK puede
pensarse como la matriz compleja.

Aplicaciones

Los cuaterniones no son nicamente una curiosidad

algebraica. Tienen diversas aplicaciones que van desde la
teora de nmeros, en donde pueden utilizarse para probar resultados como el teorema dado por Lagrange que
dice que todo nmero natural n puede expresarse como
la suma de cuatro cuadrados perfectos, hasta aplicaciones
fsicas dentro del electromagnetismo, teora de la relatividad y mecnica cuntica, entre otras.

Los cuaterniones fueron creados por William Rowan Hamilton en 1843. Hamilton buscaba formas de extender los
nmeros complejos (que pueden interpretarse como puntos en un plano) a un nmero mayor de dimensiones. No
pudo hacerlo para 3 dimensiones, pero para 4 dimensiones obtuvo los cuaterniones. Segn una historia relatada
por el propio Hamilton, la solucin al problema que le
ocupaba le sobrevino un da que estaba paseando con su
esposa, bajo la forma de la ecuacin: i = j = k = ijk =
1. Inmediatamente, grab esta expresin en el lateral
del puente de Brougham, que estaba muy cerca del lugar.
Hamilton populariz los cuaterniones con varios libros, el
ltimo de los cuales, Elements of Quaternions (en ingls
Elementos de Cuaterniones), tena 800 pginas y fue publicado poco despus de su muerte.

6 Generalizaciones

Los cuaterniones en fsica representan rotaciones en el

Si F es un cuerpo cualquiera y a y b son elementos de F,
espacio, vase cuaterniones y rotacin en el espacio. Adese puede denir un lgebra asociativa unitaria de cuatro
ms tienen aplicaciones en el electromagnetismo y la
dimensiones sobre F utilizando dos generadores, i y j, y
mecnica cuntica.
las relaciones i = a, j = b e ij = -ji. Estas lgebras, o
Los cuaterniones se utilizan a menudo en grcos por son isomorfas al lgebra de matrices 2x2 sobre F, o son
computadora (y en el anlisis geomtrico asociado) pa- lgebras de divisin sobre F, y se denominan lgebras de
ra representar la orientacin de un objeto en un espacio cuaterniones.
tridimensional. Las ventajas son: conforman una representacin no singular (comparada con, por ejemplo, los
ngulos de Euler), ms compacta y ms rpida que las 7 Vase tambin
matrices.
Construccin de Cayley-Dickson

Historia

Nmero hipercomplejo
nmeros complejos
cuaterniones y rotacin en el espacio
Josiah Willard Gibbs.

8 Referencia
8.1 Bibliografa
Hamilton, William Rowan. On quaternions, or on a
new system of imaginaries in algebra. Philosophical
Magazine. Vol. 25, n 3. p. 489495. 1844.

Placa conmemorativa en el puente de Brougham (Broom),

Dubln, con el texto:
"Here as he walked by on the 16th of October
1843 Sir William Rowan Hamilton in a ash of
genius discovered the fundamental formula for
quaternion multiplication
i = j = k = ijk = 1

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Quaternions". Royal Irish Academy.
Hamilton (1866) Elements of Quaternions
University of Dublin Press. Edited by William
Edwin Hamilton, son of the deceased author.
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(1901) volume II. Edited by Charles Jasper Joly; published by Longmans, Green & Co..

8 REFERENCIA
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Chapter 1: The Skew Field of Quaternions (23 pages) ISBN 978-0-8218-4495-3.
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For molecules that can be regarded as classical rigid bodies molecular dynamics computer simulation
employs quaternions. They were rst introduced for
this purpose by D.J. Evans, (1977), On the Representation of Orientation Space, Mol. Phys., vol 34,
p 317.
Zhang, Fuzhen (1997), Quaternions and Matrices
of Quaternions, Linear Algebra and its Applications, Vol. 251, pp. 21-57.

8.3

8.2

Software

Enlaces externos y monografas

Matrix and Quaternion FAQ v1.21 Frequently Asked Questions

Geometric Tools documentation (frame; body) includes several papers focusing on computer graphics
applications of quaternions. Covers useful techniques such as spherical linear interpolation.
Patrick-Gilles Maillot Provides free Fortran and C
source code for manipulating quaternions and rotations / position in space. Also includes mathematical
background on quaternions.
Geometric Tools source code (frame; body) includes free C++ source code for a complete quaternion
class suitable for computer graphics work, under a
very liberal license.
Doug Sweetser, Doing Physics with Quaternions
Quaternions for Computer Graphics and Mechanics
(Gernot Homan)
The Physical Heritage of Sir W. R. Hamilton (PDF)
D. R. Wilkins, Hamiltons Research on Quaternions
Quaternion Julia Fractals 3D Raytraced Quaternion
Julia Fractals by David J. Grossman

5
NUI Maynooth Department of Mathematics, Hamilton Walk.
OpenGL:Tutorials:Using Quaternions to represent
rotation
David Erickson, Defence Research and Development Canada (DRDC), Complete derivation of rotation matrix from unitary quaternion representation
in DRDC TR 2005-228 paper. Drdc-rddc.gc.ca
Alberto Martinez, University of Texas Department
of History, Negative Math, How Mathematical Rules Can Be Positively Bent,Utexas.edu
D. Stahlke, Quaternions in Classical Mechanics
Stahlke.org (PDF)
Morier-Genoud, Sophie, and Valentin Ovsienko. Well, Papa, can you multiply triplets?",
arxiv.org describes how the quaternions can be
made into a skew-commutative algebra graded by
Z/2Z/2Z/2.
Curious Quaternions by Helen Joyce hosted by John
Baez.
Luis Ibanez Tutorial on Quaternions Part I Part II
(PDF)

Quaternion Math and Conversions Great page ex- 8.3 Software

plaining basic math with links to straight forward
rotation conversion formulae.
Quaternion Calculator [javascript], bluetulip.org
John H. Mathews, Bibliography for Quaternions.

Quaternion Calculator [Java], theworld.com

Quaternion powers on GameDev.net

Quaternion Toolbox for Matlab, http://sourceforge.

net/projects/qtfm/

Andrew Hanson, Visualizing Quaternions home page.

Representing Attitude with Euler Angles and Quaternions: A Reference, Technical report and Matlab
toolbox summarizing all common attitude representations, with detailed equations and discussion
on features of various methods.Uso incorrecto de
la plantilla enlace roto (enlace roto disponible en
Internet Archive; vase el historial y la ltima versin).
Charles F. F. Karney, Quaternions in molecular modeling, J. Mol. Graph. Mod. 25(5), 595604 (Jan.
2007); DOI: 10.1016/j.jmgm.2006.04.002; E-print
arxiv:0506177.
Johan E. Mebius, A matrix-based proof of the quaternion representation theorem for four-dimensional
rotations., arXiv General Mathematics 2005.
Johan E. Mebius, Derivation of the Euler-Rodrigues
formula for three-dimensional rotations from the general formula for four-dimensional rotations., arXiv
General Mathematics 2007.

Boost library support for Quaternions in C++,

boost.org
Mathematics of ight simulation >Turbo-PASCAL
software for quaternions, Euler angles and Extended
Euler angles, xs4all.nl

9 TEXTO E IMGENES DE ORIGEN, COLABORADORES Y LICENCIAS

Texto e imgenes de origen, colaboradores y licencias

9.1

Texto

Cuaternin Fuente: http://es.wikipedia.org/wiki/Cuaterni%C3%B3n?oldid=82656307 Colaboradores: Pino, Jynus, Benjavalero, Carlicus,

Pertile, Akhram, Yrbot, BOT-Superzerocool, GermanX, Jos., Carlos Alberto Carcagno, Juan Marquez, Cad, CEM-bot, Marianov, Davius, Gafotas, Thijs!bot, P.o.l.o., Botones, JAnDbot, Petruccigp, Homo logos, CommonsDelinker, TXiKiBoT, Idioma-bot, Jtico, Biasoli,
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PixelBot, Leonpolanco, Charly genio, Botito777, MastiBot, DrFO.Tn.Bot~eswiki, Luckas-bot, Xtquique, Xqbot, Jkbw, Ricardogpn, TobeBot, RedBot, EmausBot, ZroBot, Elas, Metrnomo, Mov0021, MetroBot, Invadibot, Elvisor, Rotlink, Legobot, CivilianVictim, Rgdboer,
Lectorina y Annimos: 26

9.2

Imgenes

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9.3

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