INGENIERIA ELECTROMECANICA 1IE-142 - B 1) Encontrar ecuaciones rectoras del Sistema Dinmico, con un sistema de referencia.
F x =m x FcFr=m x c x kx =m x
m x +c x +kx=0 x +
c k x + x=0 m m
2) Definir los parmetros del Sistema.
Masa: Representa la cantidad de inercia o deseo de un cuerpo de permanecer en su estado de movimiento estable, es decir mientras ms masa posea un cuerpo ms fuerza necesitaremos para imponer una aceleracin considerable. Su unidad es kilogramos (Kg), Gramos (g), Slug, lbm, etc.
Constante de amortiguamiento: es la oposicin de un cuerpo a los cambios de
velocidad que se le impongan. Existen los amortiguamientos viscosos debido a fluidos como en los amortiguadores en las llantas de los autos, amortiguadores de friccin debido al contacto solido-solido, amortiguadores histereticos debido a la reaccin que presenta un slido al ser sometido a deflexin.
Constante de rigidez del resorte: es la oposicin de un resorte o cuerpo elstico a
sufrir una deformacin en algunas de sus coordenadas geomtricas. En el caso de un resorte es proporcional al dimetro del alambre, Modulo de elasticidad, dimetro medio, etc.
3) Desarrollar un diagrama de bloques del Sistema Dinmico.
Partiendo de la ecuacin:
x +
c k x + x=0 m m
x =
c k x x m m
Tenemos que para una entrada
x :
Que es derivada y multiplicada por c/m y restada al valor anterior:
Y derivando
y multiplicndolo por k/m y restndolo al valor anterior:
El valor deseado se muestra mediante la flecha roja en el diagrama anterior.
4) Simulacin del sistema en Xcos o Simulink (Con condiciones iniciales de posicin y
Velocidad = 0) Asumiendo una posicin inicial de +5 m.
Sin amortiguamiento:
Sub-
amortiguado:
n=
0.5 =0.707 1
=0.5=
C C=0.707 ( 210.707)
Crticamente amortiguado:
n=
0.5 =0.707 1
=1=
C C=1.414 (210.707)
Muy
amortiguado:
n=
0.5 =0.707 1
=1.5=
C C=2.121 (210.707)
Preguntas 1- Qu tipo de ecuacin rige el sistema, si es diferencial de que orden que grado? 2- Explique cada uno de los parmetros y su efecto en el sistema? 3- Qu diferencias existen entre los casos sub-amortiguado, crticamente amortiguados y muy amortiguados? 4- Muestre los Diagramas de bloques que utiliz, y sus graficas de Posicin vs tiempo de cada una.
RESPUESTAS 1. Es una ecuacin diferencial lineal de 2do orden, que representa un movimiento armnico amortiguado que puede ser simple o no, dependiendo de la fuerza de amortiguamiento. 2. La masa se comporta como un inductor elctrico oponindose a los cambios bruscos de estados de movimiento del sistema. Los cambios en la masa El amortiguador se comporta como una resistencia disipando la energa que se transfiera a travs del sistema. El amortiguador har que el sistema sea ms o menos amortiguado. El resorte se comporta como un capacitor oponindose a los cambios repentinos en las fuerzas que actan a lo largo del sistema y almacenando energa en forma de energa potencial elstica para luego devolverlo al sistema. Al igual que en un sistema elctrico, un valor preciso de impedancia mecnica en la masa y en el resorte har que el sistema evolucione hacia la resonancia. 3. El sistema sub amortiguado permite ligeras oscilaciones alrededor del eje de equilibrio, pero en cortos periodos de tiempo el sistema evolucionara al reposo. El sistema crticamente amortiguado no permite oscilaciones, esto significa que llevara al sistema al reposo de forma brusca. El sistema muy amortiguado suaviza el movimiento evolucionando lentamente (compara con el caso anterior) hacia el reposo, pero sin permitir oscilaciones en el mismo.
