Universidad Tecnolgica de Panam

Licenciatura en Ingeniera Electromecnica

Laboratorio de Teora de Control II
Laboratorio N3
Estudiantes

Singh Sundar
506
Fernando Osorio
Moiss Villarreal
Yissel Barra
1796

Saln:
1IE251

Profesor:
Jorge Serrano

6-7307-708-480
8-852-989
6-714-

Facultad de Ingeniera Elctrica

Introduccin
En ingeniera de control un sistema de segundo orden se caracteriza porque
tiene dos polos, la funcin de transferencia genrica de un sistema de
segundo orden en bucle cerrado tiene la siguiente forma:
K Ganancia
Factor de amortiguamiento o frecuencia propia no amortiguada
n Frecuencia natural
Si sacamos las races del denominador observaremos que los sistemas de
segundo orden pueden clasificarse en tres tipos diferente de sistemas, las
races son:

Lo esperado es que el sistema se comporte de tal manera:

Para comenzar hay que decir que la referencia es una entrada en escaln de
una unidad
Tiempo de subida: Es el tiempo necesario para que la salida del sistema
alcance un determinado porcentaje del valor final de la referencia. Si no se
especifica dicho porcentaje se entiende que se medir hasta que alcance el
100% del valor final. Otra forma de establecer el tiempo de subida es
mediante una horquilla de valores, es decir, medir el tiempo que trascurre
desde un porcentaje inicial hasta uno final, en nuestra grfica el tiempo de
subida est marcado con lneas rojas, se denomina ts.
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Facultad de Ingeniera Elctrica

Sobre oscilacin: Se define como la amplitud de la primera oscilacin en

porcentaje sobre el valor final de referencia, en nuestra grfica se ve
representada por las lneas verdes y se denomina SO.
Tiempo de pico: Es el instante de tiempo en el que se produce la primera
sobreoscilacin en nuestro dibujo se ve representado mediante lneas azules
y se denomina tp.
Tiempo de establecimiento: Se define como el tiempo que tarda la salida del
sistema en establecerse en una franja alrededor del valor final, se toman
dos tiempos de establecimiento, al 2% y al 5% Los cuatro trminos
deben de ser lo menor posible para que el sistema sea ms eficiente.
Si la grfica se ajusta a la formula genrica de un sistema de segundo orden
podemos calcular el valor de todos los trminos anteriormente comentados
de forma analtica utilizando las siguientes formulas.

Laboratorio de Control II: Respuesta a la funcin escaln

Objetivos:

Modelar un sistema fsico de segundo orden

Comprobar su respuesta escaln y sus caractersticas

Facultad de Ingeniera Elctrica

Materiales.
Los materiales y equipos utilizados en esta experiencia de laboratorio
son los siguientes:
Computador Personal:

Elvis II:

Cables para puentes:

Software Labview:

Resistencias y Capacitor:

Laboratorio de Control II: Respuesta a la funcin escaln

Procedimiento
Esta experiencia consiste en estudiar la respuesta que tiene un circuito RLC
frente a una funcin escaln. Para este propsito se utilizarn las
herramientas de adquisicin de datos de Labview y ELVIS II, se graficar la
respuesta para diferentes valores de la constante de tiempo

, esto se

lograr variando los valores de la resistencia y manteniendo el valor del

capacitor constante, y con esto podremos observar la respuesta al escaln.
A continuacin se detalla el procedimiento que se realiza durante la
experiencia:

Preparar el equipo: Encender la computadora, iniciar el programa

Labview, conectar el dispositivo ELVIS II y encenderlo.
En el entorno de programacin Labview se debe dibujar el siguiente
diagrama:}

Este programa es sencillo y consta de dos etapas fundamentales, la

generacin de una seal escaln, y la lectura de respuesta de la
respuesta que presenta el circuito ante ese escaln.
Al conectar el circuito fsico (resistencia y capacitor) y correr el
programa, obtendremos la respuesta al escaln en forma grfica.
Este procedimiento se debe repetir tres veces, para obtener la
respuesta para los tres valores de resistencia seleccionados.

En las siguientes secciones se explicara de forma ms profunda el

funcionamiento mas detallado de las partes que conforman el programa.
Debe aclararse que el programa se ejecuta solamente una vez, debido a
que el botn de stop est activado en la estructura while, por tanto el
programa no se repite.
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Facultad de Ingeniera Elctrica

Generacin de la funcin escaln

La imagen anterior nos muestra el conjunto de bloques que realiza la

funcin escaln, el primer paso es una pausa de un segundo, lo cual genera
un tiempo muerto al inicio del programa, lo siguiente es un bloque de
escritura digital para la cual se crea una tarea y se asigna la salida que
deseamos utilizar para generar el escaln. Por ltimo fuera de la estructura
while se encuentra un bloque que se encarga de apagar la salida y cerrar el
proceso de escritura. La correr el programa la salida tiene un
comportamiento como el de la imagen siguiente:

Lectura de la seal de salida

Laboratorio de Control II: Respuesta a la funcin escaln

La lectura de la sea solo necesita dos bloques que se encargan de tomar la

seal a la salida del circuito, determinan el tiempo de lectura, muestreo y
por ltimo la informacin recopilada por el sistema es enviada a un tercer
bloque llamado waveform chart, que se encarga de desplegar la informacin
en forma de grfico. Las imgenes de este proceso estn incluidos ms
adelante en los resultados de la experiencia.
La conexin del circuito ser de forma muy sencilla, es un circuito RLC en
serie que constar de un capacitor un inductor, la salida de voltaje se
tomar en el capacitor y la entrada por la resistencia. Para estudiar el
comportamiento del circuito se estar variando los valores de capacitancia y
resistencia, manteniendo constante el inductor. En la siguiente seccin se
especifican los resultados obtenidos durante el laboratorio y mas detalles de
la disposicin del circuito.

Procedimiento
Un circuito RLC serie est conformado por una fuente que alimenta al
circuito seguido por el conjunto de Resistencia, Capacitor e Inductor
conectados entre s en serie.

La ecuacin diferencial ya expresada en trminos de su transformada de

Laplace es la siguiente:

Vi=RI + LIs+

I
Cs

Vo
1
=
2
Vi LC s + RCs+1

Vo=

( Cs1 ) I

Vo
=
Vi

I =VoCs

Vi=RCVos+ LC s2 Vo+Vo

1
LC
R
1
s2 + s+
L
LC

Este modelo general representa la respuesta entre la relacin del voltaje de

salida y el de entrada para un circuito RLC serie sin importar la magnitud de
sus componentes.
Los valores de las diferentes configuraciones de componentes utilizados en
los circuitos de pruebas:
R

Vo/Vi

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0.250ohm

33.59mH

903.2uF

32961
s +7.443 s+32961
2

2ohm

33.59mH

903.2uF

32961
s +59.54 s+ 32961
2

10ohm

33.59mH

1850uF

16092.3
s +297.7 s+16092.3
2

100ohm

33.59mH

1850uF

16092.3
s +2977.1 s +16092.3
2

A continuacin compararemos la respuesta del modelo terico simulado en

Matlab junto a su respuesta real en el laboratorio.

Laboratorio de Control II: Respuesta a la funcin escaln

Prueba a:

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Prueba b.

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Laboratorio de Control II: Respuesta a la funcin escaln

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Prueba C.

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Laboratorio de Control II: Respuesta a la funcin escaln

Prueba d.

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Se puede observar claramente que en las dos primeras pruebas el

comportamiento oscilatorio no se pudo observar en el laboratorio esto
debido a problemas con las resistencias y sus conexiones que dan un valor
de resistencia mucho mayor que el valor requerido y afecta la respuesta del
sistema, sin embargo para valores de R mayor se puede observar el
comportamiento similar con el modelado matemtico.

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Laboratorio de Control II: Respuesta a la funcin escaln

Conclusin
En la experiencia anterior tratamos con un circuito RC que en resumidas
cuentas representaba bastante bien las caractersticas principales de un
sistema de primer orden; la de almacenar energa y la de tener un elemento
canalizador de esta energa. Ahora tratamos un sistema RLC, que
representa el comportamiento de un sistema de segundo orden, es decir,
que esto circuitos se caracterizan por una ecuacin de segundo orden,
constan de resistencias y el equivalente a dos elementos de
almacenamiento de energa, siempre y cuando estos no puedan
representarse como un solo elemento equivalente para el caso que los
elementos sean del mismo tipo.
Al realizar la simulacin y la implementacin del circuito en el software
LabView y la plataforma de NI ELVIS reutilizamos el mismo modelo de
bloques de la experiencia anterior salvo que ahora introdujimos arreglos
nuevos debido al uso de inductancias. La experiencia tuvo como objetivo
verificar el comportamiento de los sistemas RLC estudiados, bajo el anlisis
grfico de la respuesta de la seal de voltaje en el capacitor, el cual se
mantuvo constante y se probaron cuatro combinaciones entre inductores y
resistencias; sin embargo el sistema no logro excivir el comportamiento
esperado; debido a que el inductor no tuvo el comportamiento esperado
sobre el circuito y predomin el efecto del capacitor.
Estas redes debieran presentan el comportamiento de amortiguamiento,
que se manifiesta con la prdida gradual de energa y esto es notorio con la
disminucin de la amplitud del voltaje que en todos los casos tiende a
disminuir y a estabilarse. Como este sistema presenta dos tipos de
elementos de amortiguamientos el comportamiento oscilatorio era de
esperarse. En los sistemas de segundo orden existe la posibilidad de
transferencia de energa entre ellos como es el caso de los circuitos RLC
simulados, como vimos la respuesta sobreamortiguada requerira de un
tiempo ms prolongado antes de que se disipe toda la energa almacenada,
por otro lado el subamortiguamiento se produce cuando la presencia de la
resistencia es casi nula, por lo que habrn perdidas y si esefectiva se aprecia
el fenomeno de resonancia antes de que la magnitud de la seal se
estabilice.

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Recomendaciones

Hacer estudios previos del sistema en cuestin para comprobar que

estos circuitos exhiban el comportamiento esperado segn las leyes
que los argumenten.
Emplear apoyo audiovisual que permita comprender mejor la base
terica de la experiencia.

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Laboratorio de Control II: Respuesta a la funcin escaln

Bibliografa
Libros:

Charles, Alexander. Fundamentos de Circuitos Elctricos. Tercera

Edicin. Mxico 2006.
Nise, N. Sistemas de control para ingeniera. Tercera edicin. CECSA.
Mxico, 2002
Kuo, Benjamin. Sistemas de Control Digital. CECSA. Mxico, 1997

Material facilitado en clases:

Presentacin de Modelacin de sistemas en tiempo discreto (.pptx)

Material de investigacin (enlaces web):

http://es.wikipedia.org/wiki/Circuito_RLC#Circuito_sometido_a_un_esc
al.C3.B3n_de_tensi.C3.B3n
http://www.galeon.com/mcoronado/MODELAMIENTO/02PORDTI.pdf

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