Escuela de Ingeniera Qumica

Alumno: Hctor Domnguez.

Profesor: Javier Silva.

Contenido
Modelacin.......................................................................................................... 2
Comportamiento natural..................................................................................... 5
Funcin de transferencia..................................................................................... 6
Dinmica: Actuador y Sensor.............................................................................. 9

Actuador....................................................................................................... 9

Sensor......................................................................................................... 11

Lazo de control.................................................................................................. 12
Conclusin.......................................................................................................... 13

Modelacin
Se requiere modelar un estanque alimentado por dos corrientes F 1 compuesta
por agua, y la corriente F2 con una concentracin saturada de sal en agua,
dando como resultado una tercera corriente F3, compuesta por agua y sal.
Para la modelacin del sistema se tomaron las siguientes suposiciones:
Nivel del estanque variable, por lo que el volumen dentro de l tambin
cambiar respecto al tiempo.
Flujo F2 posee una composicin de 360 Kg/m 3 para que est saturado de
sal.
Se asumieron las densidades iguales y constantes para efectos de
clculos.
Consideramos una mezcla homognea dentro del estanque por lo que
tanto la concentracin de sal dentro y en F3 es similar.

Acentuacin definiremos las unidades del sistema:

F1 : [ m3 /s ]
F2 : [ m3 /s ]

F3 : [ m3 /s ]
: [ Kg/m3 ]

h :[m]
h F 1 F2 K h
= +
t A A
A
Ecuacin 1 Modelo diferencial altura respecto a tiempo considerando ecuacin de
Bernoulli.

C C 2F 2 CK h F 1 F2 K h C
=

+
t
hA
hA
A A
A
h

Ecuacin 2 Modelo diferencial de concentracin respecto a tiempo.

Desarrollando la ecuacin 3 obtenemos la siguiente ecuacin:

C C 2F 2 CF 1 CF 2
=

t
hA
hA
Ah
Antes de aplicar la transformada de Laplace debemos linealizar las siguientes
expresiones:

1 1 ( hh 0 )
=
h h0
h02
X 3 X 3 X 30 h X 30
=
+
h h0
h0
h02
Reemplazando:

C 2C 2F2 C2F2h CF 1 C0F 1 C 0F 1h CF 2 C 0F 2 C0F 2h

=
2

+
t
h0A
h0A h 0A
h 0A h0A
h 0A
h02A
h 02A
Ecuacin 3 Modelo linealizado de concentracin

Linealizando la ecuacin 1:
3

h F 1 F2 Kh
= +
t A A
A
h F 1 F2 K
= +
t A A A

( hh0 )

h0 2 h
0

Kh 0
h F 1 F2 K h 0
Kh
= +

t A A
A
2A h0 2A h0
Ecuacin 4 Modelo linealizado de altura

Aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin 4:

sh ( s )h( 0)=

sh ( s )+

F1
F
K h 0 Kh(s)
Kh0
+ 2
+

As As
As 2A h0 2A h0s

F
F
K h0
Kh 0
Kh ( s )
= 1 + 2
+h(0)
As
2A h0 As As
2A h 0s

h ( s ) s+

F
F
K h 0
Kh0
K
= 1 + 2
+h( 0)
As As
As
2A h0
2A h0s

Para efectos de clculos se utilizaron los siguientes valores:

F1=0.002 [ m3 /s ]
F2 =0.2 [ m 3 / s ]
h=0.1 [ m ]
C=360 [ Kg /m3 ]

K=0.089
Siendo:

a=

K
=0.0148
2A h0

b=

F 1+ F 2
=0.0673
A

c=

K h 0
=0.0296
A

d=

Kh 0
=0.0148
2A h0

Reemplazando en la ecuacin 4:

b c
d
h ( s )( s+ a )= + h(0)
s s
s

h ( s )=

h(0)
b
c
d

( s +a )s ( s+ a )s ( s +a ) ( s +a )s
Ecuacin 5 Ecuacin de altura en dominio s

Aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin 3:

sC ( s )C (0)=

C( s) s+

2C 2F 2 C 2F 2h( s) C( s)F 1 C0F 1 C 0F 1h (s) C (s)F2 C 0F 2 C0

+
h0As
h0A
h0As
h0A
h0As
h20A
h02A

F2
F1
2C 2F 2 C 2F2h ( s ) C 0F 1 C 0F 1h ( s ) C 0F 2 C0F2h ( s )
+
=

+
+C (
2
2
2
h0A h 0A
h0As
h0As
h0As
h 0A
h 0 A
h0 A

Siendo:

e=

F1+ F2
=0.0673
h0A

2C 2F2
=0.48=48
h0A

f=

g=

i=

h 0A

=0.24=72

C0F 1
=0
h 0A
C 0F 1

j=

h02A

k=

l=

C 2F2

=0

C 0F 2
=0
h0A

C0F2
h02A

=0

Reemplazando:

f
i
k
C ( s )( s+ e )= gh ( s ) + jh ( s ) +lh( s)+C( 0)
s
s
s

C ( s )=

gh ( s )
jh ( s )
lh(s) C (0)
f
i
k

+
+
s( s +e ) ( s+ e ) s( s+e ) ( s+ e ) s( s+e ) ( s +e ) ( s +e )
Ecuacin 6 Modelo de concentracin en dominio s

Comportamiento natural
Para el comportamiento natural se decide mantener constante los flujos y as
obtener la concentracin
Reemplazando las constantes obtenidas:

C ( s )=

0.24h ( s )
0.48

s( s +0.0673 ) ( s+ 0.0673 )

h ( s )=

0.0673
0.0296
1
0.0148

( s +0.0148 )s ( s+ 0.0148 )s ( s+ 0.0148 ) ( s+ 0.0148 )s

sC ( s )=

s0.24h ( s )
0.48
Kg

=7.13 3
( s+ 0.0673 ) ( s+0.0673 )
m
lim

[ ]

s 0

Funcin de transferencia
Como objetivo para los datos supuestos, como set point se considerar una
concentracin final en el estanque de 0.8 [Kg/m 3], por lo que surge la pregunta
de Qu deseo manipular?
Cuando se manipula F1, sea que F10 la concentracin dentro del
estanque tender a ser igual a la de salida C 2=C
Cuando se manipula F2, F20 la concentracin C=0.
Por lo que se define manipular F 2, con el objetivo de diluir la concentracin en
el estanque con un valor menor al comportamiento natural calculado. Definido
esto, F2 pasa a ser variable.
Las ecuaciones quedan definidas de la siguiente manera:

h ( s ) s+

F
F
K h 0
Kh0
K
= 1 + 2
+h( 0)
As As
As
2A h0
2A h0s

Para los puntos de cercana de F2-0 y h0, estos se encuentran en el estado

estacionario:

0=

F 1 F2 K h
+
A A
A

h0=5.07[m]

0=

C 2F 2 CF 1 CF 2

hA
hA
Ah

F20 =0.000445[

m3
]
h

Definiremos las siguientes constantes:

a=

K
=0.0 065
2A h0

b=

F1
=0.0667
A

c=

K h 0
=0.0667
A

d=

Kh 0
=0.0 334
2A h0

a F
c
d
h ( s )( s+ a )= + 2 + h(0)
s As s
s

h ( s )=

F 2 ( s)
h(0)
b
c
d
+

s( s+ a ) As( s+ a ) s( s+ a ) ( s +a ) s( s+ a )

h ( s )=

F 2 (s)
0.0667
0.0667
1
0.0334
+

s ( s+ 0.0 065 ) As( s+ 0.0065 ) s( s +0.0 065 ) ( s+ 0.0065 ) s( s +0.0 065 )

C C 2F 2 CF 1 CF 2
=

t
hA
hA
Ah
Antes de aplicar la transformada de Laplace debemos nuevamente utilizar
Taylor en varias variables.

CF 2 C 0F 2 F 20C F 20C 0h
=
+

h
h0
h0
h02

F 2 F 2 F 20 h F 20
=
+
2
h h0
h0
h0
C C C 0 h C0
= 2 +
h h0
h0
h0
C C 2F 2 C 2F 20h C2F 20 CF 1 C 0F 1h C 0F 1 C 0F 2 CF 20 C0F 20h
=

+
t
h0A
Ah0
h0A
h0A
h0A
h0A
h02A
h02A
h02A

e=

f=

g=

i=

C 2F 20
h 02A

=0.0020

C 2F20
=0.105
Ah0

F1
=0.0131
h0A
C 0F 1

j=

h02A

k=

l=

C2
=23.66
h0A

=0.0020

C 0F 1
=0.0105
h0A

C0
=0.0525
h0A

m=

n=

F 20
=0.00003
h0A

C 0F 20
h02A

=0.000005

C
=eF 2fh+ gCi+ jhklF2Cm+ hn
t
Aplicando la transformada de Laplace:

g
k
sC ( s )C 0=eF 2 (s )fh (s)+ C (s)i+ jh( s) lF 2 ( s)C (s )m+h( s)n
s
s
g
k
C ( s )( s+ i+ m) =eF 2 ( s )fh ( s )+ + jh ( s ) lF 2 ( s )+ h ( s )n+C 0
s
s

C ( s )=

eF 2 ( s ) f h ( s )
lF 2 ( s ) h ( s )n
C0
jh ( s )
g
k

+
+

+
+
( s+i+m ) ( s+i+m ) s( s +i+ m) ( s+ i+m ) s( s+i+m ) ( s+ i+ m ) ( s+i+m ) ( s+i+m )

Sea:

=i+ m=0.01313

C ( s )=

eF 2 ( s ) fh ( s )
lF2 ( s ) h ( s )n
C0
jh ( s )
g
k

+
+

+
+
( s+ )
( s+ ) s( s+ ) ( s+ ) s( s+ ) ( s+ ) ( s+ ) ( s+ )

C ( s )=

eF 2 ( s ) h ( s ) ( f jn )
lF 2 ( s )
C
g
k

+ 0
( s+ )
( s+ )
s( s+ ) s( s+ ) ( s + ) ( s+ )

Sea:

=f jn=0.000005

C ( s )=

eF 2 ( s ) h ( s )
lF2 ( s )
C0
g
k

+
( s+ )
( s+ ) s( s+ ) s( s+ ) ( s+ ) ( s+ )

C ( s )=

23.66F2 ( s ) 0.000005
F 2 (s)
0.0667
0.000005
0.000005
0.0667
+
+

( s +0.01313 ) ( s+0.01313 ) s( s +0.0065 ) ( s+0.01313 ) 3s( s+ 0.0065 ) ( s+ 0.01313 ) s( s+0.0065

10

C ( s )=F 2 ( s )

G proceso=

23.6075s( s+ 0.0065 ) +0.000005

0.000005
1.67107
+

+
( s +0.01313 )s( s+0.0065 )
( s +0.01313 ) ( s+ 0.0065 ) ( s+ 0.01313 ) s( s+0.0065 ) s

23.6075s( s +0.0065 ) +0.000005

( s+0.01313 )s( s+ 0.0065 )

perturbaciones=

0.000005
1.67107
0.0945
0.8

+
+
( s+0.01313 ) ( s +0.0065 ) ( s+0.01313 ) s( s +0.0065 ) s( s+ 0.01313) ( s+ 0.01313)

perturbaciones=

0.000005s1.67107+0.0945( s+0.0065 ) +0.8s( s+ 0.0065 )

( s+0.01313 )s( s+ 0.0065 )

Dinmica: Actuador y Sensor

Actuador
La funcin de transferencia del actuador est definida por la siguiente
ecuacin:

G a=

Ka
eLs
( as+1 )

Actuador

Nuestro actuador es una vlvula que controlar el flujo 2 por lo que la variable
X tendr unidades de [V] y la variable de salida Y tendr unidades de [L/min]
para la vlvula tenemos los siguientes datos:
t[s]
0

L[l/min]
13,0

Voltaje[V]
11,6
11

2
4
6
8
10

13,0
18,9
19,6
21,3
22,5

11,6
16,8
17,4
19,0
20,0

Por los datos observados se tiene un retardo L=2[s] y se procede a calcular

de la siguiente manera:

V =0,632 ( Rango de variable de entrada )+ X 0

V =0,632 ( 2011,6 )+11,6
V =16,908[V ]
Con este valor interpolamos linealmente entre los valores de 16,8 y 17,4 [V] y
se obtiene un valor

=4 ,9 [ s ] . Considerando el retardo

Para obtener la ganancia

Ka

=2 ,9 [ s ] .

haremos una regresin lineal con la siguiente

tabla:

L[l/min]
13
18.9
19.6
21.3
22.5

Voltaje[V]
11,6
16,8
17,4
19,0
20,0

y=1,127x0,0704
2

R =0,99

K a=1,127

l
V min

]
12

K a=0,01878

[ ]
l
V s

Por lo tanto nuestra funcin de transferencia para el actuador queda

determinada as:

G a=

0,01878
2s
e
( 2 , 9s+1 )

0,01878
1s
(2 , 9s +1 )
G a=
1+ s

Sensor
La funcin de transferencia del sensor est definida por la siguiente ecuacin:

G s=

Ks

( ss+ 1 )

Ls

Sensor

Nuestro sensor de concentracin la variable X tendr unidades de C[g/L] y la

variable de salida Y tendr unidades de [V] para el sensor tenemos los
siguientes datos:
t(s)
0
2
4
6
8

C(Kg/m
3)
0
0
0
7,8
8,8

Voltaje(
V)
0
0
0
6,942
7,832
13

10
9,3
8,277
Por los datos observados se tiene un retardo L=4[s] y se procede a calcular

s de la siguiente manera:
Y =0,632 ( Rango de variable de entrada )+ X 0
C=0,632 ( 9.30 ) +0
C=5.877 [Kg/m3 ]
Interpolando linealmente la concentracin obtenida se obtiene un
cosiderando el retardo del sensor utilizado
Para obtener

s=5.5[s ] ,

s=1.5[s ] .

K s , realizaremos un regresin lineal a la siguiente tabla:

t(s)
4
6
8
10

C(Kg/m
3)
0
7,8
8,8
9,3

Voltaje(
V)
0
6,942
7,832
8,277

Se obtuvo una pendiente m=0.89, lo cual representa el valor de

K s , por lo

que la funcin de transferencia queda de la siguiente manera:

0, 89
12 s
( 1.5s+1 )
G s=
1+2 s

14

Lazo de control

15

Conclusin
Una vez obtenido el modelo para el estanque, se resolvi y analiz el comportamiento
natural del sistema. Se creo una funcion multivariable en matlab, la cual nos permite
resolver simultaneamente la variacin de altura en el estanque respecto al tiempo, como
tambin la variacin de concentracin dentro de l.
Como sabemos la solubilidad es la mxima cantidad de soluto que se puede disolver en
una cantidad de solvente, a 25[C] la solubilidad de la sal en agua es de
aproximadamente 360 [Kg/m3], por lo que como definicin del problema la corriente F 2
tiene una concentracin saturada de sal.
Obtenido el modelo y datos para la modelacin, para conocer el comportamiento natural
del sistema, este se conoci aplicando la transformada de laplace obteniendo como
resultado una concentracin de

7.13

[ ]
Kg
3
m

, correspondiente al doble obtenido por la

simulacin en Matlab, cabe destacar que este es un mtodo rpido para conocer el
comportamiento natural. Definido el comportamiento natural del sistema, se deseaba
conocer que variable manipular, como objetivo del sistema de plante el llegar a una
concentracin final de 0.8 [Kg/m3], por lo cual para llegar a este valor se tiene
que manipular el flujo que contiene una concentracin de sal saturada. Para la
obtencin de los puntos de cercana estos se calcularon a partir del estado
estacionario, con estos valores se evaluaron las expansiones realizadas con el
teorema de Taylor.
El tener un retardo en el proceso requiere incorporar operaciones ms complejas, los
retardos al ser grandes impiden la correcta operacin de los controladores y los sensores,
esto implica que requieran plazos extensos para arrojar una medicin o bien que los
actuadores requieran un tiempo importante para generar un cambio, esto conlleva a que
las perturbaciones no se detecten oportunamente y la accin de control tarda en hacer
efecto en el proceso, por lo tanto un incremento en el retardo introduce un mayo ngulo
de desfase.

16