RESPUESTA A LA FRECUENCIA DE UN

SISTEMA DE CONTROL
Laboratorio de teora de control moderno
1 de junio de 2015

1. Introduccion
El termino respuesta a la frecuencia se refiere la respuesta en estado estacionario de
un sistema a una entrada senoidal. Los metodos de respuesta en frecuencia consisten en
variar la frecuencia de la se
nal de entrada dentro de un rango de interes y analizar la
se
nal de respuesta.
Con las pruebas de respuesta en frecuencia se pueden determinar en forma experimental las funciones de transferencia de componentes complicados a traves de una
prueba sencilla. Es posible dise
nar sistemas de control recurriendo al procedimiento de
respuesta en frecuencia.
Esta pr
actica de laboratorio propone el estudio de la respuesta en frecuencia del
sistema control/tacogenerador a traves de MATLAB, utilizando el modelo de primer
orden estimado en pr
acticas anteriores, y tambien a traves de pruebas en hardware y
con adquisici
on de datos, utilizando el ELVIS de National Instruments.

2. Objetivo de la practica
El objetivo de la pr
actica es encontrar el diagrama de Bode del sistema motor/tacogenerador
a traves de una metodologa experimental, utilizando el NI-ELVIS; y a traves de un
analisis en MATLAB de la funci
on de transferencia del sistema hallada en practicas
anteriores.

3. Diagramas de Bode
Un diagrama de Bode o diagrama logartmico consiste de dos graficas. La primera
es una gr
afica del logaritmo de la magnitud de una funcion de transferencia senoidal; la
segunda es una gr
afica del
angulo de fase. Ambas se representan contra la frecuencia en
escala logartmica.
La representaci
on habitual o normalizada de la magnitud logartmica de G(j) es:
20log|G(j)| , con 10 como la base de los logaritmos. La unidad utilizada en esta representacion es el decibel, abreviado usualmente como dB.
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Figura 1: Estabilidad de un sistema en funcion de los margenes de ganancia de fase

Observese que un numero mayor que la unidad tiene un valor positivo en decibeles,
mientras que un n
umero menor a la unidad tiene un valor negativo. Note tambien que,
cuando se expresa en decibeles, el inverso de un n
umero difiere de su valor solamente en
signo; esto es para el numero k
20 log k = 20 log(1/k)
En representaci
on logartmica, se utiliza la escala logartmica para la frecuencia y la
escala lineal para la magnitud (en decibeles) o para el angulo de fase (en grados). La
representaci
on logartmica es u
til debido a que presenta las caractersticas de alta y de
baja frecuencia de la funci
on de transferencia en un solo diagrama.
Datos importantes a obtener tras la realizacion del diagrama de Bode para en analisis
de la estabilidad de dicho sistema son los siguientes:
Margen de fase: Es el
angulo que le falta a la fase para llegar a los -180o cuando
la ganancia es de 0dB. Si la ganancia es siempre inferior a 0dB, el margen de fase
es infinito.
Margen de ganancia: Es el valor por el que habra que multiplicar (en decimal), o
sumar (en dB) a la ganancia para llegar a 0dB cuando la fase es de -180o .
El sistema representado ser
a estable si el margen de ganancia y el margen de fase son
positivos. La figura 1 presenta un ejemplo de diagrama de Bode y la definicion de los
margenes de ganancia y de fase.

4. Desarrollo de la practica
Para el desarrollo de esta pr
actica, complete los siguientes pasos:
1. Considere el modelo de primer orden del sistema motor/tacogenerdor, y en MATLAB
ejecute el siguiente c
odigo:
num = [0.7474];
% Utilizar modelo del motor
den = [0.497 1];
% bis
bode(num, den)
[Gm Pm wcg wcp] = margin(num, den)
2. Repita el paso anterior incluyendo una ganancia K en la funcion de transferencia
(controlador proporcional). Los valores de K para el analisis son:
K > Kc ; donde Kc es la ganancia marginal de estabilidad, determinada en la
pr
actica 3;
K = Kc ; y
K < Kc
Que sucede con los m
argenes de ganancia y fase? Explique los resultados.
3. Utilizando el NI-ELVIS halle el diagrama de Bode del sistema motor/tacogenerador.
4. Reporte los siguientes resultados:
Diagramas de Bode hallados con MATLAB;
M
argenes de ganancia para cada caso analizado;
Diagrama de Bode experimental y sus margenes de ganancia y fase;
5. Incluya en el reporte un an
alisis de los resultados y conclusiones.