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INSTITUTO TECNOLOGICO DE LA
CHONTALP

VIBRACIONES MECANICAS

DINAMICA

UNIDAD VI

ING. PETROLERA 3A

LUIS ANTONIO HERNANDEZ GOMEZ

28 DE MAYO DEL 2015

Indice
Indice..............................................................................................2
Introduccion.................................................................................3
Qu es una vibracin?...............................................................3
Definicin de una vibracin libre....................................................6
Vibracin libre amortiguada...........................................................7
Amortiguamiento fuerte o supercrtico........................................8
Amortiguamiento crtico.............................................................9
Amortiguamiento subcrtico......................................................10
Amortiguador nulo (ejes)..........................................................11
Vibracin Libre no-amortiguada...................................................11
Vibraciones Forzadas...................................................................13
Vibraciones forzadas de un sistema sin amortiguamiento................14
Simplificando ecuaciones iniciales................................................14
La solucin general.....................................................................14
Solucin particular......................................................................15
Vibraciones forzadas de un sistema amortiguado............................15
CON FRICCIN Y FUERZA EXTERNA............................................15
SOLUCIN PARTICULAR DE LA FORMA........................................15
Referencias:................................................................................20

Vibraciones Mecanicas
Introduccion
En esta unidad 6 del curso de dinamica se tiene como objetivo
educacional entender y comprender el comportamiento de los sistemas
vibratorios de uno o dos grados de libertad, y para esto es importante
tener nociones de los conceptos generales como: Que es una
vibracion?,Qu es una vibracion libre?, Qu es una vibracion forzada?,
Qu son las vibraciones libres y forzadas amortiguadas? Y Qu son las
vibraciones libres y forzadas no amortiguadas? Todo esto para sistemas
de vibratorios.
Esto quiere decir que para comprender las vibraciones mecanicas
hay que entender lo que es una vibracion, por ello se contestan las
siguintes preguntas que a su vez son los conceptos clave de esta
investigacion:
Qu es una vibracin?

Una manera sencilla de describir lo que es este concepto sera: el


movimiento continuo y repetitivo de un objeto alrededor de una posicin
de equilibrio. La posicin de equilibrio es a la que se llegar cuando la
fuerza que acta sobre el objeto sea cero.
El fenmeno de vibracin es benfico para algunas situaciones
como el caso del funcionamiento de instrumentos musicales con cuerdas
como la guitarra ya que por medio de este se produce el sonido y se
hace trabajar dicho instrumento; sin embargo la mayora de las veces
esto no resulta deseable pues en otros casos por el contrario perjudica
sistemas llevndolos a perder partes, aflojar uniones o incluso
desensamblarse por causa del mismo movimiento.
Este tipo de vibracin se llama vibracin de cuerpo entero, lo que
quiere decir que todas las partes del cuerpo se mueven juntas en la
misma direccin y en cualquier momento.
El movimiento vibratorio de un cuerpo entero se puede describir
completamente como una combinacin de movimientos individuales de
6 tipos diferentes. Esos son traslaciones en las tres direcciones
ortogonales (x, y, z) y rotaciones alrededor de los ejes (x, y, z), cualquier
movimiento complejo que el cuerpo pueda representar se puede

descomponer en una combinacin de esos seis movimientos. De un tal


cuerpo se dice que posee seis grados de libertad.
Es importante mencionar que para poder entender lo que
ocasionan los diferentes tipos de vibraciones se debe conocer sus
componentes bsicos que son: su masa y su fuerza restauradora.
Otra manera de explicarlo es que los movimientos vibratorios
en mquinas se presentan cuando sobre las piezas elsticas actan
fuerzas variables. Generalmente estos movimientos son indeseables,
aun cuando en algunos casos se disean de manera deliberada en la
mquina.
El anlisis de las vibraciones requiere el siguiente proceso general:

Evaluar las masas y la elasticidad de las piezas a estudio.


Calcular la cantidad de rozamiento actuante.
Idealizar el implemento mecnico real, reemplazndolo por un
sistema aproximadamente equivalente de masas, resortes y
amortiguadores.
Escribir la ecuacin diferencial de movimiento del sistema
idealizado.
Resolver la ecuacin e interpretar los resultados.

El sistema ideal ms sencillo consiste de una masa nica, un resorte


nico y un amortiguador como se muestra en la figura. Este sistema se
define como un sistema de un grado de libertad.

m x + c x +kx=f (t)

Dnde:
Donde:
m: masa
_ m: masa
k: constante del resorte (fuerza
por unidaddel
_ k: constante
de deformacin)
resorte (fuerza por
c: constante de amortiguamiento
por
unidad(fuerza
de
unidad de velocidad). Se supone
que el
deformacin)
amortiguamiento es viscoso,_ es
decir,
que de
la
c: constante
fuerza resistente es proporcional a la
velocidad.
F (t): fuerza externa, funcin del tiempo
X: desplazamiento de la masa desde la
posicin de equilibrio esttico
X: derivadas primera y segunda
respectivamente de x con respecto a t

Cualquier sistema de un solo grado de libertad puede describirse por


medio de la misma forma de ecuacin diferencial escrita anteriormente,
si la fuerza del resorte es proporcional al desplazamiento y la fuerza de
rozamiento es proporcional a la velocidad. Para el sistema general de un
solo grado de libertad podemos escribir:
me x + ce x +k e x=f (t)
Donde me,ce,ke son la masa equivalente, la constante de
amortiguamiento equivalente y la constante del resorte equivalente,
respectivamente. El desplazamiento X puede ser lineal o angular.
Ejemplo:

Grado de libertad:
Se puede definir como el grado de libertad a las variables necesarias y
suficientes para especificar la posicin de un sistema mecnico.
En general se clasifican las vibraciones como:

Vibraciones
Libres

Vibraciones
Forzadas

Amortiguadas

Amortiguadas

No Amortiguadas

No Amortiguadas

Como dijimos anteriormente una vibracin se produce cuando el sistema


en cuestin es desplazado desde una posicin de equilibrio estable, el
sistema tiende a retornar a dicha posicin, bajo la accin de fuerzas de
restitucin elsticas o gravitacionales, movindose de un lado a otro
hasta alcanzar su posicin de equilibrio .El intervalo de tiempo necesario
para que el sistema efectu un ciclo completo de movimiento se llama
periodo de vibracin, el nmero de ciclos por unidad de tiempo define
frecuencia y el desplazamiento mximo del sistema desde su posicin
de equilibrio se denomina amplitud de vibracin.
Los sistemas oscilatorios pueden clasificarse en lineales o no lineales.
Para los sistemas lineales rige el principio de superposicin y las
tcnicas matemticas para su comportamiento estn bien desarrolladas
(Ley de Hooke). Por el contrario las tcnicas para el anlisis de los
sistemas no lineales son ms complicadas y poco conocidas.

Definicin de una vibracin libre


Una estructura esta en vibracin libre cuando es perturbada de su
posicin esttica de equilibrio y comienza a vibrar sin la excitacin de
una fuerza externa alguna (P (t)=0). Estas vibraciones se presentan
cuando despus de una perturbacin inicial, no existe fuerza externa de
excitacin, esto es, F (t)= 0. La ecuacin diferencial es:
me x + ce x +k e x=0
Se buscan soluciones de la forma: X= C est
As, la solucin de esta ecuacin puede escribir: X= Aes1t +Bes2t.
Dnde:

S 1=

C e
+
2me

( )

ce
k
e
2 m e me

S 2=

C e

2me

( )

ce
k
e
2 me me

Y A1y A2 Son constantes determinadas por las condiciones iniciales.


Al valor

2 k e me

se denomina amortiguado crtico Cc.

Se define el amortiguamiento relativo como el cociente entre el


amortiguamiento real y el amortiguamiento crtico.
Se pueden distinguir 4 casos:

Ce
Cc

1.
2.
3.
4.

Amortiguamiento
Amortiguamiento
Amortiguamiento
Amortiguamiento

supercrtico.
crtico.
suscritico.
nulo (ejes).

Vibracin libre amortiguada


Con lo descrito en la definicin anterior nos podemos dar una breve
introduccin a lo que es una vibracin libre amortiguada, pero es
necesario que definamos de manera ms profunda este concepto de
movimiento de un objeto.
En todos los movimientos oscilantes reales, se disipa energa mecnica
debido a algn tipo de friccin o rozamiento, de forma que dejado
libremente a s mismo un muelle o pndulo finalmente deja de oscilar.
Este movimiento se denomina amortiguado y se caracteriza porque
tanto la amplitud como la energa mecnica se disminuyen con el
tiempo.
La ecuacin diferencial que describe el movimiento es:
m x + c x +kx=f (t)
La solucin de esta ecuacin del movimiento nos permite obtener el
desplazamiento en funcin del tiempo:

X ( t )=x me

(2cm ) t sen

( wdt+ )

Dnde:
Wd= es la frecuencia angular de la vibracin amortiguada.
C= es el coeficiente de amortiguamiento.
Y como se dijo anteriormente existe un valor C llamado coeficiente de
amortiguamiento crtico (Cc), el cual se obtiene de la siguiente formula:
C c =2m n
Dnde:
Wn= es la frecuencia natural del sistema sin rozamiento.

La constante (cc/c) se conoce como factor de amortiguamiento. En


grafico siguiente se representa una tpica grafica de movimiento
amortiguado dbil y se observa que aun cuando la amplitud es
decreciente, el perodo de la vibracin se mantiene constante.

Grfico de una vibracin amortiguada


El coeficiente de amortiguamiento crtico, C c y la razn o relacin de
amortiguamiento crtico, son parmetros que determinan el tipo de
movimiento del sistema.

Como expusimos antes en vibraciones libre existen 4 niveles de


amortiguamiento los cuales explicaremos a continuacin:
Amortiguamiento fuerte o supercrtico

Se produce cuando C>CC y corresponde a un movimiento no vibratorio,


porque el sistema recupera su posicin de equilibrio sin oscilar.
La ecuacin de este caso es:

Ce 2 K e
> C e >2 K eme
2me
me

( )

Las races de la ecuacin son dos soluciones distintas, reales y


negativas:
X =Ae s1t +Be s 2t
La solucin no es del tipo ondulatorio sino que es del tipo exponencial
decreciente, y tiende antes a cero conforme mayor es el
amortiguamiento Ce:

Amortiguamiento crtico
Se produce cuando C=CC y aqu el movimiento tampoco es vibratorio.
La ecuacin para este segundo caso es la siguiente:

Ce 2 K e
= C e > 2 K eme
2me
me

( )

Las races de la ecuacin son dos iguales, reales y negativas:


X =( A+ B)e

C e
t
2m e

Si el amortiguamiento es igual o mayor que el crtico, entonces la


solucin de la ecuacin para vibraciones libres no contiene trminos
peridicos. La masa, despus de la perturbacin inicial, regresa a la
posicin de equilibrio pero no oscila. Es decir, en este caso, al igual que

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en el caso 1, la solucin no es del tipo ondulatorio si no del tipo


exponencial decreciente.
El caso 1 corresponde con >1 y el caso 2 con =1.

Amortiguamiento

subcrtico

Se produce cuando C<CC y en este caso el movimiento es vibratorio de


amplitud decreciente.
Ce 2 K e
< C e >2 K eme =C C
2me
me

( )

Este caso corresponde con <1.


Las races de la ecuacin son dos soluciones distintas y complejas.

Ke 2

2me

Ke

me
j
X =Ae

C e
t
2 me

X =Xetsin ( w d t+ )
Donde las constantes X, se determinan de las condiciones iniciales.

Ce
2me

11

Ce 2

2m e
Ke

me
w d=
Wd= es la frecuencia amortiguada del sistema. Si el amortiguamiento fuera
cero, la frecuencia seria

W n=

Ke
me

, la cual se llama frecuencia natural.

Amortiguador nulo (ejes).

En este caso,

x=xsin ( wd t + )

El sistema tras la perturbacin inicial se queda oscilando de forma


indefinida ya que no ha rozamiento. La frecuencia de oscilacin es:
w d=

Ke
=wn
me

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Vibracin Libre no-amortiguada.


En este caso se estudiara simple de una vibracin libre, de tal modo que
una ecuacin matemtica denotara su comportamiento.
A la ecuacin diferencial que determina su comportamiento se le llama
forma cannica de un sistema libre no amortiguado.
La ecuacin diferencial de movimiento es:

m x + kx=0
Su ecuacin caracterstica es:
mr 2+ k=0
Siendo sus races imaginarias conjugadas:
r=

k
i
m

La solucin general es de la forma:


wn t+
x=a sen
Dnde a (amplitud) y

(fase inicial) son constantes que se pueden

determinar, en cada caso particular, con las condiciones iniciales.

La frecuencia natural de la vibracin y el periodo son:


w n=

k
m

T =2

m
k

En este tipo de vibraciones se cumple el principio de la conservacin de


la energa mecnica, es decir, la suma de la energa cintica y el
potencial elstico es constante e igual a la energa total comunicada
inicialmente al sistema, por lo que se verifica la ecuacin:
m 2 k 2
1 2
x + x =cte= k a
2
2
2

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Vibraciones Forzadas
Las vibraciones forzadas como el mismo trmino menciona se refieren a
que fuerzas externas son las responsables de las vibraciones que se
producen en el sistema.
Algunas caractersticas de este tipo de vibraciones son:
-compensacin de prdida de energa de la oscilacin amortiguada
-fuerzas externas
Al igual que las vibraciones libres, las vibraciones forzadas se
dividen en:

Amortiguadas

No amortiguadas

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Vibraciones forzadas de un sistema sin


amortiguamiento
Tomando en cuenta la ecuacin principal de las vibraciones forzadas de
sistemas amortiguados podemos deducir tambin que La ecuacin
diferencial que describe el
movimiento del sistema es:

Dnde:

a(t) (f/m) es la funcin de excitacin

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Para poder resolver la ecuacin principal se necesita tener las


soluciones homognea y particular de:

x = xh + xp
La solucin homognea xh es la solucin general de la ecuacin
principal y para resolverla se debe igualar a cero el segundo miembro.
La solucin particular xp es una solucin que satisface la ecuacin
principal.
Para hacer ms explcito lo anterior podemos considerar un
procedimiento de la siguiente manera:
Simplificando ecuaciones iniciales
Para simplificar las condiciones iniciales hacemos:

La solucin general

Considerando la ecuacin homognea asociada:


Su solucin es:
Solucin particular
Si la fuerza externa es una funcin de ambas variables (espacial y
temporal), el anlisis matemtico del problema se torna complejo en
general, ya que resultara un problema no lineal o de coeficientes
variables. Ejemplos de esto son:
a) f(y,t) = Fo y t
b) f(y,t) = Fo y2 sen t
c) f(y,t) = Fo y2

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En el caso a) se tiene una ecuacin diferencial con coeficientes


variables, en b) la ecuacin es no lineal con coeficientes variables y en
c) es no lineal.
Vibraciones forzadas de un sistema amortiguado
CON FRICCIN Y FUERZA EXTERNA
Si se introduce una fuerza externa F (t) = F0 Cos w t, entonces la
ecuacin que regula el movimiento de la masa es:

La
solucin
general
queda
como:

Como la ecuacin de la parte homognea tiende a cero, entonces,


con slo la parte no homognea podemos describir el comportamiento
de las vibraciones forzadas amortiguadas.
Donde yH es solucin de
y yP es una solucin particular

la

ecuacin homognea

SOLUCIN PARTICULAR DE LA FORMA

Ejemplos de vibraciones mecnicas


1. Un objeto de 10 kg est suspendido por dos muelles idnticos de
constante elstica K=500 N/m asociados en serie, y un amortiguador de
tipo viscoso de constante c=90 Ns/m.

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Calcular:
a) Coeficiente de amortiguamiento crtico
b) Factor de frecuencias (_)
Resolucin:
a) Constante equivalente (serie)

b) Factor de frecuencias

2. Un ingeniero que disea un sistema aislante de vibraciones para la


consola de un instrumento modela esta y el sistema de aislamiento por
medio del oscilador resorte-masa amortiguado de la fig. 10.14(a) con
masa m= 2 kg, k= 8 N/m y c= 1N-s/m. Para determinar la respuesta del
sistema a vibraciones externas, el supone que la masa esta inicialmente
en reposo con el resorte sin estirar, y que en t=0 se aplica la masas de
la fuerza.

F (t)= 20 sen 4t N.
(a) Cul es la amplitud de la solucin particular (estado permeante)?
(b)Cul es la posicin de la masa en funcin del tiempo?

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Solucin:
(a) La frecuencia circular natural del sistema no amortiguado es =

k /m = 2 rad/s. y la constante d = c/ (2m)= o.25 rad/s. por tanto la


amplitud de la solucin particular es:
0
Ep=

( 0 ) + 4 d 0
2

10
=

[ ( 2 ) ( 4 ) ] + 4 ( 0.25 ) (4)
2

=0.822 m

(b) Como d<, el sistema esta subcriticamente amortiguado y la


solucin homognea est dada por la Ec. (10.19). la frecuencia circular
del sistema amortiguado es d=

=1.98 rad/s, por lo que la

solucin homognea es:


0.25 t

Xh=

(A sen 1.98t +B cos 1.98t)

De la Ec. (10.30), la solucin particular es:


Xp= 0.811 sen 4t 0.135 cos 4t
Y la solucin completa es:
X= Xh + Xp=

e0.25 t (A sen 1.98t + B cos 1.98t) 0.811 sen 4t 0.135

cos 4t
En t=0, X= 0 y dx/dt= 0. Usando estas condiciones para determinar las
constantes A y B, obtenemos A= 1.651 m y B= 0.135m. La posicin de
la masa en funcin del tiempo es:
X=

e0.25 t (1.651 sen 1.98t + 0.135 cos 1.98t) 0.811 sen 4t 0.135 cos

4t m.

3. Cuando es nula la fuerza perturbadora F o la deformacin de los


apoyos, la educacin diferencial lineal se convierte en ecuacin
homognea de segundo orden. Su integral describe las oscilaciones y

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respuesta de la masa equivalente cuando se suelta desde una posicin


que no sea la de equilibrio.
m +kx =0.

La solucin es una oscilacin armnica simple expresada por


x=C sen pt +C cos pt

Donde C1 y C2 son constantes de integracin que dependen de la


manera cmo empez el movimiento. La solucin se comprueba por
sustitucin directa con lo cual se ve que

p=

k
m

Otra manera de escribir la solucin es


x=Csen ( pt )
4. En la figura 84b se ha representado un sistema anlogo al de la figura
84, en el cual se transmite la fuerza aplicada a travs de un resorte
sujeto a una base o a unos apoyos que tienen un desplazamiento=(t)
respecto a la posicin inicial. Si e x el desplazamiento absoluto de la
masa medido a partir de la posicin de equilibrio cuando, el resorte
tendr una tensin k(x) y el diagrama para slido libre exige que
c k ( x )=m x
m x +c +kx=k

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Se ve, por tanto, que la educacin 175b es equivalente a la 175a cuando


se sustituye F por k .Las soluciones de una u otra de las vacaciones 175
para diversos valores de c, k y F o cubren una amplia variedad de
oscilaciones y sistemas ingeniera. Cada una de las ecuaciones 175 se
ve que es una ecuacin diferencia lineal y de segundo orden y su
integral puede obtenerse por diversos sus procedimientos conocidos.
Antes de proceder a integrar la ecuacin, conviene observar la analoga
con un circuito elctrico que cumple con una ecuacin diferencial
equivalente. En la figura 85 se ha representado un circuito serie
constituido por una tensin E funcin del tiempo, una autoinduccin de
coeficiente L, una capacidad C y una resistencia R. La cada de tensin a
travs de cada uno de los elementos L, C, R en este orden es L
di 1
{ idt , y Ri
dt C

, donde i es la intensidad de la corriente. La suma de

dichas cadas de tensin aplicada, con lo cual


L

di 1
+ { idt + Ri=E
dt C

Pero

i=q

donde q es la carga elctrica, con lo que la ecuacin del

circuito se convierte en
L q + R q +

1
q=E
C

Esta ecuacin es formalmente igual a la del circuito mecnico. As


pues, mediante un simple intercambio de smbolos, puede utilizarse el
comportamiento del sistema elctrico para predecir el comportamiento
del sistema mecnico o recprocamente. Resultar de utilidad la
siguiente tabla de equivalentes mecnicos y elctricos.

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EJERCICIOS

Ejercicio- 1

22

Ejercicio 2

6.2 VIBRACIONES CON AMORTIGUAMIENTO.


En todos los movimientos oscilantes reales, se disipa energa mecnica
debido a algn tipo de friccin o rozamiento, de forma que dejado
libremente a s mismo, un muelle o pndulo finalmente deja de oscilar.
Este movimiento se denomina amortiguado y se caracteriza porque
tanto la amplitud como la energa mecnica disminuyen con el tiempo.
La ecuacin diferencial que describe el movimiento es

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mx +c x '' +kx=0; La ecuacin caracterstica es


k
m

c 2
(
)
2m

mr 2+ cr +k =0, cuyas

+
r=

races son:

c
2m

Se presentan tres casos posibles:

Amortiguamiento supercrtico:
c2 k
> c >2 km

4 m2 m
Las races r1 y r2 son reales y distintas. La solucin de esta ecuacin,
amortiguada pero no armnica, es de la forma
x=c 1 e t +c 2 e t
r1

r2

Donde C1 y C2 son las constantes de integracin. El

sistema no oscila, simplemente vuelve a la posicin de equilibrio, cuanto


mayor es el amortiguamiento, ms tiempo tarda el sistema en alcanzar
la posicin de equilibrio.

Amortiguamiento crtico:
2
c
k
> c >2 km = c er . La raz de la ecuacin caracterstica
2

4m m
c er
es doble e igual a r= 2 m .
La solucin, amortiguada pero no armnica, es de la forma
x=e

c er
2m

(c 1+ c 2 t)

El sistema vuelve a la posicin de equilibrio en el tiempo ms


breve posible sin oscilacin. El amortiguamiento crtico tiene una
importancia especial porque separa los movimientos aperidicos
(no oscilatorios) de los oscilatorios amortiguados. Es decir, el valor
crtico es la menor cantidad de amortiguamiento para que el
sistema no oscile. En muchas aplicaciones prcticas se utiliza un
amortiguamiento crtico, o prximo al crtico, para evitar

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vibraciones y conseguir que el sistema alcance el equilibrio


rpidamente.
Amortiguamiento subcrtico:
c2 k
< c <2 km Las races son imaginarias conjugadas e iguales a,
2
4m m
+

k
c
+ i=

m 2m n
i

c
c 2
r=
2m 2m

EJERCICIOS:
Un objeto de 10 kg est suspendido por dos muelles idnticos de
constante elstica K=500 N/m asociados en serie, y un amortiguador de
tipo viscoso de constante c=90 Ns/m.
Calcular:
1) Coeficiente de amortiguamiento crtico
2) Factor de frecuencias ()
3) Valor del pseudoperiodo justificando su existencia
4) Si, inicialmente, se separa de su posicin de equilibrio estable
5cm, calcular la energa total en ese instante
5) Indicar el principio de conservacin de la energa que cumple

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Solucin:
1) Constante equivalente (serie)

2) Factor de frecuencias

Comprobacin:

3) Pseudoperiodo, existe por ser un amortiguamiento subcrtico

5) Cumple el principio de conservacin de la energa total, el


principio de conservacin de la energa mecnica no lo cumple por
existir fuerza amortiguadora disipadora de energa
6) Un bloque de 4 kg. de masa se mueve entre guas verticales
suspendido por dos muelles iguales de constante recuperadora elstica
K1 = K2 = 50 N/m, como se indica en la figura.
Calcular:

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7) Ecuacin de las pequeas oscilaciones del


sistema.
8) Periodo y frecuencia del movimiento resultante.
9) Velocidad y aceleracin mxima del bloque si
la amplitud del movimiento es
a=60 mm.
Solucin:
7) Los muelles estn asociados en paralelo y oscilan con vibracin libre
sin amortiguamiento de acuerdo a la ecuacin:
mx ' ' + k p x=0 ; 4 x ' ' + 100 x=0; x ' ' +25 x=0
k p =k 1 +k 2 =100

N
m

8) La frecuencia natural y el periodo son:


2
2
k
rad
T
=
=1,25 s
W
=
=5
;
n
=
=
W
5
m
s
n

9) La velocidad mxima del bloque para una amplitud de a=60 mm es:


x 'max=aW n=0,3

m
s