10/02/2014

Tema1.2.CONCEPTOSBSICOSDESEALES,
SECUENCIASYSISTEMASCONTINUOSYDISCRETOS
17752216TeoradeSistemas
GradoenIng.ElectrnicayAutomticaIndustrial/GradoenIng.Elctrica.
Profesor:LuisPayCastell
Departamento:IngenieradeSistemasyAutomtica.

Tema1.2.Conceptosbsicosdeseales,secuenciasy
sistemascontinuosydiscretos.
ndice:
1.
2.
3.
4.

Sealesysecuencias.
Propiedades,operacionesytransformacionesconseales
ysecuencias.
Sistemascontinuosydiscretos.
Respuestaimpulsional/secuenciadeponderacin.

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1.Sealesysecuencias.
Soportedelainformacin.
Unsistematransmiteinformacin
desdelaentradahaciaalasalida
Modificacindelasvariablesdelsistema.
Ejemplocoche.

Lassealesysecuenciasdescribeny
cuantificanestosfenmenosfsicos.
Ejemplos:
VariacineneltiempodeVc(t)enuncircuitoRC.
Variacindelaposicindelaceleradoryvelocidadresultantedelcoche.
Variacionesenunasealdevoz(presinacstica)ysealelctricaresultante
enunmicrfono.

1.Sealesysecuencias.
Matemticamenteloexpresaremoscomounafuncindeunaoms
variablesindependientes.
EnTeoradeSistemas trataremosfuncionesdeunavariable(tiempo).
Diferenciaentresealesysecuencias:
Sealesx(t):Tomanunvalorparatodoinstantedetiempo(ej.sealdevozo
voltajeenuncondensadorVc(t)).
Secuenciasx[k]:Slodefinidaseninstantesdetiempoconcretos(ej.valores
burstiles).

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1.Sealesysecuencias.
Representacingrfica:

Unasecuenciapuederepresentar:
Unfenmenoenquelavariableindependienteesintrnsecamentediscreta
(ej.datosdemogrficos,valoresburstiles).
Muestreodesealescontinuas(necesarioporelusodelordenadorcomo
elementodecontrol).Seestudiarenelbloque3.

1.Sealesysecuencias.
Clasificacindelossist.dependiendodelsoportedelainformacin:
Sistemascontinuos(bloque2).
Laentradaylasalidasonseales.

Sistemasdiscretos(bloque3).
Laentradaylasalidasonsecuencias.

Sistemashbridos(bloque3).Combinanambossoportesdeinformacin.

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2.Propiedades,operacionesytransformaciones
consealesysecuencias.
Operacionesconsealesx(t).

Sumadeseales x(t)=y(t)+z(t)
Productoporunaconstante y(t)=cx(t)
Acotacin Unasealx(t) estacotadasi c / t, xt c
Retardo xR(t) esunasealretardadadex(t) si t, xR t xt T
T eselretardo(segundos).

2.Propiedades,operacionesytransformaciones
consealesysecuencias.
Operacionesconsealesx(t).
Sealesperidicas:Unasealx(t) esperidicasiexisteunvalor

T 0 / xt xt T t

x(t) esperidicaconperiodoT.
Ejemplos: CircuitoLCideal.
Sistemasmecnicossinprdidasporfriccin.

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2.Propiedades,operacionesytransformaciones
consealesysecuencias.
Tiposimportantesdeseales.
Sealescaln:
Eslasealqueproducimosalalimentar
unaparato.
Puedeestarretardado(ent=t0).

0 si t 0
u t
1 si t 0

Sealimpulso:
Tomaunvalorinfinitoent=0 yceroen
todoslosdems.
Parasimularunimpulso,nosbasaremos
enunpulsoconunT muypequeo.
Relacionesentreescalneimpulso:

0
rea=1

du t
dt

u t t d
t

2.Propiedades,operacionesytransformaciones
consealesysecuencias.
Secuenciasx[k]

x elemento.
k ordenqueocupaenlasecuencia:k=0,1,2,3,

xk x0, x1, x2, x3,

xk 1, 4, 7, 0, 0, 0,

Lassecuenciassepuedenformarpormuestreodeseales:
Sefijaunperiododemuestreo,T,siguiendoalgncriterioysetomanmuestras.

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2.Propiedades,operacionesytransformaciones
consealesysecuencias.
OperacionesconSecuenciasx[k]
Sumadesecuencias x[k]=y[k]+z[k].Sesumaelementoaelemento.
Productoporunaconstante,c y[k]=cx[k]
Acotacin Unasecuenciax[k] estacotadasi c / k, xk c
Retardo xR(t) esunasealretardadadex(t) si k, xR k xk n
(n =retardo)

Secuenciaretrasada
conn=4.

2.Propiedades,operacionesytransformaciones
consealesysecuencias.
OperacionesconSecuenciasx[k]
Secuenciaperidica:Unasecuenciax[k] esperidicasiexisteunvalor

T 0 / xk xk T k

x[k] esperidicaconperiodoT.
T debeserunenteropositivo.

T=6

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2.Propiedades,operacionesytransformaciones
consealesysecuencias.
Tiposimportantesdesecuencias.
Secuenciaescalnunitario:

0 si k 0
uk
1 si k 0
Secuenciaimpulso:

0 si k 0
1 si k 0

Relacionesentreescalneimpulso:

k uk uk 1

uk

Primeradiferenciadeu[k]

3.Sistemascontinuosydiscretos.
Sistemafsico: Interconexindeelementosodispositivos.

Ejemplos:Automvil,motor,plantaqumica
Mediantelasentradasinfluimosenelcomportamientodelsistema.Lasseales
deentradasontransformadasyprovocanqueelsistemarespondadealgn
modo Sealesdesalida(Relacincausa efecto).
Ejemplo:Vehculo,sistemadealtafidelidad,etc.
Lossistemasfsicossoncontinuos:u(t),y(t) sonseales.
Elestudiodelossistemasdiscretosesnecesarioporqueelelementodecontrol
habitualeselcomputador.

LaTeoradeSistemas estableceunaseriedeherramientasgenerales
paraanlisisydiseodesistemasdediferentetipo(ladescripcin
matemticaesmuysimilar).

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3.Sistemascontinuosydiscretos.
Ejemplosistemacontinuo:CircuitoRC:
1
dVc t 1

Vc t
VS t
dt
RC
RC

Ejemplosistemacontinuo:Vehculo:
dvt
1
vt F t
dt
m
m
Lasecuacionesdiferenciales(modelomatemtico)deambossistemastienenlamisma
estructura,apesardesersistemasfsicosmuydistintos.(E.D.lineal1ordencon
coeficientesconstantes).
Sepuedenusarmtodoscomunesparasuanlisis.

3.Sistemascontinuosydiscretos.
Ejemplodesistemadiscreto:Balancedeunacuentabancariaal
finaldecadames:
y[k]=saldoalfinaldelmesk.
yk yk 1 0.01 yk 1 uk

u[k]=ingresosduranteelmesk.
Modelomatemtico=Ecuacinendiferencias.

Ejemplodesistemadiscreto:Evolucindelapoblacindepeces:
p[k]=poblacinalfinaldelaok.
pk pk 1 0.3 pk 1 ck
c[k]=capturasduranteelaok.

Lasecuacionesendiferencias(modelomatemtico)querepresentanambossistemas
tienenlamismaestructura,apesardesersistemasmuydistintos.(Ecuacinen
diferenciasde1ordenconcoeficientesconstantes).
Ojo:Modelodeunsistema=idealizacindesufuncionamiento.

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3.Sistemascontinuosydiscretos.

Tiposdesistemascontinuos:

Relacin funcional entre las

seales de entrada y de
salida y(t) = f(u(t))
Modelo del sistema.

3.Sistemascontinuosydiscretos.
Sistemasestticos:Valordesalidaenelinstantet1 slodependedeu(t1)
y(t1) =f(u(t1))
Ejemplo:y=2u+1.
Sistemasdinmicos.

yt1 f u t t

Ejemplo: y t 0 u d
t

Lamayoradesistemassondinmicos.
Lossistemasdinmicostienencapacidaddememoria.Lasalidadependedelaentradaactualy
anteriores Acumulaninformacin.

Sistemasdinmicoscausales:

y t1 f u t t t1

Lasalidaent1 dependedeloqueocurreeneseinstanteoantes
Relacincausaefecto.
n
n
Sistemasdinmicoscausalesdiferenciales: y t f y t , yt , yt , , y t , u t , u t , ut , , u t

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3.Sistemascontinuosydiscretos.
Sistemaslineales:
n

n 1

m 1

y t an 1 y t a1 y t a0 y t bm u t bm 1 u t b1 u t b0 u t

Larelacinentrelaentradaylasalidaesunaec.diferenciallineal.

Sistemasinvariantes:
Todosloscoeficientesai,bi soncontantes(ecuacindiferenciallinealconcoeficientes
constantes.

Lossistemasinvariantesverificanlosprincipiosdelinealidadeinvarianza.

Principio de Linealidad

Principio de Invarianza

3.Sistemascontinuosydiscretos.

Enelbloque2estudiaremoslossistemascontinuosdeestaformagenrica.
Sistemaslinealeseinvariantes:Estudiaremossucomportamientoydesarrollaremos
herramientasparasuanlisis.
Sistemasnolineales:Estudiaremoscmoaproximarlosasistemaslineales.

Estosmtodosdeanlisisgeneralessernaplicablesadistintostiposdesistemas
fsicos.

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3.Sistemascontinuosydiscretos.

Tiposdesistemasdiscretos:

Relacin funcional entre las

secuencias de entrada y de
salida y[k] = f(u[k])
Modelo del sistema.

3.Sistemascontinuosydiscretos.
Sistemasestticos:Valordelasecuenciadesalidaparaunndiceconcretok1 slo
dependedelvalordelasecuenciadeentradaparaesendice.
y[k1] =f(u[k1])

Ejemplo:y[k]=(u[k])2

Sistemasdinmicos. yk1 f uk k
Lasalidaenuninstantedependedetodoslosvaloresdelasecuenciadeentrada(pasadosyfuturos).

Sistemasdinmicoscausales:

yk f u k k k

1
1
Lasalidaenuninstantedependedelosvaloresactualyanterioresdelaentrada.

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3.Sistemascontinuosydiscretos.
Sistemasdinmicoscausaleslineales:
yk a1 yk 1 an yk n b0 uk b1 uk 1 bm uk m
Lasalidaactualdependelinealmentedesalidasanterioresydelaentradaactualyanteriores.
Ecuacinendiferencias.

Sistemasdinmicoscausaleslinealesinvariantes:
Todosloscoeficientesai,bi sonconstantes(ecuacinendiferenciasdecoeficientes
constantes)

4.Respuestaimpulsional/Secuenciadeponderacin.
Secuenciadeponderacing[k]:Salidadeunsistemadiscretolinealinvariantecuandola
entradaesunimpulsounitario.

Enunsistemacausal, g

k 0

k 0

g[k]esmuyimportanteensistemasdiscretos.Siconocemosg[k],podemoscalcularlasalidadel
sistemaantecualquierentrada.
g[k]sirvecomomodelomatemticodelsistemadiscreto.

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4.Respuestaimpulsional/Secuenciadeponderacin.
Todasecuenciadeentradasepuedeexpresarcomo:
uk

un k n u0 k u1 k 1 u2 k 2

Sepuededescomponercomolasumadesecuencias:

Porejemplo,silaentradaesla
siguientesecuencia:

u0 k 1 k

+
u1 k 1 4 k 1

+
u2 k 2 7 k 2

4.Respuestaimpulsional/Secuenciadeponderacin.
Enunsistemadiscretolinealeinvariante,siconocemoslasecuenciadeponderacing[k],(salida
anteentradaimpulso),podremoscalcularlasalidadelsistemaantecualquierotraentrada.
Unaentradacualquieraesunacombinacinlinealdeentradasimpulso.
Lasalidasepuedeexpresarcomolacombinacinlinealdesalidasantecadaentradaimpulso.
ENTRADAALSISTEMA. uk

un k n

yk un g k n
SALIDADELSISTEMA.
ECUACINDECONVOLUCINDISCRETA.

Lasecuenciadeponderacing[k]permitecalcularlasalidaantecualquierentrada:
g[k] esunMODELODELSISTEMA.
CONVOLUCINDISCRETA:

yk uk g k

un g k n g n uk n

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4.Respuestaimpulsional/Secuenciadeponderacin.

Ejemplo1:Unsistemadiscretolinealeinvariantetienecomosecuenciade
ponderacing[k]={2,3,1,0,0,0,}.Sepidecalcularlasalidadeestesistemacuando
laentradaes:
a)Lasecuenciau[k]={2,2,0.5,0,0,0,}.
b)Escalnunitario.

4.Respuestaimpulsional/Secuenciadeponderacin.
Respuestaimpulsionalg(t):Salidadeunsistemacontinuolinealinvariantecuandola
entradaesunimpulso.

Enunsistemacausal, g t 0

t 0

g(t)esmuyimportanteensistemascontinuos.Siconocemosg(t),podemoscalcularlasalidadel
sistemaantecualquierentrada.
g(t)sirvecomomodelomatemticodelsistemacontinuo.

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4.Respuestaimpulsional/Secuenciadeponderacin.
Cualquiersealdeentradau(t) sepuededescomponerenpulsosde
ancho yalturaelvalordelafuncineneseinstante.

ut u 0 t u t u 2 t 2

Recordemosquecuandolaentradaesunimpulso(rea=1),lasalidaesg(t).
1 si 0 t
t
otro caso
0

4.Respuestaimpulsional/Secuenciadeponderacin.
Cuandolaentradaesu(t), lasalidaserlacombinacinlinealdesalidas
antecadaimpulso.

ut u 0 t u t u2 t 2

y t u 0 g t u g t u 2 g t 2

y t u k g t k
k 0

y t u g t d

INTEGRALDE
CONVOLUCIN

y t g t u t u g t d g u t d

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4.Respuestaimpulsional/Secuenciadeponderacin.
Portanto,podemoscalcularlasalidadelsistemaantecualquierentradacomo:

y t g t u t u g t d

Sielsistemaescausal: g t 0 t 0 g t 0 t
t

y t u g t d

Sisuponemoselorigendetiemposent=0:(todaslassealessonnulasparat<0)
t

y t u g t d
0

4.Respuestaimpulsional/Secuenciadeponderacin.
Estomismolopodramosaplicarasistemasdiscretos:
k

yk uk * g k un g k n
n 0

Estasecuaciones(operacionesdeconvolucin)proporcionanunaalternativaa
laresolucindeEcuacionesDiferencialesparacalcularlasalidadelsistema
cuandoconocemossuentrada.
TantolaEcuacinDiferencialcomolaRespuestaImpulsionalsernMODELOS
DELSISTEMA.

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