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´ gico De La

Instituto Tecnolo
Laguna
´ n de Estudios de Posgrado e Investigacio
´n
Divisio

Control Inteligente

Tarea 3: Controlador
sectorial difuso para
seguimiento de trayectorias
Alumno:
Wismark Z.
Casta˜
n´on Pastrana

Profesor:
Dr. Miguel Angel LLama
Leal

7 de mayo de 2015

τ es el vector de entrada de torques aplicadoos n × 1. Desarrollo 2. y tendr´a una u ´nica salida. una aplicaci´on importante de la l´ogica difusa es como un controlador difuso directo donde la acci´on de control es directamente realizada por un controlador difuso. Un clase de este controlador difuso. de tal forma que esta estructura muestre un sistema simple de laso cerrado. es el llamada Controladores Difusos Sectoriales (SFC). 2.1. En contraste con esta ultima aplicaci´on de la l´ogica difusa para ayudar al control convencional. Din´ amica del robot La din´amica de un robot serial de n articulaciones puede ser escrita como [2] M (q)¨1 + C(q. M (q) es la matriz de inercia del manipulador definida positiva n × n.1˙ es el vector de velocidades articuares n × 1. Este trabajo muestra el desarrollo de un controlador sectorial difuso el cual tomara como entradas el error de seguimiento y la derivada de este. El fin del trabajo es comparar los resultados del comportamiento de un robot de 2gdl aplicando este controlador con los resultados obtenidos al aplicar un controlador PD de ganancias fijas. el cual es representado por un ecuaci´on diferencial aut´onoma no linea. q) ˙ es el vector de torques de Coriolis n × 1. q) ˙ q˙ + f (q) ˙ + g(q) = τ (1) donde q es el vector de desplazamiento n × 1. Un SFC tiene dos entradas y una salida y puede ser caracterizado de un punto entrada-salida visto como un mapeo est´atico no lineal.1. La estructura del controlador propuesto esta compuesto por un completo control sectorial difuso mas todas las compensaciones din´amicas de no linealidades del robot. f (q) ˙ el es vector de fricci´on viscosa n × 1. C(q. y g(q) es el vector de torques gravitacionales n × 1. Introducci´ on En la tarea anterior de la clase de Control Inteligente se propuso una estructura de control difuso basada en un algoritmo de adaptaci´on difuso para seleccionar las ganancias Proporcional y Derivativa del controlador PD de acuerdo al error de posici´on [1]. 1 .

una salida y. La reestructuraci´on del enfoque propuesto es encapsulado en la siguiente ley de control   τ = M (q) q¨d + φ(˜1. q) ˙ q˙ + f (q) ˙ + g(q) donde el error de posici´on y de velcidad de cada articulaci´on son denoados respectivamente por los vectores q˜ = qd − q y q˜˙ = q˙d − q˙ n × 1. y Kp y Kv son matrices definidas sim´etricamente positivas -ganancia Proporcional y Derivativa (PD). los t´erminos PD an sido reemplazados por un SFC.2. Sin embargo. respectivamente-. q) ˙ q˙ + g(q) (2) El diagrama a bloques del sistema SFC en lazo cerrado puede verse en a figura 1 Figura 1: sistema en lazo cerrado Para el dise˜ no del controlador propuesto se declaro una base de reglas. q˜˙) + C(q. con q˙d siendo el vector de velocidades deseadas n × 1. x2 . 2. Control PD de ganacias fijas Una soluci´on convencional para controlar el sistema descrito por (1) es propueto por el control de torque caculadodado por   τ = M (q) q¨d + Kv q˜˙ + Kp q˜ + C(q.3. en este caso de dos entradas x1 . que consiste en un conjunto 2 .2. Controlador Sectorial Difuso La estructura del control sectorial difuso propuesto mantienen la compensaci´on de las no linealidades a excepci´on del termino de fricci´on viscosa f (q˙ presentes en el enfoque de torques calculados.

4.. y˜2 es el vector de par´ametros de soporte para la salida. Tales reglas se muestran el al tabla de la figura 2. Ai = PS. −1. La salida fue particionada en 5 conjuntos difusos: B −˜y2 = NB.Ai = PB. El modelo de este robot. Ai = ZE. B y˜1 = PS. p1i . −˜ y1 . B y˜0 =ZE. Figura 2: Tabla para la base de reglas difusas 2. N1 es el n´ umero de conjuntos difusos para la entrada 1.difuso de reglas IF-THEN comprimidas en las siguinetes reglas (llamadas Rl1 l2 ) IF x1 is All1 AN D x2 is Al22 T HEN y is B l1 l2 (3) donde para cada conjunto difuso de entrada Alii y de salida B l1 l2 existe una funci´on de membres´ıa de entrada µAi li (xi ) y una de salida µB 1ll 2 (y).. −p1i ... respectivamente. . donde pAi = −p2i . Gr´aficamente estos conjuntos pueden verse en las figuras 3 y 4. Ya sabiendo que para cada entrada tenemos 5 funciones de membres´ıa . y i = 1. entonces el n´ umero de reglas es M = 25. El total de reglas esta dado por M = N1 N2 . 3 . p0i .. as´ı como los par´ametros de dise˜ no se tomaron de [2] . 2 para este caso de dos entradas. y˜0 . 0. y˜1 . El Universo de discurso para ambas entradas fue particionado en 5 con−1 0 1 2 juntos difusos: A−2 i = NB. (Ni − 1)/2. Simulaciones Para las simulaciones se utilizo el modelo del modelo del robot de dos grados de libertad CICESE (Fig 5). Ai = NS. B y˜2 =PB. . 1. y N2 es el n´ umero de conjuntos difusos para la entrada 2. con li = −(Ni − 1)/2.B −˜y1 = NS. p2i es el vector que contiene los par´ametros del soporte que definen las funciones de membres´ıa de la entrada y pB = −˜ y2 ..

Figura 3: Funciones de membres´ıa de entrada Figura 4: Funciones de membres´ıa de salida 4 Figura 5: Robot de 2gdl CICESE .

respectivamente. Kv1 = 77. 0. Desde la figura 10 hasta la 12 se muestran los resultados para la trayectoria I con el control difuso sectorial (SFC). obteniendo un resultado verdaderamente bueno. Kv1 = 11. fue: para la entrada q˜ : = pq˜1 = −45. −40. 180[grad/s2 ] y pq˜˙2 = −180. De la figura 7 a la 9 se muestran los resultados para el sistema para la trayectoria I con el control PD de ganancias fijas. 40. 0. 0. para ambas trayectorias. 0.42 [s−2 ]. Por el lado del controlador difuso. Kp2 = 24 [s−2 ].8t3 ] sin(ω2 t) (4) Se planteo otra trayectoria II para la simulaci´on la cual esta dada por la misma trayectoria en (4) pero sin el termino de la condici´on inicial.5.5. Para la trayectoria II se se consider´o Kp1 = 1500 [s−2 ]. −0. 0. −40.5. la partici´on final del universo de discurso.78[1 − exp −2. esta dada por     0. −0.1.0t3 ] sin(ω1 t) 1. Para la prueba se asign´o ω1 = 15rad/s y ω2 = 3.17[1 − exp −2. Las figura 6 y 13 muestran las trayectorias I y II deseadas.8t3 ] + 2. Para el caso del controlador difuso las ganancias con las que se produjo una mejor respuesta del sistema para la trayectoria I fueron Kp1 = 33 [s−2 ]. 0.04[1 − exp −1.42 [s−2 ].4. 40.5. 180[grad/s2 ] 2.57 1. Trayectoria I Los resultados obtenidos para las diferentes variables a analizar se muestran en las siguientes figuras. Figura 6: Trayectoria I deseada de los eslabones del robot 5 . 45[grad] y pq˜2 = −45.18[1 − exp −1. Kp2 = 5000 [s−2 ]. para la implementaci´on del controlador propuesto.La primer trayectoria de posici´on deseada I.57 qd (t) = + [rad] 1.0t3 ] + 0.45 [s−2 ] Kv2 = 141. 45 [grad] para la entrada q˜˙ : = qq˜˙1 = −180.5rad/s.5 [s−2 ] Kv2 = 141.

Figura 7: Error de posici´on para el control PD de ganancias fijas 20 t2 Torque eslabón 2[Nm] 15 10 5 0 -5 -10 0 1 2 3 4 5 6 tiempo[s] Figura 8: Torque aplicado al eslab´on 1 con el controlador PD de ganancias fijas 150 t2 Torque eslabón 1[Nm] 100 50 0 -50 -100 0 1 2 3 4 5 6 tiempo[s] Figura 9: Torque aplicado al eslab´on 1 con el controlador PD de ganancias fijas 6 .

7 .Figura 10: Error de posici´on para el controlador SFC 150 t1 Torque eslabón 1[Nm] 100 50 0 -50 -100 -150 0 1 2 3 4 5 6 tiempo[s] Figura 11: Torque aplicado al eslab´on 1con el controlador SFC 15 t2 Torque eslabón 2[Nm] 10 5 0 -5 -10 -15 0 1 2 3 4 5 6 tiempo[s] Figura 12: Torque aplicado al eslab´on 2 con el controlador SFC 2.4.2. Trayectoria II Las figuras 14 y 15 muestran el error de posici´on para la trayectoria II para cada uno de los controladores aplicados.

Figura 13: Trayectorias deseadas II Figura 14: Error de posici´on para el controlador PD de ganancias fijas Figura 15: Error de posici´on para el controlador SFC 8 .

Figura 16: Torque aplicado al eslab´on 1con el controlador PD de ganancias fijas Figura 17: Torque aplicado al eslab´on 2 con el controlador PD de ganancias fijas 150 t 1 Torque eslabón 1[Nm] 100 50 0 -50 -100 -150 0 1 2 3 4 5 6 tiempo[s] Figura 18: Torque aplicado al eslab´on 1con el controlador SFC 9 .

. Wismark Z . Systems. observando las figuras 14 y 15. Coah. Part B: Cybernetics. Para la trayectoria II tambi´en es evidente. IEEE Transactions on . y Llama. Man.710. Instituto Tecnol´ogico de la Laguna. Referencias ˜o ´ n P. ”Tarea 2:“Controladores PD Difusos con [1] Castan compensaci´on de Gravedad”.34. pp. R. Adem´as que el torque aplicado en cada eslab´on por el controlador PD de ganancias fijas en la trayectoria II presenta un pico muy alto al inicio del movimiento lo cual no es deseable. 2004.718. tampoco se excede el valor establecido por el fabricante de 15N m.1. . [2] Santibanez. Miguel A. que el controlador SFC ofrece mejores resultados en cuanto al tiempo de asentamiento y al overshot el cual es casi nulo. Adem´as observando las gr´aficas del torque aplicado al eslab´on 1 para ambos controladores se ve que para el controlador SFC se demanda mas torque. Feb. V . and Cybernetics. 2004 10 . Kelly. se observa que este controlador tienen menor tiempo de asentamiento y adem´as muy poco overshot o casi nulo. ”Global asymptotic stability of a tracking sectorial fuzzy controller for robot manipulators. vol. Torre´on. pero esto no es ninguna restricci´on ya que no sobrepasa el limite m´aximo especificado por el fabricante del robot que es de 150N m.”. Conclusiones Por examinaci´on visual de las figuras 7 y 10 es evidente concluir que el controlador SFC propuesto ofrece mejores beneficios al sistema para la trayectoria I propuesta.15 t2 Torque eslabón 2[Nm] 10 5 0 -5 -10 -15 0 1 2 3 4 5 6 tiempo[s] Figura 19: Torque aplicado al eslab´on 2 con el controlador SFC 3. no. En el caso el torque aplicado en el eslab´on 2.