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GRAFCET

Un GRAFCET es una sucesin de etapas. Cada etapa tiene sus acciones asociadas de forma que cuando
aquella etapa est activa se realizan las correspondientes acciones; pero estas acciones no podrn
ejecutarse nunca si la etapa no est activa.

Entre dos etapas hay una transicin. A cada transicin le corresponde una receptividad, es decir una
condicin que se debe de cumplir para poder pasar la transicin. Una transicin es vlida cuando la
etapa inmediatamente anterior a ella est activa. Cuando una transicin es vlida y su receptividad
asociada se cumple se dice que la transicin es franqueable.

Al franquear una transicin se desactivan sus etapas anteriores y se activan las posteriores.
Las etapas iniciales, que se representan con lnea doble, se activan en la puesta en marcha.

Los tres niveles del GRAFCET


El GRAFCET puede utilizarse para describir los tres niveles de especificaciones de un esquema de
automatizacin. Estos tres niveles son los que habitualmente se utilizan para disear y para describir un
sistema automatico.
GRAFCET de nivel 1: Descripcin funcional
En el primer nivel interesa una descripcin global del esquema de
automatizacin que permita comprender rpidamente su funcin. Es el tipo
de descripcin que haramos para explicar lo que queremos que haga el
equipo o proceso a la persona que la ha de disear o el que utilizaramos
para justificar la necesidad de este equipo o proceso.
Este GRAFCET no debe contener ninguna referencia a las tecnologas
utilizadas; es decir no se especifica cmo hacemos avanzar la pieza
(cilindro neumtico, motor y cadena, cinta transportadora, etc.), ni cmo
detectamos su posicin (fin de carrera, detector capacitivo, detector
fotoelctrico, etc.), ni tan solo el tipo de controlador utilizado (PLC,
neumtico, etc.).
GRAFCET de nivel 2: Descripcin tecnolgica
En este nivel se hace una descripcin a nivel tecnolgico y operativo del esquema de
automatizacin. Quedan perfectamente definidas las diferentes tecnologas utilizadas
para cada funcin. El GRAFCET describe las tareas que han de realizar los elementos
escogidos. En este nivel completamos la estructura de equipo.

GRAFCET de nivel 3: Descripcin operativa


En este nivel se implementa el esquema de automatizacin. El GRAFCET definir la
secuencia de actuaciones que se realizarn. Definir la evolucin del sistema y la
activacin de las salidas en funcin de la evolucin de las entradas.

Elementos del GRAFCET


Etapas y transiciones
Una etapa caracteriza el comportamiento invariante de una parte o de la totalidad del sistema
representado; corresponde a una situacin elemental que implica un comportamiento estable.
Una etapa del GRAFCET se representa mediante un cuadrado identificado por un nmero; en
este caso se ha representado la etapa 3. No puede haber dos etapas con el mismo nmero pero
tampoco es necesario que sean nmeros consecutivos ni que respeten ningn orden. La entrada a
una etapa es siempre por la parte superior y la salida por la parte inferior.
Una etapa puede estar activa o inactiva. Cuando representamos el estado de un GRAFCET
en un instante determinado, podemos representar las etapas activas con un punto en su
interior; en este caso la etapa 6 est activa. Tambin podemos representar las etapas activas
sombreando su interior, en este caso la etapa 9 est activa. Al representar el GRAFCET en
un instante, estamos representando el sistema en aquel instante. Un GRAFCET puede tener varias
etapas activas simultneamente.
Un cuadrado con lnea doble simboliza una etapa inicial del GRAFCET; en este caso la etapa 7.
Las etapas iniciales son las que se activan al inicializar el GRAFCET. Una vez se ha inicializado
el GRAFCET, las etapas iniciales actan como etapas normales. Puede haber tantas etapas
iniciales como se desee pero como mnimo una. Pueden estar situadas en cualquier lugar dentro
del GRAFCET.
Las transiciones representan la posibilidad de evolucin de una etapa a la siguiente; esta evolucin se
produce al franquear la transicin. El franqueamiento de una transicin implica un cambio en la
situacin de actividad de las etapas.
Las transiciones se representan con un trazo perpendicular a la lnea que une dos etapas
consecutivas. Una transicin est validada cuando todas las etapas inmediatamente anteriores estn
activas.
Si la descripcin de un GRAFCET lo requiere, pueden numerarse las transiciones con un nmero
entre parntesis a la izquierda del trazo que representa la transicin; por ejemplo la transicin (4).
Una etapa puede tener ms de una entrada.

Una etapa puede tener ms de una salida.

Caminos y re-envos
Los caminos que unen una etapa con otra se dibujan preferentemente en sentido vertical; aunque para
resolver algunas representaciones hay que dibujar una parte de los mismos en sentido horizontal o en
diagonal. Mientras no se especifique lo contrario, la evolucin de un camino siempre es en sentido
descendente En la figura se ha representado un camino que evoluciona en sentido vertical
ascendente.

Cuando un GRAFCET es grande o complejo se hace difcil representarlo y, a menudo, hay ms de una
forma de representarlo. En estos casos hay que hacer siempre la representacin en aquella forma en que
el GRAFCET sea ms simple y fcil de seguir. A veces la forma ms simple de un GRAFCET no tiene
las etapas iniciales situadas en la parte superior.
Cuando un GRAFCET se complica o no cabe en una sola pgina son necesarios los re-envos.
La figura representa un re-envo. El GRAFCET continuar en la etapa indicada, en este caso la 7.

La figura representa la llegada desde un re-envo. En este caso viene de la etapa 6.

En cambio cuando el GRAFCET ocupa unas cuantas pginas, puede ser preferible indicar, adems de
la etapa de procedencia o de destino, la pgina donde esta est situada para que su localizacin sea ms
rpida.

Al hacer un re-envo se ha de cortar la secuencia etapa-transicin-etapa; es preferible cortar siempre


por el punto transicin-etapa que por el punto etapa-transicin ya que es preferible representar juntas
las transiciones con las etapas anteriores a ellas.
En aquellos casos en que un re-envo va destinado a diversas etapas, se toma siempre como referencia
de destino la etapa representada ms a la izquierda. Igualmente en aquellos casos en que un re-envo
parte de varias etapas, se toma tambin como referencia de origen la etapa representada ms a la
izquierda.

Acciones asociadas a las etapas


Dado que una etapa implica un comportamiento estable, habitualmente las etapas tendrn acciones
asociadas. Las acciones representan lo que hay que hacer mientras la etapa est activa. Las acciones
asociadas a una etapa pueden ser de tipo externo o de tipo interno; las primeras implican la emisin de
rdenes hacia el sistema que se est controlando mientras que las internas afectan a funciones propias
del sistema de control (incremento de un contador, etc.).
En algunos casos interesa utilizar etapas sin ninguna accin. Las aplicaciones ms corrientes son
aquellas en que el sistema esta esperando que se produzca una determinada circunstancia.
Las acciones se representan como rectngulos unidos por un trazo con la etapa a la que estn asociadas.
El rectngulo puede tener las dimensiones necesarias para que se pueda indicar
la accin a realizar. En este caso la accin asociada a la etapa 3 es la apertura de
una determinada vlvula.

Segn el tipo de GRAFCET que estemos realizando, las acciones se pueden escribir en forma literal
(cerrar vlvula, avanzar cilindro, etc.) o en forma simblica (XBR, SL1, etc.), en este segundo caso
ser necesaria una tabla donde se indique el significado de los smbolos utilizados. En el caso de que
una etapa tenga ms de una accin, se pueden representar de varias formas, como muestran las figuras
siguientes.

Las acciones pueden estar condicionadas. Cuando una accin est condicionada slo se ejecuta
mientras la etapa est activa y, adems, se verifica la condicin. En las figuras siguientes se han
dibujado dos formas de representar que la etapa 3 tiene dos acciones de las cuales la accin de calentar
tiene una condicin (termostato).

Receptividades asociadas a las transiciones


Llamamos receptividad a la condicin que se requiere para poder franquear una transicin vlida. Una
receptividad puede ser cierta o falsa y se puede describir en forma literal (fin retroceso, temperatura
alcanzada, etc.) o en forma simblica (SA1, BQ3, etc.), en este segundo caso ser necesaria una tabla
donde se indique el significado de los smbolos utilizados.
Una receptividad puede estar compuesta por un solo dato o por una ecuacin booleana que incluya
varios datos. Mientras el resultado de la ecuacin booleana sea 0 (falso) la transicin no podr ser
franqueada y s podr serlo cuando el resultado sea 1 (cierto). Los datos que componen la ecuacin
booleana de una receptividad pueden ser externos o internos; los primeros implican la comprobacin de
variables en el sistema que se est controlando mientras que las internas dependen de funciones propios
del sistema de control (valor de un contador, etc.). En las ecuaciones booleanas el signo + representa la
funcin O, el signo representa la funcin Y y una lnea sobre la condicin o variable correspondiente
representa la negacin (funcin NO).
Algunos ejemplos de receptividades podran ser los siguientes:
Temp > 30C
Cierta si la temperatura es superior a 30C
C12
Cierta si el contador 12 ha alcanzado la preseleccin
SL1
Cierta si SL1 est desactivado
SL3 + SB2
Cierta si SL3 o SB2 estn activados (indistintamente)
SL2 SB4
Cierta si SL2 y SB4 estn activados (simultneamente)
BQ2 (SL1 + SA1) Cierta si BQ2 est activado y tambin SL1 o SA1
=1
Receptividad siempre cierta
A parte de una ecuacin booleana, las receptividades pueden expresarse en forma de texto o mediante
dibujos normalizados (diagramas de rels, puertas lgicas, etc.), segn se desee.

Estructuras bsicas
Secuencia
Una secuencia es una sucesin alternada de etapas y transiciones en la que las etapas se
van activando una detrs de otra. Una secuencia est activa cuando, como mnimo, una de
sus etapas est activa. Una secuencia est inactiva cuando todas sus etapas estn inactivas.

Seleccin de secuencia
A partir de una determinada etapa, hay dos (o ms) secuencias entre las que se
escoger en funcin de las transiciones. No es necesario que las distintas
secuencias tengan el mismo nmero de etapas. En la figura, si estamos en la etapa
8 y b es cierta iremos por la secuencia de la derecha, si b s falsa y c es cierta por
la de la izquierda. Las dos secuencias confluyen en la etapa 5.

En la seleccin de secuencia es imprescindible que las receptividades asociadas a


las transiciones de seleccin, en el ejemplo las transiciones (2) y (7), sean
excluyentes, es decir no puedan ser ciertas simultneamente; por lo tanto las
secuencias son alternativas.

Salto de etapas
Es un caso particular de seleccin entre dos secuencias en el que una de las
secuencias no tiene ninguna etapa. En la figura, si estamos en la etapa 3 y se
cumple b no se activarn las etapas 4 y 5 si c es cierta.

Repeticin de secuencia
Es un caso particular del salto de etapas en el que el salto se realiza en
sentido ascendente, de forma que se repite la secuencia de etapas
anteriores al salto. En la figura, se ir repitiendo la secuencia formada por
las etapas 2 y 3 hasta que b sea falsa y c cierta.

Paralelismo estructural
A partir de una determinada etapa, hay dos (o ms) secuencias que se ejecutan
simultneamente. No es necesario que las distintas secuencias tengan el mismo
nmero de etapas. El inicio de secuencias paralelas se indica con una lnea
horizontal doble despus de la transicin correspondiente. De forma similar, el
final de las secuencias paralelas se indica con otra lnea horizontal doble antes de
la transicin correspondiente; esta transicin slo es vlida cuando todas las
etapas inmediatamente anteriores estn activas. En la figura, al franquear la
transicin (4), se activarn las etapas 2 y 3 y las dos secuencias trabajarn
simultneamente. La transicin (1) slo ser vlida cuando estn activas las
etapas 3 y 5.

Paralelismo interpretado
El paralelismo interpretado aparece cuando una etapa tiene dos (o ms) salidas y
las transiciones correspondientes no son excluyentes.
En la figura, si c y b son ciertas a la vez, se activarn las etapas 1 y 2
simultneamente. As pues si en la estructura de seleccin de secuencia no se
garantiza que las receptividades son excluyentes, se tendr un paralelismo
interpretado en el caso de que ambas receptividades se hagan ciertas al mismo
tiempo o en el caso de que ambas sean ciertas cuando se validen las correspondientes transiciones.

En algunas ocasiones, como es el caso de la figura, esta situacin se fuerza intencionadamente; de


manera que siempre de lugar a secuencias paralelas.

Hay una diferencia muy importante entre los dos tipos de paralelismos cuando convergen. Fijmonos
en las dos figuras. En el paralelismo estructural la transicin no es vlida (y, por tanto, no se puede
pasar a la etapa 1) si no estn activas las etapas 2 y 3. En cambio, en el paralelismo interpretado se
pasar de 1 a 5 cuando f sea cierta (y la etapa 1 est activa) aunque 2 no est activa. De esta forma la
secuencia comn puede continuar evolucionando y, cuando 2 est activa y r sea cierta, se volver a
activar 5. As cada vez que se realice el paralelismo aparecer una nueva etapa activa en el GRAFCET.

Reglas de sintaxis
No puede haber nunca dos transiciones consecutivas sin una etapa en medio. As pues la figura
representa un GRAFCET incorrecto ya que o bien le falta una etapa entre las transiciones 7 y 8 (que
puede ser una etapa sin accin asociada, si as le corresponde) o deben ponerse todas las condiciones en
la misma transicin.

No puede haber nunca dos etapas consecutivas sin transicin intermedia. As pues la figura representa
un GRAFCET incorrecto ya que o bien le falta una transicin entre las etapas 4 y 5 o deben ponerse
todas las acciones en una de las dos etapas.

Condicionamiento de acciones y receptividades


Las acciones y las receptividades pueden venir condicionadas, adems de por variables externas, por el
estado de activacin de las etapas o por el tiempo.
Condicionamiento por etapas
A menudo interesar imponer como condicin, para una receptividad o una accin, el hecho de que una
etapa est activada o desactivada. Para referirnos a una etapa lo haremos con la letra X. As en la figura
la receptividad ser cierta mientras la etapa 20 est activa y slo se realizar la accin cuando estn
activas simultneamente las etapas 3 y 12.

Acciones y receptividades condicionadas por el tiempo


En muchos casos hay que utilizar condiciones que dependen del tiempo. Esto se puede hacer activando
un temporizador en la etapa y condicionar la transicin a que el temporizador alcance un determinado
valor, pero el GRAFCET tiene prevista una forma estndar de considerar el tiempo. Hay dos notaciones
para referirse al tiempo.
La primera notacin establece que la condicin dependiente del tiempo consta de la letra t seguida de
una barra, despus hay el nmero de etapa que se toma en consideracin, una nueva barra y el tiempo a
considerar. Esta condicin es cierta cuando el tiempo transcurrido desde la ltima activacin de la etapa
indicada supera el tiempo fijado. Por ejemplo la condicin t/7/5s ser cierta cuando hayan pasado cinco
segundos desde la ltima activacin de la etapa 7.

La segunda notacin establece que la condicin dependiente del tiempo consta de un primer valor (que
llamamos t1) seguido de una barra, despus hay una variable cualquiera, una nueva barra y el segundo
valor de tiempo a considerar (que llamamos t2). Esta condicin pasa de falsa a cierta cuando el tiempo
transcurrido desde la ltima activacin de la variable indicada supera el tiempo t1 y pasa de cierta a
falsa cuando ha transcurrido un tiempo t2 desde la ltima desactivacin de la variable considerada. Por
ejemplo la condicin 5s/X7/7s pasar a ser cierta cuando hayan pasado cinco segundos desde la ltima
activacin de la etapa 7 y volver a falsa cuando hayan pasado siete segundos de la desactivacin de la
etapa 7.

En el caso de que uno de los dos tiempos (t1 o t2) sea nulo tiene preferencia la versin simplificada de
esta notacin en la que slo se indica el valor distinto de cero. Por ejemplo la condicin 5s/X7 pasar a
ser cierta cuando hayan pasado cinco segundos des de la ltima activacin de la etapa 7 y volver a
falsa cuando se desactive la etapa 7. En cambio la condicin X7/7s pasar a ser cierta cuando se active
la etapa 7 y volver a falsa cuando hayan pasado 7 segundos desde la desactivacin de la etapa 7.

Ambas notaciones son muy diferentes y no hay equivalencias entre la una y las otras.
Receptividades condicionadas por flancos
Hasta ahora hemos usado siempre condiciones booleanas para las receptividades pero a veces es
necesario tener en cuenta el cambio de estado de una variable en lugar del estado real.
En el ejemplo siguiente la receptividad es cierta en el instante en el que la variable c pasa de
desactivada a activada. Si la transicin es vlida cuando c pasa de desactivada a activada, la transicin
se franquear; en el caso de que la transicin se haga vlida despus del cambio de estado de c, no ser
franqueada.

En este caso la receptividad es cierta en el instante en el que la variable b pasa de activada a


desactivada. Si la transicin es vlida cuando b pasa de activada a desactivada, la transicin se
franquear; en el caso de que la transicin se haga vlida despus del cambio de estado de b, no ser
franqueada.

El siguiente ejemplo muestra como, en el caso de receptividades condicionadas por flanco, slo se tiene
en cuenta el valor de la variable si el cambio de estado se produce cuando la transicin es vlida. As
vemos un GRAFCET en el que la transicin entre las etapas 4 y 8 est condicionada por el flanco de
subida de la variable c; en el primer caso el flanco llega cuando la etapa 4 est activa y, por tanto, se
pasa a la 8 mientras que en el segundo caso el flanco llega cuando todava est activa la etapa 5 y, por
tanto, slo se pasa a la etapa 4 y no a la 8 a pesar de que la variable c est activada.

En el ejemplo siguiente tenemos un GRAFCET en el que la transicin entre las etapas 5 y 4 est
condicionada por el flanco de bajada de la variable b, exactamente igual que la transicin entre las
etapas 4 y 8; en el primer grfico llega slo un flanco que hace pasar de la etapa 5 a la 4 pero como
cuando llega el flanco la etapa 4 no est activa, la transicin siguiente no es vlida y no puede pasar a la
etapa 8 hasta que llegue otro flanco. En cambio en el segundo grfico llegan dos flancos consecutivos,
lo que permite pasar primero a la etapa 4 y despus a la 8.

En algunos casos es necesario que todas la receptividades de un GRAFCET sean booleanas. Entonces
las receptividades condicionadas por flancos deben escribirse de otra forma. El ejemplo siguiente
ilustra una transicin condicionada por un flanco de subida y un GRAFCET equivalente con
receptividades boleanas.

El ejemplo siguiente hace lo mismo con un flanco descendente.

Automatizacin de una lavadora


Se desea controlar una lavadora con un programa de lavado en fro. El ciclo de funcionamiento de la
mquina ser:
Para iniciar el ciclo hay un boton de puesta en marcha. Al inicio del ciclo se llenar de agua el
tanque a travs de la electrovlvula EVR hasta que se active el detector de nivel. Este detector
de nivel se activa cuando el tanque est lleno de agua y se desactiva cuando est vaco.
El lavado constar de cincuenta ciclos. En cada ciclo el motor girar treinta segundos en sentido
de las manecillas del reloj (motor H) y treinta ms en sentido contrario (motor A), con una
pausa de medio segundo en cada cambio de sentido.
Despus del lavado se vaciar el agua del tanque, mediante la bomba, hasta que se desactive el
detector de nivel. Mientras funcione la bomba, el tanque girar (motor A).
Despus del lavado, habr cuatro ciclos de enjuague. Cada ciclo comenzar llenando de agua el
tanque a travs de la electrovlvula EVE hasta que se active el detector de nivel. Un ciclo de
enjuague constar de diez ciclos. En cada ciclo el motor girar treinta segundos en cada sentido,
con una pausa de medio segundo en cada cambio de sentido (igual como en el lavado).
Despus de cada enjuague se vaciar el agua del tanque, mediante la bomba, hasta que se
desactive el detector de nivel. Mientras funcione la bomba, el tanque girar (motor A).
Una vez termine el ltimo enjuague, se centrifugar (motor C) durante cinco minutos. Durante
el centrifugado ha de funcionar la bomba de vaciado.