Fundamentos de Teoria de Control

FUNDAMENTOS DE CONTROL APLICADOS AL
GENERADOR SINCRONICO
Prof. Juan Bermudez, USB
jbermude@usb.ve
Fundamentos de Control del Generador Sincrnico 2014
USB
Prof. Juan Bermdez
FUNDAMENTOS DE CONTROL APLICADOS AL GENERADOR SINCRONICO

Filosofa del control pag 1
Fasor generalizado pag 7
Transformada de Laplace 9
Circuito RL como retardo de primer orden pag 16
Circuito RC pag 33
Circuito RLC como orden dos fundamental pag 44
Lazo abierto y lazo cerrado 62
Inluencia de polos y ceros 70
Impacto Condiciones Iniciales 81
Analogia RLC versus Maquina Sicronica 103
Bloques de adelanto-atraso-PID - 94
Autovalores y autovectores pag 105
Relacin de amortiguacin 144
Funciones de transferencia versus espacio de estados pag 145
Aplicaciones al GS 161
Control de velocidad e intercambios 166
Control de voltaje AVR 229
Maquina con AVR y PSS 270
Operacin en paralelo de Generadores sincrnicos / Distribucin de Q - 300
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UN SISTEMA FUNCIONA EN UN AMBITO

DADO PRODUCIENDO UNA RESPUESTA EN
EL TIEMPO ANTE UNA EXCITACION EXTERNA
FILOSOFIA
GENERAL
DE TEORIA
DE
CONTROL
ES SU DESEMPEO ADECUADO SEGUN LO

QUE ARROJA SU SUPERVISION EN TIEMPO
REAL?
SI EL DESEMPEO NO ES OPTIMO : TOMAR
ACCIONES PARA MEJORAR EL DESEMPEO
DEFINIR Y COMANDAR CAMBIOS EN LAS
VARIABLES DE CONTROL DEL SISTEMA PARA
FORZAR UN MEJOR DESEMPEO . INCLUIR UN
COMPENSADOR QUE MEJORE EL
PERFORMANCE DEL SISTEMA
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EL SISTEMA DEBE IR HACIA EL ESTADO

(CONDICION) QUE SE DESEE
EL SISTEMA NO DEBE DESESTABILIZARSE
CONTROLAR
NO DEBE HABER ERROR EN REGIMEN

PERMANENTE
LA RESPUESTA TRANSITORIA
PREFERIBLEMENTE NO DEBE SER
OSCILATORIA
EL TIEMPO DE RESPUESTA DEBE SER
RAZONABLEMENTE CORTO
EL SOBREPASO TRANSITORIO NO DEBE
ARRIESGAR LOS LIMITES OPERATIVOS
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Controladores PID
En la industria actual para eliminar las excursiones en una salida
que se est controlando, los errores entre la referencia y la salida
se procesan a travs de un controlador PID, en lazo cerrado. La
rama P produce una seal proporcional al error. La rama D
produce una seal acelerante proporcional a la derivada del error y
la rama I produce una seal proporcional a la integral del error,
para que eliminar el error en rgimen permanente.
Es vital no solo instalar los controladores PID (hoy en da de
naturaleza numrica en PLCs), sino tambin sintonizarlos para
obtener la respuesta mas adecuada.
Para entender estos conceptos en el contexto del generador
sincrnico, deben entenderse las funciones de transferencia y su
relacin con el espacio de estados, para el control de velocidad y
voltaje
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Las tradicionales funciones de transferencia en el dominio de la

frecuencia compleja, reclaman el uso de la TRANSFORMADA de
LAPLACE, para convertir las ecuaciones diferenciales en
algebraicas.
Otro aspecto vital para entender en comportamiento de un sistema
es calcular los AUTOVALORES de su matriz de coeficientes A en
el espacio de estados. Los autovalores constituyen el cdigo
gentico de un sistema y se pueden ubicar estratgicamente con el
uso de controladores y su correcta sintonizacin.
Las funciones de transferencia son muy tiles para entender la
lgica fundamental de control, pero para sistemas de gran
dimensin la formulacin debe hacerse en el espacio de estados
directamente, desarrollando las ecuaciones diferenciales del
sistema.
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Ecuaciones Diferenciales y Funciones de Transferencia

Todo sistema dinmico esta regido por ecuaciones diferenciales, que
pueden ser lineales o no lineales. Dependiendo del sistema pueden haber
decenas de ecuaciones diferenciales, mltiples variables de entrada
(referencias), mltiples variables de estado y mltiples salidas.
Ante grandes perturbaciones hay que integrar las ED para ver las
respuestas en el tiempo e inferir su buen/mal comportamiento. Tcnicas de
integracin explicita (Runge-Kutta) o implcita (Trapezoidal) pueden ser
utilizadas para tal fin. Ante pequeas perturbaciones, es comn usar las
tcnicas de autovalores y autovectores (en sistemas lineales o linealizados)
para inferir el comportamiento del sistema.
Si el sistema bajo estudio es del tipo mono-entrada / mono salida (SISO), es
prudente trabajar con Funciones de Transferencia obtenidas de la ED
respectiva. La ventaja de esta alternativa es el entendimiento elemental de
las clsicas herramientas de Teora de Control, tales como Lugar
Geomtrico de las Races, Realimentacin, Compensadores, Metodologa
de Bode, etc.
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DEFINICION DE FASOR GENERALIZADO
Sea la funcion periodica amortiguada :
Conclusin:
v(t) = e t V max cos(w t + ), negativo
Con funciones peridicas

se puede usar calculo
fasorial aun en rgimen
dinmico, considerando
que s es una frecuencia
compleja hasta tanto se
extinga el transitorio
= e t V max real(e j(w t + ) )

= real(e t V max e j(wt + ) )
= real( V max e j e t + jw t ) =
r ( + jw)t
= real( V e
)
Donde se definen :
s = + j w = frecuencia compleja regimen transitorio
r
V = Vfasor = V max e j = V max
Si = 0 amortiguacion nula
s = j w regimen permanente
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La transformada de LAPLACE y Funciones de Transferencia

Las ecuaciones diferenciales definen la evolucin de una
variable a medida que otra varia. La variable independiente
clsica es el TIEMPO.
La
ecuaciones
diferenciales
pueden
ser
resueltas
analticamente, o numricamente va integracin implcita o
explicita, o atravs de la trasformada de Laplace.
La Transformada de Laplace permite convertir las ecuaciones
diferenciales en algebraicas, siempre y cuando las ecuaciones
en si sean lineales (o linealizadas en un punto de operacin),
con coeficientes independientes del tiempo.
Con Laplace se definen las Funciones de Transferencia y se
establecen relaciones muy pedaggicas con diagramas de
bloque.
Para sistemas grandes la Laplace pierde su atractivo natural.
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Transformada de Laplace
Dada la funcion f(t), se define:
Laplace(f)=F(S)= exp(-S t) f(t) dt

0
S=frecuencia compleja= + j w
S=j w (en regimen permanente)
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10
Ejemplo de la TL
f1(t) = exp( 5 t) decreciente en el tiempo
F1(S) = Laplace(f1) = exp( S t) exp( 5 t) dt

0
1
F1(S) =
S+5
Si f2(t) = exp( +5 t) creciente en el tiempo
F2(S) = Laplace(f2) = exp( S t) exp( +5 t) dt

0
1
F2(S) =
S5
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11
f1(t) = exp( 5 t) decrece en el tiempo muy rapidamente

1
F1(S) =
S+5
f2(t) = exp( 0.5 t) decrece en el tiempo muy lentament
lentamente
e
1
F2(S) =
S + 0.5
Los terminos que decaen lentamente son "dominantes"
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12
f(t)
(f(t)) = F(S)
1/S
1/S2
tn
n!/Sn+1
eat
1/ (S-a)
Sen at
a / (S2+a2)
Cos at
S / (S2+a2)
df/dt
d2f
dt2
S F(S) f(o)
S2F(S) S df/dt(o) f(o)
1
Laplace [ f(x) dx]=
F(S)
0
S
t
Laplace(dirac(t))=1
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13
Casos de Inters Especial
Caso Capacitor con condiciones iniciales nulas

vcap =
1 t
1
1
i(t)
dt
Vcap(S)
=
I(S)
Zcap(S)
=
C 0
SC
SC
Caso Inductor con condiciones iniciales nulas

di
vind = L * Vind(S) = S L I(S) Zind(S) = S L
dt
Delta de Dirac o Impulso Unitario de Energia (t)
Inversa _ Laplace (1) = (t)
Inversa _ Laplace (S) = d (t)
dt
No construibles fisicamente,
debiendose recurrir a bloques
de adelanto de fase .Ref. 1,pag 146
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14
Teorema del Valor Inicial y Final en Laplace
Valor Inicial
lim f (t) = lim S F(S)
t 0
Valor Final
lim f (t) = lim S F(S)
t
S 0
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15
El Capacitor como Circuito Integrador

Sea un circuito RC a lim entado por una simple fuente dc con la salida
tomada sobre el capacitor :
1
1
SC
=
Vout / Vin =
1
1 + RCS
R+
SC
Vdc
1
1
S
= lim Vdc
= Vdc
S 0 S
S
0
1 + RCS
1 + RCS
lim Vout = lim

t
Este resultado fundamental indica que el capacitor se cargara al valor del

voltaje de la batera, haciendo que el voltaje de salida sea igual al voltaje de
entrada en Rgimen Permanente. Es decir, el capacitor como circuito
integrador asegura que no haya error en Rgimen Permanente. Este hecho se
explota en el uso de controladores frecuentemente.
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16
Laplace en Matlab
Declarar las variables como Simblicas
Syms S t
Usar las funciones
F(S)=laplace (f(t))
f(t)=ilaplace(F(S))
subs(f(t))le da naturaleza numerica a f(t)
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17
Definiendo
Ejemplo numrico
clear all
W=10 rad/seg
clc
Vin(s)= 1
delta dirac
close all
Vin(s)=1/s
escalon
syms s t
Vin(s)=w/(s^2+w^2)
sin(w
t)
Vin=1 %impulso dominio Laplace

R=1
L=2
G=1/(R+s*L)%Corriente como salida
Se obtiene la respuesta al
impulso, al escaln o a una
excitacin senoidal
Gt=ilaplace(G*Vin)%respuesta natural
t=0:0.01:5;
Gt=subs(Gt); %para convertir a numrico
figure(1),plot(t,Gt),grid
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18
Funciones de Transferencia en Matlab
S = tf([1 0 ],[1]) S = (1 S1 + 0 S0 ) / (1 S0 )
Gla = K / (S + 2) ^ 3 , con K = 1
Polos( Gla ) = pole( Gla ) = [ 2; 2; 2]
Sea, con H = 1 , K = dato

Glc = G / (1 + GH) = K / [(S + 2) ^ 2 + K ]
LGRraicesLazoCerrado = rlocus(Glc ) K creciente
Re spuestaEscalonUnitario figure(1),step(Gla )
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19
Ejemplo Numrico
S = tf([1 0 ],[1])
S ^ 2 + 3S + 2
G=
S ^ 2 + 2S + 3
P = pole(G) =
[11+ j 1.4142 ;1 j 1.4142 ]
Z = zero(G) = [ 1 ; 2]
figure(1), RL = rlocus(G)
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20
Root Locus
1.5
x=polo
o=cero
Imag inary Axis
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
Real Axis
figure(1)
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21
Races de los Polinomios Numerador y Denominador
RaicesDen = roots([1 2 3]) =

= [ 1 + j1.4142 ; 1 + j1.4142]
RaicesNum = roots([1 3 2])
= [ 1; 2]
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22
Descomposicin en Fracciones Parciales

(no funciona si hay polos repetidos)
N = polinomio del numerador

D = polinomio del denominador
[Re s,Pol,Dir] = residue(N,D)
Residuos Polos Termino Directo
N = [1 3 2]
D = [1 2 3]
Re s = [0.5 + j 0.7071 ; 0.5 j 0.7071]
Pol = [ 1 + j 1.4142 ; 1 j 1.4142]
Dir = [1]
N(S) Re s(1) Res(2)
=
+
+ Dir para aplicar ilaplace
D(S) S P(1) S P(2)
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23
Anlisis de un circuito RL como punto de partida

para entender los retardos fsicos de primer orden
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24
V=iR+L
L
di
= Vaplicado externamente= Vexc
dt
t=0
R
di
+iRV=0
dt
Vexc
i
L
L di + i - V = 0
R
R dt
Voltios / Ohms = Amp
Amp
Amp / Seg
= Seg (constante de tiempo)= L / R
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25
V
i +i=0
R
di/dt =
[K Vi]
Ecuacin Diferencial
Con K= 1 / R
0
Aplicando Laplace con ( i ) = S I(S) i(0)
V (S )
S I(S) + I(S) =
R
V (S )
I(S) [ 1 + S] =
R
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26
[1/R]
I(S) = V(S)
[1+ S]
Es decir:
(1/R)
V(S)
1+
I(S)
G(S) = Funcin de Transferencia
G(S) =
[K]
1+
K = (1/R) = Ganancia
L
=
= Cte de Tiempo
R
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27
(1/R)/
G(S) =
S+
1
R
1
S+
1/L
=
S+
En S = - (1/ )
G=
en S = - (1/ ) esta ubicado una
prtiga que sube la superficie G, es decir all esta ubicado un poste
(pole)
Si V(S) =
Vdc
I(S) =
R
Vdc
S
1
S
[caso Vdc aplicado en t=0]escaln

1
1+ S
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28
Determinar el valor de i(t) cuando t
i(t) = S I(S) =
t
Vdc
R
S
S
1+ S
Vdc
1
Vdc
=
R 1+ S
R
Cual ser el valor inicial de i(t) = i(0) = ?

1
i(t) = S I(S) =
t 0 S
Vdc
R
S
S
1+ S
USB
Vdc
R
= 0
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29
Para obtener la solucin se descompone en fracciones parciales
1
S
1+ S
A
S
Multiplicando todo por S , con S
1+ S
0:
S
S
BS
= A+
= A
1
1+ 0
USB
A= 1
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30
Multiplicando todo por (1+
1
S
S)
(1+ S)
(1+
1
1
=B=
S
( - 1/
I(S) = Vdc 1
R S
S)
A (1+
y haciendo S
S)
( - 1/
+B=0+B
=-
1+S
=-
L
R
Vdc
R
1
+
S
USB
1+ S
-
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31
1
1
S (S + 1 )
Vdc
R
Vdc 1
R S
Vdc
R
1
(S + 1 )
Antitransformando:
t
Vdc
i(t) =
R
-
Vdc
i(t) =
[1 - e ]
R
Vdc
e
R
= iperm + itransitoria
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32
Si t
Si t
0 => i(t)
0
Vdc
R
=> i(t)
Grficamente:
Vdc
R
Vdc
R
Vdc
R
Vdc
- R
USB
Vdc
R
e = itransitoria
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33
iperm
Vdc
R
i(t) = iperm + itransitoria
Vdc
R
itransitoria= inatural
El transitorio desaparece virtualmente en 5 constantes de tiempo.
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34
Ntese que
1. Si la ganancia (=1/R) crece, es decir, si R disminuye, la iperm aumenta.
2. Si la constante de tiempo crece
= L/R (Seg), el transitorio es mas lento.
3. Al aplicar el escaln de tensin (Vdc, en t = 0), la i(t) obedece la orden de

ir de su valor inicial, al valor final, paulatinamente, con una rapidez dictada
por su constante de tiempo . Es decir, en general, un cambio en la
variable de entrada, causa un cambio en la variable de salida, pero sin
discontinuidades: Vin => iout
4. Este comportamiento de i(t) en este circuito, tpico de cualquier fenmeno

fsico, implica que i(t) tiene un retardo de primer orden con respecto al
voltaje aplicado externamente. Este hecho viene representado por:
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35
di
1
=
dt
a) i =
[ KV - i]
b) I(S) = V(S)
Salida
Entrada
(1+
S)
Funcin de
Ec. Diferencial
K=Ganancia =
1
R
Diagrama de bloque:
V(S)
G(S)
I(S)
transferencia
c) i(t) =
Vdc Vdc
- R
R
Evolucion en el tiempo, ante un escaln Vdc
5. La solucin se puede hallar sin recurrir a la transformada de Laplace, bien

buscando la ipermanente y la itransitoria, o bien integrando
numricamente (lo cual no tiene mucho sentido cuando como en este caso
la solucin es obvia).
Aplicando al caso mencionado i(t) = iperm(t) + itransitoria
Ipermanente =Vdc / R
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36
di/dt= 0 = ( 1/ ) [ V/R i]
itransitoria
iperm = V/R
&i
se desprecia la excitacin externa y se busca la respuesta
natural del sistema
di/dt =
[0i]
di / dt = i /
di / i = - (1/
) dt
Ln(i) i = ( - 1/ ) t
0
Ln(i) Ln(i0) = ( -1 /
USB
t
t0
(t t0)
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37
Ln (i/i0) = ( -1/
)t
i = i0 e = itransitoria
i(t) = ipermanente + itransitoria
=
Vdc
R
+ i0 e
-
Valor inicial de inatural
Para calcular inatural (0) = i0

Se recuerda que
i(0) = 0 =
Vdc
R
+ i0 e0 =
Vdc
+ i0
R
=> i0 = - Vdc
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38
iperm =
Vdc
R
t
inatural = itransitoria = i(t) =
Vdc
R
Vdc
R
Vdc
R
e-
Aplicacin al caso de pequeas perturbaciones
i=
V
- i]
R
V = VRP + V ; RP = Rgimen Permanente

i = iRP + i
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39
iRP
+i =
V + V
R
- ( iRP + i )
V
V
+
- iRP - i
R
R
Se cancelan
Pero en el punto de partida : ipermnente =
i =
V
R
- i
V
R
i = V
USB
Notar que la expresin en

Delta tiene la misma forma
que en
las variables
originales
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40
Caso Circuito RC serie con Salida sobre la Resistencia (Filtro Pasa Alto)
Para S= j W =
Zcap=0
Vout=Vin
Vc=Var. Estado
Zc=1/SC
Altas Frecuencias
Pasan Inalteradas
Vin
Vout= I R= RC dVc / dt
I=C dVc / dt
Vin=Vout + Vc Vout= Vin Vc Vout = ( 1 ) Vc + (1) Vin
RC dVc / dt = Vin - Vc
dVc / dt = - (1/RC) Vc + (1/RC) Vin
Laplace RC S Vc(S) = Vin(S) - Vc(S)

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41
Vc(S) ( RCS+1) = Vin(S)

Vc(S)= Vin / (RCS + 1)
Vout(S) = Vin Vc(S = Vin- ( Vin / (RCS + 1))
Vout(S)= Vin [ RCS / (RCS+1) ] = Vin G(S)
Si Vin (S)= Vdc / S Escaln de tensin
Vout( S)= (Vdc / S ) RCS / (RCS+1) = Vdc RC / (RCS+1)
Vou t(S)= Vdc 1/ [ S + (1/RC) ]antitransformando:
Vout (t)=Vresist = Vdc exp( - t /RC) se anula en rgimen permanente
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42
Vdc = Vexc
Vout = VR
Circuito RC con Salida sobre R usando Vexc=Vdc
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43
El Sistema de Orden Dos Normalizado (Clasico)

Para entender cabalmente los resultados de una respuesta en el tiempo
proveniente de una funcin de transferencia ante una excitacin
externa, es vital analizar en profundidad un sistema cuadrtico
normalizado, que obedezca a una solucin oscilatoria elemental. Ref1,
pag121. Ref. 2, pag 721.
Es cierto que procesos prcticos estarn representados por sistemas
de orden superior al dos, pero es tambin verdad que con frecuencia
aun cuando existan varios polos, tpicamente dos de ellos tienden a ser
los problematicos (los que mas influencian la respuesta en el tiempo),
razn por la cual un dominio profundo de la respuesta del sistema
cuadrtico es invalorable, para sentar las bases del entendimiento de
sistemas de mayor dimensin.
El movimiento mecnico de un pndulo, o un circuito RLC serie en
electricidad, son ejemplos clsicos fsicos de sistemas cuadrticos.
Este ultimo caso ser objeto de atencin a continuacin.
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44
Sea un circuito RLC convencional con Condiciones Iniciales Nulas
Por divisor de tensiones
1/ sC
Vout
=
(1/ sC) + sL + R
Vin
1
G(s) =
LC s ^ 2 + RC s + 1
1/ LC
G(s) =
s ^ 2 + R / L s + 1/ LC
G(s) =
Vin
SL
1/SC
Vout
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45
Wn ^ 2
s ^ 2 + 2 Wn s + Wn ^ 2
Donde se definen
G(s) =
Wn = Frecuencia natural de oscilacin(rad / seg) = 1/ LC

R/2
> 0, si R > 0
= Relacion de Amortiguacin(nepers) =
L/C
Las raices del deno min ador de G(s), es decir,los polos de G(s) :
s1,2 =
2 Wn (2 W n ) ^ 2 4 Wn ^ 2 )
2
s1,2 = Wn Wn ^ 2 1
s1,2 = Wn j Wn 1 ^ 2;
0< <1
s1,2 = Wn j 1 ^ 2 ;
0< <1
Notar que si
Wd = Wamort = Wn 1 ^ 2)
= 1/ 2 = 0.7071 1 ^ 2 = 1/ 2 = 0.7071
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46
Varios comentarios son necesarios con respecto a los polos de G(s):

1) Ambos polos dependen casi enteramente de la Relacin de
Amortiguacin (RAmort). La Wn apenas juega el papel de un factor de
escalamiento
2) Si la RAmort es cero, ambos polos son imaginarios puros: s1,2= j Wn
3) Si la RAmort es 1, ambos polos son reales e iguales: s1,2= -Wn
4) Si la Ramort es mayor que 1, los polos son reales, negativos y
diferentes
5) Si la Ramort esta en el rango (0,1), las raices son complejas
conjugadas,de valor:
s1,2 = Wn j Wn 1 ^ 2 Modulo(S1,2) = Wn ^ 2 + 1 ^ 2 = Wn
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47
6) Para el caso de los polos complejos conjugados, el Lugar geomtrico

de dichos polos, es decir, su trayectoria, es un circulo de radio Wn y con
un angulo de fase igual a
= a tan( 1 ^ 2 / )
Im
j Wn
Wd = Wn 1 ^ 2
Wn
Wn
Wn
Wn
Re
1 ^ 2
()
- 0.0000
1.0000
90.0000
- 0.1000
0.9950
95.7392
-0.2000
0.9798
101.5370
- 0.3000
0.9539
107.4576
-0.4000
0.9165
113.5782
- 0.5000
0.8660
120.0000
-0.6000
0.8000
126.8699
-0.7000
0.7141
134.4270
-0.7071
0.7071
135.0000
-0.8000
0.6000
143.1301
-0.9000
0.4359
154.1581
-1.0000
0.0000
180.0000
sin( ) = 1 ^ 2
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48
W n=3 Rad/seg ReLAmort=0.2

1. 6
Wn=3 Rad/seg
ReLAmort=0.2
SP
1. 2
Wd=3*sqrt(1-0.2^2)=2.9394
Tpico=pi / Wd=1.0688
0. 8
0. 6
Root Locus
8
0. 4
0. 2
6
Respuesta al E scalon Unitario
10
Polos
Tiempo (s) (sec)
Caso
Subamortiguado
Tpico
Imag inary Axis
V oltaje en el Ca pacitor (V )
1. 4
2
0
-0.6000 + 2.9394i
-2
-0.6000 - 2.9394i
-4
SP=Sobrepaso=Overshoot
-6
-8
-0.7
-0.6
-0.5
-0. 4
-0.3
-0.2
-0.1
Real Axis
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49
Wn= 3 Rad/seg ReLAmort=1

1

2
RAm=0
1. 4
1. 2
1
Polos: 3i ; -3i
0. 8
0. 6
0. 8
V oltaje en el Ca pacitor (V)
Voltaje en el Ca pacitor (V)
1. 6
0. 4
RAm=1
0. 7
0. 6
0. 5
Polos:-3; -3
0. 4
0. 3
0. 2
0. 2
0. 1
Respuesta al E scalon Unitario

0
Wn=3
0. 9
Wn=3
1. 8
0. 5
1.5
2.5
3.5
4.5
Respuesta al Escalon Unitario

0
Tiempo (s) (sec)
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
Tiempo (s) (sec)
Caso oscilatorio Puro
Caso Crticamente Amortiguado

1
Wn=3
0. 9
Voltaje en el Ca pacitor (V)
0. 8
0. 7
RAm=3
0. 6
0. 5
Polos:-17.4853 ; -0.5147
0. 4
0. 3
0. 2
0. 1
Respuesta al Escalon Unitario
0
0. 5
1.5
2.5
3.5
4.5
Tiempo (s) (sec)
Caso Sobreamortiguado
USB
Obviamente la mejor
respuesta es la
crticamente amortiguada,
por ser la mas rpida y no
ser oscilatoria. No siempre
es posible alcanzarla
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50
Significado de las Oscilaciones del Sistema Clsico de Orden Dos

En el caso subamortiguado y no amortiguado hay oscilaciones de una frecuencia
llamada frecuencia natural del sistema, como justamente se ha discutido.
Si se tratara de un pendulo, tales oscilaciones representaran la conversin
peridica de energa cintica en potencial y viceversa. La amortiguacin se
corresponde con la friccin con el medio ambiente.
En el caso de un circuito elctrico RLC, las oscilaciones se asocian a la
conversin de energa elctrica almacenada en el capacitor en energa magntica
almacenada en el inductor, proceso de naturaleza intrnsecamente peridica. La
resistencia elctrica va calentamiento representa la amortiguacin.
Este proceso de intercambio de energa en el circuito RLC, puede presentarse
aun en ausencia de excitacin externa, si es que, por ejemplo, cuando se cierra
el circuito en el capacitor hay carga almacenada, que busca su drenaje hacia el
inductor, elemento que comienza a acumular la energia hasta que la corriente
alcance su valor de regimen permanente, para luego revertir el proceso. Si no
hay resistencia la conversin de energa se llevara a cabo indefinidamente
(oscilador elctrico)
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51
Cifras de Merito del Sistema de Orden Dos Normalizado (Ref.1, Pag 123)
Para inferir la bondad de la solucin del sistema de orden dos estandarizado, se
hace necesario buscar la expresion en el tiempo para el caso subamortiguado,
ante una excitacin tipo escaln unitario, por ejemplo.
Y(s)
Wn ^ 2
Wn ^ 2
=
=
U(s) s ^ 2 + 2 Wn s + Wn ^ 2 (s + Wn j Wd)(s + Wn + j Wd)
A
B
C
Y(s) = +
+
Fracciones Parciales
s (s + Wn j Wd) (s + Wn + j Wd)
G tiene exactamente la
A =1
misma estructura de la
Wn ^ 2
Wd + j Wn
B=
=
ecuacin de oscilacin del
2( Wd ^ 2 j Wn Wd)
2 Wd
rotor
de
la
maquina
Wd j Wn
sincrnica, identificando Irlc
C = Conjugado(B) =
2 Wd
con Wrotor y Vc con
G(s) =
Delta_rotor
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52
Aplicando la transformada inversa de Laplace:

Y(t) = y1(t) + y2(t) + y3(t)
y1(t) = 1
y2(t) = B exp [( Wn + j Wd) t ]
Wd + j Wn
=
exp( Wn t) exp(j Wd t)
2
Wd
1
=
exp( Wn t) [ ( Wd t + j Wn ) t ][ cos(Wd t) + jsen(Wd t)]
2 Wd
Similarmente :
y3(t) = C exp [( Wn j Wd) t ]
Wd j Wn
=
exp( Wn t) exp( j Wd t)
2 Wd
1
=
exp( Wn t) [( Wd j Wn) t ][cos(Wd t) jsen(Wd t)]
2 Wd
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53
Al sumar los tres trminos se obtiene la respuesta al escaln unitario.

Ntese que los trminos individuales contienen partes reales y partes
en cuadratura. Como la respuesta debe ser una expresin senoidal,
los factores complejos deben obligatoriamente combinarse para
producir una respuesta sin partes en cuadratura, es decir, totalmente
real. Efectivamente:
Y(t) = y1(t) + y2(t) + y3(t)
1
= 1+
exp( Wn t) [ 2 Wd cos(Wd t) 2 Wn sen(Wd t)]
2 Wd
1
Wd cos(Wd t) + Wn sen(Wd t)
= 1
[exp( Wn t) ]
Wn
1 ^ 2
Pero del lugar geometrico de las raices,al ser Wn el radio del circulo :
Wd / Wn = sen( ) y ( Wn) / Wn = cos( )
Luego :
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54
exp( Wn t)
Y(t) = 1
[sen( ) cos(Wd t) + cos( ) sin(Wd t)]
1 ^ 2
exp( Wn t)
Y(t) = 1
[ sin(Wd t + )]
1 ^ 2
Wd
90
Wn
= a tan
Hallada esta expresin fundamental se pueden conseguir cifras

de mrito tales como el tiempo para alcanzar el primer pico, el
porcentaje de sobrepaso, el tiempo de asentamiento, etc.
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55
Cifra de Merito 1 Periodo de Oscilacin

Tratndose de una expresin senoidal, el tiempo de Periodo, ser
Woscilacion = Wd = Wn 1 ^ 2 = 2 pi f
T=
1 2 pi
2 pi
=
=
f Wd Wn 1 ^ 2
Si Wn = 3 Rad / seg
= 0.2 0 T = 2.1376 seg

= 1/ 2 T = 2.9619 seg
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56
Cifra de Merito 2 Tiempo para llegar al Pico

Para hallar Tpico, se busca el tiempo para el cual la funcin de
salida alcanza su primer mximo, donde la primera derivada ser
cero
exp( Wn t)
Y(t) = 1
[sin(Wd t + )] Y() = 1
1 ^ 2
dY(t) exp( Wn t)
Yprima(t) =
=
[ Wn sin(Wd t + ) Wd cos(Wd t + )] = 0
dt
1 ^ 2
Con
Wn = 3
= 0.2
= a tan(Wd / ( Wn)) = 1.3694 rad
t0 = 1 = valor inicial, para usar FZERO de Matlab :
Tpico = fzero(@ t Yprima(t),t0) Tpico = 1.0688 seg
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57
Es posible obtener una expresion analitica para el Tpico, al igualar a

cero la primera derivada de la salida. En efecto:
dY(t) exp( Wn t)
Yprima(t) =
=
[ Wn sin(Wd t + ) Wd cos(Wd t + )] = 0
dt
1 ^ 2
1 ^ 2
sin(Wd t + )
Wd
= tan(Wd t + ) =
=
cos(Wd t + )
Wn
Como la pendiente es una funcion que se repite cada radianes, los maximos
y minimos de esta funcion ocurriran cuando
Wd t = 0 , 1 , 2 , 3 .......
Luego,el primer max imo se presentara cuando Wd t = 1 :
Tpico =
Wd
Wn 1 ^ 2
= 0.2 y Wn = 3 Tpico = 1.0688 seg
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58
Cifra de Merito 3 Porcentaje de Sobrepaso (Overshoot)

Dado que el tiempo para alcanzar el primer pico ya se ha
determinado, es posible calcular cuanto vale la salida en ese punto
precisamente y sabiendo que en regimen permanenente (t=inf) la
salida se hace igual a 1, se tiene:
PO = porcentaje de overshoot

Y(Tpico) Y()
PO =
100 = 100 exp
20% max .
Y()
1 ^ 2
El PO se puede graficar en funcin de la relacin de amortiguacin
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59
PO en % versus Relacion de Amortiguacion
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
4%
0.2
0.4
0.6
0.8
1/ 2 = 0.7071
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60
Procedimiento Practico para definir un punto S del LGR:

-Ingresar como dato el SP en %
- Calcular con fzero de matlab la relacion de amortiguacion
- con , calcular
1 ^ 2
-Hallar =asin( 1 ^ 2 )
-Hallar
Si = 4% = pi / 4 = 45o
-Ingresar Sreal como DATO DE INTERES

-Calcular Simag=Sreal*Tan(Gamma)
-Asi se logra tener S complejo Sinteres=Sreal + j Simag
-Sinteres es el punto por donde interesa que pase el LGR
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61
Funciones de Transferencia en
Lazo Abierto y Lazo Cerrado
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62
Funcin de Transferencia
En el dominio de las frecuencias en general, una funcin de transferencia es del
tipo
G =
( S + Z 1 )( S + Z 2 )...
( S + p 1 )( S + p 2 )( S + p 3 )...
Si S + Zi =0 => S = - Zi =>la funcin se va a cero => Zi se conoce como un cero.

Si para algn factor del denominador (S+pi) = 0 => S = - pi => G se hace infinita
en ese punto . Si se piensa en G como una superficie en el plano complejo, en S
= -pi , all la carpa crece indefinidamente, como si estuviese siendo levantada
por una prtiga o poste (pole en ingles). Por eso pi es conocido como el pole i
(polo i, en espaol).
Las funciones de transferencias de planta, eventualmente deben sufrir una
realimentacin para hacer (por ejemplo) que un error tienda a cero (caso
regulacin)
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63
La presencia de un ZERO en una ubicacin en el plano complejo determina

que en dicha ubicacion la salida se ir a cero independientemente del valor de
la entrada. Ese es el caso de circuito RC con salida tomada sobre la R para una
Vexc=Vdc, como ya se vio. En ese caso el ZERO esta en el origen.
La presencia de un POLO en una ubicacin dada es mucho mas peligrosa, pues
indica que en esa posicin la salida se ira a infinito aun con una entrada finita.
Esto es sinnimo de desestabilizacin.
En general los ZEROS son menos peligrosos que los POLOS por su impacto
sobre las respuesta del sistema.
Como se ira develando, los ZEROS al igual que las posibles Condiciones
Iniciales (voltajes en capacitores y corrientes en bobinas) que puedan existir,
tienden a contribuir con la magnitud y forma de la respuesta. Los POLOS por su
parte tienden a definir el PATRON de la respuesta. El patrn es indicativo de la
naturaleza de la respuesta (acotada, creciente indefinidamente, etc)
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64
Movimiento Relativo de los Zeros hacia los Polos

Si se asume que el plano complejo es un valle como el de Caracas como
lomas y valles, el til pensar que en las lomas estn los POLOS y que en
los valles estn los ZEROS. Luego una pelota de golf tendera en general
a deslizarse de las lomas a los valles de manera natural.
De no haber Zeros (valles) cercanos se asumen que estn infinitamente
lejos de los Polos (lomas).
A medida que en una funcin de transferencia de lazo cerrado se
comienza a aumentar la ganancia tratando de disminuir el Error de
Rgimen Permanente, los polos comienzan su viaje hacia los zeros
describiendo una trayectoria denominada lugar geomtrico de las races,
que puede conducir a la inestabilidad del sistema, si una parte real de una
raz se pasa al semiplano positivo.
Aqu una compensacin externa en forma de un compensador PID puede
ser de gran utilidad
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65
Funciones de transferencia de Lazo Abierto y de Lazo Cerrado

LUGAR GEOMETRICO (Root Locus) DE LAS RAICES
En general para un componente tal como una excitatriz, una vlvula, una turbina
elemental o el campo rotrico de una mquina sincrnica, existir una funcin de
transferencia de orden 1, como se vio en el caso del circuito RL.
G(S ) =
K
1+ S
K = Gain (Ganancia)
= Constante de Tiempo
Polo se ubica en 1+
S = 0 => S = - 1
Si la entrada es un escaln unitario:
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66
1
K
Sal(S) =
=> sal(tiempo) = S. Sal(S) = K 1
S 1 + s
t
S
0
=> Gran error en rgimen permanente!
U(S)
Y(S)
lazo abierto
Realimentando negativamente:
U +
lazo cerrado
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67
[U(S) H Y(S)] G = Y(S)
G U(S) = [GH + 1] Y(S)
Y(S) =
U(S)
G
1 + GH
U(S)
G
1 + GH
Y(S)
Funcin de transferencia de lazo

cerrado
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68
Sea G =
K
;H=1
1 + s
K
K
Glazo cerrado =
=
1 + s
K + 1 + s
K
1+
1
1 + s
Luego la respuesta a un escaln unitario ser:
1
Sal(S) =
S
K
K + 1 + s
Sal(t) = S. Salida(S) =
t
S
0
USB
K
K +1
K grande puede ser

un factor de riesgo
dependiendo
del
orden del sistema
Error en Regimen
Permanente tiende
a disminuir con la
Gananacia K
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69
Influencia Relativa de Polos y Ceros de una Funcin de Transferencia

Sea la FT arbitraria, descompuesta en fracciones parciales,con un zero en s = c,
un polo en s = 1 y un polo en s = 2.
Y(s)
s+c
K1
K2
=
=
+
U(s) (s + 1)(s + 2) s + 1 s + 2
Utilizando un escalon unitario como entrada U(s) = 1/ s
G(s) =
K1
K2 K3
2
0.5 1.5
+
+
=
+
+
s +1 s + 2 s
s +1 s + 2 s
K1
K2 K3
1
1 0
2) Con (s + c) = (s + 0) Y(s) =
+
+
=
+
+
s +1 s + 2 s
s +1 s + 2 s
K1
K2 K3
3
1.5 1.5
3) Con (s + c) = (0 + 3) Y(s) =
+
+
=
+
+
s +1 s + 2 s
s +1 s + 2 s
K1
K2 K3
4
2.5 1.5
4) Con (s + c) = (s 3) Y(s) =
+
+
=
+
+
s +1 s + 2 s
s +1 s + 2
s
1) Con (s + c) = (s + 3) Y(s) =
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70
La gran conclusin de este sencillsimo ejemplo es que la existencia y ubicacin del

Zero en la FT nunca cambia los factores del denominador en la respuesta,
limitndose su efecto a modificar las constantes de las fracciones parciales
involucradas. Es decir, la presencia de los ceros en una funcin de transferencia se
reduce a cambiar la forma de la respuesta, pero jams su naturaleza. En otras
palabras, si la respuesta es acotada (estable) en ausencia de ceros, tambin lo
ser si se introducen ceros.
Por esta razn fundamental, la atencin primaria en una funcin de transferencia
en los referente a su estabilidad, debe colocarse en el polinomio del denominador,
pues son los polos o races del denominador los cuales prevalecen en la forma de
la respuesta del sistema. De hecho el denominador de la FT se conoce como su
polinomio caracterstico.
En sistemas de Lazo Cerrado que son los de verdadero inters en la practica, ser
tambin el polinomio caracterstico de la Glazo_cerrado el cual hay que analizar en
profundidad para inferir la estabilidad del sistema. Una misin tpica de introducir
ceros en una FT es acelerar la respuesta transitoria, mediante los llamados
compensadores Proporcionales- Derivativos (PD).
Ver ilustraciones de la siguiente pagina
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71
S alida unit step(s) para G(s)= (s +3) / [ (s+1)*(s +2) ]
S alida unit step(s) para G(s)= (s +0) / [ (s+ 1)*(s +2) ]
1. 5
0.25
Y(t)
Y(t)
0. 2
1
Amplitude
A mplitude
0.15
0. 1
0. 5
Y(S)=(s+3)/[(S+1)*(s+2)]
0
Y(S)=(s)/[(S+1)*(s+2)]
0.05
Time (sec)
Time (sec)
S alida unit step(s) para G(s)= (0+3) / [ (s+1)*(s +2) ]
Salida unit step(s) para G(s)= (s-3) / [ (s+ 1)*(s+ 2) ]
1. 5
0. 2
Y(t)
Y(t)
0
-0. 2
Amplit ude
A mplitude
-0. 4
0. 5
-0. 6
-0. 8
-1
Y(S)=(3)/[(S+1)*(s+2)]
Y(S)=(s-3)/[(S+1)*(s+2)]
-1. 2
-1. 4
Time (sec)
-1. 6
Time (sec)
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72
Polos en Sistemas de Orden Dos:
Sea G = K / (s + a)2 = Glazo abierto
K
( s + a )
Glc =
=
K
1+
( s + a )
K>0
K
( s + a ) + K
USB
= Glazo cerrado
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73
Polos de Glc
(S+a) = -K = - 1 x K = K ej = K [Cos() + j Sen ()]
(S+a) = K eJ (
(S+a) =
S=-a+
+ 2 n )
;n=0,1
( )
K e
( )
K e
+ 2 n
+ 2 n
Sea a =2 ; K>0
S1 = - 2 +
K e
S2 = - 2 +
K e
3
2
=-2+j
K ( n = 0)
=-2j
K ( n = 1)
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74
Imag
Sistema Oscilatorio Amortiguado

con trminos del tipo
S1
2t
e
-2
+
- j
K t
Real
S2
Polos en Sistemas de Orden Tres:

Glc = K / (s + a)3
H=1
K>0
Con realimentacin negativa:

Glc = K / [ (s + a)3 + K ]
K grande => pequeo error

en rgimen permanente!
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75
Polos de Glc (3 races)

j (
(S+a) = -K = K e
S+a =
K e
(n=0,1,2)
+ 2 n )
+ 2 n
3
Sea a = - 2 y K>0
S1 = - 2 + 3
K e
S2 = - 2 + 3
K e
S3 = - 2 + 3
K e
J5
=-2+3
=-2+
K [ Cos ( /3) + j Sen (/3) ]
K [ ( Cos () + j Sen () ]
=-2+3
K [ Cos (5 /3) + j Sen (5 /3) ]
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76
Notar que a medida de que K crece la parte real de S1 y S3 se harn

positivos representando inestabilidad para K grande
S1
S2
-2
/3
=> Inestabilidad para K grande

(necesita ser reducido a orden dos,
-/3
insertando un controlador PID)
S3
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77
Con Matlab para el caso de orden tres el lugar

geomtrico de las races luce asi:
P=pole(G)
Z=zero(G)
s=tf([1 0 ],[1]), G=1/ [(s+2)^3] , rlocus(G)

Root Locus
2
1.5
rlocus
trabaja con
Glazo
abierto
Imag inary Axis
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
-4.5
-4
-3.5
-3
-2.5
-2
-1. 5
-1
-0.5
0.5
Real Axis
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78
LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

GH=-1
Matlab---- Dorsey pag 142, 145, 147
a<b
Gcontrolador =
S+a
bloque adelantador de fase
S+b
a
S
b
s+a
eje imaginario
s+b
a
eje real
b
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79
ADELANTAR FASE
DERIVAR
ACELERAR
RETARDAR FASE
INTEGRAR
DESACELERAR
IMPACTO DEL PID
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80
CIRCUITO RC
IMPACTO DE CONDICIONES INICIALES
CIRCUITO RLC
ANALOGIA CON LA MAQUINA SINCRONICA
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81
CIRCUITO RC CON CONDICIONES INICIALES NO NULAS

Analticamente para el caso RC serie se tiene:
vC + vR = vin
dvC
= vin
dt
Transformando la anterior expresin al dominio de Laplace:
vC + R C
VC (s) + R C s (s VC (s) vC (0)) = Vin (s) VC (s) + R C s VC (s) R C vC (0) = Vin (s)
VC (s) (1+ R C s) = Vin (s) + R C vC (0)
VC (s) =
Vin (s)
RC
+
vC (0)
1+ R C s 1+ R C s
En caso de asumir la tensin sobre la resistencia como salida:
Vin (s)
RC
vC (0)
1+ R C s 1+ R C s
RC s
RC
s
1
VR (s) =
Vin (s)
vC (0) VR (s) =
Vin (s)
vC (0)
1+ R C s
1+ R C s
1 RC + s
1 RC + s
VR (s) = Vin (s) VC (s) VR (s) = Vin (s)
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82
Para hallar las soluciones posibles en el dominio del tiempo, hay que
explorar varias opciones, que involucren los valores de: Vexc (s) = Vin (s) y vC (0)
Impacto de vC (0):
+
1. El voltaje de pre-energizacin en el capacitor vC (0 ) = vC (0 ) = vC (0) no
puede sufrir discontinuidades fsicamente. Su valor puede ser cero, cero
positivo o cero negativo, arbitrariamente.
2. Como no hay inductancia en el circuito, la corriente serie puede sufrir
discontinuidades, porque no existe la limitante de la ley de Faraday para el
establecimiento paulatino de un campo magntico.
3. En cualquier caso el impacto de vC (0) es efmero, pues su contribucin a la
vvc ( 0) (t ) = vC (0). et / RC
solucin total es de la forma
out
vC (0) no puede bajo ningn concepto contribuir a desestabilizar la salida.
Impacto de Vexc (s) = Vin (s) :
La solucin forzada en rgimen permanente obedece a la excitacin
Vexc (s) = Vin (s) = Vdc/ s escaln de tensin.
externa.
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83
VR (s) =
s
Vdc
1
Vdc
1
vC (0) =
vC (0)
1 RC + s s 1 RC + s
1 RC + s 1 R C + s
Anti transformando:
vout (t ) = vR (t ) = Vdc et / RC + vC (0) et / RC = (Vdc+ vC (0)) et / RC

Retomando lo anterior: vC (0) solo cambia la magnitud de la respuesta.
CIRCUITO RC (VOLTAJE CAPACITOR)
VC (s) =
Vin (s)
RC
+
vC (0)
1+ R C s 1+ R C s
Despreciando la excitacin:
VC (s) =
RC
vC (0) vC (t ) = vC (0) et / RC
1+ R C s
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84
Aplicando un escaln de tensin:

1
Vdc
RC
Vdc Vdc R C
RC
+
vC (0) =
+
vC (0)
VC (s) =
1+ R C s s 1+ R C s
s 1+ R C s 1+ R C s
v (0)
Vdc
Vdc
VC (s) =
+ C
s 1/ R C + s 1/ R C + s
Anti transformando:
vout (t ) = vR (t ) = Vdc Vdc et / RC + vC (0) et / RC = Vdc (Vdc vC (0)) et / RC
Notar que independientemente de la Vdc de excitacin, el voltaje del
capacitor mantiene su continuidad para t=0.
A su vez, desapareciendo el transitorio RC, la tensin en el capacitor ser el
de la excitacin forzada externamente.
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85
LA RESPUESTA NATURAL
Considerando condiciones iniciales nulas vc (0) = 0 y aplicando como Vexc (s) un
impulso unitario (unit impulse), se obtiene la respuesta natural.
El impulso unitario (Dirac delta) constituye un efecto ficticio que simula una
inyeccin infinita de potencia al sistema durante un tiempo tan pequeo como
se pueda.
1 , t = 0
(t ) =
0
,
t
Energa= (t ) t =
1
t = 1
t
Al aplicar la transformada de Laplace se cumple que: L[ (t )] = 1

Luego, la respuesta natural no obedece a la Vexcitacin convencional
(Vdc,Vac) ni a las condiciones iniciales que puedan existir. Lo importante de la
respuesta natural es que dicta el comportamiento en el tiempo del sistema ante
una inyeccin instantnea de energa, lo cual permite inferir las posibles
condiciones de estabilidad/inestabilidad que pueda tener un sistema.
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86
Es decir, si la respuesta natural contiene factores de inestabilidad, no habr

necesidad de analizar la respuesta ante una excitacin dada, pues ya se sabr
su tendencia.
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87
EL CASO RLC
El caso RLC es por definicin un caso de
segundo orden, de naturaleza oscilatoria.
De hecho en ausencia de excitacin
externa y sin resistencia ohmica, constituye
el clsico oscilador LC, donde el capacitor
inicialmente
cargado
se
descarga
transfiriendo su energa al inductor de
manera peridica y sin fin.
Conociendo ya que las condiciones
iniciales solo contribuyen a cambiar la
magnitud de la respuesta, pero no su patrn
intrnseco, se procede a analizar el circuito
RLC considerando condiciones iniciales
nulas y representando los elementos
almacenadores de energa mediante sus
impedancias generalizadas.
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88
Se partir de condiciones iniciales nulas: vc (0) = 0

Se recuerda la expresin para el voltaje de un capacitor:
1
dv (t )
vout (t ) = i(t )dt i(t ) = C out
C
dt
Desarrollando las expresiones de voltaje en el circuito:
vin (t) = vR (t) + vL (t) + vC (t)
vin (t) = R i(t) + L
di(t)
+ vC (t)
dt
dvC (t)
d2vC (t)
vin (t) = R C
+ L C
+ vC (t) = R C v& C + L.C &&
v C + vC
2
dt
dt
Se pueden escribir entonces las siguientes ecuaciones diferenciales,

renombrando adems las variables: x1 = vC x&1 = v&C = x2
x2 = v&C x&2 = v&&C
x&1 = x2
x& 1 = x2
vin = R C x2 + L.C.x& 2 + x1
x&2 =
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1
1
1
x1
x2 +
vin
LC
L/ R
LC
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89
Matricialmente, lo anterior se escribe como:
1 x 0
x&1 0
1
1
1
x&
x + 1 vin
2 L C
L / R 2 L C
x
vout = vC = x1 = [1 0] 1 + [0] vin
x2
Esta formulacin tiene la estructura natural del espacio de estados:
x& = A x + B u
y = C x + Du
Donde
x= Variables de estado
u=Variables de control/entradas
y=Funciones de salida
La matriz A es de gran importancia, esta posee la informacin gentica del
sistema, contenida en los autovalores.
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90
Si la salida se tomara sobre la resistencia:
x1
&
vout = vR = R i = R C vC = R.C.x2 vout = vR = [0 R C] + [0] vin
x 2
Si la salida se tomase sobre la inductancia:
x1
di
&
&
&
[
]
vout = vL = L = L C vC = L C x2 vout = vL = 1 R C + [1] vin
dt
x2
Por funciones de transferencia, utilizando la frecuencia compleja:
Vout (s) = VC (s) =
VC (s)
Vin (s) =
VR (s) + VL (s) + VC (s)
1
sC
1
R + s L +
sC
Vin (s)
1
V (s)
[1/ (L * C)]
LC
G(s) = out =
R
1
Vin (s)
[1 R / L 1/ (L * C)]
s2 + s +
L
LC
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91
Considere como ejemplo que R=1, L=2 y C=3.

Escriba en MATLAB:
R=1; L=2; C=3;
s=tf([1 0],[1]);
%Caso Vc como salida
a=[0 1 ; -1/(L*C) -R/L] , b=[0 ; 1/(L*C)] , c=[1 0] , d=[ 0 ]
Lambda=eig(a) % Autovalores de A
G=(1/(L*C)) / (s^2+(R/L)*s+(1/(L*C)))
[N,D]=ss2tf(a, b, c, d)
P=pole(G)
Compruebe que los autovalores de la matriz A se corresponden con los
polos de la funcin de transferencia G.
P=[-0.25 + j 0.3227 ; -0.25 - j 0.3227; ]
[A,B,C,D] = tf2ss(N,D)
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92
TAREA PROPUESTA
Supngase condiciones iniciales nulas y que f=60Hz.
1. Hallar las matrices del espacio de estado (A,B,C,D) para el caso de que la
tensin de entrada sea:
a) Continua Vdc=12.
b) Alterna V=12*cos(2*pi*f*t).
2. Hallar la solucin en el tiempo para la funcin de salida, tomada sobre la R,
sobre la L y sobre la C. Con R=0.5, L=2 y C=3.
3. Utilizar colateralmente integracin implcita para resolver el problema.
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93
CONTROLADOR PID (BLOQUES EN ADELANTO/ATRASO)

Considere la siguiente relacin de transformacin:
Y ( s)
1
1
= 2
= 2
= 0 Sistema oscilatorio
U ( s) s + 0 s + a s + a
Efecto controlador derivativo/integrativo
Supngase el siguiente diagrama de bloques, en el que se coloca un PID en
cascada con la anterior planta:
Ki
Donde GC ( s ) = Kp + Kd s + , y cada trmino de la expresin representa
s
una rama independiente.
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94
Efecto controlador derivativo/integrativo

Se determina la relacin de transformacin del diagrama de bloques
completo:
Ki
1
Ki
(
Kp
+
Kd
s
+
)
2
Kp + Kd s +
GC ( s) GLA ( s )
s +a
s
s
GLC ( s ) =
=
=
Ki
Ki
1 + GC ( s) GLA ( s )
1
2
s
a
Kp
Kd
s
+
+
+
+
1+ 2
(
Kp
Kd
s
)
s
s
s +a
1. Sea Ki=0 no hay control integrativo.
Kp + Kd s
Hay error en rgimen permanente
2
s + Kd s + Kp + a
Este termino asegura amortiguacion
2. Sea Kd=0 no hay control derivativo.
Ki
Kp +
s
Kp y Kd se combinan para
GLC ( s ) =
Ki
producir amortiguacion con
s 2 + a + Kp +
s
menos error en Regimen
GLC ( s ) =
Permanente
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95
En este ltimo caso en el que no se ejerce control derivativo, ante un

escaln unitario se puede observar que la salida ser:
1
y (t ) = lim s 0 s GLC ( s ) = lim s 0 GLC ( s )
s
Ki
Kp +
s Kp + Ki
Ki
s
= lim s0 3
y (t ) = lim s0
=
=1
Ki
s
+
a
s
+
Kp
s
+
Ki
Ki
s 2 + a + Kp +
s
Como se puede apreciar, existe cero error en rgimen permanente por
efecto del control integrativo.
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96
1. La rama proporcional contribuye a disminuir el error de rgimen

permanente, pero no lo logra bien y hace lenta la respuesta.
2. La rama derivativa acelera y proporciona amortiguamiento (mata las
oscilaciones).
3. La rama integrativa elimina el error en rgimen permanente.
4. Un derivador puro no existe; se dispone es de un adelantador de fase:
s+a
GCPD ( s) =
a < b b est lejos componente muere rpido
s+b
5. Un integrador puro no existe; se dispone es de un bloque atrasador de fase:
s+c
c>d
GCPI ( s ) =
s+d
6. Como los ceros no cambian la naturaleza de la respuesta, sino los polos,
resulta que el bloque PD y el bloque PI no interfieren entre si porque el PD
tiene el polo muy a la izquierda y el PI muy cerca del origen.
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97
CIRCUITO RLC CON LA CORRIENTE COMO SALIDA Y R NEGATIVA

Si la salida fuese la corriente I(s) en el circuito RLC con realimentacin
negativa, se obtiene:
I (s) =
(1/ L) s
I (s)
(1/ L) s
Vin (s) GLA(s) =
=
R
1
Vin (s) s2 + R s + 1
s2 + s +
L
LC
L
LC
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98
I (s )
La funcin de transferencia ser la siguiente:
(1 / L) s K
R
1
K
s2 + s +
s
K GLA ( s )
L
L C =
L
GLC ( s ) =
=
R
1
K
1 + K GLA ( s ) 1 + (1 / L) s K
s2 + s +
+ s
R
1
L
LC L
s2 + s +
L
LC
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99
Claramente para una K conveniente positiva mayor que |R| se estabiliza el

circuito, partiendo de una R negativa hipottica.
Para fijar el polo deseado se recuerda el caso bsico de segundo orden, en
el cual se obtienen las siguientes races de la ecuacin caracterstica:
s1, 2 = n ( j 1 2 )
Dado que:
n =
1
L C
Supngase un caso en el que: n = 7.0711 rad / s

Y en el que se fija a conveniencia que: = 0.5
Entonces: a = n = 3.5355
b = n 1 2 = 6.1237
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100
En ese caso, para calcular K, se obliga a que el denominador de GLC (s ) sea

cero en el polo deseado s1, 2 = 3.5355 j 6.1237 :
Sea K = K
1 + K GLA ( s1, 2 ) = 0 K GLA ( s1, 2 ) = 1
GLA ( s1, 2 ) = GLA ( s1, 2 ) = 1.3945

Por lo tanto K GLA ( s1, 2 ) = 1 K =
1
= 0.7171
GLA ( s1, 2 )
+ = = = = 0
Entonces K = K 0 = 0.7171
RLCguillermo.m
RunPSSRLC2.m
PSSRLC2..m
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101
RELACION CON LA ECUACIN DE OSCILACIN DE LA MAQUINA SINCRONICA
Se recuerda la conocida ecuacin de oscilacin de la mquina sincrnica:
& = Km (Pm Ke sen Ka ); Km =
2H
& =
Si es pequeo, como generalmente es el caso, se tiene que sen . Por
lo tanto se puede aproximar la anterior ecuacin a:
& = Km (Pm Ke Ka )
& =
s (s) = Km (Pm Ke (s) Ka (s))

s (s) = (s)
Al aplicar la transformada de Laplace se obtiene entonces la siguiente

funcin de transferencia:
s 2 (s) = Km (Pm Ke (s) Ka s (s)) (s 2 + Km Ka s + Km Ke) (s) = Km Pm
(s) =
Km
Pm
s 2 + Km Ka s + Km Ke
Sinnimo de Vcap.
en el caso RLC
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102
En el caso de la velocidad angular:

Km s
(s) = s (s) = 2
Pm
s + Km Ka s + Km Ke
Sinonimo de la
corriente en el
caso RLC
Las similitudes entre el circuito RLC y la maquina sincrnica

son obvias:
Ka = Ra
Km = 1 / L L = 2 H / O
Ke = 1 / C
Pm = Vin
=i
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103
AUTOVALORES
AUTOVECTORES
DIAGONALIZACION DE MATRICES
APLICACION A ECUACIONES DIFERENCIALES
FACTORES DE PARTICIPACION
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104
dx / dt = k x Ecuacion diferencial
dx / x = k dt
Ln(x) |xx0 = k (t t0);
t0 = 0 x0
Ln(x) Ln(x0) = k t
Ln(x / x0) = k t
x / x0 = exp(k t)
x = x0 exp(k t)
Si hay n ecuaciones diferenciales de primer orden simultaneas, se
diagonaliza la matriz de coeficientes A y se aplica la integracion
anterior termino a termino.
Para la diagonalizacion se usa la teoria de autovalores y autovectores
[T,D]=eig(A)
D= inv(T) A T
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105
REGLAS DE CRAMER PARA LOS DETERMINANTES

Dado el sistema lineal de ecuaciones
a1x+b1y+c1z = d1
a2x+b2y+c2z = d2
; d=
d1
d2
d3
x
y
z
= incgnitas
a3x+b3y+c3z = d3
Considere el determinante de la matriz
X,Y,Z : no nulas
a1 b1 c1
D = a2 b2 c2 = Determinante
a3 b3 c3
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106
Nota:
convirtiendo
X,Y en
variables
simblicas
Matemticamente se cumple que:

a1 b1 c1
a1x b1 c1
X a2 b2 c2 = a2x b2 c2 =X D= X Det(matriz)
a3 b3 c3
a3x b3 c3
Y tambin se cumple que:

a1x+b1y+c1z b1 c1
d1 b1 c1
X D = a x+b y+c z b c = d b c
2
2
2
2 2
2
2 2
a3x+b3y+c3z b3 c3
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d3 b3 c3
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107
Ahora bien si el vector de entrada d es nulo, d=0 , entonces el

determinante D=0, pues toda matriz que tenga una columna o una fila
nula tiene determinante igual a cero.
Es decir, la solucin no trivial de un sistema lineal de ecuaciones,
cuando el vector independiente de entrada es nulo, se consigue
haciendo el determinante de la matriz de coeficientes igual a cero.
Al ser el determinante D=0, hay infinitas soluciones (familia de
soluciones) . Pinsese en dos rectas paralelas: el hecho de que no se
intersecten es equivalente a que se intersecten en infinitos puntos.
Si d0 y D=0, no hay solucin convencional (sistema singular)
Si d 0 y D 0, hay solucin convencional.
Situaciones donde hay vectores de entrada nulos, se consiguen con
frecuencia en los procesos de diagonalizacin de matrices (anlisis
modal)
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108
Diagonalizacin de Matrices
En el dominio de las fases (a, b, c) de un sistema elctrico :
u= Z I ;
u = vector de voltajes
I = vector de corrientes
En el dominio de las secuencias o modos ( dominio modal)

u= T um
I = T Im
um = T-1 Z T Im = Zm Im
Objetivo: Diagonalizar Z, a traves de la matriz de transformacion T
T-1 Z T = Zm = Zmodal= Matriz Diagonal
T= Matriz de Transformacin de la Mano Derecha (a determinar)
Z T = T Zm
(Notar que T multiplica a Z por la derecha)
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109
Ejemplo de dos variables:

T
a b
Zm
c d
V1 V2
1
=
2
a
V1 =
c
a 1 b2
c 1 d2
1 V1 2 V2
b
V2 =
d
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110
Para el caso de tres variables

T=
ZT=
V1
V2
V1
V1
Caso 3 columnas
V3
V2
V3
V2
V3
x Zm =
=
1 V1
1 V1
2 V2
2 V2
3 V3
3 V3
de donde
Z V1= 1V1
(Z - 1 U ) V1 = 0
Z V2= 2V2
(Z 2 U ) V2 = 0
Z V3= 3V3
(Z 3 U ) V3 = 0
U = Matriz Identidad
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111
Para cualquiera de estos sistemas de ecuaciones

[ Z i U ] Vi = 0 = Vector Nulo
hay una solucin, bien si
Vi = 0 (solucin trivial)
o si el determinante de la matriz de coeficientes es nulo:
[ Z i U ] = 0,
de acuerdo a la regla de Cramer justamente discutida. Es decir las
componentes del vector Vi no son independientes, como se corresponde con
cualquier sistema de ecuaciones singular (de determinante nulo)
Por esta via se obtienen los autovalores del sistema y luego se calculan los
autovectores derechos (columnas de la matriz T ). Cada autovector se
corresponder con un autovector.
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112
Caso Autovalores con Dos Variables
M=
0 1
1 -1
Autovalores:
det
0-
-1 -
=0
(0- )(-1 - ) 1 = 0
+ 2 1 = 0
[ T, D ]= eig (M)
Para MATLAB
2 + 1 = 0
a=1
b= 1
c= -1
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113
- b + b 4aC
+5+
2a
+ 1 + 5.7446
=
2
25+ 8
1= -0.5+i0.866
2= -0.5+i0.866
Notar que = 5 = Traza (M)
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114
Para hallar los autovectores:
V11
[M 1 U ]
V21
Para 1 = 5.3723
0
0
V11
[ M 1 U ]
=0
V21
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115
1 5.3723
4 5.3723
V11 0
V21 = 0
Como esta matriz tiene determinante nulo por definicin, significa que
V11 y V21 son linealmente dependientes y la solucin se halla fijando
uno de esos valores (hay infinitas soluciones para los autovectores)
Sea V11 = 1
en cualquiera de las dos Ecuaciones, pues
constituyen la misma ecuacin.
Usando 1ra Ec. (1 5.3723) x 1 + 2 V21 = 0
Usando 2da Ec.
3 x 1 + (4 5.3723) V21 = 0
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V21 = + 2.18615
V21 = + 2.18615
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116
Trabajando con el 2do autovalor

2 = - 0.3723
[ M - 2 U ] V12 = 0
V22
1 + 0.3723
3
V12
=
4 + 0.3723 V22
Determinante es cero por definicin

ecuacin
se fija un valor.
USB
0
0
hay solo una
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117
Sea V12 = 1 (con cualquiera de las dos ecuaciones):

1.3723 x 1 + 2 V22 = 0
V22 = - 0.6861
3 x 1+ 4.3723 V22 = 0
V22 = - 0.6861
Luego :
V11 V12 1
T=
=
V21 V22 2.1861
0.2389 0.3482
1
T
=
0.7611 0.3482
0.6861
Comprobacion :
5.3723
T 1 M T =
0
= D = Matriz diagonal de autovalores

0.3723
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118
Normalizacin de los Autovectores
Y=
norma (Y) =
a 2 + b2
Definiendo:
a/
Ynormalizado =
b/
a + b
a + b
norma (Y)
a
b
a
=
notar que
(a)2 + (b)2 = 1
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119
Luego, si
V1 =
V2 =
1
2.1861
1
- 0.6861
norm (V1) = 2.4039
norm (V2) = 1.2127
0.4159
V1norm =
0.9093
V2norm =
0.8245
- 0.5657
La normalizacin es un importante procedimiento en los procesos de

diagonalizacin de matrices.
Si la matriz original es simtrica:
inv (T) = TT
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120
Autovectores de la Mano Izquierda

De acuerdo a lo visto,para una matriz de coeficientes M :
1
D = T 1 M T = Matriz diagonal de autovalores de M =
0
Luego, es cierto que :
0
2
W11 W12
D T 1 = T 1 M, con T 1 =
para un caso 2x2
W21
W22
En con sec uencia :

1 0 W11 W12 W11 W12 M11 M12
0
W21 W22 = W21 W22 M21 M22
2
de donde :
M11 M12
W12] 1 = [ W11 W12]
M21 M22
M11 M12
[ W21 W22] 2 = [ W21 W22]
M21 M22
[ W11
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121
Lo cual se puede generalizar a :

Wk k = Wk M Wk = Autovector k esimo de la Mano Izquierda (vector fila)
Entonces :
Wk ( M k U) = 0 = Fila de ceros, U = Matriz identidad
Como ya se vio, si Wk 0, debe cumplirse que :
Deter min ante[ ( M k U) ] = 0 = escalar
Esta conclusion es la misma que se alcanzo para la matriz T de
Autovectores Derechos. En la practica:
W = T 1 = Matriz de Autovectores Izquierdos
T = Matriz de Autovectores Derechos
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122
AUTOVALORES Y ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES
Sea el sistema lineal de Ecuaciones Diferenciales siguiente, de n variables

de estado
x = Ax;
A= matriz
nxn
( 0 ) = dato;
t (0) = 0
de coeficientes constantes
Para resolver este sistema de ecuaciones fcilmente, se diagonaliza la

matriz A, hallando sus autovalores y autovectores . Como ya se sabe:
= T xm ;
xm
= X modal
x = T xm ;
x m = x modal
T= matriz de autovectores de la mano derecha de A
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123
Am= matriz diagonal de autovalores
= T A T = 2
O
Luego al estar desacoplados los modos, se plantea para el modo i-esimo:
dxmi / dt = x mi = i xmi ; i = 1,n
E integrado analticamente:
xmi
= xmi ( 0 )
i t
; i = 1, n
Es decir :
xm 1
= e 1t x m 1 ( 0 )
xm 2
= e 2 t x m 2 (0 )
M
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124
De donde:
xm = e t xm (0)
Donde:
t
e =
e1t
2 t
e = ;
x m1 ( 0 )
x m ( 0 ) = x m2 ( 0 )
M
Luego para devolverse al dominio del tiempo:
T
x
t T 1 x 0
( )
=e
t T 1 x 0
( )
=Te
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125
Tmese un caso de dim ension 2x2 :

V11 V12
T=
= [ V1 V2 ] = Matriz de autovectores derechos (por columnas)
V21
V22
W11 W12 W1
T 1 =
= W2 = Matriz de autovectores izquierdos (por filas)
W21
W22
X1(t) V11
X(t) =
= V21
X2(t)

LLamando
V12
V 22
e 1 t 0 W11 W12 X1(0)
X2(0)
2 t
W21
W22
0
e
K1
W11 W12 X1(0) W1
K = = T 1 X(0) =
=
K2
W21 W22 X2(0) W2
X1(t) V11
X(t) =
= V21
X2(t)
V12
V22
X1(0)
X2(0)
K1 e 1 t
12 t
K2
e
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126
X1(t) V11
X(t) =
= V21
X2(t)

Es decir :
V12
V22
K1 e 1 t
12 t
K2
e
X1(t) V11
V12
1 t
2 t
1 t
2 t
X(t) =
=
K1
e
+
K2
e
=
V1
K1
e
+
V2
K2
e

V22
X2(t) V21
K1 = Contribucion del vector X(0) al Modo 1

K2 = Contribucion del vector X(0) al Modo 2
Ntese que si el vector de condiciones iniciales X(0) es proporcional al

autovector derecho V1, entonces el escalar K2 es nulo, puesto que T
multiplicada por T-1 debe ser igual a la matriz identidad. En cuyo caso
solo se excita el modo 1. Por el contrario si X(0) es proporcional al
autovector derecho V2, resulta que K1 es nulo, excitndose solamente el
modo 2. Si X(0) no es proporcional a ninguno de los autovectores
derechos, todos los modos son excitados. El vector K no tiene entradas
nulas en este caso
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127
Para un ejemplo numrico, tmese el caso estudiado:
0
1 5.3723
1 2
0.4159 0.8245
A=
=
=
T =
0.3723
3 4
0.9093 0.5657
2 0
T
0.5743 0.8371
=
;
0.9232
0.4222
1
1
x (0 ) =
K
=
T
0.4159
0.1093
V1 K1 =
0.2627
=
[
]
0.2389
0.9093
0.8245
1.1093
V2 K2 =
1.3454
=
[
]
0.7611
0.5657
K1 0.2627
x (0 ) =
= 1.3454
K2

[T, D] = eig(M)
eig = eigenvalue = autovalor
Luego :
x1( t) 0.1093 e 5.3723 t
x (t ) =
=
5.3723 t
x 2(t) 0.2389 e
+ 1.1093 e 0 .3723 t
0.7611 e 0 .3 723 t
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128
Ntese que los trminos exponenciales contienen directamente los dos autovalores. Por ende si algn
autovalor es positivo (o de parte real positiva, en el caso complejo), la solucin es inestable o creciente
sin lmite con el tiempo.
Es importante notar que las soluciones obtenidas en el tiempo pueden obtenerse sin diagonalizar A,
utilizando:
x& = A x
[U
S - A
x (0 ) = dato
] X (S )
S X
(S )
x (0
)=
A X
(S )
( 0 ) ; U = Matriz Identidad
Matriz nxn
( S ) = [U
S -A
-1
(0 )
Y finalmente:
El resultado es obviamente el mismo, pero hay mas trabajo involucrado, en opinin del autor.
En MATLAB se debe usar en este caso lgebra simblica
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129
Siguiendo con el mismo ejemplo,tomese ahora el caso :

4.159
= 10 V1
x(0) =
9.093
K1
1
K = = 10
K2
0
0.1093 e5.3723 t
x1(t)
x (t) =
= 10
5.3723 t
x2(t)
0.2389 e
Solo se excita el modo 1
Si por el contrario se tuviese :

8.245
x(0) =
= 10 V2
5.657
x1(t)
x (t) =
10
=
x2(t)
K1
0
K = = 10
K2
1
1.1093 e0.3723 t
Solo se excita el mod o 2
0.3723 t
0.7611e
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130
Sensitividades de Estados versus Modos (Formas Modales)

Se ha trabajado con :
X1 V11 V12 Xm1
=
X2 V21 V22 Xm2

X1 V11
X2 = V21 [ Xm1] Desplazamientos de los Estados al var iar el Modo 1
X = T * Xm
X1 V12
X2 = V22 [ Xm2] Desplazamientos de los Estados al var iar el Modo
Luego, la columna iesima de T, es decir el vector Vi, mide las var iaciones (desplazamientos
o excursiones),que exp erimen tan los Estados al excitarse el Modo i. En ingles Vi es
deno minado MODAL SHAPE, pues la palabra shape significa " forma " o " figura ".
Si V11=0.4159 y V21=0.9093, como es el caso del ejemplo estudiado,

significa que un desplazamiento unitario en el Modo 1, causa en el Estado 1
un desplazamiento de 0.4159 y en el estado 2, un desplazamiento de 0.9093.
Es decir, el Estado 2, es 2.1863 (=0.9093 / 0.4159) mas sensible que el
Estado 1, para variaciones en el Modo 1.
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131
Siguiendo con el mismo ejemplo, dado que V12=0.8245 y V22= - 0.5657, se

tiene que cuando el Modo 2 experimente un cambio unitario, el Estado 1 se
desplaza 0.8245 veces en mismo sentido que el Modo 2, en tanto que el
Estado 2, se desplaza 0.5657 veces , pero en sentido contrario al Estado 1.
Este desplazamiento opuesto de los Estados esta dictado por el signo
contrario de las entradas del autovector derecho V2.
Los autovectores izquierdos indican como deben combinarse las
perturbaciones de los Estados para que se excite un Modo en particular, ya
que:
Xm = W X , donde W = T 1
Es decir :
Xm1 W11
Xm2 = W21
X1
X2
X1
[ Xm1] = [ W11 W12] = W11 X1 + W12 X2
X2
X1
[ Xm2] = [ W21 W22] = W21 X1 + W22 X2
X2
W12
W22
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132
Factores de participacion
Observando la expresin de la evolucin en el tiempo de las
variables de estado, se nota lo siguiente:
X1(t) V11
X(t) =
= V21
X2(t)
V12
V22
e 1 t 0 W11 W12 X1(0)
X2(0)
2 t
W21
W22
0
e
Si se perturba la variable de estado i-esima solamente, haciendo

Xi(0)=1, se excitan todos los modos. Trabajando con el caso de
orden dos, excitando X1 inicialmente:
X1(t) V11
X(t) =
= V21
X2(t)
V12
V22
e 1 t 0 W11
2 t
0
e
W21
X1(t) V11
=
X(t) =
X2(t) V21
V12
V22
W11 e 1 t
2 t
W21 e
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[ X1(0)] ;
X1(0) = 1
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133
Observando exclusivamente la evolucion de X(1):

X1(t) = [ V11
W11 e 1 t
V12]
2 t
W21 e
= V11 W11 e 1 t + V12 W21 e 2 t

e 1 t
X1(t) = [ V11 W11 V12 W21 ] 2 t
e
Haciendo lo propio con X2, es decir, con X2(0)=1, se obtiene:

e 1 t
X2(t) = [ V21 W12 V22 W22 ] 2 t
e
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134
Constituyendo una matriz con estas dos expresiones:

X1(t) V11 W11 V12 W21
X2(t) = V21 W12 V22 W22
P = matriz de participacion
P=
V11 W11
V12 W21 x1
V21 W12
V22 W22
1
P11 P12
P=
P21
P22
e 1 t
e 1 t
e 2 t = P * e 2 t
x2
P11=mide la participacin del modo 1 en la

formacin de X1, excitando solo X1
P12=mide la participacin del modo 2 en la
formacin de X1, excitando solo X1
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135
La matriz de participacin es muy til para inferir como cada nodo

impacta una variable de estado en particular, cuando solo dicha
variable es inicialmente perturbada.
En general esta matriz es compleja (al igual que las matrices de
transformacin) y por esa razn, solo tiene sentido su MODULO. Los
ngulos de fase no tienen ningn significado.
En general, la fila i-esima de la matriz de participacin es el producto
punto a punto de la fila i-esima de la matriz V por la columna i-esima
de la matriz W.
P = v W P = V * W '
t
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136
0.4159 0.8245
V ==
0.9093
-0.5657
0.8371
-1 0.5743
W = =
0.9232
-0.4222
0.8245 0.9232
0.4159 0.5743
P=
0.9093
0.8371
0.5657x(
0.4222)
0.7612
0.2389
0
1 5.3723
P=
=
0
0.3723
0.7612
0.2389
Se infiere de este ejemplo que el modo 2 impacta en mayor grado a

la variable de estado1, en contraposicin con lo que sucede con la
variable de estado 2.
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137
x=[w delta Eqp Edp]
Sea:
M=
0.0000
-0.2246
-0.0774
-0.1164
L1=-0.16+j 9.19
376.9911
0.0000
0.0000
0.0000
L1=-0.16-j 9.19
0.0000
-0.1003
-0.3237
0.0006
L3=-0.88
0.0000
-0.5554
-0.0020
-1.1476
L4=-0.27
[T, D] = eig(M)
V = T W = T 1 | P |=| V *W t |
w
0.5015 0.5015 0.0025 0.0002 delta
0.0019 0.0019 0.0275 0.9725 Eqp
0.0156 0.0156 0.9776 0.0280 Edp
0.5015
abs(P)=
0.5015
0.0025
USB
0.0002
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138
APLICACIN A UN CASO NO LINEAL

Si el sistema de ecuaciones diferenciales es no lineal, se analiza la estabilidad
del sistema, viendo los autovalores del Jacobiano del sistema, calculado en el
punto de equilibrio correspondiente. Esta solucin de rgimen permanente
(puntos singulares), se obtiene haciendo x& = 0 y resolviendo el sistema de
ecuaciones algebraicas no lineales resultante.
Tmese el siguiente ejemplo:
x1 =
f1
K 1 K 2 s e n ( x 2 ) K 3 x 1
( x 1 , x 2 ) = x 1 ; K 1 = 0 .4 ; K 2 = 1 ; K 3 = 0 .5
x&1 = x& 2 = 0 se obtiene el siguiente punto singular:
x2 =
Haciendo
( x 1, x 2 ) =
x 1 (0 ) = 0
x 2 (0 ) = arcsin
(K
0 . 4115 rad
K 2 )=
2 . 7301 rad
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139
Luego, calculando el Jacobiano en
f 1 x1
Jac =
f 2 x1
f1 x 2
f 2 x 2
K 3
=
1
K 2 cos ( x 2 )
0 .5
=
1
0 . 4115
Autovalores
x1 = 0 , x2 = 0.4115
(J ) =
0 . 25 + j 0 . 9241
0 . 25 + j 0 . 9241
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140
Esto implica que el sistema es oscilatorio amortiguado para el punto singular

definido.
Ahora bien, si se usa el otro punto de equilibrio cercano:
x1 0 = 0
x2 0 = pi 0.4115 = 2.7301
Se obtiene:
1 . 2395
Autovalores ( J ) =
0
.
7395
Lo cual implica, que este punto singular es inestable, ante una perturbacin
tan pequea como se quiera
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141
Si se hace
K 3 = 0, en el punto singular x1 = 0 x2 = 0.4115 , se obtiene:
j 0 . 9574
Autovalor ( J ) =
j 0 . 9574
Indicando que se est en presencia de una solucin estable, oscilante

sostenida, con frecuencia angular de 0.9574 rad/seg.
Para el lector acucioso debe ser fcil de identificar la similitud entre las dos
ED no lineales estudiadas, con el caso de una mquina acoplada a una barra
infinita, sin controladores, ni variaciones de los enlaces de flujo.
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142
Calculo de la relacin de amortiguacin dados los autovalores

Obtenidos los autovalores de un sistema, asumiendo un par
complejo conjugado, se pueden calcular Wn, y f de inmediato,
correspondientes a dicho par complejo conjugado:
= a jb = Wn j Wn 1 2
a = Wn
Wn = a 2 + b2
b = Wn 1 2 = Wd
a
a
=
Wn
a 2 + b2
f=
b
2
Ntese que si la parte real del autovalor identificada por la letra

a es un numero negativo, la relacin de amortiguacin sera
positiva, lo cual es indicativo de un sistema cuyas oscilaciones se
vern fsicamente amortiguadas. Cada par conjugado de
autovalores, tendra sus correspondientes Wn, y f
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143
Funcines de Transferencia y Espacio de Estados.
Sea
Y (S )
U (S )
3+ S
3+ S
=
=
= G(S)
( S + 1)( S + 2)
2 + 3S + S
Alternativa 1: Forma cannica controlable
U(S)
G1
G2
x1
3
Y(S)
x2
X1(S) = G1(S) U(S)

X2(S) = G2(S) U(S)
3 U (S )
S U (S )
Y(S) =
+
= G1 3 U(S) + G2 U(S)
( S + 1)( S + 2)
( S + 1)( S + 2)
Donde:
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144
Y(S)= 3X1 + 1X2 => Y(t) = 3X1(t) + 1X2 (t)

donde
X1(S) = G1 3 U(S)
G1 =
X2(S) = G2 U(S)
1
( S + 1)( S + 2)
G2 =
S
( S + 1)( S + 2)
X 1( S ) 1
= => S X1(S) = X2(S)
X 2( S ) S
Antitransformando => X 1 (t) = X2(t) => X 1(t) = X 2
(t)
adems
X1 (S2 + 3S + 2) = U(S)
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145
X 1(t) + 3 X 1 (t) + 2 X1 (t) = U(t)
X 2(t) + 3 X2(t) + 2 X1(t) = U(t)

El sistema queda convertido en dos ecuaciones diferenciales de primer
orden:
X 1 (t) = X2(t)
X 2 (t) = - 2 X1(t) 3X2(t) + U(t)
X 1(t)
X 2(t)
-2
-3
X 1(t)
X 2(t)
0
1
U(t)
X ( t ) = A X(t) + B U(t)
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146
Y(t) = [ 3
1]
X 1(t)
Y(t) = C X(t)
X 2(t)
Ntese que este sistema matricial de ecuaciones se puede obtener por
inspeccin, a partir de la funcin de transferencia.
Los polos de G(S) coinciden con los autovalores de A
Veamos
Polos de G(S)
(S+1) (S+2) = 0
S = -1
S=-2
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147
eig (A) => det [A - u] = 0

det
0 -
-2
=0
- 3-
(0 - ) (- 3 ) ( -2) (1) = 0
3 + 32 + 2 = 0
( + 1) ( + 2) = 0
= -1
=-2
Polos Idnticos a autovalores
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148
Ntese que si el numerador hubiese sido (S) en vez de (S + 3), el

resultado solo diferira en la matriz [C], es decir, solamente la
magnitud de la salida se veria afectada, no su comportamiento :
3
Y(S) =
U(S) = G(S) 3 U(S) = 3 X(S)
( S + 1)( S + 2)
1
G(S) =
( S + 1)( S + 2)
U(S)
X ((S
S)
=
U (S )
G(S)
X(S)
C=3
Y(S)
1
X(S) =
U(S)
( S + 1)( S + 2)
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149
X(S) (S2 + 3S + 2) = U(S)

Antitransformando con condiciones iniciales nulas:
X (t) + 3 X ( t ) + 2 X(t) = U(t)

Haciendo el cambio de variables
X1 = X
X2 = X
X 1 = X = X2
X2= X
X 2 + 3X 2 + 2X 1 = U(t)
X 1 = X2
X 2 = 2X 1 3X 2 + U(t)
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150
Es decir:
X1
X2
-2
-3
X 1(t)
X 2(t)
Y(t) = 3 X(t) = 3 X1(t) = [3 0]
0
1
X 1(t)
U(t)
= 3 X1(t) + 0 X2(t) = 3 X1(t)
X 2(t)
En el resultado del ejemplo justo anterior donde haba un ZERO,

pues el Numerador de la funcin de transferencia era (1* S + 3), la
salida era
Y(t) = 3 X1(t) + 1 X2(t)
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151
Sin embargo, esta no es la nica forma de expresar la relacin en el espacio

de estados. Por ejemplo, si el cambio de variables hubiese sido:
x1 = x x 1 = x
X 1(t) + 3X 1 (t) + 2X 2 (t) = U(t)
x2 = x x 2 = x = x1
X 1(t) = - 3X 1 (t) 2X 2 (t) + U(t)
X 2 (t) = X 1 (t)
Es decir
X 1(t)
X 2(t)
-3
-2
X 1(t)
X 2(t)
Y(t) = 3 X(t) = 3 X2(t) = [0 3]
U(t)
X 1(t)
X 2(t)
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152
Lo importante es que los autovalores de esta nueva matriz A sean lo mismos

de antes, pues el polinomio caracterstico es el mismo: (S2 + 3S + 2) = 0
En realidad el sistema es el mismo, excepto que se esta permutando la
posicin de las variables X1 y X2
Alternativa 2: Forma cannica diagonal
Expandiendo en fracciones parciales:
Y (S )
=
U (S )
K1 =
3+ S
( S + 1)( S + 2)
3 -1 2
= =2
- 1+ 2 1
K1
K2
=
+
( S + 1) ( S + 2)
K2 =
USB
3-2
1
=
= 1
- 2 + 1 1
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153
Y(S) =
2 U(S)
(S + 1)
- 1 U(S)
(S + 2)
U(S)
S +1
X1(S) =
= 2 X1(S) X2(S)
U(S)
S +2
X2(S) =
X 1(t) + X 1 (t) = U(t)
X 2 (t) + 2 X 2 (t) = U(t)

de donde:
X 1(t)
X 2(t)
-1
X 1(t)
-2
X 2(t)
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U(t)
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154
Y(t) = [ 2
-1]
X 1(t)
X 2(t)
= [K1
K2]
X 1(t)
X 2(t)
En conclusin: hay diferentes formas para las matrices en el espacio de

estados, pero los autovalores de la matriz A siempre deben ser los mismos, es
decir, la funcin de transferencia G(S) si es nica.
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155
Alternativa 3: Forma canniga Observable

Si se transpone la matriz A de la forma cannica controlable y se intercambian
B y C, se obtiene una nueva estructura del espacio de estado, llamada forma
cannica observable
X1
X2
-2
X1
-3
X2
Y(t) = [0 1]
3
1
X1
X2
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156
Como Hallar la Funcin de Transferencia

dadas las Matrices del Espacio de Estados
X =A X+BU
Y (S )
= G (S )
U (S )
Y=C X
Transformando:
S X(S) X(0) = A X(S) + B U(S)

S X(S) A X(S) = B U(S) ; S = escalar
[S I A] X(S) = B U(S)
I = matriz identidad
X(S) = [S I - A]-1 B U(S)

Y(S) = C X(S) = C [S I - A]-1 B U(S) = G(S) U(S)
G(S) = C [S I - A]-1 B
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157
Ejemplo 1
A=
C = [2 -1]
SI-A=
S
S
-1
-2
-1
-2
B=
1
1
(S+1)
(S+2)
-1
G(S) = [2 -1]
S+1
1
S+2
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158
= [2 -1]
1
S +1
2
1
S +1 S + 2
1
S+2
1
1
2S + 4 S 1
2
1
S +1
S+2
1
1
( S + 3)
= ( S + 1)( S + 2 ) = ( S + 1)( S + 2 ) Perfecto!
Con MATLAB, declarando (S) como variable simblica, se comprueba que

todas las combinaciones vistas de A, B, y C conducen a la G(S) de partida:
Syms S
[Numerador, Denominador]= ss2tf (A,B,C,D)
Y=C X + D U ;
D=0 en el ejemplo discutido
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159
APLICACIONES AL
GENERADOR SINCRONICO
CONTROL DE FRECUENCIA Y VOLTAJE
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160
Introduccin al Generador Sincrnico

El generador sincrnico es el usado por la industria elctrica en el 99% de los casos.
Para su funcionamiento se hace necesario mantener bajo control la velocidad rotorica y
el modulo de su tensin en bornes. Para ello, como mnimo, hay que tener dos lazos
cerrados de control. El primer lazo es el P-f (potencia en el eje y frecuencia de giro) y el
segundo es el lazo Q-V (potencia reactiva y tensin en bornes). Modernamente existe
una realimentacin cruzada entre el lazo Q-V, conocido como PSS (Power System
Stabilizer). En una primera aproximacin, el PSS puede ser obviado.
En el lazo P-f juega un papel preponderante la vlvula de admisin (caso turbina
trmica) y la turbina en si. En el lazo Q-V es esencial modelar el medidor de tensin (PT,
transductor, filtro, amplificador), la excitatriz (generador d.c. en sus inicios) y las
ecuaciones elctricas del generador propiamente dicho.
Ahora bien hablar de lazos de control, es referirse a respuestas dinmicas, que equivale
a trabajar con ecuaciones diferenciales (ED).
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161
A continuacin se exponen en cierto detalle los conceptos esbozados, para que el lector
pueda entender las ligazones entre las metodologas y eventualmente concientizar lo
que sucede cuando se introduce un cambio en un lazo de control. Aqu es importante
enfatizar que en los lazos de control cerrado de la industria, los errores entre la salida
medida y la referencia deseada, son procesados por controladores del tipo PID
(Proporcional, Integrativo y Derivativo). Es decir estos equipamientos electrnicos,
pueden proporcionar seales de control proporcionales al error, a la integral del error o a
la derivada primera del error. Si las constancias de proporcionalidad ( KP, KI, KD) no se
ajustan adecuadamente, la respuesta dinmica puede convertirse en una solucin
inaceptable. Las modelaciones que incluyen en este contexto son necesariamente
sencillas, en aras de hacer el contenido mas didctico.
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162
Las ED pueden resolverse en el dominio del tiempo, por integracin analtica o por
integracin numrica (implcita o explicita) en los casos prcticos. Sin embargo, para ED
con coeficientes independientes del tiempo (constantes), la Transformada de Laplace es
una herramienta muy til, porque permite, entre otras cosas, convertir las ecuaciones
diferenciales en ecuaciones algebraicas, lo cual es una enorme ventaja.
La ligazn entre ecuaciones diferenciales y las funciones de transferencia en el dominio
de Laplace, es un tema que hay que dominar a cabalidad, para entender las soluciones
que se obtienen. Cabe destacar que para sistemas de control que involucran pocas
variables de estado, es factible visualizar las respuestas dinmicas por la va de las
funciones de transferencia, pero para sistemas de muchas maquinas, es necesario
modelar el comportamiento de los componentes, en el espacio de estados, para aplicar
seguidamente algn mtodo de integracin numrica (integracin implcita ha probado
ser la mejor metodologa).
En el mbito lineal o linealizado, multivariable, la tcnica de diagonalizacin de matrices
(va autovalores y autovectores), es profundamente recomendable, pues permite obtener
soluciones globales combinando matemticamente soluciones individuales.
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163
CONTROL DE VELOCIDAD
E INTERCAMBIOS
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164
Aplicacin al Gobernador (Controlador) de Velocidad

Si la frecuencia (Wgiro) cambia, por efecto de cambios en la carga elctrica, se
comanda un cambio automtico de posicin de la vlvula de admisin de vapor (accin
primaria del gobernador). Adems, a frecuencia invariable, tambin es posible, a
voluntad, comandar un cambio en la posicin de la vlvula de admisin, mediante la
aplicacin de un cambio en el cambiador de velocidad. Esto se ve perfectamente en el
gobernador original de Watt. En el caso hidro se mueven las paletas de admisin.
Este fenmeno, sin embargo, toma tiempo, pues los gatos hidrulicos no responden
inmediatamente, es decir, el gobernador (Controlador) manda a mover la posicin de la
vlvula de admisin, ante cambios en la frecuencia o ante cambios en el cambiador de
velocidad, pero con un tiempo de respuesta finito.
De la curva caracterstica de rgimen permanente del gobernador se sabe que
feje = Tan() Pm + K fn ;
Pelec => feje

USB
=> Pm
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165
Kfn
f
fn
Pn
Pm
f = Kfn fn = droop = cada de velocidad de giro de vaci a plena carga 2.4 Hz

R = Constante de Regulacin = - Tan = f/ p
fn = fnominal = 60 Hz ( o frecuencia programada)
Pm =Pmec K Xv
Xv = posicin vlvula de admisin
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166
f = Tan() Xv + K fn
eje
f = Tan() Xv
eje
Xv = [ 1/Tan() ] f [en rgimen permanente]
Xv = Cambio en la posicin de la vlvula de admisin o ngulo
de paletas hidro
Xv = - 1
feje
Sin mover el cambiador de velocidad
R= Constante de Regulacion = - 1/Tan()

Y en lo referente a la posicin del cambiador de velocidad
Pc = Pcambiador
Pc = Xv
a frecuencia constante, en RP
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167
Todo lo expuesto, se resume grficamente en el siguiente diagrama de

bloques:
feje(S)
1/R
Pc(S)
Kv
(1+ v S)
Xv
Kv = Ganancia de la Vlvula de admisin y su gato hidrulico
v = Constante de tiempo de la Vlvula de admisin y su gato hidrulico
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168
Tomando Kv = 1 y retomando el ejemplo del circuito RL, este diagrama implica

la siguiente ecuacion diferencial:
Xv =
(Pc - f eje
R
) (Xv)
Entrada
dXv
dt
Salida
Lo cual conduce como ya se vio a:
Xv =
(Pc -
f - Xv)
R
f = Velocidad angular del rotor en Hz, con respecto a la fnominal
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169
f=
Xv=
W
=
2
2
1
= ngulo del rotor,
(Pc -
R 2
- Xv) =
respecto a un eje sincrnico ideal
(Pc -
W
- Xv)
2R
Aplicacin a Una Turbina de Una Etapa ( sin recalentadores)

Al aumentar la posicin de la vlvula entra mas vapor (asumiendo que la
caldera es de capacidad infinita) y eventualmente se aumentara el Tmec en el
eje:
Xv (S)
Pm(S)
Kt
(1+
Kt = Ganancia de la turbina
S)
USB
= Constante de tiempo de turbina
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170
Aplicando lo demostrado en el circuito RL, esta funcin de transferencia

implica la siguiente ecuacin diferencial:
Pm =
[Kt Xt Pm]
Si se toma Kt = 1
P m=
[Xv - Pm]
Lo cual conduce a:
Pm =
[Xv Pm]
USB
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171
Visualizacin Grafica Del Comando Del Cambiador De Velocidad En

Rgimen Permanente
Generalmente se busca que el cambiador de velocidad se mueva para
devolver la frecuencia a su valor de partida (maquina slack de cada rea de
control) en rgimen permanente:
1. Punto de partida
f
f1
2. Sube la Pm ante una bajada

de frecuencia (accin
primara o accion
proporcional)
4
3
f2
Pm1
Pm2
Pm Xv
4. La accin libre devuelve la

maquina al punto 4
Pc
3. A frecuencia constante se
mueve Pc
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172
Pm
60Hz
Pm
60Hz
Cambiar de Pm a
frecuencia constante
Cambiar de
velocidad a Pm
constante
(Debe coordinarse
entre dos o mas
maquinas)
(Las maquinas base

se moveran por
droop)
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173
Una estrategia tpica es hacer que el cambio en el Pc sea el resultado de la

desviacin acumulada de frecuencia
.. ...
dt
dt
dt
dt
cada dt implica una seal proporcional al area previa para subir la Pm
en el caso isicrono (una maquina fsica regula frecuencia)
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174
La cual matemticamente se expresa como: Pc = - Ki f dt
control integrativo
f = f fprogramada
El signo menos asegura que al bajar la frecuencia, suba la posicin del cambiador.
Si Pc = - Ki f dt
Aqu se asume que una

maquina es la que regula la
frecuencia (modo iscrono)
y por ende recibe pulsos de
subir o bajar del Integrador.
De haber varias maquinas
estas
deben
recibir
consignas especificas para
subir o bajar, dadas en MW
dPc
= Pc = - Ki f
dt
Pc = Pc Pc (0)
dPc dPc
=
0 = Pc
dt
dt
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175
f = f f(o) = f 0 = f =
W
2
W = Velocidad del eje mecnico respecto a un eje sincrnico

La ecuacin diferencial es:
Pc = - Ki f = - Ki
Pc = - Ki
W
2
W
2
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176
Droop=inf
R=inf
(1/R)=0
anula la seal proporcional
En el dominio de Laplace: Pc(S) = - Ki f(S) / S
El diagrama de bloques queda as:
Solo el
generador
Slack tiene
control
integrativo,
para
corregir
frecuencia
en el caso
isocrono
f = feje fprogramada feje -
fred
1/R
Vlvula
Pc
-Ki / S
Sea R= =-
f
Pp.u.
Kv
Xv
(1+ v S)
Hz
MWp .u.
60 1.04 60
0 p.u. 1p.u.
Kt
(1+S T)
= 0.04 x 60 ; Droop= 4%
R = 2.4 Hz/ MWp.u.
Turbina
Pmec
= 0.04 Hzp.u./ MWp.u.
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Rotor
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177
La funcin de transferencia de la maquina como masa rotante

W = Velocidad angular del rotor en rad/seg con respecto a un eje sincrnico
W = W rotor - Wref =W rotor =
Wo
2H
fo
H
MWp .u.
(Pacel Kd W) ; Kd = Rad / seg = Kdamping
(Pacel Kd W)
Rad / Seg
MWp .u.
=
[ MWp.u. x Rad/seg ]
Rad / seg
MW Seg / MVA
=
Rad / seg MWp.u.

MW pu seg
= Rad / seg2
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178
Luego:
Kd W o
(1/ Kd) Pacel - W
2H
W =
w=
1
2 H /( KdWo )
Recordar circuito RL
di 1
= [(1/R ) Vin i]
dt
= L/R
(1/ Kd) Pacel - W
w = ( 1/ r ) [ Kr Pacel - W ]
Kr=1 / Kd ;
r =
2H
M W seg / M VA
= (M W p.u. / R ad seg) R ad / seg =
KdWo
MWpu . seg
MWpu
= seg.
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179
Conclusin, para la masa retrica rotante, se tiene:
Wo
2H
W=
W=
1
Kr =
Kd
( Pacel Kd W ) = Rad/seg2
(Kr Pacel W ) = Rad/seg2
Rad
=
MWp.u.seg
Kd = Kdamping _ masa _ ro tan te
2H
r = Kd .Wo = seg.
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180
MWseg
H=
= MWp.u. seg.
MVA
Wo = 2 fo = 377 Rad/seg.
Luego, pasando al dominio de Laplace:
Pm
+ Pacel (S)
Pe -
Masa rotante
W(S)
Kr
(1+ r S)
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181
Este ultimo esquema conduce al siguiente diagrama general de bloques,

usando las variables en si, en lugar del de ellas (Wref = 0 rad / seg
tipicamente):
Xp
-1/(2R)
Wref Kv
Vlvula
(1+ v S)
W +
-Ki/(2S)
Xv
Xi = Pc
Lazo
integrativo,
existe en
solo
maquina
SLACK
Caso
Isocrono
Kt
Controlador
tipo Proporcional
Integrativo
(1+
t S)
+
W
W
W
Pm
- Pe
Pacel
Kr
(1+ r S)
1/S
Turbina
Wref=Wprog-W0
W0=377 rad/seg
Rotor del generador
= rotor
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182
R=inf, anula la seal de la rama proporcional , quedando sujeta

la respuesta a la accin integrativa exclusivamente.
Esto es particularmente interesante en una maquina operando
en modo isla, pues no es necesaria una consigna de distribucin
de la demanda ante un declive de frecuencia.
En este escenario la maquina aislada alimenta la carga que
posea el sistema, a la frecuencia programada, moviendo la
caracterstica frecuencia-potencia vertical, hacia la izquierda o la
derecha convenientemente.
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183
Las ecuaciones diferenciales de la masa rotante con su controlador PI de

velocidad, en su forma mas elemental, asumiendo Wreferencia=0, son:
fo
W=
[( Pm - Pe ) Kd W ] =
=W
1
Pm =
t
1
Xv =
Notar:
1 [ Kr Pacel - W ]
r
Si Kd=0 Kr= 1 / Kd =
( Kv Xv - Pm )
Kd= Damping de las cargas (masas) rotantes
[ Kt ( Pc + Xp) Xv) ]
Xi = Pc = - Ki W/2 ; Xp = -
r =
W
2 R
USB
2H
Kd .Wo = seg.
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184
Definicin de los puntos de partida para la integracin numrica

En t = 0-, al ser las derivadas nulas:
& = 0 W(0 ) = 0 Xp(0 ) = 0
& = 0 (Pm Pe) = W(0 ) / Kr

W
= 0, si Kr 0!
Pm(0 ) = Pe(0 )
= dato!
& = 0 Xv(0 ) = Pm(0 ) / Kv

Pm
= Pe (0 )/Kv
& = 0 Kt [Pc(0 ) + Xp(0 )] = Xv(0 )
Xv
Pc(0 ) = Xv(0 ) / Kt = Pe(0 ) / Kt
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185
Luego, si se fija Kt = Kv =1 y Kr 0 se logra que
Pc( 0 ) = Xv( 0 ) = Pm( 0 ) = Pe( 0 ) = dato
Y adems se tiene que

W (0-) = 0
(0-)= Valor obtenido como el ngulo de la FEM ficticia
calculada detrs de la impedancia (Ra+ j Xq), a partir
del FC de t =0-
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186
Con: W(o) = f(o) = 0 (es decir, se trabaja con las desviaciones

de frecuencia)
(o) = inicial del rotor (radianes)

Pm(o) = Pe(o-) ; Pe(o-) Pe(o+)
Pc(o) = Pe(o-) =Pelectrica en el entrehierro (0 -)
Xv(o) = Pe(o-)
Notar que al considerar controlador y turbina, se agregan 3 variables de
estado y por ende 3 ecuaciones diferenciales. Tpicamente:
v 0.1 seg.
t 2 seg.
inicial y Pe(o-) se obtienen a partir de un Flujo de carga

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187
Donde
Pe = Real ( Va . Ia* ) + [abs ( Ia)]2 . Ra
Con
Pe = Potencia elctrica en el entrehierro del generador en MWp.u.
Va = Tensin compleja en bornes del generador (fase a), en p.u.
Ia = Corriente compleja en bornes del generador (fase a), en p.u.
Ra = Resistencia de la fase a del estator, en secuencia positiva, en p.u.
W = Velocidad angular del rotor del generador, en Rad/seg., con respecto a la
velocidad sincrnica ideal ( W0= 2 x 60 x Pi = 377 rad/seg)
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188
= ngulo elctrico del eje q del rotor, en radianes, referido a la barra slack de
FC (al igual que todos los ngulos de fase de los fasores)
R = Constante de regulacin de velocidad del controlador, en Hz/MWp.u.
MWp .u.
Kp = 1/(2 R) = Constante de la rama proporcional del controlador PI, en Rad / seg
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189
Distribucin de la Carga entre Generadores
Sbase = 100 MVA
Hzp.u. = Hz / fbase
Pn1 = 100 MW = 1p.u.

1.04
Pn2 = 200 MW = 2p.u.

2
Droop = 0.04 = 4%
Pp.u.
fnom = 1p.u.
0.04
f1p.u. = P1p.u. + 1.04
1
f2p.u. = -
Frequency Droop=
Declive de Frecuencia
0.04
P2p.u. + 1.04
2
Si Pcarga = 200 MW = 2p.u. = P1p.u. + P2p.u.
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190
f1 = f2 => -0.04 P1 = -0.02 P2

4P1 = 2P2
2P1 = P2
P1p.u. + P2p.u. = 2
P1p.u. =
P1p.u. + 2P1p.u. = 2
P2p.u. = 2P1 =
2
3
4
3
P1p.u. = 0.666 = 66.6 MW

P2p.u. = 1.334 = 133.4 MW
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191
Ntese que
R1 = 0.04 Hzp.u. / MWp.u. (en base a 60 Hz, 100 MW)
R2 = 0.04 Hzp.u. / MWp.u. (en base a 60 Hz, 200 MW)
en base a 60 Hz y 100 MW:
R1 = 0.04 Hzp.u. / MWp.u.
R2 = 0.04
Hzp .u.
1
MWp .u. x SB 2
SB 1
= 0.04
Hzp .u. 1
MWp .u. 2
= 0.02
Hzp .u.
MWp .u.
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192
Si la frecuencia se trabaja en Hz en vez de p.u. :

fp.u. = f / fbase
f = fp.u. x fbase
R1 = 0.04 x 60 = 2.4 Hz / MWp.u.

R2 = 0.02 x 60 = 1.2 Hz / MWp.u.
en atencin a 100 MVA base
Luego si se da como dato el droop en % en las bases de cada
maquina
Ri =
Droopi x
100
SBase
Pnomi
Hzp .u.
MWp .u.
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193
Otro Ejemplo
Sbase = 100MVA; fbase = 60 Hz
Droop1 = 4%
Pn1 = 100MW
Droop2 = 5%
Pn2 = 200MW
Hz
4
100
Hzp ..u
u.
R1 =
x
= 0.04
= 2.4
100 100
MWp .u.
MWp.u.
Hzp .u.
5 100
0.05
R2 =
x
=
= 0.025
MWp .u.
100 200
2
Hz
= 1.5
MWp.u.
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194
Amortiguamiento de la Carga
Tcarga
Horno
Resistivo
Bomba
Centrifuga
P = T W = Potencia
T = f (W) = Torque
Wgiro
Ciertas cargas (masas) rotantes al bajar la frecuencia bajan el

torque y por ende la potencia consumida.y viceversa.
Es hipotticamente factible que al botar carga no haya que bajar
generacin, pues al subir la frecuencia la carga sube Pconsumida
(MW)
W
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195
Distribucin de la Carga Entre Generadores por Accin Libre con Carga

Esttica
f
El generador de mayor R toma menos

carga al bajar la frecuencia.
f
P1
P2
Pm
f
f
Tan =
= - R => R = - Tan = Pm
Pm
f = - R1 P1
Pi = -
f
R1
f = - R2 P2
f = - Req Pc
Req = ?
Pc = P1 + P2
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196
f
f
f
=R1
R2
Re q
1
1
=
+
Re q
R1
1
R2
En general
1
1
=
Re q
Ri
Combinacin de Accin Libre del Gobernador (Controlador Proporcional) y

Amortiguamiento de la Carga
1
Pm = f (subida de la turbina al bajar la frecuencia)
R
f = f eje f ref
Pdamping = Ddamping f = Kd . f (decremento de la carga)

pero
Pcarga = pmec - Pdamping
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197
Pcarga = Pm pdamping =
Es decir:
1
- Ddamping
R
pcarga = Pnueva - Pvieja
Pcarga
f =
C arg a sube, frecuencia baja
1
+ D dam p
R
Es decir si hay un bote de carga, la frecuencia va a subir

indefectiblemente, pero sube menos si hay damping en la carga, pues
al subir la frecuencia la propia carga sube y trata de compensar el
bote, evidentemente
1
1
= rigidez del sistema = + Ddamp >
R
R
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198
Venezuela
Ejemplo del Kundur (Pg. 597)
100 MW/dHz=1000 MW/Hz
MVABase = 1200
Pcargao = 1260 MW; fo=60 Hz = f base
Pcarga = - 60 MW (bote)
Damping carga= Kd = 1.5 MWp.u. / Hzp.u. (dato)
Pcrestante = 1260 60 = 1200 MW
Dcarga = 1.5
MWp.u.
x
Hzp.u.
1200
60
Dcarga= 30 MW/ Hz
( 60 MW )
Pcarga
f =
=
= 2Hz!
Dcarga
30 MW / Hz
Sin mover la generacin, se alcanzaria un nuevo equilibrio a 62 Hz!!

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199
Ahora, asumir que en el ejemplo anterior, que la caracterstica es tal que

5% de cambio en la frecuencia causa un 100% de cambio en la potencia
mecnica, por accin libre del gobernador (control proporcional).
1
100 MWp . u . 1200
MW
=
= 400
R
5 Hzp . u
60
Hz
f sist =
Pcarga
1
+ Ddam ping
R
( 60M W )
MW
[ 400 + 30 ] Hz
Subida negativa
=> bote de carga
= 0 . 139534 Hz << 2 Hz
Pm = 400 0.139534 55 .81MW
Pdamping = 30 0.139534 4.19MW

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200
Si la carga fuese independiente de la frecuencia, pdamping = 0
( 60MW)
f sin damping =
= 0.15 << 2Hz
MW
400
Hz
Hz
0.0115 Hz
0.15
0.1395 Hz
4.19
MW
55.81
60
La generacin es disminuida en 55.81 MW

La carga rotante sube 4.19 MW
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201
CALCULO DEL ERROR DE

CONTROL DE AREA
- ACE EN SISTEMAS INTERCONECTADOS

EN REGIMEN PERMANENTE
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202
Control de frecuencia con una sola maquina

Accin libre
(proporcional)
Accin del cambiador

de velocidad
(integrador)
P1
P2
P1 + P2
Caso dos mquinas en paralelo con la mquina 2
como slack y la mquina 1 como PV
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203
ACE en sistemas interconectados

En
sistemas
interconectados
(reas
interconectadas) hay contratos de interconexin,
que obligan a que cada rea sea responsable
por sus variaciones de carga. Eso significa que
si las desviaciones de frecuencia (Hz) y de
intercambios (MW) se desvan por razones
asociadas al rea i, es esta rea la que debe
hacer las correcciones. Por su cuenta.
USB
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204

Por esta razn, la energa de regulacin no se
factura (se asume que se anula en el tiempo).
Para determinar el responsable, cada rea
calcula cada 10 segundos aproximadamente su
ACE (error de control de rea). Para ello debe
conocer su constante de regulacin instantnea
en MW/Hz y sus intercambios programados.
USB
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205

La lgica es elemental. Si la frecuencia baja,
todas las reas aumentan su generacin. Las
reas que no requieran dicho aumento, lo
cedern al rea que tiene el aumento de carga.
Luego:
ACEi = Ki Pi i fi
Pi = Incremento en la exportacin (MW) del rea i
fi = Decremento en la frecuencia del rea i
Ki = 1 (tpicamente)
ACEi = MW de deficit en el rea i
USB
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206
Ejemplo numrico del ACE

Tres reas estn interconectadas como se
presenta en la siguiente figura. La frecuencia en
el sistema cae de 60 a 59.5Hz y los
intercambios en MW se desvan como se indica.
Las constantes de regulacin equivalentes de
cada rea son:
1 = 10MW / 0.5Hz
2 = 15MW / 0.5Hz
3 = 10MW / 0.5Hz
Determinar el ACE de cada rea

USB
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207

II
0
0MW
100
110MW
50
65MW
f = 60
59.5Hz
III
USB
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208

ACE1 = K1P1 1f1
10
= 1[(110-100)]- 0.5
[60 59.5]
10
= 10- 0.5
0.5 = 0 MW
ACE2 = K 2 P2 2 f2
15
= 1[65-50]- 0.5
0.5 = 0 MW
ACE3 = K3 P3 3 f3
10
= 1[-(110 + 65)-[-(100 + 50)]]- 0.5
0.5 = 25 10
= 35 MW deficit subir 35 MW
USB
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209

Si el ACE de un rea se mantiene en cero y la
frecuencia e intercambios siguen desvindose,
debe procederse a una separacin de reas.
Si el ACE crece fuera de lmites preestablecidos,
se est en presencia de una dificultad mayor, en
cuyo caso se suspende su clculo y se procede
a activar todas las maquinas que en el sistema
puedan subir/bajar su generacin
USB
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210

En un rea las mquinas que corrigen el ACE
pertenecen al conjunto de mquinas de
respuesta rpida (las mquinas base por
diseo, ejemplo Planta Centro, no pueden
participar del control de frecuencia de su rea)
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211

La funcin que calcula y comanda los cambios de
generacin asociados al ACE se conoce como
AGC.
Varias maquinas de una barra pueden ser
asignadas al modo regulacin y las dems al
modo base.
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212

Reparticin del ACE entre mquinas de una barra
comn (mnima desviacin del costo de
produccin)
Ti= tan(alfai)
Cmg
$/MWh
C1
P1
C 2 = C1 = C
P2
MW
USB
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213

Ci
Pi
= tan( i ) = Ti
Pi =
Ci
tan( i )
C
Ti
C E = P1 + P2 =
C =
1
T1
1
T2
C
tan( 1 )
C
tan( 2 )
AC E
AC E rea i
1
Pi =
para m m aquinas
1
1
1
Ti 1
+
+
+ ... +
T3
Tm
T1 T2
Las maquinas con Cmg mas pendiente, toman menor fraccin del ACE
USB
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214
Ejemplo de dos maquinas

ACE = 20 MW
1 = 30o T1 = 0.5774
2 = 20o T2 = 0.1763
1
1
d=
+
= 7.4033
T1 T2
ACE
P1 = (1/ T1)
= 4.6791 MW
d
ACE
P2 = (1/ T2)
= 15.3209 MW
d
USB
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215
Simulacion Dinamica AGC

Casos un area y dos areas
USB
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216
Simulacin Dinamica AGC

Caso 1: Dos Mquinas
Caso 2: Dos reas
1
G1 (Slack)
2
Lnea 1-2
G2 (PV: Caso 1, Slack: Caso 2)

Rotor de Polos
Salientes
Rotor Liso
(Con Ranuras)
USB
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217
Funciones de Matlab caso AGC

CASO UN AREA
AGC.m Principal Caso Slack-PV (caso 1)
transitorio_agc.m Ecuaciones Caso Slack-PV (caso 1)
CASO DOS AREAS
AGC_interconexion.m Principal Caso dos areas (caso 2)
transitorio_agc_interconexion.m Ecuaciones Caso dos areas (caso 2)
USB
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218
Datos de los Generadores

Datos G1:
Ra=0
Xd=1.2
Xd=0.3
Xq=0.8
Xq=Xq=0.6
tdo=6 s
tqo=1 s
H=3.5
Kamort=0.01
Datos AVR (G1 y G2):

Kmed=1
Kexc=5
Ka=1
Tmed=0.05 s
Texc=0.4 s
Ta=0.01 s
Kd=2
Kp=8.5
Kvi=12
Vexcmin=-6.4
Vexcmax=7
Datos G2:
Ra=0
Xd=1
Xd=0.25
Xq=0.8
Xq=Xq=0.8
tdo=4 s
tqo=inf
H=4
Kamort=0.02
Datos AGC:
Kv1=Kv2=1
Tv1=Tv2=0.1 s
Kt1=Kt2=1
Tt1=Tt2=2 s
Droop1=0.04
Droop2=0.06
Ki1=0.5
Ki2=0 (Caso 1)
Ki2=0.4 (Caso 2)
Datos de la Lnea 1-2

r=0
x=0.2
b=0.1
USB
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219
Consideraciones Particulares
No se consideran los devanados amortiguadores
Se considera el AVR en ambas mquinas (Si se desea no
considerar su efecto, se coloca CAVR=0 en el archivo de
datos).
Se emplea integracin implcita para la integracin numrica.
En el Caso 1 (Dos mquinas) se pueden analizar los
siguientes eventos:
Evento 1: Variaciones de la demanda en barra 1, o en
barra 2
Evento 2: Variacin en la Pref de la mquina 2 (PV)
Evento 3: Variacin en la fref de la mquina 1 (Slack)
Para el Caso 1, es posible simular la condicin de un sistema
sin regulacin de frecuencia, para lo cual se coloca Ki1=0
USB
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220
Consideraciones Particulares
En el Caso 2, (Dos reas), no se consideran cambios en los set
points (Eventos 2 y 3), slo cambios en la demanda (Evento 1).
En el Caso 2,se procede con la integracin del ACE
La carga se modela como impedancia constante
En el Caso 1, el lazo de integracin de la mquina 2 est abierto
(Ki2=0)
En el Caso 2, el lazo de integracin de la mquina 2 est cerrado
(Ki2=0.4)
USB
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221
Condiciones iniciales de flujo de carga

(flujos de P y Q)
V1 = 1.04 0
0.6+j0.3749
V2 = 1.025 - 0.0188
0.1+j0.0249
0.2+j0.0215
-0.1-j0.1285
0.3+j0.15
0.5+j0.35
R12=0
USB
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222
Esquema de control AVR
Kp V
vp
+
Vref
Amplificador
Vx
Kd s
Vvd
Ka
1+ as
Excitatriz
Va
Vexcmx
Vexc
K exc
1 + exc s
Vexcmn
Vmed
Kvi / s
Vvi
Medicin
Controlador PID
K med
1 + med s
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Vt
223
Pref_inicialproviene del FCarga previo
Esquema de control AGC (Caso 1) MODO DROOP

GSinc_standalone.m
Xp
-1/2R
Wref W +
Kv
(1+
1 (Slack)
-Ki/2S
Vlvula
v S)
Xi = Pc
Xv
2 (PV)
Kt
Xi=Pc=Pref
Controlador
Tipo Proporcional
Integrativo (PI)
(1+
t S)
Turbina
Pm
- Pe
Wref=Wprog-W0
W0=377 rad/seg
R=Droop (pu) x fo/Pnom_pu
fo=60Hz
Pacel
W
Kr
(1+
W
1/S
r S)
Rotor del generador
= rotor
USB
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224
ACE=(Pexpactual-Pexpnom) (fnom-factual)
Esquema de control AGC (Caso 2)

Wref W +
Xp
-1/2R
Kv
Xi = Pc
v S)
(1+
-Ki/2S
Xv
Kt
-/(2)
-
(1+
t S)
Pexp
Kace
Pacel
W
Kr
(1+
W
1/S
- Pe
Signo (-) por que se

representa el
decremento en w
Turbina
Pm
+
W
Vlvula
r S)
Rotor del
generador
= rotor
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225
El Regulador de Velocidad de James Watt Original

C:Pivote
B: Pacel
A:Hombre o
bien
integrador
del caso
isocrono
El punto A se mueve
ante consignas de
Despacho Econmico
o bajo consignas de
distribucin econmica
del ACE, excepto en el
caso Isocrono
ACE=- 30MW
DP1=DP2=DP3=10
final: DP1=0, DP2=15,DP3=15MW
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226
REGULADOR AUTOMTICO DE VOLTAJE

AVR
USB
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227
Introduccin
El lazo cerrado de control QV, asegura que al variar la tensin en bornes, en
modulo, se comanda un cambio en la tensin d.c. de la excitatriz, con la
finalidad de ajustar la tensin aplicada al campo rotrico. Para ello se define
una tensin de referencia.
El AVR cuenta con tres funciones de transferencia en serie, para el caso de
la maquina en vaco, mas el lazo de realimentacin del medidor/rectificador:
Medicin, filtrado y amplificador del error.
Excitatriz, que en principio estaba constituida por un generador d.c.
Circuito rotrico de campo.
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228
Estas tres funciones de transferencia al estar en serie conducirn a

inestabilidad para ganancias grandes en lazo cerrado, como ya se ha
discutido. Para lograr salida estable, se debe procesar el error con un
controlador tipo PID.
Es importantsimo destacar que el circuito rotrico, de naturaleza RL, no tiene
fsicamente accesible dicha R, sino que ste es un parmetro distribuido. Es
decir, R no esta asociada a un restato.
Por ende para cambiar la corriente de excitacin, en rgimen permanente,
hay que cambiar la tensin d.c. producida por la excitatriz. Adems,
fsicamente, en un circuito RL donde puede haber saturacin del hierro o
acople entre bobinas, la corriente no depender exclusivamente de la tensin
de excitacin d.c. asumida constante, sino de las variaciones en los enlaces
de flujo rotricos.
USB
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229
En conclusin, el campo magntico producido por el devanado rotrico, es

directamente proporcional a la tensin de excitacin, siempre. De hecho, si
no se modela la excitatriz, la tensin de excitacin es constante. En
consecuencia, la tensin de excitacin, es responsable, en vaco o bajo
carga, de la tensin inducida en el estator, en condiciones de rgimen
permanente, la cual se conoce como Eo = Evacio=Eexc= Efield.
Ahora bien, estudiar el AVR en vaco, es un ejercicio de discutible inters,
aun cuando de alto poder pedaggico, pues en la practica la maquina estar
cargada, lo cual quiere decir que Ia, Ib, Ic no son nulas, sino que sern tres
corrientes simtricas balanceadas (despreciando todas las asimetras
posibles, es decir, trabajando con la red de secuencia positiva).
USB
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230
Cuando, la corriente Ia es no nula, puede tratarse de un rgimen permanente

o transitorio. En cualquiera de los casos, deben incluirse las ecuaciones de la
maquina sincrnica, provenientes de la transformacin de Park.
Cuando no se esta en vaco, entonces, la modelacin se complica un tanto
para el AVR, pues indefectiblemente, sus ED Irn acopladas a las ED de la
maquina sincrnica como un complejo circuito RL.
Se empezara por modelar el caso de la maquina en vaco, usando los
conceptos cubiertos en el controlador de velocidad.
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231
AVR con la Maquina en Vaco

Vref
Amplificador
Vvp
Excitatriz
Kp
Vmed
Kd S
Kvi / S
Vvd
Vx
Ka
(1+ a S)
Va
Kexc
(1+
exc S)
Vvi
Vexc=Vfield=Vf
Devanado
de Campo
Kf
Controlador PID
(1+ f S)
Eexc
Medicin
Kmed
H=
1+ med S
USB
Bornes
Vt = Evacio = Eexc, Ia = 0 (vaco)
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232
Para el AVR con su controlador, las ecuaciones en el espacio de estado, son:
(*)
e = Vref - Vmed
1
(Kmed Eexc Vmed)
med
1
( * * ) E exc = (Kf Vexc Eexc ) ; Vexc = Vfield = Vf
f
Vvd = Kd e = Kd V ref V med = Kd 0 V med
( * * ) V med =
Vvd = Kd V med
Kd
Kmed Eexc Vmed]
( * ) Vvd =
[
med
(*) Vvp = Kp e
(* *)
(*)
* = ecuacin algebraica de apoyo
V vi = Kvi e
** = ecuacin diferencial
Vx = Vvp + Vvd + Vvi

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233
1
a [Ka Vx Va]
1
( * * ) V exc =
exc [Kexc Va Vexc]
(* *)
Va =
En
resumen
el AVR en vaco conlleva a 5 ecuaciones diferenciales ( V med, E exc,
V exc, V vi, V a) y 4 ecuaciones algebraicas de apoyo.

Estas ltimas se pueden eliminar, sustituyendo variables.
Estrictamente hablando, entonces, el lazo cerrado del AVR con la mquina en
vaco, esta descrito por cinco ecuaciones diferenciales. La entrada es la
tensin de referencia, Vref, que es un dato externo. Si se aplica un escaln
unitario en Vref, se ajustarn las ganancias Kp, Kd y Kvi del controlador PID,
hasta obtener una respuesta atrayente (sin error en rgimen permanente, sin
sobrepaso apreciable, y de rpida estabilizacin).
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234
De manera explcita se obtiene para el AVR, en vaco:

V med = (1 med) (Kmed Eexc Vmed)
&
Eexc = (1 f ) (Kf Vexc Eexc ) = Efield
V exc = (1 exc ) (Kexc Va Vexc )
V vi = Kvi ( Vref Vmed) Notar, si Kvi 0 Vmed=Vref (en RP)

Kd
V a= (1 a) Ka Kp ( Vref Vmed)
Kmed
Eexc
Vmed
Vvi
Va
(
)
med
Ka Kp Vref Ka Kp Vmed (Ka Kd Kmed med) Eexc +

= (1 a)
Kd
med
Vmed
Ka
Vvi
Va
(
)
C1
C2
Kd
+
+
Ka
Kp
Vmed
Ka
Kd
Kmed
med
Eexc
0.
Vexc
(
)
Va
= (1 a) med
Ka Vvi + Ka Kp Vref
USB
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235
V a = (1 a ) {[C1 Vmed C2 Eexc + 0. Vexc + Ka Vvi + Ka Kp Vref ] Va}
Lo cual matricialmente es:
X = A x +Bu;
x = [ Vmed Eexc Vexc Vvi Va] ; u = [ Vref ]

T
Vmed
Eexc
Vexc
Vvi
Va
-1/med
Kmed/med
V med
A=
-1/f
K f / f
-1/exc
Kexc/exc
-Kvi
C1/a
-C2/a
Ka/a
-1/a
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E exc
V exc
V vi
Va
236
B=
V med
E exc
V exc
V vi
Ka Kp/a
Va
Determinacin de los valores iniciales

En rgimen permanente (RP), las derivadas son nulas
( )
( )
( ) Kmed Si la maquina esta en vacio
E exc ( 0 ) = 0 Vexc ( 0 ) = Eexc ( 0 ) Kf
V exc ( 0 ) = 0 Va ( 0 ) = Vexc ( 0 ) Kexc
V vi ( 0 ) = 0 Vmed ( 0 ) = Vref = Dato externo
V a ( 0 ) = 0 Vi ( 0 ) = Va ( 0 ) Ka
V med 0 = 0 Eexc 0 = Vmed 0
USB
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237
Luego, si se fija que:

Kmed = Kf = Kexc = Ka = 1,
Se concluye que:
( )
( )
( )
( )
( )
Vmed 0 = Eexc 0 = Vexc 0 = Vvi 0 = Va 0 = Vref
Esto define el punto de partida, para la integracin numrica de las ED.

El sistema de ED se puede resolver va integracin numrica, pero por ser de
pequeas dimensiones y por inters puramente didctico, se recurre a su
anlisis mediante funciones de transferencia, como se explica en la pequea
aplicacin de MATLAB. Se usa la funcin STEP para hallar la respuesta al
escaln unitario y la funcin RLOCUS, para hallar el lugar geomtrico de las
races.
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238
Las funciones POLE y ZERO, calculan los polos y ceros de cualquier funcin
de transferencia, y se muestran para ver su podero.
Las constantes del controlador PID se ajustan para obtener una respuesta en
la salida, sin error en rgimen permanente, en poco tiempo y sin
oscilaciones. El PID reduce el sistema de orden 3 (potencialmente inestable),
a orden 2 (generalmente estable, excepto para ganancias exageradamente
grandes).
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239
%AVR_vacio.m
%Profesor Juan Bermudez, USB
%Analisis del caso del AVR con Maquina Sincronica en vacio. Se tienen
%tres retardos de primer orden en serie, tipo Amplificador,
%Excitatriz y Circuito de campo Rotorico, con realimentacion constituida
%por la medicion de Vterm. Como la FT resulta de orden tres
%se inestabiliza para grandes gananancias, como lo demuestra el rootlocus y
%se hace necesario entonces, introducir un compensador, tipicamennte del
%tipo PID (Proporcional,Integrativo, Derivativo)
%__________________________________________________________________________
clear all
clc
close all
%Respuesta ante un impulso unitario, en la Vreferencia
%Definir s como funcion de tranferencia, para definir otras mas facilmente
s=tf([1 0],[1]) % => s=(s^1 + s^0)/(s^0)
ka=1, ke=1, kf=1, kmed=1 %Ganancias unitarias
Ta=0.1 , Te=0.4 , Tf=2 , Tmed=0.05 %Constantes de tiempo
fa=(ka/Ta)/(s+(1/Ta));
fe=(ke/Te)/(s+(1/Te));
ff=(kf/Tf)/(s+(1/Tf));
H=(kmed/Tmed)/( s + ( 1/Tmed));
Gserie=fa*fe*ff;
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240
Glc_sin_PID=Gserie/ (1+ Gserie*H)

figure(1),step(Glc_sin_PID),grid,title ('respuesta al escalon en lazo cerrado, sin PID ')
figure(2),rlocus(Glc_sin_PID),title('rootlocus en lazo cerrado, sin PID ')
poles_lc=pole(Glc_sin_PID)
zeros_lc=zero(Glc_sin_PID)
%para compensar se introduce controlador PID a la salida del error
%SUGERENCIA : JUGAR CON LAS GANANCIAS DEL CONTROLADOR
kp=0.5 %con kp=0, oscila
kd=1.0% sin la rama derivativa,resulta de orden tres (peligro!)
ki=0.6 % sin el integrador hay error de regimen permanente
fc= kp+kd*s+ki/s;%FT del controlador PID
Gserie_con_PID=fc*Gserie;
Glc_con_PID=Gserie_con_PID/(1+Gserie_con_PID*H)
figure(3),step(Glc_con_PID),grid,title('respuesta al escalon en lazo cerrado, con PID ')
figure(4),rlocus(Glc_con_PID),title('rootlocus en lazo cerrado, con PID ')
poles_lcc=pole(Glc_con_PID)
zeros_lcc=zero(Glc_con_PID)
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241
ka=1, ke=1, kf=1, kmed=1

Ta=0.1
, Te=0.4
%Ganancias unitarias
, Tf=2 , Tmed=0.05
%Constantes de tiempo
%Calculo de los autovalores de la matriz A (del espacio de estados)

%Esta matriz se estableci en la deduccin de las ecuaciones del AVR en vaco
C1=kd/Tmed - ka*kp
C2=ka*kd*kmed/Tmed
A=
-1/Tmed kmed/Tmed 0
0
-1/Tf
kf/Tf
0
0
-1/Te
-ki
0
0
C1/Ta
-C2/Ta
0
0
0
0
0
0
ke/Te
0
0
ka/Ta -1/Ta
-20.0
20.0
0
0
-0.5
0.5
0
0
-2.5
-0.6
0
0
185.0 -200.0
0
0
0
0
0
0
2.5
0
0
10.0 -10.0
-21.1463
Eig(A) =
-5.4942 + 0.8143i
-5.4942 - 0.8143i
-0.4326 + 0.2068i
-0.4326 - 0.2068i
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242
respuest a al escalon en lazo cerrado, sin PID

0.7
0.6
Notar que existe

error en RP
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
Time (sec)
USB
Prof. Juan Bermdez
243
rootlocus en lazo cerrado, s in PID

25
20
15
Imaginary Axis
10
5
Los polos cruzan al

semiplano derecho
para ganancias
grandes
0
-5
-10
-15
-20
-25
-35
-30
-25
-20
-15
-10
-5
10
15
Real Axis
USB
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244
respuest a al escalon en lazo cerrado, con PID

1. 4
1. 2
Notar que no
existe error en RP
A mplitude
0. 8
0. 6
0. 4
0. 2
10
15
20
25
Time (sec)
USB
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245
rootlocus en lazo cerrado, con PID

5
4
3
Imag inary Axis
2
1
Los polos nunca

cruzan al semiplano
derecho
0
-1
-2
-3
-4
-5
-25
-20
-15
-10
-5
Real Axis
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246
AVR con la Maquina Conectada a un Sistema
Si la maquina no esta en situacin de vaco sino sincronizada a un sistema,

la modelacin de la seccin anterior no es aplicable. Esto es as por que, las
corrientes del estator no son nulas, pudiendo tratarse de corrientes de carga
o corrientes de falla.
Al ser las corrientes no nulas, se trabaja solo con la fase A, puesto que las
redes de secuencia negativa y cero al ser pasivas (sin fuentes de tensin), no
producen torques sostenidos en la maquina. Es decir, se trabaja con la red
de secuencia positiva, pero con las redes de secuencia negativa y cero
representadas por equivalentes de Thevenin, cuando haya situacin de
operacin asimtrica (falla monofsica, por ejemplo).
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247
Ahora bien, al haber corrientes de fase, hay flujo de reaccin del inducido,
hay demagnetizacin paulatina del campo rotrico pre-perturbacin,
apareciendo indefectiblemente las corrientes inducidas en el rotor, para que
sus enlaces de flujo no experimenten discontinuidades (saltos), es decir, para
no violar las leyes de la naturaleza (Ley de Faraday, en este caso).
Debe recurrirse entonces a la transformacin de Park, para que las
inductancias del sistema dejen de ser variables en el tiempo, gracias a la
descomposicin de cualquier flujo magntico estatrico a lo largo de los ejes
q y d del rotor. Este tema ya ha sido tratado, por lo cual nos limitamos aqu a
incorporar el AVR, a la maquina con sus ecuaciones algebraicas y
diferenciales correspondientes.
Se va a despreciar el efecto de los devanados amortiguadores del rotor y se
planteara el caso para una maquina trmica (rotor liso).
No se modela, por simplicidad el PSS (Power System Stabilizer), que
relaciona el ente P-f con el ente Q-V.
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248
Sistema Interconectado
Ic
Ib
Ia
Vc Vb Va
Va = Vterminal
Turbina con
su controlador
PI
Sistema de
excitacin con
su controlador
PID
Pm
Weje
Vexc
Vreferencia 1 p.u.
Wreferencia 0 rad/seg
Generador Sincrnico
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249
Las ecuaciones de la maquina en los ejes del rotor, ignorando el lazo de

control de velocidad y el lazo de control de voltaje son:
Vq = Ra Iq + X d Id + Eq
Vd = Ra Id Xq Iq + Ed
E' q = 1 do Eq + ( Xd X d) Id + Eexc ; Eexc = Vexc = Constante :
E'd= 1 qo Ed ( Xq X q) Iq
Pe = Pelectrica en el entrehierro
=E 'q Iq + E ' d Id
Pacel = Paceleracin
= Pm Pe ; Pm = Cons tan te :
1
W=
r [Kr Pacel W ]
si no se modela
la excitatriz y su
lazo de control
Eexc=Vexc=> 1 pu en Vexc, produce una

tension de 1 pu en vacio (Eexc), en RP
A menos que se modele

la turbina y su lazo de
control
=W
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250
Ntese que hay cuatro ecuaciones diferenciales (ED) por maquina. Todas las
cantidades (tensiones, corrientes y potencias), estn en por unidad.
El ngulo del eje q de rotor (), esta en radianes, con respecto a un eje
sincrnico. La velocidad angular elctrica del campo rotrico (los pares de
polos pueden ser superiores a 1), identificada como W, esta en
radianes/segundo, con respecto al eje sincrnico ideal, por supuesto.
Para calcular Vmed(0-) con la maquina bajo carga, se recurre a la ecuacion
algebraica de inters. Para el caso aqu mostrado, conocidos los valores
pre-falla:
Vq(0) = Ra Iq(0) + X d Id(0) + Eq(0)

Vd(0) = Ra Id(0) X q Iq(0) + Ed(0)
Vmed(0) = Vq(0) ^ 2 + Vd(0) ^ 2 = | Vter minal |(0)
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251
Al modelar la turbina (trmica), con su control PI de velocidad, asumiendo

una caldera de capacidad infinita (para no modelarla) se agregan tres
ecuaciones diferenciales.
1
(Kt Xv - Pm) ; Kt=1
t
1
Xv =
[Kv (Pc + Xp) - Xv ] ; Kv=1
v
Pm =
P c = - Ki W / (2 )
Xp = - W / (2 R) = - Kprop W
R : Constante Regulacin (Hz / MWp.u.)
Kprop = 1 /(2R) = Constante proporcional del controlador PI
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252
Al incluir el lazo de control de voltaje, se agregan cuatro ecuaciones

diferenciales:
V med = (1 med) (Kmed Vt Vmed ) ;Kmed = 1
V vi = Kvi e
V a = (1 a )(Ka Vx Va ) ; Ka = 1
V exc = (1 exc ) (Kexc Va Vexc ) ; Kexc = 1
Donde :
e = Vref Vmed
Vx = Vp + Vd + Vvi
Vp = Kp e
Vd = Kd e = (Kd med) (Kmed Vt Vmed)
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253
En total, despreciando la influencia de los devanados rotricos de

amortiguador (jaula de ardilla), cada maquina requiere once ED. Si se ignora
el lazo de excitacin, con Vexc constante, quedan siete ED. Si tambin se
ignora la turbina y el lazo de control de velocidad, permanecen cuatro ED.
Si por ultimo, se asume que los enlaces de flujo del rotor, representados por
Eq y Ed, son constantes (porque su variacin es lenta), quedan solo dos
ED.
Si por el contrario, se incluyen los enlaces de flujo de los devanados rotoricos
& y Ed"
& , para completar
amortiguadores, se incluyen dos Ed adicionales Eq"
trece ecuaciones diferenciales por maquina, al modelar sus controles de
velocidad y voltaje.
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254
Procedimiento General de Calculo en una maquina de Rotor Liso

Hay dos elementos claves en las simulaciones digitales:
a) Como modelar la maquina, es decir, como representarla en la red.
b) Como avanzar en el tiempo, asumiendo una cadena de eventos
predeterminada (falla, despeje, salida de fase fallada, reenganche, salida
definitiva, etc.).
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255
Se ha elegido la maquina de rotor liso por su facilidad para acoplarla a la red,

con la tradicional fuente de tensin detrs de reactancia transitoria (Xd = Xq),
en secuencia positiva :
It = Ir + jIm
E
Vt = Vr + jVm
St = Pt + Qt = Vt It *
Za = Ra + j Xd : dato
It
Bornes
(Terminales) Vt
St
Sistema Interconectado
E = Er + jEm
Nota: la barra slack del FC preperturbacin, es la referencia angular.
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256
Como Avanzar de t = 0- a t = 0+
En t = 0-, se esta en etapa pre-perturbacin, la cual permite obtener para
cada maquina, la potencia, corriente y tensin en bornes. Con esta data se
calcula, la fuente:
E (0 ) = E (0 + ) = E (0) = V t + It Z = Er(0) + j Em(0)
ur
Esta es la nica vez en el proceso, que se calcula E , viajando de los bornes,
hacia el interior de la maquina. Esto es as, porque despus E ( t ) vendr
dado por su evolucin en el tiempo.
En t = 0-, tambin se calcula la posicin del eje q del rotor ():
(0) = (0-) = (0+) = ngulo de Eficticia : radianes
Eficticia = Vt(0 ) + It(0 ) (Ra + jXq)

Xq = Xd = dato (Rotor Liso)
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257
Con el ngulo (0) y E(0), se calculan los valores iniciales de Vq, Vd, Iq, Id,
Eq, Ed y Eq(0-). Vexc (0-) es igual a Eq (0-).
Ahora bien, lo que puede cambiar de t = 0- a t = 0+, es la condicin o
configuracin de la red. Por ejemplo en t = 0 se puede presentar un corto
circuito, en algn punto de la red, con lo cual cambiaran todas las tensiones y
corrientes terminales de cada maquina, y por ende sus potencias elctricas
(MWp.u.)
Una falla se simula, acoplando al nodo de secuencia positiva
correspondiente, el equivalente de Thevenin respectivo. En consecuencia,
para la red:
Y(0-) Y (0+)
luego
uur +
Vt(0 ) = Y(0 + )In(0)
ur
In ( 0 ) =In(0 ) = In(0 ) = E (0)/Z
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En cada maquina
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258
Para inmediatamente calcular, para cada mquina:
r +
ur
It(0 ) = [E (0) V t(0 + )]/Z
S t (0 + ) = V t(0 + ) [It(0 + )]*
La matriz Y del sistema contendr las cargas estticas representadas por
impedancias constantes, en principio.
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259
Como Avanzar de t = 0+ a t=tEl paso de integracin t , siempre ser un dato (1 ciclo, por ejemplo), al
igual que la cadena de eventos preconcebida.
Conocido el panorama completo para la red y cada maquina, para t = 0+, se
esta listo para avanzar a t = t-, gracias al desequilibrio que se establece con:
Pe(0+ ) Pm(0 ) = Pm(0+ )
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260
Para ello se usa integracin implcita, que permite calcular todos los valores
(provenientes de ecuaciones diferenciales y algebraicas), simultneamente,
sin error de interfase. Este error es propio de la integracin explicita (tipo
Euler, Runge-Kutta, etc.), donde solo se manipulan las ecuaciones
diferenciales, para luego trabajar con las ecuaciones algebraicas.
E (0 ) = E(0+ )
E(t ) = E(t + )
t=0
t = 0(valores de
un FC)
Perturbacin
(tipo falla)
t = 2t
t = t
Y ( t ) = Y ( t )
Y (0 ) Y (0 + )
Y ( t ) Y ( t + )
En este lapso de tiempo, no

cambia Y, pero se
evolucionara en el tiempo,
con la integracin implcita
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Si no hay
cambios en la
red
Si hay
cambios en
la red
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261
Al llegar a t=t- con nuevas fuentes, tensiones y corrientes, se pregunta si

hay un cambio en la red ( despeje de una falla, por ejemplo).
Si no hay cambios, se continua al siguiente t, sin clculo alguno.
Si hay cambios en la red, se tendr que Y ( t ) Y ( t + ) , por lo cual, hay
que calcular todas las tensiones y corrientes en t=t+, usando, como
similarmente se hizo en t=0+, las fuentes E ( t ) = E ( t + ) y Y( t + ) , lo
cual define nuevas Pelectricas para las maquinas : Pe (t- ) Pe (t+).
Este procedimiento, conceptualmente sencillo, pero matemticamente
tedioso, se repite t tras t, hasta completar el periodo de estudio previsto.
El punto fundamental es que el t que se elija, adems de ser pequeo (1c,
2c, 3c) permita que todos los eventos coincidan con el final de un t (0, t,
2t, etc.).
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262
Ntese que la cadena de eventos es un dato, es decir, el tiempo de despeje

es un dato. Cambiando este dato, se puede calcular el mximo tiempo de
despeje (sin que maquina alguna pierda sincronismo) el cual es llamado
tiempo critico de despeje. Las cargas altas, la relativa poca conectividad del
sistema y la condicin de sub-excitacin de las maquinas, contribuyen a que
el tiempo critico de despeje, se vea disminuido.
Si los tiempos crticos de despeje son pequeos, se compromete la
seguridad del sistema. Se entiende que los controladores de velocidad y
voltaje, deben contribuir a aumentar el tiempo critico de despeje, asumiendo
que los PID estn bien sintonizados. Desafortunadamente la sintonizacin se
hace tpicamente, en rgimen permanente.
Si la mquina es de polos salientes (hidrulica), en el eje q no deben
establecerse enlaces de flujo, por la alta reluctancia de este camino.
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263
Eso hace que no haya ecuaciones diferenciales para tensiones del eje d (Ed
y Ed), lo cual reduce dos ecuaciones diferenciales por maquina, pero se
complica el panorama en otro aspecto. Esto es as porque al ser Xq Xd y
Xq Xd, no hay un modelo valido del tipo fuente detras de reactancia
transitoria ( o subtransitoria).
Esto tiene dos salidas bien tratadas en la literatura:
La modelacin de Dommel o la representacin de la maquina por inyecciones
dadas en coordenadas rectangulares, con la red expresada tambin en estas
coordenadas.
La alternativa de Dommel recurre a un proceso iterativo bastante popular,
donde adems de la fuente de tensin clsica, se incorpora una fuente de
corriente ficticia, que proviene de la saliencia del rotor precisamente.
Una tercera alternativa, es representar la maquina de polos salientes, por
una de rotor liso, metodologa aproximada cuestionada por los expertos.
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264
La Saturacin del Hierro

La mquina sincrnica es un circuito magntico, al igual que puede serlo la
excitatriz (a menos que esta no sea una mquina rotante, como es el caso de
los puentes rectificadores).
Ahora bien, el hierro es susceptible a la saturacin, lo cual indica que llega un
momento en que para aumentar el flujo magntico rotrico (en vaco o bajo
carga), hay que subir la Vexcitacin apreciablemente. Esto crea
calentamientos y la aparicin de armnicos, por la deformacin de la
Iexcitacin.
Ahora bien, al saturarse la mquina lo que est pasando es que la pendiente
() de la curva B (weber/m2) versus H (amperios vuelta/m), disminuye. Por
esta razn las reluctancias de los ejes d y q, suben (recordar que en polos
salientes no hay flujos en el eje q).
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265
Al subir las reluctancias bajan las reactancias de ambos ejes y se modifican

absolutamente todas las ecuaciones de la mquina. En la literatura se
formula el fenmeno haciendo depender Eexc, de ella misma, convirtiendo la
solucin en una del tipo no-lineal.
Se consiguen muchas maneras de simular el fenmeno, pero no hay acuerdo
en torno a alguna de ellas, teniendo como punto comn la dificultad
matemtica.
Este es un tema sujeto a investigacin, donde cada quien defiende su
formulacin, como era el caso de las soluciones de FC en los aos 70.
Por ahora, se asumir que no existe saturacin del hierro. Lecturas
apropiadas pueden hallarse en textos bien conocidos como el Anderson &
Fouad y particularmente en: Computer Analysis of Power Systems, de J.
Arrillaga y C.P. Arnold, de la Universidad de Canterbury, Nueva Zelanda.
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266
Incorporacin de Motores
La inmensa mayora de los motores son de pequea capacidad y por ende forman
parte de las cargas equivalentes acopladas a la red de transmisin. Ahora bien, hay
dos tipos de motores que se pueden conseguir acoplados directamente a la red de
A.T., como son los motores sincrnicos y los motores de induccin. Los primeros, se
trata de manera idntica al generador sincrnico estudiado, excepto que la Pelctrica
es negativa. Se puede modelar el AVR de manera directa, especialmente en los
condensadores sincrnicos (Pmecnica = 0).
Los motores de induccin, tienen un circuito equivalente similar (no idntico) al de una
mquina sincrnica, con una fuente de tensin interna de naturaleza subtransitoria,
pues por definicin no hay devanado de campo.
Motores de doble jaula y de rotores devanados, reclaman una simulacin mas
detallada.
Modernamente, los compensadores reactivos basados en electrnica de estado slido
(SVS) y los dispositivos FACTS, han introducido cambios en las simulaciones digitales
dinmicas, por su rapidsimo accionar. Este tema es en s un macro tpico para discutir
y se deja fuera de esta exposicin.
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267
Maquina con AVR y PSS
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268
Ecuacin de 2do Orden de la Mquina Sincrnica

Sin considerar variacin de los enlaces de flujo se tiene que:
Pe = K e . sin( )
Y las ecuaciones de oscilacin de la mquina son:
w=
. f0
H
(Pm Pe K am .w) = f1 (Pm , w, )
= w = f 2 (Pm , w, )
Al linealizar:
f1
f1
f1
w =
w +
+
Pm
w
Pm
f 2
f 2
f 2
=
w +
+
Pm
w
Pm
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269

. f 0 .K am
. f 0 .K e cos( )
. f0
w =
+
w
Pm
H
H
= 0
H
K s = K e . cos( 0 ) = Coeficiente de Sincronizacion
= =
= (1)w + (0) + (0)Pm
s 2 ( s )
Matricialmente:
. f 0 .K am
H

1

. f 0 .K s w . f 0
H
0
+ H [Pm ]
0
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270

De la expresin matricial se obtiene que:
w0
2
H
=
Pm
s 2 + K am .w0 s + K s .w0
2H
2 H
De donde la ecuacin caracterstica de 2do orden es:
s2 +
K am .w0
K .w
s+ s 0
2H
2H
Luego, la ecuacin de 2do orden de la mquina es del tipo:

s 2 + 2wn s + wn 2
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271

De donde se obtienen los valores de wn y :
K s .w 0
wn =
despues servira para despejar Ksequiv
2H
K am .w 0
2 2H.K s .w 0
despues sera usado para despejar Kamequiv
Luego, dados los autovalores que impactan en mayor proporcin a

w y identificados mediante la matriz de participacin, es posible
obtener directamente la constante de sincronizacin y la constante
de amortiguacin equivalente, en caso que en la mquina se
considere la inclusin de variacin de enlaces de flujo, AVR y PSS.
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272
Clculo de la relacin de amortiguacin dados los autovalores

Obtenidos los autovalores de un sistema, asumiendo un
par complejo conjugado, se pueden calcular Wn, y f de
inmediato, correspondientes a dicho par complejo
conjugado:
= a jb = Wn j Wn 1 2
a = Wn
Wn = a 2 + b2
b = Wn 1 2 = Wd
-a
Wn
-a
a2 + b2
f=
b
2
Ntese que si la parte real del autovalor identificada por la

letra a es un numero negativo, la relacin de
amortiguacin ser positiva, lo cual es indicativo de un
sistema cuyas oscilaciones se vern fsicamente
amortiguadas. Cada par conjugado de autovalores, tendr
sus correspondientes Wn, y f
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273
Luego, calculada la relacin de amortiguamiento y la frecuencia

natural, es posible calcular las constantes de sincronizacin y
amortiguacin equivalentes:
K seqv
2 H .wn 2 2 H .( a 2 + b 2 )
=
=
w0
w0
K ameqv =
2. 2 H .K seqv .w0
w0
4 H .wn
4H
=
=
a
w0
w0
De estas expresiones se observa que la constante de

sincronizacin siempre ser positiva, y que la constante de
amortiguacin ser negativa (inestabilidad), cuando la parte real
del autovalor (a), sea positiva
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274
Reubicacin del autovalor daado
viejo = aviejo + j bviejo daado

Wviejo = aviejo^2 + bviejo^2
Wnuevo = Wviejo conservar el valor
nuevo = 0.5 (fijado tipicamente en este valor)

anuevo = Wnuevo
bnuevo = Wnuevo^2 - anuevo^2
nuevo = anuevo + j bnuevo
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275
Para buscar el par conjugado de autovalores que ms influyen sobre w y

delta, se recurre al mdulo de la matriz de participacin.
Se elige la fila correspondiente a w (o, a delta) y se busca la columna asociada
al mayor factor de participacin, la cual definir el autovalor crtico.
Con este autovalor complejo conjugado se calcula la constante de
sincronizacin equivalente, y la constante de amortiguacin equivalente,
haciendo uso del smil con el sistema de orden 2 bsico.
Es vital concentrarse solamente en la fila correspondiente a w (o, a delta),
porque independientemente del nmero de variables de estado que existan
en cada mquina, lo que interesa es , la naturaleza del movimiento del rotor
de la mquina.
Se insiste en que lo que se debe verificar es la existencia de un torque
amortiguante equivalente negativo (proporcional a w)
(Hacer un dibujo, y colocar unos ejemplos numricos, estable e inestable)
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276
Mquina Sincrnica con AVR y PSS (Pm=constante)

Filtro pasa alto
Ganancia
(wash-out)
Kest
sTw
1 + sTw
Compensador
de fase
Vw
V pcmx
V pc
1 + sT1
1 + sT2
V pcmn
Kp V
vp
+
Vref
Kd s
Vmed
Amplificador
Vx
Vvd
Ka
1+ as
Excitatriz
Va
K exc
1 + exc s
Vexcmx
MS
Vexc
Vexcmn
Kvi / s
Vvi
Controlador PID
Vt
K med
1 + med s
Medicin
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Terminales
P+jQ
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277
ANLISIS CONCEPTUAL DEL EFECTO DEL AVR Y DEL PSS EN LA

ESTABILIDAD DE PEQUEA SEAL DE SISTEMAS DE POTENCIA
METODOLOGA
SINTONIZACIN
MULTIMQUINA
PARA
UBICACIN
Y
DE
PSS
EN
SISTEMAS
Ajustes?
Consignas
wnnuevo
Reubicar modo
electromecnico
al
semiplano
izquierdo (parte
real negativa)
Sintonizaci
n PSS
nuevo
con AVR
K seqv
K seqv
f nnuevo
nuevo 0,5
nuevo
K seqv
w0
2H i
nuevo = anuevo jbnuevo
wnnuevo
=
2
anuevo = nuevo wnnuevo
bnuevo = wnnuevo 1 nuevo
nuevo
K ameqv
= 4 H i w n nuevo
f corte < f nnuevo

Tw i >
1
2 f nnuevo
T1i = T 3i
T 2i = T 4i = 0,01 seg.
(en caso de requerir adelanto de fase)
T 2i = T 4i = 0,2 seg.
(en caso de requerir retraso de fase)
Se adopta
Fundamentos de ControlUSB
del Generador Sincrnico 2014
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278
METODOLOGA
SINTONIZACIN
MULTIMQUINA
ANLISIS CONCEPTUAL DEL EFECTO DEL AVR Y DEL PSS EN LA

ESTABILIDAD DE PEQUEA SEAL DE SISTEMAS DE POTENCIA
PARA
UBICACIN
Y
DE
PSS
EN
SISTEMAS
Sintonizacin
PSS
Incgnitas Kest y T1
Lazo cerrado
(con PSS)
wi =
Vref i
Gp i (s )
wi
(sin PSS)
Gpi ( s )
Vref i
1 Gpssi ( s )Gpi ( s )
Gp ( s )
= 0
Re1 Gpssi ( s ) s =
i
s
=
nuevo
nuevo
Gpss i (s )
Lazo abierto
Gp i ( s ) = Gp (i, i )
Gp ( s )
= 0
Im1 Gpssi ( s ) s =
i
s = nuevo
nuevo

w = Gp Vref
Sistema de ecuaciones nolineal de dos ecuaciones con

dos incgnitas (Kest y T1). Se
resuelve con fsolve de matlab
Si el PSS se habilita
en mquina i
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Junio, 2014
279
fnueva > fcortefiltroRC Hz

2fn > 2fc rad/seg
1
< seg/rad seg = RC = Tw

2fn
1
Tw >
2fn
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Junio, 2014
280
Ecuaciones de la Mquina Sincrnica
Vq = Ra I q + X d I d + E q
Vd = Ra I d X q I q + E d
Eq ' =
d0
Ed ' =
w=
q0
f 0
H
[' Eq '+( X d X d ')I d + Vexc ]

[' Ed '(X q X q ')I q ]
(Pm Pe Kamort.w)
=w
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281
Ecuaciones del AVR
Vmed =
Vexc =
med
1
exc
Vvd = Kd Vmed + V pc
(K medVt Vmed )
(K excVa Vexc )
Va =
Vt = Vd 2 + Vq 2
(K aVx Va )
Vvi = K vi e
e = Vref Vmed + V pc
V x = Vvp + Vvd + Vvi

Vvp = K p e
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282
Ecuaciones del PSS
V w = K est w
V pc
Vw
Tw
V w T1 V pc
=
+
Vw
T2 T2
T2
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283
Condiciones iniciales de las variables de estado

Para la mquina sincrnica:
Dado el flujo de carga inicial (Vt e It), se calcula el valor inicial del ngulo
( 0 ) = ang (Vt + ( R a + jX q ) I t )
Calculado el ngulo inicial, se transforma a los ejes d y q de la mquina y se
calculan los valores iniciales de Ed y Eq
E q ' (0 ) = Vq + Ra I q X d ' I d
E d ' (0 ) = V d + R a I d + X q ' I q
Para la velocidad se tiene que:
w(0 ) = 0
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284
Para el AVR:
E q = Vq + Ra I q X d I d
V med ( 0 ) = V t
V exc ( 0 ) = E exc =
Eexc
Va ( 0 ) =
K exc
Eq + Ed
2
E d = Vd + Ra I d + X q I q
La constante Kmed est obligada a ser 1 para que el error en

rgimen permanente sea cero
Eexc
Vvi (0 ) =
K exc .K a
Para el PSS:
V w ( 0 ) = V pc ( 0 ) = 0
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285
Anlisis de Resultados Simulacin Mquina Sincrnica contra

Barra Infinita:
-Caso Mquina Sincrnica sin AVR y sin PSS:
Al simular una falla que implique un cambio en la configuracin del sistema, luego del
despeje de la falla, la tensin en terminales y la tensin interna de la mquina se
estabilizan en un valor diferente al valor pre-falla, en caso que el despeje no implique
un cambio en la configuracin de la red, todas la variables de la mquina se estabilizan
en el valor pre-falla. Al considerar variacin de los enlaces de flujo, el sistema se
estabiliza en un valor de rgimen permanente, sin embargo, considerando enlaces de
flujo constantes, la respuesta del sistema es estable pero oscilatoria, no se estabiliza en
un valor de rgimen permanente. En todas las simulaciones, la potencia elctrica
siempre se estabiliza en el valor de la potencia mecnica (considerando Ra=0), la cual es
siempre constante.
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286
-Caso Mquina Sincrnica con AVR y sin PSS:

Al incluir el AVR, se est simulando el caso de una barra tipo PV acoplada a una barra
tipo slack representada por la barra infinita, el AVR intentar mantener la tensin en
bornes en el valor pre-falla (Vref=Vt(0-)), ante la salida de una lnea se alcanzan
soluciones diferentes para la tensin interna de la mquina en mdulo y ngulo. Esta es
la nica manera de que la mquina entregue la misma potencia mecnica de situacin
pre-falla ante un cambio en la configuracin de la red.
En caso que se considere el generador lejos de la barra slack (alta impedancia de
lneas), y/o, alta carga del mismo, la respuesta del sistema es oscilatoria con una
frecuencia en el orden de 1 Hz, e incluso inestable para algunos casos. Destacando que
para esta misma condicin, pero sin el AVR, no se presenta la respuesta oscilatoria, el
sistema se estabiliza en un valor de rgimen permanente, esto indica, que para esta
condicin, el AVR introduce una respuesta oscilatoria, la cual es indeseada en el
sistema.
-Caso Mquina Sincrnica con AVR y con PSS:

-Al incluir el PSS, la respuesta oscilatoria se reduce considerablemente, a una respuesta,
que en rgimen permanente presenta un baja frecuencia de oscilacin, en el orden de
0,03 Hz.
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287
-Caso Mquina Sincrnica con AVR y con PSS (continuacin):

Para mejorar la respuesta de la mquina con el PSS, se debe adelantar ms la fase de la
seal que entra al AVR, para lo cual se debe aumentar T1, o disminuir T2.
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288
BORRADOR
BORRADOR
BORRADOR
BORRADOR
BORRADOR
BORRADOR
FUNDAMENTOS DE REGULADORES AUTOMTICOS DE VOLTAJE
DISTRIBUCION DE Q EN UNA BARRA TIPO PV
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289
DEFINICIONES DEL IEEE STD 421.5 2005 EXCITACION MODELS

Categoras de las mquinas sincrnicas:

Mquinas reguladoras de voltaje (respaldo de voltaje).
Mquinas no reguladoras de voltaje (no respaldo de voltaje).
Las mquinas reguladoras son aquellas que se espera estn conectadas a

la red de alta tensin y son de gran ayuda en rgimen transitorio, pues al
regular la tensin en bornes minimizan el impacto de las aceleraciones
rotricas.
Las mquinas no reguladoras de voltaje se espera que estn a nivel de
sistemas de distribucin y sistemas industriales, donde los niveles de tensin
dependen de tomas variables de transformadores y bancos de condensadores.
En tales categoras de mquinas el voltaje est sujeto a vaivenes, limitndose
su labor a mantener regulada la potencia reactiva o el factor de potencia. Estas
mquinas no reguladas de voltaje no contribuyen a mejorar la estabilidad
transitoria del sistema de potencia.
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290
En cualquiera de los casos la variable que se desea controlar (V, Q, fp) es

sensada (medida) y despus de ser adecuadamente filtrada y pasada por el
correspondiente transductor, comparada contra el valor de la referencia (set
point) establecido, para producir un error.
Tal error es procesado por un controlador tipo PID o tipo PI, para producir
una seal de salida proporcional al error, proporcional a la derivada del error y
proporcional a la integral del error. Esta seal debidamente amplificada
eventualmente entrar al sistema de excitacin, el cual a su vez producir
como salida la tensin de campo DC de la mquina sincrnica.
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291
LA EXCITATRIZ DE LA MQUINA

Generador DC (antiguo).
Generador AC rectificado (antiguo).
Una seal de alterna rectificada. La seal puede ser de un circuito vecino
o de los propios bornes de la mquina.
Excitatriz sin escobillas (brushless), donde un generador sincrnico con
los devanados A, B y C ubicados en su rotor gira con el eje de la mquina
principal (el estator puede, estar constituido por un imn permanente
PMG), produciendo una tensin trifsica que al entrar a un puente
rectificador controlado, produce la tensin de campo adecuadamente. El
puente rectificador puede ser de media onda o de onda completa, en este
ltimo caso el disparo de los tiristores produce una tensin efectiva de
valor adecuado para regular la variable de inters (V, Q, fp).
La maquina sincrnica de imanes permanentes (PMG) es llamada
excitatriz piloto
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292
EXCITATRIZ SIN ESCOBILLAS
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293
EXCITATRIZ SIN ESCOBILLAS
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294
RECTIFICADOR TRIFSICO DE ONDA COMPLETA
inducido
excitatriz
piloto
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295
Protecciones de Sobre/Sub Excitacion

Limitador de Sobreexcitacin (OEL) comanda una reduccion
de la tension de campo, con curva de tiempo inverso, para
permitir la funcin de respaldo de voltaje por minutos.
Si el limitador falla en su funcin, acta un respaldo (trip), bien
para pasar a modo manual o para sacar la maquina
Limitador de Subexcitacion (OEL) comanda un aumento de la
tensin de campo, sin retardo.
Si el limitador falla en su funcin, acta un respaldo (trip), bien
para pasar a modo manual o para sacar la maquina
Limitador de Flujo Magntico (F.Mag=Volts/Hertz)alto flujo
magntico produce saturacin del hierro, aumento de FM de
dispersin y calentamiento rotorico
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296
RELACIN CORRIENTE, TENSIN, POTENCIA
V = V
I = I
S& = V I * = V I = V I
S& = V I (cos + jsen ) = V ( Ip + jIq)
S& = V Ip + jV Iq = P + jQ
Puesto que: Vpu 1
Ip P
Iq Q
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297
OPERACIN EN PARALELO DE GENERADORES SINCRNICOS

El controlador PID o PI puede regular V, Q o fp en una mquina sincrnica.
El controlador PID enva pulsos para subir o bajar la tensin de campo. Si
varias mquinas estn acopladas a una barra comn como podra ser el caso
industrial, el voltaje terminal (Vt) ser comn, pero la Q y el fp sern
individuales.
Si fsicamente una maquina sincrnica regula su tensin en bornes, la
inyeccin de Q esta automticamente determinada.
Si hay una tensin controlada en una barra donde existan varias maquinas
sincrnicas acopladas, es necesario establecer como estas maquinas se
distribuirn la Q, para evitar incongruencias
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298
La solucin es no controlar la tensin comn, si no una tensin aguas

arriba. Como aguas arriba (de los terminales hacia adentro) no hay acceso a
los devanados del inducido, se simula la tensin aguas arriba con una
impedancia externa por la cual se hace pasar la corriente terminal.
Dado que la potencia activa est controlada por otro PID (control de carga y
frecuencia) comnmente conocido como gobernador de velocidad, es
necesario concentrarse en la potencia reactiva Q, la cual est ntimamente
ligado a la componente reactiva de la corriente terminal.
Si se sigue este criterio la tensin interna que debe ser controlada debe
conceptualmente ligarse a Iq, siendo It=Ip+jIq. Puesto que se desea controlar
una tensin aguas arriba, la tensin terminal ser numricamente inferior a la
tensin controlada.
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299
USB
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300
Una manera prctica de simular y usar la tensin Vt ficticia, es explotando la

disposicin geomtrica de los fasores tensin y corriente en el generador
trifsico en sus bornes.
V bc Tensin sensada
It
Corriente sensada (fase A)
Iq = I t cos( )
V bc = V b V c = Vbc / 2
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301
Vbc fict = Vbc + Iaq Rc
Rc
Rc = Rcompensacion
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302
En consecuencia si se hace pasar la componente Iq por una resistencia Rc,

y como tensin sensada se toma |Vbc| ms Iq*Rc, la tensin ficticia (interna)
para cada mquina resultara ser:
V bc fict = V bc + Iaq Rc = Vbc + It Rc
Vbc
Vbc fict = Vt fict
Vbc
Vbc fict = Vt fict
Caso fp atraso
Ita Rc
Caso fp en
adelanto
Ita Rc
La tensin terminal ficticia (asociada al voltaje de lnea entre las fases B y

C), es para el caso de fp en atraso, obviamente superior a la tensin terminal
entre B y C (tensin sensada).
Simplificadamente se puede escribir la anterior expresin de la siguiente
manera: Vtfict=Vt + It Rc ,con Vt e It
sensados por el TP y TC.
USB
Prof. Juan Bermdez
303
Se deduce que (para Vt dado):

- Si Iq=0, Vtfict=Vt.
- Iq=0, cuando la mquina est en vacio, o cuando el fp de la mquina es1.
- Si Iq=0, la mquina no produce ni consume Q.
- Como Vtfict ser la entrada del AVR, la importancia de este esquema solo
existe cuando la mquina produce Q.
- La tensin terminal ficticia que usar la referencia el AVR se debe calcular
para una condicin de carga determinada.
- La idea es que al variar la tensin terminal ficticia, el AVR la devuelva a su
valor de referencia.
- Obviamente, en este esquema la tensin terminal no est directamente
regulada.
- Si Vt estuviese fijada, a corriente Iq creciente, Vtfict se incrementa.
USB
Prof. Juan Bermdez
304
Establecidos estos hechos se tiene que:
Vt = Vref Iq Rc
Vref = Vbc fict
ref
Donde la ltima expresin representa el valor que adquiere Vbcfict cuando se

alcanza el rgimen estacionario bajo correcta actuacin del AVR.
Grficamente:
Declive (droop) de
tensin que experimenta
la mquina al ir de cero
carga a plena carga
reactiva (alrededor de
4% tpicamente).
Ntese
que
bajo
correcta actuacin del
AVR la tensin terminal
se cae para valores
crecientes de Iq.
USB
Prof. Juan Bermdez
305
La estabilidad que brinda la caracterstica en declive

Para cada maquina i del grupo en paralelo se cumple que:
Vrefi Vt
Ri
Iqi
1
Iqi =
= Vrefi
Vref Ri
Iqi =
Por ende, si en perfecto rgimen permanente, a carga constante, Vrefi

se desviara temporalmente (creciera) por algn mal funcionamiento, Iqi
tambin crecera, aumentando la cada en Rci y por tanto aumentando
Vt ficticia, en cuyo caso se comandara un decremento de la FEM
interna, que es lo deseado.
USB
Prof. Juan Bermdez
306
DISTRIBUCIN DE Q ENTRE MQUINAS EN PARALELO

Se ha descrito un esquema para que mquinas en paralelo equipadas con
AVR individuales no entren en conflicto, al tratar de regular la misma tensin
(tensin terminal comn).
Tal esquema tiene un objetivo alternativo, que es la reparticin de la
potencia reactiva entre las mquinas conectadas en paralelo.
Dado que para evitar la recirculacin de Q entre dos mquinas conectadas a
la misma barra, las tensiones terminales en vacio tienen que ser iguales, las
curvas de declive de tensin tienen que tener un mismo origen.
Vt1 = Vref Iq1 Rc1

Vt 2 = Vref Iq 2 Rc 2
Vt1 = Vt 2 = Vt *
Iq1 + Iq 2 = Iq
Rc : R de compensacin
Iq1 Q1
USB
Iq 2 Q 2
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307
CASO DOS GENERADORES EN PARALELO ALIMENTANDO UNA CARGA DADA

MVARbase=15
Vbase=11kV
1pu
. .
4%
Sistema
2x2
0.96pu=10.56kV 15MVAr=1pu
Vt1 = 1 (0.04 / 1) Q1
Vt2 = 1 (0.04 / 2) Q2
Q1 + Q2 = Q = 15MVAr = 1pu
Vt1 = Vt2
30MVAr=2pu
Despejando:
Q2 = 0.6667pu = 0.6667x15 = 10MVAr

Q1 = 1 Q2 = 0.3333pu = 0.3333x15 = 5MVAr
Vt = Vt1 = Vt2 = 1 0.04 0.3333 = 0.9867pu = 10.85kV
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308
CASO GENERADOR CONTRA BARRA INFINITA

Vx = 11.1 (1 0.04) = 11.1 0.96 = 10.656kV = 0.96pu
MVARbase=25
Vbase=11.1kV
1pu
Si Vsistema = 10.8kV = 0.972973pu

Vt = 1 (0.04 / 1) Q = 0.972973
4%
Vx
17 MVAR
Despejando :
Q = 0.6557pu = 16.9 17MVAR
25MVAr=1pu
Ntese que el generador equivalente de la barra infinita no tiene declive

(droop), pues absorbe cualquier Q a V constante. Por esta va, al colocar una
Rc adecuada, se concreta una distribucin de la carga reactiva (Q=Qtotal)
deseada. Esto es de inters si una mquina est sufriendo dificultades
operacionales que limitan bien su produccin o su consumo de Q.
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309
MINIMIZACIN DE LAS POTENCIAS REACTIVAS RECIRCULANTES

Pequeas diferencias en las FEM internas de los generadores conectados
en paralelo pueden conllevar a una significativa recirculacin de Q, con riesgos
de que la mquina que alcance primero su lmite (max/min) sea sacada del
sistema para evitar daos trmicos.
Tal efecto se puede apreciar (por simplificacin) con dos bateras
alimentando una carga:
R1 = R2 = 0.1
Rc arga = 100
E1 = E2 = 100V
Ig1 = Ig2 = 0.4998
R2
E1 E 2 R1 + R 2
I1

E 2 = R2
R 2 + Rc arg a I 2

USB
It = 0.9995
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310
Si las tensiones internas son diferentes:
E1 = 101
I1 = 5.5022
Ver: G1G2paralelo.m
E2 = 100
y
y
I2 = 4.4978
La diferencia en las corrientes es muy marcada, ante una pequea

diferencia en los voltajes.
Si en el caso de dos mquinas en paralelo sin esquema de compensacin,
una FEM interna se hicera ligeramente superior a la otra puede ocurrir que la
mquina de mayor tensin se sobreexcite y la otra se subexcite, conllevando a
la salida de una de las mquinas.
El esquema de las resistencias de compensacin evita este riesgo porque al
subir por alguna causa la FEM1, la mquina 1 subir su produccin de Q y
entonces la mquina 2 bajar su produccin de Q en la misma cantidad,
asumiendo la Q de la carga constante, como se puede inferir del ejemplo de
las bateras expuesto.
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311
Ahora bien si existe compensacin siendo Vt comn y tericamente

constante, la mquina 1 subir su Iq y la mquina 2 bajar su Iq. Al subir Iq1 a
Vt constante se desplaza la recta caracterstica de la mquina 1 a la derecha y
la recta de la mquina 2 a la izquierda.
Es decir, Vt1fict crece mientras que Vt2fict decrece, a Vt constante.
Al suceder estas primeras desviaciones los AVR individuales producirn una
seal de error.
fict
error1 = Vref Vt1
<0
error2 = Vref Vt2fict > 0

La seal de error1 va a traducirse en un decremento de la tensin de campo
1, mientras que el error2 implicar un incremento de la tensin de campo 2.
Obviamente estas seales reducirn la FEM1 y aumentarn la FEM2, hasta
que se extinga la recirculacin de Q (efecto de compensacin)
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312
Grficamente:
error
Vref
Vt fict
Vt = Vt fict R Itq
En conclusin la R de compensacin permite distribuir la Q de manera

especfica entre las mquinas, evita que se desestabilicen y evita la
recirculacin de Q, cuando hay mquinas en paralelo.
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313
Control de Q o de Factor de Potencia

Si este control se hace por maquina individual, las maquinas
dejan de ser tipo respaldo de voltaje (voltaje support machines),
para convertirse en seguidoras de voltaje (voltage following
machines), aumentando los riesgos de perdida de sincronismo.
Una alternativa mas interesante es que lazo de control de Q (PID
para procesar el error de Q o de FP), exista y sea mas lento que
el lazo de control de la tensin ficticia del grupo paralelo de
maquinas. Por esta va el error procesado de Q ( o de FP), se
convierte en la seal de referencia de los los AVR individuales,
cuyos PID actuaran mas rpido para controlar la tensin ficticia.
Al haber regulacin de tensin, hay suporte de voltaje,
disminuyendo los riesgos de perdida de sincronismo.
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314
IEEE Std 421.5
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315
IEEE Std 421.5
USB
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316
Valores de la Resistencia de Compensacin

Si para maquinas en paralelo franco (bornes conectados a una
misma barra) se instalan Rc muy bajas o nulas, la tensin terminal no
decaer con la corriente reactiva, en cuyo caso si las FEM internas
no son idnticas habra una indeseable recirculacin de Q. Este
indeseable fenmeno se evitara si las FEM fuesen iguales, es decir,
si las Vreferencia fuesen iguales.
Si por el contrario las Rc fuesen muy altas el declive seria marcado,
en cuyo caso las maquinas tenderan a operar a Q virtualmente
constante, anulando las ventajas intrnsecas de un AVR
Vt
Rc=0
Vt
Rc=inf
Qt
Qt
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317
Operacin en modo iscrono del AVR
Este modo de operacin implica regulacin precisa de la tensin

de la barra. Es posible si solo una maquina controla la tensin, o
si las FEM internas de varias maquinas en paralelo fuesen
idnticas.
De lo contrario debe recurrirse al modo de operacin en declive,
que compensara cualquier desviacin en las FEM internas de
maquina en paralelo franco y distribuir la Q que debe inyectar la
barra de manera predeterminada. La tensin en bornes esta
regulada indirectamente, pues la que realmente esta regulada es
la tensin ficticia. A los efectos prcticos la tensin terminal esta
regulada y las maquinas pueden responder a requerimientos
repentinos que Q, minimizando los riesgos de perdida de
sincronismo. Este efecto positivo no ocurrira si las maquinas
estn regulando la Q o el fp
USB
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318
Maquinas no estrictamente conectadas a la misma barra

Si hay dos o mas maquinas elctricamente separadas por
impedancias de transformadores elevadores o por reactancias
limitadoras de corrientes de falla en barra, es posible que las
resistencias de compensacin no sean necesarias, porque la
reactancia intercalada entre ellos puede asumir el rol compensador.
Para ello tales reactancias deben proporcionar una declive del orden
de 3 a 4 por ciento , que es lo tpicamente requerido para una
estable distribucin de carga reactiva.
En los casos de dos maquinas conectadas a transformadores
elevadores de tres devanados ( ejemplo: dos primarios en 13.8 KV y
un terciario en 115 KV), puede ciertamente no necesitarse Rc
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319
Caso Furrial PGEF

Al entrar las unidades TG100 y TG200 a un transformador de
3 devanados, cada maquina puede estar regulando en modo
AVR su tensin en bornes, sin entrar en conflicto directo, pues
hay declive natural de tension.
No obstante, al existir el nodo ficticio comn del transformador
de 3 devanados, puede existir redistribucin asimtrica de Q
entre las maquinas, si es que por algn hecho indeseable las
tensiones de referencia de las barras individuales se hacen
diferentes.
Si por ejemplo Furrial Corpoelec 115 subiera de valor e hiciera
que la tensin del nodo ficticio de incrementara, siendo las
tensiones terminales diferentes, podra haber recirculacin de
Q entre las maquinas. Ver simulacin en Powerworld.
La operacin en modo Q o FP constante evitara tal
eventualidad, la cual de por si tiene baja probabilidad de
ocurrencia
USB
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320
Posible caso PGEF con comn= Vficticio3devanados

Vcomn
.
.
Maquinas azul y roja en paralelo con la misma VREF

Vy
Maq. azul con

VREF aumentada
Vx
Q
Operando a Vx, VREF diferentes causa distribucin desigual de Q
Operando a Vy, VREF diferentes causa recirculacin de Q
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321
COMPENSACIN DE CADA EN LA LNEA (Line Drop Compensation)

Una maquina o un grupo de mquinas en paralelo pueden estar regulando
una tensin en el lado de AT del transformador elevador o ms all, al final de
una lnea.
Obviamente lo que se debe hacer es traerse mediante hilos piloto la tensin

a regular, para compararla a nivel del AVR con la tensin de referencia
(objetivo) de ese punto, lo cual no es trivial.
Sin embargo al haber dos mquinas o ms en la planta, debe distribuirse la
Qtotal entre las unidades y evitar confrontaciones entre los dos AVR que
estaran tratando de regular la misma tensin, ahora en AT.
USB
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322
Este caso es semejante en varios aspectos al ya estudiado de la

compensacin reactiva al tratar de regular Vt.
La diferencia es que ahora la resistencia de compensacin es necesaria
para simular una tensin no hacia adentro sino hacia afuera de los bornes.
Se requieren tres transformadores de corriente y de potencial
Vt fict = Vt R Iq
(fp atraso)
Vt = Vt fict + R Iq
Iq = Iq1 + Iq 2
Esta ecuacin da origen a una

caracteristica con pendiente positiva, a
diferencia del caso anterior:
Vt
Vt *
Vref
Qlinea
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323
Para el caso de una mquina con su transformador elevador sin mquinas

vecinas, la inclusin de la resistencia de compensacin de cada de tensin a
la lnea (line drop compensation), claramente permite visualizar las ventajas
del esquema de compensacin pues evita toda la problemtica y equipamiento
que implica llevar una seal de un sitio a otro para la toma de decisiones.
De existir compensacin por cada de linea y compensacin reactiva de
maquinas en paralelo, la caracterstica neta de las maquinas debe ser
decreciente, para asegurar la operacin estable del conjunto de maquinas.
Este esquema de doble compensacin es complicado y tiene alternativas tal
vez mas efectivas y sencillas, como puede ser transformadores elevadores con
taps variables bajo carga, bajo el comando del operador de planta por
delegacin de despacho central.
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324
Manual de usuario
para el programa en
Matlab varcontrol
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325
Manual de usuario para el programa en Matlab

varcontrol
SISTEMA DE POTENCIA
Slack
PV, PQ o Control de fp
L12
PV = 1
G1
G2
C1
C2
V1 = 1 0
FCinicial
PQ = 2
FP = 3
V2 = 1.02 0.0207
Sg1 = 0.6002 + j0.1961

Sg2 = 0.20 + j0.2061
S12 = 0.1002 j 0.1539
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326

varcontrol
Regulador de Voltaje (AVR)

Vvp
Kp
Amplificador
Vref
Kd s
Vvd
Vmed
Kvi / s
Vx
Ka
1 + ta s
Excitatriz
Va
Kexc
1 + texc s
Vexc
Vvi
Vt
Controlador PID
Medicin
Kmed
1 + tmed s
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327

varcontrol
Regulador de Potencia Reactiva

Vvp
Kp
Amplificador
Qref
Kd s
Vvd
Qmed
Kvi / s
Vx
Ka
1 + ta s
Excitatriz
Va
Kexc
1 + texc s
Vexc
Vvi
Qt
Controlador PID
Medicin
Kmed
1 + tmed s
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328

varcontrol
Regulador de factor de potencia

= S t
FP = cos( )
Vvp
Kp
Amplificador
ref
Kd s
Vvd
ref = a cos( FPref )
Vx
Ka
1 + ta s
Excitatriz
Va
Kexc
1 + texc s
Vexc
med
Kvi / s
Vvi
Medicin
Controlador PID
Kmed
1 + tmed s
Nota: no se mide directamente el factor de potencia como FP=P/S, por que la mquina podra tender a
consumir reactivos para lograr un factor de potencia deseado, ya que el factor de potencia deseado se puede
lograr con la corriente en atraso o en adelanto.
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329

varcontrol
Archivo principal: varcontrol.m
Entrada de datos: - maquinas_var.dat: entrada de datos de las mquinas, AVRs y AGCs
- nodos_var.dat: entrada de datos de nodos
- ramas_var.dat: entrada de datos de ramas
En el archivo principal se simulan los siguientes eventos:
- Evento=1, variacin de carga en barra 1,o, en barra 2 (G2 puede ser PV, PQ o fp control)
- Evento=2, variacin en la Pref de la mquina PV en barra 2 (G2 en modo PV)
- Evento=3, variacin en la fref de la mquina Slack en barra 1 (G2 puede ser PV, PQ o fp
control)
- Evento=4, variacin en la Qref de la mquina PQ en barra 2 (G2 en modo PQ)
- Evento=5, variacin en la fpref de la mquina fp control en barra 2 (G2 en modo fp control)
- Evento=6, variacin en la Vref de la mquina PV en barra 2 (G2 en modo PV)
Ambas mquinas tienen gobernador de velocidad (AGC) y AVR
Si se desea simular G1 como barra PV, colocar Ki=0 en los parmetros del AGC de G1 en el
archivo maquinas_var.dat, esto anula la rama integradora del AGC de G1
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330

varcontrol
Para correr el archivo varcontrol.m seguir los siguientes pasos:
1. Escribir varcontrol en la ventana de comandos de Matlab y presionar enter
2. Ingresar evento a simular, de acuerdo a la numeracin establecida en lmina anterior.
Ejemplo: 1
3. Si seleccion simular el evento 1, indicar la barra donde se quiere variar la carga, 1,o,
2. Ejemplo: 2
4. Si seleccion simular el evento 1, introducir 1 si desea simular aumento de carga, o,
-1 si desea simular rechazo de carga. Ejemplo: 1
5. Si seleccion simular el evento 1, indicar modo de operacin de G2 para el evento 1.
Introducir 1 si es PV, 2 si es PQ, o, 3 si es fp control. Ejemplo: 2
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331

varcontrol
6. Si seleccion simular el evento 2, introducir el nuevo valor de Pref de G2 en pu.
Ejemplo: 0.3
7. Si seleccion simular el evento 3, , introducir el nuevo valor de fref de G1 en Hz.
Ejemplo: 59.5
9. Si seleccion simular el evento 4, introducir el nuevo valor de Qref de G2 en pu.
Ejemplo: -0.1
10. Si seleccion simular el evento 5, , introducir el nuevo valor de fpref de G2. Ejemplo:
0.85
11. Si seleccion simular el evento 6, introducir el nuevo valor de Vref de G2. Ejemplo:
0.98
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332

varcontrol
6. Si seleccion simular el evento 2, introducir el nuevo valor de Pref de G2 en pu.

Ejemplo: 0.3
7. Si seleccion simular el evento 3, , introducir el nuevo valor de fref de G1 en Hz.
Ejemplo: 59.5
9. Si seleccion simular el evento 4, introducir el nuevo valor de Qref de G2 en pu.
Ejemplo: -0.1
10. Si seleccion simular el evento 5, , introducir el nuevo valor de fpref de G2. Ejemplo:
0.85
11. Si seleccion simular el evento 5, introducir 1 para atraso, o, -1 para adelanto.
Ejemplo: 1.
12. Si seleccion simular el evento 6, introducir el nuevo valor de Vref de G2. Ejemplo:
0.98
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333
MODULO N2
BREVE MANUAL PARA PROGRAMAS DE ESTABILIDAD
DIPLOMADO PROTECCIONES
USB
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334
PROGRAMAS DE ESTUDIO
Se consideran dos categoras de programas:
ANTE GRANDES
PERTURBACIONES
Estos programas permiten
simular la evolucin en el
tiempo de las variables de
estado de un sistema con
mquinas sincrnicas que
sufre una gran perturbacin.
EN PEQUEA SEAL
Estos programas modelan
sistemas con mquinas
sincrnicas en el espacio de
estados, lo linealizan en
base a un punto de
operacin
estable,
determinan sus autovalores
propios y emplean tcnicas
de anlisis modal.
USB
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335
PROGRAMAS DE ESTUDIO EN PEQUEA SEAL

En general:
- small_signal_general_transitorio.m
(incluye sintonizacin de PSS)
Sistema unimquina.
- SSMM_fem.m
- tunningPSS.m
PROGRAMAS
DE
PERTURBACIONES
Sistema multimquina.
Sistema multimquina.
ESTUDIO
En general:
- Estabilidad_general_transitorio.m
GRANDES
Sistema unimquina.
- MMT_fem.m
multimquina.
ANTE
Sistema
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336
CASOS DE ESTUDIO PARA LOS PROGRAMAS

Bsicamente se ejecutarn los siguientes casos de estudio tanto
para un sistema unimquina contra barra infinita como para uno
multimquina:
1. Determinacin de autovalores y anlisis modal.
2. Sintonizacin de PSSs.
3. Evolucin en el tiempo tras una gran perturbacin (fallas en
derivacin).
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337
CASO 1: DETERMINACIN DE AUTOVALORES Y ANLISIS

MODAL
Sistema unimquina
En este caso solo debe de emplearse el programa:
1) small_signal_general_transitorio.m.
Este programa debe de correr con un archivo de datos:
1) datos_transitorio.dat.
Fundamentalmente es importante cuidar en este programa algunas
especificaciones pertinentes a la mquina sincrnica involucrada en el
estudio. Entre estas variables estn los componentes del sistema de
control:
- Incorporacin de AVR (reescribir CAVR=1).
- Incorporacin de PSS (reescribir CPSS=1).
Tambin es de vital importancia vigilar las variables del archivo de
datos Ps y Qs que se corresponden con los valores de potencia activa
y reactiva enviada desde la mquina sincrnica al gran sistema en
estado estacionario.
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338
CASO 1: DETERMINACIN DE AUTOVALORES Y ANLISIS

MODAL
Sistema multimquina
1) SSMM_fem.m.
Este programa debe de correr con tres archivo de datos:
1) maquinas_and.dat.
2) nodos_and.dat.
3) ramas_and_1.dat.
Fundamentalmente es importante cuidar en este programa algunas
especificaciones pertinentes a la mquinas sincrnica involucradas en el
estudio. Entre estas variables estn los componentes del sistema de
control:
- Incorporacin de AVR (reescribir CAVR=1).
- Incorporacin de PSS (reescribir CPSS=1).
Tambin es de vital importancia vigilar las variables de las potencias de
carga en el archivo de nodos del sistema, que corresponden a la solucin
en estado estacionario que brinda elde flujo de carga.
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339
CASO 2: SINTONIZACIN DE PSSs

Sistema unimquina
1) small_signal_general_transitorio.m (el mismo del Caso 1).
1) datos_transitorio.dat (el mismo del Caso 1).
Se supone que se parte de una situacin en la cual la incorporacin del
AVR bajo cierto nivel de carga comienza a degenerar los autovalores del
sistema, ocasionando que se presenten autovalores de parte real positiva.
Una vez que se corre el programa, se imprimen los resultados y se
deben de seguir los siguientes pasos:
Se verifican los
autovalores y se identifican
aquellos con parte real
positiva.
Se accede a la matriz de
factores de participacin.
Continua en la
siguiente pgina.
USB
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340
Se comprueba que la filas

identificadas correspondan a las
filas definidas para las variables
de estado: ngulo y velocidad
angular. Esto verifica el efecto
pernicioso del AVR.
Se busca el elemento con mayor

magnitud en las filas de la
columna cuyo nmero se
corresponde con el del autovalor
daado.
Se busca el valor Ks
impreso por el programa.
Se vuelve a correr el
programa
small_signal_transitorio.m
Continua en la
siguiente pgina.
Se introduce tal valor de

Ks en la lnea 509 del
programa
USB
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341
Se buscan los valores

calculados de Kest, T1 y
T3 impresos por el
programa. Estos parmetros
corresponden a los ajustes
de sintonizacin del PSS.
Se activa el PSS de la
mquina y se sintoniza con
los parmetros anteriores
programa
Se verifica que ahora no

exista ningn autovalor con
parte real positiva.
USB
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342
CASO 2: SINTONIZACIN DE PSSs

Sistema multimquina
En este caso solo debe de emplearse los programas:
1) tunningPSS.m.
2) SSMM_fem.m.
2) nodos_and.dat.
3) ramas_and_1.dat.
Se supone que se parte de una situacin en la cual la incorporacin del
AVR bajo cierto nivel de carga comienza a degenerar los autovalores del
sistema, ocasionando que se presenten autovalores de parte real positiva.
Esto puede ser comprobado inicialmente por medio del programa
SSMM_fem.m, el cual debe de ser corrido necesariamente al comenzar
el procedimiento en cuestin.
En la siguiente pgina se desarrollan los pasos a seguir para llevar a
cabo la sintonizacin de PSSs deseada:
USB
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343
Se verifican los autovalores y

se identifican aquellos con
Se accede a la matriz de
factores de participacin.
Se busca el elemento con

mayor magnitud en las filas de la
columna cuyo nmero se
corresponde con el del autovalor
daado.
Se comprueba que la filas

identificadas correspondan a las
filas definidas para las variables
de estado: ngulo y velocidad
angular de alguna mquina. Esto
verifica el efecto pernicioso del
AVR.
Se busca el valor Ks
impreso por el programa.
Continua en la
siguiente pgina.
USB
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344
Se introduce tal valor de Ks en

la lnea 10 del programa
tunningPSS.m
Se corre el programa
tunningPSS.m
Se buscan los valores calculados

de Kest_cal, T1_cal y T3_cal
impresos por el programa. Estos
parmetros corresponden a los
ajustes de sintonizacin del PSS.
Se verifica que ahora no

exista ningn autovalor con
Se activa y sintoniza el PSS de la
mquina previamente identificada
con los parmetros anteriores.
programa SSMM_fem.m
USB
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345
CASO 3: EVOLUCIN EN EL TIEMPO TRAS UNA GRAN

PERTURBACIN
Sistema unimquina
1) Estabilidad_general_transitorio.m (el mismo del Caso 1).
1) datos_transitorio.dat (el mismo del Caso 1).
Sistema multimquina
En este caso solo debe de emplearse los programas:
1) MMT_fem.m.
2) nodos_and.dat.
3) ramas_and_1.dat.
En ambos casos, la perturbacin se corresponde con una falla en
derivacin.
USB
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346
Generador con declive
USB
Prof. Juan Bermdez
347
Generador con declive
USB
Prof. Juan Bermdez
348
Equilibrio ante un bote de carga (incremento

de carga negativo)
USB
Prof. Juan Bermdez
349
Equilibrio ante un bote de carga (incremento

de carga negativo)
USB
Prof. Juan Bermdez
350
Cambios generacin carga versus

frecuencia (en rgimen permanente)
f
MW
MW
Carga o generacin
independiente de la frecuencia
Generacin dependiente de la
frecuencia (accin libre)
f
MW
MW
Carga dependiente de la
frecuencia
Disminucin de carga con carga

USB
Prof. Juan Bermdez
351

f
f
Caracteristica
de la carga
Caracteristica de
la generacin
MW
Caracteristica de la
carga con PN<PV (bote)
Caracteristica de la
carga con rango PN
Frecuencia de
operacin
MW
PC=Pbote
f
Pam
PG
1
2)
1) Punto de partida
2) Punto de llegada con carga
3) Punto de llegada con carga
dependiente de la frecuencia
3)
MW
PC
Con carga independiente
de la frecuencia
1)
PC
Con carga dependiente de
la frecuencia
USB
MW
Prof. Juan Bermdez
352

USB
Prof. Juan Bermdez
353

USB
Prof. Juan Bermdez
354
Operacin a frecuencia reducida a carga

constante
f
2)
fV
1)
1) Punto de partida
2) Efecto del cambiador de
velocidad
3)Punto final (frecuencia reducida)
3)
fN
MW
PN=PV
Con carga independiente
de la frecuencia
f
fV
fN
2)
1) Punto de partida
2) Efecto del cambiador de
velocidad
3)Punto final con efecto de carga
dependiente de la frecuencia
1)
3)
PN PV>PN
MW
Con carga dependiente de

la frecuencia PN<PV
(racionamiento por baja
frecuencia)
Fundamentos
de Control del Generador Sincrnico
2014
USB
Prof. Juan Bermdez
355
Caso incremento de carga conservando la

caracteristica frecuencia/potencia
MW
PC0
PG
t
El escaln de carga PC0 no se mantiene pues ante el
decremento de la frecuencia la carga rotante baja su
consumo. A su veante el mismo decremento de frecuencia,
la carga aumenta
USB
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356
En vaco =0
V
V
E
Ecos
USB
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357
V
X1<X2
Ecos
1)
2)
=0
V
E1
E1=E2
E1>E2
E2
1)
Q2 puede ser
negativa
2)
USB
Prof. Juan Bermdez
358
VC
IQconsume
Eaporta
E1>E2
VBC
VA
Etoma
Q2 puede ser
negativa
Sensado
IQaporta
VB
Vsensado
compensado
Eintaporta baja y Einttoma sube,

por lo tanto ya en vacio una
maquina no puede cargar a
la otra y la distribucin no
igual de Q es inevitable
Al subir la V bc comp el AVR comandara un

decremeto en Einterna, pues ya no
necesita aportar tanta Q
USB
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359
Referencias Bibliogrficas
1) John Dorsey. Sistemas de Control Continuos y Discretos.
Modelado e Identificacion. McGraw Hill. 2005.
2) Prabha Kundur. Power system Stability and Control.
McGraw Hill. 1994
3) WH.Transmission and Distribution Reference

4) IEEE. IEEE Std 421.5-2005 Excitation Systems
5) BASLER. AVR Operation (Colin Spicer)
USB
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360

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