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UNIVERSIDAD NACIONAL DEL SANTA

ESCUELA DE INGENIERIA EN ENERGIA

CONTROL AUTOMATICO

MODELOS DE SISTEMAS (SEMANA 7 - 29/10/2012)


I. CONTENIDO
1. DEFINICION DE MODELO DE SISTEMA
2. BLOQUES FUNCIONALES PARA SISTEMAS MECANICOS

3. FORMACION DE UN MODELO PARA UN SISTEMA MECANICO


4. BLOQUES FUNCIONALES PARA SISTEMAS ELECTRICOS
5. FORMACION DE UN MODELO PARA UN SISTEMA ELECTRICO
6. PRACTICA CALIFICADA N 01 II UNIDAD
II. OBJETIVO

Conocer y representar los modelos de sistemas mecnicos y elctricos


para el control automtico
III. BIBLIOGRAFIA

W. Bolton, Ao 2001 Ingeniera de Control. Cap. 2

1. DEFINICION DE MODELO DE SISTEMA


Sea un motor de corriente directa controlado por armadura, como
se muestra en la figura 1, de funcin de transferencia de 500
rpm/voltio.
Nuestro sistema es el motor, que lo definimos como un sistema de
control, es decir esta mquina nos permite controlar la velocidad de
rotacin en funcin del voltaje; as para una entrada de 1 voltio,
tendr como salida 500 rpm; para una entrada de 2 voltios tendr
una salida de 1000 rpm.
Este sistema, el motor, se puede representar mediante un diagrama
de bloques, tal como se muestra en la figura 2.

v
figura 1. Motor de cd.

figura 2. Diagrama de bloques o bloque funcional

1. DEFINICION DE MODELO DE SISTEMA


Se debe establecer un modelo del sistema anterior, es decir,
establecer una la relacin matemtica entre la salida y la entrada,
esta relacin se le conoce como ecuacin matemtica y es la
siguiente:
Donde K es una constante,
w : Velocidad angular (rpm)
V : Voltaje (voltio)

w Kv

CONCLUSION: Para analizar los sistemas de control se necesitan


modelos matemticos de los elementos que se emplean en dichos
sistemas. Estos modelos son ecuaciones que representan la relacin
entre la entrada y la salida.

Todo sistema de control se puede representar mediante bloques


funcionales, como se muestra en la figura 2, y se considera que
cada bloque posee una funcin y propiedades nicas.

1. DEFINICION DE MODELO DE SISTEMA


As, en el bloque de la figura 2, se le agrega un bloque en serie
para variar el voltaje, por ejemplo un circuito thevenin con
resistencia variable. Entonces el sistema de control ser el que se
muestra en la figura 3, consiste de dos bloques funcionales, donde
R es la resistencia; debe ahora establecerse cual es la relacin
matemtica del primer bloque y relacionarlo con el segundo bloque
funcional.

figura 3. Diagrama de bloques o bloque funcional, compuesto por dos bloques

1. DEFINICION DE MODELO DE SISTEMA


Para el sistema de control, se puede establecer una ecuacin
matemtica, donde para un determinado valor del voltaje, hay una
respuesta de la velocidad angular en funcin del tiempo, tal como
se muestra en la siguiente ecuacin, donde T es el torque.

dw
T
w Kv
dt
El bloque funcional se expresa como sigue:

K
w
Ts 1

figura 4. Diagrama de bloques para un sistema de control para un sistema dinmico

1. DEFINICION DE MODELO DE SISTEMA

Los modelos matemticos pueden ser:


Estticos: Ecuaciones algebraicas

w Kv

dw
T
w Kv
Dinmicos: Ecuaciones diferenciales dt
Ms adelante se desarrollar los modelos dinmicos
Los modelos no son nicos y dependen de los objetivos para los cuales
los construimos.
Por ello un mismo sistema puede admitir muchos modelos distintos.
Ejemplo: una resistencia elctrica se puede ver como un atenuador de
corriente o como un calefactor, o como un objeto decorativo,etc.

1. DEFINICION DE MODELO DE SISTEMA


Los modelos de sistemas y sus formas bsicas o
bloques funcionales son:
SISTEMA

RESISTENCIA

INDUCTANCIA

CAPACITANCIA

MECANICO LINEAL

AMORTIGUADOR

RESORTE

MASA

MECANICO
ROTACIONAL

AMORTIGUADOR
ROTATORIO

RESORTE
TORSIONAL

MOMENTO DE
INERCIA

ELECTRICO

RESISTOR

INDUCTOR

CAPACITOR

FLUIDICO
HIDRAULICO

LA RESISTENCIA
HIDRAUAULICA

LA INERTANCIA
HIDRAULICA

CAPACITANCIA
HIDRAULICA

FLUIDICO
NEUMATICO

LA RESISTENCIA
NEUMATICA

LA INERTANCIA
NEUMATICA

CAPACITANCIA
NEUMATICA

TERMICO

RESISTENCIA
TERMICA

CAPACITANCIA
TERMICA

2. BLOQUES FUNCIONALES PARA SISTEMAS MECANICOS


ELEMENTO O FORMA BASICA

BLOQUES FUNCIONAL

INDUCTANCIA

RESISTENCIA

CAPACITANCIA

ECUACION

3. FORMACION DE UN MODELO PARA SISTEMAS MECANICOS

Ejemplo de un modelo mecnico,


rueda de un automvil o camin que
se conduce sobre un camino

4. BLOQUES FUNCIONALES PARA SISTEMAS MECANICOS

En general las ecuaciones que definen las


caractersticas de los bloques funcionales de
sistemas mecnicos, considera la entrada es
una fuerza y la salida es un desplazamiento.
Para un sistema mecnico con rotacin la
entrada es el par y el desplazamiento es
angular.

4. BLOQUES FUNCIONALES PARA SISTEMAS ELECTRICOS

a) Cuando la corriente es una entrada y la salida el voltaje


b) Cuando la entrada es el voltaje y la salida la corriente

4. BLOQUES FUNCIONALES PARA SISTEMAS ELECTRICOS

Para un resistor la diferencia de potencial V, a travs de ste en


cualquier instante depende de la corriente i, que fluye por l.
V = i. R
Para un inductor, la diferencia de potencial v, a travs de ste
en cualquier instante depende de la tasa de cambio de la corriente
(di/dt) que fluye por l.

V = Ldi/dt
Para un capacitor, la diferencia de potencial v, a travs de ste
depende del cambio de carga q, entre las placas del capacitor en
el instante considerado
V = q/C

C es la capacitancia .

La corriente i, hacia el capacitor o desde ste es i = dq/dt

5. MODELOS PARA SISTEMAS ELECTRICOS

El sistema elctrico
consta de un resistor y
un capacitor en serie

El sistema elctrico consta


de un resistor, un inductor y
un capacitor en serie

5. MODELOS PARA SISTEMAS ELECTRICOS

En general las ecuaciones que definen las


caractersticas de los
bloques funcionales
elctricos, considera los siguiente:
a) La entrada es una corriente y la salida es una

diferencia de potencial.
b) La entrada es una diferencia de potencial y la

salida es una corriente.


c) La entrada es una diferencia de potencial y la

salida es una diferencia de potencial.

6. PRACTICA DOMICILIARIA II UNIDAD


1. Para el modelo del sistema mecnico de la fig.1, obtener
una ecuacin diferencial que describa la relacin entre la
entrada la fuerza F y la salida un desplazamiento x.
Realizar el diagrama de bloque funcional.
2. Para el modelo del sistema elctrico de la fig.2, obtener
una ecuacin diferencial que describa la relacin entre la
entrada el voltaje V y la salida un el voltaje del capacitor
Vc. Realizar el diagrama de bloque funcional

Fig. 1

Fig. 2

6. PRACTICA DOMICILIARIA II UNIDAD


3. Para el siguiente modelo del sistema mecnico que se
muestra en la figura
a) Determinar la relacin entre la fuerza F aplicada al
sistema y el desplazamiento x.
b) Realizar su equivalente elctrico y representar su circuito
elctrico.

4. Se emplea un motor para hacer girar una carga, crear un


modelo y obtener la ecuacin diferencial respectiva

6. PRACTICA DOMICILIARIA II UNIDAD

PRESENTACION Y SUSTENTACION, EN LA SEMANA


DE PRACTICAS DE LABORATORIOS Y POR
SUBGRUPO