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Automatizacin de Procesos

Industriales
Ingeniero de Organizacin. Curso 1o

Jos Mara Gonzlez de


Durana
Dpto. I.S.A. EUI
-UPV/EHUVitoria-Gasteiz

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Copyright 2006
Last Revision Date: Febrero 2004

Table of Contents
1. OBJETIVOS
2. MTODO
3. EVALUACION-cambiar
4. Contenidos
. Tema 1. Introduccin
1. Perspectiva histrica
2. La empresa productiva

Procesado de un elemento Montaje Movimiento de materia


Almacenamiento Inspeccin y control Job Shops Producci

por lotes Lneas de produccin Produccin continua Produc


en posicin fija Por clases de procesos En flujo de producto
tecnologa de grupo
3. El significado del control
4. La automatizacin industrial

Tcnicas analgicas Tcnicas digitales

5. Modelos matemticos de sistemas

Parte I. Elementos de la Automatizacin


. Tema 2. Automatismos elctricos
1. Smbolos y normas para esquemas elctricos
2. Circuitos y esquemas elctricos
3. El rel
. Tema 3. Sensores
1. Tipos de sensores
1.1. Clasificacin
1.2. Caractersticas
2. Calibracin (sensores analgicos)
3. Tipos de transductores
3.1. El potencimetro como sensor de posicin
3.2. Sensores - detectores de proximidad
3

. Tema 4. Neumtica
1. Instalacin de aire comprimido
2. Cilindros
2.1. Vlvulas
. Tema 5. Autmatas programables
1. Descripcin de un PLC
2. Programacion de PLCs
2.1. Ladder Diagram (LD)
2.2. Structured Text (ST)
2.3. Functional Block (FB)
2.4. Instruction List (IL)
2.5. Sequential Function Chart (SFC)
2.6. Autmata programable Omron CPM2A-30CDR-A
2.7. Ejemplos
3. Clula flexible SMC
3.1. Componentes
4

Parte II. Modelos, simulacin y diseo


. Tema 6. Sistemas booleanos
1. Dispositivos lgicos
2. Algebra de Boole
2.1. Funciones booleanas

Formas cannicas

2.2. Simplificacin de funciones booleanas

Mtodo de Karnaugh Mtodo de Quine-McCluskey Algoritmo


de Quine

3. Sistemas combinacionales
3.1. Funciones lgicas elementales

Funcin NOT Funcin AND Funcin OR Funcin NAND


Funcin NOR Funcin XOR

4. Sistemas secuenciales
4.1. Autmata de Mealy
5

4.2. Autmata de Moore


4.3. Tablas de estado
4.4. Diagrama de estado
4.5. Dispositivos biestables

Biestable R-S

. Tema 7. Modelos de sistemas


1. Sistemas continuos
. Tema 8. Modelos computacionales
1. Grafcet
1.1. Estructuras bsicas

Secuencia simple Divergencia OR Convergencia OR Diverg


cia AND Convergencia AND Saltos Posibilidades avanzadas

2. Cartas de estado
2.1. Stateflow
2.2. Elementos de una carta de estado

Estados Transiciones Uniones


6

2.3. Elementos de texto especiales

Datos Eventos

3. Creacin de un modelo con Stateflow-Simulink

Observaciones Ejemplo. Control de barrera de


ferrocarril
. Tema
9. Procesos
continuos
1.
Sistemas
continuos

Ejemplo. Depsito

2. Modelos de sistemas continuos


2.1. Ecuacin diferencial
2.2. Sistemas lineales - parmetros constantes

Modelo externo Modelo interno

2.3. Modelo externo


2.4. Modelo interno
2.5. Clculo de la respuesta temporal

Clculo de la respuesta con Matlab

3. Simulink

Ejemplo. Modelo simple Ejemplo, Circuito elctrico Clculo c


Matlab para c. alterna
4. Sistemas no lineales - pndulo
4.1. Respuesta - modelo externo

Resolucin simblica

4.2. Respuesta - modelo interno


5. Sistema de primer orden
6. Sistema de segundo orden
7. Linealizacin

Ejemplo. Depsito

8. Respuesta de frecuencia
8.1. Diagrama de Nyquist
8.2. Criterio de Nyquist

Principio del argumento Criterio de estabilidad de Nyquist Ej


plo 1 Ejemplo 2 Ejemplo 3 Ejemplo 4

8.3. Diagramas de Bode


8

9. El lugar de las races


9.1. Reglas para el trazado
9.2. Trazado por computador
. Tema 10. Diseo de Sistemas de Control continuos
1. Introduccin
2. Tipos de controladores

Realizacin de los controladores Controlador PID Controlad

de adelanto y de retraso de fase Controlador de adelanto-retras


red pasiva Controlador de adelanto-retraso con amp. operacion
3. Diseo en el lugar de las ra ces

Efecto de aadir un cero Efecto de aadir un polo

3.1. Diseo de un controlador de adelanto de fase


3.2. Diseo de un controlador PID
. Tema 11. Diseo de Automatismos

Parte III. Automatizacin global


9

. Tema 12. Niveles de Automatizacin


1. Fabricacin inteligente

Parte IV. APENDICES


. Tema A. Ecuaciones diferenciales
1. Ecuaciones diferenciales de primer orden
1.1. Problema de condiciones iniciales (PCI)
2. Estudio cualitativo
3. Orden de una ecuacin diferencial
4. Interpretacin geomtrica
5. Sistemas de 2o orden

Interpretacin geomtrica

6. Solucin numrica
7. Solucin numrica con Matlab

Interpretacin geomtrica
10

7.1. Mtodo de Kelvin


. Tema B. Realizacin del control
1. Realizacin f sica
2. Actuadores
2.1. Tipos de actuadores
2.2. Otros actuadores
2.3. Accesorios mecnicos
2.4. El motor de c.c.
2.5. Ecuaciones diferenciales
2.6. Modelo externo
2.7. Funcin de transferencia del motor
2.8. Reductor de velocidad
2.9. Funcin de transferencia del reductor
2.10.Reductor con poleas elsticas
2.11.Aplicacin prctica: sistema de control de posicin
3. Especificaciones de funcionamiento
11

3.1. Especificaciones en tiempo

Valores para el sistema de 2o orden Otros valores

3.2. Especificaciones en frecuencia


4. Estabilidad, controlabilidad y observabilidad, sistemas lineales

12

1. OBJETIVOS

Formar personas con capacidad para el planeamiento, gestin, dise


desarrollo de proyectos de automatizacin.

Fomentar los mtodos de trabajo en grupo.


Utilizar tecnologas y mtodos de actualidad.
Inculcar un marco terico en el que tengan cabida los complejos proc
productivos.

Visualizar los mtodos y tecnologas existentes.


Fases: anlisis, diseo y realizacin.

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2. MTODO
PBL: aprendizaje basado en problemas
1. PBL

Clases tericas
Contenidos API
Planteamiento problemas

Trabajos en grupo
Actividades en Moodle
Clases prcticas
Problemas guiados (PG).
Problemas asistidos (PA).
Problemas de evaluacin (PE).
Proyecto final.
Tutoras: apoyo y evaluacin PBL, dudas, grupos.

2. Examen final

14

Herramientas

Plataforma Moodle de la UPV/EHU http://moodle.ehu.es/moodle


Programas para PLCs: Omron CX-Programmer, CX-Supervisor
Programas para control: Matlab, Scilab, Octave, Maple
Programas para simulacin de sistemas: GPSS, ARENA
Programacin en lenguajes estndar: C, C++, Java
Prerrequisitos

Algebra Lineal: espacios vectoriales, matrices.


Anlisis Matemtico: anlisis real y complejo (bsico), ecuaciones dif

renciales ordinarias.
Informtica: manejo del ordenador, windows, nociones de programac
(C, C++, Java).

Fsica: nociones de mecnica, electricidad, calor, fluidos.

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3. EVALUACION-cambiar

PBL
PG + PA + PE (prcticas laboratorio) 4
Actividades desarrolladas en Moodle 2
Proyecto final
4
Total
10

Mtodo clsico

Prcticas de laboratorio 4
Examen final
6
Total
10

Nota de prcticas = P G ( 0.4P A + 0.6P E )


en donde P G {0, 1} y P A, P E [0, 10]

16

4. Contenidos
1. Automatizacin

Automatizacin en la fbrica
Sensores, actuadores, controladores
no
node,
El Simatic CPM-2A: zonas de memoria, ciclo scan, Hostlink
Ladder, timers
2. Automatizacin local

Actuadores
Captadores
Automatismos elctricos, neumticos e hidrulicos
Controladores y Autmatas programables (PLCs)
3. Modelado y simulacin
Control de procesos continuos - Matlab, Simulink
Procesos con eventos - Redes de Petri, Grafcet, Stateflow
Procesos estocsticos - Scada, Arena

4. Automatizacin global

Buses industriales de comunicacin


Robtica
GEMMA
SCADA
17

Tema 1. Introduccin

Automatizacin: teor as y tecnologas para sustituir el trabajo del hombr


el de la mquina. Mecanismo de feedback
Relacionada con las Teoras de Control y de Sistemas.
Adopta los ms recientes avances.
Para automatizar procesos: saber cmo funcionan esos procesos.

Procesos continuos
Procesos comandados por eventos

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1. Perspectiva histrica
Fuego:

Homo sapiens calefaccin alimentos


Edad Bronce metales cermica "procesos fabricacin"
Energa elica:

2000 A.C: embarcaciones a vela


1000 A.C.: Fenicios Mediterrneo
Edad Media: Europa molinos de viento
Energa hidrulica:

50 A.C: Romanos noria

Mquina de vapor

James Watt, 1750 Revolucin Industrial


Maquina de vapor bombas agua (minas de Gales)
Automatizacin telares (Manchester)

19

El governor de Watt
w(t)

xC : consigna de velocidad ref (fija)


C

Si aumenta

xC

aumenta fuerza centr fuga

Actuador
vlvula

A
xA

bolas B se separan

Asube
Acierravlvulavapordelacaldera
baja la presin

disminuye

Feedback: artificio bsico del control.

20

Locomvil
Marsall sons & Co. Ltd.
Gainsborough, U.K.
Primer cuarto del siglo XX

Museo de la Cultura del Vino


Dinasta Vivanco
Briones, La Rioja

21

Teoras, tecnologas y reas

Teoras
Teoras de Control, Sistemas y Seal
Sistemas de eventos discretos
Mquinas de estado, Redes de Petri, Grafcet, Statechart
Tecnologas
Neumtica, Hidrulica
Electrnica
Microprocesadores, Ordenadores, Autmatas programables
Robtica
Comunicaciones
Desarrollo del software

Areas tecnolgicas
Automatizacin de las mquinas-herramienta
Control por computador, CAD, CAM, CIM
Control de procesos distribuido
Clulas flexibles

22

2. La empresa productiva

Ente socioeconmico - adecuacin parcial de flujos: produccin y consumo

Dos subsistemas: uno para medir las necesidades de los consumidores y d


trasferirles los productos que las satisfagan y otro que se encarga de la pr
duccin.
Elemento productivo - Elemento consumidor (de materias primas)
Departamentos o secciones:

Finanzas
Gestin
Compras
Almacn de materias primas
Produccin
Almacn de productos terminados
Ventas

23

Actividad de la empresa
Almacn de
materias primas

Produccin

Almacn
de
productos
terminados

Gestin

Compras

Finanzas

Ventas

MERCADO

Gestin: controla a todos los dems

parte superior: generacin del producto (gestin de produccin)


parte inferior: ventas comparas = beneficio (mercadotecnia)
Objetivo: maximizar el beneficio.

24

El proceso productivo

Energia
Productos base

Proceso

y auxiliares

Productivo

Productos elaborados
y residuos

Incrementa valor aadido


Simple o compuesto de subprocesos
Con o sin intervencin humana (automtico)
Intervencin humana: operacin, vigilancia, ajuste, mantenimiento
Modelo: sistema de eventos discretos

25

Operaciones bsicas de fabricacin

Procesado de un elemento
Materia prima-

Mecanizado

Pieza -

Montaje
Mat. prima 1-Mecanizado 1 Pieza 1Montaje
Mat. prima 2-Mecanizado 2 Pieza 2-

Movimiento de material
Almacenamiento
Inspeccin y control

26

Producto

Tipos de procesos

Job Shops
- amplia gama, alta tecnologa, series medianas-pequeas
- mano de obra y maquinaria especializadas - elevados costes

Produccin por lotes


- muy extendida - lotes tamao medio, cada lote de una tirada
- maquinaria y el personal preparados - cambio lote

Lneas de produccin
- cadena - grandes series - pocos productos - automviles
- cintas trasportadoras - estaciones (proceso o montaje) - almacenes

Produccin continua
- productos simples - grandes cantidades - petroqu
mica
- flujo continuo de producto

27

Ubicacin de los procesos


Importancia: procesos, comodidad del personal, cableados, buses etc.
Programas simulacin (estocstica)

Producto en posicin fija


El producto no debe moverse - obras - naval y aeronutica

Por clases de procesos


Mquinas en locales por clases de procesos - mecanizado - flexible

En flujo de producto
Mquinas a lo largo del flujo

Por tecnologa de grupo


Por clases + en flujo de producto

3. El significado del control


Controlar: conducir, dirigir, gobernar, comardar, ...
trayectoria prefijada controles
28

volante

acelerador
veh
chfer
frenos
culo

cambio de marchas

Teora de Control
sistema de control = entidad
- terminales de entrada (controles) estmulos
terminales de salida respuesta
Caja negra o bloque - planta o proceso
Entrada

- Bloque

29

Salida-

El control en la empresa
El esquema de feedback es aplicable los procesos de la empresa.

Control de produccin
Control de calidad
Control de presupuestos
Control de procesos
Elementos esenciales:

medida de variables del proceso a controlar


realimentacin de las variables medidas
comparacin con una consigna
actuacin sobre el proceso

30

4. La automatizacin industrial
Objetivos

Reduccin de costes de mano de obra, materiales y energ a


Reduccin de tiempos de fabricacin, plazos de entrega
Mejora de diseo
Mejora de la calidad
Eliminacin de trabajos peligrosos o nocivos
Fabricacin de elementos sofisticados
Procesos a automatizar

Operaciones manuales automticas


Mquinas semiautomticas automticas
Produccin rgida produccin flexible
31

Ventajas e inconvenientes de la automatizacin


Ventajas:

Permite aumentar la produccin y adaptarla a la demanda


Disminuye el coste del producto
Consigue mejorar la calidad del producto y mantenerla constante
Mejora la gestin de la empresa
Disminuye de la mano de obra necesaria
Hace ms flexible el uso de la herramienta

Inconvenientes:

Incremento del paro en la sociedad


Incremento de la energa consumida por producto
Repercusin de la inversin en el coste del producto
Exigencia de mayor nivel de conocimientos de los operarios

32

Automatizar: aplicar feedback

Tcnicas analgicas

Controlador: mecnico, neumtico, hidrulico, elctrico, electrnico, ptico

Controlador PID - procesos Continuos


(
x(t) = C((t)) = Kp 1+Tddx(t) + 1
Ti
dt

t
0

)
x( )d

Tcnicas digitales

Ordenador - microprocesadores - microcontroladores - ordenador personal c


caciones - software ...

Controlador PID - procesos continuos


Autmata programable - procesos de eventos discretos
Control distribuido - automatizacin global

33

Estructura de un sistema automatizado


Procesos continuos - esquema de regulacin en feedback
d(t)
yref -+

(t)- C
6m(t)

x(t)- A

? v(t)

u(t)-+

y(t) -

M
yref

Entrada de referencia
d(t)

Entrada perturbadora
y(t)

(t) Salida
Error

34

C Controlador PID
A Actuador
P Planta o Proceso
M Medidor

Procesos de eventos discretos

ordenes

Parte
de Mando

Parte
Operativa

eventos
Esquema bsico
A
P

PLC
S
Comunicaciones
A
Procesador

PLC
S

PLC

Control distribuido

35

Parte Operativa
Recibe rdenes de PM, opera sobre el proceso productivo y enva eventos

Elementos de almacenaje
Elementos de transporte: cintas, carros
Mquinaria, herramientas y utillaje
Actuadores: motores, cilindros, manipuladores, robots
Sensores
Parte de Mando

Recibe eventos de PO, los procesa y enva rdenes a PO. Dilogo con mq
Tratamiento y acondicionamiento de seales.

Ordenadores, autmatas programables, procesadores electrnicos, ne


Interfaces hombre-mquina
Buses y redes de comunicacin
36

Tipos de automatizacin

Proceso 1

Proceso 2

Proceso 3

Proceso 4

Automatizacin fija - produccin muy alta - automviles


Automatizacin programable - produccin baja - diversidad de produc
Automatizacin flexible - produccin media - pocos productos
Automatizacin total

37

Tecnologas de la automatizacin

Mecnica: herramientas, mecanismos, mquinas, elementos de transporte


Elctrica: automatismos elctricos, motores elctricos de c.c. y c.a., cablea
- fuerza - mando, aparillajes elctricos

Electrnica: controladores analgicos, sensores, pre-accionadores, drivers

cionamientos, communicaciones, telemando-telemetra, comunicacin in


ca

Neumtica - electro-neumtica: cilindros neumticos, vlvulas neumticas


electro-neumticas, automatismos neumticos

Hidrulica y electro-hidrulica: cilindros hidrulicos, vlvulas hidraulocas y


electro-hidrulicas, automatismos hidrulicos

Control e Informtica Industrial: controladores de procesos, control por com

putador, embedded control, autmatas programables, visin artificial, rob


ca, mecatrnica, clulas - fabricacin flexible - mecanizado - montaje, cont
numrico, CAD-CAM, CIM, redes y buses - comunicaciones

38

5. Modelos matemticos de sistemas

Modelo matemtico: ecuacin o sistema de ecuaciones que lo representa y


evolucin en el tiempo se corresponde con la del sistema.
Permite hacer clculos, predicciones, simulaciones y disear.
Clasificacin:

Sistemas continuos en el tiempo


Sistemas discretos en el tiempo
Sistemas de eventos discretos

Sistemas de eventos discretos =


sistemas reactivos = sistemas comandados por eventos (event-driven syst

Modelos complejos - procesos estocsticos - procesos de colas - modelos no


temticos basados en computador.

39

Parte I. Elementos de la Automatizacin

40

Automatismos

Automatismo: conjunto de sensores, actuadores y controladores conectado


venientemente por medio de circuitos y/o buses de comunicacin un determ
proceso para que funcione con una mmima intervencin humana.

Tecnologas de realizacin

Sensores: electrnica, neumtica


Actuadores: elctrica, electromecnica, neumtica, hidrulica
Controladores: electrica, electrnica, informtica, neumtica
Circuitos: electrica, neumtica
Buses: electrnica, informtica

Observese que slo las tecnologas Elctrica y Neumtica permiten constr


matismos completos.

41

Tema 2. Automatismos elctricos


1. Smbolos y normas para esquemas elctricos
Norma IEC 61082: preparacin de la documentacin

IEC 61082-1: requerimientos generales (Ingls)


IEC 61082-2: orientacin funciones en esquemas (Ingls)
IEC 61082-3: esquemas, tablas y listas de conexiones (Ingls y Espa
IEC 61082-4: documentos localizacin instalacin. (Ingls y Espaol)

Normas EN 60617, UNE EN 60617, IEC 60617, CEI 617:1996: smbolos gr


esquemas (Ingls y Espaol)

EN 60617-2: elementos de s mbolos, smbolos distintivos y generale


EN 60617-3: conductores y dispositivos de conexin
EN 60617-4: componentes pasivos bsicos
EN 60617-5: emiconductores y tubos de electrones
EN 60617-6: produccin, transformacin y conversin de energa el
42

EN 60617-7: aparatos y dispositivos de control y proteccin


EN 60617-8: aparatos de medida, lmparas y dispositivos de sealizacin
EN 60617-9: telecomunicaciones: equipos de conmutacin y perifricos
EN 60617-10:telecomunicaciones: transmisin
EN 60617-11: esquemas y planos de instalaciones arquitectnicas y topog
cas

EN 60617-12: elementos lgicos binarios


EN 60617-13: operadores analgicos

Norma IEC 60445: interfaz hombre-mquina, seguridad, marcado e identificaci


http://www.tecnicsuport.com

43

2. Circuitos y esquemas elctricos


Circuito de potencia

Conexin controlada entre red y receptores de potencia


Interruptores, seccionadores, contactores, fusibles
Elementos de proteccin
Circuito de mando

Conexiones entre controladores, circuitos, sensores y actuadores


Contactos, componentes, equipos de proteccin y medida
Elementos de regulacin y control
Pulsadores, interruptores, conmutadores, contactores, rels
Sensores, detectores
Elementos de sealizacin
44

Tipos de esquemas

Esquema unifilar
varias fases agrupadas
se pierde detalle
planos de lneas de distribucin
poco usado en automatismos

Esquema desarrollado
representacin detallada
facilita la comprensin del funcionamiento
fundamental para el cableado, reparacin y mantenimiento
asocia cada aparato con sus componentes mediante letras y n
ej: contactor KM2 contactos KA1 21-22

KM1

22

45

KA1

21

Identificadores de dispositivos
A
B
C
D
E
F
G
H
K
KA
KM
L

Aparatos de serie
Sensores
Condensadores
Dispositivos binarios
Electricidad
Proteccin
Generadores
Sealizacin
Rels y contactores
auxiliares
de potencia
Inductancias

M
N
P
Q
R
S
T
V
W
X
Y
Z

46

Motores
Aparatos no serie
Prueba y medida
Interruptores mecnicos
Resistencias
Switches manuales
Transformadores
Vlvulas electrnicas
Wave transmision
Conexiones, regletas, bornas
Electromecnicos
Filtos

Rotulado de conductores y bornas


Conductores
fase: L L10, L11, L12, . . .
neutro: N N4, N6, N9, . . .
tierra: PE PE1, PE3, . . .
otros: 10, 11, 20, . . .

3N

~ 50 Hz

400V
L2
L1
L3
N1
3x120 mm 2 + 1x50 mm

Contactos
de potencia: una cifra por contacto
1, 3, 5, . . . , (arriba)
2, 4, 6, . . . (abajo)
auxiliares: dos cifras por contacto
1a cifra: nmero de contacto
2a cifra: 1,2 = NC 3,4 = NA
5,6 = NC especial 7,8 = NA
especial
A1, B1, C1, . . .
Bobinas:
A2, B2, C2, . . .
Bornas control: regleteros X1, X2, . . .
X3 1 2 3 4 5 6 7
con bornas 1, 2, 3, . . .
Bornas potencia: L1, L2, L3 (lneas), N (neutro),
PE (tierra), U, V, W (salidas)

47

Elementos de control
Pulsador
contacto NA

Seta
con enganche
contacto NC
Interrruptor
giratorio
contacto NA

48

3. El rel

Interruptor accionado por electroimn


Dispositivo fundamental en automatismos elctricos
Contactores
Diagrama de contactos
1
NC

A1

NA

12

14

A1

A2
A2

11

Esquema segn norma CEI

49

Funciones lgicas con rels


+

Identidad

Negacin
+

Funcin AND

Negacin con rel

Funcin AND

50

Funcin NAND

Elementos con memoria


+

Identidad

Negacin
+

Funcin AND

Negacin con rel

Funcin AND

51

Funcin NAND

Componentes de dialogo con el usuario

Entradas: pulsadores, setas, interruptores, potencimetros

Salidas: luces, alarmas

Pantallas tactiles

52

Rels - contactores

53

Tema 3. Sensores
Partes de un sensor

Captador: dispositivo con un parmetro p sensible a una magnitud fsica h


energa w que depende de p (y de h). Ideal: w(t) = K h(t), K = cte.

Transductor: recibe la energ


a w del captador, la transforma en energa elc
e(t) y la retransmite.

Acondicionador: recibe la seal e(t) del transductor y la ajusta a los niveles


voltaje e intensidad, precisos para su posterior tratamiento, dando v(t).
h(t)

Captador
p ( h)

w ( p ) ( h) ( t

Transductor

e( t)

Acondicionador

v(

t)

Sensor = Captador + Transductor + Acondicionador

Analgicos: todas las seales son analgicas


Digitales: v(t) digital.
Sistemas de control: medicin de variables que intervienen en el proceso.
El sensor ha de ser de gran calidad. Esttica - Dinmica.

54

1. Tipos de sensores
Analgicos: parmetro sensible - magnitud f sica

Resistencia R - desplazamiento, temperatura, fuerza (galgas)


Capacidad C - desplazamiento, presencia
Autoinduccin, reluctancia L - desplazamiento (ncleo mvil)
Efecto Seebeck - temperatura (termopar)
Piezoelectricidad - fuerza, presin
Dispositivos electrnicos - temperatura, presin
Avanzados: ionizacin, ultrasonidos, lser, cmaras CCD, etc.
Digitales: binarios o n bits

Fin de carrera - presencia (interruptor)


Dilatacin - temperatura (termostato)
Resistencia, capacidad, autoinduccin - presencia
Efecto fotoelctrico - presencia (1 bit), posicin (n bits), velocidad
55

1.1. Clasificacin
Aspecto - tipos

Seal de salida - analgicos, digitales


Energa - pasivos, activos
Funcionamiento - deflexin, comparacin
1.2. Caractersticas
Aspecto - caractersticas

Diseo - elctrico, diseo mecnico, actuacin


Escalas - rango, resolucin
Esttica - precisin, linealidad, histresis, repetitividad, derivas
Dinmica - orden cero, orden uno, orden dos
Fiabilidad
56

2. Calibracin (sensores analgicos)


Ensayo: entrada h = magnitud de valor conocido - salida medida v
Tabla de calibracin: varios puntos h1 v1, . . . , hn vn, dentro del rango
Curva de Calibracin: representacin grfica (h, v)
Necesario: aparato de medida de mayor precisin que el sensor
Linealizacin: curva de calibracin lnea recta

Por punto final: v = m h, en donde m = vn/hn


Por lnea independiente: v = m h + b
Por mnimos cuadrados: v = m h + b, en donde
n
m=

hivi

i=1

hi
i=1

hi
i=1

i=1
)2

hi

i=1

57

vi

vi
,

b=

i=1

i=1

hi

3. Tipos de transductores
Temperatura

Termistor - parmetro sensible: R (ptc, ntc)


RT = R0e((T10 )( T )), = cte., T0 = 250C - formas variadas

Termopar - T v - rpido (ms) - seal dbil - T alta


Circuitos integrados - LM335 (10 mV/0K), AD592 (1
A/0K).
Resistivos - potencimetro (R) - lineal y angular
Posicin

Inductivos - LVDT
Encoder - digital - lineal y angular
Ultrasonidos
Lser

Velocidad

Dnamo tacomtrica
Encoder

Aceleracin, fuerza, presin, luz, color, etc.


58

3.1. El potencimetro como sensor de posicin


V+
?i(t)

vx(t)
R

Rx =
A x(t)
i(t) = V +
R

Rx
x(t)

vx(t) = Rx i(t) =
A x(t) VR+ = Kpot x(t)

Ventajas: precio econmico


Inconvenientes: -rozamiento -ruido en la medida
Tipos: -lineal -circular -de una vuelta -de varias vueltas
Si ponemos V en vez de 0 mide x negativos

59

3.2. Sensores - detectores de proximidad

60

61

62

Tema 4. Neumtica

Tecnologa bsica de la automatizacin - fabricacin y montaje


Utilizacin de la energa potencial del aire comprimido. DIN 24300
Ventajas: sencillez de diseo, rapidez de montaje, flexibilidad, fiabilid
noma, admite sobrecargas

Inconvenientes: instalacion aire comprimido, rendimiento bajo, ruidos


Componentes: actuadores, sensores, controladores

63

1. Instalacin de aire comprimido

Compresor -alternativo -rotativo


Filtros -entrada compresor -en lneas -en mquinas
Secadores -absorcin -adsobrcin -regrigeracin
Depsitos -control de presin -manmetros -presostatos
Tubos y accesorios de distribucin

64

2. Cilindros
Energ a aire comprimido energa mecnica
Tubo de acero - mbolo - vstago - una o dos tomas de aire

Cilindro de simple efecto

Cilindro de doble efecto

Tipos: con amortiguador, en tndem, multiposicionales, rotativos y mesas,


de impacto, sin vstago, etc.

65

2.1. Vlvulas

Sirven para controlar el paso de fluido - notacin: no vas / no de posicione


Distribuidoras: pieza fija + pieza mvil. Muchas formas y dimensiones
Accionamiento:

Manual, con pulsador, seta, palanca o pedal.


Mecnico, con leva, rodillo o varilla.
Neumtico, con orificios especiales para seales neumticas.
Elctrico, con electroimn.
Electroneumtico.
A

Vlvula 3/2 de corredera y con accionamiento mecnico

66

Vlvulas de dos vas

Vlvula 2/2: dos orificios o vas de aire (entrada y salida), y dos posiciones
trabajo. Dos tipos: NC y NA. Reposo: cuadrado dcha.
A

Con accionamientos:
A

Vlvulas de tres v as

Tres v
as y dos o tres posiciones de trabajo. Vlvulas 3/2: 3 vas y 2 posiciones
pueden ser de tipo NC o NA.

67

P R

Vlvulas 3/3: 3 vas de aire y 3 posiciones.


A

P R

abrir (centro: las tres vas cerradas) cerrar

Vlvulas de cuatro y cinco v as


4v

as y 2 o 3 posiciones trabajo; 5 vas y 2, 3 o 4 posiciones de trabajo

68

A B

A B

P R

P R

Vlvulas 4/2 y 4/3


A B
X

A B
Y

RSP

RPS
AB

RPS

Vlvulas 5/2, 5/3 y 5/4

Vlvula selectora
Conductos internos con forma de T; la bolita tapona la entrada X o Y
Si pX > pY entonces la bolita tapa la entrada Y y p A = pX .
En cambio, si pY > pX ocurre lo contrario y pA = pY

69

A
X

Si pX = pY = baja entonces pA = baja; Si pX = pY = alta entonces pA = alta


Realiza neumticamente la funcin lgica OR.

70

Vlvulas de simultaneidad

Lleva una corredera en el conducto que comunica las entradas X e Y . La co


tiene dos tapones ubicados en sendas cavidades, uno para la entrada X y o
la entrada Y y unidos por una varilla. Si p X > pY entonces la cavidad de la e
X resulta taponada y pA = pY .

A
X

Por el contrario, si pY > pX se tapona la cavidad de Y y la presin en p A = p


Si pX = pY , la corredera queda en el centro y entonces p X = pA = pY .
Realiza neumticamente la funcin lgica AND.

71

Aplicacin sencilla

Control de un cilindro de doble efecto desde dos posiciones X e Y mediante


vlvula selectora de tipo OR.

72

Cilindros

Linear

Compact

Rotary

Rodless

Hydraulic

Grippers

Specials

Accessories

Guided

Suministro de aire

Combination Units

Dryers

Filters

73

Lubricators Regulators

Vlvulas

Air Pilot

Manual

Mechanical

Solenoid

2 Port

3 port

4&5port Porportional

Special

Manifolds

Fittings

One touch

74

Tubing

Accesories

Tema 5. Autmatas programables


1. Descripcin de un PLC

Externamente un PLC se compone de una o varias cajas de plstico acoplad


mecnica y elctricamente entre s. Una de ellas contiene la CPU (Central
Unit) y las otras son mdulos complementarios para entradas, salidas, com
nes, alimentacin y otras funciones especiales.
Datan de la dcada de los 80
- sustituir rels y temporizadores.

Potentes PLC: operaciones potentes


CPU

- tipo maestro.

PLCs de gama baja: actuadores - sensores - pocas I/O


- tipo esclavo.

Tanto la CPU como los mdulos adicionales tienen bornas para los cables de conexin del autmata con sensores y actuadores as como con otros autmatas
ordenadores.

75

Arquitectura de un PLC
EPROM

RAM

CPU

ROM

EEPROM

Buses: direcciones datos control

rels salidas

opto entradas

Sistema basado en microprocesador.


Entradas opto-acopladas y filtradas, salidas por rel.
Alta inmunidad al ruido - gran fiabilidad.

76

Cableado directo I/O


CPU

Drivers

Proceso 1

Drivers

Proceso 2

Proceso 3

Sensores y actuadores clsicos.


Las entradas - salidas se cablean hasta el proceso.
Posiblilidad de errores de transmisin.
Gran cantidad de cables.

77

Cableado por bus de campo


0
CPU

3
CPU

Proceso 1

Proceso 2

Sensores y actuadores "inteligentes".


Autmata esclavo en proceso.
Reducido numero de cables.
Posibilidad de usar elementos de radiofrecuencia (wifi ).

78

Funcionamiento

Un autmata programable ejecuta un programa almacenado en memoria, de m


secuencial y cclico, en base a lo que suele denominarse ciclo de scan.

Primero se actualizan las salidas del autmata con los valores de los regis

internos asociados y a continuacin las entradas se chequean y sus valore


almacenan en los registros asociados a las mismas.

Una vez terminada la tarea I/O, se ejecuta el programa con los datos alma
cenados en los registros internos.

El tiempo necesario para completar un ciclo de scan se llama tiempo de s


transcurrido el cual puede haber un periodo de tiempo inactivo idle.
Este proceso se ejecuta de un modo permanente, ciclo tras ciclo y sin fin.

Fabricantes

ABB, Afeisa, Allen Bradley (Rockwell), Entrelec, Exor, Fuji, GE-Fanuc, Hitachi
Hitech, Ibercomp, Idec, Koan, Mitsubishi, Matsushita, Moeller, National, Om
Pilz, Siei, Siemens, Sprecher, Telemecanique (Schneider), Tri, Xycom, Yaska

79

Ejemplo de proceso simple

piezas

lectora
codigo

switch

PLC

STOP

robot

Smbolo e/s elemento


E1
e microswitch
S1
s
lectora de cdigo
E2
e lectora de cdigo
S2
s
robot
S3
s
robot
E3
e robot
S4
s
contactor
E4
e mquina
E5
e mquina

80

maquina

on/off significado
on
llega pieza
on
leer cdigo
on
pieza ok
on
cargar pieza
on
descargar pieza
on
robot ocupado
on
parar equipo
on
mquina ocupada
on
tarea completa

2. Programacion de PLCs
Lenta evolucin de los lenguajes de control industrial.

Motivo: los programas se pueden usar en reas en las que los fallos pueden ori
riesgos para la seguridad humana o producir enormes prdidas econmicas.
Antes de que una nueva tcnica ser aceptada, debe ser probada para verificar
cumple unas severas condiciones de seguridad y fiabilidad.

Los programas deben ser comprendidos por otras personas ajenas al programa
tcnicos (electricistas, mecnicos, etc.), encargados de planta e ingenieros de p
lenguajes con caractersticas especiales.

Es posible resolver el mismo problema con diferentes lenguajes. El grado de difi


puede variar.
Hay sistemas que convierten automticamente de un lenguaje a otro.
Programacin con ratn mediante interfaces grficas bajo windows.
Autmatas gama alta: programables en C o SFC, diseo con Statecharts.
Autmatas gama baja: conversin (manual) SFC LD

81

La norma IEC 1131


Intento de normalizacin del empleo de PLCs en automatizacin.
Antes de la IEC 1131-3: lenguajes especficos de cada PLC
confusin, mala coordinacin y prdidas de tiempo y dinero.
Objetivo de la IEC 1131-3: hacer que los programas se entiendan mejor.
Familias de la IEC 1131:

IEC 1131-1 Informacin general: definicin de trminos, normas para la e


cin de PLCs y perifricos.

IEC 1131-2 Hardware: requisitos mnimos de construccin y servicio.


IEC 1131-3 Lenguajes de programacin: elementos comunes, sintaxis, se
ca.

IEC 1131-4 Gua de usuario: para todo proyecto de automatizacin.


IEC 1131-5 Comunicaciones: PLC - perifricos, PLC - PLC, PLC - PC.

82

La IEC 1131-3. Lenguajes de programacion

Norma para el diseo de software para sistemas de control industrial, en pa


para PLCs (Programmable Logic Controller).

Fue publicada por primera vez en 1993. Hasta entonces no haba ningn e
para la programacin de sistemas PLC.
Lenguajes incluidos en la norma IEC 61131-3:

Ladder Diagram (LD)


Structured Text (ST)
Functional Block (FB)
Instruction List (IL)
Sequential Function Chart (SFC)
Metodologa flexible de programacin.
Permite combinar bloques realizados en diferentes lenguajes.

83

Elementos comunes
1. Naturaleza de los datos
Entradas y salidas
Marcas (memoria)
Temporizadores y contadores
Datos globales (permanentes)
Datos locales (temporales)

2. Tipos de datos bsicos


boolean: bool (1 bit)
bit string: bool, byte, word, dword, lword (8, 16, 32, 64 bits)
integer: sint, int, dint, lint (1, 2, 4, 8 bytes)
unsigned integer: usint, uint, udint, ulint (1, 2, 4, 8 bytes)
real: real, lreal (4, 8, bytes)
time: time, date, tod, dt
string: string

3. Variables: direcciones de memoria o I/O


4. Configuracin, recursos y tareas
5. Organizacin Programas: Funciones, Bloques de funcin, Programas
6. Sequential Function Charts (Grafcet)

84

2.1. Ladder Diagram (LD)

Lenguaje de contactos
Diseado para tcnicos electricistas
Cada contacto representa un bit: entrada, salida, memoria
Elementos (instrucciones)
1. Rels: contactos, bobinas
2. Timers, Counters
3. Aritmtica
4. Manipulacion de Datos
5. Secuenciadores, etc.

85

Programacin en lenguaje LD
Paso
Paso
Paso
Paso

1: Si
2. Si
3. Si
4. Si

llega pieza y equipo no est en parada, acciona la lectora


la pieza es correcta, activa parada equipo
equipo en parada y mquina no ocupada y robot no ocupado, carga pieza
tarea es completada y robot no ocupado, descarga la mquina

e ne

E1
E2
E3
E4
E5

01
02
03
04
05

ns

S1
S2
S3
S4

11
12
13
14

Tabla de smbolos

01

14

11

E1

S4

S1

02

14

E2

S4

14

04

03

12

S4

E4

E3

S2

05

03

13

E5

E3

S3

86

2.2. Structured Text (ST)

Lenguaje de alto nivel


Sintaxis similar a Pascal o C
Operadores, expresiones, asignaciones
Llamadas a funcin
Control del flujo de programa
Funciones, Bloques Funcin

87

Programacin en lenguaje ST
PROGRAM proceso_simple
VAR_INPUT
E1
:
BOOL;
E2
:
BOOL;
E3
:
BOOL;
E4
:
BOOL;
E5
:
BOOL;
END_VAR
VAR_OUTPUT
S1
:
BOOL : FALSE;
S2
:
BOOL : FALSE;
S3
:
BOOL : FALSE;
S4
:
BOOL : FALSE;
END_VAR
S1 := E1 AND (NOT S4);
S2 := S4 AND (NOT E4) AND (NOT E3);
S3 := E5 AND (NOT E4);
S4 :=
E2;
END_PROGRAM

88

2.3. Functional Block (FB)


FBs

Elementos de software empaquetados que pueden ser reutilizados en dife


partes de una aplicacin e incluso en diferentes proyectos

Pueden tener algoritmos escritos en cualquier lenguaje IEC-1131-3


Vlidos para todos los lenguajes IEC-1131-3
Funcionan como bloques constructivos de un sistema de control
Diseados por el usuario o por el fabricante
Contadores, Temporizadores
Controladores PID
Algoritmos control no lineal

89

Up Counter Function block


Cuenta impulsos que llegan a CU
hasta que su nmero supera a PV
y entonces saca la cuenta por CV y
pone a 1 Q. Con R (reset) se pone a
cero.

Algoritmo en lenguaje ST:


FUNCTION BLOCK CTU
VAR_INPUT
CU :
BOOL;
R : BOOL;
PV : INT;
END_VAR
VAR_OUTPUT

CTU
BOL

CU

BOL

INT

PV

CU
R
PV
Q
CV

:
:
:
:
:

CV

BOL

Q : BOOL;
C
V : INT;
IF R THEN
END_VAR
CV
:= 0;
ELSEIF AND
CU (CV < PV)
CV := CV + 1;
END_IF;
Q := (CV >=

INT

inpulsos a contar
puesta a cero
valor a reponer
salida
valor contado

PV);
END_FUNCTION_BLOCK

90

THEN

2.4. Instruction List (IL)

Lenguaje de bajo nivel similar a un lenguaje ensamblador.


Simple, fcil de aprender e ideal para dispositivos de programacin m
Cada lnea tiene cuatro partes: label, operator, operand, and comme
Instrucciones
LD
S
AND
XOR
SUB
DIV
GE
NE
LT
CAL

load N into register


set operand true
N, Op Boolean AND
N, Op Boolean XOR
Op
subtraction
Op
division
Op
greater than and equal to
Op
not equal
Op
less than
C, N call function block

ST
R
OR
ADD
MUL
GT
EQ
LE
JMP
RET

store register in N
reset operand false
N, Op Boolean OR
Op
addition
Op
multiplication
Op
greater than
Op
equal
Op
less than and equal to
C, N jump to label
C, N return

"N": negacion. "C"; condicin, la operacin se ejecuta si el valor del registro es


cierto.

91

Programacin en lenguaje IL
PROGRAM proceso_simple
VAR_INPUT
E1 : BOOL;
E2 : BOOL;
E3 : BOOL;
E4 : BOOL;
E5 : BOOL;
END_VAR

LD
ANDN
ST
LD
ANDN
ANDN
ST
LD
ANDN
ST
LD
ST

VAR_OUTPUT
S1 : BOOL : FALSE;
S2 : BOOL : FALSE;
S3 : BOOL : FALSE;
S4 : BOOL : FALSE;
END_VAR

E1
S4
S1
S4
E4
E3
S2
E5
E4
S3
E2
S4

END_PROGRAM

92

2.5. Sequential Function Chart (SFC)

93

Programacin en SFC
Sequential function chart (GRAFCET)

0
E1 and (not S4)
1

S1
E2

S4
S4 and (not E3) and (not E4)

S2, S4
E5 and (not E5)

S3

94

Conversion manual SFC LD


ON
0

keep(11)

e1

r1
1

e0

e0
r1
keep(11)

e2

r2
2

e1

e1
r2
keep(11)

e3

e2

r3
rn
n

en1
en+1

rn+1

95

rn
keep(11)

en

2.6. Autmata programable Omron CPM2A-30CDR-A


Lenguaje: LD + instrucciones -16 bitsEntradas: IR 00000-IR 00915 (o bits)
Ch: 00.00 a 00.11 y 01.00 a 01.05
Salidas: IR 01000-IR 01915 (o bits)
Ch: 10.00 a 10.07 y 11.00 a 00.03
Bits: IR 02000-IR 04915 y IR 20000-IR 22715
Especial: SR 22800-SR 25515
Temporal: TR 0-TR 7
Holding: HR 0000-HR 1915
Auxiliar: AR 0000-AR 2315
??????????????????
18 entradas
Link: LR 0000-LR 1515
Timers: TIM/CNT 000 to TIM/CNT 255
Memoria datos: DM 0000-DM 6655 (RW)
Interrupciones externas: 4
Programa Memoria
Salida de pulsos: 2 puntos 10 KHz
Entradas respuesta rpida: 4 (50 s)
Controles analgicos: 2 (0-200)
Perif.
12 salidas
RS-232 2 Puertos comunicaciones: perif., RS232
????????????

96

2.7. Ejemplos
Programa 1: al pulsar M se encender la luz FM.
M

FM

0.00

11.01

97

Programa 2: al pulsar M se encender la luz FM y se mantendr encendida; al pulsar


P se apagar.
M
0.00

keep(11)

0.01
e

FM

hr00

11.01

98

3. Clula flexible SMC


Transfer (cinta trasportadora) + 8 Estaciones.

Producto: montaje simple

99

Estaciones de proceso

Parte frontal: mandos, control elctrico/electrnico, interruptor magneto-t


co, PLC para control del proceso y comunicacin

Parte superior: actuadores, electrovlvulas, proceso


Estaciones:
1. Alimentacin de la base
2. Montaje rodamiento
3. Prensa hidrulica
4. Insercin del eje
5. Colocacin de la tapa
6. Montaje de tornillos
7. Robot atornillador
8. Almacn conjuntos terminados

100

Estacin 1
Elementos

Actuadores: 6 cilindros neumticos


controlados por electrovlvulas

Sensores: detectores magnticos


Pulsadores de marcha, paro y rearme.
Selector ciclo, seccionador, seta emergencia
Piloto indicador error
PLC con 13 entradas y 10
salidas

Verificar posicin correcta (cilindro V)


Trasladar base al manipulador (cilindro T)
Rechazar base incorrecta (cilindro R)
Insertar base en palet (cilindros MH y MV)

Sacar la base del almacn (cilindro A)


Operaciones

101

3.1. Componentes

Almacn para 12 bases

Actuadores: Cilindro empujador doble efecto 16, C:100mm (CD85N1


con reguladores de caudal y detectores de posicin inicial y final. Con
por electrovlvula 5/2 monoestable.
Sensores: Detectores magnticos tipo Reed (D-C73L)

Mdulo verificacin posicin

Actuadores: Cilindro doble efecto 12, C:50mm (CD85N12-50B), con r


ladores de caudal y detector de posicin final. Controlado por electrov
5/2 monoestable.
Sensores: Detector magntico tipo Reed (D-A73CL)

Mdulo desplazamiento Actuadores: Cilindro empujador seccin recta

25, C:200mm (MDUB25-200DM), con reguladores de caudal y detect


posicin final. Controlado por electrovlvula 5/2 monoestable.
Sensores: Detector magntico tipo Reed (D-A73CL)

Mdulo rechazo base invertida Actuadores: Cilindro expulsor simple e

10, C:15mm (CJPB10-15H6) con regulador de caudal. Controlado por


trovlvula 3/2 monoestable.

Mdulo insercin en palet

Actuadores: Eje horizontal: Cilindro vstagos paralelos 20, C:150mm

102

150- XB11), con reguladores de caudal y detectores de posicin inicial y fi


Controlado por electrovlvula 5/2 biestable.
Eje vertical: Cilindro vstagos paralelos 15, C:50mm (CXSM15-50), con r
guladores de caudal y detectores de posicin inicial y final. Controlado po
electrovlvula 5/2 monoestable.
Placa sujecin: 4 Ventosas telescpicas 16 (ZPT16CNK10-B5-A10), con e
tor para generacin del vaco (ZU07S). Controlado por electrovlvula 3/2
noestable.
Sensores: Detectores magnticos tipo Reed (D-Z73L) Vacuostato salida PN
(PS1100-R06L)

Panel elctrico control:


Montado sobre malla perforada 550 x 400 mm
Bornero accesible con conexiones alimentacin e I/O codificadas.

Interruptor magnetotrmico Merlin Gerin C-60N


I/O estacin: 13 entradas, 10 salidas.
Fuente de alimentacin: Omron S82K-05024 24V/2.1A
PLC control: Omron CPM2A con tarjeta para la conexin entre autm
tas.

103

Grafcet estacin 1

104

Parte II. Modelos, simulacin y diseo

105

Tema 6. Sistemas booleanos


1. Dispositivos lgicos
Dispositivos fsicos con slo dos estados: mecnicos, interruptor, vlvula,
automatismos.

Sistemas combinacionales
Sistemas secuenciales

106

Dispositivos biestables: bsicos para las memorias RAM

sistemas con memoria.


1

Figura 6.1: Pulsador


sistemas sin memoria

2. Algebra de Boole
Conjunto U dos operaciones +, talesquea,b,cU:

107

1. Idempotentes: a + a = a a = a
2. Conmutativas: a + b = b + a, a b = b a
3. Asociativas: a + (b + c) = (a + b) + c,
a(bc)=(ab)c
4. Absorciones: a (a + b) = a + (a b) = a

(U, +, ) es un retculo. Si adems

5. Distributivas: a + (b c) = (a + b) (a + c),
a(b+c)=(ab)+(ac)

(U, +, ) retculo distributivo. Si

6. Cotas universales: 0, 1 U tales que


0a=0, 0+a=a,1a=a, 1+a=1
7. Complemento: a U a U | a + a = 1, a a = 0

(U, +, ,

, 0, 1) es un lgebra de Boole.
Z2 := ({0, 1} , OR , AND) es un lgebra de Boole.

108

2.1. Funciones booleanas


f : Z2 Z2
(x1, . . . , xn) f (x1, . . . , xn)
Tabla de verdad
f (x1, . . . , xn), g(x1, . . . , xn) equivalentes

tablas de verdad coinciden

P. ej., f (x1, x2, x3) = x1x2, g(x1, x2, x3) = x1x2(x3 + x3) equivalentes:
x1
0
0
0
0
1
1
1
1

x2
0
0
1
1
0
0
1
1

x3
0
1
0
1
0
1
0
1

f
0
0
0
0
0
0
1
1

x1
0
0
0
0
1
1
1
1

109

x2
0
0
1
1
0
0
1
1

x3
0
1
0
1
0
1
0
1

g
0
0
0
0
0
0
1
1

Formas cannicas
func. booleanas: relacin de equivalencia representantes cannicos:
suma de min-terms, p. ej., f (a, b, c, d) = abcd + abcd + abcd
producto de max-terms: f = (a + b + c + d)(a + b + c + d)(a + b + c
n variables 2n trminos cannicos diferentes
minterms
f (x)
x, x
f (x, y) xy, xy, xy, xy
f (x, y, z) xyz, xyz, xyz, xyz, xyz, xyz, xyz, xyz
min-term = nmero binario = nmero decimal
p. ej., xyz = 010 = 2.
Obtencin de la f.c.:

Tabla de verdad f.c. (inmediato)


Para i = 1, . . . , n mult. por (xi + xi) los trminos de f sin xi.
2.2. Simplificacin de funciones booleanas
Aplicar la ley de complementacin: x + x = 1 f (x1 + x1) f .
110

f =sumadeimplicantes primos (trminosirreducibles).

Mtodo de Karnaugh
f (a, b, c, d) = b + bc
cd
ab @ 00 01 11 10

ab
00 01 11 10
cd @
#
00 0 1 1 0

00 00 00 00

00 00 01 11 10
01 01 01 01 01
00
11 11
00
10 10
00

01 11 10
11 11 11
01 11 10
10 10 10
01 11 10

01 # 0 1

11 1

10 "

1
"

cada casilla representa un min-term -

111

Mtodo de Quine-McCluskey
Ejemplo:
f (x1, x2, x3, x4) = (0, 7, 9, 12, 13, 15)
i

min-terms

1-term 2-term

0000
0111
9
1001
12 1100
13
1101
15
1111
Tabla de verdad

0
1
2

0000

0000

9 1001
12 1100
7 0111
13 1101
15 1111

1-11
110-111
11-1

3
4

(a) Ordenar tabla por nmero de unos de cada trmino grupos.


(b) Los elementos de cada grupo se combinan con los del siguiente.
(c) Repetir el proceso hasta que no se puedan combinar ms.

f =x1x2x3x4 +x1x3x4 +x1x2x4.


Un trmino indiferente puede aprovecharse si cubre ms de un min-term.

112

Algoritmo de Quine

Como ya se ha indicado, el mtodo de Quine-McCluskey, lo mismo que el d


naugh, se basa en utilizar repetidamente la ley a + a = 1. Dada una funcin
forma cannica de suma de m min-terms, el algoritmo es el siguiente:

1. Poner todos los min-terms en una lista, ordenados de alguna forma de


2. para i desde 1 hasta m 1 hacer
Elegir el trmino i-simo, Ti, de la lista
para j desde i + 1 hasta m hacer
Tomar el trmino j-simo, Tj , de la lista
Simplificar, si es posible, la expresin Ti + Tj , aplicando la ley a
y poner el trmino simplificado en una nueva lista.
3. Volver al paso 1 con la nueva lista obtenida y repetir el algoritmo
4. El algoritmo termina cuando no es posible simplificar ms.
Gran coste computacional si el n es elevado.

113

3. Sistemas combinacionales
Sistema de control con p entradas u1(t), . . . , up(t) Z2
yq salidasy1(t),...,yq(t)Z2,
yi(t) = fi(u1(t), . . . , up(t)), i = 1 . . . q.
Tiempo continuo: I R; tiempo es discreto:
I ={t0,t0 +T,...,t0 +kT,t0 +2kT,...}, t0,T R.
u1(t)-

y1(t)-

u2(t)-

y2(t)S.C.

up(t)-

yq (t)-

Los valores de las salidas en el instante t slo dependen de los valores que en e
mismo instante tengan las entradas.

114

3.1. Funciones lgicas elementales

Funcin NOT
x z
01
10

Funcin AND
x
0
0
1
1

yz
0 0
10
00
11

x&
y-

115

z-

Funcin OR
x
0
0
1
1

y z
00
11
01
11

x-

zy

y-

Funcin NAND
x
0
0
1
1

yz
0 1
11
01
10

x&
y-

Funcin NOR
x
0
0
1
1

yz
0 1
10
00
10

x-

1
y-

116

Funcin XOR
x
0
0
1
1

y z
0 1
10
0 0
11

x=1

y-

117

x
y

4. Sistemas secuenciales
Sistema de control con p entradas u1(t), . . . , up(t) Z2 , q salidas y1(t), . .
Z2 y n variables de estado.
u1(t)u2(t)-

up(t)-

y1(t)x1(t)
x2(t)
xn(t)

y2(t)-

yq (t)
-

Las variables de estado x1(t), . . . , xn(t)


Z2 memorizan el comportamiento d
sistema en instantes anteriores a t.

Modelos: modelo de estado (ecuacin en diferencias finitas), mquinas de e


redes de Petri modelos computacionales: grafcet, StateCharts.

118

4.1. Autmata de Mealy


M1 = {U, Y, X, f, g}
U, Y ,X: conjuntos de entrada, de salida y de estado.
{
{
f :UX X
g:
UX Y
(u, x) x = f (u, x)
(u, x) y = f (u, x)
salida:
estado:

4.2. Autmata de Moore


M2 = {U, Y, X, f, g}
U, Y ,X: conjuntos de entrada, de salida y de estado.
{
{
f :UX X
g
:X Y
(u, x) x = f (u, x)
(x) y = f (x)
salida:
estado:
Autmata de Mealy Autmata de Moore.

119

4.3. Tablas de estado


f (x, u): tabla de transicin, g(x, u): tabla de salida.
Autmata de Mealy:
u1
u2
u2q
x1 x1,1 x1,2
x1,2q
x2 x2,1 x2,2
x2,2q
x2n

x2n,1 x2n,2 ... x2n,2q

Autmata de Moore:
u1
u2
u2q
x1 x1,1 x1,2
x1,2q
x2 x2,1 x2,2
x2,2q
x2n

x2n,1 x2n,2 ... x2n,2q

x1
x2

u1
y1,1
y2,1

u2
y1,2
y2,2

u2q
y1,2q
y2,2q

x2n y2n,1 y2n,2 ... y2n,2q

x1
x2

y1
y2

x2n y2n

Tamao (mximo): (2n 2q ) casillas.

120

4.4. Diagrama de estado


0/0

Grafo orientado con N vrtices y q aristas.


Mealy:
u
x@

u
x@

A=00

00

01

B=01

01

10

A=00
B=01

0
0

0
0

C =10

00

01

C =10

11

11

Tabla de transicin

GFEDA
44
44
1/0
1/1

GFEDB

1/0

GFEDC

4 44 0/0
4 44
4

0/0

Tabla de salida
0

Moore:
u
x@

A=00

00

01

A=00

B=01

10

01

B=01

10

01

C =10 00
D=11

GFED
222

11
D=11

22
220
22
22

C =10

1
1

Tabla de transicin

0
0

GFED
Tabla de salida

GFED

1
1

121

GFED

4.5. Dispositivos biestables


Son los sistemas secuenciales ms simples.

Una o dos entradas u1, u2


Una variable de estado Q
Una salida y1 = Q (salida adicional y2 = Q).
As ncronos o sncronos.
Qt+1 = f (Qt, u1, u2),
Sncronos: Clk seal de reloj
Clk
1
0

El valor del estado Q se actualiza en los flancos de bajada.

122

Biestable R-S
Biestable asncrono bsico.

_
Q

Tabla de transicin:
SR
Q@

00 01 11 10
0 0 0
1
1 1 0
1

Clk

Combinacin de entradas "11" no permitida (contradiccin: Q = Q = 0)

123

Tema 7. Modelos de sistemas


1. Sistemas continuos

Son sistemas de control cuyo modelo es una ecuacin diferencial (ordinaria


dx
dt (t) = f(t,x,u), t R, x(t) Rn, u(t) Rq
f : RRn Rq Rn continua, u: RRq (entrada,dada).
Las soluciones x(t) representan el "movimiento" del sistema.
Ecuacin de salida y(t) = g(x, u), y(t) R p.
u1(t)
x(t)

u2(t)
y(t)

124

Sistemas discretos en el tiempo


El modelo es una ecuacin en diferencias finitas. t = k T T Z
x((k + 1)T ) = f (kT, x(kT ), u((k + 1)T )), x(t) Rn,
u(t) Rq
f : RRn Rq Rn;u(t): RRq (entrada,dada).
T R:periododediscretizacinodemuestreo.
Ecuacin de salida y(kT ) = g(x(kT ), u(kT )), y(t) R p.

El ordenador realiza el elgoritmo de control

125

Sistemas de eventos discretos - sistemas hbridos


a) Producen eventos: sistemas continuos o discretos.
b) Reaccionan ante eventos que reciben (sistemas reactivos).
ab)Sistemashbridos.
Modelos matemticos: ecuacin diferencial (ordinaria)
dx
dt (t) = f(t,x,u), t R, x(t) Rn, u(t) Rq
f : RRn Rq Rn discontinua;u: RRq (entrada,dada)
Modelos computacionales: Matlab + Simulink + Stateflow
u(t)
x(t)

s3
s2
s1

y(t)

126

Tema 8. Modelos computacionales


1. Grafcet
Graphe de Comands Etape/Transition.

Association Franaise pour la Cyberntique Economique et Technique


CET)

Comisin Normalizacin de la Representacin de controladores Lgico


GRAFCET: modelo grfico de representacin y funcionamiento
Reconocido por normas IEC-848 e IEC-61131 y fabricantes de PLCs
Formalismo inspirado en las redes Petri
Elementos grficos: etapas y transiciones evolucin dinmica
Etapas: estados del sistema
Transiciones: condiciones de paso de una etapa a otra
Grafcet = grafo con etapas y transiciones
127

Esquema

rdenes

P.C.

P.O.
eventos

Sistema automatizado de produccin

Parte operativa: dispositivos que interactan sobre el producto: preac


actuadores y captadores

Parte de Comando (control): computadores, procesadores o autmata

128

Elementos bsicos
Etapa: situacin estable (estado) del sistema

rectngulo con nmero


parte de comando invariable
en cada instante hay slo una etapa activa

- (varias si son concurrentes)

etapa inicial: activa en estado inicial

Subir

Bajar
h_min

asociadas

h_max

- doble rectngulo
puede tener acciones

ortogonal
a lnea
de unin de etapas
Transicin: trazo
paso de
una etapa
a otra
receptividad: condicin necesaria para pasar
la transicin
transicin vlida: todas las etapas de entrada
estan activas
transicin franqueable = trsnsicin vlida y
con receptividad verdadera

Segmentos paralelos: procesos concurrentes

129

1.1. Estructuras bsicas

Secuencia simple
Divergencia OR
Convergencia OR
Divergencia AND
Convergencia AND
Saltos
Posibilidades avanzadas
Paralelismo
Sincronizacin
Jerarqu a
Comunicacin

130

2. Cartas de estado
Statecharts - David Harel, 1987. Generalizacin mquinas de estados.

Capacidad de agrupar varios estados en un superestado.


Posibilidad de ortogonalidad o independencia (paralelismo) entre ciertos e
tados.

Necesidad de transiciones ms generales que la flecha etiquetada con un


evento.

Posibilidad de refinamiento de los estados.

Formalismo visual para describir estados y transiciones de forma modular que p


mite el agrupamiento de estados (jerarqua), la ortogonalidad (paralelismo) y e
refinamiento de estados. Admite la visualizacin tipo "zoom"entre los diferente
niveles de abstraccin.
Implementaciones: Statemate, Stateflow etc.

131

2.1. Stateflow
Toolbox de Matlab para modelar sistemas de eventos discretos.
Tiene un nico elemento: Chart = carta de estados (D.Harel)
Creacin de un modelo:
Matlab Simulink new-model Chart

Crear la carta Stateflow


Utilizar el Explorer de Stateflow
Definir un interface para los bloques de
Stateflow

Ejecutar la simulacin
Generar el cdigo

Carta de estados de Stateflow

sf2plc: genera cdigo para programar algunos PLC.

sf2vdh:de
traductor
Generadores
cdigo: de Stateflow a VHLD

132

2.2. Elementos de una carta de estado


- Elementos grficos: cartas, estados, transiciones y uniones
- Elementos de texto: lenguaje, datos y eventos.

Carta: mquina de estados generaliza- Uniones puntos de bifurcacin.


da - bloque de Simulink

Conectivas - de historia

AND (trazo discontinuo).

Temporal
Workspace

Estados: modos de funcionamiento Datos


Nombre / acciones
Entrada de Simulink
Acciones: entry: a, exit: b, during:
Salida de Simulink
c, on event e : d
Local
Constante
Descomposicin OR (trazo continuo) y
Transiciones: saltos
Eventos
Nombre / acciones
Nombre: e (evento), [c] (condi- Entrada de Simulink
Salida de Simulink
cin)
Acciones: {a} (accin)
Local
default-transition

I/O Simulink: disparo por , o

133

Estados
S1

Sintaxis:
nombre /
entry: accin

exit: accin

S2

during: accin
on event e: accin
Accin: cambiar salida - llamada a funcin.

Estado (padre) = { subestados (hijos) }


Descomposicin AND : todos activos - hijos en lnea discontinua
Descomposicin OR: slo uno activo - hijos en lnea continua.

134

Transiciones
Forma de flecha - saltos entre estados - eventos
Acciones asociadas
Transicin por defecto - seala el estado inicial
Sintaxis:
e -nombredeunevento
[c] - expresin booleana - condicin
{a} - accin
No texto - disparo con evento cualquiera en el sistema.

135

Uniones
Forma de pequeo crculo
Uniones conectivas - puntos de bifurcacin - decisin condicionada
Uniones de historia - descomposicin OR - activo = ltimo

e1

e2

H
C1

e3

136

C2

2.3. Elementos de texto especiales

Datos
Entrada de Simulink
Salida a Simulink
Local
Constante
Temporal
Workspace
Eventos
Entrada de Simulink
Salida a Simulink
Local

Activacin: flanco subida - flanco de bajada - flanco indiferente

137

3. Creacin de un modelo con Stateflow-Simulink


Matlab Simulink new-model
Stateflow Chart Chart estados, transiciones, etc.
Pasos a seguir:

Crear carta Stateflow


Establecer interface Simulink - Stateflow
Con Explorer de Stateflow declarar datos y eventos
Ejecutar la simulacin
Generar el cdigo (ANSI C, sf2vhld, sf2plc)
Observaciones
Simulacin larga: t = inf
Chart File Chart Properties "Execute (enter) Chart At Initialization"

138

Ejemplo. Control de barrera de ferrocarril


Objetivo - cerrar la barrera si llega tren - abrirla si ha pasado.

Sistema de eventos discretos: tren llega - tren ha pasado.

139

Esquema:
d d dRENd

S1

Componentes: barrera con motor-reductor


2 sensores S1 y S2
sistema digital, rels y elementos
auxiliares.
S1 en x1 < 0
Sensores:
S2 en x2 > 0

- evento en seal s1 - llega tren


- evento en seal s2 - tren ha pasado

Presencia del tren en [x1, x2] - sensores S1 y S2.


Operacin sistema:
si S1 se activa la barrera debe cerrarse,
si S2 se activa la barrera puede abrirse.

140

S2

Sistema de control de eventos discretos


- divisin en paralelo (paralelismo) - trasmisin de
eventos.
Sensores: S1 y S2 - Manual Switch de Simulink
flanco de subida en s1 : llega el tren
flancode
deestados:
bajada en
s2 estados
: el tren Tren
se ha
Carta
dos
y ido.
Barrera, en paralelo.
Barrera - dos hijos Abrir y Cerrar, Tren - dos hijos Fuera y Dentro.
Tren

Fuera

Barrera
Abrir

0
S1
s1/e1

Dentro

0
S2

Chart

141

s2/e2

e1
Cerrar

e2

Tema 9. Procesos continuos


1. Sistemas continuos

Las magnitudes que evolucionan en el proceso son funciones continuas en la va


t (tiempo).
Ejemplos de procesos continuos:

Generadores y motores elctricos


Industria qu mica
Industria petroqu mica
Industria papelera
Industria del cemento
Mquina herramienta
Aeronutica y astronutica

142

Ejemplo. Depsito
Si 1 2 no hay prdidas de energa Ep1 + Ec1 = Ep2 + Ec2
mgh(t)=Ep1 Ec2 = 2mv(t)2

1
m

v(t) =

2gh(t)

h( t)

Caudal = a(t) v(t) = d Volumen


dt
Area A

2
q( t)
m

q(t) = a(t)v(t) = a(t)

a( t)

2gh(t)

= d
dt A h(t) = A d t
Ecacin diferencial:

dh
1
a(t)
dt = A

143

2gh(t)

2. Modelos de sistemas continuos


2.1. Ecuacin diferencial
Sistema fsico

sicas Ecuacin diferencial

Ley

fi = ma

f( t )

m1

m2
b

x1( t)

x2( t)

Ecuacin diferencial:
(

dx1(t)
f (t) k (x1(t) x2(t)) b dt

(
dx1(t)
k (x1(t) x2(t)) + b dt

144

)
dx2(t) = m1 d2x1(t)
dt
dt
)
dx2(t) = m2 d2x2(t)
dt
dt

2.2. Sistemas lineales - parmetros constantes

Modelo externo
Ecuacin diferencial G(s) funcin de transferencia

Modelo entrada - salida


Diagrama de bloques
Modelo interno

x(t) = Ax(t) + Bu(t)


y(t) = Cx(t) + Du(t) modelo de estado

Algebra lineal
Clculo por computador
Sistemas multivariable

145

2.3. Modelo externo


Ecuacin diferencial:
a2 x(t) + a1 x(t) + a0x(t) = b1 u(t) + b0u(t)
Aplicando la transformacin de Laplace tenemos
a2[s2X(s) sx0 x0] + a1[sX(s) x0] + a0X(s) = U (s)
[b1s + b0]
b1s + b0
y si suponemos condiciones
X(s) iniciales
=
nulas queda
a2s2 + a1s + a0 U (s).
Funcin de transferencia G(s):
X(s) = G(s)U (s)
G(s): funcin racional; denom. de G(s) := polinomio caracterstico.

146

2.4. Modelo interno


Ecuacin diferencial: a2 x(t) + a1 x(t) + a0x(t) = b1 u(t) + b0u(t)
cambios: x1 := x; x2 := x;
u1 := u; u2 := u
{
x1(t) = x2(t)
Modelo de estado
x2(t) = a20x1(t) a21x2(t) + a02 u1(t) + a21 x2(t)

Ecuacin de estado:
(
)
(
x1(t)
x2(t) =

a
2

)(

1
0

a1

)
x1(t)

x2(t) +

b0
a2

)(

b1
a2

u1(t)

u2(t)

Ecuacin de salida (si salidas estados):


(
)
(
)(
)
(
)(
)
1 0
x1(t)
0 0
u1(t)
y1(t)
=
+
0 1
x2(t)
0 0
u2(t)
y2(t)
{
x(t) = Ax(t) + Bu(t)
Modelo de estado:
y(t) = Cx(t) + Du(t)

147

2.5. Clculo de la respuesta temporal


1. Resolucin de la ecuacin diferencial
2. Modelo externo G(s):

Integracin compleja:
1 +j

y(t) = L1[Y (s)] =


Y (s)estds
2j
Transformada de Laplace -jexpansin frac. simmples:
y(t)
Integral de convolucn:

y(t) = u(t) g(t) = g(t ) u( ) d


0

3. Modelo interno:

Resolucin de la cuacin de estado:t


x(t) = eAtx(0) +

eA(t )Bu( ) d
0

148

Clculo de la respuesta con Matlab


Circuitos
Clculos con matrices - metodos de mallas y nudos
Sistemas lineales y no lineales
Resolucin ecuacin diferencial
ode23 y ode45

Modelo externo
residue - expansin de Y (s) en frac. simples
series, parallel, feedback: simplificacin diagr. bloques.
impulse, step, lsim - respuesta temporal (numrica)
Symbolic Toolbox - transformadas de Laplace L y L 1

Modelo interno
impulse, step, lsim - respuesta temporal (numrica)
Conversin modelos interno y externo
ss2tf, tf2ss

149

3. Simulink
Simulink: librera (toolbox ) de Matlab para modelado y simulacin.
Modelo externo - Modelo interno - Sist. no lineales - Sist. reactivos

Ventana grfica de Simulink

Ventana de comandos de Matlab Ventana con la respuesta temporal

150

Inicio: - escribir simulink en Matlab command window - clic en el icono Simu


Simulink

Simulink
Countinous
Discrete
Math Operations
Signal Routing
Sinks
Sources

Dials & Gauges Blockset

Stateflow

151

Ejemplo. Modelo simple


Sistema de control en feedback con
K =5, G(s)= s+1
s2 + 4 , H(s) = s+1
Ventana para dibujo: File New Model
G(s) y H(s): Continuous Transfer Fcn

G(s): numerador = [1, 1] denominador = [1, 0,


4]
H(s):numerador=[2,1]denominador=[1,1]
K =5
K:Math
OperationsGain

Suma: Math Operations Sum

(+) ()

| flechas

152

Entrada escaln: Sources Step

Step time = 0, Initial value = 0, Final value =

1.
Unin
con flechas
Visualizacin:
Sinks Scope
0.7

Respuesta temporal

0.6

5
Step

Sum

Gain

s+1

0.5

s2 +4
Transfer Fcn

Scope

0.4

0.3

0.2

2s+1
s+1

0.1

Transfer Fcn

00

Simulacin: Simulation Simulation parameters


tinicial,tfinal,algoritmo,paso,etc.

153

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5t

0.6

0.7

0.8

0.9

Ejemplo, Circuito elctrico


Z1
+
v
-

Metodo de mallas:
i1

Z4

v=(z1 +z2 +z4)i1 z2i2 z4i3

Z2
i3
i2

Z6

0=z4i1 z5i2 +(z4 +z5 +z6)i3


0=z2i1 +(z2 +z5 +z3)i2 z5i3

Z5

Z3

En forma matricial: V = Z I, es decir

v
z1 + z2 + z4
i1
z2 z4 +z5z+4 z6
i2

0 = z4
z5
0
z2 + z5 + z3
i3
z2
z5
Solucin:
I =Z1V

154

Clculo con Matlab para c. alterna


Escribimos en el archivo circuito.m los datos y las rdenes oportunas.
Vef=220; f=50; w=2*pi*f;
R1=1;
L1=0.1;
C1=100e-6; z1=R1+j*L1*w+1/(i*C1*w)
R2=1;
L2=0.03; C2=220e-6; z1=R2+j*L2*w+1/(i*C2*w)
R3=0.25; L3=0.2; C3=100e-6; z1=R3+j*L3*w+1/(i*C3*w)
R4=5;
L4=0.1;
C4=100e-6; z1=R4+j*L4*w+1/(i*C4*w)
R5=20; L5=0.01; C5=100e-6; z1=R5+j*L5*w+1/(i*C5*w)
R6=25; L6=0.33; C6=100e-6; z1=R6+j*L6*w+1/(i*C6*w)
V = [Vef 0 0]
Z = [ z_1+z_2+z_4 - z_2
- z_4
-z_4
- z_5
z_4+z_5+z_6
-z_2
z_2+z_5+z_3 - z_5
];
I = inv(Z)*V

Para hacer el clculo, en la pantalla de comandos de Matlab escribimos


>> circuito
y, pulsandoEnter, obtendremos el vector intensidades:
I =[17.9962+10.1363i, 2.14623.5405i, 0.47021.3816i]

155

4. Sistemas no lineales - pndulo


Ecuacin diferencial:
f (t) mg sin((t)) ma = 0

f (t) mg sin((t)) ml(t) = 0


ml+mgsin()f(t)=0
f (t)

Cambio x1 := ,x2 :=:

mg

En el archivo pendulo.m escribimos:


function x_prima=pndulo(t,x)
l=1; m=1; g=9.8; % Parmetros
if t<1
% Fuerza exterior
f=1;
else f=0;
end
% Ecuac. estado:
x_prima=[x(2) (f-m*g*sin(x(1)))/(m*l)];

x1 = x2

x2 = f (t) mg sin x1
lm

Solucin numrica del P.C.I.:


>> t0=0; tf=5; % Interv. integracin
>> x0=[0 0];
% Cond. iniciales
>> [t,x]=ode23(pndulo,t0,tf,x0);
>> plot(t,x)

156

4.1. Respuesta - modelo externo

y(t)
1.2

k
0.8

f(t)

0.6

0.4

xt

b
0.2

Ecuacin diferencial:
mx(t) + b x(t) + kx(t) = f (t)
L
ms2X(s)+bsX(s)+kX(s) = F (s)
f (t) = 1(t) F (s) = 1/s
Expansin en fraciones simples:
G(s) = ms2+bs+k
1
; X(s) = G(s) s
X(s) = p1 + p1 + p3
L1 es inmediata:
y(t) = r1ep1t + r2ep2t + r3ep3t

00

10

15

Clculo de x(t) con Matlab:


>> m=1; b=1; k=1; B=1;
>> A=[m b k 0];
>> [r,p,c]=residue(B,A)
>> t=[0:0.05:15];
>> x=r(1)*exp(p(1)*t)
+r(2)*exp(p(2)*t)
+r(3)*exp(p(3
)*t);
>> plot(t,x)
Ms sencillo an: con impulse, step o lsim

157

Resolucin simblica
Symbolic Toolbox de Matlab - Maple core -

Transformada de Laplace L(f (t)) = F (s):


>> F = laplace(f,t,s)

Transformada inversa de Laplace L1(F (s)) = f (t):


>> f = ilaplace(F,s,t)
El mismo ejercicio anterior:
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>

syms s t
m=1; b=1; k=1;
G = 1/(ms^2+b*s+k);
U = 1/s;
Y=G*U;
y = ilaplace(Y,s,t);
ezplot(y, [0,15], axis([0, 15, 0, 1.25])

grfica igual que la de antes.


158

4.2. Respuesta - modelo interno


k

f( t )

m1
x1( t)

m2
b
x2( t)

f (t)k(x1(t)x2(t))b( x1(t)x2(t)) = m1 x1(t)Resolucin con Matlab:


k(x1(t)x2(t))+b( x1(t)x2(t)) = m2 x2(t)
>> m_1=1; m_2=2;
Cambios: x3 = x1, x4 = x2, u := f

>> k=0.1; b=0.25;


0
1
0
x1 = mk1 x1 + mk1 x2 mb1 x1 + mb1 x2 + 1m1 u >> A=[0
0
0
1
x2 = +mk
x
1 mk
x
2 + mbx2
x
1 mb
0
2
2
2
2
-k/m_1 k/m_1 -b/m_1
b/m_1
Modelo deestado (sup. salidasestados):

k/m_2 -k/m_2 b/m_2 -b/m_2]


x1
0 0 1 0
x1
>> B=[0
0
1/m1
0]
0

>> C=eye(4,4); D=zeros(4,1);


x2 0 0 0kk1 b
x2 0 x3 +
1
x3 =m1 m1 m1 mb1

>> S=ss(A,B,C,D); % crea sistema


u
k k b
b
>> t=[0:0.1:12];
x
x4
m2 4

y1
1 m
010 0 0
x1
0
>> % Respuesta a escaln unitario:
y2
0
0 x2 >>
0y=step(S,t)
m
2 m1
2 m20

y3=0 0 1 0x3 + 0 u
>> % Grfica de la respuesta:
y4
>> plot(t,y)
0 0 0 1
x4
0

159

5. Sistema de primer orden


1

U (s)-

A
s+a

Y (s)-

0.8
0.7
0.6

Entrada:

0.5
0.4

Impulso de Dirac
u(t) = (t) LU(s)=1
G(s)U (s) = s+a = Y (s)
L1(Y (s)) = y(t) = Aeat

0.3
0.2
0.1
00

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

3.5

4.5

espuesta al escalon
1

Escaln unitario
u(t) = 1(t) LU(s)=1/s
G(s)U (s) = ss+a) = Y (s)
L1(Y (s)) = y(t) =a a eat

:= 1/a

Respuesta impulsional

0.9

0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3

constante de tiempo

0.2
0.1
00

0.5

1.5

2.5
t

160

6. Sistema de segundo orden


3

n
(s)s2 + 2ns + n

2
1.5
1

(s)Impulso de Dirac
Entrada:
u(t) = (t) LU(s)=1

0.5
0

-0.5

Respuesta impulsional

2.5

-1

G(s)U (s) =sent sin (n (s)


y(t) = n
12) t
12
Escaln unitario
u(t) = 1(t) LU(s)=1/s

-1.5
0

0.5

n: pulsacin nat.

2.5t

3.5

4.5

s1

1 ent
12

im

G(s)U (s) =s(s2+2ns+n) = Y (s)


y(t) = 1

1.5

sin (n12t + )

: coef. amort.

161

s2

re

7. Linealizacin
b) Caso multivariable f (.), x(.), u(.): vectores.

a) Caso monovariable.
x=f(x(t),u(t),t),

fx(.) y fu(.): jacobianos de f (.) resp. de x y u

xR, uR

Solucin {x0(.), u0(.)} (equilibrio). Perturbamos:


x(t) = x0(t) + x(t),

Jx0 =

u(t) = u0(t) + u(t)

Suponemos que
Ju0 =
(x)i = o(x, u),

(u)i = o(x, u), i


De donde

=
Derivando x(t)
respecto
a t,
x0(t) + x(t)
tenemos que
x(t) = x(t) x0(t)

o bien

f (.) lisa Desarrollo Taylor:

en donde
A=fx(t)= f

x0 ,u0

x0 ,uo

f1
x1

f1
xn

fn
x1
f1
u1

fn
xn

fn

fn

x=f

f1
un

un

xx+fuu

1
C
A
1 x0 ,u0
C
A
x0 ,u0

(9.1)

x(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t)

en donde x(t) = x(t), u(t) = u(t),

f (x, u, t) = f (x0, u0, t) + fxx + fuu + o(x, u)


x x0=fxx+fuu+o(x,u)
x=Ax+Bu+o(x,u)

x0 ,u0

u1

>1

B
=@

0
=B@

A(t) = fx(t), B(t) = fu(t)

Las matrices A(t) y B(t) (jacobianos) son funciones de tiempo si la solucin de la ecuacin diferen
cial no es constante.

B =fu(t)= f

x0 ,u0

162

Ejemplo. Depsito

Punto de funcionamiento (o estado de equilibrio)


a0, h0: valores de equilibrio de (a(t), h(t)).
x(t) := h(t)h0 y u(t) := a(t)a0 : "pequeos"
incrementos.
f (h, a) =

h( t)

1
p
2gh(t),
A1 a(t)

Derivando f respecto de h, tenemos


q( t)

f
h

a( t)

Area A1

ho ,a0

Elemento - masa m:
Ep = mgh(t) = 1

q(t) = a(t)v(t) = a(t)

2gh(t)

2gh0 := B.

x(t) = Ax(t) + Bu(t)

q(t) = d
dt A1h(t) = A1 d t
dh
dt =

= 1
ho ,a
A10

Modelo linealizado en h0, a0:

Pero caudal = variacin de volumen,

Igualando,

y, derivando f respecto de a,

2 mp)2 = Ec,
velocidad de salida v(t) =
2gh(t).

Caudal de salida:

= 1
2ga
= a0
:= A,
A1 2 2ghho ,a0
A1 2gh0

y(t) = Cx(t) + Du(t)


Hemos
supuesto
A1 a(t) (implcitamente)
2gh(t)
que no hay prdidas de energa por rozamiento.
1
p

163

8. Respuesta de frecuencia
U (s)-

Y (s) -

G(s)

G(s) = b(s)
a(s) estable

Entrada sinusoidal:
u(t) = sin t U (s) =
s2 + 2

s2 + 2 G(s) = Y (s)

k0
Y (s) = k0
si + s+i + s1s1 + s2s2 +...+ snsn
s1, . . . , sn: ra
ces (sup. simples) de a(s); k0, k0, k1, . . . , kn: resduos de Y (s).

y(t) = k0eit + k0eit


|
{z

{z

yss(t)

yss(t) = M sin(t + )
M =|G(i)|,

=argG(i)

164

8.1. Diagrama de Nyquist


Es un grfico en C de la funcin
G:R C
G(i)
Mtodos:

Manual - tabla de valores


G(s) =

1
s+1

M =|G(i)|
=argG(i)

Con Matlab:

0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
3.0
5.0
10.0

M
1.000
0.894
0.707
0.555
0.447
0.316
0.196
0.100

[M,phi] = nyquist(num,den,w)

165

0.0
-26.6
-45.0
-56.3
-63.4
-71.6
-78.7
-84.3

8.2. Criterio de Nyquist


Sirve para averiguar si un sistema con realimentacin, de la forma
U (s)
Yr(s)
-j
- G(s)
6

H(s)

es estable o no, conociendo el diagrama de Nyquist de G(s)H(s) y el nmero de


polos en C+ de G(s)H(s).

Principio del argumento

Sea f : C C analtica en todos los puntos -excepto en un nmero finito de polo


de un dominio D y en todos los puntos de su contorno , y sean Zf y Pf los nme
de polos y de ceros, respectivamente, de f (z) en D. Entonces

rg f (z)
Zf P f = 1
2 s a

166

6Plano f (z)

6 Plano z

Principio del argumento


6Plano G(s)H(s)

6 Plano s

Criterio de Nyquist

167

Criterio de estabilidad de Nyquist


G(s) = dG ,
G
T (s) =

H(s) = dH ,
H

G(s)
1+G(s)H(s)

G(s)H(s) = dGdH

nG
dG
1+ nG nH
d G dH

= dGdH +n

F (s) = 1 + G(s)H(s) = 1 + dGHdH

nH

dG dH

polos de T (s) ceros de F (s)


polos de G(s)H(s) polos de F (s)
Aplicamos el principio del argumento a F (s):
1

2 s

rg F (s) = ZF PF
a
= PT PGH

Criterio de Nyquist:
PT = PGH + 1
2

rg F (s)

No polos de T (s) en C+ = No de polos de G(s)H(s) en C+ + No de vueltas d


G(s)H(s) alrededor de (-1 + 0j)

168

Ejemplo 1
Plano s

P
lano G(s)H(s)

1
0.5

1
0

1
2

0.5
2

1
1

0.5

1
G(s) =
(s + 1)(s + 2) , H(s) = 2
Polos de G(s)H(s) = {1, 2}
PT = PGH + 1
2

sa

rg F (s) = 0 + 0 = 0

G(s)
T (s) =
1+G(s)H(s) esestable.

169

0.5

Ejemplo 2
Plano s

P
lano G(s)H(s)

1
0.5

1
0

1
2

0.5
2

1
1

G(s) =

0.5

5
s3 + 5s2 + 9s + 5 , H(s) = 1

Polos de G(s)H(s) = {2 + i, 2 i, 1}
PT = PGH + 1
sarg F (s) = 0 + 0 = 0
2

T (s) =

G(s)
1+G(s)H(s) esestable.

170

0.5

Ejemplo 3
Plano s

P
lano G(s)H(s)

1
0.5

1
0

1
2

0.5
2

1
1

1.5

5
G(s) =
s4 + 4s3 + 4s2 4s 5 , H(s) = 2
Polos de G(s)H(s) = {2 + i, 2 i, 1, 1}
PT = PGH + 1
sarg F (s) = 1 + 1 = 2.
2

T (s) =

G(s)
1+G(s)H(s) esinestable.

171

0.5

Ejemplo 4
Plano s

Plano G(s)H(s)
1

2
0.5

1
0

1
2

0.5
0

2
1
G(s) = s

1
4

5
+ 4s3 + 4s2

1
2 1.5 1 0.5
4s 5 , H(s) = 1.4(s + 0.95)

Polos de G(s)H(s) = {2 + i, 2 i, 1, 1}
PT = PGH + 1
2
T (s) =

rg F (s) = 1 1 = 0.

sa

G(s)
1+G(s)H(s) esestable.

172

8.3. Diagramas de Bode


Se compone de dos grficos en R, asociados a la funcin
G:R C
G(i),
que representan M () y ().

Mtodos:

Manual - lpiz y regla


Con Matlab: bode(num,den,w)
n=10
=1/8

173

9. El lugar de las races


U (s) + - k
6

- G(s)

sY (s)

H(s)

G(s) = nG
dG , H(s) = dH , k R
dG dH = P(s) = K (s p1)(s p2)
G(S)H(s) = nG nH
...(spn)
k
d
G
kG(s)
G
T (s) =
dHk nG nH
1+kG(s)H(s) = 1+kdG G ndHH = dG kn
dHG+

= knGdH
P (s) + k Z(s) = dT

L.R. es el lugar geomtrico, en C, de las races de dT (s) al variar k en R

174

9.1. Reglas para el trazado


Z(S)
= |s z1||s z2| . . . |s zm| eji
|s p1| . . . |s pn|
P (s) = |s p1|ejp1 . . . |s pn|ejpn
Ecuacin caracterstica: P (s) + kZ(S) = 0

kZ(S)
P (s) = 1 k |s p1| . . . |s
pn| eji = ej(2k+1) , k = 0, 1, 2, . . .
1. Condicin ngulo - trazado
arg[kG(s)H(s)] = i = (2k + 1)
2. Condicin de magnitud - clculo de k en cada punto
k= |sp1|...|spn|

|s z1| . . . |s zm|

Reglas para el trazado

175

9.2. Trazado por computador


Ejemplo de trazado del lugar de las races mediante MATLAB:
G(s)H(s) =

s+1
s(s + 2)(s2 + 6s + 13)
6

>> num=[1 1]
>> den=conv([1 2 0],[1 6 13])
>> rlocus(num,den)

-2

-4

-6-6

-4

-2

0
Eje Real

176

Tema 10. Diseo de Sistemas de Control continuos


1. Introduccin
Aplicacin en numerosos campos en tecnologa y ciencia.

pilotos automticos en barcos o aviones


control teledirigido de naves espaciales
controles de posicin y velocidad - mquinas herramientas
control de procesos industriales - robots
controles en automviles - suspensin activa
controles en electrodomsticos
Desarrollo: Bajo coste y miniaturizacin de electrnica.
Objeto del diseo: controlador.
Control: sistemas SISO y MIMO.
Realizacin: componentes electrnicos analgicos - computador digital.

177

2. Tipos de controladores
Diseo: determinar Gc(s) para conseguir un adecuado funcionamiento.
D(s)
R(s)

Gc

Gp

Controlador Gc(s):
P
I

Proporcional : Gc(s) = Kp
1
Integrador : Gc(s) =
sTi

D
PID

Derivativo : Gc(s) = sTd


Gc(s) = Kp(1 +sT1i +sTd)

Realizacin de los controladores


178

Y(s)

Vi

R
Vo

V0
Vi = R1 R1

R2

= Kp = R1 + R2

R1

R1

C1
Vi

R1

V0

Vo

Vi = sR1C1 ; Ti = sR1C1
R

R1
Vi

C1
Vo

V0
Vi = sR1C1; Td = sR1C1

179

Controlador PID
(
)
Gc = Vi0 = Kp 1+sT i + sTd

Vi

1
sTi

Kp = R54,

Kp

Ti = R2C2, Td = R3C3

sTd

R1
R1

R4

C2
R5
Vi

R1
R4
Vo

R3

C3

R4

180

Controladores de adelanto y de retraso de fase


{

Gc = V0
V i = Kc s pc

a) | zc |<| pc | adelanto de fase


a) | zc |>| pc | retraso de fase

C
R1
R1
C

Vi

R2

Vi

Vo

R2

a)

b)

Gc = Kc spc =

Gc = Kc spc =

s)
= R

s
= R

R2

(1+T

, T = R1+R2 2

181

R2

1+T

, T =R2C

Vo

Controlador de adelanto-retraso con red pasiva


C1

R1

R2
Vi

Vo
C2

Gc = V0
Vi = (

(1 + T1s)(1 + T2s)

donde > 1, = 1/, T1 = R1C1, T2 = R2C2 y T1T2 = R1R2C1C2.

182

Controlador de adelanto-retraso con amp. operacional


C2
C1
R2
Vi

R1
Vo

Gc = V0
Vi = Kc s pc = C2(s + 1/R2C2)

Eliminando R2
Eliminando C2

controlador PI
controlador PD

183

3. Diseo en el lugar de las races


G(s) = 1
s2

Sistema marginalmente estable para cualquier K.

184

Efecto de aadir un cero


Cero en z1 = (2.5, 0); G(s) = s + 2.5
s2

Es como si z1 "tirase" del L.R. hacia s, estabilizando el sistema.

Efecto de aadir un polo


Polo en p1 = (2, 0); G(s) =

1
s2(s + 2)

185

Es como si p1 empujara al L.R., desestabilizando el sistema.

3.1. Diseo de un controlador de adelanto de fase


El controlador es
Gc(s) = Kc s zc
spc,

|zc| < |pc|

(10.2)

Diseo: hallar zc y pc para que el L.R. pase por un punto dado, definido a partir
las especificaciones de funcionamiento.

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