Facultad

INGENIERIA.

Escuela Profesional

Ingeniera Civil.

Curso

Dinmica

Autor

Ing. Yuri Vsquez Charcape

Moquegua Per

2009

DINAMICA
INTRODUCCIN
Posicin de un cuerpo material.- esta fijada por un vector
posicin R cuyo origen se ubica en un sistema de referencia x y z.
=

Velocidad .- Se define como a variacin instantnea de la posicin

de un mvil, en relacin al tiempo.
=

Aceleracin.- es la variacin de la velocidad en el tiempo.

=

Conclusiones inmediatas:
Si

Vector.- Es el elemento formado por un arreglo lineal de elementos,

cantidades o nmeros que se designan como componentes.
Ejemplos:

Vector de posicin.- Cuando un vector se usa para designar la

posicin espacial de un cuerpo material respecto del sistema de
referencia se llama vector posicin.

Calculo de la distancia

: El
Hipotenusa.

Vase que =
=

==

.. ()
es la hipotenusa de

+=

es recto en N.

Producto escalar de vectores.-

Si

. =

+
.

= ax.bx + ay.by + az.bz

Producto vectorial: El producto de dos vectores es un nuevo

vector, cuya direccin es ortogonal a los vectores multiplicados.
=
=mod(

)=

Vectores unitarios en x y z: , ,

tienen modulo unitario y sirven

para direccionar el componente de cualquier vector segn los ejes

x,y,z.
=
=

+
+

+
Desarrollo de . y

en xyz

Producto escalar:
+

).

+
)+

+
+

+
+

)+
+

Producto vectorial :
Una operacin de gran utilidad dentro de algunas reas de ciencias
e ingenieras. El producto vectorial permite encontrar un vector
perpendicular a los dos vectores involucrados:

Ahora las restricciones son presentadas como sigue:

Aplicando esto tendremos:

Esta expresin vectorial se puede tambin expresar mediante el

siguiente determinante:

VELOCIDAD Y ACELERACIN INSTANTNEA

Si quisiramos saber la velocidad de la partcula en un instante

determinado (por ejemplo en la posicin 1 habra que escoger un
intervalo de tiempo lo ms pequeo que se pudiera de manera que
la posicin 2 se acercase tanto a la posicin 1 que no se
pudieran distinguir el alejamiento entre ambas posiciones en el
tiempo, es decir, lo que en matemticas se llama hallar el limite del
cociente incremental de la posicin respecto al tiempo, haciendo
tender a cero el incremento de tiempo.

Ya hemos definido los vectores posicin r(t), velocidad v(t) y aceleracin

a(t) y la relacin entre ellos. Estamos ahora pues, en disposicin de hacer
el estudio del movimiento de una partcula, es decir, de obtener las
ecuaciones de su movimiento {r(t); v(t); a(t)}.

Acabamos de ver las ecuaciones vectoriales del movimiento respecto de

un sistema de referencia cartesiano.
Ejemplo N 1: Hallar el vector
sea 8 y el ngulo formado por

de tal forma que su producto escalar

y

sea 45.

. =8
7

Pero conociendo que:

=
.
2

)=

De ecuacin (I)

) -

De ecuacin (I)

Ejemplo N 2: Se tiene 2 vectores

y se quiere hallar un tercer

vector c de modulo 5 perpendicular a ambos, conocindose: a= (1, 0,

2) y b= (0,-1 ,2)
Solucin
Sea el vector

perpendicular a

por lo tanto estamos en un caso

de producto vectorial.

C1 = 2i - 2j - k
=
=
=3

Pero segn el problema se desea crear C que tenga un modulo 5. Por lo

tanto si multiplicamos por

5/3

al vector

obtendremos un vector

paralelo a C1 de modulo 5

(C2 es el vector buscado)

Otra forma es usar el vector matemtico de

que es 5

10

CINEMATICA DE LA PARTICULA

1. VECTORES UNITARIOS DE TRAYECTORIA

c
R

en

(t)

et

=
=

1/2

Llamaremos a

/dt, siendo dr =ds

Por lo tanto:

11

Para el caso de la aceleracin se va a necesitar evaluar el radio de

curvatura de la trayectoria, la cual se calcula como:

[1+ (y)2]3/2 / y

Conocida:

y = f(x)

=v3/

Ejemplo N 03: Arrancando desde el reposo una lancha de motor

recorre una trayectoria circular cuyo radio es de 50 m de modo que
su rapidez varia con el tiempo segn

donde t (s) hallar la

velocidad y aceleracin cuando se haya recorrido 20 m.

Solucin:

12

(II)en (I)

Si derivamos la rapidez obtenemos:

=1.024 m/

13

MOVIMIENTO EN COORDENADAS CARTESIANAS

(x,y,z)
R
R

c
R+ R

k
i

Velocidad en coordenadas cartesianas

Aceleracin en coordenadas cartesianas

=

14

Ejemplo N 04 : Una particula s emueve sobre la trayectoria

para

(seg).

Halla

la

asi mismo determine la ecuacion de la

trayectoria en coordinador cartesiano. (x,y).

Solucin:

Ejemplo N 05 : cuando un cohete alcanza la altitud de 40 mts.

comienza a recorrer la trayectoria parablica

, si la

componente de la velocidad en la direccin vertical es constante e

Determine la velocidad del cohete cuando alcanza
una altitud de 80m.
15

40 cm

y
(m)

x (m)

16

La partcula recorre la trayectoria definida por la parbola y=0.5

si la componente de la velocidad a lo largo del eje x es: 5t pies/seg.

Donde : t (seg).
Determine la distancia de la partcula desde el origen

y la

magnitud de la aceleracin cuando t=1 seg. , cuando t =0 , x =0 , y

=0

17

Solucion:
Para t= 1seg.

=5t
=5
=
=
=5
=5

18

=
=
=

19

MOVIMIENTO EN COORDENADAS POLARES

20

Ejemplo N 7
La posiscion de una particula se describe por medio e las
coordenadas polares r=2 sen(2 ).. (mt) y

,t

(seg).
Determinar las componentes radical y tangencial de la
particula para t=1seg.

Solucion:
=? ,

.(I)

..

21

de una

MOVIMIENTO EN COORDENADAS ESFERICAS

22

=
=

Ejemplo N 8
La mesa M gira alrededor de un eje con velocidades y aceleraciones
angulares que se suministran en una cuticulacion apoyada
directamente en la linea de su eje de giro desendiendo un brazo
expancible cuya v=3rad/seg y aceleracion angular a=1.5 rad/
siendo el extrelo del brazo expancible se mide su velocidad relativa
de avance tenemos 4.5 m/S.
Para el Momento mostramos de la figura hallar la velocidad y
aceleracion del parto p.
z
0
r=2

cm

60

2 rad/s2

23
x

2 rad/s2
2.5 rad/s

=3

4
lqqd.

24

MOVIMIENTO RELATIVO
Suponemos dos sistemas en movimiento relativo

Derivada de un vector :

con direccion variable en el tiempo.

25

Debe culminar en w x A

Debe decir w x

Debe decir w x , en el 2do trmino.

Ejemplo N 9: Una plataforma avanza con movimiento lineal cuya
velocidad es de 4 m/s acelerando a razon de 2.5 m/ y sobre ella se
observa un movil desplazandose a una velocidad de 0.5 m/s.
Hallar la absoluta del movil apoyado en la plataforma.

25 m/s

Solucion:

En terminos absolutos:

26

Ejemplo N 10: Sobre una pista circular que gira a razon de

45rpm se desplaza un movil en forma radial a una v=0.1 m/s , si su
posicion radial en el momento observado es de 2 cm. Y ademas se
sabe que el movil acelera a razon de 0.015 m/

Halla su v y a

absoluta.

0,02 m

30

45 RPM

Solucion:
Vr = 0.01 m
= 0.02 m.
ar = 0.015 m/s

El vector resultante de

= 0.01

27

Ejemplo N 11 : Un helicoptero avanza a una velocidad de 2 m/s y

a= 3 m/

en forma rectilinea a la vez que la helice gira con una

rapidez angular de 2 rad/s y aceleracion de 0.5

Hallar la

velocidad en el punto hubicado en el extremo de la helice cuando

este pasa a

de la linea de avance del helicoptero.

P
20
8m
0.0
R=

0,45 m

Solucion: Identificando terminos

28

=3

.
xy = fijo , a la base de la helice.

Evaluamos la aceleracion del punto p

- 0.07186
=2.6866 m/s2

29

Ejemplo N 12 : Un mecanismo de barras apoyados en puntos fijos

A y E accionan una placa triangular gracias al movimiento giratorio
de la barra AB. Hallar la velocidad de los puntos BC y D.Si se sabe
que la barra AB gira con una velocidad angular de la placa triangular
y la velocidad angular de la barra DE.

C
13
c

A
3
5c

5 cm

10 cm

cm
13

Solucion:
1.

30

= 0.5

Fijamos el sistema movil al punto B solidario a la placa

Para el punto c

(I)
2.

Hallando la velocidad absoluta en el punto D y calculando

considerando el nuevo sistema de coordenadas movil

placa triangular.

31

fijado a la

De lal ecuacion I y II

Finalmente hallamos

Reemplazando en (a)

Evaluamos

32

33

CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO

Las ecuaciones generales de movimiento se pueden aplicar a

cuerpos rigidos interconectados cuando es posible conocer la
velocidad y/o aceleracion de cualquier punto en base a su vector
de posicion respecto al cuerpo.

VA

VB

Conocidas:

Fijando xyz al cuerpo rigido

Ecuacionde velocidad
aceleracion

Ecuacion de

34

CENTRO INSTANTNEO DE ROTACION

El c.i de velocidad en el punto imaginario c en el cual converge

las perpendiculares de las velocidades para 2 puntos que
pertenecen al cuerpo rgido y cumple la condicin siguiente.

VB

VA

A/C

B/C

Se cumplir siempre si c es el c.i.v para A y B

Se cumple que:

35

Ejemplo N 13 : El bloque mostrado en la figura , se mueve con

rapidez de 3 m/s, determinar las velocidades angulares de los
eslabones AB y BD, en el einstante mostrado

45

0,
45

90

4
0,

=?

Solucin:

En la ecuacin (1)
= 0.4 x 5.303

=2.12 m/s.
36

Observamos que A es el c.i.v para cualquier eslabn

por

tratarse de un movimiento circular con centro en A.

CINETICA DE LA PARTICULA
F=m.a

1. FUERZAS RESISTIVAS POR MUELLES Y RESORTES

Es la posicion 2 el resorte ejerce una fuerza de sentido opuesto al

desplazamiento medido a partir de su posicion original.

37

Ley de Hooke:

Ejemplo N 13:

Un collarin lizo de 2 kg de masa se ajusta con holgura a la barra

horizontal. Si el resorte no se encuentra extendido cuando S=0 ,
determinar la velocidad del collarin cuando S=1m si esta recorre una
.

1m

1m

Mc=2 Kg

38

D.C.L para la posicion 2 aislando el collarin C.

N
N

m.g

m.

Fr=k(L
g

Fr=k(

Del D.C.L en la posicion (2)

En la direccion y (j)

En la direccion x (i)

=
39

Calculo de la constante del resorte para cuando x=2m

40

41

TRABAJO Y ENERGIA

Trabajo:

dr
r

r+ dr

En trminos integrados

La interpretacion escalar de

42

V= Producto

por el desplazamiento producido en la misma

direccion sobre al cual actua

en la particula.

43

Ejemplo N 14

Hallar el trabajo generado por F para elevar el bloque desde A

hasta B

F= 5N

10 Kg

Solucin:

1.

44

2.

Hallar el trabajo total que ejerce sobre el bloque de 10 kg. Del

problema anterior.

Solucion:

(0,-m.g,0)(4,3,0)

45

-3m.g

-30g

PRINCIPIO DEL TRABAJO Y DE LA ENERGIA MECANICA

Partimos de :

ENERGIA POTENCIAL PARA RESORTES

dS

S
2

Para nuestro esquema:

46

Por lo general
Si=0, Si S se mide a partir de L longitud libre de resorte.

X=

47

VIBRACIONES
Definicin: Oscilacin de un cuerpo , sistema de cuerpos
interconectados que se desplazan desde una posicin de equilibrio.
Tipos de Vibraciones:
Por las fuerzas inductoras
1.

Vibracin libre

2.

Vibracin forzada

Por las caractersticas su amplitud

3.

Vibracin no amortiguada

4.

Vibracin amortiguada

El fenmeno de vibracin se puede presentar como una combinacin

de estos dos tipos:

1.- Vibracin libre no amortiguada

T n = 2n

u (0)
b

u(0)

Amplitud u0
a

(a)

n
d

u0

u0

(b)
a

Sistema con un resorte originalmente comprimido

48

Sistema con oscilacion periodica

D.C.L del Sistema cuando no esta en equilibrio

De la 2 Ley de Newton en la direccin del movimiento

Por ser un movimiento unidimensional

Resolver el modelo matemtico de las vibraciones implica soluciones

ecuaciones diferenciales como en el caso de cmo el caso de la (1)
la que se califica como una ecuacin diferencial homognea
Ordenamos trminos

Lo cual es equivalente a la forma

Cuya posicin general es

Donde A,B constantes y x se define como una funcin del tiempo.

49

Definimos:

(3)

frecuencias circulares

Nota: A y B se hallan de las coordenadas iniciales y de frontera

Derivando(2)

Bp sen (pt)

Por otro lado haciendo un cambio de variables

(6)

Donde C y

son nmeros constantes

(8)
C = Amplitud de vibracin

Cuando se cumple pt =2 ,

estamos ante el periodo

natural de la oscilacin en estas pendientes.

2
50

= =2

(9)

El inverso de periodo se conoce como frecuencia

Frecuencia natural de oscilacin.
Longitud del arco= r.

51

Problema: La varilla doblada que aparee en la figura tiene una

masa despreciable y no porta una masa de 5 kg en su extremo.
Determine el periodo natural de vibracin del sistema.

Solucin en este caso la varilla libre

1.

D.C.L para el sistema en su posicin de equilibrio(resorte

comprimido)

Dado que no hay movimiento.

F=o

5g

=0 (1)

52

K ( X - XE )

2.
D.C.L para el sistema en movimiento usando la segunda ley de
Newton o usando

(2)

Considerando
3.

En (2)
(3)

De la figura

Dado que

53

Derivando

..(4)

Nuevamente en (3)
K(0,10).0,1 +5(

)0,2=0

Reemplazando valores

54