Captulo 7

CONVERTIDORES TIPO C

Supongamos que estamos controlando un pequeo motor elctrico con sentido de

giro nico, utilizando un chopper de tipo reductor (step-down), con el cual es
posible variar su velocidad de giro. Para el frenado, utilizaramos en principio
componentes auxiliares para realizar un frenado dinmico, en el que la energa
cintica del motor se disipa en forma de calor en una resistencia.

Sin embargo, con este tipo de frenado se desperdicia energa, por lo que,
si queremos mejorar el rendimiento, debemos implementar un circuito que permita
un frenado regenerativo del motor. Este frenado consiste en recuperar una parte de
la energa mecnica del motor devolvindola hacia la fuente de alimentacin, y se
consigue haciendo que el motor, actuando como un generador, fuerce una
corriente hacia la batera. En el chopper directo (step-down) la conexin entre la
fuente y el motor se realiza mediante un diodo que no permite la inversin de la
corriente ni, por tanto, el frenado regenerativo del motor.

CONVERTIDORES TIPO C

Control de un motor de corriente continua con sentido de giro nico, mediante un

convertidor de dos cuadrantes.

CONVERTIDORES TIPO C

La figura muestra el esquema de dicho convertidor.

En este convertidor la corriente en la
carga puede ser positiva o negativa,
mientras que el voltaje en la misma es
siempre positivo. El circuito no es ms
que
una
combinacin
de
un
convertidor reductor (tipo A), y una
regenerativo (tipo B).

El interruptor S1 y el diodo D1 operan como convertidor reductor, mientras que S2

y D2 lo hacen como regenerativo. Debe tenerse cuidado de no cerrar los dos
interruptores al mismo tiempo, ya que esto colocara a la fuente en cortocircuito.

CONVERTIDORES TIPO C
Vamos a estudiar los semiconductores que
conducen en cada intervalo, as como los
circuitos por los que circula la corriente de
carga io, durante un ciclo de funcionamiento
del convertidor:

t1-t2 : Conduce S1 (S1 cerrado y S2 abierto).

Circuito: Fuente-S1-carga.
io: Creciente exponencialmente desde 0.
t2-t3 : Conduce D1 (S1 abierto y S2 cerrado).
Circuito: Carga-D1.
io: Exponencialmente decreciente desde
IMAX hasta 0, forzada por la energa
magntica almacenada en la bobina.

CONVERTIDORES TIPO C
t3-t4 : Conduce S2 (S1 abierto y S2 cerrado).
Circuito: Carga-S2.
io: Negativa, forzada por la fuerza
contraelectromotriz del motor (V), con valor
absoluto exponencialmente creciente desde
0 hasta IMIN.

t4-t5 : Conduce D2 (S1 cerrado y S2 abierto).

Circuito: Carga-D2-fuente.
io: Negativa, en contra de la batera, es una
corriente regenerativa, forzada por la
energa magntica almacenada en la parte
inductiva de la carga en serie con la f.e.m.
del
motor,
de
valor
absoluto
exponencialmente decreciente desde IMIN
hasta anularse.

CONVERTIDORES TIPO C
El funcionamiento que hemos descrito se refiere a un modo de trabajo en ambos
cuadrantes, ya que aunque la tensin en la carga siempre es positiva, la intensidad es
positiva en unos momentos, y negativa en otros. Sin embargo, esto no siempre tiene
por que ser as: de hecho, variando los tiempos de conduccin de los interruptores,
podemos conseguir que el chopper funcione slo en un cuadrante a nuestra eleccin.
Podemos considerar como tiempo de conduccin del convertidor al intervalo en que la
carga tiene aplicada tensin positiva, es decir, entre t0 y t2, siendo el intervalo de no
conduccin entre t2 y t4.
As pues, tomaremos como ciclo de trabajo del chopper al que tenga el interruptor S 1.

CONVERTIDORES TIPO C
Anlisis matemtico
Se han utilizado tiristores, pero como en
los dems tipos de convertidores, sirve
cualquier
clase
de
semiconductor
controlado
(transistores
bipolares,
MOSFET, etc.). Asimismo, en el esquema
pueden observarse dos modos de
funcionamiento: en el primer cuadrante
(figura 6.39), y en el segundo cuadrante
(figura 6.40).

Operacin 1er Cuadrante

CONVERTIDORES TIPO C
Anlisis matemtico
Se han utilizado tiristores, pero como en
los dems tipos de convertidores, sirve
cualquier
clase
de
semiconductor
controlado
(transistores
bipolares,
MOSFET, etc.). Asimismo, en el esquema
pueden observarse dos modos de
funcionamiento: en el primer cuadrante, y
en el segundo cuadrante.

Operacin 2do Cuadrante

CONVERTIDORES TIPO C
La intensidad en el intervalo 0 t TON tendr el valor dado por:

EV
E V t RL
io
IMIN
e
R
R

En el intervalo TON t T la intensidad tendr este valor:

V
V t TON RL
io IMAX e
R
R

Los valores de IMAX e IMIN vienen dados por

IMIN

TON RL

E
V

R T RL
R
e

CONVERTIDORES TIPO C

IMAX

R
TON

L
1 e

E
V

R
T
R
R
L
1

Estas dos frmulas se obtuvieron anteriormente para el convertidor reductor (tipo

A), pero ahora nos sirven para los dos cuadrantes.

Nota: Tal y como se ha advertido, el ciclo de trabajo =

interruptor (tiristor en este caso) S1.

corresponde al

Si IMIN e IMAX son positivas, el chopper funcionar en el primer cuadrante, y la

corriente media de salida IO ser positiva. Por el contrario, si ambas intensidades
son negativas, el chopper funcionar en el segundo cuadrante, e IO ser negativa.

CONVERTIDORES TIPO C
En el caso intermedio (IMIN 0, IMAX 0), predominar el funcionamiento en uno u
otro cuadrante dependiendo de qu intensidad (mnima o mxima) tenga mayor
valor absoluto.

Los valores mximos y eficaces de las corrientes en diodos e tiristores

(interruptores) se pueden calcular de forma idntica a la realizada para los
convertidores que funcionan en un solo cuadrante (tipos reductor y regenerativo).
Por otra parte, la tensin media en la carga coincide con la del convertidor reductor
(step-down).

CONVERTIDORES TIPO C
Ejemplo:
Se representa un chopper clase C, que trabaja a una frecuencia de 20 KHz.

a) Si el ciclo de trabajo del chopper es = 0.5, calcular los valores mnimo y

mximo de intensidad en la carga.
b) Tensin media e intensidad media en la carga.
c) Entre que valores de deben operar los tiristores para que el chopper funcione
exclusivamente en el segundo cuadrante?y en el primero?

L= 20 H; R= 1 ; E= 110 V;
V= 48 V.

CONVERTIDORES TIPO C
Solucin:
a) Considerando f = 20 KHz; T= 1/f = 50 s; TON= T = 25 s

IMIN

TON RL

1
e
E
V 23.503A

R T RL
R
e

IMAX

R
TON

L
1 e

E
V 37.503A

R
T
R
R
L
1

b) Calculamos la tensin media, (convertidor reductor):

VO E 0,5 110 55 V
c) La intensidad media en la carga la podemos calcular de dos formas. Una es
sta:

IO

VO V 55 48

7 A
R
1

CONVERTIDORES TIPO C
Y la otra, es sta:

IO

IMAX IMIN 37,503 23,503 14

7 A
2
2
2

d) Con el fin de conseguir que el chopper funcione slo en el segundo cuadrante,

se ha de cumplir que la corriente de carga sea siempre negativa, por tanto:

IMAX

R
TON

L
1 e

E
V 0

R
T
R
R
L
1

CONVERTIDORES TIPO C
R
R
T
TON
V
L
1 1 e e L
E

R
R
TON
T

E 1 e L V 1 e L

TON

R
L

R
T
V
1 1 e L
E

Ahora despejamos aplicando logaritmos:

TON

R
V
T
L

Ln 1 1 e L
R
E

TON

R
V
T
L
Ln 1 1 e L
R

E

CONVERTIDORES TIPO C
Sustituyendo valores obtenemos TON 10.23 s. De este dato deducimos:

TON
10,23

0,2
T
50

Esto quiere decir que el ciclo de trabajo del convertidor debe ser menor que 0,2
para que funcione slo en el segundo cuadrante.

S queremos que el convertidor funcione slo en el primer cuadrante, deberemos

imponer la condicin de que:

IMIN

TON RL

1
e
E
V 0
R
R TL
R
e 1

CONVERTIDORES TIPO C
Operando de forma anloga al apartado anterior, despejamos TON, y nos resulta:

TON 35,43 s

35,43 s 35,43 s

0,7
T
50 s

Por lo tanto, para que el convertidor opere exclusivamente en el primer cuadrante,

el ciclo de trabajo deber ser mayor de 0.7.

CONVERTIDORES TIPO D
La figura muestra un convertidor clase D, el cual funciona en dos cuadrantes (1 y
4). La corriente de carga, por tanto, ser siempre positiva, mientras que el voltaje
podr ser

CONVERTIDORES TIPO D
Si S1 y S2 se cierran, vo e io sern
positivas. Si se abren, la corriente
de carga io ser positiva y
continuar fluyendo debido a la
energa almacenada previamente
en la inductancia.
Los diodos D1 y D2 proporcionan
un camino para esa corriente,
mientras que vo se har negativa, y
lo seguir siendo mientras la
bobina contine descargndose.

CONVERTIDORES TIPO D
Cabe resear que, si la carga es resistiva pura, la tensin mnima de salida
no ser E, sino 0, debido a que la energa liberada por la inductancia es
la que invierte la polaridad de la tensin de salida.

Como puede fcilmente deducirse, para que el convertidor funcione

correctamente los dos interruptores deben abrirse y cerrarse al mismo
tiempo.

CONVERTIDORES TIPO D
Ejemplo:
Dado un convertidor tipo D, obtener con PSIM las formas de onda de la
tensin e intensidad en la carga, para valores de = 0,1, 0,5 y 0,9.
Datos: E = 50 V; L = 1 mH; R = 1 ; V = 0 V; T = 2 ms.

CONVERTIDORES TIPO D
I(S1)_(d=10%)

I(S1)_(d=50%)

I(S1)_(d=90%)

I(D1)_(d=10%)

I(D1)_(d=50%)

I(D1)_(d=90%)

250
200
150
100
50
0

250
200
150
100
50
0
Vo_(d=10%)

Vo_(d=50%)

Vo_(d=90%)

300
200
100
0
-100
-200
-300
0

0.002

0.004

0.006
Time (s)

0.008

0.01

CONVERTIDORES TIPO E
Para aplicaciones en que se precise el control de un motor y su frenado
regenerativo en los dos sentidos de giro es necesario el empleo de un convertidor
de cuatro cuadrantes. A este chopper se le denomina tambin como chopper de
configuracin puente en H.

CONVERTIDORES TIPO E
Para aplicaciones en que se precise el control de un motor y su frenado
regenerativo en los dos sentidos de giro es necesario el empleo de un convertidor
de cuatro cuadrantes. A este chopper se le denomina tambin como chopper de
configuracin puente en H.

CONVERTIDORES TIPO E
Existe otra versin del convertidor de cuatro cuadrantes, llamada configuracin
puente en T. Como puede verse, utiliza la mitad de semiconductores que el puente
de H, pero requiere una alimentacin doble, por lo que es menos utilizado que el
anterior. Por lo tanto, vamos a centrarnos en el estudio del puente de H.

CONVERTIDORES TIPO E
Modos de configuracin del puente en H
Mtodo 1. Manteniendo una diagonal
permanentemente abierta (por ejemplo S1
y S4), y proporcionando un ciclo de trabajo
a los otros dos interruptores (abrindolos
y cerrndolos a la vez). De esta manera
tendramos dos posibles convertidores
tipo D, cada uno de los cuales se
encargara de un sentido de giro. En la
figura se muestra un ejemplo de cmo
llevar a cabo este mtodo en la prctica.

CONVERTIDORES TIPO E
Modos de configuracin del puente en H
Mtodo 2. Manteniendo una diagonal
permanentemente abierta, como en el caso
anterior, pero dando un ciclo de trabajo
slo a uno de los otros interruptores (el
restante
se
dejara
cerrado
permanentemente). La diagonal activa
define el sentido de giro del motor.

CONVERTIDORES TIPO E
Mtodo 2 de excitacin:
Circuitos equivalentes para cada
intervalo
del
convertidor,
manteniendo
S1
cerrado
permanentemente.

CONVERTIDORES TIPO E
Mtodo 2 de excitacin:
Circuitos equivalentes para cada
intervalo de funcionamiento del
convertidor, manteniendo S4 cerrado
permanentemente.

CONVERTIDORES TIPO E
Mtodo 3. Hacer que durante el periodo del
convertidor se cierren alternativamente las
dos diagonales (S1 y S4 desde 0 hasta TON,
mientras que S2 y S3 lo haran desde TON
hasta T). De esta manera, un ciclo de
trabajo del 50 % significara que el motor
est parado; ciclos por encima de 0,5
determinan un sentido de giro, mientras
que por debajo corresponden al sentido de
giro opuesto.

CONVERTIDORES TIPO E

CONVERTIDORES TIPO E
Mtodo 3 de excitacin: Circuitos
equivalentes para cada intervalo de
funcionamiento del convertidor.

CONTROL DE MOTORES MEDIANTE CHOPPER.

|
Control de motores de corriente continua que
deben funcionar en
condiciones de carga variables.
El motor debe ser capaz de operar en ms de un cuadrante, e
incluso en los cuatro cuadrantes, siendo indispensable la presencia
de una tensin continua variable que pueda ser positiva o negativa,
as como que la intensidad sea capaz de circular por el motor en los
dos sentidos. Cuando hay que partir de una batera, como es el caso
de transporte de material (automvil elctrico) o cuando la energa
se obtiene a partir de la tensin rectificada de la red (locomotora de
ferrocarril), ser necesario colocar entre la fuente de energa y el
motor un troceador que sea, segn las circunstancias y exigencias
de la aplicacin, de tipo A o B (1 cuadrante), de tipo C o D (2
cuadrantes), e incluso con posibilidad de funcionamiento en los
cuatro cuadrantes (tipo E).

CONTROL DE MOTORES MEDIANTE CHOPPER.

Un ejemplo tpico que se nos puede plantear es el transporte y
movimiento de materiales utilizando un vehculo elctrico que debe
funcionar tanto cuesta arriba como cuesta abajo, siendo capaz de
acelerar y frenar en ambas direcciones. Para este smil se supondr
que el motor utilizado presenta excitacin independiente.

CONTROL DE MOTORES MEDIANTE CHOPPER.

Se considera la velocidad angular
() positiva cuando el vehculo
sube y negativa cuando baja, e
igualmente se estima el par (C)
positivo cuando tiende a hacer
subir al vehculo y negativo
cuando tiende a hacerle bajar.
Con estas premisas se puede
dibujar el diagrama de la figura.

CONTROL DE MOTORES MEDIANTE CHOPPER.

1 Cuadrante.- La velocidad es
positiva, con lo que el vehculo sube
movido por el motor. Por otro lado, al
ser C positivo tambin lo es la
potencia:

P C

El motor funciona en modo

normal, absorbiendo energa. Este
modo de operacin puede conseguirse
haciendo que tanto la tensin en
extremos del motor como la intensidad
circulante por el mismo sean positivas
(Vi 0 y Ii 0).

CONTROL DE MOTORES MEDIANTE CHOPPER.

2 Cuadrante.- El vehculo sube ( 0),
pero interesa frenarlo con rapidez para
lo cual hay que obligar a que el par sea
negativo. Por tanto, la potencia (P =
C) ser negativa, el motor funciona
como generador, transformando en
energa elctrica la energa mecnica
asociada al movimiento rotatorio del
motor. Para asegurar el funcionamiento
en este cuadrante ser necesario hacer,
mantenimiento Ie constante, Ii 0 y
Vi 0.

CONTROL DE MOTORES MEDIANTE CHOPPER.

3 Cuadrante.- El vehculo baja, ya
que tanto la velocidad como el par
adoptan
valores
negativos.
La
potencia es positiva con lo que el
vehculo funcionar con el motor a
contramarcha, acelerando conforme
baja. Esto se puede lograr haciendo
Ii 0 y Vi 0.

CONTROL DE MOTORES MEDIANTE CHOPPER.

4 Cuadrante.- El vehculo baja ( 0)
pero el par, al ser positivo, tiende a
frenar esta bajada. La potencia es
negativa, con lo que el motor funcionar
como generador a contramarcha. En
esta situacin se necesita que Ii 0 y Vi
0.
Para las cuatro situaciones presentadas
(funcionamiento
en
los
cuatro
cuadrantes) se necesita, segn se ha
visto, que en los bornes del motor haya
voltaje e intensidad positivos o
negativos,
lo
que
conduce
inevitablemente a la necesidad de un
convertidor o troceador que sea capaz
de operar en los cuatro cuadrantes.

CIRCUITOS REALES DE CONTROL DE MOTORES.

Chopper de dos cuadrantes para vehculo elctrico
Dentro de las aplicaciones de los chopper para la traccin, merecen especial
atencin los automviles elctricos por la actualidad del tema y el futuro
prometedor que ofrecen.
En cuanto al accionamiento y control de los motores de corriente continua a partir
de la fuente autnoma que transporta el vehculo, en la mayora de los casos es
de dos cuadrantes, permitiendo la recuperacin de energa durante el frenado
regenerativo.
A continuacin vamos a describir el sistema de control necesario para el
funcionamiento de un automvil elctrico movido por un motor CC con excitacin
independiente.

CIRCUITOS REALES DE CONTROL DE MOTORES.

La configuracin global del sistema de control de un automvil elctrico donde
la alimentacin est constituida por la asociacin de 54 bateras, dando lugar a
una tensin total de 108 voltios.
El motor, al presentar excitacin independiente, puede presentar dos
troceadores diferentes, uno conectado al devanado de campo o excitacin y
otro al de inducido.
Con esta disposicin se tiene la mxima flexibilidad, pudindose controlar el
motor con cualquiera de los troceadores, emplendose uno o ambos
simultneamente dependiendo de las condiciones de la carga mecnica.
Ambos troceadores se encuentran controlados por un microprocesador que
analiza las seales elctricas provenientes de los pedales del freno y el
acelerador.
En nuestro estudio, nos remitiremos exclusivamente al funcionamiento del
troceador del devanado de inducido.

CIRCUITOS REALES DE CONTROL DE MOTORES.

Las caractersticas bsicas del motor utilizado sern:
Consumo como motor (1 cuadrante) de una corriente de 400 A.
Cuando funciona como generador (2 cuadrante) es capaz de entregar 200 A
a la fuente.

CIRCUITOS REALES DE CONTROL DE MOTORES.

Control de motores C.C. de potencia media. Aplicacin al guiado de una unidad
mvil.
En este apartado se describir un circuito, ejemplo, cuya finalidad es el control y
accionamiento de un motor dentro de un automvil elctrico. Las principales
caractersticas del mismo son las siguientes:
Alimentacin con bateras de 24 voltios.
Dos ruedas motrices con traccin independiente.
Capacidad de poder invertir el sentido de giro de las ruedas.
Cargas variables, que pueden alcanzar hasta los 120 Kg. Hay que tener
mucho cuidado de que la carga no sea excesiva, de lo contrario se podr
provocar un bloqueo mecnico del motor, lo que traer consigo la
aparicin de corrientes relativamente altas, de hasta 50 A.
Constantes cambios en el rgimen de funcionamiento.
Necesidad de evitar las prdidas que redujesen la autonoma del sistema.

CIRCUITOS REALES DE CONTROL DE MOTORES.

Todo esto llev a elegir un puente en H como alternativa a la etapa de potencia
encargada de controlar el correcto funcionamiento del motor. Este puente (capaz
de operar en los cuatro cuadrantes) estar configurado por cuatro transistores
MOSFET de potencia.
La eleccin de dichos transistores sobre los bipolares se fundamenta en
que los primeros se han erigido como los conmutadores ms apropiados, sobre
todo para aplicaciones de control de motores CC en la gama de potencias medias
(hasta 6 KVA). Adems se cuenta con la existencia en el mercado de diferentes
C.I. derivados de la tecnologa Smart Power, que se encargara de atacar y
controlar directamente dichos transistores. Todo esto permite un diseo
compacto, sencillo, fiable y barato.

CIRCUITOS REALES DE CONTROL DE MOTORES.

El esquema global del circuito, del
que destacan de forma apreciable
los dos circuitos integrados SP601
de Harris. Cada SP601 acciona los
dos transistores de cada lado del
puente en H (U1 acciona a Q1 y Q4, y
U2 lo hace Q2 y Q3). Las puertas de
todos los transistores (que disponen
de diodos rpidos Internos en
antiparalelo) se han atacado sin
ningn tipo de resistencia que
retarde la carga o descarga de la
capacidad de puerta.

CIRCUITOS REALES DE CONTROL DE MOTORES.

Se puede apreciar como los
transistores de la parte alta del
puente (Q1 y Q2) no presentan
ningn tipo de deteccin contra
sobrecorrientes. Por el contrario, si
que se ha previsto esta proteccin
para la parte inferior del puente
donde los transistores Q3 y Q4
presenta
terminal
sensor
de
corriente. Para que la proteccin sea
al mismo nivel en ambas diagonales
del puente, se ha unificado la
deteccin sobre la resistencia
variable R2 (que fija el lmite de
proteccin) y el condensador C8;

CIRCUITOS REALES DE CONTROL DE MOTORES.

en realidad lo que se detecta es la
suma de intensidades por los dos
transistores de la parte baja (pero
evidentemente,
en
condiciones
normales,
nunca
conducirn
simultneamente).
Cuando
se
detecte una sobrecorriente se
bloquear todo el puente, pues
ambos
circuitos
integrados
detectarn tal circunstancia. Como
puede apreciarse con muy pocos
elementos
externos
se puede
conseguir un accionamiento seguro
del puente, contando adems con
diversas protecciones adicionales.

CIRCUITOS REALES DE CONTROL DE MOTORES.

Globalmente, el circuito dispone,
aparte de la entrada de la batera y
la salida hacia el motor, de tres
seales de control del puente (PWM
y ENABLE, que son de entrada); la
otra, de salida (FAULT) indica
cuando se ha producido alguna
anomala que ha motivado el
bloqueo por parte de los circuitos
de proteccin.

CIRCUITOS REALES DE CONTROL DE MOTORES.

El control y modo de operacin del puente se
realiza segn las siguientes consideraciones, a
tenor de las peculiaridades del circuito integrado
empleado, que se describir posteriormente:
- La seal ENABLE a nivel alto corta todos los
transistores, bloqueando a su vez la accin de la
seal PWM. Es decir, en condiciones normales de
funcionamiento, ENABLE debe estar a nivel bajo.
- Cuando acta la seal PWM, si est a nivel bajo
slo conducen los transistores de una diagonal
del puente, mientras que si est a nivel alto
solamente conducirn los de la diagonal
contraria. Con este modo de funcionamiento un
ciclo de trabajo del 50% en la seal PWM hace que
el motor est parado, girando en un sentido u
otro segn que dicho ciclo de trabajo est por
encima o por debajo del mencionado valor. No
hay limitacin del ciclo de trabajo, que puede
variarse desde el 0 hasta el 100%.

CIRCUITOS REALES DE CONTROL DE MOTORES.

- La seal de salida (FAULT) estar a nivel bajo si
las condiciones de funcionamiento del puente son
correctas por lo que su paso a nivel bajo indica
que ha ocurrido alguna de las siguientes
excepciones:
Sobrecorriente.
Cada excesiva de la tensin de alimentacin.
Valor anormal, teniendo en cuenta que los
transistores excitados en cada instante, de la
tensin en el punto medio del puente (donde
se toma la salida del motor).
Cuando esto sucede, automticamente se
bloquean todos los transistores. Para reiniciar el
modo
de
funcionamiento
normal
debe
mantenerse la seal ENABLE a nivel alto (bloqueo
externo de todos los transistores) durante un
tiempo mnimo de 3,4 a 6,6 seg.

CIRCUITOS REALES DE CONTROL DE MOTORES.

Por
ltimo,
slo
cabe
resear
algunas
precauciones a tener en cuenta a la hora del
montaje del sistema:
Los condensadores C4, C5 y C6, C7 deben
colocarse tan prximos como sea posible a los
terminales correspondientes de los circuitos
integrados, para garantizar un adecuado
filtraje de alimentacin.
Las conexiones entre los excitadores y las
puertas de los transistores deben hacerse de
forma que se minimicen los posibles efectos
inductivos (lneas cortas y anchas).

Debe cuidarse especialmente el diseo de las

pistas por donde circulan altas corrientes,
dimensionndolas
adecuadamente
y
aislndolas del resto en la medida de lo
posible.

CIRCUITOS REALES DE CONTROL DE MOTORES.

En lneas generales debera respetarse la

simetra del circuito a la hora de su realizacin
fsica. Sin embargo, donde ms se debe
enfatizar sobre este aspecto es en el circuito
unificado de deteccin de sobrecorrientes,
para que el lmite de corriente sea el mismo a
uno y otro lado del puente.

CIRCUITOS REALES DE CONTROL DE MOTORES.

Descripcin del circuito integrado SP601
El circuito integrado SP601 supone una solucin econmica y sencilla para accionar los dos
transistores de un lado del puente, tanto el de la parte inferior como el de la superior; este
ltimo sin necesidad de aislamientos especiales en la alimentacin o seales de control.
Adems el nmero de componentes externos est reducido al mnimo. Resumidamente las
caractersticas fundamentales del circuito son:
Utilizable en puentes con tensiones de hasta 500 voltios.
Genera y mantiene una tensin de 15 voltios para el excitador del transistor superior, a
pesar de trabajar con una nica alimentacin referida a la masa general del sistema
(recomendada de 15 voltios).
Tiene capacidad para atacar con eficiencia la puerta de MOSFETs e IGBTs canal N, tanto
si son estndar como si tienen terminales adicionales de sensores de corriente (espejo
de corriente incorporado). Admite picos de hasta 0,5 A.

CIRCUITOS REALES DE CONTROL DE MOTORES.

Evita la conduccin simultnea de los dos transistores a los que ataca.
Incorpora la posibilidad de proteccin contra sobrecorrientes.
Detecta cadas en la tensin de alimentacin.
Es compatible CMOS para las seales de control.

CIRCUITOS REALES DE CONTROL DE MOTORES.

Las seales CMOS que llegan a las entradas
UP/DOWN y ENABLE se filtran para garantizar
un
funcionamiento
seguro,
an
en
ambientes ruidosos (se ignoran impulsos de
anchura inferior a unos 400 nseg).
Con ENABLE a nivel alto, la seal UP/DOWN
indica que transistor conduce (a nivel alto el
transistor superior y a nivel bajo el inferior).
Con impulsos de corriente se realiza el
desplazamiento de niveles requerido para
actuar sobre el excitador superior. De
manera sistemtica, cuando se transmite un
impulso de conduccin a uno de los
transistores, al otro se enva uno de bloqueo.
De este modo se evita la conduccin
simultnea de ambos debido a tensiones o
intensidades espreas.

CIRCUITOS REALES DE CONTROL DE MOTORES.

La alimentacin bootstrap flotante para el

excitador de la parte alta del puente se
consigue con el condensador Cf y el diodo Df
(ste debe ser rpido y capaz de soportar
tensiones inversas superiores a la tensin
con que se alimenta el puente).

CIRCUITOS REALES DE CONTROL DE MOTORES.

Cada vez que la tensin del nudo Vout cae, el
condensador se carga aproximadamente con
15 voltios. Esta situacin de manifiesta
siempre que conduzca el transistor inferior
o, en el caso de cargas inductivas, tambin
cuando el superior es bloqueado (pues el
diodo de libre circulacin del transistor
conducir momentneamente). Se debe
hacer notar que, en caso de que el transistor
superior est activado durante ms de unos
400 seg, se genera automticamente un
pulso de refresco de la tensin "bootstrap"
(durante unos 2 seg se activa el transistor
inferior a la vez que se bloquea el superior).
Esto, que no es comn en otros circuitos
integrados de caractersticas similares,
simplifica la generacin de la seal PWM
exterior, ya que no hay limitacin en cuanto
al ciclo de trabajo de la misma.

CONVERTIDOR BUCK (REDUCTOR)

El convertidor BUCK presenta una tensin media de salida inferior a la que se
aplica a la entrada, encontrndose su principal aplicacin en las fuentes de
alimentacin conmutadas as como en el control de motores de corriente continua
que funcionen exclusivamente en el primer cuadrante (recordar el convertidor
directo).

VO

1 T
1
v
t
dt

o
T 0
T

TON
0

E dt

T
TON

0 dt

TON
EE
T

CONVERTIDOR BUCK (REDUCTOR)

No obstante, para aplicaciones prcticas, el circuito en cuestin presenta una
serie de inconvenientes:
a) La carga normalmente presenta cierto carcter inductivo. Incluso una carga
resistiva pura siempre tendr asociada una inductancia parsita. Esto significa
que el elemento conmutador podr sufrir daos irreparables, ya que ste
deber absorber o disipar la energa que se pueda almacenar en la carga.
b) La tensin de salida oscila entre 0 y E, lo cual no es viable en numerosas
aplicaciones, en las que se precisa un determinado grado de tensin continua.
Lo mismo ocurre con la intensidad de salida.

CONVERTIDOR BUCK (REDUCTOR)

El primer inconveniente se soluciona utilizando un diodo volante (freewheeling
diode). Por otro lado, las fluctuaciones tanto de la intensidad como de la tensin
de salida se reducen en cierto grado considerando un filtro pasobajo consistente
en una bobina y un condensador. Se puede comparar la tensin que aparece en
extremos del diodo, voi, que es la misma que exista a la salida del convertidor
bsico, con la tensin a la salida del filtro L-C.

CONVERTIDOR BUCK (REDUCTOR)

Fundamento
Durante el periodo de cierre del interruptor, 0 t TON (figura a), la
energa se almacena en la bobina y pasa simultneamente a la carga. Al abrirse el
interruptor (figura b), la tensin en la bobina invierte su polaridad, lo que obliga a
conducir al diodo D, transfiriendo parte de la energa almacenada previamente en
la misma hacia la carga.

CONVERTIDOR BUCK (REDUCTOR)

Modo de funcionamiento de corriente
continuada
Modo de operacin.

Las formas de onda de la tensin e intensidad en

la bobina correspondientes al modo de
operacin de corriente continuada (C.C.) donde
la corriente que circula por la inductancia fluye
de forma ininterrumpida, no anulndose en
ningn instante dentro del periodo del
convertidor (iL(t) 0). Como ya se ha dicho,
cuando el interruptor est cerrado (0 t TON) el
diodo se encuentra inversamente polarizado.
Esto provoca que durante este intervalo la
tensin que cae en extremos de la bobina sea
positiva.

v L E v c E VO

CONVERTIDOR BUCK (REDUCTOR)

Modo de funcionamiento de corriente
continuada
Modo de operacin.
Esta tensin provocar un incremento lineal de
la intensidad iL hasta que se produzca la
apertura del interruptor, momento en el cul la
intensidad habr alcanzado su valor mximo,
dado por IL(MAX). Al abrirse ste, iL sigue
circulando, ahora a travs del diodo volante y en
detrimento
de
la
energa
almacenada
previamente en la bobina. La intensidad, por
tanto, pasar de este valor mximo, a un valor
mnimo, IL(MIN). La tensin que cae en bornes de
la bobina durante este intervalo, T-TON, es:

v L v c VO

T
0

v L dt

TON
0

v L dt

T
TON

v L dt 0

Area A Area

E VO TON VO T TON
VO TON

E
T

CONVERTIDOR BUCK (REDUCTOR)

Modo de funcionamiento de corriente continuada
Si se desprecian las prdidas de potencia asociadas a las caractersticas reales de los elementos
del circuito, la potencia que existe a la entrada del convertidor deber ser igual a la potencia de
salida:

PE PO

E IE VOIO

IO
E 1

IE VO

Por tanto, en el modo de operacin de C.C. el convertidor buck o reductor es equivalente a un

transformador de continua donde la razn de transformacin puede controlarse electrnicamente,
dentro de un rango de 0 a 1.

Es necesario observar tambin que aunque la intensidad media que provee la fuente, I E,
est sujeta a esta razn de transformacin, la corriente instantnea en la misma, iL(t), salta desde
un valor determinado a cero cada vez que el interruptor se abre. Ser necesario, por tanto,
disponer de un filtro a la entrada del convertidor para eliminar los efectos indeseables de los
armnicos en la misma.

CONVERTIDOR BUCK (REDUCTOR)

Relacin de voltajes.
El interruptor S se abre y cierra peridicamente. El perodo total de funcionamiento es
T, y la fraccin de ste en la cual el interruptor est cerrado es . As, el intervalo de
tiempo en el que el interruptor est abierto ser (1-)T = T-TON = TOFF. Para el
propsito de este anlisis, supondremos que el condensador C es lo suficientemente
grande como para hacer despreciable el rizado de la tensin de salida vc. Notaremos
a este voltaje invariable en el condensador como VC (vc(t)VC).

Cuando 0<t<Ton

E v L VC

EL

diL
VC
dt

diL E VC

dt
L

CONVERTIDOR BUCK (REDUCTOR)

Durante el intervalo de conduccin del

convertidor, TON, la corriente de la
inductancia crece con una pendiente
constante, comenzando con un cierto
valor inicial IMIN, y alcanzando un valor
mximo, IL(MAX), al final de dicho intervalo.

CONVERTIDOR BUCK (REDUCTOR)

Cuando Ton<t<T
Para el intervalo en el que el interruptor est abierto, el circuito cambia a la
disposicin; la ecuacin de voltajes en este intervalo de tiempo viene indicada por:

v L VC 0

VC
diL

dt
L

As, durante el intervalo de tiempo dado por (T-TON), la corriente en la bobina decrece
a un ritmo constante desde IL(MAX) hasta IL(MIN). Este ltimo valor debe ser el mismo que
el que haba al iniciarse el periodo del convertidor, ya que ste trabaja de forma
cclica.

CONVERTIDOR BUCK (REDUCTOR)

Si ahora operamos con las ecuaciones anteriores:

V
ILMIN ILMAX C 1 T
L
E VC
ILMAX ILMIN
T

L
El cambio experimentado por la intensidad durante el tiempo en el que el interruptor
se encontraba cerrado debe ser el mismo que el sufrido durante la apertura del
mismo. Por tanto, igualando ambas ecuaciones obtenemos:

E VC
VC

L
L 1 T

E VC VC 1

VC E

CONVERTIDOR BUCK (REDUCTOR)

Corrientes en el circuito.

IL

ILMAX ILMIN
2

Se da una relacin entre corrientes en el nodo de la resistencia de carga. Debido a

que la corriente media en el condensador ser nula a lo largo de cada ciclo del
convertidor.

iL ic io
IL IO
IO

VC
R

ILMAX ILMIN 2

VC
R

CONVERTIDOR BUCK (REDUCTOR)

Corrientes en el circuito.
Combinando las ecuaciones, obtendremos los valores de IL(MAX) e IL(MIN):

V
ILMIN ILMAX C 1 T
L

ILMAX

ILMAX ILMIN 2

1 1 T
E

R
2L

ILMIN

1 1 T
E

R
2L

VC
R

CONVERTIDOR BUCK (REDUCTOR)

Rizado en el voltaje de condensador.
Hasta ahora se ha considerado que la capacidad del condensador era tan elevada que
se poda considerar que vo(t)=VO. Sin embargo, en la prctica el condensador
presenta un valor finito, lo que provocar la aparicin de un cierto rizado en la
tensin de salida.
Se considerar que el valor medio de
la intensidad circulante por la bobina
se dirige hacia la carga mientras que
el rizado de la misma lo hace hacia el
condensador.
En estas condiciones, el rea
sombreada representa una carga
adicional para el condensador, de tal
forma que el rizado de la tensin de
salida ser:

CONVERTIDOR BUCK (REDUCTOR)

Rizado en el voltaje de condensador.
Q 1 1 IL T
VO

C
C2 2 2

IL

VO
1 T
L

De esta forma, el rizado de la tensin de

salida queda as:
T 2 VO
VO
1
8C L

y el porcentaje del rizado:

2
VO 1 T 1 2
f

1 c
VO
8 LC
2
f

donde f = 1/T y fc = 1/(2LC)

CONVERTIDOR BUCK (REDUCTOR)

Rizado en el voltaje de condensador.
2
VO 1 T 1 2
f

1 c
VO
8 LC
2
f

De la ecuacin se puede concluir que se puede minimizar el rizado de la tensin de

salida seleccionando un valor de fc (que depende de los valores del filtro L-C) de tal
forma que fc f.
Tambin destaca la independencia del rizado con relacin a la potencia
entregada a la carga, siempre y cuando el convertidor opere en el modo de corriente
continuada.
Para el caso particular de las fuentes conmutadas el porcentaje de rizado es
inferior al 1%, por lo que la suposicin de vo(t) = VO es totalmente vlida.

CONVERTIDOR BUCK (REDUCTOR)

Frontera entre C.C. y C.D.
Si la ecuacin

1 1 T
ILMIN E

R
2L

la resolvemos para un valor nulo de IL(MIN), obtendremos una relacin para el mnimo
valor de L, denominada inductancia crtica, que proporciona un rgimen de corriente
continuada.
TR
LCRITICA
1
2
Cualquier bobina cuyo valor se encuentre por debajo de la inductancia crtica,
considerando unos valores de E y constantes, resultar en un rgimen de corriente
discontinuada.

CONVERTIDOR BUCK (REDUCTOR)

Frontera entre C.C. y C.D.
En el caso de que nos encontremos al lmite del funcionamiento en rgimen C.C., la
corriente media en la bobina, ILB (el subndice B ser caracterstico de todo parmetro
relacionado con esta frontera existente entre C.C. y C.D.), que es la misma que circula
por la carga ser:

T
1
T
ILB I0B ILMAX ON E VO
E VO
2
2L
2L

Nota, para 0 t TON:

ILMAX
di
I
vL L L
L
dt
T
TON

Una conclusin que se extrae de esto es que si la corriente media de salida, y por
tanto, la corriente media por la inductancia, disminuye por debajo de ILB el rgimen
de funcionamiento ser discontinuo.