UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

Escuela de Ciencias Bsicas, Tecnologa e Ingeniera.

CONTROL DIGITAL

PROYECTO FINAL
Actividad Colaborativa

Presentado por:
SERGIO DAVID MARTINEZ ZARTE - CODIGO: 91540351
Grupo: 299006_7

Tutor del Curso:

DIEGO FERNANDO SENDOYA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA CIENCIAS BSICAS TECNOLOGA E INGENIERA (ECBTI)
CEAD Santa Marta
24 de Mayo de 2015

INTRODUCCIN

En la actualidad, los sistemas de control estn presentes en nuestro entorno, en

los medios de transporte, las telecomunicaciones, el hogar, en cosas tan simples
como la descarga deagua de los sanitarios siendo este el sistema de control
anlogo ms sencillo. De acuerdo a la complejidad de los sistemas as son los
controladores

que

deben

de

ser

implementados

para

manipular

sucomportamiento, adems, se deben de tener en cuenta las posibles

perturbaciones que puedan afectar el sistema y los sensores involucrados en
este.
Por lo anterior, el estudio de los sistemas decontrol es de gran importancia, y en
este trabajo se presenta el diseo y simulacin de sistemas de lazos cerrados
yconcontroladores

en

tiempo

continuo

discreto,

empleando

diferentes

caractersticas para sudiseo, en este documento se ilustra el procedimiento

desarrollado para cada uno de los 2 ejercicios planteados.
El anlisis y diseo de tales sistemas de control, hace necesario el conocimiento
de herramientas como la Transformada Z, la transformada de Fourier Muestreo y
Estabilidad las Tcnicas de diseo digital basado en la frecuencia, tcnicas de
diseo digital y anlisis en el espacio de estados. Ms an si a esto le sumamos la
gran capacidad de programas de anlisis como Matlab, entonces por medio de su
estudio y uso adecuado podemos simular cualquier tipo de sistema comprobando
sus resultados analticos
El presente trabajo est basado en los conocimientos adquiridos durante el
desarrollo del curso Control Digital, Controladores Digitales, dentro de los
controladores encontramos compensador en adelanto puede aumentar la
estabilidad o la velocidad de respuesta de un sistema; un compensador en atraso
puede reducir (pero no eliminar) el error en estado estacionario. Tambin se
analizaran las constantes de error de Posicin Kp, el error en estado estacionario
y el tiempo de establecimiento para una funcin de transferencia de la planta.

ACTIVIDAD TERICA
La primera actividad est compuesta de una serie de ejercicios que debern ser
desarrollados de forma analtica por cada uno de los estudiantes del grupo
colaborativo. Para el desarrollo de la primera actividad se propone el siguiente
esquema de control:

Ejercicio 1: Suponga que la funcin de transferencia de la planta es:

(a) Calcule la constante de error de posicin Kp, el error en estado estacionario

ante una entrada escaln unitario y el tiempo de establecimiento para la
funcin de transferencia de la planta discretizada sin controlador en lazo
cerrado.
Como se muestra en la Figura

Gp(s): E la funcin de transferencia de la planta o proceso a ser controlado

Gc(s): Es la funcin de transferencia del controlador

ZOH: Retenedor de orden cero

R(s): Es la seal de entrada o de referencia, tambin denominada punto de ajuste

(Set Point)

C(s) Es la variable controlada o de salida del sistema

Primero hallamos G(z), para ello del grfico y lo planteado deducimos las
siguientes ecuaciones:
C ( s )=Zoh G p ( s ) E ( S )

E ( S ) =C ( s )R( s)

(1)
(2)

Reemplazando (1) en (2) y aplicando operador asterisco:

E ( s )=R ( S )Zoh G p ( s ) E ( S )

[ E ( s )=R ( S )Zoh G p ( s ) E ( S )

]*

E ( S ) =R ( S ) [ ZohG p ( s ) ] E ( S )
R ( S ) =E ( S ) + [ Zoh G p ( s ) ] E ( S )

R ( S ) =(1+ [ ZohG p ( s ) ] ) E ( S )

R (S )
E (S ) =
(3)
1+ [ ZohG p ( s ) ]

Ahora,
[ C ( s )=Zoh G p ( s ) E ( S )

]*

C ( S)
E (S) =
(4)
[ ZohG p ( s ) ]

Reemplazamos (3) en (4)

R (s )
C ( s)
=

1+ [ Zoh G p ( s ) ] [ ZohG p ( s ) ]
Ecuacin en diferencia del sistema de control:

[ Zoh G p ( s ) ]
C (S)

=G ( s )

=
R(S)
1+ [ Zoh G p ( s ) ]

Como

G ( s ) =G( Z) , entonces,

H ( Z )=

Donde

Z [Zoh G p ( s ) ]
1+ Z [Zoh G p ( s ) ]

es el operador de transformada Z.
tS

Z [ ZohG p ( s ) ] =

1e
10
T
Z[ 2
]
s +3 s +2

Sabemos que Ts=0.1 s, usamos MATLAB para hallar la funcin de transferencia

pulso, la discretizacin con el comando c2d

Es decir,
Numerador G(Z )=00 , 00450 . 0041
Denominador G( Z)=11. 7235680 ,740818

Z ( Zoh ( s ) Gp ( s ) ) =

G ( z )=

0 , 0045 Z+ 0. 0041 C ( z )
=
z 1 . 7236 Z +0 , 7408 R ( z )
2

0.004528 z+ 0.004097
z 21.7324 z +0.7408

Tenemos la funcin de transferencia, pero sin tener en cuenta la realimentacin

(lazo cerrado), para hallarla realizamos
0.004528 z +0.004097
z 21.7324 z +0.7408
Gw ( z )=
0.004528 z +0.004097
1+ 2
z 1.7324 z+ 0.7408

Gw ( z )=

0.0045 z +0.0041
z 1.719044 z +0.7449
2

Para el error en estado estacionario ante una entrada escaln tenemos

Para el clculo del error de estado estable
ess=lim e ( t ) En el Dominio del Tiempo
t

lim SE ( S ) En el dominio de la Frecuencia

s 0

lim ( z 1 ) E ( z ) En el dominio de la Frecuencia discreta

Z 1

Para una entrada escaln

ess=ep=lim SE ( S )
s 0

lim
s 0

sR ( s )
1+G ( s )

1
s
lim
s 0 1+G ( s )
s

1
1+kp

lim
s 0

1
R ( s )= entradaescalon
s
E ( s )=

R ( s)
1+ G(s )

Kp=Constantedeposicion
Kp=G(s)

e p=lim ( z 1 )
z1

Donde

( z 1z )( 1+G (1z ) G(z ) )

c

= 1+ K p

K p es la constante de error de posicin y est dada por:

0.004528 z +0.004097
z 21.7324 z +0.7408 ,
K p=lim

( ZohG p ( s ) )=G c ( z ) G ( z )=

z=1

Z 1

K p=

0.004528(1)+0.004097
=0,5
11.7104(1)+ 0.7449

Entonces para el error del estado estacionario tenemos

e p=lim ( Z1 ) E( Z)
Z1

Pero, ya que la entrada es un escaln unitario

de

Kp

e p=

se obtiene la formula.

1
1
=
=0,6667
1+ K p 1+0,5

R ( Z )=

1
Z 1

, y utilizando el valor

Para hallar el tiempo de establecimiento o asentamiento se toma la planta y se

iguala con la ecuacin general de segundo orden para hallar sus parmetros:
G p ( s )=

2n
10
10
= 2
= 2
( s+ 1 )( s+2 ) s + 3 s+ 2 s +2 n+ 2n

2n
5 2
51.412
G p ( s )= 2
=
=
s +2 n+ 2n s 2 +2 n + 2 s 2+2 ( 1,06 ) ( 1,41 ) s+1,412

De lo anterior se puede deducir:

n=1,41
=1,06

Por lo cual para el establecimiento del 5%

t s=

3
=2.0
n

Para el establecimiento del 2%

t s=

4
=2.67
n

Para el establecimiento del 1%

t s=

4.6
=3, 078
n

(b) Disee un controlador PID digital para que el sistema en lazo cerrado tenga
un sobre impuls mximo de 20% y un tiempo de establecimiento menor de
2 segundos. Suponga que el tiempo de muestreo es Ts = 0.1 segundos.
Como el sobre impulso mximo es: 20% y el tiempo de establecimiento: 2Sg.
tenemos,

2
2
1 + ln(Sp)
=
=0.56

ln(Sp)

=1.78
T ss =4 =

4
Wn

W n=1.12

Para encontrar el rea de diseo, se utilizan las siguientes ecuaciones:

W n =1.93
W n 1 2= 2.3
Sabemos que la ecuacin de un controlador PID es
GPID ( Z )=K p +

GPID ( Z )=K p +

Ki
1Z

+Kd
1

( 1Z1 )Z
Z

KiZ
( Z 1 )
+ Kd
Z1
Z

Utilizamos los datos anteriormente encontrados y hallamos la planta con el

retenedor de orden cero (Zoh).
=1.78

W n=1.12

1etS
10
T
0.004528 z +0.004097
G ( Z )=Z
= 2
2
s +3 s+2
z 1.7324 z+0.7408

Quedando como funcin de transferencia pulso:

G ( Z )=

0.0045Z +0.0041
Z 1.71940Z+ 0.7449
2

Utilizando la ecuacin anterior, y la funcin de transferencia pulso de un

controlador PID digital GPID ( Z ) , construimos el modelo de sistema de control
digital en funcin de la transformada z para el que la funcin de transferencia
pulso se deduce substituyendo las ecuaciones H ( Z ) y GPID ( Z ) , en la ecuacin:
G ( z )GPID ( z )
C (Z)
=
R (Z ) 1+ G ( z )G PID ( z )
Esta es la funcin de transferencia pulso de un controlador PID digital
Gpid ( Z )=

GPID ( Z )

2
Z ( Kp+ Ki+ Kd )Z ( Kp+ kd )+ Kd
Z (Z1)

Para desarrollar el controlador PID por mtodos manuales es bastante

complicado, as que utilizaremos la herramienta sisotool de MATLAB para hallar
las constantes Kp, Ki y Kd.

FIG2. Ecuacin del controlador en SISOTOOL

K p=0.69218, Ki=0.8029, Kd=0.176

Ecuacin del controlador PID:

Gpid ( Z )=

1.67Z 20.8618Z +0.176

Z (Z1)

ANALISIS COMPLEMENTARIOS
Para hallar la frecuencia natural del sistema utilizamos

ts=
Wn=

4
ts

4
Wn

= 8 , 77 rad /s

clc;clearall; close all;

%'Carlos castillo calculo constante de error'
num=(10)
den=[1 3 2]
G=tf(num,den)
T=0.1
Gz=c2d(G,T,'ZOH')
margin(Gz)
grid

Bode Diagram
Gm = 16 dB (at 7.69 rad/sec) , Pm = 48.1 deg (at 2.75 rad/sec)

Magnitude (dB)

20
0
-20
-40
-60
0

Phase (deg)

-45
-90
-135
-180
-225
-270

-2

10

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

X ( z )=

0.04528 z+ 0.04097
Z 21.724 z +0.7408

Para el error en estado estacionario ante una entrada escaln unitario U (z), se
obtiene primero los polos de esta funcin de transferencia y analizamos si se
ubican dentro del crculo unitario.

Los polos de la funcin X (z) son:

P1=0.9048
P2=0.8187
Sea U (z) la entrada escaln unitario:

U ( z) =

1
1z1

X ( z )=

0.04528 z+ 0.04097 1
Z 21.724 z +0.7408 1z 1

Aplicacin del teorema del Valor Final

0.04528 z+0.04097
1
2
1 Z 1.724 z +0.7408
e ss =lim (1z )
1
z1
1z

0.04528(1)+0.04097
1
(1)21.724 (1)+ 0.7408
e ss =
1z1

e ss =

0.04528 (1)+0.04097
0.08625
=
=5.14
2
(1) 1.724(1)+0.7408 0.0168

e ss =5.14

numz=[0.04528,0.04097]
denz=[1,-1.724,0.7408]
rlocus(num,den)
[p,z]=pzmap (numz, denz)
rlocus(numz,denz)

Root Locus

2
1.5

Imaginary Axis

1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-6

-5

-4

-3

-2
Real Axis

[x]=dstep(numz,denz,101);
t=0:0.05:5;
stairs(t,x)
grid

-1

t s=3.5 s

El tiempo establecido

As el sistema al ser de segundo tipo la constante de error de posicin se

encuentra en el grafico que tiende a infinito.
Kp=

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Como se observa la grfica la planta se vuelve inestable o crinitamente estable

cuando su entrada es un escaln, debido a que el sistema tiene un polo muy cerca
del lmite del crculo unitario lo que por teora seria:

1. Para que el sistema sea estable, los polos en lazo cerrado o las races de la
ecuacin caracterstica deben presentarse en el plano z dentro del crculo
unitario. Cualquier polo en lazo cerrado exterior al crculo unitario hace
inestable al sistema.

2. Si un polo simple se presenta en z=1, entonces el sistema se convierte en

crticamente estable. Tambin el sistema se convierte en crticamente
estable si un solo par de polos complejos conjugados se presentan sobre el
crculo unitario en el plano z. Cualquier polo mltiple en lazo cerrado sobre
el crculo unitario hace al sistema inestable.

3. Los ceros en lazo cerrado no afectan la estabilidad absoluta y por lo tanto

pueden quedar localizados en cualquier parte del plano z. Entonces, un
sistema de control en lazo cerrado en tiempo discreto lineal e invariante con
el tiempo de una entrada/salida se vuelve inestable si cualquiera de los
polos en lazo cerrado se presenta por fuera del crculo unitario y/o cualquier

Ejercicio 2: Suponga que la funcin de transferencia de la planta es:

(a) Calcule la constante de error de velocidad Kv, el error en estado

estacionario ante una entrada escaln unitario para la funcin de
transferencia de la planta discretizada sin controlador en lazo cerrado; y el
margen de fase para la funcin de transferencia de la planta discretizada
sin controlador en lazo abierto.
Para hallar el error de velocidad Kv (entrada rampa) tenemos:

e ss =lim (1z1)
z1

e ss =lim

z1

1
( 1+G(z)
)( (1z0,2 ) )}
1 2

( 1z1 )G(Z)

0,2
1
(1z )G( z )

Ahora,
K v =lim
z 1

T=0.2

(1z )G( z)
K v =lim
0,2
z 1

Hallamos G(z) usando MATLAB para hallar la funcin de transferencia pulso, la

discretizacin con el comando c2d

z0.8187
( Z1 )
0.01873 Z +0.01752 0.018(Z+ 0.9355)
G ( z )= 2
=

Z 1.819Z +0.817

(1z1 )
0.01873 z+ 0.01752
0,2
K v =lim
z 1
z 21.819 z +0.817

K v =0
Hallamos el error en estado estacionario ante una entrada escaln unitario para la
funcin de transferencia de la planta discretizada sin controlador en lazo cerrado

Si,
K p=lim
z 1

0.01873 z+ 0.01752
=18,125
2
z 1.819 z+ 0.817

Entonces,
e ss =

1
1
=
=0,058394161
1+ K p 118,125

El margen de fase sera,

G ( z )=

0.01873 z +0.01752
z 21.819 z+ 0.817

G ( z )=

0.01873( z +0.9355)
(z1)(z0.8187)

z=

1+0.5 T
10.5 T

z=

1+0.5(0.2)
10.5(0.2)

z=

1+0.1
10.1

Reemplazamos z en G(z)

1+ 0.1
+ 0.9355)
10.1
G ( z )=
1+ 0.1
1+0.1
(
1)(
0.8187)
10.1
10.1
0.01873(

G ( z )=

0.01873(1+0.1 +0.93550.9355 )
(1+ 0.1 1+0.1 )(1+0.1 0.8187+ 0.8187 )

0.2 (0.1813+0.1818 )

0.01873(1.9355+ 0.065 )
G ( z )=

G ( z )=

0.0121 +0.03625
(0.3636 +0.3626 )

Usando MATLAB hallamos el margen de fase, para evitar el error de sintaxis

cambiamos w por s.

Como se puede observar el margen de fase es de PM= 48.3 valor cercano al

margen de fase pedido por el punto (b)

b)

Disee un compensador digital en adelanto-atraso para que el sistema en

lazo cerrado tenga un margen de fase de 50 y la constante de error de
velocidad sea Kv= 2. Suponga que el tiempo de muestreo es Ts = 0.2
segundos.
Para este caso s e va a utilizar un compensador de primer orden por su
facilidad y pronto entendimiento:

Gc ( z )=Kd

(ZZ 0)
(Z Zp)

Donde la ganancia Kd debe ser

Kd=

1zp
1z 0

Para disear se deben tener las siguientes consideraciones:

Para que no afecte la respuesta de estado estacionario o el polo (zp) debe
ser un valor real dentro del crculo unitario.
Para un adelanto de fase, el cero es mayor que el polo (zo>zp) y Kd es
mayor que 1 (Kd> 1).
Se tiene a

G ( Z ) como:

G ( Z )=

0.01873 Z +0.01752
Z 21.819Z+ 0.817

Para el sistema de control completo es necesario incluir el controlador

Gc ( z ) ,

dando como resultado:

Kd0.01873 Z+ 0.01752
( ZZ 0)
Z2 1.819Z+ 0.817
H ( Z )=
(ZZp)

Para el sistema de control se deben estipular una regin de diseo del

compensador, el enunciado nos da un Ts=0.2, pero es necesario tambin tener un
factor de amortiguamiento por esta razn se asumir un factor de
amortiguamiento de =0.5.
T s=0.2 y=0.5
T ss =4 =
W n=40

4
Wn

W n =20
W n 1 2= 34.64

Como condiciones de la zona de diseo se tiene:

Z =20 34.64 j

Evaluamos para las condiciones de diseo:

G ( Z )=

0.01873Z +0.01752
20 34.64=0.00457 122.34
2
Z 1.819Z +0.817

Y para facilitar el anlisis manual hacemos ZPK de MATLAB a G(Z), quedando

una ecuacin de polos y ceros ms fcil de entender:
G ( Z )=

0.01873(z +0.9354)
( Z 1 ) ( z0.8086)

Para compensar en fase no se puede hacer solo con ganancia, ya que el aporte
en fase del compensador seria de 0.
El margen de fase en este caso est en 57.66, se necesitan compensar 7.66,Y
se tiene que pasar de un Kv=0 a un Kv=2.
Uno de los mtodos ms utilizados para compensar es ayudado del compensador
atraso o adelanto, eliminar un polo de la funcin de transferencia G ( Z ) y con el
polo que queda del compensador, compensar el faltante de margen de fase.
Gc ( z )=Kd

(Z0.8086)
(Z Zp)

Elimine el polo localizado en Z=0.8086 y para encontrar el Zp y Kd se utilizara

SISOTOOL de MATLAB.

Zp=3.74 K =59.64

De esta manera el compensador adelanto-atraso tiene la forma:

Gc ( z )=59.64

(Z0.809)
(Z3.74)

ACTIVIDAD PRCTICA

EJERCICIO 1:Con los valores del Ejercicio 1 de la

MATLAB para:
a) Dibujar la respuesta de la planta

G p ( s )=

Actividad Terica, utilice

10
( s+ 1 )( s +2)

en lazo cerrado sin

controlador ante una entrada escaln unitario los valores de

e ss

t ss

corresponden a los encontrados en el inciso (a)?

Utilizamos el siguiente cdigo en MATLAB

Los valores de de e ss y

t ss

en lazo cerrado, demuestran valores cercanos al

desarrollo terico del enciso (a) del punto 1

t ss =0.63 e ss=0.517

Dibujar la respuesta del sistema con controlador en lazo cerrado ante un escaln
unitario. Los valores de tiempo de establecimiento y sobre impulso corresponden
a los encontrados en el inciso (b)?
Utilizamos el siguiente cdigo en MATLAB

Los valores de tiempo de establecimiento y sobre impulso en lazo cerrado,

verifican el correcto desarrollo del inciso (b) del punto 1 en la parte terica.
t establecimiento=1.2 segSobre impulso=15 Aprox .

EJERCICIO 2:Con los valores del Ejercicio 2 de la

Actividad Terica, utilice

MATLAB para Dibujar el diagrama de Bode de la planta G ( Z ) El margen de fase
corresponde al encontrado en el inciso (a) del segundo punto?
Para dibujar el diagrama de bode de

De donde se obtuvo:

G ( Z ) , se utilizo el siguiente cdigo:

Con un de

PM =49.8 , que es muy similar pero no igual al margen de fase

encontrado en el inciso (a) del segundo punto

b) Dibujar el diagrama de Bode del sistema compensado. El margen de fase

corresponde al encontrado en el inciso (b) del segundo punto?
Para dibujar el diagrama de bode de
utilizo el siguiente cdigo:

H ( Z ) , del sistema compensado se

Obtenemos el siguiente grfico

Para este punto el margen de fase corresponde a 50.7, muy similar al margen de
fase del inciso (b) del segundo punto, se pudieron presentar errores de clculo.

CONCLUSIONES
Con el desarrollo de este trabajo se profundizo y logro comprender como de
una forma analtica se pueden resolver problemas que podemos ver
reflejados en sistemas de control ya sean manuales o automticos. En el
desarrollo de esta etapa se desarrollaron controladores PID digitales para
trabajar en nuestro caso con una planta o proceso en un estado inicial
planteado y que se cumple segn lo establecido.

REFERENCIAS:

Ortiz, G. (S/F) Error en estado estacionario y estabilidad en tiempo discreto

[Mdulo] Recuperado e 20 de mayo de 2015
en:http://www.ie.itcr.ac.cr/gaby/Control_Automatico/Presentaciones/05_Esta
bilidad_SistemasDiscretos_v12s01.pdf

Cspedes, J. Rodrguez, O. (S/F) Control Digital [Mdulo] Recuperado el 20

de mayo de 2015 en:
http://datateca.unad.edu.co/contenidos/203051/Mcontrol_digital.pdf