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EGENHARIA ELTRICA
Sumrio
1.
2.
3.
Introduo..................................................................................................................1
Objetivo......................................................................................................................1
Desenvolvimento........................................................................................................1
3.1
3.2
3.3
3.3.1
3.3.2
3.4
Rejeio de Carga........................................................................................8
Erros de estimao de momento de inrcia...............................................14
Concluso........................................................................................................................19
REFERENCIAS..............................................................................................................19
1. Introduo
O motor eltrico um dispositivo que converte energia eltrica em energia
mecnica. Segundo [1], energia eltrica uma fonte de energia limpa e eficiente a
qual facilmente transportada a longas distncias e, tambm, facilmente controlada.
O fato da energia eltrica poder ser facilmente controlada motiva o controle de
trajetria em motores eltricos. Controlando-se o fluxo de potncia eltrica nos
motores podemos controlar o a potncia de sada, mecnica, da mquina. Ou seja,
atravs de comandos de tenso e corrente possibilita a variao de velocidade
angular e torque.
O fato de poder controlar a rotao do motor, os motores no necessitarem de
grandes sistemas de ventilao e dispensar combustes poluentes fazem com que
motores eltricos sejam utilizados em: geladeiras, ventiladores, ar-condicionado,
aspirador de p e liquidificadores[1]. So utilizados, tambm, em aplicaes de alta
tecnologia, como drones, robs e o carro eltrico.
2. Objetivo
Tem-se como objetivo realizar um estudo no comportamento do sistema de
controle de trajetria em motores eltricos. Sero realizadas diversas simulaes do
comportamento do sistema afim de, verificar o desempenho dos sistemas
controlados.
3. Desenvolvimento
Considerando um acionamento de uma mquina ferramenta com trajetria com um
comando senoidal de posio com amplitude de 15 rad e velocidade mxima de 150
rad/s.
Neste sistema, o inversor de frequncia junto com o sistema eltrico do motor ser
considerado como banda passante infinita, j que, podemos considerar a dinmica do
sistema eltrico muito mais rpida que a do sistema mecnico.
O sistema mecnico modelado atravs da lei de Newton para movimentos
angulares, representada na equao 1.
d
=T M T c b
dt
(1)
3
Junto a este, utilizaremos um controlador do tipo PI, alm de utilizarmos um
comando de posio junto com um comando de velocidade. Sendo assim, realimenta-se
duas grandezas melhorando o desempenho do sistema. Pode-se observar o sistema em
diagrama de blocos na figura 1.
KA
KIA
BA
A
1 HZ
4 HZ
20 HZ
2.563,9
41.022
102.560
28.575
182.880
22.860.000
23,1262
92,5114
462,5659
Nesta situao, h o
4
Pelo o estudo da resposta em frequncia vemos que o pior caso da rejeio de cargas
quando
| |
TL
= K a . Assim, pode-se caracterizar o mximo erro de posio por
1
unidade de conjugado como sendo: = Ka .
Observa-se a seguir as curvas de rigidez dinmica para as frequncias de 1, 4 e 20 Hz
nas figuras, 2,3 e 4. Alm de estar caracterizado o mximo erro por unidade de carga na
tabela 2.
Tabela 2 Relao de erro mximo com as frequncias especificadas.
ERRO MXIMO (10-5RAD)
39,003
2,4377
1,2678
FREQUNCIA(HZ)
1
4
20
Rigidez Dinamica
160
140
120
100
80
60
40
-2
10
-1
10
10
10
f(Hz)
10
10
10
5
Rigidez Dinamica
180
160
140
120
100
80
60
-2
10
10
10
f(Hz)
10
10
200
180
160
140
120
100
80
-2
10
10
10
f(Hz)
10
10
6
Um meio de verificar o desempenho do sistema projetado analisar a sua resposta ao
comando de entrada. Pode-se ento verificar a habilidade do sistema de acompanhar a
entrada.
Verifica-se que em um primeiro instante o erro grande devido as condies iniciais
da simulao. Porm, o sistema mostra uma tendncia de rpida superao do momento
de inercia aplicada ao rotor.
Contudo, em regime permanente vemos um pequeno erro em formato, tambm,
senoidal, de mesma frequncia de entrada, mas com defasagem entre a onda de erro e
sinal de comando.
Essas caractersticas do acionamento esto representadas nas figuras que se seguem,
para as frequncias dos comandos de 1, 4 e 20 Hz. Considerando o torque da carga
como sendo nulo.
Saida de Posicao
20
15
10
Posio
5
0
-5
-10
-15
-20
4
t(s)
7
Erro de Posicao
0.12
0.1
Erro de Posio
0.08
0.06
0.04
0.02
0
-0.02
4
t(s)
20
15
10
Posio
5
0
-5
-10
-15
-20
0.5
1
t(s)
1.5
8
Erro de Posicao
0.12
0.1
Erro de Posio
0.08
0.06
0.04
0.02
0
-0.02
0.5
1
t(s)
1.5
20
15
10
Posio
5
0
-5
-10
-15
-20
0.05
0.1
0.15
0.2
t(s)
0.25
0.3
0.35
0.4
9
Erro de Posicao
0.12
0.1
Erro de Posio
0.08
0.06
0.04
0.02
0
-0.02
0.05
0.1
0.15
0.2
t(s)
0.25
0.3
0.35
0.4
Rejeio de Carga
Para anlise da rejeio de carga, iremos repetir o feito anterior, para um torque
requerido pela carga como sendo igual ao ganho Ka e 200% de Ka.
Saida de Posicao
20
15
10
Posio
5
0
-5
-10
-15
-20
4
t(s)
10
Erro de Posicao
0.9
0.8
0.7
Erro de Posio
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
4
t(s)
20
15
10
Posio
5
0
-5
-10
-15
-20
0.5
1
t(s)
1.5
11
Erro de Posicao
0.9
0.8
0.7
Erro de Posio
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
0.5
1
t(s)
1.5
20
15
10
Posio
5
0
-5
-10
-15
-20
0.05
0.1
0.15
0.2
t(s)
0.25
0.3
0.35
0.4
12
Erro de Posicao
0.9
0.8
0.7
Erro de Posio
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
0.05
0.1
0.15
0.2
t(s)
0.25
0.3
0.35
0.4
20
15
10
Posio
5
0
-5
-10
-15
-20
4
t(s)
13
Erro de Posicao
1.8
1.6
1.4
Erro de Posio
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
4
t(s)
20
15
10
Posio
5
0
-5
-10
-15
-20
0.5
1
t(s)
1.5
14
Erro de Posicao
1.8
1.6
1.4
Erro de Posio
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
0.5
1
t(s)
1.5
20
15
10
Posio
5
0
-5
-10
-15
-20
0.05
0.1
0.15
0.2
t(s)
0.25
0.3
0.35
0.4
15
Erro de Posicao
1.8
1.6
1.4
Erro de Posio
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
0.05
0.1
0.15
0.2
t(s)
0.25
0.3
0.35
0.4
r 2 dm
(2)
16
Saida de Posicao
20
15
10
Posio
5
0
-5
-10
-15
-20
4
t(s)
0.9
0.8
0.7
Erro de Posio
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
4
t(s)
17
Saida de Posicao
20
15
10
Posio
5
0
-5
-10
-15
-20
0.5
1
t(s)
1.5
0.9
0.8
0.7
Erro de Posio
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
0.5
1
t(s)
1.5
18
Saida de Posicao
20
15
10
Posio
5
0
-5
-10
-15
-20
0.05
0.1
0.15
0.2
t(s)
0.25
0.3
0.35
0.4
0.9
0.8
0.7
Erro de Posio
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
0.05
0.1
0.15
0.2
t(s)
0.25
0.3
0.35
0.4
19
3.4 Diminuio de erros de trajetria
A alocao de polos iniciais, separando-se os polos por dcadas, temos um bom
ajuste inicial. Porm, os erros algumas aplicaes podem requerer erros menores que os
fornecidos pela alocao inicial.
Ento, pode-se deslocar as assntotas que representam a rejeio de carga de forma
paralela, afim de satisfazer os requisitos de erro do sistema.
Escolhendo um fator k, pode-se deslocar as assntotas de forma paralela bastando
fazer:
B w =
Bw
k
(3)
B w =k Bw
B w=
(4)
Bw
k
(5)
Erro de Posicao
Erro de Posio
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
0.05
0.1
0.15
0.2
t(s)
0.25
0.3
0.35
0.4
20
Concluso
Com este trabalho fica demostrado a versatilidade do emprego do controle do tipo
PI em acionamentos de cargas mecnicas. Desenvolve-se uma forma de sintonia destas
aes de forma simples, que oferece uma boa rejeio de cargas e pequenos erros em
regime permanente.
Porm devido as incertezas presentes no modelamento do sistema, como o
momento de inrcia, a qual uma grandeza com grandes erros de estimao, a alocao
inicial dos polos no satisfaa os requisitos do sistema.
Ento, deslocando-se as assntotas da rigidez dinmica de forma paralela pode-se
melhor o sistema a fim de satisfazer os requisitos de erro mximo.
Deve-se destacar o fato de os comandos senoidais de frequncia iguais a 4 e 20 Hz,
devem ter sua amplitude modificadas. J que, estes comandos no respeitam o limite da
velocidade de 150rad/s.
REFERENCIAS
[1] Chapman, Stephen J. Electric machinery and power system fundamentals. New
York: McGraw-Hill, 2002.