1 Control de un motor paso a paso.

En este apartado, se disean diferentes alternativas de circuitos secuenciales a el

control de motores paso a paso.
1.1 Introduccin a los motores paso a paso
1.2
Los motores paso a paso funcionan mediante impulsos; el eje gira un cierto ngulo,
denominado paso, con cada impulso de excitacin de las bobinas. Debido a
caractersticas de funcionamiento, se prestan muy bien para ser controlados
digitalmente.
El control de este tipo de motores se basa en un generador de secuencias y el
correspondiente amplificador de corriente de salida (fig, 7.54). Con cada impulso de
cIock, el eje del motor gira un paso (un cierto ngulo de giro).

Existen motores con ngulos de paso que van desde menos de 0,5 grados hasta 90
grados. Philips dispone de una gran variedad de motores paso a paso, siendo sus
ngulos de paso estndar: 1,8, 7,5 Y 15. Por ejemplo, el modelo 9904.112.32001 es
un motor de 12 V y ngulo de paso de 7,5.
Los motores paso a paso son muy utilizados en impresoras, servomecanismos,
maquinas-herramienta, robtica, etc.
En la figura 7.55 se muestra la estructura esquemtica del montaje de un tipo de motor
paso a paso de los ms usuales para su control. Es el modelo 9904.112.31001, de 5 V
de alimentacin y 7,5 por paso (48 pasos por vuelta). Es un motor de los
denominados unipolares, de cuatro fases, los cuales se caracterizan porque las
bobinas del estator tienen toma media, por lo cual aparecen seis hilos. Existen tambin
motores denominados bipolares, en los cuales las bobinas no tienen toma media
(fig.7.56). Un ngulo de paso de 7,5 grados es bastante normal, por lo cual una vuelta
completa (360 grados) se realiza con 48 pasos. El ngulo de giro de los pasos lo
determina la constitucin mecnica del motor.

Figura 7.55. Montaje prctico para el control de un motor paso a paso de tipo unipolar.
Los diodos son para la proteccin de los transistores, a efecto de los transitores de
f.c.e.m que se producen en las bobinas en la conmutacin.

El giro del eje se consigue excitando en el orden adecuado las bobinas; cada cambio
en la excitacin produce un paso. Para conseguir el giro del motor, la activacin de las
bobinas se tiene que hacer, pues, segn una determinada secuencia, la cual se indica
en la siguiente tabla:

El paso 5 se consigue aplicando la combinacin primera (paso 1) O sea despus del

paso 4, los siguientes pasos se obtienen repitiendo la misma secuencia de activacin
de bobinas.
El giro en sentido contrario se consigue aplicando las combinaciones de excitacin en
orden inverso, o sea, empezando por la 1001, despus la 1010, etc.

Tabla de secuencias (sentido antihorario):

En la prctica, segn el orden de conexin de las bobinas, el motor tambin puede

girar en un sentido u otro. Cuando la secuencia de activacin de las bobinas no es
correcta, el motor.no gira y vibra.
As, pues, se puede conseguir el control del motor mediante un circuito secuencial que
genere las secuencias adecuadas de excitacin de las bobinas. Y la velocidad de giro
depender de la frecuencia de los impulsos aplicados.
7.5.1.2 Diseo prctico de secuenciadores de control
Aplicando la metodologa de diseo de los contadores sncronos, se puede disear,
por tanto, un circuito secuencial para el control de motores paso a paso. El circuito
controlador deber generar las secuencias de accionamiento indicadas en las tablas
anteriores. El nmero de pasos que dar el motor y su velocidad de giro depender,
pues, del nmero de impulsos de clock aplicados y de su frecuencia.
Teniendo en cuenta la tabla de secuencias de excitacin del motor, se deduce la tabla
de estados del circuito secuenciador: '

Aplicando Karnaugh, se deducen las siguierites expresiones:

En la figura 7.57 se muestran las tablas de Karnaugh correspondientes. El circuito

generador de secuencias que aparece se muestra en la figura 7.58

Con cada impulso del clock, el motor girar un paso. As, si la frecuencia de clock es
de 100 Hz, el motor dar 100 pasos por segundo, y parecer que gira de forma
continua. Si el ngulo de paso es de 7,5, aplicando slo seis impulsos el eje girar un
ngulo 45 y se parar. Y una vuelta completa la dar aplicando 48 impulsos.
Otro mtodo de diseo de secuenciadores se basa en utilizar un contador y la lgica
de salida adecuada. Se basa en hacer que a cada estado del. contador se produzcan
los estados de salida que interese mediante una lgica cornbinacional. Es cuestin de
disear un circuito cornbinacional que reciba como entradas los de salida del contador
y produzca las salidas que interese. El mdulo del contador determina, por tanto, el
nmero de estados diferentes de salida. En el caso del controlador para el motor, se
deduce la tabla:

En este caso, al existir slo cuatro estados diferentes de salida, s precisa un contador
de mdulo 4. A cada estado del contador, le corresponde un estado de salidas D,C, B
y A, para lo cual se tiene que disear la circuitera cornbinacional adecuada. Se han
obtenido las siguientes expresiones:

Lo cual da lugar al circuito de la figura 7.59. Se ha utilizado un contador de tipo

sncrono, pero tambin puede ser de tipo asncrono.
7.5.1.2. 1 Controlador con cambio de sentido de giro
Si el contador es de tipo bidireccional, entonces fcilmente se puede conseguir que el
motor gire en los dos sentidos (horario y antihorario).
En la' figura 7.60 se muestra el montaje con un contador asncrono bidireccional;
segn el estado de la entrada UID, el giro ser en un sentido u otro. Como
amplificador se ha utilizado un CI muy popular en este tipo de aplicaciones, el
ULN2003. Dispone de siete circuitos inversores realizados con circuitos Darlington.

Incorpora tambin unos diodos de proteccin frente a los picos de fuerza

contraelectromotriz (diodo volante), tpicos en las cargas inductivas. Se pueden
controlar cargas con corrientes de hasta 0,5A y 50 V.

Desarrollo prctico y experimentacin

Se propone aqu la metodologa para el desarrollo practico de las cuestiones
anteriores, con el fin de su experimentacin. En primer lugar, se debe experimentar el
modo de operacin de motores paso a paso.

7.60. Control del motor paso a paso en los dos sentidos de giro, basado en un
contador up/down. Como amplificador de corriente para las bobinas del motor, se
utiliza un CI con circuitos Darlington.

17.61. Motor unipolar y su tabla de combinaciones de accionamiento. Activando las

bobinas en l orden adecuado mediante los interruptores, se puedo experimentar el
funcionamiento del motor.
Motor utilizado: 9904.112.31001, de Philips. Tensin de alimentacin: 5 V. ngulo de
paso: 7,5.
1. Experimentar el-funcionamiento del motor paso a paso activando manualmente
las bobinas, mediante interruptores (fig. 7.61). Primeramente, encontrar los
puntos medios de las bobinas del motor mediante el tester o Aplicar las
combinaciones de accionamiento indicadas en las tablas siguientes y
comprobar su funcionamiento:

A cada combinacin, debe girar un paso. Los siguientes pasos, despus del paso 4, se
obtienen repitiendo la secuencia; el paso 5 se obtiene aplicando la combinacin del
paso 1, el paso 6 aplicando la combinacin del paso 2, etc.
2. Realizar el circuito generador de secuencias de la figura 7.58 y experimentarlo.
Con cada impulso de clock, el motor debe girar un paso; hacerlo girar
lentamente, aplicando impulsos (sin rebotes) manualmente y de forma rpida
aplicando impulsos con un generador. Si las bobinas no estn correctamente
conectadas, el motor no gira y puede vibrar.
3. Realizar los montajes de los circuitos de control representados en las figuras
7.59 y 7.60 Y experimentarlos.