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Medidor de Distancia Ultrasnico


Dispositivo: UCM-R40K1
Par sensor ultrasnico Tx, Rx.

Nota de Aplicacin 001


Documentos Asociados:
Ensamblando mdu.asm

RESUMEN
Esta nota de aplicacin describe la implementacin de un medidor de distancia utilizando sensores
ultrasnicos del tipo UCM-R40K1. Una rfaga de 40KHz es transmitida a travs de un sensor ultrasnico, el
ultrasonido reflejado es recibido por un sensor receptor, el clculo de la distancia se hace con un
PIC16F873. El rango de distancia medido es de 25cm a 200cm

1. INTRODUCCIN.
Ultrasonido hace referencia a las frecuencias
arriba de 20KHz (lmite de sonido audible). Altas
frecuencias tienen longitudes de onda cortas lo
que hace que al reflejarse en objetos esta pueda
ser leda. Desafortunadamente frecuencias muy
altas son difciles de generar y leer.
La generacin y lectura de ultrasonido se hace a
travs de dos unidades piezoelctricas en donde
una de ellas es el emisor y la otra el receptor de
ondas de presin ultrasnicas. Para esto, la unidad
emisora debe excitarse con una seal adecuada en
amplitud y frecuencia. La unidad receptora
transducir todas aquellas ondas de presin
ultrasnicas de 40KHz que lleguen a excitarla.

Tabla 1. Caractersticas del sensor UCM - R40K1.

Caractersticas

UCM-R40K1

Frecuencia de
resonancia:
Nivel de Presin Sonora:
Sensitividad:
Mxima entrada de
voltaje :
Directividad tpica:

40KHz
115dB<
-64dB<
20Vrms
55

El ultrasonido es aplicado comnmente en


detectores de movimiento, medidores de distancia,
diagnostico mdico, limpieza, pruebas no
destructivas (para detectar imperfecciones en
materiales), soldadura entre otras ms.

2. UCM-R4OK1.
El nmero de parte incluye al transmisor y
receptor, marcados con T y R. En la figura 1
muestra fsicamente el este sensor tanto
transmisor como el receptor. En la figura 2
observa la estructura interna de este sensor.

al
se
el
se

Fig. 2. Esquema del UCM-R40K1.

3. MEDIDOR
DE
ULTRASNICO.

DISTANCIA

La tabla 2 muestra las caractersticas ms


importantes del medidor de distancia ultrasnico y
en la figura 3 se observa el circuito impreso para
dicho circuito.

Fig. 1. Sensor Ultrasnico UCM-R40K1.


Transmisor y Receptor.

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Tabla 1. Caractersticas del circuito medidor de


distancia.

Caractersticas
Tipo de Sensor
Frecuencia
Distancia mnima
Distancia mxima
Resolucin
Sensibilidad
Tensin de entrada
Consumo de corriente

MDU
Ultrasnico de
reflexin
40KHz
25cm
200cm
1 cm
Detecta un objeto de
dimetro 8cm a < 1m
9V
60mA tip.

Fig. 4. Medicin de distancia por ultrasonido.

3.1. Funcionamiento
Para medir la distancia por ultrasonido con el
circuito, se emplea la tcnica de rfaga, el circuito
genera rfagas de 40 Khz., con el UCMR40K1/Tx, con duracin de 5 mS cada 65 mS. Al
detectar la onda reflejada, con el UCMR40K1/Rx, genera una interrupcin la cual
detiene un timer de 16 bits como se indica en la
figura 5.

Fig. 3. Circuito Medidor de Distancia.

La distancia es calculada leyendo el tiempo que


tarda en regresar una onda ultrasnica reflejada.
Idealmente el obstculo debe tener una seccin
transversal grande y no absorber el ultrasonido.
El mtodo ms utilizado para la determinacin de
la distancia es enviar trenes de pulsos de 40 Khz.
con periodos muy cortos. El tiempo transcurrido
entre el comienzo de la emisin y el comienzo de
la recepcin ser proporcional a la distancia
recorrida por las ondas ultrasnicas. Como los
ecos deben recorrer ms distancia, stos sern
recibidos por el receptor un periodo de tiempo
despus que las ondas directas, y no perturbarn a
la hora de cuantificar la distancia. En la figura 4
se muestra la forma en la que se transmite y recibe
la seal de ultrasonido para medir la distancia de
los objetos a travs del UCM-R40K1.

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Fig. 5. Tcnica para medir distancia.

Para calcular la distancia se toma el valor de la


velocidad del sonido de 343m/s = 34300cm/s a
20C, por lo tanto el tiempo en recorrer un
centmetro (t1):
t1=(1cm x 1seg)/34300cm = 29.15us
Por ejemplo:
Tiempo total de la onda reflejada = 3887us.
La distancia entre el sensor y el objeto:
(3887us/2)/29= 67.017 cm. La divisin entre dos
es debido a que se considera que la onda al
reflejarse viaja el doble de distancia desde donde
se emiti.

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Para hacer el clculo de la distancia se divide el
valor del timer ( fosc = 4MHz, una cuenta igual a
1uS) entre dos veces el tiempo de un centmetro.

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El detector de seal consiste de un rectificador
medio puente y un comparador como se muestra
en la figura 8. El voltaje de comparacin esta
establecido en 0.045Vcc.

3.2. Transmisor.
El transmisor esta construido con un circuito
integrado 555 en modo astable y configurado para
variar su frecuencia en un rango de 80KHz a 35
KHz, la frecuencia ideal de trabajo es 40KHz. Los
inversores CMOS, se emplean para aprovechar su
caracterstica de poder ponerlos en paralelo y
aumentar la potencia de transmisin. El bloque del
circuito transmisor se muestra en la figura 6. El
pin 4 (RST) del 555 es conmutado mediante el pin
RC4 del PIC con lo cual se conmuta el tren de
pulsos de 40 KHz y se obtienen rfagas de 5ms.
La seal acoplada entre las terminales positiva y
negativa del transmisor ultrasnico esta desfasada
180, por lo que el voltaje aplicado entre las
terminales es el doble.

Fig. 8. Circuito de deteccin (demodulacin).

El voltaje de comparacin queda establecido por


los valores de las resistencias Ra y Rb de acuerdo
a la siguiente ecuacin:
V ref =

Vcc( Rb )
Vcc(47 x10 3 )
=
= 0.045Vcc
R a + Rb 1x10 6 + 47 x10 3

El voltaje de salida del comparador alimenta a un


circuito divisor de voltaje que componen R10 y
R11,
Fig. 6. Diagrama del circuito transmisor.

3.3. Receptor.
El receptor se compone de dos circuitos:
amplificador de seal y circuito de deteccin.
La seal es recibida por el sensor receptor y
amplificada 1000 veces (60dB) en dos pasos un
amplificador por 100 (40dB) y un amplificador
por 10 (20dB) como se observa en la figura 7.

VO = V11 =

R11 (Vcomp )
R1o + R11

5.6 x10 3 (Vcomp )


5.6 x10 3 + 4.7 x10 3

= 0.543Vcomp

Con esto si el voltaje de alimentacin es de 9V se


asegura un voltaje mnimo de 4.5 para alimentar
la entrada TTL del circuito de retencin.

3.4. Circuito de Retencin.


El circuito de retencin esta constituido por un
flip-flop R-S, este circuito desactiva la deteccin
durante los primeros 1.5 ms para evitar una
deteccin falsa debido al ruido provocado por el
transmisor. La salida de este circuito es acoplado
al pin 13 del PIC (CCP1). El diagrama de tiempos
muestra las formas de onda a partir de la
transmisin hasta el regreso de la onda y
deteccin de la misma.

Fig. 7. Diagrama del circuito Receptor.

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Fig.10. Separacin de sensores

Para aplicaciones en donde se requiere medir


distancias pequeas la distancia de separacin
ptima es de 3.5cm considerando los ejes de los
sensores.

Fig. 9. Circuito de Retencin.

3.5. Consideraciones

en Hardware y
Firmware
para
diferentes
mediciones de distancia.

El rango de distancia medida por el circuito es de


3 cm a 11m, las condiciones que determinan los
lmites mnimo y mximo se enuncian a
continuacin:

Distancia de separacin entre TX y RX.


Tamao y textura del obstculo.
Angulo de reflexin.
Temperatura.
Tiempo de la rfaga.
Tiempo de guarda.

La principal consideracin en hardware es la


posicin de los sensores, si el sensor receptor es
puesto lejos del transmisor podra no ser capaz de
detectar objetos muy cercanos como se ilustra en
la figura 10.

En caso de necesitar hacer modificaciones al


firmware es necesario tomar en cuenta los puntos
clave que modifican los rangos de edicin, los
cuales son el tiempo de rfaga y el tiempo de
guarda.
El tiempo de rfaga modifica de manera
significativa la distancia mnima a medir, as
como tambin reduce la distancia mxima debido
a que tambin reducimos la energa de la rfaga
de 40KHz.

3.5.1. Distancia Mnima y Mxima.


El timer 0 es empleado para generar una
interrupcin cada 65mS. Esta interrupcin se
encarga de configurar a estado inicial el puerto
RA5 (deshabilita entrada de pulso), reinicia modo
captura, enva pulso durante 0.5mS y tiene un
tiempo de resguardo de 1 ms. Estos dos ltimos
tiempos son los valores a modificar para obtener
diferentes rangos de medicin.
Durante el envo de la rfaga de 40Khz el pin RC4
(15) del PIC manda un 1 durante 0.5ms (retardo)
al pin RESET (4) del 555, por lo que para cambiar
este tiempo tenemos que cambiar el parmetro de
la rutina de retardo.
En la rutina de retardo de 0.5ms el valor cargado
al registro W determina el tiempo de retardo, para
lograr una medida mnima de 3 cm el registro W
tiene que ser cargado con un valor aproximado de
30, como se muestra en la figura 11, en
combinacin con un valor de 01 en la rutina de
retardo de 1ms, esto se observa en la figura 12.

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Fig. 13. Ajuste a 1m de distancia

Fig. 11. Rutina de retardo para rfaga de 40KHz.

Para una medicin adecuada, sobre todo en


distancias grandes se deben de cumplir las
siguientes condiciones:
El objeto debe estar perpendicular al
medidor.
La superficie del objeto debe ser plana.
No debe haber objetos alrededor que
puedan hacer una reflexin.
El objeto no debe ser muy absorbente,
como por ejemplo tela o una pared
corrugada.
Un caso especial de lectura es el que se observa en
la figura 14.

Fig. 12. Rutina de tiempo de resguardo de 1ms.

El rango de error ser proporcional a las distancias


a medir, si deseamos obtener medidas pequeas,
las longitudes grandes presentaran errores de hasta
10cm, por el contrario si deseamos ver longitudes
grandes, las medidas pequeas presentaran errores
proporcionales. Por lo que es necesario dividir
por rangos las distancias a medir. Por ejemplo:
3cm 30cm, 30cm 3 m, 3m 10 m

3.6 Ajuste.
A un metro de distancia de una pared plana mover
R16 hasta obtener la medicin como se observa
en la figura 13. La medicin es a partir del lmite
del cuerpo del sensor. La mxima distancia se
logra si la frecuencia con la que es alimentado el
transmisor alcanza la frecuencia de resonancia
(40KHz).

Fig. 14. Medicin afectada por ngulo de


reflexin.

En este caso la reflexin se hace sobre una


superficie a 45, lo cual har que el ultrasonido se
desve en forma perpendicular, la medicin ser
de acuerdo al objeto que se encuentre ms cercano
o en su defecto si sale fuera de rango marcara un
error.
Nota1: El calculo de la distancia esta calculado
para 20. De acuerdo a la ecuacin:
v = 331.5 + 0.6 * t [ m/sec ], t=C
El divisor debera variar respecto a la temperatura.
Estos ajustes se pueden hacer con el convertidor
A/D.

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Fig. 15. Formas de onda en puntos principales


del medidor de distancia.

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AG Electrnica S.A. de C.V.


Divisin de Ingeniera
Republica del Salvador N.20 Desp. 501
Col. Centro Mxico D.F. C.P. 06000
Tel. (55) 5130-7210
www.agelectronica.com

Referencias.
Documentos.

Renesas, AN0403006/Rev.1.00
Pginas Web.

http://www.interq.or.jp/japan/seinoue/e_pic6_6.htm

Autor:
Ing. Javier Zamudio Bautista

http://www.nicera.co.jp

Actualizacin.
Daniel Bastian Luna
UAM Azcapotzalco
Primera revisin: 13/Mayo/2006 Rev. A.
Segunda revisin: 7/Julio/2008 Rev. B.

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