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INTRODUCCIN AL CONTROL AUTOMATICO DE PROCESOS

Instituto Argentino de Automacin Industrial


www.automacion.com
1.1 Definicin de control. Control automtico manual. Lazo
abierto y cerrado.
Entremos directamente por definir que es control: es la Tcnica (1 - Para
algunos "el arte", para otros quizs ms acertados, por el desarrollo y metodologa que ha
logrado, " la ciencia ".) de medir o detectar una condicin o situacin,

compararla con el valor que de ella se desea tener, y a actuar en


correspondencia a fin de reducir la diferencia entre ambas.
Esta definicin, amplia de por s, es aplicable a infinidad de cosas que
el hombre hace, o dice hacer; desde el control de trnsito, de
natalidad, d contaminacin, de la evasin de impuestos, hasta el
inventario y calidad de productos elaborados, son condiciones o
situaciones que a algunos humanos les toca controlar.
Algunas de ellas son de medicin bastante frecuente, como, cuando
conducimos un automvil y otras ms espaciadas, como cuando
verificamos nuestro estado financiero, mensual o anual.
En las citas anteriores hemos supuesto que todo lo descrito se hace
mediante el accionar de un ser humano, en tal caso el control es
manual o humano.
Si todas las tareas son efectuadas sin intervencin de un eslabn
humano, el control es automtico.
Pero ambos, como veremos, son en lazo cerrado (si el operador
humano no se distrae).
Consideremos el caso clsico citado de conducir un automvil: el
conductor s: fija una pauta o valor deseado de su manejo. Velocidad,
posicin deseada respecto a la banquina, o centro de la ruta; respeto
a las seales, cortesa respecto a otros conductores; seguridad,
manejo "prolijito" o combinaciones de ellos. Tomemos el simple caso
de mantenerlo en una posicin relativa dentro de la carretera.
La persona conduce, mira y compara en forma constante posicin del
vehculo sobre el pavimento con su propia idea de una posicin
segura; cuando sta no coincide con tal referencia, el conductor
decide accionar sobre el volante para reducir el error.

Esta descripcin la podemos ilustrar mediante el diagrama en bloques


de la figura 1.1.

El operador humano no slo aporta (o propone) el valor deseado, sino


que tambin mira (mide) la condicin controlada, compara, decide y
acta sobre el sistema, constituyendo todos los bloques excepto el
proceso mismo. Este es un caso particular de control (totalmente
manual), que asigna al humano el medir, evaluar la situacin y el inicio
de una accin correctiva para reducir la diferencia "entre lo que
tenemos y lo que queremos tener".
Recapitulemos, tambin en bloques, los verbos involucrados en el
proceso de control y representados en la figura 1.2.

En l se aprecia, como en el anterior que la operacin forma un lazo


cerrado. Le hemos agregado un verbo-virtud, el de saber esperar, que
luego lo justificaremos ms, cuando entremos en los conceptos de
dinmica.
Veamos otro ejemplo que nos permitir extendernos a otros
conceptos. Sea el sistema de calefaccin de una casa de
departamentos. Inicialmente operado a mano, en la parada y arranque
de la caldera, sin posibilidad alguna de ajuste en cada departamento
La tarea del encargado era muy criticada y el del departamento A, un
ingeniero ingenioso, propuso hacerlo automtico, "el se encargaba".
Puso un sensor de temperatura en su departamento. Este actuaba
sobre un sistema de control, el que prenda y apagaba la caldera.
Hasta se independizaban de las arbitrariedades del encargado y era
automtico.

Mediante lo ilustrado en la Fig. 1.1.3 y su correspondiente diagrama


en bloques sugerimos al lector que analice:
Si se ha instalado un sistema de control automtico
Si se mantiene la temperatura del departamento A
Si se mantienen las temperaturas de los departamento B al F.

Que ocurre si los chicos del departamento A abren las ventanas,


un da de crudo invierno.
Que si a las 11 viene la abuela y le pone una estufa a garrafa.
Del anlisis propuesto deber surgir claro que el departamento A est
en lazo cerrado y las perturbaciones (u) que afectan su temperatura
tendern a ser combatidas por el sistema de control. En cambio los
restantes departamento estn en lazo abierto, y su temperatura
depender de la diferencia de situacin (balance de calor) con
respecto al departamento A, que es el que se controla.
Control en lazo abierto no es control. Toda variacin de las relaciones
entre la variable que est bajo control y las que le suceden, definidas
por los bloques que estn en lazo abierto; escapa a las posibilidades
de la accin del sistema de control automtico.
1. 2 Necesidad de los sistemas de control automtico.
Siempre el objetivo final de un sistema de control automtico se
encuentra fuera del sistema en lazo cerrado. En control de procesos
ello es ms evidente. Es raro que el objetivo sea simplemente la
variable directamente controlada, temperatura del departamento A en
este caso. Salvo que estemos jugando a hacer control, o ms
aceptable afn, mostrar que es control.
En aplicaciones reales ms adelante de la variable directamente
controlada se encontrar, en el proceso, el objetivo verdadero de un
dado sistema de control, aunque est en lazo abierto, respecto a ese
lazo. As podra decirse que atena o cancela, la entrada de algunas
perturbaciones a las etapas subsiguientes y eso es todo lo que hace.
En este ejemplo podra hablarse que buscamos lograr un ambiente
confortable, aunque nada podemos hacer si alguien se queda con el
sobretodo puesto.
Con ello intentamos definir o justificar para que ponemos un sistema
de control automtico.
Luego deberamos clarificar frente a que o contra que lo ponemos.
Se puede decir que si un sistema a ser controlado no tuviese
perturbaciones y su accionar no incluyese una conducta dinmica, a
control automtico le costara justificar su existencia.

Respecto a la dinmica iremos gradualmente tomando conciencia de


su importancia. Est asociada a la propiedad de saber esperar,
mencionada anteriormente.
Las perturbaciones son la fuente principal del estado activo de un
sistema de control.
Definiremos como perturbacin toda variable que entra al sistema en
forma y magnitud arbitraria y que afecta o tiende a afectar nuestra
variable directamente controlada. Luego deberemos mejorar esta
definicin, por su equivalente cuando est bajo control, que es toda
entrada que hace que la salida del controlador deba variar.
La indicaremos con u, como en el diagrama de la Fig. 1.4, para ese
caso sern perturbaciones la temperatura ambiente externa, aperturas
de ventanas y hasta cambios en el poder calorfico del combustible
empleado en la caldera.

Anticipemos la respuesta, un sistema de control automtico acta


frente a las perturbaciones. Este "frente a que", es la esencia de la
existencia de un grupo muy importante de sistemas de control
automtico; los encargados de eliminar o reducir l efecto de las
perturbaciones sobre la variable directamente controlada. Este es el
caso tpico de la industria de procesos continuos diferencia de las
llamadas industrias de transformacin.
En la industria de procesos continuos la mayora de los productos se
entregan a granel, en unidades de masa o volumen. La calidad se
puede promediar al mezclarse. En una industria de en general la
produccin es por unidades, automviles zapatos piezas en general.

La calidad es estadstica por el conjunto de unidades; lo mejor en


exceso de una no logra compensar lo que est en defecto fuera de la
tolerancia.
En los procesos continuos, las condiciones de proyecto, normalmente
calculadas por balances estticos conducen a definir las condiciones
operativas deseadas. Estas pretenden ser mantenidas "frente a" las
perturbaciones y es tarea del sistema de control hacer retornar a la
variable a la condicin especificada. A esta forma de controlar se la
suele llamar "modo regulador", clasificacin que aunque arbitraria,
ayuda a ubicar una actitud u objetivo del sistema de control.
1.3 Un ejemplo industrial.
Para ordenar nuestro mtodo de estudio e introducir la simbologa y
nomenclatura, tomaremos un ejemplo ms industrial. Sea un
intercambiador de calor para calentar el fuel oil que se enva a los
quemadores de un horno o reactor, con sistema de alarma por baja
temperatura.
Una observacin real de la instalacin podra verse como la Fig. 1.5.

Su interpretacin en un diagrama de proceso podra ser de la forma


indicada en la Fig. 1.6, pudiendo hacerse en forma ms simplificada,
con normalizacin de representacin de equipos. Estos diagramas se

los suele conocer en la jerga tcnica como P & I, ya que contienen las
caeras del proceso y sus instrumentos.

Una versin ms resumida afn, para lo que podra llamarse un


esquema o diagrama de control seria la indicada en la Fig.1.7.

Para las que deben entrar ms en detalle de los componentes y el


montaje, se suelen usar las llamadas hojas de lazo, que serian
aproximadamente as como lo indica en la Fig. 1.8.

Los distintos esquemas indican que:


El sistema de medicin de temperatura es a bulbo de carfluida.
El transmisor de temperatura y la vlvula de control estn en la
planta.
El controlador, el registrador y el transmisor de temperatura son
neumticos.
El controlador es indicador y est instalado en el frente del
tablero.
El registrador es separado y est en el frente del tablero.
Dentro del tablero hay un contador accionado neumticamente
que cierra el contacto cuando la temperatura transmitida est
por debajo de cierto valor.
Esta condicin de alarma es indicada en el frente del tablero por
un indicador visual (generalmente asociado a otro acstico).

La funcin registro y la funcin control son independientes.


La tecnologa actual de los componentes hace que un diagrama de
control (Fig. 1.7) puede no reflejar los cambios de estructura que s se
apreciarn en el de lazo (fig. 1.8). As al presente la funcin
controladora puede estar dentro del tablero, y an el trmino "dentro"
puede ser errneo, ya que se debera decir, separado de la funcin de
comunicacin con el operador, que es la interfase del frente del
tablero, pues en ste residen slo los elementos de entrega de
rdenes y recepcin de resultados.
Para nuestro estudio, y an para la interpretacin de estas sutilezas,
emplearemos los diagramas en bloques.
Para el intercambiador en. cuestin podra ser como se ilustra en la
Fig. 1.9.

Este diagrama en bloques, de carcter ms bien descriptivo de los


elementos que constituyen el lazo ser sustituido por otro con una
nomenclatura no totalmente oficializada en el pas, pero bastante
cerca de ello.
A lo largo de este texto usaremos la representacin mediante
diagramas en bloques con la nomenclatura definida en la Fig. 1.10.

En ella hemos remarcado los elementos que constituyen el proceso o


sistema controlado (N1, N2, Gp1..., Gp3) que es la parte que
recibimos de los equipos a ser controlados, y los elementos que se
incorporan (A, Gc, Gv, H) que constituyen el sistema controlador. El
conjunto constituye el sistema de control.
A Gv, la vlvula de control, la hemos marcado en forma intermedia ya
que, aunque pertenece al sistema controlador por su concepcin,
podr existir aunque no haya control automtico, como una vlvula
manual.
Veamos la correspondencia de los bloques y seales con los de la Fig.
1.5.
H: elemento de medicin o retroaccin. Es el transmisor de
temperatura. Parte de l es el elemento primario o sensor. Convierte la
condicin del proceso (c) en una seal (b), interpretable por los
restantes elementos del sistema controlador.
A: elemento de entrada de referencia. Su funcin es generar una
seal (r), interpretable por el sistema controlador en base a la dada
por el operador (v), como expresin del valor deseado de la
temperatura. Puede ser parte integrante de lo que se adquiere como
controlador junto con Gc, I y el sumador. Constituye con I parte de la
interfase hombre-sntoma. Si el valor deseado es generado por otro
componente no-humano, puede no estar presente.

S: sumador o detector de error. Es el componente que efecta la


comparacin entre el valor de referencia (r) y la seal de medicin o
retroaccin (b) mediante una simple resta de las seales.
Gc: controlador propiamente dicho. El TC en la Fig. 1.7. Es el
elemento inteligente que decide actuar y al que debemos ensearle
como hacerlo, as como a saber esperar. Su entrada es la seal de
error (e) del sistema de control. A l dedicaremos un captulo.
Gv: elemento final de control. Este nombre deriva de que el sistema
controlador empieza en el elemento primario, incluido en B y termina
en Gv. Tpicamente es una vlvula que gobierna alguna forma de
energa o materia que entra al proceso. En este caso el caudal trmino
aportado por el vapor es la variable manipulada (m), en base a la
seal actuante (m1).
Gp1 y Gp2: elementos de proceso o sistema directamente controlado.
En este caso el intercambiado; desde el caudal trmico admitido por la
vlvula hasta la temperatura de salida del fuel-oil. Se lo desdobla en el
nmero de bloques que sea necesario para su estudio. elemento de
proceso o sistema indirectamente controlado. En este caso podr ser
el sistema de combustin, en el horno o reactor mismo, dependiendo
de cual variable indirectamente controlada (z) se considere como
salida del sistema. No pertenecen al lazo cerrado, estn en lazo
abierto.
NI, N2: elementos de perturbacin. Son bloques integrantes del
proceso que vinculan las variables de perturbacin (u) con la variable
directamente controlada (c). Ejemplificando, una de las perturbaciones
para la temperatura del fuel-oil puede ser el caudal del mismo,
demandado por los quemadores. Ello cambia el balance trmico y
afecta a la temperatura obtenida. Su bloque N estar constituido por
las relaciones, propias del in intercambiador, que vinculan caudal con
temperatura. El sumador indicado no existe fsicamente, slo refleja la
relacin matemtica que los vincula, ya que las Gp y los N suelen
tener muchas partes en comn. Mucho ms evidente ser este
parentesco si tomamos otra de las perturbaciones como puede ser la
presin del vapor antes de la vlvula.
Tambin sern perturbaciones: la temperatura con que el fuel-oil entra
al intercambiado;, la calidad del vapor; y la temperatura ambiente.
El cambio del coeficiente de transferencia, aunque perturbe al
intercambio, no es una seal de perturbacin; se constituir en un
parmetro que cambia el valor de los coeficientes que definen al
bloque Gp y N, y as ser un sistema de propiedades no constantes.

I: elemento indicador. Es otro de los elementos de interfase con el


operador, informa a ste del estado de la variable directamente
controlada. Dada las limitadas posibilidades de los humanos de captar
informacin sin dudas, o discusiones, su salida, lo mismo que la
entrada (v), ser la posicin relativa de un ndice respecto a una
escala o bien una expresin numrica.
En la misma posicin del elemento I puede haber un elemento
registrador (R). A las caractersticas antedichas se le agrega la
propiedad de "memorizar en funcin del tiempo" los valores habidos
de c , a diferencia del indicador que slo es instantneo.
A la diferencia, observable por el operador, entre el valor deseado (v) y
el de la variable directamente controlada (c) se lo llama desviacin del
sistema. Muchas veces es totalmente equivalente al error (e).
El diagrama as descrito es un sistema de control automtico en lazo
simple. Ms adelante veremos otros que contienen ms de un lazo.
Cambios Tecnolgicos.
Al describir los bloques anteriores hemos empleado en su descripcin,
trminos como "puede ser integrante de...".
Estas apreciaciones son cambiantes con los cambios tecnolgicos, y
la instrumentacin de procesos industriales sigue una marcha
acelerada de esos cambios.
Hace 4 o 5 lustros al comprar un controlador ste inclua H, I, A y G c.
Era especfico para una variable, y an se lo puede comprar.
Luego arrib el controlador "universal" que incluya I, A, el sumador y
Gc; fue el primero que no saba que variable estaba controlando.
Luego redujeron su tamao frontal y le llamaron miniatura, nombre
prematuro, porque luego se achicaron ms y se acabaron los
adjetivos.
Actualmente hay tendencias muy saludables, desde el punto de vista
del operador, que han subdividido lo que puede llamarse interfase
operador-sistema, A, I, R en el frente del tablero; junto con otras
sealizaciones de condicin de alarma, cmaras de televisin y
elementos de accionamiento del operador, como botoneras. Toda la
parte inteligente (G c y asociados) con la que tiene que lidiar el

instrumentista est aparte. Es en esto en que coinciden fabricantes


norteamericanos y alemanes.
En cambio en 1975 han aparecido otras tendencias que cambian por
completo el aspecto de la sala de control. El operador se parece ms
al piloto de un jet o a un operador de una sala de cmputos.
Diagramas en bloque para este enfoque no tenemos an. El tiempo
dir.
CARACTERSTICAS DEL ESTUDIO.
Luego de esta Introduccin, aunque todava no conocemos mucho del
sistema, es conveniente efectuar algunas consideraciones sobre el
conjunto de lo presentado.
Los elementos del sistema controlador son especficamente
construidos para la funcin que deben cumplir. Son conocidas sus
caractersticas estticas y suelen serlo las dinmicas.
En cambio los elementos del proceso, aunque han sido proyectos para
una funcin especifica, intercambiar calor, destilar, producir una
reaccin; muchas veces no han sido concebidas para ser controladas,
ni tampoco se conocen sus propiedades dinmicas; se las ha
dimensionado mediante clculos de balancee estticos.
Ms adelante tendr ms sentido esta expresin al cuando se
proyecta un proceso, se tiene en cuenta que ser controlado, y las
conveniencias para facilitar el control, los resultados sern ms
satisfactorios. Se podrn aplicar cambios que no afecten al objetivo
del proceso pero que favorezcan su funcionamiento.
De lo anterior surge que uno de los objetivos bsicos del estudio de
control automtico, es lograr un conocimiento adecuado de la
dinmica del sistema a controlar, para ponderar la dificultad de lograr
sobre l un buen control y determinar cules son las condiciones que
debe satisfacer el sistema controlador a tal objetivo. Esto lo haremos
en forma gradual, transitando tanto el conocimiento como la
metodologa del modo de trabajo propuesto.
Nos extenderemos en el anlisis para conceptuar la importancia de
cada propiedad, en mdulos de sistemas gradualmente ms
complejos los que asociados podrn constituir los procesos reales.
Haremos mximo uso de los mtodos grficos de interpretacin,
vinculando la expresin grfica de cada caso, a naturaleza fsico y

qumica que define los parmetros del elemento o sistema, y stos


sern llevados a forma normalizada lo que ser base de analoga
entre elementos o sistemas.
Luego emplearemos mtodos de base emprica, vinculndolos a la
interpretacin analtica que darn un respaldo al razonamiento para su
uso en una planta industrial.
1.4 lgebra de diagramas en bloques.
El manejo de nuestros sistemas se lo conducir fundamentalmente
mediante ecuaciones algebraicas.
Para sistemas elementales resolver ecuaciones por las reglas
algebraicas clsicas es simple. Pero independientemente de la
complejidad del manejo, el uso de diagramas en bloques, entendemos
que nos ayuda a apreciar, por inspeccin, la interrelacin entre
variables y la influencia de los parmetros del sistema.
Aqu los usaremos por ese motivo con ms libertad, y menos rigor,
que su uso clsico; llegando a usarlo para ecuaciones temporales, en
contacto con los recursos de clculo electrnico analgico; y llegando
tambin a emplear reglas deducidas para diagramas de flujo.
SMBOLOS Y REGLAS BSICAS.
Los diagramas en bloques estn constituidos por tres smbolos
bsicos combinados y desglosados en la Fig. 1.11.

En ellas se destacan:
Bloques o elementos: Rectngulos que tienen una sola entrada
y una sola salida (que es una caracterstica restrictiva de nuestro
campo de estudio). El contenido del bloque tiene dos
interpretaciones. Una, la descriptiva de los elementos o
componentes que estn entre esa entrada y esa salida. As

tienen una vinculacin directa con la naturaleza del sistema. La


otra es indicar en el bloque la relacin matemtica que vincula
ambas variables. Una modalidad europea es incluir una grfica
que relaciona la entrada, normalizada, con la salida. La principal
dificultad, hasta familiarizarse, es interpretar claramente dnde
empiezan y terminan, en un dado anlisis.
Sumadores: Crculos con dos entradas y una salida, siendo sta
directamente la suma algebraica de las dos entradas segn los
signos indicados junto oa cada entrada. Algunos son
componentes de existencia fsica real; otros pueden ser
simblicos, indicando slo la unin de trminos de funciones.
Lneas o seales: Flechas que representan seales, donde se
indica el sentido de marcha unilateral de la seal, informacin o
accin. El elemento que la recibe no la modifica o consume,
pudiendo "entrar" a muchos componentes sin ser por ello
afectada (concepto de alta impedancia de entrada). Fsicamente
son conexiones.
Resumiendo, un diagrama en bloques nos proporciona en forma visual
y simple un relato de los juegos de causa y efecto en el sistema,
mediante las seales que entran y salen de sus componentes o
elementos.
Todo lo anterior lo usaremos en el campo real o dominio del tiempo y
en el campo complejo o dominio de la frecuencia. Gradualmente
captaremos estos conceptos.
Reduccin del caso del lazo simple.
Aunque an no conocemos bien el contenido de las relaciones
funcionales que establece cada bloque, analicemos qu ocurre en el
diagrama en bloques del lazo simple de control automtico, dado Fig.
1.10. operando algebraicamente en l podemos establecer las
siguientes relaciones:

Vemos aqu una dependencia de c con v y u.


Recordemos que las perturbaciones u suelen ser varias a travs de
los distintos bloques n, en cambio v es nuestra nica expresin del
valor deseado de la variable c.
Esto es la expresin fundamental de un sistema de control automtico
por retroaccin.
El 1+ que aparece en el denominador es caracterstica de haber
tomado la retroaccin negativamente; se verifica con facilidad como
queda con realimentacin positiva.
Observando los resultados de las expresiones entre corchetes y
comparndolo con el diagrama en bloques de la Fig. 1.10, podemos
decir que, para ambos:
El numerador est definido por el producto de los elementos
ubicados en el camino directo entre las variables relacionadas.

El denominador est constituido por 1+ (si la retroaccin es


negativa), 1- (si la retroaccin es positiva) y el producto de los
elementos ubicados en el camino del lazo.
Valores convenientes de GLCV y NLCu
Si nos plantesemos que debera hacer un sistema de control ideal
surgiran como respuestas casi evidentes:
Deben responder fielmente al valor deseado;
No permitir que las perturbaciones afecten a la variable
controlada.
Esto se podra traducir en que el primer corchete debe tender a 1 y el
segundo a 0. Con un mayor conocimiento de qu es cada bloque,
volveremos a plantearnos estas necesidades al entrar al capitulo de
lazo cerrado.
Algunos ejemplos de diagrama
Representando los corchetes de la ltima de las expresiones que
relacionaba la variable c con v y u, tendremos el diagrama en bloques
en la Fig. 1.12.

Para reforzar el concepto de retroaccin, y su presencia en diagramas


en bloques, proponemos la resolucin de tres variantes del caso
elemental, planteados en las figuras 1.13, 1.14 y 1.15.

Por otro lado, y en este caso a manera de ejercicio, se proponen los


1.16 a 1.19, cuya resolucin ser til en otras etapas. No deben
ofrecer dificultades: procediendo con cautela, dndola nombre a cada
variable.

Haciendo una observacin similar a la de la relacin fundamental, para


la 1.16 diremos:
El numerador sigue estando definido por el camino directo.
El denominador es 1+ el camino del lazo interior ms el camino
del lazo exterior
Sugerimos formularse un planteo similar, en particular para la figura
1.19.
Nota: Si cualquiera de las realimentaciones es de signo opuesto al
indicado cambia el signo de los trminos donde sta tenga
intervencin.
1.5 Atributos de un buen control.
Se puede dedicar un capitulo a plantear los criterios para juzgar los
resultados del control, pero ahora plantearemos conceptualmente lo
que se supone que debe cumplir un sistema de control:
I) Debe ser estable: Indefectiblemente. Entendemos que un sistema
es estable cuando para una entrada suficientemente acotada la salida
es tambin acotada.
El clsico ejemplo de la fsica de la bolilla sobre una superficie
cncava, plana o convexa nos refrescar el concepto -estable,
estabilidad indiferente o inestable, segn la figura 1.20.

Lo de suficientemente acotada, dicho antes, se interpreta mediante el


caso A, o sea que no nos salgamos de la concavidad.
Para control de procesos la nica condicin aceptable es la indicada
como A. La indiferente debe ser tratada como Inestable, pues no nos
deja margen de seguridad.
II) Debe ser preciso: Recordemos que precisin es un valor
estadstico y no lo confundamos con exactitud.
Exactitud es el grado de correspondencia con un valor verdadero, que
se supone que existe. Su valor es absoluto.
Precisin es el resultado de una sucesin de ensayos bajo las mismas
condiciones, misma entrada, y se lo pondera mediante una curva que
ilustra la dispersin de los resultados en base a su variancia. Su valor
es estadstico.
Podemos recurrir al clsico ejemplo de tener que comprar un arma
entre dos, cuyos resultados se ilustran en la figura 1.21.

Normalmente nadie ha querido comprar el arma A. La Ala pesar de


haber sido exacta (un centro) en un tiro, tiene una dispersin mayor. El
valor medio tambin est cerca del centro. Es un arma ms exacta

que la B. La B tiene un error apreciable. Pero la curva ser ms aguda


y por lo tanto es ms precisa. Un buen tirador corregir la falta de
exactitud (lo mismo que un buen instrumentista); pero no podr contra
la falta de precisin.
Para los sistemas de control de procesos, excepto que se trate de
variables que representen en forma directa el control de calidad, como
es el caso de variables llamadas analticas, lo importante es tener
precisin. En las analticas tambin se requiere exactitud.
Completamos el concepto con otro parmetro o propiedad, la
repetibilidad. Podramos decir, aunque no est oficializada, que la
repetibilidad es la permanencia de la precisin en el tiempo. La
precisin se verifica en ensayos repetidos en un sucesin.
La repetibilidad, en tal interpretacin, sera verificar la vigencia de esa
caracterstica luego de semanas o meses de uso normal en planta.
Lamentablemente no hay acuerdo si la caracterstica antes descripta
es repetibilidad o reproducibilidad; pudindose tambin argumentar
que por permanencia o no permanencia en el tiempo debe cambiar de
nombre.
No obstante para control es importante que los componentes que se
empleen tengan esta virtud.
Para demandar precisin a un sistema de control, para lograr que
haya poca dispersin de sus valores, el producto de todas las
ganancias estticas de los componentes del lazo debe ser alto. Ello
define una mayor accin para pequeas entradas. Esto se contrapone
a la estabilidad lo que quedar ms claro al tratar ese tema en un
captulo especial y es una situacin de compromiso para los sistemas
de control.
III) Debe ser rpido: Podramos decir que no tarde mucho en
recuperarse del efecto de una perturbacin. Aunque el modo de
expresar el concepto es poco tcnico, de l surge que si queremos
mayor velocidad de retorno a la condicin en que estaba antes de ser
perturbado, debemos aplicar acciones correctivas ms fuertes.
Acciones correctivas fuertes, sin "saber esperar" a que el proceso, por
sus propiedades dinmicas responda a nuestra accin, conduce a un
mal control que puede ser inestable.

La bsqueda de ese tipo de soluciones es la tcnica fundamental del


xito de un sistema de control.
IV) El sistema controlador debe ser mucho ms rpido que el
sistema controlado: Aunque no totalmente encuadrable en el
concepto general que venimos considerando, esta es otra condicin
importante dentro de un sistema de control.
Podramos establecerla as: el tiempo que requiere el sistema
controlador, desde que detecta un cambio en la variable directamente
controlada, hasta que acta mediante la vlvula de control, debe ser
despreciable frente al tiempo necesario para que esta accin se
aprecia en la salida del proceso.
Para esta condicin se. puede decir que afortunadamente, la mayora
de los procesos de la industria qumica son lentos y ella se cumple con
relativa facilidad.
Esto nos permite el uso de sistemas de control operados con seales
neumticas, lentas respecto a hidrulicas y elctricas.
A medida que reduce su tamao la planta, mayores sern las
velocidades relativas, y as en planta piloto y en escala de banco, los
tiempos del proceso sern menores y por lo tanto, ser quizs
necesario el empleo de medios elctricos.
En una planta qumica de tamao industrial, con distancias medias
entre el controlador y los elementos primario y final de control del
orden de 80 mts. para cada uno, el control neumtico es satisfactorio,
y no es correcto decir que el proceso demande control electrnico.
V) Debe ser inteligente: Este titulo lo ponemos slo por armona con
los anteriores.
El grado de inteligencia que se incorpora a un sistema de control muy
elaborado como mximo llega (asintticamente) al del que lo concibe.
As no tendra limites fijos; y as puede ocurrir.
Pero no entusiasmarnos con la perspectiva de divagacin. Basta
recordar que estamos hablando de control automtico industrial No es
un Hobby. Todo lo que se haga en control como en toda otra accin
industrial tiene que tener una justificacin, entre ellas priman las
econmicas y las de seguridad (lamentablemente en ese orden).

Por ello sugerimos como planteo bsico, encarar el ms simple de los


sistemas; si no da resultado, o se sabe que no ha dado resultado,
buscar otra solucin ms elaborada.
El sistema de control que venimos describiendo, se puede decir que
acta por prueba y error, (ver fig. 1.2). Esta aclaracin la hacemos,
pues desde que James Watt se arriesg con su regulador centrfugo, a
bolas, por 1788; en 1962 surgieron otras propuestas de mejoras,
hechas por calificados tecnlogos; pero argumentando que ese era un
modo tonto de controlar.
Eso era lo que aqu queramos dejar dicho, en este punto: No
entusiasmarse ni menospreciar simple que funcione bien.

1.6 CARACTERSTICAS DE LOS SISTEMAS CONTROLADOS.


Lo que resta del presente capitulo estar dedicado a los procesos, con
la finalidad de definir sus caractersticas y as prever que dificultades
se encontrarn en su regulacin o control (2 - Recientemente, la Comisin de
Control Automtico del Instituto Argentino del Petrleo ha propuesto como sinnimos los
conceptos Regular y Controlar y todas las formas gramaticales que de ellos deriven. ), es

decir cun difcil ser mantener las variables o magnitudes reguladas


en sus valores deseados, frente a las perturbaciones o cambios de
carga que las afecten. En sntesis un intento breve de estudio de la
dinmica del proceso.
En lo anterior hemos visto que, el proceso era representado por un
bloque cuya seal de entrada era la variable manipulada (m), la que
determina una variacin de la seal de salida, o variable que
queremos controlar; pero que an no lo estamos haciendo, pues
estamos actuando sobre l, en lazo abierto.
Un mtodo clsico para el estudio de la dinmica es el de introducir
una seal de estudio en forma de escaln, mediante el cambio brusco
de la apertura de la vlvula de control, y registrar la seal de salida,
que representa la respuesta del proceso, o simplemente, la respuesta.
S aplicamos este mtodo al sistema de la figura 1.22, que representa
un acumulador de seccin transversal A, al que llega un caudal Qe y
del que sale un caudal Q1 por la vlvula que opone una resistencia R
al pasaje del flujo. En la figura se han incluido tambin los resultados
de tres ensayos de cambio de caudal de entrada de magnitud

creciente y registrando el nivel como variable de salida, a esas


seales.

Para una seal pequea sobre la vlvula se tiene el caudal Qe1,


representado en la figura como un escaln desde Qe1 hasta ese valor.
Para ese escaln la respuesta del nivel est caracterizada por una
cierta velocidad inicial de cambio de nivel, que es precisamente la
mxima de esa respuesta; y va luego decreciendo en esa velocidad de
cambio hasta que se estabiliza en un valor; un nuevo valor esttico.
Al repetir el ensayo con otros caudales, se obtienen curvas similares, y
presentando ciertas proporcionalidades con los caudales de entrada.
Es interesante observar que si se trazan las tangentes a cada curva,
en el origen del ensayo, o sea que cuantificamos la velocidad inicial de
cambio, encontramos que, prolongando estas rectas se cortan con la
prolongacin de sus correspondientes nuevos valores estticos, todas
en una misma vertical, o sea en un mismo tiempo, desde el inicio del
ensayo.
A ese tiempo se le llama Constante de Tiempo y es un parmetro
caracterstico de las propiedades dinmicas del sistema de ensayo.
Por el modo que la hemos obtenido, podramos definir a la constante
de tiempo como "el tiempo que tardara en llegar al nuevo valor
esttico, si conservase la velocidad inicial".
Pero comparando los valores finales con los correspondientes al
tiempo igual a la constante de tiempo, se observa una

proporcionalidad tal que se puede redefinir: "la constante de tiempo es


el tiempo en el cual la respuesta llega al 63,28 del cambio hacia su
nuevo valor esttico". Adems se encuentra que la constante de
tiempo (T) es igual al producto del rea (A)por la resistencia (R). Este
modo de analizar la respuesta, que da base a analogas entre
sistemas; el rea es la capacidad de recipiente, no su volumen, ya que
trasunta el concepto elctrico de capacitancia; el nivel cambia una
dada magnitud al entrar una dada masa, o "carga".
Por ello, para este sistema hidrulico, T se medir en unidades de
tiempo, A por ejemplo en decmetros cuadrados y R en decmetros por
decmetros cbicos por segundo. As se concepta que la resistencia
hidrulica representa, la diferencia de altura, o salto, necesario para
provocar un dado caudal.
En la figura 1.23 se muestra el caso de dos recipientes que teniendo el
mismo volumen y la misma resistencia de descarga, pero distinta
seccin, y por ende distinta constante de tiempo, y el de mayor
seccin tendr un transitorio ms largo, o sea tardar ms en
estabilizarse.

La tabla de final de capitulo, presenta distintos casos de capacidades


y resistencias de varios sistemas y sus respectivas unidades.
La respuesta obtenida tambin corresponde al cambio de temperatura
de un termmetro que, estando por ejemplo a temperatura ambiente,
es surgido de golpe en un liquido caliente, suponiendo que el
termmetro no tiene vaina protectora. Similar respuesta se obtiene al
pisar rpido el acelerador de un automvil y registrar el cambio del
nmero do revoluciones del motor.
A los procesos o sistemas que se comportan como el acumulador
visto, o sus anlogos se los denomina procesos o sistemas de Primer
orden, ya que la ecuacin diferencial que describe su respuesta es de

ese tipo; tienen una sola constante de tiempo, o bien ella es


dominante respecto a las posibles restantes.
Adems este sistema presenta una propiedad que lo hace agradable
para ser controlado; y ello es que tiene autorregulacin. Por tal se
entiende la caracterstica que presentan algunos sistemas de
comportarse como si ya contasen con un lazo propio de control. Esto
est asociado a lo visto en el prrafo 1.4 cuando hablbamos de
retroaccin.
El acumulador, en lazo abierto y sin control, al aumentar el nivel,
aumenta el caudal descargado; en cambio si el nivel desciende reduce
la salida. Esta simple descripcin trasunta la idea de autocontrol. Es
una propiedad de muchos sistemas de la naturaleza y tambin de los
construidos por el hombre.
Se presentan casos de sistemas que no tienen la propiedad antes
vista de autorregulacin. Ello est presentado en la figura 1.24. El
acumulador en este caso descarga un caudal que es in dependiente
de la altura en l contenida. Se lo ha '.lustrado con una bomba,
pudindose considerar como que es volumtrica, a engranajes si es
necesario. En la misma figura se ha incluido la respuesta de nivel a un
escaln de entrada en el caudal; se supone que antes de ello el
caudal de entrada era igual al impulsado por la bomba.

Comparando )os grficos de estas seales se puede decir que el


sistema es un "integrador puro". Para algunos autores esta
caracterstica se denomina como carencia de autorregulacin. Quiz
ms. propio seria llamarle autorregulacin neutra y, a la antes vista,
positiva. Ello habilita la posibilidad de tener una autorregulacin
negativa.

Un sistema con tal caracterstica debera tener una conducta opuesta


a la del acumulador de la figura 1.22, es decir que ante un cambio
sostenido en su entrada la salida cambia en forma tal como si siguiese
una parbola, o ms bien una exponencial divergente No lo hemos
dibujado pues suele ser muy remanida su interpretacin mediante
sistemas hidrulicos.
Su existencia es lamentablemente muy real, y es conducta de
reactores qumicos autotrmicos y de los atmicos. Son los ms
difciles de controlar.
Los tres casos vistos de autorregulacin positiva, neutra y negativa se
corresponden directamente con los conceptos de realimentacin
negativa, lazo abierto (sin realimentacin) y realimentacin positiva.
Ellos son, con los conceptos vistos en 1.5, considerables
respectivamente como estable, inestable e inestable.
OTROS CASOS
Cuando en lgebra escribimos que y = k.x no prestando atencin a
que x e y sean funciones temporales, hemos soslayado un punto
importante en la dinmica de sistemas, los elementos llamados de
orden cero. Su conducta se ilustra en la figura 1.25.

Tales son los procesos o elementos ultrarrpidos, para la capacidad


del respectivo observador; tal seria el caso de un proceso que carece
de capacidad, es slo una resistencia, lo contrario al de
autorregulacin neutra que presenta slo una capacidad. Siguiendo
con sistemas hidrulicos, en la figura 1.25, se representa una caera
por la que fluye un producto marcadamente incompresible, y el cambio
en la apertura de una vlvula se percibe ama distancia ms adelante
en tiempo nulo, es decir sus parmetros dinmicos son depreciables.

Si el fluido fuese real y apreciablemente compresible, la respuesta se


ira asimilando a la del acumulador de primer orden. Este sistema no
ofrece serios problemas para su control.
Una conducta totalmente opuesta se aprecia en el sistema indicado en
la figura 1.26; se la denomina demora. La ilustracin corresponde al
caso de mezcla de dos productos (o del mismo) a distinta temperatura,
detectando el resultado de la mezcla trmica, intencionalmente en
forra distante aguas abajo del punto de mezcla, a una distancia D. Si
la velocidad del fluido en la caera es V, el cambio trmico tardar un
tiempo L igual a D/V, por ello a la demora se la suele llamar retardo de
distancia - velocidad: pero su diferencia con la conducta de un sistema
de primer orden, tambin llamado retardo de primer orden, es
apreciable; aqul arrancaba con mxima velocidad, ste ignora
totalmente lo ocurrido durante el periodo de la demora.

Suele ser ineludible en sistemas tubulares, hornos y reactores: tenerlo


sin necesidad es un error tcnico que puede ser grave, ya que su
presencia dificulta mucho un buen control, al recibir informacin
atrasada, y debe volver a esperar la consecuencia de una accin
correctiva. El mismo tipo de conducta se puede apreciar en una cinta
transportadora cuyo nivel de carga se manipula.
Para terminar con los casos individuales, veamos el de la llamada
"respuesta inversa". hemos visto casos rpidos, lentos, ignorantes,
que se van en forma persistente o bien que se disparan. Nos faltaba el
mentiroso. Como se aprecia en la figura 1.27 su primordial dificultad
es que inicia la desviacin para el lado opuesto al que realmente va
derivar al transcurrir el tiempo. Es lo ms desconcertante que le puede
ocurrir a un sistema de control que accione en base a la observacin
de una dada variable.

En la ilustracin se ha empleado el caso de nivel de domo de una


caldera, que es el ms comn de ese tipo de conducta: tambin se
presenta en algunos lazos de columnas de destilacin.
En la caldera el fenmeno se puede describir as; si se abre en forma
rpida la vlvula que representa el consumo de vapor que. (para el
caudal suministrado de agua en ese momento) har descender el nivel
de domo pero, si el aumento de consumo va acompaado de un
simultneo descenso de la presin, las burbujas contenidas en los
tubos que retornan al domo se expandern, dando un volumen
aparente mayor, y as el nivel inicialmente sube; dems est decir que
un control de nivel, no conocedor de la situacin tender a cerrar la
entrada de agua, en lugar de abastecer ms, como es necesario.
COMBINACIONES
La mayora de los procesos reales resultan de alguna forma de
combinacin de los aqu someramente descriptos, a veces con otro
igual o similar a l mismo.
Justamente, por ser un caso comn e importante, trataremos slo el
de la combinacin de sistemas de primer orden.
En la figura 1.28 se presenta el caso de un sistema trmico de primer
orden y luego combinado para formar un sistema con dos constantes
de tiempo, o de segundo orden. En ambas respuestas se supone un
cambio brusco del vapor de calefaccin. La curva de respuesta,
tpicamente en forma de S; indica que inicialmente sta se lentifica,
por la lgica situacin de acumulacin- toma de un nivel trmico y
traslado al otro recipiente mediante mezcla.

Si la variable de salida fuese nivel, la forma de curva seria del mismo


tipo. Si agregsemos ms recipientes a continuacin, y siempre en el
ltimo efectusemos la medicin de temperatura (o bien nivel); la
curva seguir siendo en forma de S pero cada vez ms lentificada en
su inicio, dando la sensacin de ser una combinacin con una demora.
Esto motiva a que la respuesta de sistemas de orden elevado, o sea
con mltiples constantes de tiempo, presente lo que se llama una
demora aparente.
Por lo dicho al tratar la demora, y la comparacin hecha aqu es
evidente que, a medida que crece el orden de un sistema, crece la
dificultad para su control.