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Técnicas de sintonización PID

Docente:
MSc(c). Ing. José David Alvarado M.

Respuesta Temporal.

Diseño de controladores PID discretos Docente: José David Alvarado M.

. Diseño de controladores PID discretos Docente: José David Alvarado M.Respuesta Temporal.

. Diseño de controladores PID discretos Docente: José David Alvarado M.Respuesta Temporal.

. Diseño de controladores PID discretos Docente: José David Alvarado M.Respuesta Temporal.

.Controlador PID Diseño de controladores PID discretos Docente: José David Alvarado M.

. ENTRADA ESCALÓN SISTEMA TIPO 0 SISTEMA TIPO 1 SISTEMA TIPO 2 1 1 K 0 0 ENTRADA RAMPA ENTRADA PARÁBOLA   1 K  0 1 K El tipo del sistema se define por el numero de los integradores. Diseño de controladores PID discretos Docente: José David Alvarado M.Tipos de sistema. en donde los integradores corresponde a los polos ubicados en cero ( s = 0 ).

Tipos de sistema. Diseño de controladores PID discretos Docente: José David Alvarado M. en donde los integradores corresponde a los polos ubicados en cero ( s = 0 ). Lazo Cerrado Tiempo de subida Sobre Tiempo de Impulso (OV) establecimiento Error en estado estacionario P Disminuye Incrementa Incrementa o Disminuye Disminuye I Disminuye Incrementa Incrementa 0 D Incrementa o Disminuye Disminuye Disminuye Incrementa o Disminuye El tipo del sistema se define por el numero de los integradores. .

Diseño de controladores PID discretos Docente: José David Alvarado M. • KAISER RAJKA (KR). . • KAISER CHIARA (KC).Técnicas de sintonización de controladores PID • ASTRÖN HÄGGLUND (AH).

este experimento busca que el sistema (proceso) oscile permanentemente. Relay Matlab (Simulink) d -d En el relé es necesario definir el valor de conmutación d. Diseño de controladores PID discretos Docente: José David Alvarado M.ASTRÖN HÄGGLUND (AH) Realimentación con Relé La prueba del Relé se utiliza para determinar la ganancia critica (Kc) y el periodo critico (Tc). .

ASTRÖN HÄGGLUND (AH) Diseño de controladores PID discretos Docente: José David Alvarado M. .

AH De la salida del experimento se determina el periodo y la amplitud de la señal. 𝐾𝑐 = 4𝑑 𝜋𝑎 Generalmente valor de d es igual a 1. El periodo de esta señal representa el periodo critico TC. Diseño de controladores PID discretos Docente: José David Alvarado M. se utiliza para calcular la ganancia critica.ASTRÖN HÄGGLUND (AH) Señal de salida AH. . La amplitud de esta señal (a).

. se calculan los valores de las constantes dependiendo del tipo de control que se piensa implementar. 𝟓 ∗ 𝐓𝐜 𝐓𝐝 = 𝟎. 𝟔 ∗ 𝐊𝐜 PID 𝐓𝐢 = 𝟎. P 𝑲𝐩 = 𝟎. de la prueba del relé. 𝐓𝐢 = 𝟎. 𝟓 ∗ 𝑲𝒄 PI 𝐊𝐩 = 𝟎.ASTRÖN HÄGGLUND (AH) Valores de sintonización. Tipo de Control Valores de las constantes. 𝟒𝟓 ∗ 𝐊𝐜 AH Determinados Kc y Tc. 𝟖𝟑 ∗ 𝐓𝐜 𝐊𝐩 = 𝟎. 𝟐𝟓 ∗ 𝐓𝐢 Diseño de controladores PID discretos Docente: José David Alvarado M.

este experimento busca que el sistema (proceso) oscile permanentemente. . Diseño de controladores PID discretos Docente: José David Alvarado M.KAISER CHIARA (KC) Realimentación con Relé La prueba del Relé se utiliza para determinar la ganancia critica (Kc) y el periodo critico (Tc). Relay Matlab (Simulink) d -d En el relé es necesario definir el valor de conmutación d.

KAISER CHIARA (KC) Diseño de controladores PID discretos Docente: José David Alvarado M. .

Diseño de controladores PID discretos Docente: José David Alvarado M. . La amplitud de esta señal (a). se utiliza para calcular la ganancia critica.KAISER CHIARA (KC) Señal de salida KC. El periodo de esta señal representa el periodo critico TC. 𝐾𝑐 = 4𝑑 𝜋𝑎 Generalmente valor de d es igual a 1. KC De la salida del experimento se determina el periodo y la amplitud de la señal.

el valor de este parámetro debe estar entre 40° y 70°. Tipo de Control Valores de las constantes. 𝟐𝟓 ∗ 𝐓𝐢 KC Determinados Kc y Tc.KAISER CHIARA (KC) Valores de sintonización. Diseño de controladores PID discretos Docente: José David Alvarado M. de la prueba del relé. P Igual al método AH PI Igual al método AH 𝐊𝐩 = 𝐊𝐜 ∗ 𝒄𝒐𝒔(𝑷𝑴) PID 𝐓𝐢 = 𝐓𝐜 ∗ 𝟏 + 𝒔𝒆𝒏(𝑷𝑴) 𝝅 ∗ 𝒄𝒐𝒔(𝑷𝑴) 𝐓𝐝 = 𝟎. se calculan los valores de las constantes dependiendo del tipo de control que se piensa implementar. Este método incorpora el parámetro de diseño margen de fase (PM). .

KAISER RAJKA (KR). . utilizando el diagrama de AH Y KC. Relay Matlab (Simulink) Con el valor obtenido de Tc se calcula 𝜏𝑑 Diseño de controladores PID discretos Docente: José David Alvarado M. la primera es calcular el periodo critico Tc. Realimentación con Relé En este método se realizan dos pruebas.

KR El valor de 𝜏𝑑 se calcula como: 𝜏𝑑 = ∗ 𝑇𝑐 En donde el margen de fase (PM). es un parámetro de diseño y se encuentra entre 40° y 70°.KAISER RAJKA (KR). El valor del tiempo muerto es 𝜏𝑑. KR La segunda parte de la prueba es agregar un tiempo muerto a la prueba del relé. . Diseño de controladores PID discretos Docente: José David Alvarado M.

El valor del tiempo muerto es 𝜏𝑑. KR KR La segunda parte de la prueba es agregar un tiempo muerto a la prueba del relé.KAISER RAJKA (KR). . Diseño de controladores PID discretos Docente: José David Alvarado M.

KAISER RAJKA (KR). . Diseño de controladores PID discretos Docente: José David Alvarado M.

La amplitud de esta señal (a). 4𝑑 𝐾𝑐 = 𝜋𝑎 Diseño de controladores PID discretos Docente: José David Alvarado M. . se utiliza para calcular la ganancia critica. El periodo de esta señal representa el periodo critico TC. Señal de salida KR. KR De la salida del experimento con tiempo muerto se determina el periodo y la amplitud de la señal.KAISER RAJKA (KR).

𝟔𝟒 ∗ 𝐓𝐜 𝐓𝐝 = 𝟎.KAISER RAJKA (KR). se calculan los valores de las constantes dependiendo del tipo de control que se piensa implementar. Valores de sintonización. Tipo de Control Valores de las constantes. 𝟖 ∗ 𝐊𝐜 PID 𝐓𝐢 = 𝟎. 𝐊𝐩 = 𝟎. P Igual al método AH PI Igual al método AH KR Determinados Kc y Tc. 𝟐𝟓 ∗ 𝐓𝐢 Diseño de controladores PID discretos Docente: José David Alvarado M. . de la prueba del relé.

Las ganancias de control PID discreto se obtienen a partir de las constantes Kp. obtenidos por los métodos AH. Ti y Td obtenidas para el control continuo. KC o KR.Función de transferencia del controlador PID Continuo Discreto Las función de transferencia de un control PID continuo ideal se define como. 𝑲𝒑 ∗ 𝑻𝒔 𝑲𝑷 = 𝑲𝒑 − 𝟐 ∗ 𝑻𝒊 𝑲𝒑 ∗ 𝑻𝒔 𝑲𝑰 = 𝑻𝒊 𝑲𝒑 ∗ 𝑻𝒅 𝑲𝑫 = 𝑻𝒔 𝐶(𝑠) = 𝐾 1+ 1 +𝑇 𝑠 𝑇𝑠 En la practica la implementación de la acción derivativa requiere un filtro de las frecuencias altas producidas en el sistema de medición (sensor): 𝐶(𝑠) = 𝐾 1+ 1 𝑇 ∗ 𝑁𝑠 + 𝑇𝑠 𝑠+𝑁 Diseño de controladores PID discretos Docente: José David Alvarado M. .

.Diseño de controladores PID discretos Docente: José David Alvarado M.

. 𝐾𝐼 𝐶 z =𝐾 + + 𝐾𝐷(1 − 𝑧 ) 1−𝑧 Las función de transferencia de un control PID discreto en la forma de velocidad se define como.Función de transferencia del controlador PID Las función de transferencia de un control PID discreto en la forma de posicional se define como. 𝐾𝐼 𝐶 z = −𝐾 𝑌 𝑧 + 𝐸 𝑧 − 𝐾𝐷(1 − 𝑧 )Y(z) 1−𝑧 En donde Y(z) es la salida del proceso y E(z) es la señal de error Diseño de controladores PID discretos Docente: José David Alvarado M.

.PID discreto en la forma de posicional Diseño de controladores PID discretos Docente: José David Alvarado M.

PID discreto en la forma de velocidad Diseño de controladores PID discretos Docente: José David Alvarado M. .