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MECANISMO DE THEO JANSEN

Manuel Ramírez – Johan Parada – Jordán
Carrillo

RESUMEN
El presente proyecto tiene como finalidad
la realización de un prototipo Theo
Jansen, con materiales económicos de
fácil accesibilidad y muy resistentes, en el
cual se busca aplicar los conocimientos
adquiridos
en
la
asignatura
de
mecanismos para un sistema en
movimiento.
Con
los
cálculos
correspondientes y la correcta realización
del mecanismo a partir del plano se
demostrará la aplicación de la cinética de
un cuerpo rígido, y la utilización de
mecanismos de cuatro barras, al crear
una araña mecánica la cual se desplaza
gracias
a
un
actuador.

Posición y ajuste exacto de cada pieza
para que se produzca el movimiento con
Fluidez. Teniendo como referencia el
movimiento de una araña al desplazarse,
se crea un prototipo que cumple la misma
función, con un simple motor el cual
impulsa al mecanismo.
OBJETIVO
Crear un prototipo de Theo Jansen,
donde se evidencie los mecanismos de
cuatro barras y sus diferentes utilidades.

OBJETIVOS ESPECIFICOS
ABSTRACT

This report explains the use of the matrix
keypad 4x4 in a microcontroller since the
development of its source code through a
programming environment to the program
execution illustrated in a small circuit
which integrates two 7-segments displays
and matrix keypad 4x4, in order to show
the number pressed in the keypad.
PALABRAS CLAVES
Mecanismos, Mecanismo de Theo Jansen,
microcontrolador.

Adaptar el diseño del mecanismo de
Theo Jansen al prototipo que se
realizará.
Aplicar los conocimientos adquiridos
en la asignatura de Micros con la
finalidad de que el prototipo pueda
ser
controlado
mediante
microcontroladores.

MARCO TEÓRICO

INTRODUCCIÓN
El mecanismo Theo Jansen es una
manera didáctica para entender y
demostrar los mecanismos de cuatro
barras, puesto que permite conocer la

MECANISMO
Se le llama mecanismo a los
dispositivos o conjuntos de sólidos
resistentes que
reciben
una
energía de entrada y, a través de
un sistema de transmisión y
transformación de movimientos,
realizan un trabajo
MECANISMO DE THEO JANSEN

Este diseño proporciona una forma sencilla de simular el andar de una pata real controlados por un solo elemento que podría ser un motor o el viento. aunque permite pequeñas modificaciones para optimizar la trayectoria del punto G en función de los pasos de la máquina. en la siguiente tabla se ven las medidas originales a escala que Theo Jansen diseñó: .  MICROCONTROLADOR Un microcontrolador es un circuito integrado programable. autor del mecanismo nació el 14 de marzo de 1948 en Scheveningen al sur de Holanda. Un microcontrolador incluye en su interior las tres principales unidades funcionales de una computadora: unidad central de procesamiento. durante los últimos 10 años ha estado diseñando y perfeccionando estas máquinas que evolucionan con un algoritmo evolutivo donde el criterio principal para la evolución de éstos es el rendimiento de los elementos a la tarea encomendada. debe notarse que el eje al cual está adherido el motor se encuentra en el punto O. Rinoceronte.Este mecanismo simula el movimiento de la pata de un animal. además el punto C es fijo y va con el punto O alineados en lo que puede llamarse el chasis o cuerpo del animal o mecanismo Figura 1: Disposición de las partes de la pata del caballo El punto A va adherido en la circunferencia o también puede ir en alguna región del círculo lo que genera el movimiento de las extremidades hasta que el punto inferior G de la pata describa un movimiento Este mecanismo hace que sus medidas no puedan ser cualesquiera. de los cuales 5 articulaciones y 2 áreas fijas. memoria y periféric os de entrada/salida. DESCRIPCION DEL MECANISMO Este mecanismo está formado por 7 sólidos. y utilizando los errores y las mejoras de las evoluciones para mejorar con la siguiente evolución. capaz de ejecutar las órdenes grabadas en su memoria. Sabulosa y Ventosa en las que el viento ha sido utilizado como motor. Theo Jansen. vive y trabaja actualmente en Holanda. sino que han de ser prácticamente la escala original. Entre los mecanismo que ha creado Theo Jansen destacan: Geneticus. como se muestra en la figura. Está compuesto de varios bloques funcionales. los cuales cumplen una tarea específica.

si cambiamos las dimensiones corremos el riesgo de provocar dicha desestabilización. . VENTAJAS Y DESVENTAJAS DEL MECANISMO Las medidas que definió Theo Jansen han sido de tal manera que se busca una minimización de las fuerzas inerciales que aparecen cuando una de las patas permanece en el aire lo que puede provocar la desestabilización del mecanismo. la cual utiliza un plástico llamado ABS. PLANOS Y SIMULACIONES Para un buen funcionamiento de este proyecto fue necesaria la realización de los planos y simulaciones con la finalidad de evitar fallas o contratiempos. Por ello.Figura 2: Simulación en Geogebra Tabla 1: Dimensiones originales del modelo de Theo Jansen. Figura 3: Planos en Catia MATERIALES Las piezas que componen el mecanismo serán creadas a través de una impresora 3D Mbot cube. y el programa solidworks con el que se diseñan los componentes o partes del artefacto.

DIS E%C3%91O+Y+ERGONOM%C3%8DA [2] http://www. BIBLIIOGRAFIA: [1] http://productouni.com/2013/02 /mecanismos-autonomos-de-theojansen.com/2. Figura 4: Mbot cube CONCLUSIONES   Gracias a la simulación podemos analizar que las medida de los eslabones deben ser a escala. pues al variar estas magnitudes puede que la trayectoria del punto G cambie. Se concluyó que el mecanismo deberá tener más de cuatro patas para lograr un mejor equilibrio o estabilidad. o existan deformaciones en el mecanismo.wikispaces.html . En la simulación se logró identificar la cantidad de actuadores (uno) que tendría el mecanismo y a su vez la ubicación de los ejes que proporcionarían movilidad a cada una de las patas.  Los planos permitieron conocer e identificar cada una de las piezas y su respectiva funcionalidad.maquinometra. también nos permitió generar un explosivo el cual nos dará mayor seguridad en el ensamble del prototipo.