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República Bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular para la Defensa
Universidad Nacional Experimental Politécnica de la Fuerza Armada Nacional
U.N.E.F.A
Maracay-Edo Aragua

Acciones Básicas de Control

Maracay; 05 de Noviembre del 2014

..12 Análisis de Error………………………………………………………….10 Controladores hidráulicos integrales……………………………………..Pag.1 Acciones Básicas de Control………………………………………………..4 Acciones Proporcional………………………………………………………Pag.7 Principios de la operación de los controladores Neumáticos e Hidráulico..8 Controladores neumáticos proporcionales……………………………….10 Aplicación del criterio de estabilidad de Routh………………………….2 Acciones de los controladores………………………………………………Pag.Pag..3 Acciones de control proporcional…………………………………………..Pag...6 Acciones de control Proporcional-Integral-Derivativo………………….Pag.…………………………………Pag.8 Tipos de controladores neumáticos……………………………………….Índice Introducción…………………………………………………………………Pag..3 Acciones de dos posiciones………………………………………………….10 Aplicación del criterio de estabilidad de Routh…………………………..Pag.6 Acciones de control Proporcional-Derivativo…………………………….Pag.3 Clasificación de controladores industriales………………………………..Pag.14 Bibliografía……………………………………………………………….13 Conclusión……………………………….Pag..Pag.Pag..5 Acciones Integral……………………………………………………………Pag..Pag...Pag.Pag.Pag.11 Análisis del criterio de estabilidad de Routh…………………………….Pag.9 Controladores hidráulicos…………………………………………………Pag...7 Análisis de los efectos de las acciones de control integral y derivativo sobre el desempeño en un sistema………………………………………………….Pag.15 .5 Acciones de Control Proporcional-Integral……………………………….Pag..

neumáticos e hidráulicos.Introducción Mediante el presente trabajo investigativo vamos a conocer sobre la esencia del sistema de control sus acciones básicas de control aplicaciones. que acciones fundamentales se usan en los controladores automáticos industriales. sabiendo que esta es su finalidad y como versatilidad del mismo es aplicable en muchos ámbitos del día a día. . el criterio de estabilidad Routh H. Su funcionalidad y ventaja del mismo. comprenderemos el cómo estudiar un coeficiente de error para lograr una optimización de sistema ya que es el punto esencial de dicha investigación lograr la creación eficaz de un sistema de control ya que el mismo nos guiara con éxito a la elaboración de diversos proyectos. Conoceremos los métodos de generación de acciones de controles.

Acción de control proporcional. Siendo Kc. disponibilidad. Por acción básica se entiende que el controlador amplifique. incluyendo consideraciones tales como seguridad. proporcional – derivativo (PD) y proporcional – integral – derivativo (PID). en cantidades transformadas por el método de Laplace. Los controladores también pueden clasificarse.la ganancia proporcional del controlador. costo. Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia de operación. la relación entre la salida del controlador. flujo o nivel de líquido en un tanque son determinantes para su operación. un amplificador con una ganancia ajustable. proporcional – integral (PI). integre o derive la información de entrada o desarrolle una suma entre algunas de estas acciones. precisión. Lo anterior requiere del acoplamiento con un mecanismo de medición y transmisión (Sensor/Transmisor) de la variable de proceso como fuente de información para la acción correctiva junto con otro mecanismo de ejecución de la acción reguladora decidida por el controlador. El tipo de controlador que se use debe decidirse con base en la naturaleza de la planta y las condiciones operacionales. los controladores que usualmente se incluyen dentro de un proceso son los de acciones proporcional (P). de tal manera que se hace necesario mantener regulados sus valores deseados para garantizar la estabilidad y seguridad del mismo. hidráulicos o electrónicos. Esto se realiza mediante dispositivos (controladores) diseñados para desarrollar una acción sobre las desviaciones que se observen en los valores de dichas condiciones. presión. e(t)es: m(t)=Kc e(t) O bien. P Para una acción de control proporcional. en esencia.Acciones básicas de control En un proceso químico algunas variables como la temperatura. confiabilidad. . De acuerdo a esto. peso y tamaño. Para algunas situaciones se justifica un control denominado de dos posiciones o de encendido y apagado (On/Off) Casi todos los controladores industriales emplean como fuente de energía la electricidad o la presión de un fluido como el aire. como neumáticos. el controlador proporcional es. de acuerdo con el tipo de energía que utilizan en su operación. m(t)y la señal de error. Acciones de los controladores Las acciones que realiza un controlador son las decisiones que se requieren para compensar las perturbaciones observadas en la variable de proceso y que son transmitidas al elemento de control final para que las ejecute.

Los controladores industriales. El sensor o elemento de medición es un dispositivo que convierte la variable de salida en otra variable adecuada. de la siguiente forma. de modo que la señal de retroalimentación corresponda a la señal de entrada de referencia. que suele estar a un nivel de potencia muy bajo. La clase de controlador a usar se decidirá en base a la naturaleza de la planta y las condiciones de operación. El control de dos posiciones o de encendido y apagado es relativamente simple y barato. Este elemento es el camino de retroalimentación en el sistema de lazo cerrado. y la amplifica a un nivel bastante alto. como aceite o aire a presión. presión o voltaje. de acuerdo con la señal de control. exactitud. El controlador detecta la señal de error. . son simplemente encendido y apagado. disponibilidad. razón por la cual su uso es extendido en sistemas de control tanto industriales como domésticos. El actuador es un dispositivo de potencia que produce la entrada a la planta. en muchos casos. De dos posiciones o de encendido y apagado (on/of) Proporcionales Integrales Proporcionales-integrales Proporcionales-derivativos Proporcionales-integrales-derivativos. un motor hidráulico o uno eléctrico. hidráulicos o electrónicos. peso y tamaño. confiabilidad. se pueden clasificar de acuerdo a sus acciones de control. El punto de ajuste del control debe convertirse en una entrada de referencia con las mismas unidades que la señal de retroalimentación del sensor o el elemento de medición. Clasificación de controladores industriales. costo. el elemento de actuación ~610 tiene dos posiciones fijas que. La ganancia del controlador proporcional es de 2 y se considera tanto a la válvula como el sensor como sistemas de ganancia pura con valores de 2 y 1. Los controladores también se pueden clasificar según el tipo de potencia que utilizan en su operación. que utilizan para comparar la salida con la señal de entrada de referencia.Para el estudio de la acción proporcional se considera un lazo cerrado de control retroalimentado de una variable de un sistema de segundo orden con ganancia de 1/8 y dos polos con valores de -1/2 y -1/4. respectivamente. como un desplazamiento. La salida de un controlador automático alimenta a un actuador o accionador. a modos de fuentes de potencia. Acción de dos posiciones Acción de control de dos posiciones o de encendido y apagado (on/off). incluyendo consideraciones tales como seguridad. La mayoría de los controladores industriales utilizan electricidad o algún fluido. como neumáticos. que bien puede ser un motor o una válvula neumática. En un sistema de control de dos posiciones.

En ocasiones. El tiempo integral ajusta la acción de control integral. que también se conoce como rapidez de derivación o pre actuación. El inverso del tiempo integral se denomina velocidad reajustable. En donde Kp se considera la ganancia proporcional. la acción de control integral se denomina control de reajuste (reset). tiene como propósito anticipar hacia dónde va el proceso. Acción proporcional Para un controlador con acción de control proporcional. Si se duplica el valor de e(t). el valor de u(t) varía dos veces más rápido. Acción integral En un controlador con acción de control integral. Acción de Control Proporcional-Derivativo La acción de control de un controlador proporcional-derivativa (PD) sedefine mediante: Función de transferencia Acción de Control Proporcional-Integral-Derivativo Algunas veces se añade otro modo de control al controlador PI.Sistema de control liquido controlado por una acción de control de dos posiciones. la relación entre la salida del controlador u(t) y la señal de error e(t) es: U(t)= O bien. Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia de operación. el valor de u(t) permanece estacionario. su derivada. La velocidad reajustable es la cantidad de veces por minuto que se duplica parte proporcional de la acción de control. en esencia. Acción de Control Proporcional-Integral La acción de control de un controlador proporcional-integral (PI) se define mediante: Diagrama de bloques de un controlador proporcional más integral En donde Kp es la ganancia proporcional y Ti se denomina tiempo integral. el controlador proporcional es. La ecuación descriptiva es la siguiente: . Para un error de cero. mientras que un cambio en el valor de Kp afecta las partes integral y proporcional de la acción de control. cantidades transformadas por el método de Laplace. un amplificador con una ganancia ajustable. La velocidad reajustable se mide en términos de las repeticiones por minuto. este nuevo modo de control es la acción derivativa. tanto Ti como Kp son ajustables. el valor de la salida del controlador u(t) se cambia a una razón proporcional a la señal de error e(t). mediante la observación de la rapidez para el cambio del error.

Es decir. un estudio cuidadoso mostrara la estrecha similitud en las funciones del circuito neumático. los fluidos. que inmediatamente viene siendo la acción integral que es la que reacciona al reconocer el error proveniente de la parte proporcional y hace un esfuerzo proporcional al mismo para reducirlo en su totalidad “0” consecutivamente prosigue la acción derivativa que es aquella que arroja la reacción del tiempo en el que se produce dicho error en conjunto estas 3 etapas son las que nos globalizaran un sistema de control apto o de gran capacidad. Tipos de Controladores Neumáticos En la industria se usan dos tipos de controladores neumáticos. Sin tomar en cuenta qué tan distintos parezcan los controladores neumáticos industriales. Principios de la operación de los controladores Neumáticos e Hidráulicos Controladores Neumáticos Son el medio más versátil para transmitir señales y potencia.Función de Transferencia Análisis de los efectos de las acciones de control integral y derivativo sobre el desempeño de un sistema. lo cual se ve conformado por 3 etapas. Este análisis se debe desarrollar en los 3 ámbitos o parámetros en lo que se desenvuelven las acciones de un sistema de control. y se encuentran diversos tipos de controladores neumáticos en lo industria. la válvula se mueve el mismo valor por cada unidad de desviación. La primera es aquella llamada proporcional que es aquella que inmediatamente va a reconocer el error instantáneo efectuado en dicho sistema de control. es el pilar fundamental de reconocimiento ya que del vienen sujetos los otros 2 aspectos característicos del sistema en caso de que sean usadas las fases en su totalidad. Esto no quiere decir que el sistema siempre sea preciso ya que él puede estar condicionado a unas ciertas toleraciones o pueden descomponerse en sistemas de 2 etapas que podrían ser: proporcional-integral. tienen un amplio uso los circuitos neumáticos que convierten la energía del aire comprimido en energía mecánica. Los sistemas neumáticos se usan mucho en la automatización de la maquinaria de producción y en el campo de los controladores automáticos. tienen un amplio uso en la industria. proporcional o integral. ya sean líquidos o gases. Controladores proporcionales En el sistema de posición proporcional. el denominado de fuerzadistancia y el de fuerza-balance. existe una relación lineal continua entre el valor de la variable controlada y la posición del elemento final de control (dentro de la banda proporcional). . proporcional-derivativo. Por ejemplo.

se emplea algún tipo de realimenta-. Los sistemas hidráulicos de alta presión. La realimentación de la salida neumática reduce la cantidad de movimiento real de la aleta. Para tales casos. El amplificador de tobera-aleta es el amplificador de la primera etapa y la presión trasera dela tobera se controla mediante la distancia de la tobera-aleta. constituye el «corazón» de los controladores electrónicos. que es capaz de manejar una cantidad grande de flujo de aire. se prefiere los controladores hidráulicos generalmente. . proporcionan una fuerza muy grande.Controladores neumáticos proporcionales (de tipo fuerza-distancia). Las posibilidades de montaje que ofrece este tipo de amplificador son muy amplias debido a sus características particulares. Una válvula piloto puede controlar una salida de potencia muy grande. en esencia. El servomotor hidráulico es. La válvula piloto está balanceada. Los circuitos electrónicos actuales utilizados para obtener los diversos tipos de control hacen un uso amplio del amplificador operacional. Controladores Hidráulicos Excepto para los controladores neumáticos de baja presión. Es común una combinación de sistemas electrónicos e hidráulicos debido a que así se combinan las ventajas del control electrónico y la potencia hidráulica.c. mediante la conexión de componentes adecuados dispuestos en forma de realimentación positiva o negativa.5 nA (0. controlado por una válvula piloto. En lugar de montar la aleta en un punto fijo. Controladores hidráulicos integrales. La presión trasera de la tobera determina la posición de la válvula de diafragma para el amplificador de la segunda etapa. en el sentido de que las fuerzas de presión que actúan sobre ella están todas balanceadas. Se mueve tanto por la señal de error como por la señal de realimentación. La cantidad de realimentación se regula introduciendo un enlace variable entre el fuelle de realimentación y el punto de conexión de la aleta.5 X 10-9 A) para dar lugar a un cambio total en la señal de salida (un valor próximo a la corriente de alimentación). un amplificador y actuador de la potencia hidráulica. En la mayor parte de los controladores neumáticos. Neumática. Suele colocarse como pivote en los fuelles de realimentación. Necesita sólo una corriente de entrada del orden de los 0. A su vez la aleta se convierte en un enlace flotante. y puede posicionarse con muy poca potencia. rara vez se ha utilizado el aire comprimido para el control continuo de movimiento en dispositivos de masa significativa bajo fuerzas de carga externa. El amplificador de tipo relé constituye el amplificador de la segunda etapa. Es usualmente un amplificador de corriente continua (c. que. Permiten un posicionamiento preciso de acción rápida de cargas pesadas.) con una ganancia en tensión en bucle abierto normalmente superior a 50000.

Tabla de Routh . El polinomio debe ser completo (todos los coeficientes tienen que ser distintos de cero. 2. Si alguno de los coeficientes es nulo o negativo y hay coeficientes positivos. Aplicación del criterio de estabilidad de Routh Aplicando el criterio de estabilidad de Routh. Debe tener tantas filas como el número de términos del polinomio de la función característica. como se indica. es decir sin tener que calcular los polos de la ecuación polinómica sea del grado que sea lo que simplifica significativamente los cálculos. con ellos se construye la tabla de Routh. 3. an ≠ 0). alternando la primera fila con la segunda. Para calcular coeficientes de las siguientes filas de la tabla. hasta que se terminan los coeficientes. se colocan en filas y columnas como sigue: Las dos primeras filas se van llenando con los coeficientes de los monomios de la ecuación característica. Para que un sistema sea estable la ecuación característica debe cumplir las siguientes premisas: 1. se escribe ordenado.Controladores hidráulicos Proporcionales Este servomotor se modifica en un controlador proporcional mediante un enlace de realimentación. sin tener que resolverla. se sigue la siguiente pauta. el sistema no es estable. y así sucesivamente. Si todos los coeficientes son positivos. podremos saber si un sistema de regulación es estable sin necesidad de resolver la ecuación característica. ya que el criterio de estabilidad de Routh indica si hay o no raíces positivas o con parte real positiva en una ecuación. El polinomio en s de la ecuación característica.

La condición necesaria para que todas las raíces tengan parte real negativa es: Que el polinomio esté completo en s. El sistema será estable si en la primera columna de la tabla de Routh no existen cambios de signo.. vamos calculando las restantes filas. deben figurar en la ecuación. desde s n a so. f. d. o si hay algún coeficiente negativo. 4. Si algún coeficiente distinto de an. hay varias raíces positivas o raíces imaginarias con parte real positiva y el sistema es inestable. Hasta completar la tabla. . Análisis de la aplicación del criterio de estabilidad de Routh H... que todas las potencias en s. es decir. es cero. e. c.De la misma forma.

Es decir. el error actuante estacionario en términos de coeficiente estático de error de velocidad Kv. está dado por: El término error de velocidad es usado aquí para expresar el error estacionario ante una entrada rampa. el error actuante estático en términos del coeficiente de error estático de posición Kp está dado por: Coeficiente estático de error de velocidad Kv El error actuante estacionario del sistema con una entrada rampa unitaria (entrada velocidad unitaria) está dado por: Se define el coeficiente estático de error de velocidad como: Así.El criterio de estabilidad de routh es un método eficaz de conseguir la estabilidad o inestabilidad de un sistema de control mediante una función de transferencia la cual mediante su resolución la variación de estable a inestable va a ser producto de la variación del signó de la primera columna de la matriz que estemos trabajando en el criterio de routh podemos observar más de un caso lo cual cada uno tiene características muy puntuales por el ejemplo: En el primer caso de routh debemos trabajar con números diferentes a 0 en la primera columna ya que ese número nos anula las operaciones y por ende deja de ser un sistema donde podamos trabajar mediante el criterio de estabilidad de Routh . al tener una variación de signo (de positivo a negativo)en la primera columna ya nos lo hace un sistema inestable y si queremos conseguir su cantidad de raíces también la podremos obtener y es comprobable mediante programas como “octave” entre otros al solo introducir la función de transferencia. . La dimensión del error de velocidad es la misma que el error del sistema. sino un error de posición debido a la entrada rampa. Análisis del error Antes de interpretar un análisis explicito referente a un coeficiente de error debemos tener claro qué significado tiene el término error en este campo y no es más que una representación mediante una señal que es necesaria minimizar o en su perfección llevarla a 0 aun que leemos o interpretamos como un verdadero errores aquella diferencia de señales entre la de referencia y la señal de salida mientras que se considera como error actuante o latente es la señal de entrada al diagrama de bloque o sistema de flujo cerrado como estemos trabajando e interpretando el mismo Coeficientes estáticos de error El error estacionario actuante del sistema para una entrada escalón unitario es: Se define el coeficiente de error estático de posición Kp por: Así. el error de velocidad no es un error en la velocidad. debemos trabajar con un polinomio y tomar sus índices para luego proseguir.

error estacionario debido a una entrada parabólica. Casi todos los controladores industriales utilizan como fuente de energía la electricidad o la presión que presenta un fluido como bien puede ser el aire o el aceite.unsj.files.ar/control1b/teoria/error%20estacionario. hidráulicos y electrónicos.gestiopolis.pdf http://www. Conclusión Mediante el estudio de los distintos controladores básicos se concluye que cada uno de ellos cuenta con varias ventajas y desventajas.Coeficiente estático de error de aceleración ka El coeficiente estático de error de aceleración Ka está definido por la ecuación: El error actuante estacionario es. Bibliografía http://dea.edu.com/canales/gerencial/articulos/67/siscontrges. sin olvidar también se debe tomar en cuenta la seguridad. donde hay unos que cuentan con una fácil instalación y son de bajo costo pero también tienen una gran desventaja como el controlador de encendido-apagado el cual debe quitarse la parte diferencia de la brecha para que no provoque daños en los equipos controlados y también se estudió que si este controlador no es aplicado de forma racional puede reducir la vida útil de los componentes.pdf http://control1. la disponibilidad del controlador. el costo. entonces: Se hace notar que el error de aceleración.com/2009/02/acciones-basicos-de-control. es un error de posición.htm . dependiendo de la energía que utilicen los controladores se pueden clasificar en neumáticos.wordpress. Sabiendo cada uno de los beneficios y problemas que se pueden presentar al trabajar con estos distintos controladores industriales se puede evitar una mala inversión y ayudar a promover un trabajo más satisfactorio. Para seleccionar el tipo de controlador que se quiere usar se debe tomar en cuenta la base en la naturaleza de la planta y de las condiciones en la cual se quiera llevar la operación. el peso y el tamaño.

org/wiki/Teorema_de_Routh-Hurwitz .wikipedia.http://es.