Repblica Bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular para la Defensa

Universidad Nacional Experimental Politcnica de la Fuerza Armada Nacional
U.N.E.F.A
Maracay-Edo Aragua

Acciones Bsicas de Control

Maracay; 05 de Noviembre del 2014

ndice

IntroduccinPag.1
Acciones Bsicas de Control..Pag.2
Acciones de los controladoresPag.3
Acciones de control proporcional..Pag.3
Clasificacin de controladores industriales..Pag.3
Acciones de dos posiciones.Pag.4
Acciones ProporcionalPag.5
Acciones IntegralPag.5
Acciones de Control Proporcional-Integral.Pag.6
Acciones de control Proporcional-Derivativo..Pag.6
Acciones de control Proporcional-Integral-Derivativo...Pag.7
Anlisis de los efectos de las acciones de control integral y derivativo sobre el desempeo
en un sistema...Pag.7
Principios de la operacin de los controladores Neumticos e Hidrulico..Pag.8
Tipos de controladores neumticos...Pag.8
Controladores neumticos proporcionales...Pag.9
Controladores hidrulicosPag.10
Controladores hidrulicos integrales..Pag.10
Aplicacin del criterio de estabilidad de Routh.Pag.10
Aplicacin del criterio de estabilidad de Routh.Pag.11
Anlisis del criterio de estabilidad de Routh..Pag.12
Anlisis de Error...Pag.13
Conclusin.Pag.14
Bibliografa....Pag.15

Introduccin
Mediante el presente trabajo investigativo vamos a conocer sobre la esencia del
sistema de control sus acciones bsicas de control aplicaciones, que acciones fundamentales
se usan en los controladores automticos industriales, neumticos e hidrulicos.
Conoceremos los mtodos de generacin de acciones de controles, el criterio de
estabilidad Routh H. Su funcionalidad y ventaja del mismo, comprenderemos el cmo
estudiar un coeficiente de error para lograr una optimizacin de sistema ya que es el punto
esencial de dicha investigacin lograr la creacin eficaz de un sistema de control ya que el
mismo nos guiara con xito a la elaboracin de diversos proyectos, sabiendo que esta es su
finalidad y como versatilidad del mismo es aplicable en muchos mbitos del da a da.

Acciones bsicas de control

En un proceso qumico algunas variables como la temperatura, presin, flujo o nivel
de lquido en un tanque son determinantes para su operacin, de tal manera que se hace
necesario mantener regulados sus valores deseados para garantizar la estabilidad y
seguridad del mismo. Esto se realiza mediante dispositivos (controladores) diseados para
desarrollar una accin sobre las desviaciones que se observen en los valores de dichas
condiciones.
Lo anterior requiere del acoplamiento con un mecanismo de medicin y transmisin
(Sensor/Transmisor) de la variable de proceso como fuente de informacin para la accin
correctiva junto con otro mecanismo de ejecucin de la accin reguladora decidida por el
controlador.
Por accin bsica se entiende que el controlador amplifique, integre o derive la
informacin de entrada o desarrolle una suma entre algunas de estas acciones. De acuerdo a
esto, los controladores que usualmente se incluyen dentro de un proceso son los de acciones
proporcional (P), proporcional integral (PI), proporcional derivativo (PD) y
proporcional integral derivativo (PID). Para algunas situaciones se justifica un control
denominado de dos posiciones o de encendido y apagado (On/Off)
Casi todos los controladores industriales emplean como fuente de energa la electricidad o
la presin de un fluido como el aire. Los controladores tambin pueden clasificarse, de
acuerdo con el tipo de energa que utilizan en su operacin, como neumticos, hidrulicos o
electrnicos.
El tipo de controlador que se use debe decidirse con base en la naturaleza de la
planta y las condiciones operacionales, incluyendo consideraciones tales como seguridad,
costo, disponibilidad, confiabilidad, precisin, peso y tamao.
Acciones de los controladores
Las acciones que realiza un controlador son las decisiones que se requieren para
compensar las perturbaciones observadas en la variable de proceso y que son transmitidas
al elemento de control final para que las ejecute.
Accin de control proporcional, P
Para una accin de control proporcional, la relacin entre la salida del controlador,
m(t)y la seal de error, e(t)es: m(t)=Kc e(t) O bien, en cantidades transformadas por el
mtodo de Laplace.
Siendo Kc,la ganancia proporcional del controlador. Cualquiera que sea el
mecanismo real y la forma de la potencia de operacin, el controlador proporcional es, en
esencia, un amplificador con una ganancia ajustable.

Para el estudio de la accin proporcional se considera un lazo cerrado de control

retroalimentado de una variable de un sistema de segundo orden con ganancia de
1/8 y dos polos con valores de -1/2 y -1/4. La ganancia del controlador proporcional es de 2
y se considera tanto a la vlvula como el sensor como sistemas de ganancia pura con
valores de 2 y 1, respectivamente.
Clasificacin de controladores industriales.
Los controladores industriales, se pueden clasificar de acuerdo a sus acciones de
control, de la siguiente forma.
De dos posiciones o de encendido y apagado (on/of) Proporcionales Integrales
Proporcionales-integrales
Proporcionales-derivativos
Proporcionales-integrales-derivativos.
La mayora de los controladores industriales utilizan electricidad o algn fluido,
como aceite o aire a presin, a modos de fuentes de potencia. Los controladores tambin se
pueden clasificar segn el tipo de potencia que utilizan en su operacin, como neumticos,
hidrulicos o electrnicos. La clase de controlador a usar se decidir en base a la naturaleza
de la planta y las condiciones de operacin, incluyendo consideraciones tales como
seguridad, costo, disponibilidad, confiabilidad, exactitud, peso y tamao. El controlador
detecta la seal de error, que suele estar a un nivel de potencia muy bajo, y la amplifica a un
nivel bastante alto. El actuador es un dispositivo de potencia que produce la entrada a la
planta, de acuerdo con la seal de control, de modo que la seal de retroalimentacin
corresponda a la seal de entrada de referencia. La salida de un controlador automtico
alimenta a un actuador o accionador, que bien puede ser un motor o una vlvula neumtica,
un motor hidrulico o uno elctrico. El sensor o elemento de medicin es un dispositivo que
convierte la variable de salida en otra variable adecuada, como un desplazamiento, presin
o voltaje, que utilizan para comparar la salida con la seal de entrada de referencia. Este
elemento es el camino de retroalimentacin en el sistema de lazo cerrado. El punto de
ajuste del control debe convertirse en una entrada de referencia con las mismas unidades
que la seal de retroalimentacin del sensor o el elemento de medicin.
Accin de dos posiciones
Accin de control de dos posiciones o de encendido y apagado (on/off). En un
sistema de control de dos posiciones, el elemento de actuacin ~610 tiene dos posiciones
fijas que, en muchos casos, son simplemente encendido y apagado. El control de dos
posiciones o de encendido y apagado es relativamente simple y barato, razn por la cual su
uso es extendido en sistemas de control tanto industriales como domsticos.

Sistema de control liquido controlado por una accin de control de dos posiciones.
Accin proporcional
Para un controlador con accin de control proporcional, la relacin entre la salida del
controlador u(t) y la seal de error e(t) es: U(t)= O bien, cantidades transformadas por el
mtodo de Laplace.
En donde Kp se considera la ganancia proporcional.
Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia de operacin, el controlador
proporcional es, en esencia, un amplificador con una ganancia ajustable.
Accin integral
En un controlador con accin de control integral, el valor de la salida del controlador u(t) se
cambia a una razn proporcional a la seal de error e(t).
Si se duplica el valor de e(t), el valor de u(t) vara dos veces ms rpido. Para un error de
cero, el valor de u(t) permanece estacionario. En ocasiones, la accin de control integral se
denomina control de reajuste (reset).
Accin de Control Proporcional-Integral
La accin de control de un controlador proporcional-integral (PI) se define mediante:
Diagrama de bloques de un controlador proporcional ms integral
En donde Kp es la ganancia proporcional y Ti se denomina tiempo integral, tanto Ti como
Kp son ajustables. El tiempo integral ajusta la accin de control integral, mientras que un
cambio en el valor de Kp afecta las partes integral y proporcional de la accin de control. El
inverso del tiempo integral se denomina velocidad reajustable. La velocidad reajustable es
la cantidad de veces por minuto que se duplica parte proporcional de la accin de control.
La velocidad reajustable se mide en trminos de las repeticiones por minuto.
Accin de Control Proporcional-Derivativo
La accin de control de un controlador proporcional-derivativa (PD) sedefine mediante:
Funcin de transferencia
Accin de Control Proporcional-Integral-Derivativo
Algunas veces se aade otro modo de control al controlador PI, este nuevo modo de control
es la accin derivativa, que tambin se conoce como rapidez de derivacin o pre actuacin;
tiene como propsito anticipar hacia dnde va el proceso, mediante la observacin de la
rapidez para el cambio del error, su derivada. La ecuacin descriptiva es la siguiente:

Funcin de Transferencia
Anlisis de los efectos de las acciones de control integral y derivativo sobre el desempeo
de un sistema.
Este anlisis se debe desarrollar en los 3 mbitos o parmetros en lo que se desenvuelven
las acciones de un sistema de control, lo cual se ve conformado por 3 etapas.
La primera es aquella llamada proporcional que es aquella que inmediatamente va a
reconocer el error instantneo efectuado en dicho sistema de control, es el pilar
fundamental de reconocimiento ya que del vienen sujetos los otros 2 aspectos
caractersticos del sistema en caso de que sean usadas las fases en su totalidad, que
inmediatamente viene siendo la accin integral que es la que reacciona al reconocer el error
proveniente de la parte proporcional y hace un esfuerzo proporcional al mismo para
reducirlo en su totalidad 0 consecutivamente prosigue la accin derivativa que es aquella
que arroja la reaccin del tiempo en el que se produce dicho error en conjunto estas 3
etapas son las que nos globalizaran un sistema de control apto o de gran capacidad. Esto no
quiere decir que el sistema siempre sea preciso ya que l puede estar condicionado a unas
ciertas toleraciones o pueden descomponerse en sistemas de 2 etapas que podran ser:
proporcional-integral, proporcional-derivativo, proporcional o integral.
Principios de la operacin de los controladores Neumticos e Hidrulicos
Controladores Neumticos
Son el medio ms verstil para transmitir seales y potencia, los fluidos, ya sean lquidos o
gases, tienen un amplio uso en la industria. Los sistemas neumticos se usan mucho en la
automatizacin de la maquinaria de produccin y en el campo de los controladores
automticos. Por ejemplo, tienen un amplio uso los circuitos neumticos que convierten la
energa del aire comprimido en energa mecnica, y se encuentran diversos tipos de
controladores neumticos en lo industria.
Tipos de Controladores Neumticos
En la industria se usan dos tipos de controladores neumticos, el denominado de fuerzadistancia y el de fuerza-balance. Sin tomar en cuenta qu tan distintos parezcan los
controladores neumticos industriales, un estudio cuidadoso mostrara la estrecha similitud
en las funciones del circuito neumtico.
Controladores proporcionales
En el sistema de posicin proporcional, existe una relacin lineal continua entre el valor de
la variable controlada y la posicin del elemento final de control (dentro de la banda
proporcional). Es decir, la vlvula se mueve el mismo valor por cada unidad de desviacin.

Controladores neumticos proporcionales (de tipo fuerza-distancia).

El amplificador de tobera-aleta es el amplificador de la primera etapa y la presin trasera
dela tobera se controla mediante la distancia de la tobera-aleta. El amplificador de tipo rel
constituye el amplificador de la segunda etapa. La presin trasera de la tobera determina la
posicin de la vlvula de diafragma para el amplificador de la segunda etapa, que es capaz
de manejar una cantidad grande de flujo de aire. En la mayor parte de los controladores
neumticos, se emplea algn tipo de realimenta-. Neumtica. La realimentacin de la salida
neumtica reduce la cantidad de movimiento real de la aleta. En lugar de montar la aleta en
un punto fijo. Suele colocarse como pivote en los fuelles de realimentacin. La cantidad de
realimentacin se regula introduciendo un enlace variable entre el fuelle de realimentacin
y el punto de conexin de la aleta. A su vez la aleta se convierte en un enlace flotante. Se
mueve tanto por la seal de error como por la seal de realimentacin.
Los circuitos electrnicos actuales utilizados para obtener los diversos tipos de control
hacen un uso amplio del amplificador operacional. Las posibilidades de montaje que ofrece
este tipo de amplificador son muy amplias debido a sus caractersticas particulares. Es
usualmente un amplificador de corriente continua (c.c.) con una ganancia en tensin en
bucle abierto normalmente superior a 50000, que, mediante la conexin de componentes
adecuados dispuestos en forma de realimentacin positiva o negativa, constituye el
corazn de los controladores electrnicos. Necesita slo una corriente de entrada del
orden de los 0,5 nA (0,5 X 10-9 A) para dar lugar a un cambio total en la seal de salida (un
valor prximo a la corriente de alimentacin).
Controladores Hidrulicos
Excepto para los controladores neumticos de baja presin, rara vez se ha utilizado el aire
comprimido para el control continuo de movimiento en dispositivos de masa significativa
bajo fuerzas de carga externa. Para tales casos, se prefiere los controladores hidrulicos
generalmente.
Los sistemas hidrulicos de alta presin, proporcionan una fuerza muy grande. Permiten un
posicionamiento preciso de accin rpida de cargas pesadas. Es comn una combinacin de
sistemas electrnicos e hidrulicos debido a que as se combinan las ventajas del control
electrnico y la potencia hidrulica.
Controladores hidrulicos integrales.
El servomotor hidrulico es, en esencia, un amplificador y actuador de la potencia
hidrulica, controlado por una vlvula piloto. La vlvula piloto est balanceada, en el
sentido de que las fuerzas de presin que actan sobre ella estn todas balanceadas. Una
vlvula piloto puede controlar una salida de potencia muy grande, y puede posicionarse con
muy poca potencia.

Controladores hidrulicos Proporcionales

Este servomotor se modifica en un controlador proporcional mediante un enlace de
realimentacin.
Aplicacin del criterio de estabilidad de Routh
Aplicando el criterio de estabilidad de Routh, podremos saber si un sistema de regulacin
es estable sin necesidad de resolver la ecuacin caracterstica, es decir sin tener que calcular
los polos de la ecuacin polinmica sea del grado que sea lo que simplifica
significativamente los clculos, ya que el criterio de estabilidad de Routh indica si hay o no
races positivas o con parte real positiva en una ecuacin, sin tener que resolverla.
Para que un sistema sea estable la ecuacin caracterstica debe cumplir las siguientes
premisas:
1. El polinomio en s de la ecuacin caracterstica, se escribe ordenado. El polinomio debe
ser completo (todos los coeficientes tienen que ser distintos de cero, an 0).
2. Si alguno de los coeficientes es nulo o negativo y hay coeficientes positivos, el sistema
no es estable.
3. Si todos los coeficientes son positivos, con ellos se construye la tabla de Routh, como se
indica. Debe tener tantas filas como el nmero de trminos del polinomio de la funcin
caracterstica, se colocan en filas y columnas como sigue: Las dos primeras filas se van
llenando con los coeficientes de los monomios de la ecuacin caracterstica, alternando la
primera fila con la segunda, y as sucesivamente, hasta que se terminan los coeficientes.
Para calcular coeficientes de las siguientes filas de la tabla, se sigue la siguiente pauta.

Tabla de Routh

De la misma forma, vamos calculando las restantes filas, c, d, e, f,... Hasta completar la
tabla.
4. El sistema ser estable si en la primera columna de la tabla de Routh no existen cambios
de signo.
La condicin necesaria para que todas las races tengan parte real negativa es:
Que el polinomio est completo en s, es decir, que todas las potencias en s, desde s n a so,
deben figurar en la ecuacin.
Si algn coeficiente distinto de an, es cero, o si hay algn coeficiente negativo, hay varias
races positivas o races imaginarias con parte real positiva y el sistema es inestable.
Anlisis de la aplicacin del criterio de estabilidad de Routh H.

El criterio de estabilidad de routh es un mtodo eficaz de conseguir la estabilidad o

inestabilidad de un sistema de control mediante una funcin de transferencia la cual
mediante su resolucin la variacin de estable a inestable va a ser producto de la variacin
del sign de la primera columna de la matriz que estemos trabajando en el criterio de routh
podemos observar ms de un caso lo cual cada uno tiene caractersticas muy puntuales por
el ejemplo:
En el primer caso de routh debemos trabajar con nmeros diferentes a 0 en la primera
columna ya que ese nmero nos anula las operaciones y por ende deja de ser un sistema
donde podamos trabajar mediante el criterio de estabilidad de Routh , debemos trabajar con
un polinomio y tomar sus ndices para luego proseguir, al tener una variacin de signo (de
positivo a negativo)en la primera columna ya nos lo hace un sistema inestable y si
queremos conseguir su cantidad de races tambin la podremos obtener y es comprobable
mediante programas como octave entre otros al solo introducir la funcin de
transferencia.
Anlisis del error
Antes de interpretar un anlisis explicito referente a un coeficiente de error debemos tener
claro qu significado tiene el trmino error en este campo y no es ms que una
representacin mediante una seal que es necesaria minimizar o en su perfeccin llevarla a
0 aun que leemos o interpretamos como un verdadero errores aquella diferencia de seales
entre la de referencia y la seal de salida mientras que se considera como error actuante o
latente es la seal de entrada al diagrama de bloque o sistema de flujo cerrado como
estemos trabajando e interpretando el mismo
Coeficientes estticos de error
El error estacionario actuante del sistema para una entrada escaln unitario es:
Se define el coeficiente de error esttico de posicin Kp por:
As, el error actuante esttico en trminos del coeficiente de error esttico de posicin Kp
est dado por:
Coeficiente esttico de error de velocidad Kv
El error actuante estacionario del sistema con una entrada rampa unitaria (entrada velocidad
unitaria) est dado por: Se define el coeficiente esttico de error de velocidad como: As, el
error actuante estacionario en trminos de coeficiente esttico de error de velocidad Kv,
est dado por: El trmino error de velocidad es usado aqu para expresar el error
estacionario ante una entrada rampa. La dimensin del error de velocidad es la misma que
el error del sistema. Es decir, el error de velocidad no es un error en la velocidad, sino un
error de posicin debido a la entrada rampa.

Coeficiente esttico de error de aceleracin ka

El coeficiente esttico de error de aceleracin Ka est definido por la ecuacin: El error
actuante estacionario es, entonces: Se hace notar que el error de aceleracin, error
estacionario debido a una entrada parablica, es un error de posicin.
Conclusin
Mediante el estudio de los distintos controladores bsicos se concluye que cada uno de ellos
cuenta con varias ventajas y desventajas, donde hay unos que cuentan con una fcil
instalacin y son de bajo costo pero tambin tienen una gran desventaja como el
controlador de encendido-apagado el cual debe quitarse la parte diferencia de la brecha para
que no provoque daos en los equipos controlados y tambin se estudi que si este
controlador no es aplicado de forma racional puede reducir la vida til de los componentes.
Sabiendo cada uno de los beneficios y problemas que se pueden presentar al trabajar con
estos distintos controladores industriales se puede evitar una mala inversin y ayudar a
promover un trabajo ms satisfactorio.
Casi todos los controladores industriales utilizan como fuente de energa la electricidad o la
presin que presenta un fluido como bien puede ser el aire o el aceite, dependiendo de la
energa que utilicen los controladores se pueden clasificar en neumticos, hidrulicos y
electrnicos. Para seleccionar el tipo de controlador que se quiere usar se debe tomar en
cuenta la base en la naturaleza de la planta y de las condiciones en la cual se quiera llevar la
operacin, sin olvidar tambin se debe tomar en cuenta la seguridad, el costo, la
disponibilidad del controlador, el peso y el tamao.

Bibliografa
http://dea.unsj.edu.ar/control1b/teoria/error%20estacionario.pdf
http://control1.files.wordpress.com/2009/02/acciones-basicos-de-control.pdf
http://www.gestiopolis.com/canales/gerencial/articulos/67/siscontrges.htm

http://es.wikipedia.org/wiki/Teorema_de_Routh-Hurwitz