UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTN

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA

ELECTRNICA

Microelectronica en RF

4to Avance
Grupo: 6
Profesor
Ing. Vctor Hugo Rivera Chvez
Alumnos:
Arenas Caceres Jeremy Slather
20110831
Saavedra Pari Martin Joe
20103301
SierraKon, Luis Martin
20091289

2015

INDICE
1.

2.

INTRODUCCION .................................................................................................. 3
1.1

Antecedentes. .................................................................................................... 3

1.2

Robots mviles. ................................................................................................. 3

DESCRIPCION DE PROYECTO ........................................................................ 5

Diagrama de bloques del sistema mvil recolector teleoperado .................................. 5

3.

Electrnica del sistema ........................................................................................... 6

3.1.1
3.2

4.

PC ............................................................................................................... 6

Hardware del vehculo..................................................................................... 6

3.2.1

Mecnica del vehculo. ............................................................................. 6

3.2.2

Electrnica del robot mvil. ....................................................................... 7

DISEO DE LAS PCBs ....................................................................................... 14

A)

Control del mvil. .......................................................................................... 14

B)

Driver de motores. ......................................................................................... 15

ANEXOS ........................................................................................................................ 16
A)

Mdulo Xbee Pro ........................................................................................... 16

B)

Diagrama de pines de PIC 18 F4550 ............................................................ 17

1. INTRODUCCION
1.1 Antecedentes.
Tradicionalmente las aplicaciones de la robtica estaban ligadas a los sectores
manufactureros ms desarrollados para la produccin masiva, por ejemplo: industria del
automvil, transformaciones metlicas, industria qumica, etc. aunque en la ltima
dcada el peso de la industria manufacturera ha disminuido.
A principios de los aos sesenta se introducen en la industria, de modo significativo, los
robots manipuladores como un elemento ms del proceso productivo. Esta proliferacin,
motivada por la amplia gama de posibilidades que ofreca, suscit el inters de los
investigadores para lograr manipuladores ms rpidos, precisos y fciles de programar.
La consecuencia directa de este avance origin un nuevo paso en la automatizacin
industrial, que flexibiliz la produccin con el nacimiento de la nocin de clula de
fabricacin robotizada.
Los trabajos desarrollados por los robots manipuladores consistan frecuentemente en
tareas repetitivas, como la alimentacin de las distintas mquinas componentes de la
clula de fabricacin robotizada. Ello exiga ubicarlas en el interior de un rea accesible
para el manipulador, caracterizada por la mxima extensin de sus articulaciones, lo cual
podra resultar imposible a medida que la clula sufra progresivas ampliaciones. Una
solucin a este problema se logra al desarrollar un vehculo mvil sobre rieles para
proporcionar un transporte eficaz de los materiales entre las distintas zonas de la cadena
de produccin. De esta forma, aparecen en los aos ochenta los primeros vehculos
guiados automticamente (AGVs). Una mejora con respecto a su concepcin inicial
estriba en la sustitucin de los rieles como referencia de guiado en la navegacin por
cables enterrados, reducindose, con ello, los costes de instalacin.
La posibilidad de estructurar el entorno industrial permite la navegacin de vehculos con
una capacidad sensorial y de razonamiento mnimas. De este modo, la tarea se ordena en
una secuencia de acciones en la que a su trmino el vehculo supone que ha alcanzado el
objetivo para el que est programado. Ante cualquier cambio inesperado en el rea de
trabajo que afecte el desarrollo normal de la navegacin, el sistema de navegacin del
vehculo se encontrar imposibilitado para ejecutar acciones alternativas que le permitan
reanudar su labor. Sin embargo, por sus potenciales aplicaciones fuera del mbito
industrial, donde resulta costoso o imposible estructurar el entorno, se les dot, en la
bsqueda de un vehculo de propsito general apto para desenvolverse en cualquier clase
de ambiente, de un mayor grado de inteligencia y percepcin. As en los aos noventa
surgen el robot mvil. Una definicin correcta de robot mvil plantea la capacidad de
movimiento sobre entornos no estructurados, de los que se posee un conocimiento
incierto, mediante la interpretacin de la informacin suministrada a travs de sus
sensores y del estado actual del vehculo.

1.2 Robots mviles.

Robots autnomos y teleoperados.
De acuerdo a su grado de autonoma los robots pueden clasificarse en teleoperados, de
funcionamiento repetitivo y autnomo o inteligentes.
En los robots teleoperados la tarea de percepcin del entorno, planificacin y
manipulacin compleja con realizadas por humanos. Los sistemas evolucionados
suministran al operador realimentacin sensorial del entorno (imgenes, distancias, etc.)
Estos robots son interesantes para trabajos en una localizacin remota (acceso a lugares
contaminados o peligrosos).

Las mayores dificultades radicas en el procesamiento numrico y precisin y, sobre todo,

en el acoplamiento entre el hombre y mquina. En algunas aplicaciones el retraso de
transmisin de informacin juega un papel importante. La investigacin actual se dirige a
hacer recaer en el operador las tareas de toma de decisiones, para ello requiere
informacin sensorial, experiencia y habilidad.
Los robots de funcionamiento repetitivo son los que ms se emplean en la produccin
industrial. Trabajan en tareas invariables, con una limitada percepcin del entorno. Son
precisos y relativamente rpidos, incrementan la productividad ahorrando al hombre
trabajos repetitivos.
Los robots autnomos e inteligentes son los ms evolucionados desde el punto de vista
de procesamiento de informacin. Son mquinas capaces de percibir, modelar el entorno,
planificar y actuar para alcanzar objetivos sin la intervencin de supervisores humanos.
Puede trabajar en entornos dinmico, realizando acciones de contingencia variadas en
dicho entorno.

2. DESCRIPCION DE PROYECTO
Este proyecto es diseado con el objetivo de recoger objetos y almacenarlos mediante un
telemando; lo caracterstico es recolectar objetos pequeos y sensibles. Para ello es necesario
de una estructura que no emita ninguna compresin sobre el objeto.
A continuacin se muestra el diagrama de bloques del sistema.

Diagrama de bloques del sistema mvil recolector teleoperado

Vehiculo

El sistema consta de dos partes: un telemando y el robot mvil, ambas partes constan de un
microcontrolador PIC.

Mando.
El control del vehculo se har por medio de un computador. Este posee un mdulo RF, este
ltimo para la transmisin de los datos de control. Con este se transmitir los datos de control
del movimiento del mvil y el sistema de recoleccin.

Robot mvil.
En este tenemos un microcontrolador PIC, circuitos de potencia para el control de motores
(drivers), motores (PAP, DC), modulo RF, fuente de alimentacin, batera.

3. Electrnica del sistema

3.1.1 PC
El control se hara por medio de una interface grfica en Guide de MatLab. Para esto es
necesario un mdulo Xbee y un conversor RS232
a) Mdulo Xbee

En este circuito se muestra la alimentacin del mdulo de 3.3 V y a la entrada de

datos del mdulo un divisor de tensin, esto debido a que la tensin de salida del
PIC es de 5 V y del mdulo es de 3.3V.

3.2 Hardware del vehculo.

3.2.1 Mecnica del vehculo.
Nuestro sistema usa dos ruedas locas (omnidireccionales) y dos ruedas de traccin
convencionales, todo esto para el desplazamiento del mvil. Por cada rueda de traccin
hay un motor DC con su caja de reduccin para aumentar la fuerza de los motores.

Para coger el objeto se usa dos brazos (pala) que cogen a una caja contenedora. El giro
de los brazos se da mediante un servomotor. Sobre los brazos se ubica dos engranes y
una faja para la rotacin de la caja contenedora, con esto se logra hacer el objeto por
cada libre.
La caja contenedora usa un pequeo motor DC, con algunos engranes, para abrir y
cerrar la compuerta.

Para desplazar el objeto hacia la caja se dispone de un desplazador capaz de mover el

objeto deseado hacia la caja contenedora. Este utiliza un motor PAP con su caja de
engranes.

3.2.2 Electrnica del robot mvil.

El robot mvil consta de distintos partes. A continuacin se muestra el circuito de cada
una.
a) Fuente de alimentacin.
El transmisor es semejante a la conformacin del receptor, este usa una fuente de
alimentacin que tiene dos tensiones de salida: 5 Voltios y 3.3 Voltios. Pero,
esta fuente regula la tensin de una batera de 9 Voltios.
Salida de 5Voltios

Salida de 3.3 Voltios

Anlisis
regulador de 3.3 V

matemtico

De acuerdo al datasheet del LM317:

(

del

de acuerdo al datasheet esta alrededor de los 100 A. Entonces, en funcion

a nuestro circuito (figura de simulacion) y aproximando a cero a
, tenemos:
(

RV3 es la resistencia a la cual se regula el potencimetro

Por tanto,
para que la salida sea 3.3 Voltios (
(

b) Circuito de control.

Simulacin.

).

c) Driver de motores.

Anlisis matemtico
El circuito es un puente H, el cual proporciona la corriente que necesitan los motores
(DC y paso a paso) adems de dar el sentido de giro de los mismos, por lo que se
analizara la corriente que genera el circuito al motor (representado por la resistencia
R7).
Para que el motor giro en un determinado sentido con la suficiente corriente, se tiene
que activar el PIN1 o el PIN2 (pines provenientes del PIC), pero no ambos a la vez. La
simetra del circuito permite analizar solo un lado PIN1 dado que se obtendr lo mismo
del otro pero con la corriente del motor en sentido contrario.
Consideracin
Solo un lado puede ser activado PIN1 o PIN2, debido a que al estar activados Q1, Q2,
Q3 y Q4 la corriente pasara directamente por los transistores pero sin pasar por el
motor.
La ganancia de todos los transistores es mayor de 200
En este caso para el anlisis activaremos el PIN1, en este caso el voltaje es del PIC
(5V=Vdd) y alimentacin del driver 12V=V., por lo que al no activar el PIN2 no existe
corriente de base y no se activan los transistores Q2, Q3 y Q5, y el circuito queda de la
siguiente manera.

Para la recta de carga tenemos

Ahora tomamos la rama de Q3

Reemplazando valore para la recta de carga tenemos

En la rama del PIN1

Con

para un 2N2222, obtenemos el punto en el que trabaja el transistor

En transistor Q6 trabaja en la aproximadamente en la mitad de la recta de carga

La corriente de colector del transistor Q4 es la que circula por el motor y es

Pero la corriente es muy elevada por lo que el transistor esta es saturacin, por ende la
corriente mxima es la que se tiene en la recta de carga

Esta es la misma corriente que circula por el motor, se concluye que los transistores
estn en saturacin. La resistencia R5 ayuda a limitar la corriente en el motor, se tienen
dos valores de 47 y 22 ohm, debido a que los motores con los que se trabajan con
limitada corriente.
Para R5=47ohm

Para R5=22ohm

Simulacin
Comprobaremos los valores de corriente y voltaje en el motor

Tenemos valores 4.07V y 2.38V en simulacin, similares a los obtenidos en el anlisis

de 4.236V y 2.436V, al ser este el voltaje en los terminales del motor la corriente
tambin se mantendr.

d) Mdulo Xbee
En la siguiente imagen se muestra la alimentacin y conexin del Mdulo.

e) Sensor
Su uso es para determinar el fin de carrera. Su aplicacin est en la caja
contenedora, el movimiento de la compuerta mediante el motor DC es limitado
por este sensor.

Circuito.

Simulacin.

Para el fin de carrera se utiliza los leds IR que a medida que se acercan se tiene
un voltaje en el receptor, el led emisor se mueve con la puerta esto significa que
los leds deben estar alineados, de esta forma se tendr un voltaje en el receptor,
el cual se medira con el PIC y de ser el adecuado este indicara que la puerta esta
abierta o cerrada, facilitando el fin de carrera.

4. DISEO DE LAS PCBs

A) Control del mvil.

B) Driver de motores.

ANEXOS
A) Mdulo Xbee Pro
XBee Pro 60mW U.FL Connection - Series 1 (802.15.4)

Caractersticas.

3.3V @ 215mA
250kbps Max data rate
60mW output (+18dBm)
1 mile (1500m) range
Fully FCC certified
6 10-bit ADC input pins
8 digital IO pins
128-bit encryption
Local or over-air configuration
AT or API command set
External Antenna Required

B) Diagrama de pines de PIC 18 F4550