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IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO EN 2D

IMPULSO Y MOMENTUM DE UN CUERPO RIGIDO (2D)

1. Momentum Lineal o Cantidad de Movimiento Lineal L

Modelo General (Traslacin + Rotacin):

Para una partcula de masa mi

L mi vi

Con respecto a O:

rG

vG

ri

rG

Para todo el cuerpo rgido:

L mi v i

i i
i

mi

mi vi

m r
m

mrG
ri / G

mi ri

Derivando:

mvG mi vi

Tambin:

m r
i

mi ri

Derivando:

m v
i

mi vi

L: Siempre acta en el centro de masa del cuerpo:

L m.vG

2. Momentum Angular H (Vlida para un estado dinmico)

Con respecto al centro de masa G, el Momento H G es el momento de la cantidad de movimiento lineal


respecto del centro de masa.

G depende del punto respecto al cual se toma.


H
El

H iG ri / G mi vi

L y H : Siempre acta en un instante de tiempo t

Como:



vi vG ri / G

H iG ri / G mi vG mi ri / G ri / G

Z
mi

Para todo el cuerpo rgido:

H iG ri / G mi vG mi ri / G ri / G
Considerando el origen en G:

mrG 0 mi ri / G

Escalarmente
Para un medio discreto
Cuando

mi vG 0

H G mi ri / G

(El medio es continuo)

H G I G
H G I G

Y
mi vi

vG

ri

rG

ri / G
G

H G //

H G ri / G .dm

En el plano se puede
tomar Escalarmente,
de acuerdo a la
regla de la mano
derecha.

H G I G

Casos particulares:
a) Traslacin pura:

L mvG

HG 0

0(Rectilnea y curvilnea).

b) Rotacin pura respecto a un punto fijo en el cuerpo:

G I G . 0mvG

rG

rG

mvG

Podemos deducir que:

H O I G rG mvG

2
H O I G mrG

2
H O I G mrG

H O I O

T cuerpo.rigido

O I G rG mvG

mvG


I G

I O I G rG m

L mvG

H G I G
2

vG .rG
I O I G rG m
2

H G I G

c) Traslacin y Rotacin: (Movimiento general del cuerpo en el plano)

H G I G .

L mvG

vG .rG

3. Principio del Impulso y el Momentum (se evala entre 2 estados dinmicos):


t1
t t 2 t1 .Se aplica para un cambio de estado.
t2

1) Momentum Lineal:

L mvG

Sabemos que para todo cuerpo en movimiento:

m
a

d .vG
F m dt
vG 2

F
dt

m
d
.
v

t2

t1

vG 1

J:

J mvG 2 mvG1

Impulso lineal

mvG1 J12 mvG 2


t2

mvG1 Fdt mvG 2


t1

L1 J 12 L2

a) Para un cuerpo rgido:

De donde:


L1x J 12 x L2 x

2 D
3D
L2 y
L1 y J 12 y

L1z J 12 z L2 z

Suma de las
fuerzas externas,
sobre el sistema

F
:

L1 J12 L2

b) Para un Sistema o Cuerpos Interconectados:


2) Momentum angular:

M G I G

d
M G I G dt

d
M G I G dt
2

M
.
dt

I
d

G
G
t

t2

Nota:

M
G dt I G
d
M G dt H G

d
M

A dt H A

I G 2 I G1 d H G

12 : Impulso

12
t2

I G1 M G dt I G2
t1

angular

Para un cuerpo rgido

t2

H G1 M G dt H G 2
t1

H G1 12 H G 2

M G : Suma de momentos de las fuerzas externas al sistema

HG :

Para un sistema
Momento angular
respecto a G

H G I G.

4. Conservacin del Momentum Lineal o Cantidad de Movimiento:


En un eje cualquiera:
t2

F
Si
.dt 0
Entonces

t1

L cte.

a) Para un Cuerpo Rgido:

b) Para un Sistema o Cuerpos Interconectados (mas til):

L1 L2

m.vG1 m.vG 2

L1

L2

vG1 vG 2

5. Conservacin del Momentum Angular:


En el plano:
t2

M
Si
G dt 0

H G1 H G 2

a) Para un Cuerpo Rgido:

I G1 I G2

1 2

t1

Entonces

H G cte.

b) Para un Sistema o Cuerpos Interconectados (mas til):

HG

HG

RESUMEN

L m.vG

1. Momentum Lineal o Cantidad de Movimiento Lineal

Validas solo para


un estado dinmico

H G I G

2. Momentum Angular

3. Principio del Impulso y el Momentum Lineal (se evala entre 2 estados dinmicos):

mvG1 Fdt mvG 2


t2

L1 J12 L2

t1

4. Principio del Impulso y el Momentum Angular (se evala entre 2 estados dinmicos):

H G1 12 H G 2

t2

I G1 M G dt I G2
t1

5. Conservacin de la Cantidad de movimiento Lineal o Momentum Lineal:

L1

L2

6. Conservacin del Momentum Angular:

HG

HG

6. Anlisis Para Choques Excntricos:


El impacto excntrico entre 2 cuerpos ocurre cuando la lnea que uno los centros de masa de los cuerpos no
coincide con la lnea del impacto. En estos choque, se cumplen las ecuaciones dadas, pero se agrega la que
corresponde al coeficiente de restitucin (e)

Antes del impacto

vP1

v
vPn1

Despus del impacto

vQt 1

t
P1

vQt 2

vQ1

P Q

vPn 2
P

vP 2

vQn 1

vQ 2
Q

vQn 2

vPt 1

vrel. despues del impacto


e
vrel. antes del impacto

(Se aplica en el punto de contacto,


en la lnea de Impacto)

En el ejemplo:

n
n
vP

v
2
Q2
n
n
vP

v
1
Q1

Tambin: Si no hubieran fuerzas externas sobre


el sistema 3, "El sistema es conservativo".

7. Conclusiones Importantes:
Para todo movimiento plano: en un estado dinmico.

d
d
d
M G I G I G . dt dt I G dt H G

M G dt dH G

12

t2

M G dt

HG 2

dH G

t1

H G1

H G 2 H G1

a) Con respecto al centro de masa G:

t2

I G1 M G dt I G2
t1

F1

2
F2

IG1

IG2

d2
G

G
RO
O

mg

t2

I G1k ( F1d1 F2 d 2 RO d O )dtk I G2 k


t1
t2

I G1 ( F1d1 F2 d 2 RO d O )dt I G2
t1

rG
O

t2

I G1 r1 mvG1 M O dt I G2 r2 mvG 2
t1

F1

2
F2

IG1

G
O

IG2

r2

G
RO

rG

rO

mg

t2

rG
O

I G1k rG (mvG1 )k ( F1r1 F2 r2 rO mg )dtk I G2 k rG (mvG 2 )k


t1
t2

I G1 ( F1d1 F2 d 2 RO d O )dt I G2
t1

Dos casos a tomar en consideracin:

a) Cuando t grande, apreciable. Se considera el


impulso del peso y otras fuerzas pequeas.
b) Cuando t muy pequeo (choques). El impulso
del peso y otras fuerzas pequeas, no impulsivas son
despreciables.

a.- w = 1,2219 rad/s


b.- vn = 42,8342 m/s

1.- A2 = 25,1328 rad/s


2.- t = 0.8691 s
3.- Fm = 46,2651 N
4.- Ot = 22,7451 N
5.- On = 17,64 N
6.- 2 = 71,5359 rad/s2

KB = 1,6 m

1.- AB2 = 3,834 rad/s


2.- AB3 = 1,246 rad/s
3.- CD3 = 4,3132 rad/s
4.- OY = 170,4221 N
5.- 3 = 0
6.- max = 105.4