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DEFINICIONES :
PLANTA : Una planta es un equipo cuyo objetivo es realizar una operacin determinada.
(cualquier objeto fsico que a de ser controlado).
Ej. horno de calentamiento , reactor qumico , o un vehculo espacial.
SISTEMA : es una combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen
determinado objetivo. Un sistema no esta limitado a los objetivos fsicos.
PERTURBACION : Es una seal que tiende a afectar adversamente el valor de salida de un
sistema.
CONTROL DE REALIMENTACION : Es una operacin , que en presencia de
perturbaciones, tiende a reducir las diferencias entra la salida y la entrada de referencia de un
sistema y que lo hace sobre la base de esta diferencia.
SISTEMA DE CONTROL RETROALIMENTADO : Es aquel que tiende a mantener una
relacin preestablecida entre la salida y la entrada de referencia, comparando ambas y
utilizando la diferencia como parmetro de control.
Ej. organismo humano .
entrada
controlador
planta
salida
realimentacion
valor deseado , es decir, lazo cerrado implica el uso de realimentacin para reducir el error
del sistema .
ej. sistema de calefaccin hogarea con control termosttico , se determina una temperatura
deseada (t). La temperatura es sensada del medio ambiente , si es menor a t exigir mayor
temperatura al calefactor, si es mayor a t desconectar el calefactor . El proceso es
constantemente muestreado.
control
planta
salida
Se define:
( t) una funcin en el tiempo t tal que ( t) = 0 para t < 0
s = una variable compleja
L = Un smbolo operacional que indica que la cantidad que le sigue a de ser transformada
st
dt.
L[ ( t) ] = F(s) =
st
dt [( t) ] =
f ( t ) e st dt
Ejemplo:
1) Funcin exponencial, sea la siguiente funcin :
( t) = 0
para t < 0
t
= Ae para t 0
Siendo A y constantes. Se obtiene la transformada de Laplace del siguiente modo :
L[ ( t) ] =
st
Ae t dt
= A
( s ) t
dt
2)
A
(s )
( t) = 0
para t < 0
= A = constante para t > 0
La funcin escaln aqu descrita queda indefinida en t = 0. Pero eso no tiene importancia,
pues :
0
Ae
st
dt. = 0
L[ ( t) ] =
Ae
0
st
dt =
A
s
3)
L[ ( t) ] = A te
st
dt
e st
]
s
= At
A
s
se
st
dt
st
dt
A
s2
4)
( t) = 0
para t < 0
= A sent para t 0
donde A y son constantes, se obtiene del siguiente modo :
L[ ( t) ] = A (sen t )e
st
dt
como :
e jwt = cost + jsent
e jwt = cost - jsent
se obtiene
1
A
( e jwt e jwt ) e st dt
L[ ( t) ] =
2j 0
A
= 2 j s j 2 j s j
A
= 2
; de modo similar se obtiene la transformada de Laplace de cost.
s 2
Ejemplo. La funcin de transferencia de un sistema puede ser determinada a partir de las
ecuaciones diferenciales del sistema, tomando las transformada de Laplace:
3
dy
dx
2y
dt
dt
/ L
3sy(s) + 2y
= sx(s) + x(s)
y ( s)
s1
x ( s) 3s 2
( t) = 2j
c j
c j
F ( s) e st ds
Donde c, la abcisa de la convergencia, es una constante real elegida ms grande que las
partes reales de todos los puntos singulares de F(s) . Entonces el camino de integracin es
paralelo al eje jw , a una distancia c del mismo. Este camino de integracin est a la derecha
de todos los puntos singulares. Realizar la integracin anterior es complicada , un modo
conveniente de obtener transformadas inversas es utilizar una tabla de Transformada de
Laplace. En este caso , en la tabla debe aparecer en forma inmediatamente reconocible. Si no
apareciese a simples y a primera se puede desarrollar n fracciones parciales y escribir F(s) en
trminos de funciones de s simples para los cuales se conocen la transformada inversa de
Laplace.
s 3 y ( s)
s 4 x ( s)
B ( s)
a1
a2
an
....
A( s) s p1 s p 2
s pn
Ejemplo:
s 3
( s 2 )( s 1)
s 3
a1
a2
F(s) =
=
( s 2 )( s 1)
s1 s 2
F(s) =
a1=
( t)
s 1
s 2
= 2
= -1
= L 1 [F(s)]
= L 1 [
2
]
s 1
= 2 e t e 2 t
L 1 [
+
t 0
1
]
s2
F(s) =
Ejemplo:
Para hallar
B( s)
1s 2
a3
an
................
A( s) ( s p1)( s p2) s p3
s pn
F(s) =
s1
s(s s 1)
F(s) =
s1
1s 2 a
=
s(s s 1) s 2 s 1 s
s 2 s 1= ( s+0.5+j0.866)(s+0.5-j0.866)
multiplicando ambos miembros de la ec por s 2 s 1 y haciendo
s = -0.5 - j0.866 , se llega a
0.5j0.866 = 1(0.25+j0.866-0.75) + 2(-0.5-j0.866)
igualando las partes reales e imaginaria de ambos miembros de esta ecuacin,
respectivamente se tiene :
0.51-0.52 = 0.5
0.8661-0.8662 = -0.866
1 = -1 y 2 = 0
Para determinar a , se multiplican ambos miembros de la ec. Por s , y se hace s = 0. Se
tiene :
a= [
s(s 1)
]
s(s 2 s 1) s 0
=1
s
1
s s1 s
1
s 0.5
0.5
=
2
2
s (s 0.5) 0.866
( s 0.5) 2 0.866 2
F(s) =
( t)
= L 1 [F(s)]
( t)
= 1 e 0.5t cos 0.866t 0.578e 0.5t sen 0.866t t 0
Desarrollo en fracciones parciales cuando F(s) tiene polos mltiples :
br
br 1
b1
a r 1
a r2
an
B ( s)
....
r
r 1 .........
A ( s ) ( s p1 )
s p1 s p r 1 s p r 2
s pn
( s p1 )
F(s) =
ej.
F(s)=
s 2 2s 3
(s 1) 3
F(s)=
b3
b2
b1
B ( s)
3
2
A( s) (s 1)
s1
(s 2)
b1 [
B ( s)
( s 1) 3 ] s 1
A ( s)
= ( s 2 2 s 3) s 1 2
b2 {
d B ( s)
[
(s 1) 3 ]} s 1
ds A( s)
= ( 2 s 2 ) s 1 0
b1
1
d 2 B ( s)
{ 2[
(s 1) 3 ]} s 1
( 3 1)! ds A(s)
1
(2) 1
2
Entonces se llega :
( t)
= L 1 [F(s)]
= L 1 [
2
1
1 [
]
3 ] + L
(
s
1)
( s 1)
= ( t 2 1) e t
t0
DIAGRAMA DE BLOQUES
Un sistema de control puede consistir en cierta cantidad de componentes con el objeto de
mostrar las funciones cumplidas por cada componente.
Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica de las funciones
realizadas por cada componente y del flujo de las seales. Un diagrama as indica la
interrelacion que existen entre los diversos componentes .
Funcion de
Transferencia
G(s)
entrada
X(s)
salida
Y(s)
Detector de error : El detector de error produce una seal que es la diferencia entre la
referencia de entrada y la seal de realimentacion del sistema de control.
R(s)
E(s)
-
C(s)
R(s)
E(s)
-
C(s)
G(s)
R(s)
E(s)
C(s)
G(s)
B(s)
H(s)
+B
2.-
A-B+C
A-B
+ +-
++
C
A+C
A-B+C
+
B
C
+
++-
C
A-B+C
A-B
+
-
A-B+C
3.-
AG1
AG1G2
G1
AG2
G2
G2
AG1G2
G2
4.-
AG1
AG1G2
G1
G2
AG1G2
G1G2
5.A A
AG1
G1
G2
+
-
G1 + G2
-
+
-
AG2
6.A
+
+
B
A
G1
G1
B
G1
7.-
+
-
+
G
+
-
A
G1
+
-
8.C
A A
A
+
+
-
+
B
B
1/G
Ej.
Para el sistema de la figura
Simplificar el sistema y determinar :
Ecuacin caracterstica
Funcin de Transferencia de Lazo Abierto
Funcin de Transferencia de Lazo cerrado
R(s)
+
G1
G2
-
H2
H1
C(s)
R(s)
G2
_______
1+G2H2
+
G1
C(s)
H1
R(s)
G1
G2
_______
1+G2H2
H1
Ecuacin caracterstica
1 G 2 H 2 H1G1G 2
Ej.
Para el sistema de la figura
Simplificar el sistema y determinar :
Ecuacin caracterstica
Funcin de Transferencia de Lazo Abierto
Funcin de Transferencia de Lazo cerrado
C(s)
r(s)
a
_____
a+b
+
-
c(s)
bc
_____
a+b
kbc
ab
ka
a b kbc
Una rama indica la dependencia funcional de una seal respecto a otra. Una seal se
desplaza nicamente en la direccin y sentido especificada por la flecha de la rama.
Un nudo suma las seales de todas las ramas de entrada , y transmite esta suma a todas
las ramas de salida.
Un nudo mixto puede ser considerado como un nudo de salida aadiendo una rama de
salida de Transmitancia unitaria.
Para un sistema dado , el diagrama de flujo de seal no es nico. Se pueden dibujar
muchos grficos de flujos de seal diferentes para un sistema dado, escribiendo en forma
distinta las ecuaciones del sistema.
Algebra de grficos de flujo de seal :
Habitualmente se colocan los nudos de entrada a la izquierda y los nudos de salida a la
derecha. Las variables dependientes y dependientes de las ecuaciones se convierten en los
x2
2.a
x1
ab
x3
x2
x1
x3
3.-
a
a
x1
x2
b
4.-
x1
x2
x1
x1
ac
a
c
x4
x4
x3
b
ab
x2
x2
C(s)
R(s)
R(s)
G(s)
R(s)
C(s)
G(s)
R(s)
E(s)
-
C(s)
E(s)
G(s)
C(s)
G(s)
-H(s)
H(s)
N(s)
R(s
)
E(s)
G1(s)
+
++-
N(s)
C(s)
R(s) 1 E(s)
G1(s)
H(s)
E(s)
G1(s)
+
++-
C(s)
-H(s)
N(s)
R(s
)
G2(s)
G2(s)
N(s)
C(s)
H(s)
R(s) 1 E(s)
G(s)
-H(s)
C(s)
G4
R(s)
1
+
G1
G2
C(s)
G3
G5
H1
H2
G4
R(s)
G1
G2
G3
-H1
G5
-H2
-1
1
____
s+10
1
____
s
+
-2
C(s)
k
C(s)
R(s)
1
___
s
1
___
s+10
C(s)
2
-s
+2
trayectorias directas :
P1=
1 1
k
k
s 10 s
s( s 10)
P11
1
( s 2 )
s
P12
1
k ( 2 )
s
D=1-(-s+
2k
)
s
D1=1-D
FT=
k
(s 10)(s s 2 2 k )
-Criterio de Routh-Hurwitz
El problema principal para determinar la estabilidad de un sistema lineal, consiste en
encontrar las races de la ecuacin caracterstica. Sin embargo, tratndose de polinomios de
tercer grado o mayores, la tarea de encontrar esas races requiere de mucho trabajo. Es aqu
donde se emplea un mtodo alternativo, para determinar la estabilidad del sistema, sin tener
que resolver las races de la ecuacin caracterstica.
supongamos que la ecuacin caracterstica se escribe de la siguiente forma:
n
n-1
n-2
Ec III.1
A fin de que en la ltima ecuacin no haya races con partes reales positivas, es
necesario, pero no suficiente:
(1) Que todos los coeficientes del polinomio tengan el mismo signo.
(2) Que no desaparezca ninguno de los coeficientes.
Las dos condiciones necesarias expresadas anteriormente pueden verificarse por
inspeccin. Sin embargo, no son suficientes, y es probable que un polinomio con todos sus
coeficientes positivos que no sean cero, tenga races en la mitad derecha del plano S. La
condicin necesaria y suficiente para que todas las races de un polinomio de grado n
queden en la mitad izquierda del plano S, es que las determinantes de Hurwitz del polinomio
Dk (k=1,2,3,...), sean todas positivas.
Las determinantes de Hurwitz de la ecuacin III.1 se expresan como:
a1
D1 = a1
a3
a1 a3 a 5
D2 =
D3 =
ao
a2
a1 a3
ao a2
a1
.
.
.
.
.
. . .
a1 a3 a5
ao a2 a4
Dn =
ao a2 a 4
.
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a1 a 3
a2n-1
a2n-2
a2n-3
a2n-4
a2n-5
an
en donde los coeficientes con ndices mayores que n o con ndices negativos, se reemplazan
por ceros..
El criterio de Routh-Hurwitz se expresa como sigue: La condicin necesaria y
suficiente para que todas las races del polinomio F(s)=0 de la ec. III.1 queden en la
mitad izquierda del plano S, es que ao > 0, D1 > 0, D2 > 0,....,Dn > 0.
. .
. .
El siguiente paso consiste en formar la siguiente serie de nmeros, obtenidos mediante las
operaciones indicadas.
6
ao
a2
a4
a6
a1
a3
a5
s
s4
s3
. . . .
. . . .
.
s
El ltimo paso consiste en investigar los signos de los nmeros de la primera columna en la
ultima tabulacin. Todas las races quedaran en la mitad Izquierda del plano s, si todos los
elementos de la primera columna son positivos. Si hay signos negativos en los elementos de
la primera columna, el numero de cambios de signo indica el numero de races con partes
reales positivas.
*Casos especiales
1 El primer elemento de cualquier fila de la tabulacin de Routh es cero, mientras que los
dems elementos no lo son. Cuando el primer elemento de cualquier fila de la tabulacin de
Routh es cero, mientras que los dems no lo son implica la aparicin un cero en el primer
lugar de una fila, es decir los elementos de la fila siguiente se hacen infinitos y no puede
aplicarse la prueba de Routh. Para restaurar la potencia faltante de s, multiplquese
sencillamente el polinomio por el factor (s + a ), en donde a es cualquier nmero real
positivo, y continese con la prueba de Routh ordinaria.
2Todos los elementos de una fila de la tabulacin de Routh son ceros. Cuando esto ocurre,
indica que hay pares de races reales con signos contrarios, pares de races conjugadas en
el eje imaginario, o ambas cosas, o races conjugadas que forman un cuadriltero en el plano
Ejemplos:
1.- Consideremos el polinomio:
s3 -4s2 - 5s + 6
Cambio de signo
1
-4
s2
s1
Cambio de signo
s0
( - 4 )( - 5 ) - 6 = - 3.5
-4
( - 3.5 )( 6 ) - ( - 4 )( 0 ) = 6
- 3.5
-5
6
0
Como hay dos cambios de signo en la primera columna, el polinomio tiene dos races con
partes reales positivas.
2.-Consideremos el polinomio:
2
( s - 1 )( s + 2 )= s3- 3s + 2 = 0
-3
s2
s1
0
oo
s0
( s - 1 )( s + 2 )( s + 3 )= s 4+ 3s3 - 3s2- 7s + 6 = 0
s
-3
s3
s2
3
-2/3
-7
6
s1
20
s0
Como hay dos cambios de signo en la primera columna de la tabulacin de Routh, dos races
del polinomio quedan en la mitad derecha del plano S.
3.-Consideremos el polinomio:
-2s + 2 = A
-3
s3
s2
1
-2
-1
2
0
0
s1
s0
-2s + 2 = A
-3
s3
s2
1
-2
-1
2
0
0
s1
-4
s0
Como existen dos cambios de signo en la primera columna de la nueva tabulacin implica
la existencia de dos races con parte real positiva
-Diagramas de Bode
Son un mtodo en el dominio de la frecuencia para el anlisis y sntesis de sistemas de
control realimentado.
Un diagrama de Bode es el trazado de la magnitud de una funcin de transferencia medida
en dB (ordenadas) como una funcin de los logaritmos comunes de la frecuencia de la
seal de entrada senoidal (Log w , en la abscisa eje x).
dB = 20 Log OUT
IN
R(s)
G(s)
+
C(s)
H(s)
El sistema realimentado de la figura contiene una funcin de transferencia directa G(s) y una
funcin de transferencia de realimentacin H(s). Para obtener un diagrama de Bode de la
funcin de transferencia de lazo abierto G(s)H(s) se reemplaza el operador s por jw, cuando
( )
b) Integrador
G(s)H(s) = 1/s
GH(jw) = 1/jw
AdB = 20 Log |1/jw| = 20 Log 1/w = -20 Log w
( ) = -90
c) Diferenciador
G(s)H(s) = s
GH(jw) = jw
AdB = 20 Log |jw| = 20 Log w
Arg GH(jw) = 90
Ejemplo:
Funcin de retardo de primer orden
GH(s) =
1
1 + sT
GH(jw) =
1
1 + jwT
2 2
AdB = 20 Log |GH(jw)| = - 20Log
1+wT
w--> 0 => AdB -->0
w --> infinito => AdB --> -20 Log wT
M.G.
w1
0 dB
Arg GH(jw)
M.F.
-180
mas podemos exigir al sistema antes que este se vuelva inestable pues si tenemos la
condicin que |GH(jw)| = 1 y Arg GH(jw) = -180 tenemos en realidad un -1 el cual
producir en el denominador de la ecuacin de transferencia un cero, el cual implicar una
respuesta infinita del sistema.
Ejemplo:
1.- Realizar el diagrama de Bode para un sistema de 2 orden.
2
GH(s) =
Wn
1
2
w
( ) + j2
Wn
1 - w
Wn
si
w
Wn
si
w
Wn
si
w
Wn
=1
<< 1
>> 1
=>
=>
=>
(1
w )
( ) ) + (2
Wn
- w
Wn
AdB = -20Log 2
AdB aprox. 0
si
w
Wn
si
w
Wn
si
w
Wn
=1
<< 1
>> 1
=>
2 w
Wn
2
( )
1 - w
Wn
Arg = 90
=> Arg = 0
=>
Arg = -180
La grfica presenta dos curvas para la funcin de 2 grado, aquella que presenta una
sobreoscilacin tiene un = .1 y su curva de fase es aquella con lnea punteada. La curva
que no presenta sobreoscilacin tiene un = 1 y su curva de fase se aproxima mas
lentamente a -180
Diagramas Polares
Es un diagrama de la amplitud en funcin del ngulo de fase de una funcin de transferencia
en coordenadas polares, al variar w desde cero a infinito.
Imag
w --> infinito
Real
Angulo de G(jw)
w --> 0
En las grficas de Nyquist tanto los factores Integral como Derivativo se transforman en
lneas rectas que avanzan hacia el infinito, a travs del eje imaginario. En el caso del factor
integral, avanza hacia infinito negativo, y en el caso del factor derivativo hacia el infinito
positivo.
GH(s) =
1
1 + sT
GH(jw) =
1
1 + jwT
1
-Arctan (wT)
GH(jw) =
2
1+wT
0
-90
Ejemplo:
Dibujar el diagrama polar de la funcin de 2 orden
2
G(s) =
Wn
G(jw) =
1 - w
Wn
w
( ) + j2
Wn
2
1
G(jw) =
- Arctan
si
si
-->0 =>
-- infi.
1 0
=> 0
-180
)) ( )
1 - w
Wn
+ 2 w
Wn
2 w
Wn
1 - w
Wn
( )
jw
Proyeccin
P
so
P(so )
Plano s
Real P(s)
Plano P(s)
Solo se proyectar un lugar de puntos muy especficos del plano s al plano P(s).
Consideraciones
Un contorno cerrado en un plano complejo es una curva que comienza y termina en el
mismo punto.
Imag
Contorno cerrado
Real
Se dice que todos los puntos hacia la derecha de un contorno estn encerrados por este
cuando se atraviesa el contorno en una direccin prescrita.
Imag
Imag
Real
Real
Se dice que un contorno cerrado en el plano P(s) hace n circunvalaciones positivas alrededor
del origen, si una lnea radial dibujada desde el origen hasta un punto sobre la curva P(s)
gira en direccin positiva en el sentido de las manecillas del reloj a travs de 360 X n
grados al cubrir completamente la trayectoria cerrada. Si la trayectoria se atraviesa en el
sentido contrario a las manecillas del reloj, se obtiene una circunvalacin negativa. El
numero total de circunvalaciones N es igual a las circunvalaciones en el sentido de las
manecillas del reloj menos las circunvalaciones negativas.
N = 1 giro
Trayectoria de Nyquist
Es un contorno cerrado en el plano s que rodea completamente todo el semiplano derecho
del plano s.
Para que la trayectoria de Nyquist no pase por cualquier punto de P(s) se requieren en la
trayectoria pequeos semicrculos a lo largo del eje imaginario o en el origen de P(s).
Si P(s) tiene polos en el eje jw o en el origen, estos semicrculos tienden a cero. Para
rodear en el infinito al semiplano derecho se dibuja una gran trayectoria semicircular en el
semiplano derecho de radio tendiendo al infinito.
R --> infinito
c
b
a
j
i
h
g
f
--> 0
ab s = jw
0 < w < w0
def s = lim R e
R -->oo
Ejemplo:
determinar la estabilidad del sig sistema:
G(s)H(s) =
K
s( s + a)
En este caso K y a son constantes. Es claro que G(s)H(s) no tiene ningn polo en la mitad
derecha del plano s, y por lo tanto, Po = 0.
ab s = jw
GH(jw) =
0 < w < w0
K
=
jw(jw + a)
w
w --> 0
w --> oo
def s = lim R e
R -->oo
K
w2 + a2
-90 -Arctan w
oo -90
0 -180
GH(jw) =
lim R e
R -->oo
lim R e
R -->oo
+ a
=0
ija s = lim ( e j )
--> 0
GH(jw) =
lim ( e
--> 0
K
( e
( lim
--> 0
j )
= oo
j )
+a
como G(s)H(s) es una magnitud compleja, se puede dividir la ecuacin anterior, en dos
ecuaciones igualando los ngulos y los valores absolutos en ambos miembros,
respectivamente, para obtener
Condicin de ngulo:
G(s)H(s) = +- 180(2k + 1)
(k = 0,1,2,....)
Los valores de s que cumplen las condiciones de ngulo y amplitud, son las races de la
ecuacin caracterstica o polos de lazo cerrado. El diagrama de los puntos del plano
complejo que satisfacen la condicin de ngulo, solamente son el lugar de las races. Las
races de la ecuacin caracterstica (los polos de lazo cerrado) correspondientes a un
determinado valor de la ganancia, pueden ser determinados de la condicin de amplitud.
Ejemplo:
Sea el sistema que se ve en la figura
R(s)
K
s(s + 1)(s + 2)
+
-
C(s)
G(s)=
K
s(s + 1)(s + 2)
Se traza el diagrama del lugar de las races y se examina el valor de K de manera que la
relacin de amortiguamiento de un par dominante de polos de lazo cerrado complejos
conjugados, sea 0.5.
Para el sistema dado, la condicin de ngulo es
G(s)=
K
s(s + 1)(s + 2)
= - s - s + 1 - s+2
=+- 180(2k + 1) (k = 0,1,2,...)
La condicin de amplitud es
|G(s)| =
|s(s + 1)(s + 2) |= 1
s+1
s+2 = 0
esto muestra que no se puede satisfacer la condicin de ngulo. Por tanto, no hay lugar de la
raz en el eje real positivo. A continuacin se elige un punto de prueba sobre el eje real
negativo entre 0 y -1. Entonces
s = -180
s+1
= s + 2 = 0
as
- s - s + 1 - s+2 = -180
y se satisface la condicin de ngulo. por tanto, la porcin de eje real negativo comprendida
entre 0 y -1 constituye una porcin del lugar de las races. si se elige un punto de prueba
entre -1 y -2
s = s + 1 = -180
s + 2 = 0
Puede verse que no se satisface la condicin de ngulo. Por tanto, el eje real negativo entre
-1 y -2 no es parte del lugar de las races. en forma similar, si se ubica un punto de prueba
sobre el eje real negativo desde -2 a -, se satisface la condicin de ngulo. Por tanto,
existen lugares de la raz sobre el eje real negativo entre 0 y -1 y entre -2 y -
2 Se pueden determinar las asintotas de los lugares de la raz cuando s tiende a infinito del
modo siguiente: si se elige un punto de prueba s muy lejano al origen, entonces
lim G(s) = lim
s --> oo
s --> oo
K
= lim
s(s + 1)(s + 2) s --> oo
K
s3
(k= 0,1,2,...)
como el ngulo se repite al variar k, se determinan los diferentes ngulos para las asintotas
determinadas en 60, -60 y 180. por tanto hay tres asintotas. Antes de dibujarlas, hay que
saber donde intersectan al eje real. como la ecuacin caracterstica es
K
= -1
s(s + 1)(s + 2)
s3 + 3s 2 + 2s = -K
(s+1) =0
se puede obtenerla abscisa de la interseccin de las asintotas con el eje real, haciendo
= a y despejando de aqu a. por tanto
a = -1
donde A(s) y B(s) no contiene K. Se hace notar que f(s) = 0, tiene races mltiples en los
puntos donde
df(s) = 0
ds
haciendo
A'(s) = dA(s)
ds
B'(s) = dB(s)
ds
se obtiene
df(s) = A'(s) + KB'(s) = 0
ds
Por tanto , se pueden obtener los puntos de ruptura determinando simplemente las races de
dK = 0
ds
En nuestro caso
f(s) = s 3 + 3s 2 + 2s +K = 0
por lo tanto
K = -s(s + 1)(s + 2) = -(s3 + 3s 2 + 2s)
s = -1,577
5 determinar los puntos en los que las races cruzan el eje imaginario. Aqu se hace s = jw
en la ecuacin caracterstica, se igualan tanto la parte real como la imaginaria a cero, y luego
se despeja los valores de w y K. para nuestro sistema queda
K - 3w2 = 0
w = +-
2w - w3 = 0
k=6
s2 = -0,33 -j0,58
K --> oo
K=6
K=6
-3
K = 1,06
X
-2
j1
60
K = 1,06
X
-1
-j1
-j2
K --> oo
Elemento
de Control
R(s)
E(s)
Gc(s)
M(s)
Ga(s)
Planta
A(s)
G(s)
C(s)
+
nodo
sumador
B(s)
H(s)
Elemento
de Realimentacin
El nodo sumador puede realizarse con un circuito operacional sumador, alimentado con la
referencia y con la seal de retroalimentacin amplificada, por lo que nos queda:
R1
Rf
V1
R1
V2
Rf
R2
Vo
R2
V1
V2
Vi aprox. 0
Vo
Vo = - ( Rf V1 + Rf V2)
R1
R2
DETECTOR DE ERROR
r(t)
R3
R4
R5
+
R3
R4
R1
R2
R1
b(t)
- R2 b(t)
R1
Etapa Controladora
La seal de error que entrega la etapa detectora servir como seal de comando de la etapa
de control. Sus caractersticas variaran dependiendo del tipo de control a utilizar y este
variara dependiendo de las caractersticas de la planta, costos, factibilidad, etc.
M(s) = Kp
E(s)
m(t)= ( 1 + R2 ) e(t)
R1
R1
R2
e(t)dt
0
En Laplace
M(s) = Kp ( 1 + 1 )
E(s)
Ti s
disminuye la
M(s) = - (
R11
R8 ( 1 + R2 ) E(s) + R8 1 ( 1 + R2 ) E(s) )
R10
R1
R11 RC s
R1
R2
R1
-
( 1 + R2 ) E(s)
R1
R8
R6
R7
1 ( 1 + R2 ) E(s)
RC s
R1
E(s)
- 1 E(s)
RC s
En Aplace
M (s) = Kp ( 1 + Td s )
E (s)
R8
-
R7
R6
R1
R7
R1
R2
R1
-
( 1 + R2 ) E(s)
R1
E(s)
R5
R3
R4
RC s ( 1 + R2 ) E(s)
R1
- RC s E(s)
e(t)dt
o
y en Laplace
M(s) = Kp ( 1 + Td s + 1 )
Ti s
R12
R10
-
R9
R11
R1
R10
R2
R1
-
( 1 + R2 ) E(s)
R1
E(s)
R5
R3
R4
RC s ( 1 + R2 ) E(s)
R1
- RC sE(s)
R8
R6
R7
1 ( 1 + R2 ) E(s)
RC s
R1
Ejemplo:
- 1 E(s)
RC s
R1
R8 1 ( 1 + R2 ) E(s) )
R11 RC s
R1
Rectificador
Rel
Regulador
R2
D1
R1
C1
P1
C2
Z1
R3
R4
C3
Compensacin de adelanto
Redes de adelanto. En la figura se puede apreciar una red elctrica de adelanto. El nombre
red de adelanto proviene del hecho que para una entrada sinusoidal la salida de la red es
tambin sinusoidal con adelanto de fase.
C
Z1
R1
Z1 = ______________
R1Cs + 1
R1
Z2
R2
ei
Z2
eo
= R2
=> Eo(s) = Ts + 1
Ei(s)
Ts + 1
= s + 1/T
s + 1/(
R2 = < 1
R1 + R2
R1C = T ,
Caracterstica de las redes de adelanto. Una red de adelanto tiene la siguiente funcin de
transferencia.
Ts + 1
Ts + 1
s + 1/T
s + 1/(
<1
Se puede ver que posee un cero en s = -1/T y un polo en s = - 1/(T). El valor de mnimo de
esta limitado por la construccin fsica de la red de adelanto. Si el valor de es pequeo,
se hace necesario colocar un amplificador en cascada para compensar la atenuacin de la red
de adelanto.
A continuacin hay un diagrama polar de
jwT + 1
jwT + 1
0< <1
En el siguiente diagrama de Bode podemos apreciar la grfica de una red de adelanto. Las
frecuencias de transicin para la red de adelanto son w = 1/T y w = 1/ (T). Examinando
la figura se ve que wm es la media geomtrica de las dos frecuencias de transicin o
por tanto
w = 1
T
Se puede apreciar adems que la red de adelanto es en esencia un filtro pasa altos.
Ejemplo:
Sea el siguiente sistema
G(jw)=
40
jw(jw+ 2)
determinar una red de adelanto para que el margen de fase sea al menos 50 y el margen de
ganancia a lo menos 10 dB
Graficando en Bode la respuesta del sistema se puede ver que el margen de fase y de
ganancia son respectivamente 17 e + dB. como debe cumplirse con las especificaciones
el adelanto a introducir es aproximadamente 38 (5 de seguridad).Como
sen m = 1 -
1 +
0,24
= 6,2 dB
0,49
1
T
wc
wc
= 4,41
= 18,4
4,17(s + 4,41)
s + 18,4
40
s(s + 2)
Circuitos de atraso
En al figura podemos apreciar un circuito elctrico de retraso llamado as por cuando la
tensin de entrada es sinusoidal, la tensin de salida es sinusoidal, pero atrasa respecto a la
entrada en un ngulo que es funcin de la frecuencia de la sinusoide de entrada.
Z1
Z1 = R1
R1
Z2 = R2 + 1
Cs
ei
R2
C
Z2
eo
=> Eo(s) =
Ei(s)
Ts + 1
Ts + 1
= 1 s + 1/T
s + 1/(
R2 = T,
R1 + R2 =
R2
= 1 s + 1/T
s + 1/(
> 1
En el plano complejo una red de retardo tiene un polo en s = -1/(T) y un cero en s = -1/T.
Un diagrama tpico de Bode para estas redes es el siguiente:
Ejemplo:
Dado el siguiente sistema
G(jw)=
5
jw(jw+ 1)(0,5jw + 1)
Se desea que el margen de fase sea por lo menos 40 y el de ganancia a lo menos 10 dB.
se puede obtener que el margen de fase del sistema actual es de -20 aprox En este caso hay
que agregar 5 a 12 al margen de fase especificado para compensar la modificacin de la
curva de fase. Como la frecuencia correspondiente a un margen de fase de 40 es 0,7 rad/seg
la nueva frecuencia de cruce de ganancia debe ser elegida cerca de este valor. Se escoge una
frecuencia de corte de w = 1/T de 0,1 rad/seg. El ngulo de fase de la funcin de
transferencia de lazo abierto no compensada es -128 en aproximadamente w = 0,5 rad/seg.
Entonces se elige una nueva frecuencia de transicin de ganancia de 0,5 rad/seg. Para llevar
la curva de amplitud a 0 dB en esta nueva frecuencia de transicin de ganancia, hay que dar
la necesaria atenuacin a la red de retardo, la que en este caso es de -20 dB. Por tanto
20log 1 = -20
=
10
1
10
(s + 1)
(s + 0,01)
s(s + 1)(0,5s + 1)
De la figura anterior se puede apreciar que lo ideal seria , a travs del voltmetro leer el V1 ,
pero la conexin del voltmetro nos proporciona un voltaje en las junturas J2 y J3 .
Mientras J3 es una unin de cobre-cobre, la cual no crea una FEM trmica ( V3=0 ), la
unin J2 constituye una unin cobre- constante ,la cual agrega un voltaje V2 en oposicin a
V1 . El voltaje ledo en el voltmetro ser entonces J1-J2 , esto quiere decir que no
podremos encontrar la temperatura de J1 mientras no encontremos la temperatura de J2.
Una forma de determinar la temperatura de J2 es sometindola a una temperatura de
referencia conocida (un bao de hielo) , actualmente esta compensacin se puede realizar
electrnicamente . Otro factor que se debe tener en cuenta es que la temperatura en los
terminales del voltmetro sea la misma que la de la termocupla ,para asegurarlo, esta ultima
se conecta a travs de un bloque isotrmico.
T = a 0+ a 1 x + a 2 x + a 3 x + a 4 x + ... + a x
n
donde
T = Temperatura
x = Voltaje de Termocupla
a = Coeficientes Polinomiales propios de cada
Termocupla
n = Orden del Polinomio
60
K
40
J
20
R
0
500
1000
1500
2000
T C
En las tcnicas de construccin moderna una delgada capa de platino es depositada sobre un
sustrato pequeo y plano de cermica , fijado y sellado con un sistema lser . Las pelculas
RTD ofrecen una sustancia reduccin en el montaje y tienen la ventaja de incrementar la
resistencia para un tamao dado .
Funcionamiento. Todos los metales producen un cambio positivo en la resistencia para un
cambio positivo en la temperatura. Esta es , por su puesto, la principal funcin de una RTD.
La siguiente tabla presenta la resistibidad de los materiales mas comunes utilizados en las
RTD .
Medicin . Una tcnica para realizar mediciones es usar una fuente de corriente y un
voltmetro digital para sensar . El voltaje ledo por el voltmetro es directamente
proporcional a la resistencia RTD, por lo que una sola ecuacin de conversin es necesaria.
El voltmetro digital mide solamente el voltaje que cae a travs de la RTD y es insensible a
la longitud de los cables de medicin .
|T - (100T
- 1 ) ( T ) - ( T -1 ) ( T )
100
100
100
= Resistencia a la temperatura T
Ro = Resistencia a T = 0C
Coeficiente de temperatura a T = 0C ( 0,00392)
= 1,49
= 0 para T>0 y 0,11 para T<0
Precauciones practicas
1 .- Construccin: dada su construccin, la RTD es algunas veces mas frgil que la
termocupla y deben extremarse las precauciones en su manipulacin.
2 .- Autocalentamiento: a diferencia de la termocupla, la RTD no es autnoma , es decir ,
una corriente debe pasar a travs del dispositivo para proveer un voltaje que pueda ser
medido . Esta corriente causa un efecto Joule de calentamiento dentro de la RTD
cambiando su temperatura.
3 .- Derivador trmico: La derivacin trmica consiste en alterar la medida de temperatura
insertando un elemento transdurtor de medida .
4 .- FEM trmica: Las conexiones de platino a cobre que son realizadas cuando la RTD
es medida pueden causar un corrimiento trmico de voltaje que debe ser compensado.
El termistor. As como la RTD , el termistor es tambin un resistor sensitivo a la temperatura
.Mientras la termocupla es el mas verstil transductor de temperatura y la RTD la mas
estable, la palabra que mejor describe al termistor es, sensitivo.
Termistor
Termocupla
RTD
1 == A + B lnR + C(lnR)
T
T = Grados Kelvin
R = Resistencia del termistor
A,B,C = Constantes de arreglo de la curva