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AUTOMATIZACION Y CONTROL

DEFINICIONES :
PLANTA : Una planta es un equipo cuyo objetivo es realizar una operacin determinada.
(cualquier objeto fsico que a de ser controlado).
Ej. horno de calentamiento , reactor qumico , o un vehculo espacial.
SISTEMA : es una combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen
determinado objetivo. Un sistema no esta limitado a los objetivos fsicos.
PERTURBACION : Es una seal que tiende a afectar adversamente el valor de salida de un
sistema.
CONTROL DE REALIMENTACION : Es una operacin , que en presencia de
perturbaciones, tiende a reducir las diferencias entra la salida y la entrada de referencia de un
sistema y que lo hace sobre la base de esta diferencia.
SISTEMA DE CONTROL RETROALIMENTADO : Es aquel que tiende a mantener una
relacin preestablecida entre la salida y la entrada de referencia, comparando ambas y
utilizando la diferencia como parmetro de control.
Ej. organismo humano .

CONTROL DE LAZO CERRADO Y ABIERTO.


Sistema de control de lazo cerrado : es aquel en que la seal de salida tiene efecto directo
sobre la accin de control

entrada

controlador

planta

salida

realimentacion

sistema de control de lazo cerrado


Los sistemas de control de lazo cerrado son sistemas de control realimentado. La seal de
error actuante entra al detector o control de manera de reducir el error y llevar la salida al

valor deseado , es decir, lazo cerrado implica el uso de realimentacin para reducir el error
del sistema .
ej. sistema de calefaccin hogarea con control termosttico , se determina una temperatura
deseada (t). La temperatura es sensada del medio ambiente , si es menor a t exigir mayor
temperatura al calefactor, si es mayor a t desconectar el calefactor . El proceso es
constantemente muestreado.

SISTEMA DE CONTROL ABIERTO


Son sistemas de control en los que la salida no tiene efecto sobre la accin de control, es
decir , la salida ni se mide ni se realimenta para comparacin con la entrada.
entrada

control

planta

salida

Sistema de control de lazo abierto


Ejemplo. Maquina de lavar. El remojo, lavado, y enjuague en las maquinas de lavar se
cumplen sobre una base de tiempo. La maquina no mide la seal de salida, es decir, la
limpieza de la ropa.
TRANSFORMADA DE LAPLACE :
El mtodo de la transformada de Laplace es un mtodo operacional que puede usarse con
ventaja para la resolucin de ecuaciones diferenciales lineales. Con el uso de la transformada
de Laplace se pueden convertir muchas funciones habituales, como funciones sinusoidales,
sinusoidales amortiguadas y exponenciales, en funciones algebraicas de una variable
compleja. Se pueden reemplazar operacin como la diferenciacin e integracin por
operaciones algebraicas en el plano complejo. De manera que se puede transformar una
ecuacin diferencial lineal en una ecuacin algebraica en una variable compleja. Entonces se
puede hallar la solucin de la ecuacin diferencial con el uso de la tabla de transformada de
Laplace o recurriendo a la tcnica de expansin en fracciones parciales.
Se presentara una definicin de transformada de Laplace y algunos ejemplos como se hallan
las transformadas de Laplace de varias funciones comunes.

Se define:
( t) una funcin en el tiempo t tal que ( t) = 0 para t < 0
s = una variable compleja

L = Un smbolo operacional que indica que la cantidad que le sigue a de ser transformada

por la integral de Laplace

st

dt.

F(s)= transformada de Laplace de ( t)


Entonces la transformada de Laplace de ( t) queda definida por :

L[ ( t) ] = F(s) =

st

dt [( t) ] =

f ( t ) e st dt

Ejemplo:
1) Funcin exponencial, sea la siguiente funcin :
( t) = 0
para t < 0
t
= Ae para t 0
Siendo A y constantes. Se obtiene la transformada de Laplace del siguiente modo :

L[ ( t) ] =

st

Ae t dt

= A

( s ) t

dt

2)

A
(s )

Funcin escaln. Sea la siguiente funcin escaln :

( t) = 0
para t < 0
= A = constante para t > 0
La funcin escaln aqu descrita queda indefinida en t = 0. Pero eso no tiene importancia,
pues :
0

Ae

st

dt. = 0

La transformada de Laplace de f(t) esta dada por

L[ ( t) ] =

Ae
0

st

dt =

A
s

3)

Funcin rampa. Sea la funcin rampa siguiente :

L[ ( t) ] = A te

st

dt

e st
]
s

= At
A
s

se

st

dt

st

dt

A
s2

4)

Funcin sinusoidal. La transformada Laplace de la funcin sinusoidal siguiente :

( t) = 0
para t < 0
= A sent para t 0
donde A y son constantes, se obtiene del siguiente modo :

L[ ( t) ] = A (sen t )e

st

dt

como :
e jwt = cost + jsent
e jwt = cost - jsent
se obtiene
1

sent = 2 j ( e jwt - e jwt )


por lo tanto :

A
( e jwt e jwt ) e st dt
L[ ( t) ] =

2j 0
A

= 2 j s j 2 j s j
A
= 2
; de modo similar se obtiene la transformada de Laplace de cost.
s 2
Ejemplo. La funcin de transferencia de un sistema puede ser determinada a partir de las
ecuaciones diferenciales del sistema, tomando las transformada de Laplace:
3

dy
dx
2y
dt
dt

/ L

3sy(s) + 2y

= sx(s) + x(s)

y ( s)
s1

x ( s) 3s 2

TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE :


El proceso matemtico de pasar de la expresin en variable compleja a la expresin en
funcin del tiempo , se llama transformacin inversa .
L 1 [ F(s) ] = ( t)
Al resolver usando el mtodo de la transformada de Laplace, se enfrenta el problema de
como hallar ( t) partiendo de F(s), matemtica , se obtiene ( t) de F(s), con la siguiente
expresin :
1

( t) = 2j

c j

c j

F ( s) e st ds

Donde c, la abcisa de la convergencia, es una constante real elegida ms grande que las
partes reales de todos los puntos singulares de F(s) . Entonces el camino de integracin es
paralelo al eje jw , a una distancia c del mismo. Este camino de integracin est a la derecha
de todos los puntos singulares. Realizar la integracin anterior es complicada , un modo
conveniente de obtener transformadas inversas es utilizar una tabla de Transformada de
Laplace. En este caso , en la tabla debe aparecer en forma inmediatamente reconocible. Si no
apareciese a simples y a primera se puede desarrollar n fracciones parciales y escribir F(s) en
trminos de funciones de s simples para los cuales se conocen la transformada inversa de
Laplace.

Ejemplo. La ecuacin diferencial del sistema puede obtenerse a partir de la funcin de


transferencia , reemplazando la variable s por el operador diferencial D ( d/dt )
G ( s)

s 3 y ( s)

s 4 x ( s)

sx(s) + 3 x(s) = sy(s) + 4y(s)


d
d
x 3x
y 4y
dt
dt

METODO DE DESARROLLO EN FRACCIONES PARCIALES :

Si se descompone F(s), la transformada de Laplace de ( t) , en sus componentes ,


F(s) = F1(s) + F2(s) + .............................. + Fn(s)
y son fcilmente obtenibles las transformadas inversas de Laplace de F1(s), F2(s),............,
Fn(s). Entonces :
L 1 [ F(s) ] = L 1 [ F1(s) ] + L 1 [ F2(s) ] +....................+ L 1 [ Fn(s) ]
= 1( t) + 2( t) +.........................+ n( t)
Donde: 1( t) , 2( t) ,........................., n( t) son las transformadas inversa de Laplace de
F1(s), F2(s),............................, Fn(s), respectivamente.
Desarrollo en fracciones parciales cuando F(s) nicamente tiene polos distintos :
En este caso, siempre se puede expandir F(s) en una suma de fracciones parciales simples,
como sigue :
F(s) =

B ( s)
a1
a2
an

....
A( s) s p1 s p 2
s pn

Ejemplo:
s 3
( s 2 )( s 1)
s 3
a1
a2
F(s) =
=

( s 2 )( s 1)
s1 s 2

F(s) =

donde a1 y a2 se calculan como sigue :


s3
( s 1)
( s 2)( s 1)
s3
( s 2)
a2=
( s 2)( s 1)

a1=

( t)

s 1

s 2

= 2
= -1

= L 1 [F(s)]
= L 1 [

2
]
s 1

= 2 e t e 2 t

L 1 [

+
t 0

1
]
s2

Desarrollo en fracciones parciales cuando F(s) contiene polos complejos conjugados :

F(s) =

Ejemplo:

Para hallar

B( s)
1s 2
a3
an

................
A( s) ( s p1)( s p2) s p3
s pn

F(s) =

s1
s(s s 1)

F(s) =

s1
1s 2 a
=

s(s s 1) s 2 s 1 s

1 +2, ntese que :

s 2 s 1= ( s+0.5+j0.866)(s+0.5-j0.866)
multiplicando ambos miembros de la ec por s 2 s 1 y haciendo
s = -0.5 - j0.866 , se llega a
0.5j0.866 = 1(0.25+j0.866-0.75) + 2(-0.5-j0.866)
igualando las partes reales e imaginaria de ambos miembros de esta ecuacin,
respectivamente se tiene :
0.51-0.52 = 0.5
0.8661-0.8662 = -0.866
1 = -1 y 2 = 0
Para determinar a , se multiplican ambos miembros de la ec. Por s , y se hace s = 0. Se
tiene :
a= [

s(s 1)
]
s(s 2 s 1) s 0

=1

s
1

s s1 s
1
s 0.5
0.5
=
2
2
s (s 0.5) 0.866
( s 0.5) 2 0.866 2

F(s) =

( t)
= L 1 [F(s)]
( t)
= 1 e 0.5t cos 0.866t 0.578e 0.5t sen 0.866t t 0
Desarrollo en fracciones parciales cuando F(s) tiene polos mltiples :

br
br 1
b1
a r 1
a r2
an
B ( s)

....
r
r 1 .........
A ( s ) ( s p1 )
s p1 s p r 1 s p r 2
s pn
( s p1 )

F(s) =
ej.
F(s)=

s 2 2s 3
(s 1) 3

F(s)=

b3
b2
b1
B ( s)

3
2
A( s) (s 1)
s1
(s 2)

b1 [

B ( s)
( s 1) 3 ] s 1
A ( s)

= ( s 2 2 s 3) s 1 2
b2 {

d B ( s)
[
(s 1) 3 ]} s 1
ds A( s)

= ( 2 s 2 ) s 1 0
b1

1
d 2 B ( s)
{ 2[
(s 1) 3 ]} s 1
( 3 1)! ds A(s)
1
(2) 1
2

Entonces se llega :
( t)
= L 1 [F(s)]
= L 1 [

2
1
1 [
]
3 ] + L
(
s

1)
( s 1)

= ( t 2 1) e t

t0

DIAGRAMA DE BLOQUES
Un sistema de control puede consistir en cierta cantidad de componentes con el objeto de
mostrar las funciones cumplidas por cada componente.
Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica de las funciones
realizadas por cada componente y del flujo de las seales. Un diagrama as indica la
interrelacion que existen entre los diversos componentes .

Funcion de
Transferencia
G(s)

entrada
X(s)

salida
Y(s)

Elementos de diagrama de bloques

Detector de error : El detector de error produce una seal que es la diferencia entre la
referencia de entrada y la seal de realimentacion del sistema de control.
R(s)

E(s)
-

C(s)

diagrama de bloques de un detector de error


Ntese , el signo positivo o negativo en cada punta de flecha indica si la seal a de ser
sumada o restada.
Diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado :

R(s)

E(s)
-

C(s)
G(s)

La salida c(s) es alimentada nuevamente al punto de suma , donde se la compara con la


entrada de referencia R(s).
La salida del bloque c(s) es obtenida en este caso multiplicando la funcin de transferencia
G(s) por la entrada al bloque E(s).
Al inyectar nuevamente la salida al punto de suma para comparacin con la entrada, es
necesario convertir la forma de la seal de salida a la forma de la seal de entrada. Esta
conversin es cumplida por el elemento de realimentacion cuya funcin de transferencia es
H(s).

R(s)

E(s)

C(s)
G(s)

B(s)
H(s)

sistema de lazo cerrado


Ecuaciones :
B(s) = H(s)C(s)
Funcin de transferencia de lazo abierto :
B(s)/E(s) = G(s)H(s)
C(s) = G(s)E(s)
E(s) = R(s) - B(s)
E(s) = R(s) - H(s)C(s)
C(s) = G(s)R(s)- H(s)C(s)
Funcin de transferencia de lazo cerrado
C(s)/R(s) = G(s)/( 1+ G(s)H(s) )
Ecuacin caracterstica :
1 + G(s)H(s)
C(s) = [ G(s)/( 1+G(s)H(s) ) ]
La salida del sistema de lazo cerrado depende tanto de la funcin de transferencia de lazo
cerrado como de la naturaleza de la entrada.
Reglas del lgebra de diagrama de bloques :
1 .-

+B

2.-

A-B+C

A-B

+ +-

++
C

A+C

A-B+C

+
B

C
+
++-

C
A-B+C

A-B

+
-

A-B+C

3.-

AG1

AG1G2

G1

AG2

G2

G2

AG1G2
G2

4.-

AG1

AG1G2

G1

G2

AG1G2
G1G2

5.A A

AG1

G1

G2

+
-

G1 + G2
-

+
-

AG2

6.A

+
+
B

A
G1

G1
B

G1

7.-

+
-

+
G

+
-

A
G1

+
-

8.C

A A

A
+

+
-

+
B

B
1/G

Ej.
Para el sistema de la figura
Simplificar el sistema y determinar :
Ecuacin caracterstica
Funcin de Transferencia de Lazo Abierto
Funcin de Transferencia de Lazo cerrado
R(s)

+
G1

G2
-

H2

H1

C(s)

R(s)

G2
_______
1+G2H2

+
G1

C(s)

H1

R(s)

G1
G2
_______
1+G2H2

H1

Funcin de Transferencia de lazo abierto :


G1G 2 H 1
1 G 2H 2

Funcin de Transferencia de lazo cerrado :


G1G 2
1 G 2 H 2 H1G1G 2

Ecuacin caracterstica

1 G 2 H 2 H1G1G 2
Ej.
Para el sistema de la figura
Simplificar el sistema y determinar :
Ecuacin caracterstica
Funcin de Transferencia de Lazo Abierto
Funcin de Transferencia de Lazo cerrado

C(s)

r(s)

a
_____
a+b

+
-

c(s)

bc
_____
a+b

Funcin de Transferencia de lazo abierto :


Funcin de Transferencia de lazo cerrado :

kbc
ab
ka
a b kbc

Ecuacin caracterstica: a b kbc

GRFICOS DE FLUJOS DE SEAL :


El diagrama en bloques es til para la representacin grfica de sistema de control. Sin
embargo para un sistema muy complicado, el proceso de reduccin del diagrama en bloques,
se hace muy laborioso. Un procedimiento alternativo para hallar las relaciones entre las
variables de un sistema de control complicado, es el procedimiento de grfico de flujo de
seal debido a S. J. Mason.
Un grfico de flujo de seal es un diagrama que representa un conjunto de ecuaciones
algebraicas lineales simultneas. Al aplicar el mtodo de grfico de flujo de seal al anlisis
del sistema de control , primero hay que transformar las ecuaciones diferenciales lineales en
ecuaciones algebraicas en s.
Un grfico consiste en una red en el cual los nodos estn conectados por ramas con
direccin y sentido. Cada nodo representa una variable del sistema y cada rama conectada
entre dos nodos, acta como un multiplicador de seal. Ntese que fluye en un solo sentido.
Se indica el sentido del flujo de seal por una flecha ubicada en la rama y el factor de
multiplicacin aparece a lo largo de la rama. El grfico de flujo de seal muestra el flujo de
seales de un punto del sistema a otro y da las relaciones entre las seales.
Definiciones :

Nudo : Es un punto que representa una variable o seal.


Transmitancia : Es una ganancia entre dos nudos.
Rama : Es un segmento de lneas con direccin y sentido que unen dos nudos.
Nudo de entrada o fuente : Es un nudo que solo tiene ramas que salen. Corresponde a una
variable independiente.
Nudo de salida o sumidero : Es un nudo que solo tiene ramas de entrada. Corresponde a una
variable dependiente.
Nudo mixto. Es un nudo que tiene tanto ramas que entran , como que salen.
Camino o trayecto : Es un recorrido de ramas conectadas en el sentido de las flechas de las
ramas. Si no se cruza ningn nudo mas de una vez, el camino es abierto. Si el camino finaliza
en el mismo nudo del cual parti, y no cruza ningn otro nudo mas de una vez , es un
camino cerrado. Si un camino cruza algn nudo mas de una vez , pero finaliza en un nudo
diferente a aquel del cual parti, no es ni abierto ni cerrado.
Lazo : Camino o trayecto cerrado.
Ganancia de la lazo : Es el producto de la Transmitancia de las ramas de un lazo.
Lazos disjuntos : Son disjuntos los lazos que no poseen ningn nudo comn.
Trayecto directo : Es el trayecto de un nudo de entrada a un nudo de salida que no cruza
ningn nudo mas de una vez.
Ganancia de trayecto directo : Es el producto de las transmitancias de las ramas de un
trayecto directo.
Propiedades de los grficos de flujo de seal :

Una rama indica la dependencia funcional de una seal respecto a otra. Una seal se
desplaza nicamente en la direccin y sentido especificada por la flecha de la rama.
Un nudo suma las seales de todas las ramas de entrada , y transmite esta suma a todas
las ramas de salida.
Un nudo mixto puede ser considerado como un nudo de salida aadiendo una rama de
salida de Transmitancia unitaria.
Para un sistema dado , el diagrama de flujo de seal no es nico. Se pueden dibujar
muchos grficos de flujos de seal diferentes para un sistema dado, escribiendo en forma
distinta las ecuaciones del sistema.
Algebra de grficos de flujo de seal :
Habitualmente se colocan los nudos de entrada a la izquierda y los nudos de salida a la
derecha. Las variables dependientes y dependientes de las ecuaciones se convierten en los

nudos de entrada y nudos de salida, respectivamente. Se pueden obtener las transmisiones de


ramas de los coeficientes de las ecuaciones.
1.x1

x2

2.a

x1

ab

x3

x2

x1

x3

3.-

a
a
x1

x2
b

4.-

x1

x2

x1
x1

ac

a
c
x4

x4

x3
b

ab
x2

x2

Grficos de seales de flujo simplificadas


Para determinar la relacin entre la entrada y salida se puede usar la formula de Mason :
El valor de un nudo con una rama de entrada , como puede verse en la figura (1)
x2 = ax1.
La transmitancia total de ramas en cascada es igual al producto de todas las
transmitancias de las ramas. Asi se pueden combinar ramas en cascada en una unica rama
multiplicando sus transmitancias como puede verse en la figura (2).
Se pueden combinar ramas en paralelo sumando sus transmitancias, figura (3).
Se puede eliminar un nodo mixto, figura (4).
Grficos de flujo de seal de sistemas de control :
Se pueden ver diferentes grficos de flujo de seal de sistema de control simples . Para estos
graficos simples se puede obtener la funcin de transferencia de lazo cerrado C(s) / R(s) o
C(s) / N(s) fcilmente por inspeccin

C(s)

R(s)

R(s)

G(s)

R(s)

C(s)

G(s)

R(s)

E(s)
-

C(s)

E(s)

G(s)

C(s)

G(s)

-H(s)
H(s)

N(s)

R(s
)

E(s)
G1(s)

+
++-

N(s)
C(s)
R(s) 1 E(s)

G1(s)

H(s)

E(s)
G1(s)

+
++-

C(s)

-H(s)

N(s)

R(s
)

G2(s)

G2(s)

N(s)
C(s)

H(s)

R(s) 1 E(s)

G(s)

-H(s)

Diagrama de bloques y sus correspondientes diagramas de flujo de seal.

Ej. Transformar a diagrama de flujo de seales

C(s)

G4
R(s)

1
+

G1

G2

C(s)

G3

G5

H1

H2

G4

R(s)

G1

G2

G3

-H1

G5

-H2

-1

Ej. Transformar a diagrama de flujo de seales y determinar c(s)/r(s)


R(s)

1
____
s+10

1
____
s

+
-2

C(s)
k

C(s)

R(s)

1
___
s

1
___
s+10

C(s)

2
-s
+2

trayectorias directas :
P1=

1 1
k
k
s 10 s
s( s 10)

P11

1
( s 2 )
s

P12

1
k ( 2 )
s

D=1-(-s+

2k
)
s

D1=1-D
FT=

k
(s 10)(s s 2 2 k )

ESTABILIDAD EN UN SISTEMA REAL


Criterios de Estabilidad

-Criterio de Routh-Hurwitz
El problema principal para determinar la estabilidad de un sistema lineal, consiste en
encontrar las races de la ecuacin caracterstica. Sin embargo, tratndose de polinomios de
tercer grado o mayores, la tarea de encontrar esas races requiere de mucho trabajo. Es aqu

donde se emplea un mtodo alternativo, para determinar la estabilidad del sistema, sin tener
que resolver las races de la ecuacin caracterstica.
supongamos que la ecuacin caracterstica se escribe de la siguiente forma:
n

n-1

n-2

F(s) = 1 + G(s)H(s) = aos + a1s + a2s + ... + an-1s + an = 0

Ec III.1
A fin de que en la ltima ecuacin no haya races con partes reales positivas, es
necesario, pero no suficiente:
(1) Que todos los coeficientes del polinomio tengan el mismo signo.
(2) Que no desaparezca ninguno de los coeficientes.
Las dos condiciones necesarias expresadas anteriormente pueden verificarse por
inspeccin. Sin embargo, no son suficientes, y es probable que un polinomio con todos sus
coeficientes positivos que no sean cero, tenga races en la mitad derecha del plano S. La
condicin necesaria y suficiente para que todas las races de un polinomio de grado n
queden en la mitad izquierda del plano S, es que las determinantes de Hurwitz del polinomio
Dk (k=1,2,3,...), sean todas positivas.
Las determinantes de Hurwitz de la ecuacin III.1 se expresan como:
a1
D1 = a1

a3

a1 a3 a 5

D2 =

D3 =
ao

a2

a1 a3

ao a2

a1

.
.
.
.
.

. . .

a1 a3 a5
ao a2 a4
Dn =

ao a2 a 4

.
0

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

a1 a 3

a2n-1
a2n-2
a2n-3
a2n-4
a2n-5
an

en donde los coeficientes con ndices mayores que n o con ndices negativos, se reemplazan
por ceros..
El criterio de Routh-Hurwitz se expresa como sigue: La condicin necesaria y
suficiente para que todas las races del polinomio F(s)=0 de la ec. III.1 queden en la
mitad izquierda del plano S, es que ao > 0, D1 > 0, D2 > 0,....,Dn > 0.

El primer paso en la simplificacin del criterio de Routh-Hurwitz (para no tener la


necesidad de aplicar las determinantes de Hurwitz), consiste en ordenar los coeficientes de
los polinomios en dos filas, en las que la primera consiste del primero, tercero, quinto, etc,
coeficientes, y la segunda consiste del segundo, cuarto, sexto, etc., coeficientes, como se
muestra en la tabulacin siguiente:
ao a2 a4
a1 a3 a5

. .
. .

El siguiente paso consiste en formar la siguiente serie de nmeros, obtenidos mediante las
operaciones indicadas.
6

ao

a2

a4

a6

a1

a3

a5

s
s4
s3

a1a2- a3ao = A a1a4 - aoa5 = B a1a6- ao 0 = a6 0


a1
a1
a1
Aa3- a1B = C Aa5 - a1a6 = D A 0- a1 0 = 0 0
A

. . . .
. . . .
.
s

El ltimo paso consiste en investigar los signos de los nmeros de la primera columna en la
ultima tabulacin. Todas las races quedaran en la mitad Izquierda del plano s, si todos los
elementos de la primera columna son positivos. Si hay signos negativos en los elementos de
la primera columna, el numero de cambios de signo indica el numero de races con partes
reales positivas.
*Casos especiales
1 El primer elemento de cualquier fila de la tabulacin de Routh es cero, mientras que los
dems elementos no lo son. Cuando el primer elemento de cualquier fila de la tabulacin de
Routh es cero, mientras que los dems no lo son implica la aparicin un cero en el primer
lugar de una fila, es decir los elementos de la fila siguiente se hacen infinitos y no puede
aplicarse la prueba de Routh. Para restaurar la potencia faltante de s, multiplquese
sencillamente el polinomio por el factor (s + a ), en donde a es cualquier nmero real
positivo, y continese con la prueba de Routh ordinaria.
2Todos los elementos de una fila de la tabulacin de Routh son ceros. Cuando esto ocurre,
indica que hay pares de races reales con signos contrarios, pares de races conjugadas en
el eje imaginario, o ambas cosas, o races conjugadas que forman un cuadriltero en el plano

S. La ecuacin correspondiente a los coeficientes que se encuentran inmediatamente arriba


de la fila de ceros se llama, ecuacin auxiliar . Para poder continuar con la prueba de Routh
dervese la ecuacin auxiliar relativa a s, reemplcese la fila de ceros por los coeficientes de
la ecuacin resultante al tomar la derivada de la ecuacin auxiliar y continese con la prueba
de Routh.

Ejemplos:
1.- Consideremos el polinomio:
s3 -4s2 - 5s + 6

La tabulacin de Routh es:

Cambio de signo

1
-4

s2
s1

Cambio de signo
s0

( - 4 )( - 5 ) - 6 = - 3.5
-4
( - 3.5 )( 6 ) - ( - 4 )( 0 ) = 6
- 3.5

-5
6
0

Como hay dos cambios de signo en la primera columna, el polinomio tiene dos races con
partes reales positivas.
2.-Consideremos el polinomio:
2

( s - 1 )( s + 2 )= s3- 3s + 2 = 0

Como el coeficiente del termino cuadrtico es cero, sabemos por la condicin


necesaria que tiene que haber por lo menos una raz del polinomio situada en la mitad
derecha del plano S. La tabulacin es la siguiente:

-3

s2
s1

0
oo

s0

Debido al cero del primer elemento de la segunda fila, el primer elemento de la


tercera fila es infinito. Para corregirlo, sencillamente se multiplica el polinomio por el factor
( s + a ) con s = 3.
2

( s - 1 )( s + 2 )( s + 3 )= s 4+ 3s3 - 3s2- 7s + 6 = 0
s

-3

s3
s2

3
-2/3

-7
6

s1

20

s0

Como hay dos cambios de signo en la primera columna de la tabulacin de Routh, dos races
del polinomio quedan en la mitad derecha del plano S.
3.-Consideremos el polinomio:
-2s + 2 = A

La tabulacin de Routh es la siguiente:


s

-3

s3
s2

1
-2

-1
2

0
0

s1

s0

La ecuacin auxiliar es:

-2s + 2 = A

la derivada de esta ecuacin es la siguiente:


dA = -4s
ds

En donde sustituyendo los coeficientes en la fila de ceros tenemos:


s

-3

s3
s2

1
-2

-1
2

0
0

s1

-4

s0

Como existen dos cambios de signo en la primera columna de la nueva tabulacin implica
la existencia de dos races con parte real positiva
-Diagramas de Bode
Son un mtodo en el dominio de la frecuencia para el anlisis y sntesis de sistemas de
control realimentado.
Un diagrama de Bode es el trazado de la magnitud de una funcin de transferencia medida
en dB (ordenadas) como una funcin de los logaritmos comunes de la frecuencia de la
seal de entrada senoidal (Log w , en la abscisa eje x).
dB = 20 Log OUT
IN

R(s)

G(s)
+

C(s)

H(s)

El sistema realimentado de la figura contiene una funcin de transferencia directa G(s) y una
funcin de transferencia de realimentacin H(s). Para obtener un diagrama de Bode de la
funcin de transferencia de lazo abierto G(s)H(s) se reemplaza el operador s por jw, cuando

la frecuencia vara entre 0 e , la magnitud de GH(jw) es trazada en dB como una funcin


del logaritmo comn de la frecuencia de la seal de entrada sinusoidal.
Construccin del Diagrama de Bode
El diagrama de Bode de una funcin de transferencia consiste en la multiplicacin de los
factores; los diagramas de Bode de estos factores son sumados puesto que tiene un eje de
ordenadas Log (dB).
a) Constante de ganancia
G(s)H(s) = k
G(jw)H(jw) = GH (jw) = k + j0
AdB = 20 Log |GH(jw)| = 20 Log k = cte
Arg GH (jw) = Arctan 0 = Arctan(0) = 0
k

( )

b) Integrador

G(s)H(s) = 1/s
GH(jw) = 1/jw
AdB = 20 Log |1/jw| = 20 Log 1/w = -20 Log w

( ) = -90

Arg GH(jw) = Arctan w


0

c) Diferenciador
G(s)H(s) = s
GH(jw) = jw
AdB = 20 Log |jw| = 20 Log w
Arg GH(jw) = 90

Ejemplo:
Funcin de retardo de primer orden
GH(s) =

1
1 + sT

GH(jw) =

1
1 + jwT

2 2
AdB = 20 Log |GH(jw)| = - 20Log
1+wT
w--> 0 => AdB -->0
w --> infinito => AdB --> -20 Log wT

Arg |GH(jw)| = -Arctan (wT)


w--> 0
=> Arg|GH(jw)| --> 0
w --> infinito => Arg|GH(jw)| --> -90
wT = 1 => Arg|GH(jw)| = -45

Indicadores de Estabilidad Relativa


Nos referimos al Margen de Fase y Margen de Ganancia. Estos parmetros se pueden
determinar fcilmente a partir de las representaciones de Bode de |GH(jw)|.
0 dB corresponde a |GH(jw)|=1, el margen de ganancia es el N de dB segn el cual |
GH(jw)| esta por debajo de 0dB a la frecuencia de cruce w (Arg GH(jw) = -180). El
Margen de fase es el numero de grados que Arg GH(jw) est por encima de -180 a la
frecuencia de ganancia w1 ( |GH(jw)| = 1)
A dB |GH(jw)|

M.G.

w1

0 dB

Arg GH(jw)
M.F.

-180

Es preferible valorar el margen de ganancia y margen de fase de un sistema de control, por


medio de su trazo de Bode. Deben entenderse estos parmetros como una medida de cuanto

mas podemos exigir al sistema antes que este se vuelva inestable pues si tenemos la
condicin que |GH(jw)| = 1 y Arg GH(jw) = -180 tenemos en realidad un -1 el cual
producir en el denominador de la ecuacin de transferencia un cero, el cual implicar una
respuesta infinita del sistema.
Ejemplo:
1.- Realizar el diagrama de Bode para un sistema de 2 orden.
2

GH(s) =

Wn

s2+ 2Wns + Wn2


GH(jw) =

1
2

w
( ) + j2
Wn

1 - w
Wn

AdB = 20 Log |GH(jw)| = - 20Log

si

w
Wn

si

w
Wn

si

w
Wn

=1

<< 1

>> 1

=>

=>

=>

(1

w )
( ) ) + (2
Wn

- w
Wn

AdB = -20Log 2

AdB aprox. 0

Adb = -40 Log w


Wn

Arg |GH(jw)| = - Arctan

si

w
Wn

si

w
Wn

si

w
Wn

=1

<< 1

>> 1

=>

2 w
Wn
2

( )

1 - w
Wn

Arg = 90

=> Arg = 0

=>

Arg = -180

La grfica presenta dos curvas para la funcin de 2 grado, aquella que presenta una
sobreoscilacin tiene un = .1 y su curva de fase es aquella con lnea punteada. La curva
que no presenta sobreoscilacin tiene un = 1 y su curva de fase se aproxima mas
lentamente a -180

Diagramas Polares
Es un diagrama de la amplitud en funcin del ngulo de fase de una funcin de transferencia
en coordenadas polares, al variar w desde cero a infinito.
Imag

w --> infinito
Real
Angulo de G(jw)

w --> 0

En las grficas de Nyquist tanto los factores Integral como Derivativo se transforman en
lneas rectas que avanzan hacia el infinito, a travs del eje imaginario. En el caso del factor
integral, avanza hacia infinito negativo, y en el caso del factor derivativo hacia el infinito
positivo.

Funcin de retraso de primer orden

GH(s) =

1
1 + sT

GH(jw) =

1
1 + jwT
1

-Arctan (wT)

GH(jw) =
2

1+wT

w--> 0 => G(jw) --> 1


w--> 0 => G(jw) --> 0

0
-90

Ejemplo:
Dibujar el diagrama polar de la funcin de 2 orden
2

G(s) =

Wn

s2+ 2Wns + Wn2


1

G(jw) =

1 - w
Wn

w
( ) + j2
Wn
2

1
G(jw) =

- Arctan

si

si

-->0 =>

-- infi.

1 0

=> 0

-180

)) ( )

1 - w
Wn

+ 2 w
Wn

2 w
Wn
1 - w
Wn

( )

En la figura la grfica punteada corresponde a un = .1 y aquella con lnea slida a un


= .5
Anlisis de Nyquist
Representacin de funciones complejas de una variable compleja
Una funcin compleja de una variable compleja tal que como la funcin de transferencia
P(s) con s = + jw, no se puede representar sobre un conjunto nico de coordenadas.
Es decir s = + jw depende de 2 cantidades independientes que son la parte real y la parte
imaginaria de s.
Esto implica que se requieren dos grficas bidimensionales.
Imag P(s)

jw
Proyeccin
P
so

P(so )

Plano s

Real P(s)
Plano P(s)

Solo se proyectar un lugar de puntos muy especficos del plano s al plano P(s).
Consideraciones
Un contorno cerrado en un plano complejo es una curva que comienza y termina en el
mismo punto.
Imag

Contorno cerrado

Real

Se dice que todos los puntos hacia la derecha de un contorno estn encerrados por este
cuando se atraviesa el contorno en una direccin prescrita.

Imag
Imag

Real

Real

Se dice que un contorno cerrado en el plano P(s) hace n circunvalaciones positivas alrededor
del origen, si una lnea radial dibujada desde el origen hasta un punto sobre la curva P(s)
gira en direccin positiva en el sentido de las manecillas del reloj a travs de 360 X n
grados al cubrir completamente la trayectoria cerrada. Si la trayectoria se atraviesa en el
sentido contrario a las manecillas del reloj, se obtiene una circunvalacin negativa. El
numero total de circunvalaciones N es igual a las circunvalaciones en el sentido de las
manecillas del reloj menos las circunvalaciones negativas.
N = 1 giro

Propiedades de la proyeccin P(s)


-P(s) es una funcin de valor nico
-Los contornos del plano s evitan puntos singulares de P(s) ( polos )
-P(s) es analtica
-Cada contorno cerrado del plano s se proyecta en un contorno cerrado del plano P(s)
-P(s) es una proyeccin conforme. Es decir, el ngulo entre dos curvas cualesquiera de
estas en el plano s se conservan al proyectar estas en el plano P(s).
-El numero total de circunvalaciones N alrededor del origen realizadas en el plano P(s) que
se proyecta como contorno cerrado desde el plano s es igual al numero de ceros Zo menos
el numero de polos Po de P(s) rodeados por el contorno del plano s esto es:
N = Zo - Po
*Si el origen est en el rea encerrada por el contorno P(s), entonces N > 0
*Si el origen no est en el rea encerrada por el contorno de P(s), entonces N < o = 0

Trayectoria de Nyquist
Es un contorno cerrado en el plano s que rodea completamente todo el semiplano derecho
del plano s.
Para que la trayectoria de Nyquist no pase por cualquier punto de P(s) se requieren en la
trayectoria pequeos semicrculos a lo largo del eje imaginario o en el origen de P(s).
Si P(s) tiene polos en el eje jw o en el origen, estos semicrculos tienden a cero. Para
rodear en el infinito al semiplano derecho se dibuja una gran trayectoria semicircular en el
semiplano derecho de radio tendiendo al infinito.

R --> infinito

c
b
a
j

i
h
g
f

--> 0

ab s = jw

0 < w < w0

bc s = lim ( jw 0 + e j ) -90 <o= <o= 90


--> 0
cd s = jw

w0 < w < infi.

def s = lim R e
R -->oo

-90 < <

fg s = jw -oo < w < -w 0


gh s = lim ( -jw0 + e j ) -90 <o= <o= 90
--> 0
hi s = jw - w0 < w < 0
ija s = lim ( e j ) -90 <o= <o= 90
--> 0

Criterio de estabilidad de Nyquist


Un sistema de control de lazo cerrado es estable si las races de la ecuacin caracterstica
tiene partes reales negativas, es decir, los polos de la funcin de transferencia de lazo
cerrado o los ceros de 1 + GH(s) tienen partes reales negativas. Nyquist establece el N de
ceros de 1 + GH(s) en el semiplano derecho a partir de la representacin de estabilidad de
Nyquist de GH(s).
Un sistema de lazo cerrado cuya funcin de transferencia de lazo abierto sea G(s)H(s) es
estable si:
N = -Po 0
Po = Numero de polos de GH en el semiplano derecho 0
N = Numero total de circunvalaciones en el sentido positivo alrededor del punto (-1,0) en el
plano GH(s)
Si N > 0, entonces el numero de ceros Zo de 1 + GH(s) es
Zo = N + Po
Si N 0, entonces el punto (-1 , 0) no esta encerrado por la representacin de estabilidad de
Nyquist.. Por tanto N 0 si la regin hacia la derecha del contorno en la direccin definida
no incluye al punto (-1 , 0). Si N 0 y Po = 0 el sistema es estable

Ejemplo:
determinar la estabilidad del sig sistema:
G(s)H(s) =

K
s( s + a)

En este caso K y a son constantes. Es claro que G(s)H(s) no tiene ningn polo en la mitad
derecha del plano s, y por lo tanto, Po = 0.
ab s = jw
GH(jw) =

0 < w < w0
K
=
jw(jw + a)
w

w --> 0
w --> oo

def s = lim R e
R -->oo

K
w2 + a2

-90 -Arctan w

oo -90
0 -180

GH(jw) =

lim R e
R -->oo

lim R e
R -->oo

+ a

=0

ija s = lim ( e j )
--> 0
GH(jw) =
lim ( e
--> 0

K
( e
( lim
--> 0

j )

= oo
j )

+a

Como en la figura anterior el punto ( -1 , 0 ) no queda comprendido por el trazo de Nyquist


de GH, el sistema es estable. Adems, el punto crtico nunca puede quedar comprendido por
el trazo GH de este sistema de segundo grado, mientras K sea un numero positivo.
Mtodo del Lugar de las races
Los polos de Lazo cerrado son las races de la ecuacin caracterstica. Para hallarlos hay
que descomponer en factores el polinomio caracterstico. Esto es, en general, bastante
laborioso si el grado del polinomio caracterstico es tres o mayor. W. R. Evans desarroll
un mtodo simple para hallar las races de la ecuacin caracterstica y lo utiliz extensamente
en ingeniera de control. Este mtodo, denominado mtodo del lugar de las races consiste
en un procedimiento por el cual se trazan las races de la ecuacin caracterstica para todos
los valores de un parmetro del sistema. As se pueden ubicar en el grfico resultante las
races correspondiente a un valor determinado de este parmetro. Se hace notar que
habitualmente el parmetro es la ganancia, pero se puede utilizar cualquier otra variable de la
funcin de transferencia de lazo abierto.
La idea bsica de este mtodo es que los valores de s que hacen a la funcin transferencia
alrededor del lazo igual a -1, deben satisfacer la ecuacin caracterstica del sistema. Este
diagrama, al variar la ganancia de cero al infinito, indica claramente las contribuciones de
cada polo o cero a las posiciones de los polos de lazo cerrado.

Condiciones de ngulo y de amplitud o modular

Sea el sistema con funcin de transferencia de lazo cerrado igual a:


C(s) =
G(s)
R(s)
1 + G(s)H(s)

Se obtiene la ecuacin caracterstica de este sistema de lazo cerrado haciendo el


denominador del miembro derecho de la ecuacin anterior igual a cero. Es decir:
1 + G(s)H(s) = 0
G(s)H(s) = - 1

como G(s)H(s) es una magnitud compleja, se puede dividir la ecuacin anterior, en dos
ecuaciones igualando los ngulos y los valores absolutos en ambos miembros,
respectivamente, para obtener
Condicin de ngulo:
G(s)H(s) = +- 180(2k + 1)

(k = 0,1,2,....)

Condicin de amplitud, valor absoluto, o modular:


|G(s)H(s)| = 1

Los valores de s que cumplen las condiciones de ngulo y amplitud, son las races de la
ecuacin caracterstica o polos de lazo cerrado. El diagrama de los puntos del plano
complejo que satisfacen la condicin de ngulo, solamente son el lugar de las races. Las
races de la ecuacin caracterstica (los polos de lazo cerrado) correspondientes a un
determinado valor de la ganancia, pueden ser determinados de la condicin de amplitud.
Ejemplo:
Sea el sistema que se ve en la figura
R(s)

K
s(s + 1)(s + 2)

+
-

Para este sistema

C(s)

G(s)=

K
s(s + 1)(s + 2)

Se traza el diagrama del lugar de las races y se examina el valor de K de manera que la
relacin de amortiguamiento de un par dominante de polos de lazo cerrado complejos
conjugados, sea 0.5.
Para el sistema dado, la condicin de ngulo es

G(s)=

K
s(s + 1)(s + 2)

= - s - s + 1 - s+2
=+- 180(2k + 1) (k = 0,1,2,...)

La condicin de amplitud es

|G(s)| =

|s(s + 1)(s + 2) |= 1

El siguiente es un procedimiento tpico para trazar el diagrama del lugar de la raz:


1 El primer paso al construir un diagrama de lugar de la raz, es ubicar los polos de lazo
abierto s= 0, s = -1 y s =2 en plano complejo. Se indican por cruces las posiciones de los
polos de lazo abierto. Ntese que los puntos de iniciacin de los lugares de las races ( los
puntos correspondientes a K=0) son polos de lazo abierto.
Para determinar los lugares de las races sobre el polo real, se elige un punto de prueba s. Si
el punto de prueba est sobre el eje real positivo, entonces
s =

s+1

s+2 = 0

esto muestra que no se puede satisfacer la condicin de ngulo. Por tanto, no hay lugar de la
raz en el eje real positivo. A continuacin se elige un punto de prueba sobre el eje real
negativo entre 0 y -1. Entonces
s = -180

s+1

= s + 2 = 0

as
- s - s + 1 - s+2 = -180

y se satisface la condicin de ngulo. por tanto, la porcin de eje real negativo comprendida
entre 0 y -1 constituye una porcin del lugar de las races. si se elige un punto de prueba
entre -1 y -2

s = s + 1 = -180

s + 2 = 0

Puede verse que no se satisface la condicin de ngulo. Por tanto, el eje real negativo entre
-1 y -2 no es parte del lugar de las races. en forma similar, si se ubica un punto de prueba
sobre el eje real negativo desde -2 a -, se satisface la condicin de ngulo. Por tanto,
existen lugares de la raz sobre el eje real negativo entre 0 y -1 y entre -2 y -
2 Se pueden determinar las asintotas de los lugares de la raz cuando s tiende a infinito del
modo siguiente: si se elige un punto de prueba s muy lejano al origen, entonces
lim G(s) = lim
s --> oo
s --> oo

K
= lim
s(s + 1)(s + 2) s --> oo

K
s3

y la condicin de ngulo queda


-3 s = +- 180(2k + 1)

(k= 0,1,2,...)

como el ngulo se repite al variar k, se determinan los diferentes ngulos para las asintotas
determinadas en 60, -60 y 180. por tanto hay tres asintotas. Antes de dibujarlas, hay que
saber donde intersectan al eje real. como la ecuacin caracterstica es
K
= -1
s(s + 1)(s + 2)
s3 + 3s 2 + 2s = -K

si se supone s muy grande, se puede aproximar esta ecuacin a


3

(s+1) =0

se puede obtenerla abscisa de la interseccin de las asintotas con el eje real, haciendo
= a y despejando de aqu a. por tanto

a = -1

y el punto de origen de las asintotas es (-1,0).


3 Para determinar el punto de ruptura tenemos que: sea la ecuacin caracterstica
f(s) = A(s) + KB(s) = 0

donde A(s) y B(s) no contiene K. Se hace notar que f(s) = 0, tiene races mltiples en los
puntos donde

df(s) = 0
ds

haciendo
A'(s) = dA(s)
ds

B'(s) = dB(s)
ds

se obtiene
df(s) = A'(s) + KB'(s) = 0
ds

Por tanto , se pueden obtener los puntos de ruptura determinando simplemente las races de
dK = 0
ds

En nuestro caso
f(s) = s 3 + 3s 2 + 2s +K = 0

por lo tanto
K = -s(s + 1)(s + 2) = -(s3 + 3s 2 + 2s)

Haciendo dk/ds = 0, se obtiene


dK = -( 3s2 + 6s + 2 ) = 0
ds
s = -0,423

s = -1,577

El clculo de los valores de K correspondiente a los dos valores de s son


K = 0,385 para s = -0,423
K = -0,385 para s = -1,577

5 determinar los puntos en los que las races cruzan el eje imaginario. Aqu se hace s = jw
en la ecuacin caracterstica, se igualan tanto la parte real como la imaginaria a cero, y luego
se despeja los valores de w y K. para nuestro sistema queda

K - 3w2 = 0
w = +-

2w - w3 = 0
k=6

as los lugares de la raz cruzan al eje imaginario en w = 2 y el valor en los puntos de


cruce es 6
6 Determinar un par de polos dominantes complejos conjugados de lazo cerrado de manera
que la relacin de amortiguamiento sea 0,5. los polos de lazo cerrado con la condicin de
amortiguamiento anterior quedan sobre lneas que pasan por el origen y hacen un ngulo
arccos arccos 0,5 = 60 con el eje real negativo. De la figura del lugar de las
races esos polos se obtienen como
s1 = -0,33 + j0,58

s2 = -0,33 -j0,58

Se obtiene el valor de K que da esos polos, de la condicin modular como sigue:


K = | s(s + 1)(s+2)|
s = -0,33 + j0,58
= 1,06

Utilizando este valor de K, se puede obtener el tercer polo en s = -2,33

DIAGRAMA DEL LUGAR DE LAS RAICES


jw
j2

K --> oo
K=6

K=6

-3

K = 1,06

X
-2

j1
60

K = 1,06
X
-1

-j1

-j2
K --> oo

APLICACIN DE LOS AMPLIFICADORES OPERACIONALES AL CONTROL


AUTOMTICO
Introduccin
Los circuitos con amplificadores operacionales se han convertido en los circuitos analgicos
mas difundidos y usados dado su simpleza en el manejo y bajo costo. El rea del control
automtico no ha sido la excepcin convirtindose en piezas claves dentro de un sistema
retroalimentado. Mencionar aplicaciones especificas de estos sistemas sera desmerecerlos
pues su campo es demasiado amplio, por lo que se mencionara su teora general y la relacin
con el control automtico.
Etapa Detectora de Error
La figura muestra el esquema clsico de un sistema de control retroalimentado, podemos
observar dentro de sus etapas, la etapa detectora de error, la que esta formada por un
circuito comparadador o nodo sumador. En esta etapa la seal tomada de la salida es
comparada, o restada, con la referencia , y la seal resultante E(s) es ingresada a la etapa
de control.
Elemento
actuador

Elemento
de Control

R(s)

E(s)

Gc(s)

M(s)

Ga(s)

Planta

A(s)

G(s)

C(s)

+
nodo
sumador

B(s)

H(s)
Elemento
de Realimentacin

El nodo sumador puede realizarse con un circuito operacional sumador, alimentado con la
referencia y con la seal de retroalimentacin amplificada, por lo que nos queda:

R1

Rf

V1

R1

V2

Rf

R2

Vo

R2
V1

V2

Vi aprox. 0

Vo

Vo = - ( Rf V1 + Rf V2)
R1
R2

DETECTOR DE ERROR

r(t)

R3

R4

R5
+

e(t) = - ( R5 r(t) + R5 x -R2 b(t) )

R3

R4

R1

R2
R1
b(t)

- R2 b(t)
R1

Etapa Controladora
La seal de error que entrega la etapa detectora servir como seal de comando de la etapa
de control. Sus caractersticas variaran dependiendo del tipo de control a utilizar y este
variara dependiendo de las caractersticas de la planta, costos, factibilidad, etc.

Control Proporcional. Para un control proporcional, la relacin


controlador m(t) y la seal de error actuante e(t) es
m(t) = Kp e(t)
En el dominio de Laplace

entre la salida del

M(s) = Kp
E(s)

Este controlador es esencialmente, como se puede observar un amplificador con ganancia


ajustable, aumenta la rapidez del sistema, pero aumenta tambin las sobreoscilaciones (las
amplifica).
Una posible realizacin con circuitos operacionales es la siguiente:
Kp
e(t)

m(t)= ( 1 + R2 ) e(t)
R1

R1

R2

Control Proporcional-Integral. La ecuacin que lo define es la siguiente


t
m(t) = Kp e(t) + Kp
Ti

e(t)dt
0

En Laplace
M(s) = Kp ( 1 + 1 )
E(s)
Ti s

Este control reduce a cero cualquier variacin en la salida sin embargo


velocidad de respuesta del sistema.
El smil desarrollado con circuitos operacionales es el siguiente:

disminuye la

CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL


R12
R10
-

M(s) = - (

R11

R8 ( 1 + R2 ) E(s) + R8 1 ( 1 + R2 ) E(s) )
R10
R1
R11 RC s
R1

R2
R1
-

( 1 + R2 ) E(s)
R1

R8

R6

R7

1 ( 1 + R2 ) E(s)
RC s
R1

E(s)

- 1 E(s)
RC s

Control Proporcional-Derivativo. La accin de control proporcional derivativa queda


definida por la siguiente ecuacin:
m(t) = Kp e(t) + Kp Td de(t)
dt

En Aplace
M (s) = Kp ( 1 + Td s )
E (s)

La accin de este controlador, veces denominada control de velocidad, es cuando el valor de


salida del control es proporcional a la velocidad de variacin de la seal de error actuante.
Mientras la accin de control proporcional derivativa tiene la ventaja de ser anticipadora
tiene las desventajas de que amplifica las seales de ruido y puede producir efecto de
saturacin en el accionador.

CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO


R6

R8
-

R7

M(s) = - ( R8 RC s ( 1 + R2 ) E(s) + R8 ( 1 + R2 ) E(s) )

R6

R1

R7

R1

R2
R1
-

( 1 + R2 ) E(s)
R1

E(s)

R5
R3
R4

RC s ( 1 + R2 ) E(s)
R1

- RC s E(s)

Control Proporcional-Integral-Derivativa. Esta accin de control combinada posee las


ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La accin de un control
con esta acin de control combinada esta dada por:
t
m(t) = Kp e(t) + Kp Td de(t) + Kp
dt
Ti

e(t)dt
o

y en Laplace
M(s) = Kp ( 1 + Td s + 1 )
Ti s

Esta accin de control podra realizarse usando circuitos operacionales de la siguiente


manera:

CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO


R9

R12

R10
-

M(s) = - ( R8 RC s ( 1 + R2 ) E(s) + R8 ( 1 + R2 ) E(s) +

R9

R11

R1

R10

R2
R1
-

( 1 + R2 ) E(s)
R1

E(s)

R5
R3
R4

RC s ( 1 + R2 ) E(s)
R1

- RC sE(s)

R8

R6

R7

1 ( 1 + R2 ) E(s)
RC s
R1

Ejemplo:

- 1 E(s)
RC s

R1

R8 1 ( 1 + R2 ) E(s) )
R11 RC s
R1

A continuacin, en la figura podemos apreciar una aplicacin de un control muy simple, en


un circuito que nos proporciona una salida regulada continua de 12V (el voltaje depender
del regulador) y que corta a un valor de corriente, en este caso de 1A. El circuito toma una
muestra, a travs de R3, de la corriente suministrada a la carga, esta es comparada con el
voltaje de referencia que es proporcional a la corriente mxima deseada, para se proporciona
un voltaje fijo a travs del diodo zener y se ajusta la corriente con P1, cuando la corriente
exigida a por la carga supera o alcanza 1A el amplificador operacional, actuando como
comparador, provoca con su salida la conduccin de D1 derivando la corriente de la carga y
provocando 0V en la carga, en ese instante se acciona el Rel cortando el flujo de corriente.
El SW1 proporciona el Reseteo del sistema
FUENTE REGULADA 12V - 1 A
SW1

Rectificador

Rel

Regulador

R2

D1
R1
C1

P1

C2

Z1

R3

CIRCUITOS DE ADELANTO Y RETARDO DE FASE

R4

C3

Compensacin de adelanto
Redes de adelanto. En la figura se puede apreciar una red elctrica de adelanto. El nombre
red de adelanto proviene del hecho que para una entrada sinusoidal la salida de la red es
tambin sinusoidal con adelanto de fase.
C

Z1

R1
Z1 = ______________
R1Cs + 1

R1

Z2
R2

ei

Z2

eo

= R2

=> Eo(s) = Ts + 1
Ei(s)
Ts + 1
= s + 1/T
s + 1/(

R2 = < 1
R1 + R2

R1C = T ,

Caracterstica de las redes de adelanto. Una red de adelanto tiene la siguiente funcin de
transferencia.

Ts + 1
Ts + 1

s + 1/T
s + 1/(

<1

Se puede ver que posee un cero en s = -1/T y un polo en s = - 1/(T). El valor de mnimo de
esta limitado por la construccin fsica de la red de adelanto. Si el valor de es pequeo,
se hace necesario colocar un amplificador en cascada para compensar la atenuacin de la red
de adelanto.
A continuacin hay un diagrama polar de

jwT + 1
jwT + 1

0< <1

En el siguiente diagrama de Bode podemos apreciar la grfica de una red de adelanto. Las
frecuencias de transicin para la red de adelanto son w = 1/T y w = 1/ (T). Examinando
la figura se ve que wm es la media geomtrica de las dos frecuencias de transicin o

log wm = 1 log 1 + log 1


2
T
T

por tanto
w = 1
T

Se puede apreciar adems que la red de adelanto es en esencia un filtro pasa altos.
Ejemplo:
Sea el siguiente sistema
G(jw)=

40
jw(jw+ 2)

determinar una red de adelanto para que el margen de fase sea al menos 50 y el margen de
ganancia a lo menos 10 dB

Graficando en Bode la respuesta del sistema se puede ver que el margen de fase y de
ganancia son respectivamente 17 e + dB. como debe cumplirse con las especificaciones
el adelanto a introducir es aproximadamente 38 (5 de seguridad).Como
sen m = 1 -
1 +

m = 38 corresponde a un = 0,24. Ahora debemos determinar las frecuencias de corte


w = 1/T y w = 1/ (T). Para hacerlo, se observa primero que el ngulo de adelanto de fase
mximo m se produce en la media geomtrica de las dos frecuencias de corte. El valor de la
modificacin en la curva de amplitud en w = 1/(T) es
1
T

0,24

= 6,2 dB

0,49

y |G(jw)| = - 6,2 dB corresponde a w = 9 rad/seg. esta se toma como nueva frecuencia de


ganancia wc . Notando que esta frecuencia corresponde a 1/ (T) se obtiene
1
T

1
T

wc

wc

= 4,41

= 18,4

la red de adelanto es entonces


s + 4,41 = 0,24(0,227s + 1)
s + 18,4
0,054s + 1

Para compensar la atenuacin producida por la red de adelanto, se incrementa la ganancia


del amplificador en un factor 1/0,24 = 4,17. Por lo tanto el sistema queda finalmente como
+

4,17(s + 4,41)
s + 18,4

40

s(s + 2)

Circuitos de atraso
En al figura podemos apreciar un circuito elctrico de retraso llamado as por cuando la
tensin de entrada es sinusoidal, la tensin de salida es sinusoidal, pero atrasa respecto a la
entrada en un ngulo que es funcin de la frecuencia de la sinusoide de entrada.
Z1

Z1 = R1

R1
Z2 = R2 + 1
Cs

ei

R2
C

Z2

eo

=> Eo(s) =
Ei(s)

Ts + 1
Ts + 1

= 1 s + 1/T
s + 1/(

R2 = T,

R1 + R2 =
R2

Caractersticas de redes de retardo. Una red de retardo tiene la siguiente funcin de


transferencia
Ts + 1
Ts + 1

= 1 s + 1/T
s + 1/(

> 1

En el plano complejo una red de retardo tiene un polo en s = -1/(T) y un cero en s = -1/T.
Un diagrama tpico de Bode para estas redes es el siguiente:

Ejemplo:
Dado el siguiente sistema
G(jw)=

5
jw(jw+ 1)(0,5jw + 1)

Se desea que el margen de fase sea por lo menos 40 y el de ganancia a lo menos 10 dB.
se puede obtener que el margen de fase del sistema actual es de -20 aprox En este caso hay
que agregar 5 a 12 al margen de fase especificado para compensar la modificacin de la
curva de fase. Como la frecuencia correspondiente a un margen de fase de 40 es 0,7 rad/seg
la nueva frecuencia de cruce de ganancia debe ser elegida cerca de este valor. Se escoge una
frecuencia de corte de w = 1/T de 0,1 rad/seg. El ngulo de fase de la funcin de
transferencia de lazo abierto no compensada es -128 en aproximadamente w = 0,5 rad/seg.
Entonces se elige una nueva frecuencia de transicin de ganancia de 0,5 rad/seg. Para llevar
la curva de amplitud a 0 dB en esta nueva frecuencia de transicin de ganancia, hay que dar
la necesaria atenuacin a la red de retardo, la que en este caso es de -20 dB. Por tanto

20log 1 = -20

=
10

La otra frecuencia de corte w = 1/(T) resulta entonces determinada


1 = 0,01 rad/seg
T

por lo que el sistema compensado queda definido


+

1
10

(s + 1)
(s + 0,01)

s(s + 1)(0,5s + 1)

ETAPAS CARACTERISTICAS DE UN SISTEMA DE CONTROL


Un sistema de control, como vimos anteriormente se compone de varios bloques
caractersticos. En este capitulo estudiaremos mas a fondo los elementos que componen a
cada uno de ellos.
Etapas sensoras
Esta est ubicada preferentemente en el nodo de reglamentacin ya que su funcin es tomar
una muestra de la salida (por lo general anloga) ,transducirla para poder ser comparada y
generar as la seal de error correspondiente.
En el mercado industrial encontramos diversos tipos de sensores como por ejemplo sensores
inductivos que detectan la presencia de metales, sensores de presencia , de final de carrera
,de proximidad ,infrarrojos, sensores de nivel, de presin y traccin, termocuplas, RTDs,
termistores, etc.
Termocupla. Su principio de funcionamiento es el siguiente; Cuando dos alambres de
distinto material se unen (funden ) en sus extremos y uno de sus extremos es calentado se
produce una circulacin de corriente en este circuito termoelectrico.T. Seebecq hizo este
descubrimiento en 1821. Si el circuito es abierto al centro el voltaje del circuito es una
funcin tanto de la temperatura como de la composicin de los dos metales ( voltaje de
Seebecq) . Para pequeos cambios en la temperatura el voltaje es proporcional a esta .

Medicin del voltaje de la termocupla . No se puede medir el voltaje de Seebecq


directamente pues es necesario conectar un voltmetro a la termocupla , y los terminales de
este voltmetro crean un nuevo circuito termoelctrico .

De la figura anterior se puede apreciar que lo ideal seria , a travs del voltmetro leer el V1 ,
pero la conexin del voltmetro nos proporciona un voltaje en las junturas J2 y J3 .
Mientras J3 es una unin de cobre-cobre, la cual no crea una FEM trmica ( V3=0 ), la
unin J2 constituye una unin cobre- constante ,la cual agrega un voltaje V2 en oposicin a
V1 . El voltaje ledo en el voltmetro ser entonces J1-J2 , esto quiere decir que no
podremos encontrar la temperatura de J1 mientras no encontremos la temperatura de J2.
Una forma de determinar la temperatura de J2 es sometindola a una temperatura de
referencia conocida (un bao de hielo) , actualmente esta compensacin se puede realizar
electrnicamente . Otro factor que se debe tener en cuenta es que la temperatura en los
terminales del voltmetro sea la misma que la de la termocupla ,para asegurarlo, esta ultima
se conecta a travs de un bloque isotrmico.

Conversin de temperatura. Como para pequeas variaciones de temperatura el cambio es


lineal se puede aproximar la temperatura de la termocupla a travs de una serie de potencia,
en donde sus coeficiente sern nicos para cada tipo de termocupla .

T = a 0+ a 1 x + a 2 x + a 3 x + a 4 x + ... + a x
n

donde
T = Temperatura
x = Voltaje de Termocupla
a = Coeficientes Polinomiales propios de cada
Termocupla
n = Orden del Polinomio

Tipo de termocupla . Existen seis tipos de termocupla cuyas diferencias radican en la


linealidad de su respuesta lo cual redunda en su margen de temperatura , sus caractersticas
son las siguientes :
A) Tipo E: De composicin Niquel - 10% Cromium versus Constante. Rango de
operacin de -100C a 1000C ,con coeficiente de noveno orden .
B) Tipo J: De composicin Hierro versus Constante. Rango de operacin de 0C a
760C , con coeficiente de quinto orden.
C) Tipo K: De composicin Niquel-10% Cromium versus Niquel 5% ( tambin
aluminum silicon). Rango de operacin de 0C a 1370C , con coeficiente de octavo orden.
D) Tipo R: De composicin Platinum-13% Rhodium versus Platinum.Rango de
operacin de 0C a 1000C , con coeficiente de octavo orden.
E) tipo S : De composicin Platinum - 10% Rhodium versus platinum.Rango de
operacin de 0C a1750C , con coeficiente noveno orden.
F) Tipo T: De composicin Cobre versus constante.Rango de operacin de -160C
a 400C , con coeficiente de sptimo orden.

Curvas de Voltaje Versus Temperatura


mV
80
E

60
K

40
J

20
R

0
500

1000

1500

2000

T C

Algunas precauciones practicas


1 .-Conexin de las uniones defectuosas
2 .-Descalibracion de los cables de la termocuplas.
3 .-Impedancia de derivacin y accin galvnica.
4 .-Uniones trmicas.
5 .-Ruido y corriente de perdida.
6 .-Especificaciones de la termocupla.
RTD. Se definen como Resistencias Detectoras de Temperatura. Una clsica construccin de
una RTD usando platino fue propuesta por C.H. Meyers en 1932 , el enrollo un alambre
helicoidal de platino en una malla de mica y la coloco en el costado de un tubo de vidrio .
Esta construccin minimizo la extensin del cable y maximizo la resistencia .

En las tcnicas de construccin moderna una delgada capa de platino es depositada sobre un
sustrato pequeo y plano de cermica , fijado y sellado con un sistema lser . Las pelculas
RTD ofrecen una sustancia reduccin en el montaje y tienen la ventaja de incrementar la
resistencia para un tamao dado .
Funcionamiento. Todos los metales producen un cambio positivo en la resistencia para un
cambio positivo en la temperatura. Esta es , por su puesto, la principal funcin de una RTD.

La siguiente tabla presenta la resistibidad de los materiales mas comunes utilizados en las
RTD .
Medicin . Una tcnica para realizar mediciones es usar una fuente de corriente y un
voltmetro digital para sensar . El voltaje ledo por el voltmetro es directamente
proporcional a la resistencia RTD, por lo que una sola ecuacin de conversin es necesaria.
El voltmetro digital mide solamente el voltaje que cae a travs de la RTD y es insensible a
la longitud de los cables de medicin .

Conversin de resistencia a temperatura. La RTD es un dispositivo mas lineal que la


termocupla ,pero aun as requiere de una curva de aproximacin dada por la siguiente
ecuacin.
R T = Ro + Ro
R

|T - (100T

- 1 ) ( T ) - ( T -1 ) ( T )
100
100
100

= Resistencia a la temperatura T

Ro = Resistencia a T = 0C
Coeficiente de temperatura a T = 0C ( 0,00392)
= 1,49
= 0 para T>0 y 0,11 para T<0

Precauciones practicas
1 .- Construccin: dada su construccin, la RTD es algunas veces mas frgil que la
termocupla y deben extremarse las precauciones en su manipulacin.
2 .- Autocalentamiento: a diferencia de la termocupla, la RTD no es autnoma , es decir ,
una corriente debe pasar a travs del dispositivo para proveer un voltaje que pueda ser
medido . Esta corriente causa un efecto Joule de calentamiento dentro de la RTD
cambiando su temperatura.
3 .- Derivador trmico: La derivacin trmica consiste en alterar la medida de temperatura
insertando un elemento transdurtor de medida .
4 .- FEM trmica: Las conexiones de platino a cobre que son realizadas cuando la RTD
es medida pueden causar un corrimiento trmico de voltaje que debe ser compensado.
El termistor. As como la RTD , el termistor es tambin un resistor sensitivo a la temperatura
.Mientras la termocupla es el mas verstil transductor de temperatura y la RTD la mas
estable, la palabra que mejor describe al termistor es, sensitivo.

El termistor esta generalmente compuesto de materiales semi conductores. Muchos


termistores tienen un coeficiente de temperatura negativo; esto es, su resistencia decrece
mientras se incrementa la temperatura .
VoR

Termistor

Termocupla
RTD

El termistor es un dispositivo extremadamente no lineal el cual es altamente dependiente de


los procesos del parmetro.
Una curva de un termistor particular puede ser aproximada en forma cercana usando la
siguiente ecuacin:
3

1 == A + B lnR + C(lnR)
T

T = Grados Kelvin
R = Resistencia del termistor
A,B,C = Constantes de arreglo de la curva

Los coeficientes ABC se encuentran seleccionando tres puntos de la curva tabulada y


resolviendo la tres ecuaciones simultneamente. Sin embargo, los modernos sistemas de
adquisicin de datos con controles computarizados han hecho este tipo de linealizacion
innecesaria.
Desventajas . Por tratarse de semiconductores, los termistores son mas susceptibles a
permanentes descalibraciones a altas temperaturas , por lo que el uso de estos dispositivos
esta limitado a unos cuantos cientos de grados.
Etapa controladora
Esta etapa procesara seal proveniente del detector de error, y dependiendo de la naturaleza
del control efectuara la accin correspondiente sobre el elemento actuador. Industrialmente
nos encontramos con controles del tipo on/off, proporcionales, proporcionales
microprocesados, PID, entre otros.

Tipo de controles industriales


Control on-off : Muy til para cambios lentos en la carga , en sistemas extensos con
pequeos cambios de temperatura en donde un mnimo control es necesario.
Control proporcional : Reduce la potencia de salida del sistema mientras esta se aproxima
al punto prefijado. Evita las oscilaciones en torno al punto pre fijado.
Control proporcional -Integral : Compensa las variaciones en la carga que puedan evitar
que el sistema alcance el punto prefijado o lo sobrepase.
Control PID : Necesario en aplicaciones en que se producen cambios rpidos en la carga
posee una accin anticipativa y correctiva basada en los cambios de la pendiente de la
salida .
Control PID de lgica difusa : Optimiza el rendimiento del sistema debido a un continuo
aprendizaje de la respuesta del sistema a los cambios y por lo tanto controlando las salidas
de acuerdo a las necesidades del momento.
Etapa actuadora
Esta etapa la constituyen los elementos que actuaran directamente sobre la planta , entre
esto podemos incluir electro vlvulas , calentadores, motobombas, contactores, etc.